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MEDICIN INDIRECTA DE ALGUNOS PARMETROS DE LA MQUINA
SNCRONA A PARTIR DE LA MEDIDA DEL NGULO DEL PAR
ANA MARA PREZ LONDOO

YIMY ALEXANDER ROMERO RAMREZ
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERAS: ELCTRICA, ELECTRNICA, FSICA Y
CIENCIAS DE LA COMPUTACIN
PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA
PEREIRA
2007
MEDICIN INDIRECTA DE ALGUNOS PARMETROS DE LA MQUINA

SNCRONA A PARTIR DE LA MEDIDA DEL NGULO DEL PAR
ANA MARA PREZ LONDOO

YIMY ALEXANDER ROMERO RAMREZ
Proyecto de grado para optar el ttulo de Ingeniero Electricista
Director
M.Sc. Alfonso Alzate Gmez
Asesor
M.Sc. Sandra Milena Prez Londoo
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

FACULTAD DE INGENIERAS: ELCTRICA, ELECTRNICA, FSICA Y
CIENCIAS DE LA COMPUTACIN
PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA
PEREIRA
2007
Nota de aceptacin
Firma del presidente del jurado
Firma del jurado
Firma del jurado
Pereira, octubre de 2007
A Dios, por permitirme llegar dnde estoy ahora.

A mis padres, por su apoyo incondicional a travs de todos estos aos.
A mi hermana Sandra Milena ya que sin su apoyo este proyecto no hubiese
salido adelante.
Mil Gracias!...
Ana Mara
Dedico este trabajo a mi familia, por su paciencia y su apoyo incondicional,

pues sin ellos este trabajo no sera posible. A mis amigos y a todas las
personas que me apoyan.
Yimy Alexander
AGRADECIMIENTOS
Queremos dar las gracias al director de este proyecto, ingeniero Alfonso Alzate
Gmez.
A la ingeniera Sandra Milena Prez por su constante apoyo, paciencia,
dedicacin e interminables jornadas en el laboratorio durante la ejecucin de
este proyecto.
Al ingeniero Jason Molina por su amistad, ayuda y aporte de conocimientos.
A la Universidad Tecnolgica de Pereira que por medio del Centro de
Investigaciones y Extensin financi esta investigacin.
A todas las personas que de alguna forma hicieron posible la realizacin de
este trabajo muchas gracias.
CONTENIDO
Introduccin
1.
ESTADO DEL ARTE
1.1 DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DE LA
MQUINA SNCRONA
1.1.1 Metodologas fuera de lnea
1.1.2 Metodologas en lnea
25
1.2 METODOLOGAS PARA DETERMINAR EL NGULO
27
DEL PAR
2.
MODELAMIENTO
MATEMTICO
DE
LA
MQUINA
32
2.1 PLANTEAMIENTO DEL MODELO DE LA MQUINA
32
SNCRONA
SNCRONA
2.2 EL MODELO DE LA MQUINA DE DOS EJES
35
2.3 EXPRESIN DEL TORQUE ELECTROMAGNTICO
37
2.4 VALORES EN POR UNIDAD
38
2.5 MODELAMIENTO
DE
LA
MQUINA
DE
POLOS
43
SALIENTES
2.6 CONEXIN
DEL
GENERADOR
SNCRONO
AL
49
DEL
52
BARRAJE INFINITO
2.7 AJUSTES
EN
EL
MODELO
DINMICO
GENERADOR/RED Y APROXIMACIN DE VARIABLES

2.7.1 Adicin de las variables Ts , t y
52
2.7.2 Aproximacin de la variable
54
2.7.3 Aproximacin de las constantes de tiempo Td0 y Tq0
57
2.7.4 Aproximacin de la constante de tiempo Tq0
58
3.
HERRAMIENTAS UTILIZADAS EN LA IDENTIFICACIN
60
EN LNEA
3.1 MODELO DE HEFFRON-PHILLIPS
60
3.2 APROXIMACIN DIGITAL
68
3.3 MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS
72
3.4 MTODO DE NEWTON RAPHSON
79
3.5 NGULO DEL PAR
85
3.5.1 Definicin del ngulo del par
85
3.5.2 Determinacin del ngulo del par
86
3.5.3 Circuito implementado
92
3.5.4 Presentacin y anlisis de resultados del circuito
93
del ngulo del par

3.5.4.1 Descripcin del sistema fsico
93
3.5.4.2 Resultados de las pruebas al circuito del
95
ngulo del par
4.
PRESENTACIN
Caso 1
95
Caso 2
96
Caso 3
97
Caso 4
98
Caso 5
99
ANLISIS
DE
RESULTADOS
DEL 100
SISTEMA DE IDENTIFICACIN
4.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA FSICO
100
4.2 RESULTADOS DEL SISTEMA DE IDENTIFICACIN
102
4.2.1 Algoritmo de mnimos cuadrados recursivos
102
Caso 1
102
Caso 2
104
4.2.2 Comparacin de los parmetros obtenidos con 105

metodologas clsicas y los estimados en lnea con
respecto a datos del fabricante
Caso 1
105
Caso 2
107
4.2.3 Presentacin
de
perturbaciones
para
la 108
identificacin de parmetros
4.2.3.1
4.2.3.2
Ante variacin elctrica
108
Caso 1
108
Caso 2
110
Caso 3
111
Caso 4
113
Caso 5
115
Variacin mecnica
118
Caso 1
118
4.2.4 Identificacin
en
lnea
de
parmetros
bajo 120
condiciones iniciales diferentes a los valores reales

125
ANEXOS
A.1
Ejemplo prctico de aplicacin
125
A.2
Visualizacin de la interfaz grfica del programa de 127

identificacin en lnea
CONCLUSIONES
128
BIBLIOGRAFA
130
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1
Esquema general para el ensayo de saturacin en
vaco.
Figura 1.2
Curva de saturacin en vaco para un generador.
Figura 1.3
Esquema de la prueba en cortocircuito.
Figura 1.4
Curva de cortocircuito para un generador sncrono.
Figura 1.5
Curvas caractersticas de vaco y cortocircuito.
Figura 1.6
Esquema de conexin para el ensayo de factor de
potencia cero.
Figura 1.7
Curva de factor de potencia cero para un generador
sncrono.
Figura 1.8
Curvas de vaco, cortocircuito y factor de potencia
10
cero para determinar la reactancia de Potier

Figura 1.9
Esquema del ensayo a bajo deslizamiento.
11
Figura 1.10
Formas de onda del voltaje y corriente de salida de la
12
mquina sncrona.
Figura 1.11
Configuracin para el ensayo de excitacin negativa.
13
Figura 1.12
Conexin
de
14
Envolvente de las tres fases de armadura al momento
15
del
generador
para
la
prueba
cortocircuito trifsico sbito.

Figura 1.13
de cortocircuitar los terminales del generador.

Figura 1.14
Corriente de fase de la armadura I a en el momento de
16
cortocircuito.
Figura 1.15
Envolvente transitoria.
17
Figura 1.16
Envolvente subtransitoria.
17
Figura 1.17
Configuracin para determinar los ejes de la mquina.
18
Figura 1.18
Conexin de la mquina para la prueba de la cada de
19
la componente DC
Figura 1.19
Curva decreciente de la corriente I(t).
19
Figura 1.20
Conexin de la mquina sncrona para posicionar el
21
rotor en el eje directo.

Figura 1.21
(a) Pruebas para la medicin de la impedancia Z d ( s ) ,
23
(b) Pruebas para la medicin de i fd / ia (c) Pruebas

para la medicin de e fd / ia (d) Pruebas para la
medicin Va / i fd .
Figura 1.22
Principio de operacin para la medicin del ngulo del
29
par.
Figura 2.1
Esquema de la mquina sncrona.
32
Figura 2.2
Balance de potencias de la mquina sncrona.
37
Figura 2.3
Generador sncrono conectado al barraje infinito.
50
Figura 2.4
Circuito dinmico del generador/red.
56
Figura 2.5
Circuito dinmico del generador/red aproximando a
57
Td0 y Tq0
Figura 2.6
Circuito dinmico del generador/red aproximando a
59
Tq0 .
Figura 3.1
Generador sncrono conectado a un barraje infinito.
60
Figura 3.2
Descripcin grfica del mtodo de Newton-Raphson.
82
Figura 3.3
Definicin del ngulo del par.
85
Figura 3.4
Principio de operacin utilizado para determinar el
87
ngulo del par.

Figura 3.5
Esquema general del circuito medidor del ngulo del
87
par.
Figura 3.6
Circuito detector de la posicin del rotor.
88
Figura 3.7
Circuito detector de cruce por cero
89
Figura 3.8
Circuito detector de corriente.
89
Figura 3.9
Pulsos de posicin del eje y detector de cruce por cero
90
ascendente para condiciones en vaco y con carga del

generador.
Figura 3.10
Diagrama de flujo del programa
92
Figura 3.11
Medidor del ngulo del par
93
Figura 3.12
Esquema del montaje fsico
94
Figura 3.13
Medicin del ngulo del par bajo condiciones de
95
estado estable
Figura 3.14
Comportamiento del ngulo del par ante variaciones
96
de carga resistiva
Figura 3.15
97
de carga resistiva - inductiva (RL)

Figura 3.16
98
de carga resistiva - capacitiva (RC)

Figura 3.17
Medicin del ngulo bajo condiciones de cambio de
99
potencia
Figura 4.1
Esquema del montaje fsico para la identificacin de 100

algunos de los parmetros fsicos del generador
Figura 4.2
Respuesta del identificador para el voltaje terminal
103
Figura 4.3
Respuesta del identificador para la potencia activa
103
Figura 4.4
Respuesta del voltaje terminal del generador
104
Figura 4.5
Respuesta de la potencia de salida del generador
104
Figura 4.6
Variaciones en el voltaje terminal
108
Figura 4.7
Perturbaciones existentes en la potencia activa debido 109

a las variaciones del voltaje terminal
110
Figura 4.8
Decremento del 5% en el voltaje terminal
Figura 4.9
Perturbaciones existentes en la potencia activa debido 110

a las variaciones del voltaje terminal
112
Figura 4.10
Incremento progresivo del voltaje terminal
Figura 4.11
Respuesta de la potencia activa ante incrementos 112

progresivos del voltaje terminal
113
Figura 4.12
Decremento progresivo del voltaje terminal
Figura 4.13
Respuesta de la potencia activa ante el decremento 114
progresivo del voltaje terminal

115
Figura 4.14
Incremento del 5% en el voltaje terminal
Figura 4.15
Respuesta en potencia para un incremento del 5% en 115

el voltaje terminal
118
Figura 4.16
Variacin mecnica de la potencia activa
Figura 4.17
Respuesta del voltaje terminal ante la variacin de la 119

potencia activa
Figura A.1
Interfaz grfica del programa de identificacin en lnea
128
LISTA DE TABLAS
Tabla 4.1
Coeficientes encontrados para onda aleatoria
103
Tabla 4.2
Coeficientes encontrados para onda cuadrada
105
Tabla 4.3
Comparacin de los resultados con datos disponibles 106

del fabricante
Tabla 4.4
Comparacin de los resultados con datos disponibles 107

del fabricante
109
Tabla 4.5
Parmetros fsicos del generador sncrono
Tabla 4.6
Parmetros estimados para una disminucin del 5% 111

en el voltaje terminal
Tabla 4.7
Parmetros estimados para incrementos progresivos 113

del voltaje terminal
Tabla 4.8
Parmetros estimados para decrementos progresivos 114

del voltaje terminal
Tabla 4.9
Parmetros estimados para el punto de operacin de 116

V = 0.8181 pu, P = 0.1970, Q = 0.2572 pu
Tabla 4.10

V = 1.022 pu, P = 0.1934 pu y Q = 0.2492 pu
Tabla 4.11

V = 1.0453 pu, P = 0.1970 pu y Q = 0.2559 pu
Tabla 4.12
Parmetros estimados ante una variacin mecnica 119

del 21.06%
Tabla 4.13
Reactancia X d para condiciones iniciales diferentes
121
Tabla 4.14
Reactancia X q para condiciones iniciales diferentes
121
Tabla 4.15
Reactancia X d para condiciones iniciales diferentes
122
Tabla 4.16
Constante de inercia H para condiciones iniciales 122

diferentes
Tabla 4.17
Constante de tiempo transitorio de eje directo en 123
circuito
abierto
Td0
para
condiciones
iniciales
diferentes
Tabla 4.18
Constante de amortiguamiento D para condiciones 123

iniciales diferentes
RESUMEN
Los sistemas elctricos de potencia han presentado un gran desarrollo en los

ltimos aos debido al crecimiento de la poblacin y a la necesidad de brindar
un servicio eficiente y de mejor calidad.
Los generadores sncronos
desempean un papel importante en esta evolucin, por esta razn, ha sido

necesario conocer su comportamiento bajo operacin estable y transitoria.
Para determinar y analizar el comportamiento del generador, se han utilizado
mtodos que ayudan a encontrar modelos matemticos que estn en funcin
de los parmetros de la mquina. Estos en algunas ocasiones sern provistos
por el fabricante y en otras habr que realizar la medicin mediante ensayos
especficos; pero la mayora de estos, implican la desconexin de la mquina
de la red, lo cual no es posible en todo momento ya que obligara a detener la
generacin de energa.
Para solucionar estas dificultades, las metodologas de identificacin en lnea,
se presentan como una alternativa viable de estimacin de parmetros. Es as
como en este proyecto se implement un sistema de identificacin de este tipo,
utilizando el algoritmo de estimacin de mnimos cuadrados recursivos y el
algoritmo iterativo de Newton Raphson para determinar algunos de los
parmetros de la mquina. Estos algoritmos fueron aplicados a un sistema de
ecuaciones no lineales que se basan en las mediciones obtenidas de voltaje
terminal, voltaje de campo, corriente de lnea, potencia activa y ngulo de par.
INTRODUCCIN
Ante la creciente demanda de energa elctrica, los sistemas elctricos de
potencia han presentado una gran evolucin y desarrollo en los ltimos aos,
razn por la cual ha sido necesario emplear y disear estrategias,
procedimientos y estudios especializados, que permitan garantizar la entrega
de un servicio eficiente y de calidad.
Los generadores sncronos desempean un papel importante en esta evolucin
y por ello ha sido necesario conocer su comportamiento bajo operacin estable
y transitoria, es decir, cuando aparecen cambios pequeos, bien sea por la
entrada o salida de carga, variaciones en el par de entrada, o por cambios
bruscos ocasionados por cortocircuitos, las cuales influyen para que cambien
sus condiciones de operacin. Por tal razn, surge la necesidad de contar con
modelos matemticos que involucren los parmetros de los elementos que
conforman el sistema de potencia.
Tradicionalmente los parmetros del
generador sncrono son datos que especifica el fabricante y pueden ser

verificados por pruebas convencionales realizadas fuera de lnea. En muchos
casos, este tipo de ensayos resultan poco prcticos y con costos elevados
debido a que los datos encontrados slo tienen validez para una determinada
condicin de la mquina y a veces se utiliza equipos de medida difcil
consecucin. Contrario a esto, existen mtodos de identificacin en lnea que
resultan ms atractivos de implementar ya que existe una interferencia mnima
en la operacin normal del generador.
La tendencia mundial para la identificacin de parmetros de las mquinas se
orienta hacia el aprovechamiento de las ventajas que ofrecen los mtodos en
lnea, mediante el desarrollo de algoritmos de fcil y rentable implementacin
para las empresas del sector elctrico.
Este proyecto presenta la implementacin de una metodologa para identificar

en lnea algunos de los parmetros de la mquina sncrona mediante la
medicin del ngulo del par.
Planteamiento de objetivos y estructura del proyecto

El objetivo principal de este proyecto se bas en la implementacin de un
mtodo para la determinacin en lnea de algunos parmetros fsicos de la
mquina sncrona. Para cumplir este propsito, fue necesario disear y
construir un circuito medidor del ngulo del par, ya que esta, es una variable
fundamental para la identificacin de parmetros. Esta metodologa fue
implementada para un generador sncrono del laboratorio de mquinas
elctricas de la Universidad Tecnolgica de Pereira.
Para alcanzar el objetivo planteado anteriormente, se ha realizado la
estructura del proyecto en cuatro captulos de la siguiente forma:
El capitulo uno, contiene una breve resea y descripcin de algunas
metodologas utilizadas en la determinacin los parmetros del generador
sncrono y la medicin del ngulo del par.
El captulo dos presenta el desarrollo del modelo matemtico no lneal de tercer
orden del generador sncrono, que es conectado a un barraje infinito a travs
de una lnea. Este modelo es lnealizado alrededor de un punto de operacin
obteniendo el modelo de Heffron Phillips.
En el captulo tres se encuentran las herramientas utilizadas para la
implementacin del sistema de identificacin (mnimos cuadrados recursivos y
Newton Raphson), as como el diseo y los resultados obtenidos del circuito
medidor del ngulo del par.
El capitulo cuatro presenta los resultados obtenidos para la implementacin del
sistema de identificacin.
Por ltimo se presentan las conclusiones del trabajo realizado.
1. ESTADO DEL ARTE
Este captulo esta dividido en dos secciones. En la primera parte se abordan

algunas metodologas para determinar los parmetros fsicos de un generador
sncrono. En la segunda parte se recoge informacin para calcular el ngulo del
par.
1.1
DETERMINACIN
DE
LOS
PARMETROS
DE
LA
MQUINA
SNCRONA
El generador sncrono es un elemento importante dentro del sistema elctrico
de potencia, razn por la cual es necesario estudiar y conocer su
comportamiento bajo diversos estados de operacin. Normalmente estos
estudios requieren del modelo matemtico de la mquina que est en funcin
de los parmetros, tales como las reactancias de eje directo y en cuadratura, la
constante de inercia, el factor de amortiguamiento, entre otros. Cuando los
parmetros de la mquina no son conocidos, es necesario utilizar metodologas
para su determinacin, entre ellas estn la prueba en vaco [1], prueba de
factor de potencia cero [1], rechazo de carga [2], [3], [4], tasa de cada de la
componente DC [5], [6], [7], [8], [9], ensayo de respuesta en frecuencia [1], [10],
[11], [12] entre otros. Desafortunadamente estas tcnicas entregan parmetros
fsicos, que slo sirven para condiciones de operacin estticas, lo que implica
que pierden validez cuando existen cambios en el punto operativo del sistema.
Otra desventaja es que para su obtencin se debe detener la mquina,
causando indisponibilidad del servicio.
Alternativamente, existen tcnicas de identificacin en lnea que ayudan a
determinar los parmetros con beneficios operativos y econmicos, ya que no
se interrumpe el servicio de generacin. Algunos de ellos utilizan redes
neuronales artificiales [13], [14], mtodos de gradiente conjugado [15], filtros de

Kalman [16], series de Hartley [17], entre otros.
A continuacin se presenta una resea de algunas de las metodologas
utilizadas en la determinacin de parmetros con la mquina fuera de servicio y
a travs de mediciones en lnea.
1.1.1 Metodologas fuera de lnea

Este tipo de metodologas requieren que la mquina sea desconectada de la
red a la cual presta el servicio. A continuacin se presentan algunas de estas
tcnicas utilizadas para determinar los parmetros fsicos del generador
sncrono:

a. Ensayo de saturacin en vaco [1]
Para realizar este ensayo la mquina debe operar como generador, estar
girando a la velocidad nominal n y no tener carga conectada en sus
terminales. La figura 1.1 muestra la conexin que se debe hacer para realizar
esta prueba.
Figura 1.1. Esquema general para el ensayo de saturacin en vaco.
Generador
sncrono
Primo motor
Vt
circuito
de campo
If
_
Vf
El primer dato se toma cuando la corriente de campo I f = 0 , que corresponde

al valor de la tensin residual. Posteriormente la corriente de campo I f se va
incrementando gradual y progresivamente con el restato R , tomando lecturas
de la corriente de campo I f y del voltaje de armadura Va hasta llegar al 120%
del voltaje nominal. Con esta informacin se construye la caracterstica de
saturacin en vaco as como lo ilustra la figura 1.2.
Figura 1.2. Curva de saturacin en vaco para un generador.
Va
curva de vaco
If
corriente de campo
Se observa en la curva caracterstica de vaco, la lnealidad que se presenta

para corrientes de campo I f bajas, pero a medida que la corriente de campo
I f empieza a aumentar se acerca a la zona de saturacin.
Entre algunas de las ventajas que presenta este ensayo se encuentran: la

facilidad en su implementacin, adems de ser una prueba que no ocasiona
daos en la mquina.
b. Ensayo de cortocircuito [1]

Para realizar esta prueba, la mquina debe estar girando a velocidad nominal
con los terminales del generador cortocircuitados tal como lo muestra la figura
1.3.
Figura 1.3 Esquema de la prueba en cortocircuito.
Generador
sncrono
Primo motor
Ia
n
Ia
Ia
circuito
de campo If
Vf
A medida que se vara la resistencia de campo R , se toman en forma

simultnea, las lecturas de las corrientes de armadura I a y de la corriente de
campo I f . Normalmente se toman datos para el 25%, 50%, 75%, 100% y el
125% de la corriente nominal de armadura I a . Con estos valores se construye
la caracterstica de cortocircuito que se presenta en la figura 1.4.
Figura 1.4. Curva de cortocircuito para un generador sncrono.
Ia
curva de
cortocircuito
If
corriente de campo
El ensayo de cortocircuito puede realizarse fcilmente, ya que para su

implementacin no se necesitan equipos costosos y de difcil consecucin.
Con el ensayo de saturacin en vaco y la prueba de cortocircuito se pueden
determinar las reactancias saturada de eje directo X ds y la reactancia no
saturada de eje directo X d , como se ilustra a continuacin.
Para determinar la reactancia saturada de eje directo X ds [18], se utiliza la
ecuacin (1.1).
X ds =
Va
Ia
(1.1)
Segn la ecuacin (1.1), la reactancia sncrona saturada de eje directo X ds se

obtiene tomando el voltaje nominal de armadura Va de la curva caracterstica
de vaco para una corriente de campo I f y la corriente de armadura I a de la
curva caracterstica de cortocircuito, para esta misma corriente de campo I f tal
como se ilustra en la figura 1.5.
Figura 1.5. Curvas caractersticas de vaco y cortocircuito.
Va
Va
curva de vaco
Ia
curva de
cortocircuito
Ia
If corriente nominal de campo
If
Para determinar la reactancia sncrona no saturada de eje directo X d [1] se

parte de la caracterstica de saturacin en vaco y de la caracterstica en
cortocircuito tal como se muestra en la ecuacin (1.2).
Xd =
I FSI
I FG
(1.2)
Segn la ecuacin anterior, la reactancia sncrona de eje directo X d se obtiene

tomando el valor de corriente de campo I FSI que corresponde a la corriente
nominal de armadura I a en la curva de cortocircuito y la corriente de campo
I FG que corresponde al voltaje nominal de armadura Va de la curva de vaco.
c. Prueba de factor de potencia cero [1]

La prueba de factor de potencia cero, se realiza con la mquina operando
como generador, alimentando una carga inductiva variable a corriente de
armadura I a nominal y girando a velocidad sncrona m . La figura 1.6 ilustra la
conexin que se debe hacer para realizar esta prueba.
Figura 1.6. Esquema de conexin para el ensayo de factor de potencia cero.
Generador
sncrono
Primo motor
Ia
circuito
de campo
Va
If
Vf
carga
inductiva
Segn la figura 1.7, la curva del factor de potencia cero se construye de la

siguiente manera:
Inicialmente se cortocircuitan los terminales del estator, razn por la cual para
esta condicin de operacin la corriente de armadura I a est en atraso casi
90 de Va [18]. Posteriormente se reemplaza el cortocircuito de los terminales
del estator por una carga inductiva variable con el fin de conservar la diferencia
de fases de I a y Va . Luego se toman lecturas en cada aumento de I f variando
el restato R y conservando el valor de I a .
Figura 1.7. Curva de factor de potencia cero para un generador sncrono.
Va
Vanom
curva de
fp=0
Ia nominal
If
corriente de campo
If
Por medio de los ensayos de vaco y factor de potencia cero, se puede

determinar la reactancia de Potier ( X p ), ya que es un parmetro til para
determinar el comportamiento en estado permanente de la mquina sncrona.
La figura 1.8 ilustra la construccin del tringulo de Potier.
Figura 1.8. Curvas de vaco, cortocircuito y factor de potencia cero para

determinar la reactancia de Potier.
Va
Ia
curva de vaco
lnea de
entrehierro b
Ia X p
Vanom
a c
curva de
fp=0
b'
If
a'
Ifsi
d' corriente de campo
Para determinar la reactancia de Potier
Xp
se realiza el siguiente
procedimiento:
En la curva de factor de potencia cero se ubica d como el punto que se
obtiene cuando Va es nominal y d cuando Va = 0 . Por d se traza una paralela
al eje de la corriente de campo I f y se copia a , de tal modo que ad ad . Por
a se traza una paralela a la lnea de entrehierro, que al cortarse con la curva

de vaco de la mquina determina el punto b . Por este punto se traza una
vertical, que al cortarse con el voltaje nominal de armadura Va determina el
punto c . El tringulo de Potier es entonces b - c - d . La distancia vertical bc ,
desde el punto b hasta el voltaje de armadura nominal Va , es igual al producto
de la corriente de armadura nominal por la reactancia de Potier ( I a X p ), y dicha
reactancia se halla de acuerdo a la ecuacin (1.2).
Xp =
(1.2)
bc
I a ( nominal )
10
d. Ensayo a bajo deslizamiento [1]
Con el ensayo a bajo deslizamiento, se pueden determinar las reactancias de

eje directo X d y eje en cuadratura X q . Para realizar esta prueba, la mquina
debe ser alimentada por una fuente trifsica balanceada a voltaje reducido.
Dicha tensin Va 0 debe encontrarse en la regin lneal de la curva de vaco. El
circuito de campo debe permanecer abierto. La velocidad de rotacin debe ser
ligeramente menor al valor nominal, logrando con esto tener un deslizamiento
bajo alrededor del 1%. La figura 1.9 muestra un esquema general de la
conexin de la mquina.
Figura 1.9. Esquema del ensayo a bajo deslizamiento.
mquina
sncrona
fuente
AC
Motor
Va0
Ia
s=1%
If=0
circuito
de campo
El voltaje Va y la corriente de armadura I a son medidos con un osciloscopio

observando las variaciones de amplitud como lo muestra la figura 1.10.
11
Figura 1.10. Formas de onda del voltaje y corriente de salida de la mquina

sncrona.
Vmin
Vmax
Imax
Imin
Con los valores mnimos y mximos de estas seales, se determinan las

reactancias de eje directo X d y eje en cuadratura X q segn la ecuacin (1.3).
Xd =
Vmax
V
, X q = min
I min
I max
(1.3)
Se debe tener especial cuidado cuando se realiza esta prueba, ya que el

voltaje inducido del circuito de campo puede presentar altos valores cuando el
deslizamiento es mayor o igual al 5%.
e. Ensayo de excitacin negativa [1]

Con este ensayo se determina la reactancia de eje en cuadratura X q . Para
implementar este mtodo, la mquina debe operarse como motor y sin carga
acoplada a su eje, tal como se muestra en la figura 1.11.
12
Figura 1.11. Configuracin para el ensayo de excitacin negativa.
Mquina
sncrona
Va
fuente
AC
Ia
circuito
de campo
A
If2
A
If1
Vf1
1
2
Vf2
El voltaje de prueba aplicado en el estator no debe superar el 75% del voltaje

nominal. Inicialmente se aplica una fuente DC ( V f 1 ) con la polaridad indicada y
se reduce la corriente de campo I f 1 hasta llegar a cero, luego se invierte la
polaridad del voltaje de campo ( V f 2 ) y la corriente de campo I f 2 se incrementa
gradualmente hasta que la mquina se inestabilice. Se toman lecturas de
voltaje Va y corriente de armadura I a para el punto mximo de inestabilidad.
La reactancia de eje en cuadratura puede calcularse de acuerdo a la ecuacin
(1.4).
Xq =
Va
Ia
(1.4)
f. Ensayo bajo carga [1], [19]

Es una alternativa viable para determinar la reactancia del eje en cuadratura
X q en la mquina sncrona, siempre y cuando se conozca el ngulo de par .

Para realizar esta prueba la mquina debe estar conectada a la red y debe
tener una carga al menos igual a la mitad de la potencia nominal.
13
Las variables que deben medirse son: corriente de armadura ( I a ), voltaje de

armadura ( Va ), ngulo de factor de potencia ( ) y ngulo de par ( ).
Para hallar esta reactancia se utiliza la ecuacin (1.5)
Xq =
Va tan
3I a ( cos sen tan )
(1.5)
g. Ensayo de cortocircuito trifsico sbito [1], [20]
Mediante este ensayo se determinan la reactancias de eje directo ( X d , X d ,

'
''
X d ) y las constantes de tiempo de la mquina sncrona ( Td , Td ) basadas en

la medicin de la corriente de armadura I a , cuando se establece un
cortocircuito trifsico sbito en terminales. Para ello, la mquina debe operarse
inicialmente en vaco, girando a la velocidad nominal y con el voltaje de
excitacin constante. La configuracin de la mquina se muestra en la figura
1.12.
Figura 1.12. Conexin del generador para la prueba de cortocircuito trifsico

sbito.
Generador
sncrono
Primo motor
circuito
de campo If
Vf
14
En el momento del cortocircuito trifsico sbito, las tres corrientes de armadura

presentan el comportamiento que se muestra en la figura 1.13.
La reactancia de eje directo X d , se calcula mediante la relacin del voltaje de
circuito abierto con respecto al valor de la corriente de armadura, que se
obtiene por la prolongacin tangencial de la envolvente AC al eje de las
ordenadas, en el instante en que se presenta el cortocircuito tal como se
presenta en la figura 1.13.
Figura 1.13. Envolvente de las tres fases de armadura al momento de
cortocircuitar los terminales del generador.
Corriente de
armadura (pu)
Envolvente AC de las
corrientes de armadura
Tiempo (s)
La forma de onda de la corriente de armadura cuando ocurre un cortocircuito

trifsico sbito est dado por la ecuacin (1.6).
V
V
V
V
V
I a (t ) = a 0 + a 0 a 0 e Td + a 0 a 0 e Td
X d X d X d
X d X d
En donde:
Va 0 : Voltaje de fase de armadura antes del cortocircuito.

X d : Reactancia sncrona de eje directo.
X d : Reactancia transitoria de eje directo.
15
(1.6)
X d : Reactancia subtransitoria de eje directo.

'
Td : Constante de tiempo transitoria de cortocircuito de eje directo.

''
Td : Constante de tiempo subtransitoria de cortocircuito de eje directo.
t : Tiempo en segundos medido desde el instante que ocurre el cortocircuito.

Todos los trminos que conforman la ecuacin (1.6) son determinados por
medio de mtodos grficos. En la figura 1.14 se muestra la corriente de
armadura I a con su respectiva envolvente.
Figura 1.14. Corriente de fase de la armadura I a en el momento de
cortocircuito.
Corriente de
armadura (pu)
Tiempo (s)
A partir de la figura anterior se determinan los parmetros transitorios y

subtransitorios para tiempos de (200ms - 2000ms) y (0 - 100ms)
respectivamente.
Con la pendiente trazada en la curva envolvente transitoria de la corriente de
armadura
Ia
mostrada
en
la
figura
1.14,
(Va 0 / X d Va 0 / X d ) tal como lo muestra la figura 1.15.
16
se
obtiene
el
trmino
Figura 1.15. Envolvente transitoria.
Corriente de
armadura (pu)
Tiempo (s)
Utilizando la curva sub transitoria mostrada en la figura 1.14 se obtiene la

diferencia entre la envolvente y la lnea tangencial tal como se ilustra en la
figura 1.16, de all es encontrado el trmino
(Va 0
X d Va 0 X d ) , el cual
pertenece a la ecuacin (1.6)
Figura 1.16 Envolvente sub transitoria.
Corriente de
armadura (pu)
Va 0 Va 0
X d X d
Tiempo (s)
Una vez identificados los trminos de la ecuacin (1.6) y mediante un mtodo

matemtico se obtienen cada uno de los parmetros de la mquina.
17
h. Tasa de la cada de la componente DC o SSTR (StandStill Time

Response) [5], [6], [7], [8], [9]
La prueba de la cada de la componente DC es una alternativa que se realiza
fuera de lnea, para determinar las reactancias de eje directo ( X d ), eje en
cuadratura ( X q ), reactancias transitorias ( X d , X q ), reactancias subtransitorias
( X d, X q ) y constantes de tiempo ( Td , Td, Td, Td0 , Td0 ) de la mquina sncrona.
Para realizar este ensayo, se deben determinar inicialmente las posiciones de
eje directo y eje en cuadratura de la mquina. Para ambos casos es necesario
alimentar dos devanados del estator con una fuente AC a voltaje reducido,
cortocircuitando con un ampermetro el devanado de campo as como lo
muestra la figura 1.17. El eje se mueve hasta que se obtenga en el
ampermetro una lectura mxima de corriente. En ese momento se determina
la posicin eje directo. Para posicionar el rotor en el eje de cuadratura, se gira
el rotor hasta que el ampermetro indique un valor mnimo de corriente.
Figura 1.17. Configuracin para determinar los ejes de la mquina.
devanado
del estator
devanado de campo
q
VAC
El ensayo de la tasa de la cada de la componente DC se realiza con el rotor

fijo en la posicin previamente encontrada (eje directo o eje en cuadratura)
aplicando un voltaje DC a dos devanados del estator, de tal forma que circule
una corriente I , as como se ilustra en la figura 1.18.
18
Figura 1.18. Conexin de la mquina para la prueba de la cada de la

componente DC.
R
I
devanado
del estator
K2
VDC
K3
K1
circuito
de campo
Inicialmente los interruptores K1 y K 2 se encuentran abierto y cerrado

respectivamente, de tal modo que la corriente que circula I 0 es limitada solo
por la resistencia R . En un tiempo arbitrario tc , el interruptor K1 se cierra y el
interruptor K 2 se abre, provocando un rpido decrecimiento en la corriente i ( t )
tal como lo ilustra la figura 1.19
Figura 1.19. Curva decreciente de la corriente I(t).
I
I0
I(t)=I0|0<t<tc
I(t)=i(t)|t>=tc
t
tc
19
Este procedimiento se realiza con el devanado de campo abierto y nuevamente

con el devanado de campo en cortocircuito para cada posicin de los ejes
directo y en cuadratura.
Las curvas obtenidas son enviadas a un software de ajuste de datos, cuyo
resultado son funciones exponenciales de la forma:
id (t ) = Ad e1d t + Bd e 2 d t + Cd e3 d t
1 qt
iq (t ) = Aq e
2 qt
(1.7)
+ Bq e
En donde los coeficientes A, B, C y estn en funcin de las constantes de

tiempo y de las reactancias para cada uno de los ejes.
El ensayo de la cada de la componente DC presenta algunas ventajas entre
las cuales se encuentra un bajo costo en la realizacin del ensayo y la facilidad
en la implementacin.
i. Ensayo de respuesta en frecuencia SSFR (StandStill Frequency

Response) [1], [7], [11], [12]
La respuesta en frecuencia es un ensayo que se realiza para determinar las
impedancias operacionales de eje directo ( Z d ( s ) ), de eje en cuadratura ( Z q ( s ) ) y
las constantes de tiempo transitoria y subtransitoria (Td0 , Td0 , Td , Tq0 , Tq0 , Tq ) de la
mquina sncrona.
Para esta prueba, la mquina sncrona debe estar fuera de servicio, es decir, el
eje debe estar desacoplado mecnicamente y los devanados de la armadura
deben estar desconectados del sistema de potencia.
Cuando se realiza la prueba de respuesta en frecuencia, es necesario
determinar la posicin del rotor en los ejes directo y cuadratura, conectando
para esto un oscilador de onda senoidal a 100 Hz a los devanados del estator
20
(y un amplificador de potencia cuando se trate de un generador sncrono de

grandes dimensiones) tal como se muestra en la figura 1.20. En los terminales
del devanado de campo se conecta un osciloscopio con el fin de encontrar los
valores mnimo y mximo de voltaje que se presentan cuando el rotor se
mueve de forma manual.
Figura 1.20. Conexin de la mquina sncrona para posicionar el rotor en el eje

directo.
a
c
b
Osciloscopio
Amplificador
de potencia
Oscilador
a 100 Hz
Las variables a medir son los voltajes y corrientes de armadura ( va , ia ), voltaje

y corriente de campo ( e fd , i fd ) para cada una de las posiciones del rotor y el
ngulo de carga ( ).
Se determinan los voltajes de eje directo ( ed , id ) y de cuadratura ( eq , iq )
utilizando las transformaciones de Park [31], [36], [38] correspondientes.
Los 5 parmetros que se miden durante el ensayo de respuesta en frecuencia
son:
Impedancia operacional de la mquina sncrona para el eje directo Z d ( s ) ,

cuya relacin se muestra en la ecuacin (1.8).
Zd =
ed
id
(1.8)
e fd = 0
21
Impedancia operacional de la mquina sncrona para el eje en cuadratura

Z q ( s ) . Relaciona el voltaje y la corriente en cuadratura tal como lo presenta
la ecuacin (1.9).
Zq ( s ) =
(1.9)
eq ( s )
iq ( s )
Ganancia de voltaje G ( s ) o ganancia de corriente sG ( s ) , que se halla de

acuerdo a la relacin de la ecuacin (1.10).
G(s) =
ed ( s)
se fd ( s)
, sG ( s) =
(1.10)
ie fd ( s)
id = 0
i d ( s )
e fd = 0
Impedancia de armadura - campo Z afo ( s ) , que relaciona los cambios de

voltaje en el campo, respecto a los cambios de corriente, para el eje directo
tal como se muestra en la ecuacin (1.11).
Z afo ( s ) =
(1.11)
e fd ( s)
i d ( s )
i fd = 0
Impedancia de campo armadura Z fao ( s ) como su nombre lo indica es la

variacin del voltaje de armadura y la corriente de campo como se muestra
en la ecuacin (1.12).
Z fao ( s ) =
ed ( s )
i fd ( s )
(1.12)
id = 0
Para encontrar estas impedancias se realizan mediciones para un rango de

frecuencia que va desde 0.01 Hz hasta una frecuencia mayor o igual al doble
de la nominal del generador. Esta variacin se hace mediante un oscilador a
baja tensin y que es conectado de acuerdo a las figuras 1.21(a,b,c,d).
22
Figura 1.21. (a) Pruebas para la medicin de la impedancia Z d ( s ) , (b) Pruebas

para la medicin de i fd / ia (c) Pruebas para la medicin de e fd / ia (d)
Pruebas para la medicin Va / i fd .
a
Amplificador
de potencia
Estator
b
Rshunt
Campo
Oscilador
Analizador
de respuesta
en frecuencia
Rshunt
ia
va
a
Amplificador
de potencia
Estator
b
Rshunt
Campo
Oscilador
Analizador
de respuesta
en frecuencia
Rshunt
(b)
ia
ifd
a
Amplificador
de potencia
Estator
b
Rshunt
Campo
Oscilador
Analizador
de respuesta
en frecuencia
(a)
Rshunt
(c)
ia
efd
a
Amplificador
de potencia
Campo
c
Oscilador
Analizador
de respuesta
en frecuencia
Estator
Rshunt
(d)
ifd
va
Con los datos obtenidos de las impedancias operacionales (magnitud

frecuencia y fase frecuencia), se obtienen los valores de la resistencia de
armadura y las inductancias de ejes directo y cuadratura ( Ld ( s ) , Lq ( s ) ) para
cada una de las frecuencias. Posteriormente se utiliza un software de ajuste de
23
curvas para calcular las constantes de tiempo transitorias y subtransitorias
(T , T , T , T , T ,T ) de la mquina sncrona.
d0
d0
q0
q0
Algunas de las ventajas que se presentan al realizar este tipo de ensayo son:
Facilidad de realizar el ensayo en la planta o en el sitio de generacin.
La mquina ni el operador estn expuestos a riesgos ya que los niveles de

tensin aplicados son muy bajos.
Proporciona informacin para los ejes directo y en cuadratura.
Con los ensayos en el dominio de la frecuencia se pueden medir transitorios

cortos lo cual no ocurre cuando se realizan mediciones en el tiempo.
No es una prueba destructiva.
Una posible desventaja que puede presentar al realizar este tipo de ensayos es
la no disponibilidad de equipos especializados para determinar seales en el
dominio de la frecuencia, como son los analizadores de espectros.
Durante la medicin de las impedancias operacionales, se debe tener especial
cuidado con el aumento de la temperatura en los devanados, ya que ello puede
causar un error apreciable en las medidas.
j. Rechazo de carga (Load rejection) [2], [3], [4]

Mediante el ensayo de rechazo de carga, se determinan los parmetros de eje
directo y de eje en cuadratura y las constantes de tiempo ( X d , X q , Ld , L'd , L''d ,
Lq , L''q , Td' 0 , Td''0 , Tq''0 ).
Segn los parmetros a determinar, se debe conocer con anterioridad la

posicin del rotor con respecto al eje directo o al eje en cuadratura.
24
Para encontrar los parmetros de eje directo, la mquina debe estar

sincronizada con el sistema de potencia para luego sub-excitarla, haciendo que
absorba una considerable carga reactiva. Una vez se obtenga esta condicin,
se toman valores de corriente de campo I f , voltaje en la armadura va y
corriente de armadura I a .
Para determinar los parmetros de eje en cuadratura, se retira la carga del
generador lentamente y se toman lecturas de voltaje en la armadura va y
corriente de armadura I a .
Una de las ventajas que ofrece este ensayo es que la mquina no es sometida
a cambios bruscos durante la operacin, como si ocurre en las pruebas de
cortocircuito.
Como desventaja asociada es que se necesitan instrumentos de medida de
rpida respuesta, ya que las variables a medir cambian significativamente en
un lapso de tiempo demasiado corto.
1.1.2 Metodologas en lnea

Las metodologas en lnea resultan muy atractivas para la determinacin de
parmetros fsicos, en cuanto a que no requieren la desconexin de la mquina
de la red elctrica y a que ofrecen modelos matemticos ms precisos. Esto
debido a
que
mediante el
procesamiento de mediciones
realizadas
directamente sobre la mquina, se tienen en cuenta las fluctuaciones que

presentan los parmetros debido a los fenmenos de la saturacin, la
temperatura, condiciones de fallos, entre otros. Otra de las ventajas de estas
tcnicas, es la posibilidad de desarrollar permanentemente un monitoreo sobre
la mquina a travs de la inspeccin de sus parmetros, como una herramienta
de mantenimiento predictivo y de control.
25
A continuacin se citan algunas aplicaciones que utilizan identificacin de

parmetros en lnea:
La identificacin de los parmetros de la mquina sncrona, usando una funcin
de base radial (RBFN) se presenta en [14]. En este artculo se propone un
identificador para captar las caractersticas de operacin no lineal junto con un
algoritmo recursivo, usado para actualizar los parmetros de la red. Se utiliza
un modelo basado en correlaciones para examinar la validez del identificador
propuesto.
Tambin se han utilizado los filtros de Kalman extendidos (FKE) [16], como
metodologas de estimacin de estados, donde se requiere inicialmente la
linealizacin del modelo de la mquina. Se aclara que la estimacin de los
parmetros no se realiza en tiempo real, cuando el orden del modelo utilizado
es alto, debido a los grandes esfuerzos computacionales que deben realizarse.
Los resultados obtenidos con esta metodologa son vlidos siempre y cuando
los niveles de ruido en los datos obtenidos sean muy pequeos.
En [17], los autores utilizan las series de Hartley, que les permite utilizar un
conjunto de ecuaciones algebraicas lineales para describir la mquina, las
cuales pueden ser solucionadas usando una seudoinversa para estimar los
parmetros desconocidos del estator.
En [21] se presenta una metodologa de identificacin en lnea para determinar
los parmetros fsicos del generador sncrono ( xd , xq , xd' , xe y J ) mediante el uso
del algoritmo de mxima verosimilitud y el mtodo iterativo de Newton
Raphson, con base en la medicin en lnea del voltaje terminal y de campo,
potencia activa y reactiva, corriente de lnea y ngulo de par.
En [22] se representa la mquina mediante un modelo lineal en el dominio del
tiempo. Se utiliza una tcnica de optimizacin de mnimos cuadrados, con el fin
de simplificar la determinacin de parmetros. Para la identificacin se tomaron
26
lecturas en lnea de voltajes de armadura y campo, corriente de lnea y ngulo

de par, cuando se realizan algunas perturbaciones en la excitacin de la
mquina, con el fin de tener en cuenta los efectos causados por la saturacin y
las prdidas por corrientes de Eddy.
En [23] se utiliza el mtodo del dominio de la frecuencia, con el cual se aplican
seales sinusoidales al sistema fsico y se mide la relacin ngulo y amplitud
de las seales de entrada y salida, cuando a la mquina se le realizan
pequeas perturbaciones en la excitacin. Se utiliza el espectro de potencia
para analizar el proceso transitorio de la mquina y posteriormente se utiliza un
programa de ajuste dinmico para determinar los parmetros.
En [24] se presenta un mtodo para determinar el ngulo par en mquinas de
polos salientes, a partir de mediciones de la tensin en los terminales y la
distancia en el entrehierro. En el mtodo, la seal del sensor del entrehierro es
utilizada para detectar el desplazamiento del rotor referenciado a la
componente fundamental de la tensin. Adicionalmente, tambin se considera
la determinacin en lnea de las reactancias sncronas de los ejes directo y de
cuadratura.
Los autores en [25], utilizan un modelo de espacio de estado para representar
la mquina sncrona, el cual posteriormente es transformado en un modelo de
regresin lineal discretizado.
1.2 METODOLOGAS PARA DETERMINAR EL NGULO DEL PAR

Para realizar estudios de estabilidad y analizar los problemas relacionados con
el control de los niveles de tensin y frecuencia de los sistemas de potencia, es
importante conocer los parmetros y variables de los generadores sncronos.
Entre algunas de las medidas de inters, se encuentra el ngulo del par o de
carga , que permite analizar la respuesta de la mquina ante condiciones
27
transitorias, indicando si ante la perturbacin, el generador pierde o no el

sincronismo. Asimismo el ngulo de carga, permite
determinar parmetros
tales como reactancias de eje directo X d y eje en cuadratura X q , sin

necesidad de recurrir a los procedimientos de los ensayos clsicos. Es por
esto, que en esta segunda parte del capitulo uno, se consideran algunas
metodologas para la determinacin de esta variable.
a. Determinacin de utilizando tcnicas estroboscpicas [1], [24], [26],

[27], [28]
Esta tcnica sirve para determinar el ngulo del par, tomando como referencia
un pulso entregado por un sensor estroboscpico, que indica el desplazamiento
del rotor. Este pulso es comparado con una seal de cruce por cero
proveniente del voltaje terminal de la mquina. La ecuacin (1.20) muestra la
relacin para determinar este ngulo.
= 2 . f .t (rad)
(1.20)
En donde:
f es la frecuencia
t es la diferencia de tiempo entre la seal entregada por el sensor y la seal
de cruce por cero.

Algunas aplicaciones de esta metodologa se presentan a continuacin:
En [24], los autores utilizan un sensor capacitivo de entrehierro para determinar
la posicin del rotor. Dicho sensor entrega una seal no senoidal que tiene la
particularidad de tener el mximo nivel de tensin cuando el rotor est
posicionado en el eje en cuadratura, una vez ocurre esto, la seal del sensor es
tomada como referencia y comparada con una seal de mxima magnitud
28
perteneciente al voltaje terminal, entregando as una diferencia de posiciones,

que estn en funcin del ngulo del par.
En [26] se presenta una metodologa de medicin estroboscpica para calcular
el ngulo del par. Para la implementacin, se utiliza un encoder ptico
ranurado, el cual debe girar sobre el eje de la mquina, produciendo una serie
de pulsos que son posteriormente comparados con los entregados por un
detector de cruce por cero de la seal proveniente del voltaje terminal de la
mquina. Un microcontrolador es el encargado de calcular la diferencia de
tiempo entre la posicin de referencia del eje del rotor y la posicin del voltaje
de salida de la mquina en condiciones de operacin de vaco y bajo carga. La
figura (1.22) muestra el principio de operacin de este mtodo.
Figura 1.22. Principio de operacin para la medicin del ngulo del par.
256 ranuras
ndice
N pulsos
nuevo ciclo
Voltaje terminal
en vaco
TCAL
Voltaje terminal
con carga
TOPER
Inicialmente el microcontrolador calcula la diferencia de tiempo entre la posicin

del eje de rotor y la posicin del voltaje de salida cuando la mquina trabaja en
vaco. Este tiempo se denomina tiempo de calibracin (Tca).
En condicin de operacin con carga, la diferencia de tiempo entre la posicin
del eje y el voltaje de salida cambia, el cual se denomina tiempo de operacin
(Top).
El ngulo del par es calculado mediante la ecuacin (1.21)
29
360 (TCA TOP )

TV
(1.21)
Siendo TV la diferencia de tiempo entre dos pulsos consecutivos entregados

por el detector de cruce por cero.
En [27] se utiliza un sensor ptico (encoder) para determinar la posicin del
rotor. La comparacin de las seales provenientes del voltaje terminal del
generador y la suministrada por el sensor se hace por medio de un
microprocesador Intel 80386.
Los autores en [28], utilizaron esta misma tcnica en un proyecto de grado
desarrollado en la facultad de Ingeniera Elctrica de la Universidad
Tecnolgica de Pereira.
b. Determinacin de utilizando redes neuronales [14], [29]
En [14] se utilizan redes bsicas neuronales de funcin radial (RBFNN), para
determinar el ngulo del par y el flujo de eje directo, mediante variaciones del
torque mecnico y voltaje de campo. Una ventaja de este tipo de mtodo es
que permite entrenar la red para aplicaciones en lnea.
En [29] se desarrolla una tcnica para estimar el ngulo del rotor y la velocidad
de generador, basados en el uso de redes neuronales artificiales, usando
medidas fasoriales de voltaje y corriente en tiempo real.
Par desarrollar ste mtodo, se requiere el entrenamiento de
dos redes
diferentes. Una que estime el ngulo del rotor y la otra que encuentre la
velocidad de la mquina. Las variables de entrada para la primera red son
voltajes, corrientes y los ngulos de estas cantidades en instantes de tiempo
actual y dos anteriores.
30
La estructura de la red neuronal para encontrar la velocidad, es similar a la

anterior. Adicional a esto, se tienen tres entradas que son las del ngulo del
rotor estimado con la red anterior.
Una desventaja de este mtodo es que se necesita disponer de varios datos de
entrada a la red. As como de un tiempo relativamente grande para el
entrenamiento de la misma.
c. Determinacin de utilizando parmetros del generador [1], [30]
En [30] se implementa una metodologa basadas en DSP para determinar el
ngulo de par en generadores sncronos que se encuentran conectados al
sistema de potencia. Para esto, algunos de los parmetros de la mquina
deben ser conocidos con anterioridad entre ellos se encuentran: la reactancia
de eje en cuadratura X q y la resistencia del estator R . Tambin se requiere
medir los valores de voltaje de salida
, corriente de la armadura I a y
potencias activa P , reactiva Q y aparente S . Las ecuaciones (1.22) y (1.23)

muestran la relacin del ngulo del par con respecto a las anteriores variables.
tan =
I a X q cos I a R sen
Vt + I a X q sen + I a R cos
= tan 1
Ia X q P Ia R Q
Vt S + I a X q Q + I a R P
(1.22)
(1.23)
Siendo es el ngulo de factor de potencia del generador sncrono.

Segn las normas IEEE [1], una aproximacin vlida para determinar el ngulo
del par es hacer cero la resistencia del estator R , as como lo muestra la
ecuacin (1.24)
I a . X q .Cos ( )
V + I . X .Sin( )
t a q
= tan 1
31
(1.24)
2. MODELAMIENTO MATEMTICO DE LA MQUINA SNCRONA
En este captulo se presenta el desarrollo del modelo matemtico de la

mquina sncrona de polos salientes, partiendo de un esquema general de dos
polos hasta encontrar el modelo matemtico del generador sncrono conectado
a la red por medio de una lnea.
2.1 PLANTEAMIENTO DEL MODELO DE LA MAQUINA SNCRONA

Segn la figura 2.1, el estator de la mquina sncrona se puede representar
mediante tres devanados distribuidos simtricamente llamados ( a , b y c ), los
cuales se encuentran separados 120 elctricos. El rotor posee cuatro
devanados, uno de ellos es el devanado de campo ( fd ) y los tres restantes
son los devanados de amortiguamiento ( 1d , 1q y 2q ). Los devanados del rotor
( fd y 1d ) deben estar separados 90 elctricos con respecto a los devanados
( 1q y 2q ) [31], [36].
Figura 2.1. Esquema de la mquina sncrona
mec
32
El eje directo d es paralelo a los devanados ( fd y 1d ), el eje en cuadratura q

es paralelo a los devanados ( 1q y 2q ) y los ejes ( a , b , c ) son paralelos a los
devanados correspondientes.
Segn [36], las inductancias de los devanados del estator varan en funcin del
desplazamiento angular mec y las inductancias de los devanados del rotor son
constantes e independientes de mec . Por lo tanto, es indispensable obtener un
sistema de ecuaciones con parmetros constantes, convirtiendo los devanados
del estator ( a , b y c ), a unos devanados ficticios llamados ( d , q y 0 ) para
obtener un anlisis en estado estable y transitorio ms simple.
Nota: Segn [31], en el planteamiento de las ecuaciones de la mquina sncrona se debe
considerar 3 condiciones: a) la relacin entre el flujo de dispersin y las corrientes, b) el acople
conservativo de las corrientes y el flujo de dispersin y c) las corrientes y el flujo de dispersin
deben ser independientes de
mec
en el sistema de coordenadas ( d ,
q y 0 ).
De acuerdo a la figura 2.1, se plantean las ecuaciones elctricas y mecnicas

del motor sncrono aplicando las leyes de Kirchhoff, Faraday y Newton. Los
voltajes ( v y ), las corrientes ( i y ) y los enlaces de flujo ( y ) en todos los
devanados son expresados en voltios [ V ], amperios [ A ] y Weber [ Wb ]
respectivamente, segn el sistema internacional de unidades y medidas (SI). El
subndice ( y ) indica el devanado correspondiente ( a , b , c , fd , 1d , 1q y 2q )
para cada ecuacin a plantear.
Las ecuaciones que provienen de los devanados del estator ( a , b y c ), estn
dadas por:
va = ia rs +
d a
dt
(2.1)
vb = ib rs +
d b
dt
(2.2)
vc = ic rs +
d c
dt
(2.3)
33
De las ecuaciones anteriores se tiene que: los voltajes por fase son ( va , vb y
vc ), las corrientes que circulan por los devanados se expresan como ( ia , ib e

ic ) y los enlaces de flujo para cada devanado son ( a , b
y c )
respectivamente y rs corresponde a la resistencia asociada a cada fase del

estator.
Las ecuaciones del rotor se determinan mediante las siguientes expresiones:
v fd = i fd rfd +
v1d = i1d r1d +
v1q = i1q r1q +
v2 q = i2 q r2 q +
d fd
dt
d 1d
dt
d 1q
dt
d 2 q
dt
Segn las ecuaciones mostradas en
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.4)(2.7), se tiene que para los
devanados del rotor, los voltajes son ( v fd , v1d , v1q y v2q ), las corrientes se
expresan como ( i fd , i1d , i1q e i2q ), los enlaces de flujo son ( fd , 1d , 1q y 2q )
respectivamente y las resistencias asociadas al rotor son expresadas como
( rfd , r1d , r1q y r2q )
Finalmente se plantean las ecuaciones mecnicas de la mquina
d mec 2
=
dt
P
J
2 d
= Tm Te T fw
P dt
34
(2.8)
(2.9)
Siendo mec el desplazamiento angular del rotor, que est en fase con el eje a
expresado en [ rad ], es la velocidad angular expresado en [ rad s ], el
momento de inercia J expresada en [ Kg.m 2 ], P es el nmero de polos y los
torques mecnico Tm , electromagntico Te y de friccin T fw son expresados en
[ N.m ].
En [31], [40], el ngulo de par , se define como la diferencia angular elctrica
entre el eje a y la fase del voltaje terminal del devanado a , donde s es la
velocidad sincrnica expresada en [ rad s ].
P
mec st
2
(2.10)
Derivando la expresin anterior, la razn de cambio del ngulo con respecto

al tiempo es la diferencia de las velocidades angulares generadas por el eje y
por los voltajes del estator.
d
= s
dt
(2.11)
2.2 EL MODELO DE LA MQUINA DE DOS EJES

Segn [36], las inductancias propias y mutuas que existen en los devanados
del estator ( a , b y c ) no son constantes para una mquina de polos salientes,
es decir, que sus valores oscilan como una funcin del desplazamiento angular
del rotor mec , por lo tanto, es mayor la dificultad que se presenta para el
anlisis de la mquina sncrona.
Para encontrar unos parmetros constantes, es necesario convertir las
expresiones de los voltajes, corrientes y enlaces de flujo de los devanados del
estator ( a , b y c ) a un conjunto de nuevas variables denominadas cantidades
35
de eje directo, de eje en cuadratura y de secuencia cero, que se distinguen

por los subndices d , q y 0 , respectivamente. Por ejemplo, las tres corrientes
del estator ( ia , ib e ic ) se transforman en las corrientes equivalentes llamadas
corriente de eje directo id , corriente de eje en cuadratura iq y corriente de
secuencia cero i0 . La transformacin se realiza a travs de la matriz Tdq 0 ,
llamada transformacin de Park [31], [38], [36], donde
Tdq 0
sen Pmec sen Pmec 2 sen Pmec + 2

3
3
2
2
2
2 P
P
P
2
2
cos 2 mec cos 2 mec 3 cos 2 mec + 3
3
1
1
1
2
2
2
(2.12)
y la inversa Tdq10 es
Tdq10
sen Pmec
cos P2 mec 1
2
sen P2 mec 23 cos P2 mec 23 1
sen P + 2 cos P + 2 1
2 mec 3
2 mec 3
(2.13)
La transformacin de Park posee una propiedad denominada invarianza de

potencia, que establece que la potencia que proviene de las variables ( a , b y
c ) es igual a la potencia obtenida de las variables ( d , q y 0 ).
Los voltajes, las corrientes y los enlaces de flujo de los devanados ( a , b y c )

se transforman, a travs de Tdq 0 en las variables ( d , q y 0 ) de la siguiente
forma:
v dq 0 Tdq 0 v abc , i dq 0 Tdq 0i abc , dq 0 Tdq 0 abc

De donde
36
(2.14)
v abc [ va vb vc ] , i abc [ia ib ic ] , abc [ a b c ]

T
v dq 0 vd vq v0 , i dq 0 id iq i0 , dq 0 d q 0
(2.15)
T
(2.16)
Aplicando la transformacin de Park en las ecuaciones (2.1)(2.3) se tiene
d d
= rsid + q + vd
dt
d q
dt
(2.17)
(2.18)
= rsiq d + vq
d 0
= rsi0 + v0
dt
(2.19)
2.3 EXPRESIN DEL TORQUE ELECTROMAGNTICO

Para encontrar el torque electromagntico Te , es necesario recurrir a un
balance de potencias en toda la mquina tal como lo ilustra la figura 2.2, all se
muestran la potencia instantnea ( v i ), las prdidas en el cobre ( i 2 r ), la razn
de cambio de la energa del campo magntico entre bobinas ( i d dt ) y la
razn de conversin de energa elctrica a trabajo mecnico ( i ).
Figura 2.2 Balance de potencias de la mquina sncrona.
T fw
Pprd
electr
Pentr
electr
Te
Ptrans
electr
dW f
Sistema
Elctrico
dt
Acoplamiento
37
P
Tm
P
2
2 d
J
dt
P
Sistema
Mecnico
De acuerdo a lo anterior, el torque electromagntico Te desarrollado por la

mquina est dado por
3 P
Te = ( d iq qid )
2 2
(2.20)
Reescribiendo la ecuacin (2.9) de acuerdo con la expresin (2.20) se tiene
2 d
3 P
= Tm + ( d iq qid ) T fw
P dt
2 2
(2.21)
2.4 VALORES EN POR UNIDAD

Una vez obtenido el modelo matemtico de la mquina sncrona, representado
en las ecuaciones (2.4)(2.7), (2.11),(2.17)(2.19) y (2.21), las variables reales
se convierten a variables en por unidad [36], [39], con el fin de lograr
simplicidad en el anlisis y uniformidad en los resultados.
Definiendo las cantidades base para el estator se tiene
I BDQ
V
2S B
, BDQ BDQ
3VBDQ
B
(2.22)
Siendo el voltaje base VBDQ el voltaje pico de fase neutro nominal del generador
expresado en [ V ], la potencia base S B es la potencia aparente trifsica
nominal del generador en [ VA ], la velocidad base B es la velocidad sncrona
del generador ( B = s ) en [ rad s ], el enlace de flujo base BDQ expresado en
[ Wb ] y se define como la relacin de el voltaje base VBDQ y la velocidad base
B .
38
Los voltajes base para los circuitos del rotor se definen como la relacin de la
potencia base S B por cada una de las corrientes base correspondiente de la
forma
VBFD
S
S
SB
S
, VB1D B , VB1Q B , VB 2Q B
I BFD
I B1D
I B1Q
I B 2Q
(2.23)
Donde el voltaje base VBFD y la corriente base I BFD pertenecen al devanado de

campo, cuyos valores son conocidos y sus unidades son [ V ] y [ A ]. Los
valores de las corrientes base ( I B1D , I B1Q y I B 2Q ) expresadas en [ A ] y los
valores de los voltajes base ( VB1D , VB1Q y VB 2Q ) son desconocidos. La funcin
principal de los devanados del rotor ( 1d , 1q y 2q ) consiste en proteger la
mquina ante la existencia de perturbacin de tipo elctrico y mecnico.
Definiendo los enlaces de flujo base como
BFD
VBFD
, B1D
VB1D
, B1Q
VB1Q
, B 2Q
VB 2Q
(2.24)
Los enlaces de flujo base para los devanados del rotor ( BFD , B1D , B1Q y
B 2Q ) se definen como la relacin entre los voltajes base de los devanados
( fd , 1d , 1q y 2q ) y la velocidad angular base B . Estas bases son utilizadas

para fines de planteamiento matemtico.
Se definen las impedancias base, como la relacin que existe entre el voltaje
base y la corriente base para cada uno de los devanados de la mquina tal
como se presenta en la ecuacin (2.25).
Z BDQ
VBDQ
I BDQ
, Z BFD
VBFD
,
I BFD
Z B1D
VB1D
,
I B1D
39
Z B1Q
VB1Q
I B1Q
Z B 2Q
VB 2Q
I B 2Q
(2.25)
Siendo Z BDQ la impedancia base de los ejes dq 0 y Z BFD la impedancia base del
devanado de campo. Las impedancias bases ( Z B1D , Z B1Q y Z B 2Q ) corresponden
a los devanados de amortiguamiento que estn en el rotor y son definidas para
fines de desarrollos matemticos.
El torque base TB es expresado en funcin de la potencia base S B , la velocidad
angular base B y el nmero de polos P y sus unidades son [ N m ].
TB
SB
(2.26)
B P2
La constante de inercia H expresada en [ s ], se define en funcin de la

potencia base S B , la velocidad angular base B , el momento de inercia J y el
nmero de polos P .
H
1
2
J B
2 2
P
(2.27)
SB
Nota: Inicialmente en el transcurso del desarrollo matemtico de la mquina

sncrona, la notacin de las variables reales se han escrito en letra minscula,
por tanto, las variables en por unidad se notaran en letra mayscula.
Una vez convertidas las ecuaciones del estator (2.17)(2.19) al sistema en por
unidad, quedan de la siguiente forma:
1 d d
= Rs I d + q + Vd
s dt
s
(2.28)
1 d q
= Rs I q d + Vq
s dt
s
(2.29)
40
1 d 0
= Rs I 0 + V0
s dt
(2.30)
Las variables en por unidad son definidas as:
Rs
Vd
d
(2.31)
Z BDQ
vq
vd
v
, Vq
, V0 0
VBDQ
VBDQ
VBDQ
d
BDQ
Id
rs
q
q
BDQ
0
0
BDQ
iq
id
i0
, Iq
, I0
I BDQ
I BDQ
I BDQ
(2.32)
(2.33)
(2.34)
Siendo la resistencia del estator Rs , el voltaje de eje directo Vd , el voltaje de eje

en cuadratura Vq , el voltaje de secuencia cero V0 , el enlace de flujo de eje
directo d , el enlace de flujo de eje en cuadratura q y el enlace de flujo de
secuencia cero 0 . En las corrientes de los ejes directo I d , en cuadratura I q y
de secuencia cero I 0 se cambian el sentido multiplicando por
( 1)
las
corrientes de valores reales, con el fin de que el modelo resultante corresponda

a un generador sncrono.
Las ecuaciones del rotor presentadas en las expresiones (2.4)(2.7) tambin
son convertidas al sistema en por unidad, quedando definidas de la siguiente
manera:
1 d fd
= R fd I fd + V fd
s dt
41
(2.35)
1 d 1d
= R1d I1d + V1d
s dt
(2.36)
1 d 1q
= R1q I1q + V1q
s dt
(2.37)
1 d 2 q
= R2 q I 2 q + V2 q
s dt
(2.38)
Definiendo los parmetros y variables anteriores de la siguiente forma:
rfd
R fd
Z BFD
V fd
fd
v fd
VBFD
fd
BFD
I fd
I BFD
r1q
r2 q
r1d
, R2 q
, R1q
Z B1Q
Z B 2Q
Z B1D
(2.39)
V1d
v1q
v2 q
v1d
, V1q
, V2 q
VB1D
VB 2Q
VB1Q
(2.40)
1d
i fd
R1d
1d
B1D
I1d
1q
1q
B1Q
2q
2 q
B 2Q
i1q
i2 q
i1d
, I 2q
, I1q
I B1Q
I B 2Q
I B1D
(2.41)
(2.42)
Siendo la resistencia del devanado de campo R fd , el voltaje de campo V fd , la

corriente de campo I fd y el enlace de flujo del devanado de campo fd .
Tambin se definen en los devanados amortiguadores ( 1d , 1q y 2q ) las
resistencias ( R1d , R1q y R2q ), los voltajes ( V1d , V1q y V2q ), los enlaces de flujo
( 1d , 1q y 2q ) y las corrientes ( I1d , I1q e I 2q ).
Replanteando la ecuacin mecnica de la mquina (2.21) al sistema en por
unidad, se define:
2 H d
= TM ( d I q q I d ) TFW
s dt
Siendo los torques en por unidad mostrados como:
42
(2.43)
TM
T
Tm
T
, TELEC e , TFW fw
TB
TB
TB
(2.44)
2.5 MODELAMIENTO DE LA MQUINA DE POLOS SALIENTES

En esta seccin se replantea el modelo dinmico de la mquina sncrona de
polos salientes, considerando su parte constructiva con el fin de lograr una
prediccin ms detallada y aproximada en su comportamiento.
Las ecuaciones dinmicas de la mquina sncrona dadas en (2.11), (2.28)
(2.30), (2.35)(2.38) y (2.43) corresponden a un conjunto de ecuaciones
diferenciales en funcin de las variables.
Las siguientes ecuaciones matriciales corresponden a los enlaces de flujo en
funcin de las inductancias mutuas y propias y de las corrientes en todos los
devanados de la mquina
abc = L ss ( mec ) i abc + L sr ( mec ) i rotor
(2.45)
rotor = L rs ( mec ) i abc + L rr ( mec ) i rotor
(2.46)
Donde abc es el vector de enlaces de flujo de los devanados del estator ( a , b

y c ), rotor es el vector de enlaces de flujo de los devanados del rotor ( fd , 1d ,
1q y 2q ), L ss ( mec ) es la matriz de inductancias propias del estator en funcin
del desplazamiento angular mec , L sr ( mec ) es la matriz de inductancias mutuas

entre estator y rotor en funcin de mec , L rr ( mec ) es la matriz de inductancias
propias del rotor, i abc es el vector de corrientes del estator e i rotor es el vector
de corrientes del rotor.
43
Segn [40], la matriz de inductancias propias del estator L ss ( mec ) , la matriz de

inductancias mutuas del rotor y estator L sr ( mec ) y la matriz de inductancias
propias del rotor L rr ( mec ) , corresponden a una mquina de P polos. Estas
matrices se definen como:
Lls + LA LB cos P mec
L ss ( mec ) 12 LA LB cos P mec 23
1 L L cos P + 2
B
mec
3
2 A
12 LA LB
(
(
cos ( P
2
mec + 3
12 LA LB cos P mec
) L
)
)
ls
Lls + LA LB cos P mec 23
+ LA LB
mec
)
(2.47)
(
(
Ls1d sen P2 mec
)
)
Ls1q cos P2 mec
Ls1d sen
(
sen (
P
2
mec 23 )
Ls1d
P
2
mec + 23 )
Ls 2 q cos P2 mec
Ls1q cos
P
2
mec 23 ) Ls 2 q cos ( P2 mec 23 )
Ls1q
P
2
mec + 23 ) Ls 2 q cos ( P2 mec + 23 )
L fdfd
L
fd 1d
L rr ( mec ) =
0
+ 23
12 LA LB cos P mec
L sen P
sfd
2 mec
P
T
L sr ( mec ) = L rs ( mec ) Lsfd sen 2 mec 23
L sen P + 2
2 mec
3
sfd
(
cos (
(
cos ( P
12 LA LB cos P mec 23
L fd 1d
L1d 1d
0
0
0
0
L1q1q
L1q 2 q
0
0
L1q 2 q
L2 q 2 q
(2.48)
(2.49)
La matriz L rr ( mec ) es independiente de mec . Usando la transformacin de Park

(2.12) en la ecuacin (2.45) se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones.
d = ( Lls + Lmd ) id + Lsfd i fd + Ls1d i1d
(2.50)
q = ( Lls + Lmd ) iq + Ls1qi1q + Ls 2 q i2 q
(2.51)
0 = Lls i0
(2.52)
44
donde ( Lmd y Lmq ) son las inductancias de magnetizacin.
Lmd
3
2
( LA + LB ) ,
Lmq
3
2
( LA LB )
(2.53)
Las ecuaciones de los enlaces de flujo provenientes de la ecuacin matricial

(2.46) son
3
2
(2.54)
3
2
(2.55)
3
2
(2.56)
3
2
(2.57)
fd = Lsfd id + L fdfd i fd + L fd 1d i1d

1d = Ls1d id + L fd 1d i fd + L1d 1d i1d
1q = Ls1qiq + L1q1q i1q + L1q 2 q i2 q
2 q = Ls 2 q iq + L1q 2 qi1q + L2 q 2 q i2 q
Las ecuaciones (2.50)(2.52) y (2.54)(2.57) son llevadas al sistema en por

unidad como se ha establecido en la seccin 2.4 como muestra a continuacin:
d = X d ( I d ) + X md I fd + X md I1d
(2.58)
q = X q ( I q ) + X mq I1q + X mq I 2 q
(2.59)
0 = X ls ( I 0 )
(2.60)
fd = X md ( I d ) + X fd I fd + cd X md I1d
(2.61)
1d = X md ( I d ) + cd X md I fd + X 1d I1d
(2.62)
1q = X mq ( I q ) + X 1q I1q + cq X mq I 2 q
(2.63)
2 q = X mq ( I q ) + cq X mq I1q + X 2 q I 2 q
(2.64)
Siendo ( X d ) la reactancia de eje directo, ( X md ) la reactancia de magnetizacin

de eje directo, ( X q ) la reactancia de eje en cuadratura, ( X mq ) la reactancia de
45
magnetizacin de eje en cuadratura, ( X fd ) la reactancia de campo, ( X 1d , X 1q y

X 2q ) las reactancias de los devanados de amortiguamiento y ( cd , cq ) las
constantes de ejes directo y cuadratura.

Como los valores de las corrientes base del rotor ( I BFD , I B1D , I B1Q e I B 2Q ) no
son fciles de definir, se reemplazan por las siguientes expresiones.
I BFD
I B1Q
Lmd
I BDQ ,
Lsfd
Lmq
Ls1q
I B1D
I BDQ ,
I B 2Q
Lmd
I BDQ
Ls1d
Lmq
Ls 2 q
I BDQ
(2.65)
(2.66)
Definiendo las reactancias y las constantes de ejes directo y en cuadratura en

funcin de las reactancias de magnetizacin se tiene:
X d X ls + X md ,
X q X ls + X mq
X fd 1d
X 1q 2 q
cd
X md
1 , cq
X mq
(2.67)
(2.68)
Donde X ls es la reactancia sncrona de dispersin.

Normalmente, las constantes de ejes directo cd y en cuadratura cq , son
cercanos a la unidad.
Las siguientes reactancias se presentan en funcin sus inductancias as:
X ls
X fd
s Lls
Z BDQ
s L fdfd
Z BFD
X md
X 1d
s Lmd
Z BDQ
s L1d 1d
Z B1D
46
X mq
X fd 1d
s Lmq
Z BDQ
s L fd 1d Lsfd
Z BFD Ls1d
(2.69)
(2.70)
X 1q
s L1q1q
Z B1Q
X 2q
s L2 q 2 q
Z B 2Q
X 1q 2 q
s L1q 2 q Ls1q
Z B1Q Ls 2 q
(2.71)
Donde Lls es la inductancia sncrona de dispersin, L fdfd es la inductancia

propia del devanado de campo, ( L1d 1d , L1q1q , L2 q 2 q ) son las inductancias propias
de los devanados del rotor, ( L fd 1d , L1q 2 q ) son las inductancias mutuas entre los
devanados del rotor y ( Lsfd , Ls1q ) son las inductancias mutuas entre los
devanados del estator y rotor.
Ahora se definen las reactancias de dispersin de los devanados del rotor
como:
X lfd X fd X md ,
X l1d X 1d X md
(2.72)
X l1q X 1q X mq ,
X l 2 q X 2 q X mq
(2.73)
Donde X lfd es la reactancia de dispersin de campo y ( X l1d , X l1q , X l 2 q ) son las

reactancias de dispersin de los devanados de amortiguamiento en los ejes
directo y en cuadratura.
En [31], [40], definen las reactancias, las constantes de tiempo transitorio y
subtransitorio de la siguiente manera:
X d X ls +
X q X ls +
X d X ls +
1
X md
1
X mq
1
+
1
+
= X ls +
1
X lfd
= X ls +
1
X l 1q
1
1
X md
1
X lfd
Td0
X md X lfd
X fd
X mq X l1q
X 1q
X q X ls +
X l 1d
X fd
s R fd
= Xd
= Xq
47
X 1q
s R1q
(2.74)
2
X mq
(2.75)
X 1q
1
1
X mq
, Tq0
2
X md
X fd
1
X l1q
1
Xl 2q
(2.76)
(2.77)
Td0 =
1
X +
s R1d l1d
1
1
1
+
X md X lfd
, Tq0 = 1 X l 2 q +
s R2 q
1
1
+
X mq X l 1q
(2.78)
Donde X d es la reactancia transitoria de eje directo, X q es la reactancia

transitoria de eje en cuadratura, Td0 es la constante de tiempo transitoria de
vaco, Tq0 es la constante de tiempo transitoria de eje en cuadratura, X d es la
reactancia subtransitoria de eje directo, X q es la reactancia subtransitoria de
eje en cuadratura, Td0 es la constante de tiempo subtransitoria de vaco y Tq0
es la constante de tiempo subtransitoria de eje en cuadratura.
En [40] se definen las siguientes variables:
Eq
X md
fd ,
X fd
E fd
X md
V fd ,
R fd
Ed
X mq
X 1q
1q
(2.79)
Donde Eq es el voltaje interno transitorio de eje en cuadratura, E fd es el voltaje

interno de campo y Ed es el voltaje interno transitorio de eje directo.
Los parmetros definidos en (2.74)(2.78) y las variables definidas en (2.79),
son reemplazados en las ecuaciones (2.58)(2.64).
d = X dI d +
( X d X ls ) E + ( X d X d )
( X d X ls ) q ( X d X ls ) 1d
(2.80)
q = X qI q
( X X ) E + ( X X )
(X X ) (X X )
(2.81)
ls
ls
ls
0 = X ls I 0
2q
(2.82)
Las corrientes de los devanados del rotor se presentan en funcin de los

parmetros fsicos.
48
1
Eq + ( X d X d )( I d I1d )
X md
(2.83)
X d X d
1d + ( X d X ls ) I d Eq
2
( X d X ls )
(2.84)
1
Ed + ( X q X q )( I q I 2 q )
X mq
(2.85)
I fd =
I1d =
I1q =
I 2q =
X q X q
( X q X ls )
2 q + ( X q X ls ) I q + Ed
(2.86)
Para plantear nuevas ecuaciones que formen parte del modelo dinmico de la
mquina sncrona, las expresiones (2.83)(2.86) son reemplazadas en las
ecuaciones (2.61)(2.64).
Td0
X d X d
X
X
I
E
= Eq ( X d X d ) I d
+
(
)
(
)
id
d
ls
d
q + E fd
2
dt
( X d X ls )
(2.87)
d 1d
= 1d + Eq ( X d X ls ) I d
dt
(2.88)
X q X q
dEd
= Ed + ( X q X q ) I q
+
X
X
I
E
(
)
(
)
2
q
d
ls
d
d
2
dt
( X d X ls )
(2.89)
dEq
Td0
Tq0
Tq0
d 2 q
dt
= 2 q Ed ( X q X ls ) I q
(2.90)
Finalmente el modelo dinmico del generador sncrono es expresado en las

ecuaciones (2.11), (2.28)(2.30), (2.43), (2.80)(2.82) y (2.87)(2.90).
2.6 CONEXIN DEL GENERADOR SNCRONO AL BARRAJE INFINITO

El modelo dinmico del generador sncrono presentado con las ecuaciones
anteriores, predice el comportamiento de la mquina bajo cualquier condicin
de operacin considerando su estructura constructiva. En esta seccin se
presenta un caso particular, donde los terminales del generador sncrono son
49
conectados a un barraje infinito mediante una lnea tal como lo ilustra la figura
2.3.
Figura 2.3 Generador sncrono conectado al barraje infinito.
re
ia
ib
re
d eb
dt
ic
re
dea
dt
C
d ec
dt
va vb vc
vsa vsb vsc

N
Aplicando ley de voltajes de Kirchhoff se obtienen los voltajes de salida del

generador asi:
va = ia re
d ea
+ vsa
dt
(2.91)
vb = ib re
d eb
+ vsb
dt
(2.92)
vc = ic re
d ec
+ vsc
dt
(2.93)
donde ( vsa , vsb y vsc ) son los voltajes del barraje infinito.
vsa = 2vs cos (st + vs )
(
2v cos ( t +
vsb = 2vs cos st + vs 23

vsc =
50
vs
+ 23
(2.94)
)
)
(2.95)
(2.96)
Los enlaces de flujo de la lnea mostrados en las expresiones (2.91)(2.93),

estn en funcin de las corrientes ( ia , ib , ic ), de las inductancias propias ( Les )
en cada lnea y las inductancias mutuas ( Lem ) entre lneas.
ea Les
= L
eb em
ec Lem
Lem
Les
Lem
Lem ia
Lem ib
Les ic
(2.97)
Al utilizar la transformacin de Park (2.12) con los voltajes de salida del

generador dados en (2.91)(2.93) y convertirlos al sistema en por unidad, se
tiene:
Vd = Re I d +
1 d ed
eq
+ Vssen ( vs )
s
s dt
(2.98)
Vq = Re I q
1 d eq
ed
+ Vs cos ( vs )
s
s dt
(2.99)
1 d e 0
s dt
(2.100)
V0 = Re I 0
Donde los enlaces de flujo dq 0 son iguales a:
ed = X ep ( I d )
(2.101)
eq = X ep ( I q )
(2.102)
Siendo X ep la reactancia de la lnea y recordando que Z BDQ es la impedancia

base para los parmetros en ejes dq 0 , se tiene:
51
X ep =
s ( Les Lem )
Z BDQ
(2.103)
2.7 AJUSTES EN EL MODELO DINMICO DEL GENERADOR/RED Y

APROXIMACIN DE VARIABLES
La conexin del generador sncrono al barraje infinito mediante una lnea de
transmisin, trae como consecuencia la realizacin de ajustes en las
expresiones del modelo dinmico mostradas en (2.11), (2.28)(2.30), (2.43),
(2.80)(2.82) y (2.87)(2.90), as como la adicin de las variables ( Ts , t y )
que permiten un manejo matemtico ms simplificado y la aproximacin de
algunos parmetros como las constantes de tiempo ( Td0 , Tq0 y Tq0 ),
de
acuerdo a valores tpicos para generadores sncronos conectados a la red.

Estos ajustes se realizan con el fin de encontrar un modelo del generador/red
que proporcione ms simplicidad en el anlisis de otros estudios, tales como
anlisis de estabilidad e identificacin en lnea de parmetros fsicos.
2.7.1 Adicin de las variables Ts , t y

Sea Ts la constante de tiempo mecnica, t la velocidad transitoria y el
tiempo de sincronismo dados por:
Ts
2H
t Ts ( s )

(2.104)
(2.105)
(2.106)
52
Los parmetros del generador sncrono y de la lnea son combinados, con el fin
de hallar los siguientes parmetros equivalentes, como se muestra a
continuacin.
de d + ed , qe q + eq , 0e 0 + e0 ,
X de X d + X ep ,
X qe X q + X ep ,
X d + X ep ,
X de
X q + X ep ,
X qe
X d + X ep ,
X de
X q + X ep ,
X qe
Rse Rs + Re ,
(2.108)
X lse X ls + X ep
Donde de es el enlace de flujo equivalente de eje directo, qe es el enlace de

flujo equivalente de eje en cuadratura, 0e es el enlace de flujo equivalente de
secuencia cero, X de es la reactancia equivalente de eje directo, X qe es la
es la reactancia transitoria
reactancia equivalente de eje en cuadratura, X de
es la reactancia transitoria equivalente de eje en
equivalente de eje directo, X qe
es la reactancia subtransitoria equivalente de eje directo, X qe

cuadratura, X de
es la reactancia subtransitoria equivalente de eje en cuadratura, Rse es la

resistencia equivalente y X lse es la reactancia de dispersin equivalente.
Las expresiones de los voltajes ( Vd y Vq ) mostradas en (2.98)(2.100) son
modificadas, empleando las nuevas variables mostradas en (2.104)(2.106).

d de
= Rse I d + 1 + t qe + Vssen ( vs )
dt
Ts
(2.108)

= Rse I q 1 + t de + Vs cos ( vs )
dt
Ts
(2.109)
d 0e
= Rse I 0
dt
(2.110)
d qe
53
Las ecuaciones (2.104)(2.106) son reemplazadas en las ecuaciones

mecnicas (2.11) y (2.43) , obteniendo:
d
= t
dt
(2.111)
dt
= TM ( de I q qe I d ) TFW
dt
(2.112)
Ts
Ts
Las expresiones (2.80)(2.82) son modificadas, empleando los parmetros

equivalentes mostrados en (2.107)
de = X de I d +
( X d X ls ) E + ( X d X d )
( X d X ls ) q ( X d X ls ) 1d
(2.113)
qe = X qe I q
( X X ) E + ( X X )
(X X ) (X X )
(2.114)
ls
ls
ls
2q
0e = X 0 e I 0
(2.115)
Los voltajes ( Vd y Vq ) mostrados en (2.98) y (2.99) se modifican empleando las

expresiones (2.104)(2.106).

d ed
Vd = Re I d + 1 + t eq
+ Vssen ( vs )
dt
Ts
(2.116)
d eq

Vq = Re I q 1 + t ed
+ Vs cos ( vs )
dt
Ts
(2.117)
El conjunto de ecuaciones mostrado en (2.87)(2.90), (2.101), (2.102), (2.108)

(2.110) y (2.111)(2.117) permite simular un generador sncrono con una
mayor precisin al considerar todos los parmetros fsicos.
2.7.2 Aproximacin de la variable
54
El tiempo de sincronismo es inversamente proporcional a s , y su magnitud

es menor a uno ( < 1 ). Por tanto, se realiza una aproximacin a cero en las
ecuaciones (2.108)(2.110), obteniendo:
0 = Rse I d + qe + Vssen ( vs )
(2.118)
0 = Rse I q de + Vscos ( vs )
(2.119)
0 = Rse I 0
(2.120)
Las expresiones de los enlaces de flujo de y qe mostradas en (2.113) y

(2.114) son utilizadas para reemplazar en las expresiones (2.118)(2.119).
I q
0 = Rse I d X qe
( X X ) E + ( X X )
(X X ) (X X )
q
+ Vs sen ( vs )
(2.121)
( X d X ls ) E + ( X d X d ) + V cos
(
vs )
( X d X ls ) q ( X d X ls ) 1d s
(2.122)
I d
0 = Rse I q + X de
ls
ls
2q
ls
Las ecuaciones (2.121) y (2.122), forman una ecuacin compleja donde la

ecuacin (2.121) es la parte real y la ecuacin (2.122) es la parte imaginaria.
( X q X ls )
( X q X q ) + X X I
Ed
( q d) q
2q
X q X ls )
( X q X ls )
(
( X X ls )
( X X d ) e j( 2)
Eq + d
+ j d
( X d X ls ) 1d
( X d X ls )
= ( Rs + jX d ) ( I d + jI q ) e
j ( 2 )
+ ( Re + jX ep )( I d + jI q ) e
(2.123)
j ( 2 )
+ Vs e jvs
En las ecuaciones (2.116) y (2.117), el tiempo de sincronismo vale cero.
Vd = Re I d X ep I q + Vssen ( vs )
(2.124)
Vq = Re I q + X ep I d + Vs cos ( vs )
(2.125)
55
Las dos ltimas ecuaciones son escritas en una ecuacin compleja
(V
+ jVq ) e j(
= ( Re + jX ep )( I d + jI q ) e j(
2)
2)
+ Vs e jvs
(2.126)
Las ecuaciones (2.123) y (2.126) representan el circuito dinmico mostrado en

la figura 2.4.
Figura 2.4. Circuito dinmico del generador/red.
( I d + jI q ) e
j ( 2 )
jX d
Rs
jX ep
+
_
(V
( X q X ls )
( X q X q)
Ed
( X q X ls )
( X q X ls ) 2q
+ ( X q X d ) I q
( X X ls )
( X X d ) e j(
Eq + d
+ j d
( X d X ls ) 1d
( X d X ls )
Re
+ jVq ) e j (
2)
+
_
Vse jvs
2)
La ecuacin mecnica en (2.112) se modifica empleando las expresiones

(2.104)(2.106), (2.113) y (2.114)
( X q X ls ) E I
( X X ls ) ( X d X d )
2H d
= TM d
Eq I q
1d I q
s dt
( X d X ls )
( X d X ls )
( X q X ls ) d d
( X X )
+
(X X )
q
(2.127)
I ( X q X d ) I d I q TFW
2q d
ls
El modelo final del generador/red para la aproximacin a cero en el tiempo de

sincronismo , es representado por las ecuaciones (2.11), (2.87)(2.90) y
(2.127).
56
2.7.3 Aproximacin de las constantes de tiempo Td0 y Tq0

Para seguir reduciendo el modelo dinmico del generador/red, se aproximan
las constantes de tiempo Td0 y Tq0 a cero en las ecuaciones (2.88) y (2.90).
0 = 1d + Eq ( X d X ls ) I d
(2.128)
0 = 2 q Ed ( X q X ls ) I q
(2.129)
Las expresiones (2.128) y (2.129) se reemplazan en (2.121) y (2.122)

eliminando las variables ( 1d y 2q ).
0 = ( Rs + Re ) I d ( X q + X ep ) I q Ed + Vs sen ( vs )
(2.130)
0 = ( Rs + Re ) I q + ( X d + X ep ) I d Eq + Vs cos ( vs )
(2.131)
Las ecuaciones (2.130) y (2.131) son escritas en una expresin compleja.
Ed + ( X q + X ep ) I q + jEq e j ( 2 ) = ( Rs + jX d ) ( I d + jI q ) e j (
2)
+ ( Re + jX ep )( I d + jI q ) e j (
2)
+ Vs e jvs
La ecuacin (2.132) representa el circuito de la figura 2.5.

Figura 2.5. Circuito dinmico del generador/red aproximando a Td0 y Tq0
57
(2.132)
(I
+ jI q ) e
j ( 2 )
jX d
Rs
jX ep
+
_

j (
Ed + ( X q X d ) I q + jEq e
Re
(V
2)
+ jVq ) e
+
_
Vse jvs
j ( 2 )
De acuerdo a la aproximacin de las constantes de tiempo Td0 y Tq0 , las

expresiones (2.87), (2.127) y (2.136) son modificadas como se presenta a
continuacin.
Td0
dE q
dt
Tq0
= E q ( X d X d )I d + E fd
dE d
= E d + (X q X q )I q
dt
2 H d
= TM E d I d E q I q (X q X d )I d I q TFW
s dt
(2.133)
(2.134)
(2.135)
El modelo final del generador/ red es conformado por las tres ltimas
ecuaciones y la expresin (2.11).
2.7.4 Aproximacin de la constante de tiempo Tq0

Continuando con la simplificacin del modelo dinmico del generador/red, se
aproxima la constante de tiempo Tq0 es cero para la ecuacin (2.134).
0 = Ed + (X q X q )I q
De las ecuaciones (2.130) y (2.131) se elimina la variable Ed .
58
(2.136)
0 = ( Rs + Re ) I d ( X q + X ep ) I q + Vssen ( vs )
(2.137)
0 = ( Rs + Re ) I q + ( X d + X ep ) I d Eq + Vs cos ( vs )
(2.138)
Las ecuaciones (2.137) y (2.138) son escritas en una expresin compleja.
( X q + X ep ) I q + jEq e j ( 2) = ( Rs + jX d ) ( I d + jI q ) e j(
2)
+ ( Re + jX ep )( I d + jI q ) e j (
2)
(2.139)
+ Vs e jvs
La ecuacin (2.139) representa el circuito de la figura 2.6.
Figura 2.6. Circuito dinmico del generador/red aproximando a Tq0 .
(I
+ jI q ) e
( X q X d ) I q + jEq e j(
j ( 2 )
2)
jX d
Rs
Re
+
_
(V
+ jVq ) e j (
jX ep
+
_
Vse jvs
2)
Obteniendo el modelo dinmico del generador/red.
Td0
dE q
dt
(2.140)
d
= s
dt
(2.141)
2 H d
= TM Eq I q ( X q X d ) I d I q TFW
s dt
(2.142)
59
3. HERRAMIENTAS UTILIZADAS EN LA IDENTIFICACIN EN LNEA

Este captulo presenta las herramientas utilizadas en este proyecto, para la
identificacin en lnea de los parmetros fsicos ( X d , X q , X d , X e y H ) para un
generador sncrono conectado a un barraje infinito. Dichas herramientas
fueron: el modelo de Heffron-Phillips, el algoritmo de identificacin de mnimos
cuadrados recursivos, el mtodo de Newton Raphson y el circuito medidor del
ngulo del par.
3.1 MODELO DE HEFFRON-PHILLIPS

El modelo dinmico del generador sncrono mostrado en (2.140)(2.142) es un
modelo no lineal de tercer orden que requiere ser linealizado alrededor en un
punto de operacin. El modelo linealizado resultante se conoce como el modelo
de Heffron-Phillips [21], [31], [37] que es adecuado para un generador sncrono
conectado a un barraje infinito a travs de una lnea como lo ilustra la figura
3.1. Este modelo proporciona un menor esfuerzo computacional para algunos
anlisis de estabilidad e identificacin de parmetros fsicos.
Figura 3.1 Generador sncrono conectado a un barraje infinito.
Vt e j
Re
(I
+ jI q ) e
jX e
V 0D

j
2
De acuerdo con [31], para un generador que es conectado a la red, el torque de

friccin TFW es lineal, por tanto se puede expresar como
60
TFW = D ( s ) ,
donde
es el factor de amortiguamiento, expresado en [ N m s ].
Reemplazando lo anterior en las ecuaciones diferenciales (2.140)(2.142) se

tiene:
Td0
dE q
dt
(3.1)
d
= s
dt
(3.2)
d s
TM Eq I q + ( X q X d ) I d I q + D ( s )
=
dt 2 H
(3.3)
De acuerdo a la figura 2.6 presentada en el capitulo anterior, se obtienen las

ecuaciones del estator, despreciando su resistencia Rs , con el fin de que el
torque en el entrehierro sea igual a la potencia elctrica de salida.
X q I q Vd = 0
(3.4)
Eq Vq X d I d = 0
(3.5)
Cambiando la notacin del barraje infinito ( Vs vs = V0D ) y obteniendo la

expresin de corrientes de acuerdo a la figura 3.1, se tiene:
I d + jI q =
Vd + jVq V e j(
2)
Re + jX e
(3.6)
Al separar las partes real e imaginaria de la ecuacin (3.6) se obtienen:
Re I d X e I q = Vd Vsen
(3.7)
X e I d + Re I q = Vq Vcos
(3.8)
61
Las ecuaciones diferenciales (3.1)(3.3) y las ecuaciones algebraicas (3.4),

(3.5), (3.7) y (3.8), se linealizan alrededor de un punto de operacin, con el fin
de simplificar el anlisis y eliminar las variables de Vd , Vq , I d e I q .
Inicialmente se linealizan las ecuaciones del estator, dadas por las expresiones
(3.4) y (3.5), obteniendo (3.9).
Vd 0
V =
q X d
X q I d 0
0 I q Eq
(3.9)
Tambin se linealizan las ecuaciones algebraicas de las expresiones (3.7) y

(3.8), as:
Vd Re
V =
q Xe
X e I d V cos 0
+

Re I q Vsen 0
(3.10)
Igualando las expresiones (3.9) y (3.10), se obtiene (3.11):
Re
( X e + X q ) I d 0 V cos 0
=
+
0
Re
( X e + X d )
I q Eq Vsen
(3.11)
Al despejar el vector de corrientes en la expresin anterior:
0
0
I d 1 ( X e + X q ) ReV cos + ( X e + X q ) V sen Eq
I =
Re
ReV sen 0 + ( X e + X d ) V cos 0
q
(3.12)
Donde es el determinante de la matriz cuadrada en (3.11) y est dado por:

= Re2 + ( X e + X q ) ( X e + X d )
62
(3.13)
Con la linealizacin de las ecuaciones del estator y las ecuaciones de

corrientes, se eliminan las variables Vd y Vq . Ahora se linealizan las ecuaciones
diferenciales de (3.1)(3.3), con el fin de eliminar las corrientes I d e I q . La
velocidad angular debe normalizarse con la expresin ( = s ).
1
E q Td 0

= 0
I q0
2H
0
1 ( X X d )
Eq Td 0 d
0 s +
0
1 0
I q ( X d X q )
D
0 2 Hs
2H
0
T 1
d0
I
d
fd
I + 0 0
TM
q 0
1
2H
0
0
1
2H
(X X )I
d
21H
0
d
0
Eq
(3.14)
El vector de corrientes presentado en la ecuacin (3.14), es reemplazado por la

expresin (3.12), entregando el siguiente conjunto de ecuaciones linealizadas
del generador/red.
E q =
1
K
1
Eq 4 +
E fd
K 3Td0
Td0
Td0
(3.15)
(3.16)
= s
=
(3.17)
K2
K
Ds
1
Eq 1
+
TM
Td0
2H
2H
2H
donde
K1 =
1 0
I q V ( X d X q ) ( X q + X e ) sen 0 Re cos 0
+ V I d0 ( X d X q ) Eq0 ( X d + X e ) cos 0 + Re sen 0
63
(3.18)
K2 =
1 0
I q I q0 ( X d X q )( X q + X e ) Re ( X d X q ) I d0 + Re Eq0
( X d X d ) ( X q + X e )
1
= 1+
K3
K4 =
V ( X d X d )
( X q + X e ) sen 0 Re cos 0
(3.19)
(3.20)
(3.21)
Siendo K1 , K 2 , K 3 y K 4 las constantes de Heffron-Phillips y las variables con el

subndice ( 0 ) son las condiciones iniciales de las variables.
Se necesita adems la expresin del voltaje terminal del generador sncrono,
dado por:
Vt e j = (Vd + jVq ) e j (
2)
(3.22)
Donde la magnitud del voltaje terminal es:
Vt = Vd2 + Vq2
(3.23)
Al linealizar alrededor de un punto de operacin la anterior expresin, se

obtiene:
Vt =
Vq0
Vd0
V
+
Vq
d
Vt 0
Vt 0
(3.24)
Las expresiones de Vd y Vq mostradas en la ecuacin (3.24) son

reemplazas por las ecuaciones (3.9) y (3.12), dando como resultado:
Vt = K 5 + K 6 Eq
64
(3.25)
Donde
K5 =
1 Vd0
0
0
X q ReV sen + ( X e + X d ) V cos
Vt
(3.26)
X d ReV cos ( X e + X q ) Vsen

+
Vt
Vq0
K6 =
Vq0
Vq0
1 Vd0
+
X
R
X
X
X
q e
d (
e
q ) +
Vt
Vt
Vt
(3.27)
Una vez definidas las constantes K 5 y K 6 , se tiene el conjunto completo de las

constantes de Heffron-Phillips [21], [31], [38].
La potencia aparente de salida se define como el producto del voltaje de salida
y la corriente de lnea conjugada dada en (3.28):
Pe + jQe = (Vd + jVq ) e j(
2)
( I d + jI q ) e j( 2)
(3.28)
Donde la potencia activa de salida esta dada por:
Pe = Vd I d + Vq I q
(3.29)
La expresin anterior tambin se linealiza alrededor de un punto de operacin,

como ocurri con el voltaje de salida, dando como resultado (3.30).
Pe = K1 + K 2 Eq
(3.30)
Finalmente con las ecuaciones (3.15)-(3.17), (3.25) y (3.30) se construyen las

ecuaciones de estado en forma matricial x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) y y ( t ) = Cx ( t )
para el generador sncrono de la siguiente forma:
65

0

K1
= 2 H
Eq K 4
Td0
0

K
2 + 0
2H
E
1 q 1
K 3Td0
Td0
s
Ds
2H
0
Pe K1
V = K
t 5
1 E fd
2 H TM

0 K2
0 K6
Eq
(3.31)
(3.32)
Siendo A la matriz de realimentacin, B la matriz de entradas y C es la matriz

de salidas, definidas por:
K
A = 1
2H
K4
Td0
s
Ds
2H
0
B = 0
1
Td0
K
C= 1
K5
0
0
K2
= a21
2H
a31
1
K 3Td0
0
0
1
= 0
2H
b31
0
0 K 2 c11
=
0 K 6 c21
a12
a22
0
0
b22
0
0 c13
0 c23
0
a23
a33
(3.33)
(3.34)
(3.35)
donde x ( t ) el vector de estados, u ( t ) el vector de entradas y y ( t ) el vector de

salidas.
66
x ( t ) =
Eq
u ( t ) = E fd
TM
y ( t ) = [ Pe
Vt ]
(3.36)
(3.37)
(3.38)
Las constantes de Heffron-Phillips mostradas en (3.18)(3.21), (3.26) y (3.27)

se pueden representar en una forma mas simple asi:
K1 = Fd ( X q X d ) I q0 + Fq (Vq0 + X q I d0 )
(3.39)
K 2 = I q0 + Yd ( X q X d ) I q0 + Yq (Vq0 + X q I d0 )
(3.40)
K3 =
1
1 + ( X d X d ) Yd
(3.41)
K 4 = Fd ( X d X d )
K 5 = Fq
K6 =
Vq0
Vt 0
X qVd0
Vt 0
Yd
Fd
X dVq0
Vt 0
(3.42)
X dVq0
Vt 0
+ Yq
X qVd0
Vt 0
(3.43)
(3.44)
con
X1 = X q + X e
(3.45)
X 2 = X d + X e
(3.46)
= Re2 + X 1 X 2
(3.47)
Fd =
V
X 1sen 0 Re cos 0 )
(
(3.48)
Fq =
V
( X 2 cos 0 + Re sen 0 )
(3.49)
Yd =
X1
(3.50)
Yq =
Re
(3.51)
67
3.2 APROXIMACIN DIGITAL

Las ecuaciones de estado del generador sncrono mostradas en (3.31) y (3.32)
provienen de un conjunto de ecuaciones diferenciales, linealizadas alrededor
de un punto de operacin y de origen continuo cuyo anlisis se realiza para
cualquier instante de tiempo. Estas ecuaciones requieren ser convertidas al
dominio discreto, debido a que las variables de entrada y salida del generador
(potencia activa, voltajes terminal y de campo), slo se obtienen en instantes
discretos de tiempo, por medio de un sistema de adquisicin de datos a un
tiempo de muestreo definido.
Convirtiendo las ecuaciones continuas x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t ) y y ( t ) = Cx ( t ) a
ecuaciones discretas mediante una aproximacin digital
[42], [43] que
aproxima la derivada de x ( t ) en t = kT , siendo T el tiempo de muestreo.
x ( t ) t = kT =
1
x ( k + 1) T x ( kT )
T
(3.52)
De acuerdo con lo anterior, la aproximacin digital de las ecuaciones continuas

es
x ( k + 1) T = (1 + TA ) x ( kT ) + TBu ( kT )
y ( kT ) = Cx ( kT )
(3.53)
(3.54)
donde
a12T
0
1
A d = I + TA = a21T 1 + a22T
a23T
a31T
0
1 + a33T
68
(3.55)
0
B d = TB = 0
b31T
c
Cd = C = 11
c21
0
b22T
0
0 c13
0 c23
(3.56)
(3.57)
Definiendo G d ( z ) como la matriz de transferencia para el sistema discreto tal

como se muestra en la ecuacin (3.58)
G d ( z ) = Cd ( zI A d ) B d =
Cd adj ( zI A d ) B d
det ( zI A d )
(3.58)
Y desarrollando G d ( z ) trmino a trmino se tiene que:
z 1
zI A d = a21T
a31T
a12T
0
11 12 0
z a22T 1
a23T = 21 22 23
z a33T 1 31 0 33
0
(3.59)
El determinante de la matriz ( zI A d ) se desarrolla a continuacin:
det ( zI A d ) = d ( z ) = 11
22 23
0
21 12
+ 31 12
22 23
0 33
0 33
d ( z ) = ( z 1)( z a22T 1)( z a33T 1) a21Ta12T ( z a33T 1) a31Ta12Ta23T

d ( z ) = z 3 ( a22T + a33T + 3) z 2 + ( a22Ta33T + 2a22T + 2a33T a21Ta12T + 3) z
+ ( a21Ta12Ta33T a31Ta12Ta23T + a21Ta12T a22Ta33T a22T a33T 1)
DsT T
DsT
T
T
d ( z ) = z3 +
+
3 z2 +
2 2
+
K 3Td0
K 3Td0
2H
2 H K 3Td0
T
K T 2 DsT
K T K 4sT 2
K T2
+ 1 s + 3 z +
1 1 s
+ 1 2
2H
2H
Td0 2 H
K 3Td0 2 H
69
(3.60)
(3.61)
(3.62)
(3.63)
Finalmente el determinante d ( z ) de la matriz ( zI A d ) est en funcin de las

constantes de Heffron-Phillips y de los parmetros fsicos. Luego se plantea la
matriz adjunta de ( zI A d )
11 12
adj ( zI A d ) = 21 22
31 32
13 11 21 31
23 = 12 22 32
33 13 23 33
(3.64)
Resolviendo cada elemento de la matriz adjunta se tiene:
11 =
22 23
= z 2 ( a22T + a33T + 2 ) z + (1 + a22T + a33T + a22Ta33T )
0 33
12 =
21 23
= a21Tz + ( a23Ta31T a21Ta33T a21T )
31 33
13 =
21 22
= a31Tz ( a22Ta31T + a31T )
31 0
21 =
12
33
(3.66)
(3.67)
(3.68)
11 0
= z 2 ( a33T + 2 ) z + (1 + a33T )
31 33
(3.69)
11 12
= a12Ta31T
31 0
(3.70)
12 0
= a12Ta23T
22 23
(3.71)
11 0
= a23Tz a23T
21 23
(3.72)
11 12
= z 2 ( a22T + 2 ) z + (1 + a22T a12Ta21T )
21 22
(3.73)
22 =
23 =
31 =
32 =
33 =
= a12Tz ( a12Ta33T + a12T )
(3.65)
70
Multiplicando las matrices C d y adj ( zI A d ) se obtiene:
21 31
0 c13 11
22 32
0 c23 12
13 23 33
c11 21 + c13 23 c11 31 + c13 33
c + c
= 11 11 13 13
c21 11 + c23 13 c21 21 + c23 23 c21 31 + c23 33
c
Cd adj ( zI A d ) = 11
c21
12
= 11
21 22
(3.74)
13
23
Ahora multiplicando las matrices Cd adj ( zI A d ) y B d .
0
0
11 12 13
Cd adj ( zI A d ) B d =
0 b22T
23
21 22
b31T
0
b22T 12 N11 ( z ) N12 ( z )
b T
= 31 13
=
b31T 23 b22T 22 N 21 ( z ) N 22 ( z )
(3.75)
Expresando el modelo del generador sncrono en funcin de las salidas y las

entradas se tiene la siguiente expresin:
Pe ( z )
1 N11 ( z ) N12 ( z ) E fd ( z )
Vt ( z ) d ( z ) N 21 ( z ) N 22 ( z ) TM ( z )
(3.76)
El torque mecnico TM es descartado en el modelo del generador, debido a la

dificultad de su medicin en comparacin con E fd . Las siguientes ecuaciones
representan el modelo final del generador sncrono en funcin de la potencia de
salida Pe , el voltaje terminal Vt y el voltaje de campo E fd .
Pe ( z ) N11 ( z )
=
E fd ( z ) d ( z )
71
(3.77)
Vt ( z ) N 21 ( z )
=
E fd ( z ) d ( z )
(3.78)
Desarrollando los numeradores N11 ( z ) y N 21 ( z ) se tiene:
N11 ( z ) = b31T 13 = b31T ( c11 31 + c13 33 ) = b31Tc11 31 + b31Tc13 33

= b31Tc13 z 2 b31Tc13 ( a22T + 2 ) z + b31T [ c11a12Ta23T +
(3.79)
+ c13 (1 + a22T a12Ta21T )
N11 ( z ) =
K 2T 2 K 2T DsT
K T DsT
2 z + 2 1
z +
2H
Td0
Td0 2 H
Td0
N 21 ( z ) = b31T 23 = b31T ( c21 31 + c23 33 ) = b31Tc21 31 + b31Tc23 33

= b31Tc23 z 2 b31Tc23 ( a22T + 2 ) z + b31T [ c21a12Ta23T +
(3.80)
(3.81)
+ c23 (1 + a22T a12Ta21T )
N 21 ( z ) =
K T
K 6T 2 K 6T DsT
z +
2 z + 6
Td0
Td0 2 H
Td0
DsT K1sT 2
+
1
+
2H
2H
(3.82)
K 2T K5sT 2
Td0 2 H
Finalmente los numeradores N11 ( z ) y N 21 ( z ) estn en funcin de las

constantes de Heffron-Phillips y de los parmetros fsicos.
3.3 MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS

Las ecuaciones (3.77) y (3.78), representan el modelo matemtico del
generador sncrono mediante funciones de transferencia de tercer orden, de
naturaleza discreta, con relaciones de salida-entrada de Pe E fd y Vt E fd y
72
cuyos coeficientes estn expresadas simblicamente en funcin de los

parmetros fsicos.
Para la identificacin en lnea de los parmetros fsicos, es indispensable
conocer los valores numricos de los coeficientes, por medio de tcnicas de
identificacin paramtrica. En este caso, se emplea el algoritmo de mnimos
cuadrados recursivos [32], [35].
Expresando las ecuaciones (3.77) y (3.78) de otra forma se tiene:
Pe ( z )
b 2 z 2 + b1 z + b 0
= 3 11 2 2 11 1 11 0
E fd ( z ) z + b0 z + b0 z + b0
(3.83)
Vt ( z )
b 2 z 2 + b1 z + b 0
= 3 21 2 2 21 1 21 0
E fd ( z ) z + b0 z + b0 z + b0
(3.84)
1
, b210 ) los coeficientes numricos de las
Siendo ( b02 , b01 , b00 , b112 , b111 , b110 , b212 , b21
funciones de transferencia mostradas.

Desarrollando la ecuacin (3.83) se obtiene:
Pe ( z )
b 2 z 1 + b1 z 2 + b 0 z 3
= 11 2 1 11 1 2 11 0 3
E fd ( z ) 1 + b0 z + b0 z + b0 z
(3.85)
Pe ( z ) = b02 z 1Pe ( z ) b01 z 2 Pe ( z ) b00 z 3Pe ( z )
(3.86)
+ b z E fd ( z ) + b z E fd ( z ) + b z E fd ( z )
2 1
11
1 2
11
0 3
11
Pe k = b02 Pe k 1 b01 Pe k 2 b00 Pe k 3

+ b112 E fd
Pe k = Pe k 1
+ E fd
k 1
+ b111 E fd
k 1
Pe
E fd
k 2
k 2
+ b110 E fd
k 2
Pe k 3 b02
E fd
73
k 3
2
11
(3.87)
k 3
b01 b00 +
1
11
0 T
11
(3.88)
Reescribiendo la expresin (3.88) se tiene
Pe k = p k 1 0 k + u k 1 1k
(3.89)
En donde
p k 1 = Pe k 1 Pe k 2
Pe k 3
(3.90)
(3.91)
T
0 k = b02 b01 b00
u k 1 = E fd
E fd
k 1
E fd
k 2
k 3
(3.92)
(3.93)
T
1k = b112 b111 b110
De igual forma, desarrollando la ecuacin (3.84) se obtiene
Vt ( z )
b 2 z 1 + b1 z 2 + b 0 z 3
= 21 2 1 21 1 2 210 3
E fd ( z ) 1 + b0 z + b0 z + b0 z
(3.94)
Vt ( z ) = b02 z 1Vt ( z ) b01 z 2 Vt ( z ) b00 z 3Vt ( z )
(3.95)
+ b z E fd ( z ) + b z E fd ( z ) + b z E fd ( z )
2 1
21
1 2
21
Vt k = b02 Vt
2
21
+ b E fd
Vt k = Vt
+ E fd
k 1
k 1
0 3
21
k 1
b01 Vt
k 1
1
21
Vt
E fd
k 2
+ b E fd
k 2
k 2
k 2
Vt
E fd
74
b00 Vt
b02
(3.96)
k 3
+ b E fd
k 3
k 3
0
21
k 3
b01 b00 +
1
b212 b21
b210
(3.97)
Reescribiendo la expresin (3.97) se tiene:
Vt k = v k 1 0 k + u k 1 2 k
(3.98)
donde
v k 1 = Vt
k 1
Vt
Vt
k 2
k 3
(3.100)
T
0 k = b02 b01 b00
u k 1 = E fd
k 1
E fd
k 2
E fd
(3.99)
k 3
1
0 T
b21
2 k = b212 b21
(3.101)
(3.102)
Las ecuaciones (3.89) y (3.98) forman la siguiente ecuacin matricial
0 k
1k p k 1 u k 1
Pe k p k 1
0

=
0 k + u k 1 = v
0 u k 1 1k
2 k k 1
Vt k v k 1
2 k
(3.103)
Reescribiendo la ecuacin matricial (3.103) en una expresin ms compacta.
y k = Tk 1 k
(3.104)
Pe k
y k =
Vt k
(3.105)
donde
75
p
Tk 1 = k 1
v k 1
u k 1
0
Pe
=
Vt
E fd
k 1
Pe
k 2
Pe
k 3
k 1
Vt
k 2
Vt
k 3
1k
k 3
E fd
0
k = 0 k
0
u k 1
2 k = b02
0
k 1
E fd
b01 b00
E fd
k 1
E fd
k 2
(3.106)
E fd
k 3
0
k 2
1
0
b112 b111 b110 b212 b21

b21
(3.107)
siendo y k es el vector de salida calculada, Tk 1 es la matriz transpuesta de

datos viejos de salidas y entrada y k es el vector de coeficientes numricos.
El error de estimacin e k es
(3.108)
e k = y k y k
Donde el vector de salida real y k representa las salidas adquiridas de potencia

activa y voltaje terminal, y el vector y k se calcula de acuerdo a la ecuacin
(3.104).
Evaluando el error de estimacin para N muestras.
Ek = [e1 e 2 " e N ] = Yk k k = Yk Y
k
(3.109)
donde
Yk = [ y1 y 2 " y N ] = Pe 1 Vt 1 Pe
k = 0 k
1k
2 k = b02
b01 b00
Vt
" Pe
Vt N
1
0
b112 b111 b110 b212 b21

b21
76
(3.110)
(3.111)
k = T0
1T " TN
(3.112)
Siendo Yk la matriz de salidas y k la matriz que almacena la historia de datos

de salidas y entrada para N muestras.
Sea M la funcin de costo mostrada en (3.113).
(3.113)
M = ETk Q k Ek
La matriz Q mostrada en (3.113) pondera las muestras, proporcionando mayor

o menor importancia a los datos anteriores de acuerdo con la constante
llamada factor de olvido cuyo valor oscila entre 0 < 1 .
1 0 " 0
0 " 0
Qk =
# # % #
2N
0 0 "
(3.114)
Desarrollando la funcin de costo.
M = Yk k k
Q k Yk k k
M = YkT Q k Yk 2 Tk Tk Q k Yk + Tk Tk
(3.115)
)( Q )
k
(3.116)
Minimizando la funcin de costo (3.116) aplicando gradiente.
) (
M = 2Tk Q k Yk + ( Tk Q k ) k k + Tk Tk
Tk Q k k k = Tk Q k Yk
77
) (Q ) = 0
k
(3.117)
(3.118)
Obteniendo la ecuacin de mnimos cuadrados con la matriz de ponderacin.

1
k = ( Tk Q k k ) Tk Q k Yk
(3.119)
La ecuacin (3.119) es aplicable para clculo nico de los coeficientes,

requiriendo de un conjunto de datos de entrada y salidas adquiridos a un rango
de tiempo establecido (identificacin fuera de lnea). El uso continuo en tiempo
real (identificacin en lnea) es muy costoso en cuanto a la demora en el tiempo
de clculo y el almacenamiento de datos. Sin embargo, la ecuacin (3.119) se
modifica con el fin de que la identificacin en lnea de los coeficientes se realice
con un menor esfuerzo computacional.
Definiendo y desarrollando la matriz de covarianzas Pk , a la que inicialmente se
le da el valor P0 = I , siendo I la matriz identidad y un valor grande por
ejemplo (105).
N 1
Pk1 = Tk Q k k = iiTi = Pk11 + k 1Tk 1
(3.120)
i =0
Pk =
1
1
Pk 1 Pk 1 k 1 ( I + Tk 1Pk 1 k 1 ) Tk 1Pk 1
Pk =
(3.121)
(3.122)
I L k Tk 1 Pk 1
Siendo L k la matriz de ganancia
L k = Pk 1 k 1 ( I + Tk 1Pk 1 k 1 )
Definiendo el vector b k
78
(3.123)
b k = Tk Q k Yk = i i 1y i = b k 1 + k 1y k
(3.124)
i =1
Finalmente las expresiones (3.120) y (3.124) son llevadas a la expresin

(3.119) con el fin de obtener el vector de coeficientes k .
k = Pk b k
(3.125)
1
k = ( Pk 1 L k Tk 1Pk 1 ) ( b k 1 + k 1y k )
(3.126)
k = k 1 + Pk k 1 y k Tk 1 k 1
k = k 1 + Pk k 1e k
(3.127)
(3.128)
Donde e k es el error residual.
e k = y k Tk 1 k 1
(3.129)
3.4 MTODO DE NEWTON RAPHSON

Los coeficientes numricos (3.128) obtenidos mediante el mtodo de mnimos
cuadrados recursivos y los coeficientes simblicos mostrados en (3.63), (3.80)
y (3.82), son el punto de partida para definir el conjunto de ecuaciones no
lineales cuya cantidad debe ser igual al nmero de parmetros a identificar
mediante el mtodo iterativo de Newton-Raphson [36], [41]. Este mtodo
iterativo permite obtener algunos parmetros fsicos con base en el sistema de
ecuaciones no lineales a plantear, proporcionando rapidez en el clculo y poco
almacenamiento de datos.
79
Igualando los coeficientes simblicos (3.63), (3.80), (3.82) y los coeficientes

numricos (3.128).
b02 =
DsT
T
+
3
K 3Td0
2H
(3.130)
DsT T
K1sT 2
T
2 2
+
+3
b =
2 H K 3Td0
2H
K3Td0
(3.131)
T
K T 2 DsT K 2T K 4sT 2
b00 =
1 1 s
+ 1
2H
Td0 2 H
K 3Td0 2 H
(3.132)
1
0
K 2T
Td0
(3.133)
b111 =
K 2T DsT
Td0 2 H
(3.134)
b110 =
K 2T DsT
1
2H
Td0
(3.135)
K 6T
Td0
(3.136)
K 6T DsT
Td 0 2 H
(3.137)
b112 =
b212 =
1
b21
=
0
=
b21
K 6T
Td0
DsT K1sT 2 K 2T K5sT 2

+
1
2H
2 H Td0 2 H
(3.138)
Definiendo el conjunto de ecuaciones de acuerdo con las igualdades mostradas

en (3.130)(3.138) se obtiene
DsT b111
= 2 +2
b11
2H
(3.139)
DsT
T
= b02 + 3
2H
K3Td0
(3.140)
K1sT 2
DsT
T
T
= b01 +
3
2
+2
2H
2H
K 3Td0
K 3Td0
(3.141)
80
K 2 K3 =
b112
T ( K 3Td0 )
(3.142)
K6 K3 =
b212
T ( K 3Td0 )
(3.143)
K T 2 DsT
K 4sT 2 1 T
= 2
1 1 s
+ 1 b00
2H
2H
b11 K 3Td0 2 H
(3.144)
K5sT 2
1 DsT K1sT 2 0
= 2 b212 1
+
b21
2H
2H
2H
b11
(3.145)
Reordenando las ecuaciones (3.141), (3.144) y (3.145)
K1
T
T
2 1 DsT
b +
=
3
2
+2
2 0
2H
H sT
K 3Td0
K3Td0
K4
2
=
H sT 2
(3.146)
1 T
K1sT 2 DsT
b00
+
1
1
2
2
2H
b11
b11 K 3Td0 2 H
(3.147)
0
b212 DsT K1sT 2 b21
+
2 1
2
2H
2 H b11
b11
(3.148)
K5
2
=
H sT 2
El mtodo de Newton-Raphson obtiene resultados ( x( i ) , i = 1, 2,..., n ) cercanos a

las soluciones reales ( x( e) ) despus de varias iteraciones, de tal forma que al
evaluarlos en un sistema de ecuaciones no lineales, sus valores sean cercanos
( h(c ) ) a los valores estimados h e tal como lo muestra la figura 3.2.
i
81
Figura 3.2. Descripcin grfica del mtodo de Newton-Raphson.
F(x)
hc(0)
J(0)
hc(1)
hc(2)
he
J(1)
x(e) x(2)
x(1)
x(0)
El vector de valores estimados h e lo conforman las expresiones (3.146),

(3.142), (3.143), (3.147) y (3.148).
h e = [ K1 H
K 2 K3
K 6 K3
K4 H
K5 H ]
(3.149)
De acuerdo con el vector h e mostrado en (3.149), se plantea el conjunto de

ecuaciones no lineales provenientes de las constantes de Heffron-Phillips
mostradas en (3.39)(3.44)
K1
H
K2K3
(i )
(i)
i
Fq( ) 0
Fd( )
i
(i )
(i) 0
+
X
X
I
Vq + X q( ) I d0
q
d
q
(i)
(i)
H
H
(3.150)
1
= I q0 + Yd( i ) X q( i ) X d( i ) I q0 + Yq( i ) Vq0 + X q( i ) I d0
1 + X d( i ) X d( i ) Yd i
K 6 K3
(i)
))
V 0
X (i )V 0
1
X (i )V 0
= q0 Yd( i ) d 0 q + Yq( i ) d 0 d
Vt
Vt 1 + X d(i ) X d( i ) Yd( i )
Vt
82
(3.151)
(3.152)
K4
H
K5
H
(i )
(i)
Fd( )
i
i
X d( ) X d( )
(i )
H
i
Fq( i ) X q( i )Vd0
H
(i)
Vt
(3.153)
(i) 0
Fd( i ) X d Vq
0
H (i ) Vt
(3.154)
donde
X 1( i ) = X q( i ) + X e( i )
(3.155)
(3.156)
X 2( i ) = X d( i ) + X e(i )
(3.157)
( ) = Re2 ( ) + X 1( ) X 2( )
i
Fd( ) =
V( )
i
X 1( )sen 0 Re cos 0
(i )
Fq( ) =
V( )
i
X 2( ) cos 0 + Resen 0
i
( )
(
(
(3.158)
(3.159)
Yd( ) =
X 1( )
i
( )
(3.160)
Yq( i ) =
Re
i
( )
(3.161)
siendo i el nmero de iteraciones.

De acuerdo con las expresiones (3.155)(3.161) se construye el vector de
datos calculados h(c )
i
83
h(c ) = K1 H
(i )
K 2 K3
(i)
K 6 K3
(i )
K4 H
(i )
K5 H
(i)
(3.162)
La matriz jacobiana J ( ) tambin se construye con las ecuaciones (3.155)

i
(3.161)
J( )
i
h(ci,1)
(i)
h c ,2
= h(ci,3)
(i)
h c ,4
h( i )
c ,5
Xd
h(c,1) X q
i
h(c,1) X d
h(c,1) X e
Xd
h(c,2) X q
h(c,2) X d
h(c,2) X e
Xd
h(c ,3) X q
h(c ,3) X d
h(c ,3) X e
Xd
Xd
(i )
h c,4 X q
(i )
h c ,5 X q
(i )
h c,4 X e
(i )
h(c ,5) X e
h c,4 X d
h c,5 X d
(i )
i
h(c ,1) H
i
h(c,2) H
i
h(c ,3) H
i
h(c,4) H
i
h(c ,5) H
i
(3.163)
Para realizar la primera iteracin, el vector de parmetros fsicos ( x( 0) ) es

conformado por los valores dados por el fabricante, con el fin de obtener mayor
convergencia en el clculo de los parmetros finales de acuerdo a las condicin
de operacin del generador.
La ecuacin para determinar los parmetros finales son
(3.164)
x( i+1) = x( i ) + x( i )
Siendo x( i ) el vector de parmetros fsicos para la i-sima iteracin.
x( i ) = X d(i )
X q(i )
X d( i )
X e( i )
H ( i )
(3.165)
Siendo x(i ) el vector de error.
( )
x( ) = J ( )
i
h ( )
i
(3.166)
donde
h( i ) = h e h(ci )
84
(3.167)
El nmero de iteraciones i finaliza cuando todos los elementos del vector de

error cumplan con la tolerancia
x(mi ) si 0 y m = 1, 2,3, 4,5
(3.168)
3.5 NGULO DEL PAR

Dentro de los estudios de estabilidad, el ngulo del par es una medida
importante ya que determina si el sistema de potencia se encuentra o no en
equilibrio. Si el sistema presenta una gran perturbacin, este equilibrio puede
alterarse, trayendo consigo una aceleracin o desaceleracin en los rotores de
las mquinas. Al presentarse cambios en la aceleracin, la frecuencia vara y
por consiguiente los parmetros del generador cambian. Por tal razn, el
ngulo del par es una herramienta indispensable para determinar estos
parmetros.
3.5.1 Definicin del ngulo del par

El ngulo del par , est definido en [1] como la diferencia angular entre dos
tensiones: el voltaje interno E inducido por el campo magntico del rotor y el
voltaje en terminales de la mquina V, as como lo ilustra la figura 3.3. De esta
manera puede decirse que la fase de E esta relacionada con la posicin
mecnica del rotor, y puede definirse como el ngulo elctrico entre un eje de
referencia en el rotor con respecto al voltaje en terminales.
Figura 3.3. Definicin del ngulo del par.
E
85
Cuando la carga de la mquina es nula, ambas tensiones son idnticas en

magnitud y fase y el ngulo es cero. A medida que la carga aumenta los
vectores se alejan entre si.
3.5.2 Determinacin del ngulo del par

Con el fin de obtener el ngulo del par en este trabajo, se implement un
circuito basado en un microcontrolador Motorola MC68HC908JK3, que entrega
en su salida una tensin proporcional a dicha variable.
Se utiliz un sensor ptico, el cual incide un haz de luz sobre una cinta reflexiva
que se encuentra adherida al eje de la mquina. Cuando la carga de la
mquina es nula, las magnitudes y las fases del voltaje interno E y del voltaje
en terminales V son idnticas y el ngulo del par es cero. A medida que
empieza el incremento de carga en la mquina, se observa como el pulso
producido cuando la seal de tensin en terminales presenta un cruce por cero
ascendente, se empieza a desplazar con respecto a la referencia del pulso del
rotor. All se compara la diferencia entre los pulsos generados por un circuito
detector de cruce por cero del voltaje terminal y los pulsos obtenidos por el
sensor ptico, cada vez que el rotor realiza un giro de 360 para una carga
especfica en el generador. Un detector de corriente es utilizado como una
entrada ms al microcontrolador, de tal forma que ste, pueda determinar si la
mquina se encuentra trabajando en vaco o bajo carga. Una vez obtenidas
estas tres seales el microcontrolador realiza un conteo tomando como
referencia la seal entregada por el rotor hasta encontrar el pulso del detector
de cruce por cero as como lo muestra la figura 3.4
86
Figura 3.4 Principio de operacin utilizado para determinar el ngulo del par.
El voltaje de fase del generador y el voltaje entregado por el sensor son

acondicionados en magnitud para un rango de 0 a 5V, antes de llevar estas
seales al microcontrolador que es el encargado de calcular el ngulo del par.
El esquema general del circuito detector del ngulo del par se muestra en la
figura 3.5
Figura 3.5 Esquema general del circuito medidor del ngulo del par.
Voltaje de fase
del generador
sncrono
circuito detector
de cruce por cero
ascendente
Corriente de lnea
del generador
sncrono
circuito detector
de corriente
sensor
ptico
Microcontrolador
MC68HC908JK3
circuito
comparador
87
Conversor
digital
anlogo
Voltaje de
salida
El circuito del ngulo del par se compone bsicamente de tres etapas:

1. Circuito detector de la posicin del rotor: El sensor ptico entrega un
nivel de tensin en el orden de 10V a 12V cuando una luz se refleja en
una cinta reflectiva en el eje del rotor, utilizada para fijar la posicin de
referencia y de 0 V en el caso contrario. Con el fin de entregarle una
seal en niveles TTL al microcontrolador, se utiliz un circuito
comparador, que atena la seal en el orden de 5V. La figura 3.6
muestra el circuito detector de la posicin del rotor.
Figura 3.6 Circuito detector de la posicin del rotor.
Generador
sncrono
Sensor
ptico
+5V
LM741
+5V
Veje
1k
Veje 5V
1k
3.9k
3.98V
2. Circuito detector de cruce por cero ascendente: Consiste en la

generacin de pulsos cuando la seal de voltaje en terminales cambia
de niveles de tensin negativos a positivos. La figura 3.7 muestra el
circuito implementado para la deteccin de cruce por cero.
88
Figura 3.7 Circuito detector de cruce por cero
120/12V
51k
V
+12V
LM741
1N4001
LM741
+5V
0.1F
51k
+5V
74LS04
4.7k
-12V
5.1V
1k
3.9k
3. Circuito detector de corriente: Utilizado para determinar si la mquina

est en vaco o con carga. La figura 3.8 presenta la configuracin
circuital utilizada para detectar la corriente.
Figura 3.8 Circuito detector de corriente.
2k
2k
1N4002
+12V
1:1
2k
IL
LM741
10
5W
1k
1N4002
-12V
3.3V
3.3V
3.3V
3.3V
100k
+12V
+12V
LM741 2k
4.7k
LM741
-12V
0.1F
10F
-12V
2k
10k
20k
1k
89
10k
VI
La figura 3.9 ilustra las seales de pulsos requeridas para calcular el ngulo del
par. En la figura (a) se tienen los pulsos del sensor ptico que indican la
posicin de referencia del eje del rotor, cada vez que este da una vuelta
completa, y los pulsos del detector de cruce por cero ascendentes (c, e) del
voltaje en terminales, para las condiciones de vaco (b) y carga del generador
(d) respectivamente.
Figura 3.9. Pulsos de posicin del eje y detector de cruce por cero ascendente
para condiciones en vaco y con carga del generador.
1 vuelta
1 vuelta
1 vuelta
(a)
(b)
(c)
TCA
TV
TCA
TV
TCA
TV
(d)
(e)
TOP
TV
TOP
TOP
TV
TV
De acuerdo con la figura 3.9, el principio de funcionamiento del sistema se

basa inicialmente en el clculo de las siguientes variables, para condicin de
vaco del generador, figura 3.9c:
TCA: Es el tiempo de calibracin, definido como la diferencia entre la tensin en
terminales y la posicin del rotor.
90
TV: Es el tiempo entre pulsos del detector de cruce por cero del voltaje terminal.
Para este caso corresponder al periodo de una seal de 60 Hz.
Estas variables son almacenadas, para posteriormente utilizarlas bajo
condiciones de carga. Adems en esta ltima condicin figura 3.9e, se halla:
TOP: Es el tiempo de operacin, definido como la diferencia entre la tensin en
terminales y la posicin del rotor.
TPA: Definido como la diferencia entre TOP y TCA. La ecuacin (3.169) muestra
la forma para determinar esta variable.
TPA = TOP TCA [ s ]
(3.169)
Una vez obtenidas estas variables, el microcontrolador realiza el conteo de

temporizacin.
Cada conteo que el microcontrolador realiza lo hace en 1.98s. Para un
periodo de la seal de voltaje, se toman 8417 cuentas, segn (3.170), que
corresponden a un tiempo de 16.66ms.
tv =
TV 16.66 10 3 s
=
= 8417
T 1.98 10 6 s
(3.170)
Para el clculo del ngulo del par se utiliza la ecuacin (3.171):
360 *TPA [ s]
[ grados elctricos]
TV [ s]
(3.171)
Con la resolucin que tiene el microcontrolador MC68HC908JK3, se pueden

tomar lecturas que varan cada 0.042 grados elctricos.
91
En la figura 3.10, se presenta el diagrama de flujo simplificado del programa

realizado para la medicin del ngulo del par.
Figura 3.10 Diagrama de flujo del programa diseado
Inicio
Deteccin
flancos
Asignacin
tiempos
Tiempo conteo
Deteccin
corriente
Contador
16 bits
Operaciones
matemticas
Retorno
Envo
datos
3.5.3 Circuito implementado
La figura 3.11 muestra el circuito implementado para medir el ngulo del par.
92
Figura 3.11 Medidor del ngulo del par
120/12V
5.1k
51k
+5V
+12V
LM741
1N4001 74LS04
LM741
20pF
+5V
0.1F
51k
4.7k
-12V
5.1V
1k
+5V
LM741
20pF
3.9k
1k
Veje
-12V
+5V
0.1F
+12V
IRQ1
RST
VSS
PTD4
OSC1
PTD5
NC
COMP
OSC2
PTD2
GND
VREF-
VDD
PTD3
VEE
VREF+
PTB7
PTB0
IO
VCC
PTB6
PTB1
A1
A8
0.1F
PTB5
PTB2
A2
A7
PTD7
PTB3
A3
A6
PTD6
PTB4
A4
A5
2k
+12V
2k
IL
10
5W
LM741
-12V
3.3V 3.3V
5.1k
5.1k
+12V
+5V
1k
5.1k
2k
1N4002
1:1
LM741
-12V
V
1k
1N4002
100k
+12V
LM741
-12V
4.7k
0.1F
+12V
LM741 2k
10F
2k
-12V
10k
3.3V 3.3V
20k
1k
VI
10k
3.5.4 Presentacin y anlisis de resultados del circuito del ngulo del par
En esta seccin se presentan los resultados de las pruebas realizadas al
circuito del ngulo del par.
3.5.4.1 Descripcin del sistema fsico
Las pruebas realizadas al ngulo del par fueron hechas para un sistema con el
generador aislado tal como se presenta en la figura 3.12.
93
10V
Figura 3.12. Esquema del montaje fsico para la medicin del ngulo del par
sensor
ptico
Generador
sncrono
circuito
ngulo par
carga
variable
Primomotor
circuito
de campo
AVR
transductores
voltaje
AVR
Vt
sistema de
adquisicin
de datos
computador
personal
El sistema total utilizado para la determinacin del ngulo del par consta de un
primomotor (motor de impulsin 750W), el cual acciona un generador sncrono
de 120VA. La alimentacin del circuito de campo del generador, se realiza a
travs de un excitador de estado slido del tipo puente rectificador
semicontrolado, el cual realiza la variacin de la corriente mediante la variacin
del ngulo de encendido de los tiristores, de acuerdo a la variacin presentada
en el voltaje medido en terminales.
Los voltajes de las tres fases del generador son medidos con transductores de
tensin OM9-32332AHD1 de Omega. La corriente de lnea es medida con
resistencias shunt y circuitos de aislamiento apropiados, con el fin de
determinar cuando la mquina esta en condiciones de vaco y carga. La
determinacin de la posicin del rotor es medida con un sensor ptico
QS18VN6LV de Banner.
94
Las cargas puestas al generador sncrono fueron bancos del tipo resisitivo,
capacitivo e inductivo con las siguientes caractersticas:
Carga resistiva: 252W, 120V
Carga capacitiva: 252VAr, 120V
Carga inductiva: 252VAr, 120V
3.5.4.2
Resultados de las pruebas al circuito del ngulo del par
Con el objeto de verificar la variacin del ngulo del par ante diferentes
variaciones en la carga aplicada al generador fueron tomados diferentes
condiciones de operacin ante distintos tipos de carga.
Caso 1. Condicin de estado estable.
Procedimiento:
Para verificar el ngulo del par cuando el generador se encuentra en
condiciones estables, fue escogido un punto el punto de operacin V = 1 pu,
P = 0.86 pu y factor de potencia unitario. La figura 3.13 presenta los resultados
de la medicin de este ngulo.
Angulo de par (grados)
Figura 3.13 Medicin del ngulo del par bajo condiciones de estado estable.
60
45
30
15
0
-15
-30
10
12
Tiempo (s)
95
14
16
18
20
Anlisis:
En la figura 3.13 se ilustra el ngulo de par registrado en condiciones de estado
estable para la condicin de operacin mencionada anteriormente. Es
importante anotar que se presenta una oscilacin en la medicin del ngulo.
Estas oscilaciones son debidas a la excentricidad del rotor.
Caso 2. Carga Resistiva (R)

Procedimiento:
Partiendo de una condicin de operacin de la mquina de V = 1 pu, P =
0.4666 pu. y realizando el cambio de condicin a los 8 segundos a V = 1 pu y P
= 0.9333 pu.
Figura 3.14. Comportamiento del ngulo del par ante variaciones de carga
resistiva.
60
40
20
0
-20
10
12
Tiempo (s)
96
14
16
18
20
Anlisis:
Para la variacin en el punto de operacin de la mquina como se describi
anteriormente, se observa en la figura 3.14, el incremento del ngulo del par de
de 7.77 a 21.04.
Caso 3. Carga Resistiva Inductiva (RL)

Procedimiento:
La carga aplicada al generador inicialmente es de tipo resistivo con un punto de
operacin de P = 0.3333 pu, Q = 0 pu, S = 0.4 pu, a los 8 segundos
aproximadamente se le suministra una carga inductiva quedando como punto
final de operacin P = 0.6666 pu, Q = 0.2250 pu, S = 0.7333 pu para un factor
de potencia de 0.9 en atraso. La figura 3.15 muestra la variacin que tiene el
ngulo del par para una carga RL.
Figura 3.15 Comportamiento del ngulo del par ante variaciones de carga
resistiva - inductiva (RL)
60
40
20
0
-20
10
12
Tiempo (s)
97
14
16
18
20
Anlisis:
El ngulo del par para los puntos inicial y final de operacin es de 4.41 y
17.34 respectivamente.
Caso 4. Carga Resistiva Capacitiva (RC)
Procedimiento:
La carga aplicada al generador inicialmente es de tipo resistivo con un punto de
operacin de P = 0.600 pu, S = 0.5833 pu, a los 8 segundos aproximadamente
se le suministra una carga capacitiva quedando como punto final de operacin
P = 1 pu, Q = 0.2083 pu, S = 1.016 pu y un factor de potencia de 0.98 en
adelanto. La figura 3.16 muestra la variacin que tiene el ngulo del par para
una carga RC.
Figura 3.16 Comportamiento del ngulo del par ante variaciones de carga
resistiva - capacitiva (RC)
60
45
30
15
0
-15
-30
10
12
Tiempo (s)
14
16
18
20
Cuando se trabaja con una carga RC el ngulo del par varia desde 13.27
hasta 22.17 tal como se muestra en la figura 3, para las condiciones de
operacin inicial de P = 0.600 pu, S = 0.5833 pu y final de P = 1 pu, Q = 0.2083
pu, S = 1.016 pu y un factor de potencia de 0.98 en adelanto.
98
Anlisis:
El ngulo del par para los puntos inicial y final de operacin para una carga RC
es de 13.27 y 22.177 respectivamente.
Caso 5. Variacin del ngulo del par respecto al aumento de la potencia
Procedimiento:
Para mostrar el comportamiento del ngulo del par con respecto a la variacin
de la potencia activa, se realiz un aumento de carga resistiva hasta llegar a la
potencia nominal de la mquina tal como lo muestra la figura 3.17.
Figura 3.17 Medicin del ngulo bajo condiciones de cambio de potencia.
Anlisis:
Al realizar variaciones de potencia activa en la carga de la mquina se observa
que el ngulo determinado para condiciones nominales fue de 25.
99
4. PRESENTACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS DEL SISTEMA DE

IDENTIFICACIN
En este captulo se presenta el anlisis de los resultados obtenidos con la
metodologa presentada a lo largo de este documento, para la identificacin en
lnea de los parmetros fsicos de una mquina sncrona de laboratorio. La
validacin del mtodo fue realizada mediante pruebas ejecutadas para varias
condiciones de operacin, cuando el generador es expuesto a perturbaciones
del tipo elctrico y mecnico.
4.1 DESCRIPCIN DEL SISTEMA FSICO
Para la determinacin de los parmetros fsicos del generador, se realiz la
implementacin en el laboratorio de acuerdo con el esquema mostrado en la
figura 4.1.
Figura 4.1. Esquema del montaje fsico para la identificacin de algunos de los
parmetros fsicos del generador.
sensor
ptico
barraje
infinito
Generador
sncrono
transductor
vatios
circuito
ngulo par
transductor
corriente
Primomotor
circuito
de campo
AVR
circuito
aislamiento
transductores
voltaje
Vfd
AVR
Vt
Pe
IL
sistema de adquisicin
de datos
computador
personal
100
re
xe
re
xe
re
xe
lneas
El sistema mostrado en la figura 4.1 consta de un primomotor de 175W que

impulsa un generador sncrono de 120VA, 208V y 60Hz, el cual es conectado a
un barraje mediante una lnea con impedancia (51.98+j261.8) .
La alimentacin del circuito de campo del generador fue realizada a travs de
un excitador de estado slido, en este caso un puente rectificador
semicontrolado, quien realiza la variacin de la corriente mediante la orden de
control entregado por un regulador automtico de voltaje (AVR, por sus siglas
en ingls: Automatic Voltage Regulator), de acuerdo a la variacin presentada
en el voltaje terminal.
Los voltajes de lnea del generador son obtenidos empleando tres
transductores de voltaje OM9-32332AHD1 de Omega. Para obtener la
potencia activa del generador, se utiliz el transductor de vatios OM1053540AHD1 de Omega, donde el voltaje de salida vara de acuerdo a la
potencia que recibe. La corriente de lnea es sensada por el transductor de
corriente OM9-31382AFA1 de Omega. Para la obtencin del voltaje de campo
fue diseado un circuito de aislamiento para separar los sistemas de medicin
y adquisicin. El ngulo del par fue medido con el circuito que se mostr en la
figura (3.11) del captulo anterior.
Las seales entregadas por los transductores de: voltaje terminal, corriente de
lnea, potencia activa, voltaje de campo y ngulo del
par, fueron
acondicionadas en el rango de 0-10Vdc antes de llevarlas al sistema de

adquisicin de datos.
El computador se encarga de registrar las lecturas de los voltajes de salida de
los circuitos y los transductores mediante la tarjeta de adquisicin de datos
PCI6220 de National Instruments, y realiza las operaciones de control del AVR
e identificacin en lnea de los parmetros fsicos empleando el software
LabVIEW 7.1 bajo el sistema operativo Windows XP SP2.
101
4.2 RESULTADOS DEL SISTEMA DE IDENTIFICACIN

Inicialmente se presentan los resultados obtenidos con el algoritmo de
estimacin de mnimos cuadrados. Posteriormente se muestran los resultados
logrados al utilizar la metodologa de identificacin de parmetros para
condiciones nominales del generador y se comparan con los entregados por el
fabricante. Finalmente se dan a conocer las respuestas obtenidas bajo
diferentes condiciones de operacin y ante diferentes perturbaciones de tipo
elctrico y mecnico realizadas sobre la mquina.
4.2.1 Respuesta del algoritmo de mnimos cuadrados recursivos

Para evaluar el desempeo del algoritmo de estimacin de mnimos cuadrados
recursivos, se realizaron pruebas con diferentes perturbaciones elctricas, al
variar la excitacin de la mquina, con la cual se consiguieron variaciones en el
voltaje terminal en el rango de 0.4 a 1.1 pu. En cada caso se presentan las
curvas de voltaje y potencia activa con sus respectivos seguimientos, as como
los coeficientes de las funciones de transferencia que modelan la mquina.
Caso 1: Onda aleatoria
Procedimiento:
La figuras 4.2 y 4.3 muestran los resultados del sistema de estimacin para las
seales de voltaje y potencia cuando se presenta una variacin aleatoria en el
voltaje de campo. Las lneas continuas representan las salidas medidas en el
generador y las lneas punteadas corresponden a las salidas estimadas por
medio del identificador.
102
Figura 4.2 Respuesta del identificador para el voltaje terminal.
Voltaje (pu)
1.5
0.5
Vt
Vt estimado
0
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Figura 4.3 Respuesta del identificador para la potencia activa.
Potencia (pu)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
Pe
Peestimado
0
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
Los coeficientes de las funciones de transferencia estimados fueron:

Tabla 4.1 Coeficientes encontrados para onda aleatoria.
b02
b01
b00
-2,963070
3,039024
-1,073952
2
11
1
11
b110
0,001628
-0,003224
0,001230
b212
1
b21
0
b21
0,011246
-0,022273
0,012429
103
40
Caso 2: Onda cuadrada

Procedimiento:
Se realizaron variaciones de tensin del 5% alrededor del voltaje de referencia
como lo ilustra la figura 4.4. La figura 4.5 muestra la respuesta de la potencia
activa ante la perturbacin descrita. Se observa que el estimador realiza un
adecuado seguimiento para las seales de voltaje y potencia en los 40
segundos.
Figura 4.4 Respuesta del voltaje terminal del generador.
1.2
Voltaje (pu)
1.1
1
0.9
0.8
Vt
Vt estimado
0
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Figura 4.5 Respuesta de la potencia de salida del generador.
Potencia (pu)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Pe
Peestimado
0
10
15
20
Tiempo (s)
104
25
30
35
40
Tabla 4.2 Coeficientes encontrados onda cuadrada.
b02
-2,963070
2
11
0,002679
b212
0,010936
b01
3,164504
1
11
-0,005305
1
b21
-0,021659
b00
-1,197154
b110
0,001352
b210
0,013639
Anlisis:
El algoritmo de estimacin respondi satisfactoriamente ante las variaciones
presentadas en las seales de voltaje y potencia. Los coeficientes de las
funciones de transferencia encontrados para un punto de operacin especfico,
permanecen dentro de un pequeo rango de variacin.
4.2.2 Comparacin de los parmetros obtenidos con metodologas

clsicas y los estimados en lnea, con respecto a datos del fabricante
Dentro de la identificacin en lnea, surge la necesidad de contar con
condiciones iniciales, que en lo posible deben acercarse a los valores reales,
con el fin de garantizar la convergencia del mtodo de identificacin. Por esta
razn, se realiz la implementacin fuera de lnea y en lnea, para determinar
algunos de los parmetros de la mquina y as poder compararlos con los
valores disponibles entregados por el fabricante.
Caso 1. Comparacin de parmetros fuera de lnea con parmetros del
fabricante
Procedimiento:
Para calcular la reactancia de eje directo X d se realizaron los ensayos de
saturacin en vaco y de cortocircuito. Mediante el ensayo de excitacin
105
negativa se determin la reactancia de eje en cuadratura X q . Estas pruebas se

realizaron tal como se especificaron en el captulo 1. La constante de inercia H
se calcul de forma indirecta mediante la relacin que se muestra en la
ecuacin (4.1)
H
1
2
J B
2 2
P
(4.1)
SB
Siendo J la constante de inercia expresada en Kg.m2, que se determina

mediante un ensayo fuera de lnea explicado en la norma 115 de la IEEE [1],
B es la velocidad sncrona, P el nmero de polos, en este caso cuatro, y S B

es la potencia aparente base del generador.
La tabla 4.3 muestra los valores de los parmetros calculados fuera de lnea
con los valores disponibles por el fabricante.
Tabla 4.3 Comparacin de los resultados con datos disponibles del fabricante.
X d ( pu )
0,3500
Valores obtenidos fuera

de lnea
0,3053
X q ( pu )
0,3416
0,3551
X d ( pu )
0,0870
No disponible
-3,95E-02
--
X e ( pu )
0,7273
0,7273
0.00E-02
H (s)
0,3108
0,3150
Td0 ( s )
No disponible
No disponible
-1,35E-02
--
D ( N.m.s )
No disponible
No disponible
--
Parmetros
Valores disponibles
Error
1,28E-01
Anlisis:
Cuando se comparan algunos de los valores obtenidos por medio de la
implementacin de metodologas tradicionales con los datos disponibles
entregados por el fabricante, se observa que existe una buena aproximacin de
estos valores.
106
Los parmetros X d , Td0 y D no fueron determinados experimentalmente en el

laboratorio debido a la no disponibilidad de equipos para su realizacin.
Caso 2. Comparacin de parmetros estimados en lnea con parmetros

del fabricante
Procedimiento:
Para realizar la comparacin entre los parmetros identificados y los datos del
fabricante, se trabaj el generador a condiciones nominales. La tabla 4.4
presenta el resultado de esta prueba.
Tabla 4.4 Comparacin de los resultados con datos disponibles del fabricante.
Parmetros
X d ( pu )
Valores disponibles
0,3500
Valores identificados
0,3560
Error
-1,7143E-02
X q ( pu )
0,3416
0,3245
5,0059E-02
X d ( pu )
0,0870
0,0839
3,5632E-02
X e ( pu )
0,7273
0,7273
0,0000E-02
H (s )
0,3108
0,3100
Td0 ( s )
No disponible
2,9549
2,5740E-02
--
D ( N.m.s )
No disponible
0,0015
--
Anlisis:
Al comparar los datos del fabricante con los obtenidos en el laboratorio, se
observa una gran aproximacin de estos ltimos con los valores reales. Lo
anterior evidencia la utilidad de la metodologa implementada, al obtener los
parmetros de la mquina manteniendo la continuidad del servicio.
107
4.2.3 identificacin de parmetros bajo diversas perturbaciones

Se presentan los resultados obtenidos de los parmetros estimados mediante
la implementacin del algoritmo de identificacin para diferentes puntos de
operacin y ante la existencia de perturbaciones elctricas y mecnicas.
4.2.3.1 Ante variacin elctrica
Para determinar los parmetros del generador sncrono, se han tomado en
cuenta varios puntos de operacin sobre los cuales se realizan incrementos y
decrementos del voltaje terminal en un 5% y un 10%.
Caso 1: Variacin del 10% alrededor del voltaje nominal

Procedimiento
Partiendo del 95% del voltaje nominal se realizan variaciones del 10%
alrededor del voltaje nominal cada siete segundos. Las figuras 4.6 y 4.7
presentan las respuestas de voltaje y potencia ante este tipo de perturbacin.
Figura 4.6 Variaciones en el voltaje terminal.
Voltaje (pu)
1.1
1
0.9
0.8
0.7
10
15
20
Tiempo (s)
108
25
30
35
40
Figura 4.7 Perturbaciones existentes en la potencia activa debido a las

variaciones del voltaje terminal
Potencia (pu)
0.5
0.4
0.3
0.2
0
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Anlisis
Los parmetros identificados para la condicin de operacin de P = 0,2261 pu,
Q = 0,2462 pu y fp = 0.84 en atraso son mostrados en la tabla 4.5.
Tabla 4.5 Parmetros fsicos del generador sncrono
t ( s ) X d ( pu ) X q ( pu ) X d ( pu ) X e ( pu )
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0,3927
0,2860
0,3120
0,3009
0,3889
0,4273
0,3127
0,2780
0,3410
0,4178
0,3058
0,2875
0,3723
0,2953
0,3019
0,3997
0,3981
0,2949
0,3757
0,4029
0,0161
0,1008
0,1228
0,1061
0,0202
0,0395
0,1254
0,1015
0,1302
0,0485
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,2779
0,2963
0,3396
0,2950
0,2802
0,3125
0,3438
0,3054
0,3205
0,3166
3,4026
2,7756
2,7743
2,7981
3,3732
3,4043
2,7679
2,7518
2,8263
3,3382
0,0009
0,0010
0,0011
0,0009
0,0009
0,0010
0,0011
0,0010
0,0010
0,0010
En la tabla anterior se muestran los parmetros fsicos obtenidos cada 4

segundos, manteniendo estable el punto de operacin de la mquina ante
variaciones en el voltaje de salida del 10%. El ngulo del par para este punto
de operacin fue de 1.5540.
109
Caso 2: Decremento de 5% en el voltaje nominal.
Procedimiento:
A los 20 segundos se realiza una disminucin del voltaje terminal equivalente a
un 5% del voltaje nominal. Las respuestas del voltaje y potencia activa son
presentadas en las figuras 4.8 y 4.9 respectivamente.
Figura 4.8 Decremento del 5% en el voltaje terminal
1.05
Voltaje (pu)
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Figura 4.9 Perturbaciones existentes en la potencia activa debido a las

variaciones del voltaje terminal
Potencia (pu)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
10
15
20
Tiempo (s)
110
25
30
35
40
Anlisis
Los parmetros identificados para la condicin de operacin de P = 0.2161 pu,
Q = 0.2395 pu, son mostrados en la tabla 4.6.
Tabla 4.6 Parmetros estimados para una disminucin del 5% en el voltaje
terminal.
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0,3574
0,3480
0,3496
0,3521
0,3713
0,3605
0,3601
0,3595
0,3581
0,3570
0,3731
0,3725
0,3729
0,3690
0,3576
0,3190
0,3198
0,3181
0,3193
0,3224
0,0852
0,0884
0,0860
0,0882
0,0819
0,0857
0,0843
0,0886
0,0862
0,0854
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,3120
0,3140
0,3143
0,3146
0,3098
0,3015
0,3012
0,3010
0,3025
0,3007
3,0276
2,9898
3,0031
3,0021
3,0777
3,0332
3,0372
3,0199
3,0250
3,0248
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
Los parmetros fsicos mostrados en la tabla 4.6, fueron identificados

conservando el punto de operacin.
Caso 3: Aumento progresivo el 4.5% en el voltaje terminal

Procedimiento
Se realizan incrementos progresivos en el voltaje terminal alrededor del 4.5%,
iniciando con voltaje terminal de 0.7272 pu y finalizando con una tensin de
1.0909 pu. Las figuras 4.10 y 4.11 muestran el comportamiento del voltaje y de
la potencia ante esta perturbacin.
111
Figura 4.10 Incremento progresivo del voltaje terminal.
Voltaje (pu)
1.2
0.8
0.6
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
60
Figura 4.11 Respuesta de la potencia activa ante incrementos progresivos del

voltaje terminal.
0.5
Potencia (pu)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
20
30
Tiempo (s)
40
50
60
Anlisis
Para un punto de operacin de P = 0.2659 pu, Q = 0.2244 pu, se tienen los
siguientes parmetros.
112
Tabla 4.7 Parmetros estimados para incrementos progresivos del voltaje

terminal.
5
15
30
45
60
0,3079
0,3632
0,3906
0,3175
0,2447
0,2456
0,2214
0,3174
0,4118
0,5176
0,1459
0,1983
0,1446
0,1708
0,1827
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,2838
0,2480
0,2945
0,3371
0,3834
3,0360
3,0527
3,1126
2,9481
2,8352
0,0009
0,0008
0,0009
0,0011
0,0012
Segn la tabla anterior, se observa que las reactancias de eje directo X d y de

eje en cuadratura X q son los que ms presentan variaciones con respecto a
los otros parmetros, cuando se realizan este tipo de perturbaciones en el
voltaje de referencia.
Caso 4: Decremento progresivo el 5% en el voltaje terminal
Procedimiento:
Se realizan decrementos progresivos en el voltaje terminal alrededor del 5%,
iniciando con voltaje terminal de 1.0000 pu y finalizando con una tensin de
0.7265 pu. Las figuras 4.12 y 4.13 muestran el comportamiento del voltaje y de
la potencia ante esta perturbacin.
Figura 4.12 Decremento progresivo del voltaje terminal.
1.2
Voltaje (pu)
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
10
15
20
25
30
Tiempo (s)
113
35
40
45
50
Figura 4.13 Respuesta de la potencia activa ante el decremento progresivo del

voltaje terminal.
0.4
Potencia (pu)
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
10
15
20
25
30
Tiempo (s)
35
40
45
50
Anlisis:
Para un punto de operacin de P = 0.2681 pu, Q = 0.2048 pu, se tienen los
siguientes parmetros.
Tabla 4.8 Parmetros estimados para decrementos progresivos del voltaje

terminal.
5
15
35
45
0,2811
0,3349
0,3140
0,3162
0,4906
0,3944
0,2768
0,2383
0,2792
0,3144
0,2996
0,2966
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,3563
0,3258
0,2873
0,2968
2,2837
2,3235
2,3109
2,3152
0,0011
0,0010
0,0009
0,0006
Al igual que el caso 3, la tabla 4.8 muestra que la variacin que se presentan
en las reactancias X d y X q son mayores con respecto a los otros parmetros.
114
Caso 5: Incremento de 4.4% en el voltaje nominal y cambio del punto de

operacin
Procedimiento
Partiendo de un voltaje terminal de 1.022 pu y realizando un incremento del
4.4% a los 20 segundos, se tienen las respuestas de voltaje y potencia que se
ilustran en las figuras 4.14 y 4.15.
Figura 4.14 Incremento del 5% en el voltaje terminal
Voltaje (pu)
1.1
1.05
0.95
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Figura 4.15 Respuesta en potencia para un incremento del 5% en el voltaje

terminal
Potencia (pu)
0.25
0.2
0.15
0.1
10
15
20
Tiempo (s)
115
25
30
35
40
Anlisis
Con el fin de demostrar la permanencia de los parmetros dentro de un rango
especfico cambiando el punto de operacin, fueron tomados tres puntos
diferentes que permanecieron constantes durante 40 segundos, la perturbacin
en el voltaje ocurri aproximadamente a los 20 segundos.
Para un punto de operacin de V = 0.8181 pu, P = 0.1970, Q = 0.2572 pu, los
parmetros identificados son mostrados en la tabla 4.9
Tabla 4.9 Parmetros estimados para el punto de operacin de V = 0.8181 pu,

P = 0.1970, Q = 0.2572 pu.
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0,3377
0,3294
0,3481
0,3390
0,3708
0,3430
0,3463
0,3548
0,3611
0,3654
0,5197
0,5309
0,5555
0,5290
0,5390
0,5687
0,5835
0,5873
0,5626
0,2239
0,1005
0,0955
0,0928
0,0999
0,1069
0,1018
0,1009
0,1016
0,1049
0,1048
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,3854
0,3850
0,3478
0,3827
0,3823
0,3893
0,3875
0,3491
0,3861
0,2201
2,9226
2,9035
3,7685
2,9281
2,9893
2,9324
2,9450
3,0758
2,9705
2,8949
0,0012
0,0012
0,0011
0,0012
0,0012
0,0013
0,0012
0,0011
0,0012
0,0007
Para un punto de operacin de V = 1.022 pu, P = 0.1934 pu y Q = 0.2492 pu,

los parmetros identificados se presentan en la tabla 4.10
116
Tabla 4.10 Parmetros estimados para el punto de operacin de V = 1.022 pu,

P = 0.1934 pu y Q = 0.2492 pu.
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0,3386
0,3392
0,3421
0,3361
0,4446
0,3433
0,3446
0,3506
0,3595
0,4474
0,3230
0,3276
0,3244
0,3297
0,3249
0,3586
0,3603
0,3513
0,3595
0,3499
0,0956
0,0954
0,0949
0,0945
0,0623
0,0945
0,0938
0,0937
0,0948
0,0641
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,3392
0,3054
0,3052
0,3081
0,2880
0,3195
0,3182
0,3174
0,3146
0,2950
2,6961
2,9422
2,9520
2,9370
3,9726
2,9569
2,9629
2,9796
2,7225
3,9936
0,0011
0,0010
0,0010
0,0010
0,0009
0,0010
0,0010
0,0010
0,0011
0,0009
Con el punto de operacin de V = 1.0453 pu, P = 0.1970 pu y Q = 0.2559 pu,

los parmetros identificados se presentan en la tabla 4.11
Tabla 4.11 Parmetros estimados para el punto de operacin de V = 1.0453

pu, P = 0.1970 pu y Q = 0.2559 pu.
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0,3282
0,3205
0,3200
0,3284
0,3547
0,3309
0,3330
0,3378
0,3459
0,3454
0,3128
0,3205
0,3199
0,3182
0,3217
0,3449
0,3541
0,3354
0,3386
0,2239
0,0980
0,0972
0,0970
0,0973
0,1001
0,0967
0,0950
0,0967
0,0985
0,0908
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,3033
0,3052
0,2838
0,3026
0,3025
0,3153
0,3164
0,2893
0,3105
0,2201
2,9026
2,8848
2,6312
2,9058
2,9671
2,9152
2,9265
2,8951
2,9491
2,8949
0,0010
0,0010
0,0009
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0009
0,0010
0,0007
De acuerdo a las tablas 4.9, 4.10 y 4.11, se observa que los parmetros fsicos
no cambian significativamente al cambiar el punto de operacin cuando se
realiza la identificacin.
117
4.2.3.2 Variacin mecnica

Para determinar el comportamiento de los parmetros de la mquina sncrona
ante perturbaciones mecnicas se realiz un ensayo variando la potencia en el
primomotor.
Caso 1: Incremento en la potencia del 21.06%
Procedimiento:
Inicialmente el generador sncrono suministra a la red una potencia de P = 0.2
pu. Al cabo de los 20 segundos, debido a una perturbacin mecnica en el
primomotor, el generador debe suministrar un 21.06% ms de la potencia
habitual. La figuras 4.16 y 4.17 muestran las respuestas en potencia activa y
voltaje terminal ante esta perturbacin.
Figura 4.16 Variacin mecnica de la potencia activa
Potencia (pu)
0.6
0.4
0.2
10
15
20
Tiempo (s)
118
25
30
35
40
Figura 4.17 Respuesta del voltaje terminal ante la variacin de la potencia

activa.
Voltaje (pu)
1.1
0.9
0.8
10
15
20
Tiempo (s)
25
30
35
40
Anlisis
Para este caso, el punto de operacin es V = 0.9977 pu, P = 0.2126 pu, Q =
0.2438 pu y los parmetros identificados se muestran en la tabla 4.12
Tabla 4.12 Parmetros estimados ante una variacin mecnica del 21.06%.
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
0,2455
0,2512
0,2646
0,2564
0,3779
0,4296
0,4510
0,4761
0,4651
0,4431
0,4946
0,4847
0,4607
0,4703
0,3541
0,2686
0,2510
0,2449
0,2457
0,2523
0,1443
0,1365
0,1227
0,1298
0,0466
0,0861
0,0646
0,0462
0,0505
0,0677
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
0,7263
119
H (s)
Td0 ( s )
D ( N.m.s )
0,3380
0,3382
0,3366
0,3388
0,3182
0,2551
0,2388
0,2280
0,2332
0,2440
2,5311
2,5683
2,6439
2,6015
3,2221
3,2087
3,3530
3,5021
3,4522
3,3181
0,0011
0,0011
0,0011
0,0011
0,0010
0,0008
0,0008
0,0007
0,0007
0,0008
Segn la tabla 4.12, se observa un incremento en los parmetros X d y Td0 a

partir del momento cuando ocurre la perturbacin, lo contrario ocurre con los
parmetros X q , X d , H y D . La figura 4.17 ilustra el comportamiento del voltaje
terminal ante la variacin en la potencia del generador. Se observa que
transcurridos 5 segundos esta variable retorna a su condicin nominal.
4.2.4 Identificacin en lnea de parmetros bajo condiciones iniciales

diferentes a los valores reales
Como la mayora de veces los parmetros del fabricante no estn disponibles y

es indispensable para el algoritmo de identificacin contar con unas
condiciones iniciales x( 0) = X d( 0 )
X q(
0)
X d(
0)
X e(
0)
0
H ( ) , se plantearon varios
casos en donde estas condiciones iniciales (CI) fueron diferentes y se realiz la

estimacin con valores distintos a los entregados por el fabricante.
Procedimiento:
Partiendo de un voltaje de 1.0 pu., realizando un decremento en el voltaje de
salida del 5% a los 20 segundos y tomando como punto de operacin P =
0.2161 pu y Q = 0.2395 pu. Se estimaron los parmetros de la mquina bajo
condiciones
iniciales
de
operacin
diferentes
tales
como:
x( ) = [ 0.01 0.01 0.01 0.01 0.01] , x( ) = [ 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5] y bajo datos
T
de fabricante x( ) = [ 0.3495 0.3412 0.0874 0.7263 0.3109] . Los parmetros

T
identificados son mostrados en las tablas 4.13 a 4.18.
120
Tabla 4.13 Reactancia X d para condiciones iniciales diferentes.
t (s)
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
X d ( pu )
X d ( pu )
CI 0.01
CI 0.5
0,3554
0,2696
0,2750
0,3505
0,3672
0,3572
0,4282
0,4313
0,3551
0,3476
0,3574
0,2693
0,2745
0,3522
0,3712
0,3605
0,4419
0,4457
0,3581
0,3495
X d ( pu )
CI Datos
de fbrica
0,3574
0,3480
0,3496
0,3521
0,3713
0,3605
0,3601
0,3595
0,3581
0,3570
Tabla 4.14 Reactancia X q para condiciones iniciales diferentes.
t (s)
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
X q ( pu )
X q ( pu )
CI 0.01
CI 0.5
0,3649
0,3639
0,3585
0,3617
0,3444
0,3084
0,2804
0,2800
0,3094
0,3177
0,3731
0,3620
0,3571
0,3690
0,3576
0,3191
0,3084
0,3089
0,3193
0,3249
121
X q ( pu )
CI Datos
de fbrica
0,3731
0,3725
0,3729
0,3690
0,3576
0,3190
0,3198
0,3181
0,3193
0,3224
Tabla 4.15 Reactancia X d para condiciones iniciales diferentes.
t (s)
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
X d ( pu )
X d ( pu )
CI 0.1
CI 0.5
0,0952
0,1306
0,1326
0,0968
0,0997
0,1009
0,0854
0.0879
0,1001
0,0978
0,0852
0,1258
0,1288
0,0883
0,0816
0,0850
0,0863
0,0852
0,0855
0,0882
X d ( pu )
CI Datos de
fbrica
0,0852
0,0884
0,0860
0,0882
0,0819
0,0857
0,0843
0,0886
0,0862
0,0854
Tabla 4.16 Constante de inercia H para condiciones iniciales diferentes.
t (s)
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
H (s)
H (s)
CI 0.1
CI 0.5
0,3049
0,3469
0,3431
0,3079
0,2999
0,2927
0,2717
0,2702
0,2940
0,2966
0,3120
0,3471
0,3438
0,3146
0,3098
0,3015
0,2870
0,2859
0,3025
0,3033
122
H (s)
CI Datos de
fbrica
0,3120
0,3140
0,3143
0,3146
0,3098
0,3015
0,3012
0,3010
0,3025
0,3007
Tabla 4.17 Constante de tiempo transitorio de eje directo en circuito abierto Td0
para condiciones iniciales diferentes.
t (s)
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
Td0 ( s )
Td0 ( s )
CI 0.1
CI 0.5
2,9860
2,6418
2,6497
2,9671
3,0017
2,9699
2,8010
2,9606
2,9669
2,9550
3,0275
2,6556
2,6602
3,0019
3,0783
3,0359
3,0244
3,0061
3,0272
2,9942
Td0 ( s )
CI Datos de
fbrica
3,0276
2,9898
3,0031
3,0021
3,0777
3,0332
3,0372
3,0199
3,0250
3,0248
Tabla 4.18 Constante de amortiguamiento D
para condiciones iniciales
diferentes.
t (s)
4
8
12
16
20
24
28
32
36
40
D ( N.m.s ) D ( N.m.s )
CI 0.1
CI 0.5
0,0010
0,0011
0,0011
0,0010
0,0010
0,0009
0,0009
0,0009
0,0009
0,0010
0,0010
0,0011
0,0011
0,0010
0,0010
0,0010
0,0009
0,0009
0,0010
0,0010
123
D ( N.m.s )
CI Datos de
fbrica
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
0,0010
Anlisis:
Segn los parmetros estimados mostrados en las tablas 4.13 a 4.18, la
variacin de las condiciones iniciales x( 0) = X d( 0)
X q(
0)
X d(
0)
X e(
0)
0
H ( )
no
altera el resultado final de los mismos, lo nico que sucede es que se aumenta
el nmero de iteraciones que el algoritmo de Newton Raphson necesita para
encontrar los parmetros. Cuando se trabaja el algoritmo de identificacin con
los valores entregados por el fabricante se necesitan 3 iteraciones, al utilizar
0.5 como condicin inicial de parmetros, el algoritmo converge en 4
iteraciones mientras que para el caso de que los parmetros sean ajustados a
las condiciones iniciales con el valor de 0.01, el algoritmo necesitar realizar 7
iteraciones.
124
ANEXOS
A.1 Ejemplo prctico de aplicacin

Con el fin de ilustrar el proceso realizado con la metodologa descrita en el
captulo tres, fue escogido un punto de operacin dado por Pe = 0,9633 pu,
Vt = 0,9977 pu,
I L = 1,10 pu y = 0,18442 rad, con el fin de determinar los
parmetros para condiciones muy cercanas a la nominal.

Se calcularon inicialmente las siguientes variables:
Con
P
= arccos e = 0, 0677 rad
Vt I L
(A.1)
X e I L cos Re I Lsen
vt = arctan
= 0,8141rad
Vt Re I L cos X e I Lsen
(A.2)
Vd = Vtsen ( vt ) = 0,5255pu
(A.3)
Vq = Vt cos ( vt ) = 0,6971pu
(A.4)
I d = I Lsen ( + vt ) = 0,7240 pu
(A.5)
I q = I Lcos ( + vt ) = 0,8361pu
(A.6)
Va = Vd Re I d + X e I q = 0,1872 pu
(A.7)
Vb = Vq Re I q X e I d = 1,1029 pu
(A.8)
V = Va2 + Vb2 = 1,1187 pu
(A.9)
los
datos
anteriores
los
parmetros
iniciales
x( ) = [ 0.3495 0.3412 0.0874 0.7263 0.3109] , se determina el vector h(c ) .

T
125
h (c0) = [1,5322 0,8848 0,5181 0,0378 0,6954]
(A.10)
Con el mtodo de mnimos cuadrados recursivos, se determinaron los

coeficientes de las funciones de transferencia, obteniendo los siguientes
resultados:
b02 = 2,9478 , b01 = 3,6184 , b00 = 1,6552
(A.11)
b112 = 0,0194 , b111 = 0,0382 , b110 = 0,0092
(A.12)
1
0
b212 = 0,0114 , b21
= 0,0224 , b21
= 0,0256
(A.13)
Del captulo tres se toman las expresiones (3.139) (3.145) y se obtienen los
siguientes datos
DsT
= 0, 0303
2H
(A.14)
T
= 0,0219
K3Td0
(A.15)
K1
= 1,5326
H
(A.16)
K 2 K 3 = 0,8852
(A.17)
K 6 K 3 = 0,5184
(A.18)
K4
= 0,0387
H
(A.19)
K5
= 0,6969
H
(A.20)
Con las expresiones (3.150)(3.154) mostradas en el captulo anterior, se

construy el vector h e .
h e = [1,5326 0,8852 0,5184 0,0387 0,6969]
126
(A.21)
Utilizando las ecuaciones (3.150)(3.154) del captulo 3 y resolviendo el

sistema de ecuaciones no lineales mediante el algoritmo de Newton-Raphson
se determinan algunos de los parmetros fsicos del generador sncrono.
x( i ) = [0.3560 0.3245 0.0839 0.7273 0.3100]T
(4.23)
A.2 Visualizacin de la interfaz grfica del programa de identificacin en

lnea
Para la implementacin de la identificacin en lnea de algunos parmetros del
generador sncrono, se disearon programas basados en el sistema de
desarrollo llamado LabVIEW 7.1, el cual ofrece una programacin grfica
orientada
para
el
desarrollo
de
aplicaciones
de
instrumentacin,
proporcionando facilidad para la adquisicin de datos. La figura A.1 muestra la

interfaz grfica desarrollada para esta aplicacin.
Figura A.1 Interfaz grfica del programa de identificacin en lnea
127
CONCLUSIONES
En este proyecto de grado se implement una metodologa de identificacin en

lnea, que permite obtener los parmetros de un modelo de tercer orden para
un generador sncrono conectado a un barraje, dado por el modelo lineal de
Heffron-Phillips.
El
mtodo
de
identificacin
garantiz
el
normal
comportamiento de la mquina al no aislarla del sistema de potencia, lo cual

permite realizar un seguimiento continuo de sus parmetros tanto ante
condiciones normales de operacin (aumento de temperatura, saturacin, entre
otros) como ante perturbaciones externas.
Dentro de las caractersticas principales de la metodologa implementada se
encuentran:
a) La entrega rpida de resultados para cualquier condicin de funcionamiento.
b) Los bajos costos de operacin debido a que las variables medidas no
requieren de equipos costosos.
c) La flexible implementacin para las empresas generadoras de energa.
Se realiz una validacin de la metodologa, mediante la implementacin fsica
del sistema en el laboratorio de mquinas elctricas, sobre un micro generador
sncrono. Se compararon los parmetros ofrecidos por el fabricante con los
obtenidos bajo condiciones nominales y los resultados presentaron una gran
concordancia, lo cual representa una gran ventaja y confiabilidad sobre las
metodologas clsicas. Se observa que los parmetros fsicos que presentan
mayor variacin cuando existen perturbaciones son las reactancias de eje
directo (Xd) y de eje en cuadratura (Xq). Las variaciones anteriores son
previsibles debido a causas tales como la saturacin, variacin de temperatura,
entre otros, que se presentan en menor o mayor proporcin segn la magnitud
de la perturbacin.
128
El desarrollo de este tipo de metodologas sobre una micro mquina, debe

considerar que uno de los problemas principales en cuanto a la generalizacin
de resultados, es la diferencia que se puede presentar con respecto a la
implementacin en mquinas ms grandes, (donde la constante de tiempo del
campo es mucho ms alta que la de la micro mquina). Sin embargo, uno de
los objetivos del desarrollo de este tipo de metodologas, es estudiarlas y
comprobar su efectividad como un primer paso, para posteriormente utilizarlo
en estudios sobre mquinas de mayor tamao e incluso en sistemas
multimquina.
En la utilizacin de la metodologa de estimacin, se determin la pertinencia
de mnimos cuadrados recursivos con respecto a mnimos cuadrados, debido a
la reduccin del tiempo y esfuerzo computacional que se observaron.
Se observ una pequea variacin de los parmetros cuando la mquina se
someti a perturbaciones de tipo elctrico y mecnico, lo cual permite obtener
modelos ms precisos y confiables de la mquina, para posteriores estudios.
Este trabajo representa un aporte a los grupos de investigacin asociados a
este proyecto (Investigacin en Calidad de la Energa Elctrica y Estabilidad
ICE3, Electrnica de Potencia), ya que permite contar con un modelo de la
mquina sncrona, basado en sus parmetros, permitiendo adelantar estudios e
investigaciones acerca del impacto que presentan este tipo de mquinas en la
estabilidad de los sistemas elctricos de potencia.
129
1.
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MEDICIN INDIRECTA DE ALGUNOS PARMETROS DE LA MQUINA

SNCRONA A PARTIR DE LA MEDIDA DEL NGULO DEL PAR

ANA MARA PREZ LONDOO

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

MEDICIN INDIRECTA DE ALGUNOS PARMETROS DE LA MQUINA

ANA MARA PREZ LONDOO

Proyecto de grado para optar el ttulo de Ingeniero Electricista

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA

Firma del presidente del jurado

Firma del jurado

Firma del jurado

Pereira, octubre de 2007

A Dios, por permitirme llegar dnde estoy ahora.

Dedico este trabajo a mi familia, por su paciencia y su apoyo incondicional,

ESTADO DEL ARTE

1.1 DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DE LA

1.1.2 Metodologas en lnea

1.2 METODOLOGAS PARA DETERMINAR EL NGULO

2.1 PLANTEAMIENTO DEL MODELO DE LA MQUINA

2.3 EXPRESIN DEL TORQUE ELECTROMAGNTICO

2.4 VALORES EN POR UNIDAD

GENERADOR/RED Y APROXIMACIN DE VARIABLES

2.7.2 Aproximacin de la variable

2.7.3 Aproximacin de las constantes de tiempo Td0 y Tq0

2.7.4 Aproximacin de la constante de tiempo Tq0

HERRAMIENTAS UTILIZADAS EN LA IDENTIFICACIN

3.2 APROXIMACIN DIGITAL

3.3 MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS

3.4 MTODO DE NEWTON RAPHSON

3.5 NGULO DEL PAR

3.5.1 Definicin del ngulo del par

3.5.2 Determinacin del ngulo del par

3.5.3 Circuito implementado

3.5.4 Presentacin y anlisis de resultados del circuito

del ngulo del par

3.5.4.2 Resultados de las pruebas al circuito del

ngulo del par

4.2 RESULTADOS DEL SISTEMA DE IDENTIFICACIN

4.2.1 Algoritmo de mnimos cuadrados recursivos

4.2.2 Comparacin de los parmetros obtenidos con 105

Ante variacin elctrica

condiciones iniciales diferentes a los valores reales

Ejemplo prctico de aplicacin

Visualizacin de la interfaz grfica del programa de 127

Esquema general para el ensayo de saturacin en

Curva de saturacin en vaco para un generador.

Esquema de la prueba en cortocircuito.

Curva de cortocircuito para un generador sncrono.

Curvas caractersticas de vaco y cortocircuito.

Esquema de conexin para el ensayo de factor de

Curva de factor de potencia cero para un generador

Curvas de vaco, cortocircuito y factor de potencia

cero para determinar la reactancia de Potier

Esquema del ensayo a bajo deslizamiento.

Formas de onda del voltaje y corriente de salida de la

Configuracin para el ensayo de excitacin negativa.

Envolvente de las tres fases de armadura al momento

cortocircuito trifsico sbito.

de cortocircuitar los terminales del generador.

Corriente de fase de la armadura I a en el momento de

Configuracin para determinar los ejes de la mquina.

Conexin de la mquina para la prueba de la cada de

Curva decreciente de la corriente I(t).