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Agradecimientos
Quera agradecer a mi familia el permitirme seguir estudiando, ya que sin su apoyo habra sido
absolutamente imposible.
A mis compaeros, que se convirtieron en grandes amigos a lo largo de este camino: Pablo,
Daro, David, Mara, Roco, Carlos, Christopher, ngel y Jose, sin vosotros el camino habra sido
infinitamente ms tortuoso. Espero que en los aos venideros pueda seguir disfrutando de
vuestro apoyo y compaa.
A D. Francisco Javier Fuenmayor, tutor de este proyecto, porque sin l este proyecto no habra
sido posible. Adems porque como profesor, destac con su metodologa de enseanza la cual
muchos deberan envidiar.
ii
I. NDICE GENERAL
I.
MEMORIA............................................................................................................................. 9
1.1.
PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO ...............................................................................................10
1.1.1.
Introduccin ............................................................................................................................ 10
1.1.2.
Objeto del proyecto ................................................................................................................. 10
1.1.3.
Viabilidad ................................................................................................................................. 11
1.1.4.
Justificacin ............................................................................................................................. 11
1.2.
FUNDAMENTOS TERICOS .........................................................................................................12
1.2.1.
Sistemas de 1 GDL ................................................................................................................... 12
1.2.2.
Sistemas de N GDL ................................................................................................................... 27
1.2.3.
Sistemas de excitacin y medida ............................................................................................. 49
1.2.4.
Objetivos y planificacin del ensayo modal ............................................................................ 55
1.2.5.
Preparacin del ensayo ........................................................................................................... 56
1.2.6.
Seleccin y utilizacin de los transductores ............................................................................ 60
1.2.7.
Resumen de los mtodos de ensayo ....................................................................................... 77
1.3.
METODOLOGA EXPERIMENTAL .................................................................................................80
1.3.1.
Introduccin ............................................................................................................................ 80
1.3.2.
Descripcin de la pala. ............................................................................................................. 80
1.3.3.
Descripcin del equipamiento de medida. .............................................................................. 82
1.3.4.
Descripcin del mtodo de medida. ........................................................................................ 87
1.4.
ANLISIS DE RESULTADOS ..........................................................................................................89
1.4.1.
Introduccin ............................................................................................................................ 89
1.4.2.
Excitaciones y respuestas del sistema ..................................................................................... 89
1.4.3.
FRFs y Nyquist en puntos de excitacin directa ....................................................................119
1.4.4.
Frecuencias naturales ............................................................................................................122
1.5.
CONCLUSIONES ........................................................................................................................123
1.5.1.
Introduccin ..........................................................................................................................123
1.5.2.
Conclusiones ..........................................................................................................................123
2.
2.1.
OBJETO DEL PLIEGO DE CONDICIONES .....................................................................................127
2.1.1.
Introduccin ..........................................................................................................................127
2.1.2.
Requisitos del pliego de condiciones .....................................................................................127
2.2.
CONDICIONES GENERALES .......................................................................................................129
2.2.1.
Introduccin ..........................................................................................................................129
2.2.2.
Condiciones facultativas ........................................................................................................129
iii
3.
3.1.
PRESUPUESTO DEL PROYECTO .................................................................................................134
3.1.1.
Introduccin ..........................................................................................................................134
3.1.2.
Descripcin del mtodo presupuestario ...............................................................................134
3.1.3.
Presupuestos parciales ..........................................................................................................136
3.1.4.
Resumen del presupuesto .....................................................................................................137
4.
iv
vi
vii
viii
1. MEMORIA
Introduccin
1.1.2.
10
1.1.3.
Viabilidad
1.1.4.
Justificacin
Dado que el objeto del proyecto es puramente acadmico, y que el componente en cuestin no
volver a trabajar, el presente proyecto servir para que futuros estudiantes comprendan mejor
la respuesta dinmica de sistemas complejos, as como para validar un futuro modelo numrico
del componente en cuestin.
11
Sistemas de 1 GDL
Vibraciones libres
Todas las propiedades dinmicas de sistemas mecnicos estn distribuidas en el espacio, estas
propiedades son la masa, la rigidez y el amortiguamiento, responsables de la inercia, de las
fuerzas elsticas y disipativas respectivamente.
Modelar un sistema mecnico real es por tanto muy complejo e incluso imposible si trata de
describir como todas las propiedades interactan entre s. Sin embargo, en la mayora de los
casos, estas propiedades se pueden considerar independientes y estudiarse como un sistema
que, combinndose por separado, puede representar fielmente la dinmica del sistema.
Para comenzar, tomamos la discretizacin ms simple de ste tipo de problemas, un sistema con
un slo GDL, cuyas propiedades se representan en la figura 1.1 (inercia representada por una
masa infinitamente rgida m, elasticidad representada por un muelle ideal sin masa de constante
de rigidez k, y el amortiguamiento representado por un amortiguador viscosos ideal sin masa de
constante c).
12
[1.6]
Por tanto la solucin general de la ecuacin homognea [1.2] viene dada por:
[1.7]
dnde C1 y C2 son constante determinadas por las condiciones iniciales del sistema. Es obvio que
las dos races s1 y s2 pueden dar lugar a los siguientes casos:
Esta casustica muestra que cualquier sistema en vibraciones tiene un parmetro importante
definido como coeficiente de amortiguamiento crtico C, que es obtenido mediante la solucin
de la ecuacin (c/2m)^2=k/m y establece la frontera entre las situaciones de sub y sobre
amortiguamiento:
[1.8]
13
[1.9]
Por tanto las races caractersticas de la anterior ecuacin se pueden escribir como:
[1.10]
y por tanto:
[1.11]
considerando la posicin y velocidad en el instante inicial como x(0) y (0), se obtiene:
[1.12]
Sistema crticamente amortiguado:
[1.13]
o
[1.14]
Sistema subamortiguado:
[1.15]
o
[1.16]
La figura 1.2 muestra las respuestas temporales tpicas para unas condiciones de
desplazamiento inicial no-nulo y velocidad inicial nula, de los casos antes mencionados. Est
claro que el sistema subamortiguado es el nico donde el movimiento es oscilatorio mientras
14
Fig. 1.2: Ejemplo de respuesta temporal en vibraciones libres para desplazamiento inicial no nulo
y diferentes valores de .
[1.18]
15
Vibraciones forzadas
El problema de vibraciones forzadas es anlogo al descrito en [1.1] con f (t) 0. Ya sabemos la
solucin de la correspondiente ecuacin homognea y por tanto, para obtener la solucin
completa, debemos partir de la solucin particular de [1.1]. que se aplica una excitacin
armnica de frecuencia y amplitud F:
[1.19]
Donde F y son constantes, la solucin particular viene dada por:
[1.20]
donde X es una amplitud compleja conocida como fasor:
[1.21]
sustituyendo [1.20] en [1.1]:
[1.22]
Y dado que cualquier nmero complejo de la forma x+iy puede ser escrito como Re^(i), con
R=(x^2+y^2)^(1/2) y tan ()=y/x, [1.22] se reescribe como:
[1.23]
16
[1.24]
La solucin particular de [1.1] para la fuerza armnica definida en 1.19 viene por tanto dada por:
[1.25]
que es una funcin armnica de amplitud constante, como lo es la fuerza aplicada. Adems,
[1.24] y [1.5] indican que la respuesta x (t) est retrasada respecto de la f (t) un ngulo . La
solucin completa es la suma de [1.25] con la solucin [1.15] de la ecuacin homognea:
[1.26]
o bien
[1.27]
Dnde = /n es un parmetro adimensional que representa el ratio entre la frecuencia de
excitacin y la frecuencia natural del sistema no-amortiguado. La ecuacin anterior muestra que
los desplazamientos de la solucin particular de la ecuacin [1.1] y la solucin de la ecuacin
homognea estn superpuestos, es decir, sumados algebraicamente. Como se ha visto en el
apartado anterior, la solucin particular es solo importante en el periodo inicial, y con el paso de
una cierta cantidad suficiente de tiempo nicamente la solucin homognea permanece.
17
[1.28]
Donde Xs es el ratio F/k, correspondiente a la deformacin esttica del sistema si fuera cargado
con una fuerza constante de magnitud F. La ventaja de la ecuacin [1.28] es que es
completamente adimensional y es su representacin grfica es vlida para cualquier sistema de
1-GDL (ver figura 1.5).
Se puede ver claramente que cuando =1 (frecuencia de excitacin = frecuencia natural) y =0
(sistema no amortiguado), entonces Q tiende a infinito y por tanto independientemente de lo
pequea que sea F, el desplazamiento tender a infinito. A esta indeseada situacin se le conoce
como resonancia. Es por tanto muy importante evitar este efecto en cualquier sistema
estructural.
Afortunadamente, en la prctica nunca es 0 puesto que siempre hay algn tipo de disipacin
en los sistemas reales. Esto significa que cualquier modelo dinmico deber incluir un
mecanismo de amortiguamiento. En este caso la amplitud de resonancia no ser infinita,
aunque para bajos niveles de amortiguamiento podr tener valores muy altos. Se puede probar
que el valor mximo para la amplitud de la solucin homognea ocurre para =n*(12^2)^(1/2). Esta caracterstica particular es observable en la figura 1.5:
18
Fig. 1.6: ngulo de fase de la respuesta x(t) respecto a f(t) para diferentes
En el anlisis anterior el objetivo era tomar un sistema y calcular su respuesta dinmica x(t)
frente a una fuerza excitadora f(t). Una forma alternativa de observar las ecuaciones derivadas
de la solucin homognea es considerar las propiedades dinmicas del sistema que estn
contenidas en la expresin matemtica que relacin la salida x(t) y la entrada f(t):
[1.29]
A la funcin compleja H() se la llama Funcin de Respuesta en Frecuencia (FRF).
Excitacin no-armnica: anlisis de Fourier
Hasta ahora, para obtener la solucin completa de la ecuacin de movimiento se ha tenido que
suponer un tipo particular de fuerza. Sin embargo las fuerzas de excitacin pueden ser de
muchos tipos aparte de excitaciones armnicas. De hecho si se piensa en situaciones de
excitacin reales como terremotos, viento, olas, discontinuidades en el pavimento, etc. es fcil
entender que la las fuerzas de excitacin pueden tener diversas formas y slo algunos casos
particulares son seales armnicas.
Las seales dinmicas se pueden clasificar como deterministas o aleatorias. Las primeras pueden
ser descritas mediante una expresin analtica de su magnitud mientras que las segundas no.
Las seales aleatorias se caracterizan en base a sus propiedades estadsticas y pueden ser
clasificadas como estacionarias y no-estacionarias. El anlisis de fuerzas de excitacin aleatorias
es complicado y no se va a analizar con profundidad en el presente proyecto.
Las seales deterministas pueden ser peridicas o transitorias. Una seal peridica es aquella
que se repite despus de un periodo T de tiempo, f(t)=f(t+T). Las seales harmnicas son , por
tanto, un caso particular de seales peridicas. Una seal transitoria es aquella que solo excita
durante un corto periodo de tiempo. Si una funcin peridica satisface ciertas condiciones se
puede representar como el sumatorio de funciones harmnicas conocido como series de
Fourier. Por tanto, el anlisis de Fourier de funciones peridicas llevara a espectros discretos en
19
[1.30]
Dnde F() se conoce como la transformada de Fourier de f(t). Adems, la funcin f(t) siempre
podr obtenerse de F() a travs de la funcin transformada inversa de Fourier:
[1.31]
Las ecuaciones [1.30] y [1.31] constituyen lo que se conoce como par de transformacin de
Fourier. Aplicando este razonamiento a la ecuacin [1.29], f(t) siendo una excitacin transitoria
arbitraria:
[1.32]
Dnde la transformada de Fourier de la respuesta es sencillamente el producto de la FRF H() y
la transformada de Fourier de la fuerza de excitacin. La respuesta x(t) es obtenida de X():
[1.33]
Ntese que la transformada de Fourier y su inversa se expresan frecuentemente de la siguiente
manera:
[1.34]
[1.35]
donde f=/2 denota la frecuencia expresada en Hercios.
20
[1.37]
Esta funcin puede ser visualizada por un rea rectangular de espesor t y altura 1/t tomada
hasta el lmite donde t tiende a cero.
21
[1.39]
donde h(t-) denota la funcin de respuesta impulsional (IRF).
La respuesta a una entrada arbitraria f(t) puede ser considerada como la superposicin de las
respuestas a una serie de impulsos que representan la funcin completa. Esto es posible
realmente ya que consideramos que el sistema se comporta de forma lineal y se puede aplicar el
principio de superposicin.
[1.40]
Haciendo tender a cero, la suma se convierte en una integral y por tanto:
[1.41]
sta integral se llama integral de convolucin o de Duhamel. En los casos donde f(t) no tiene una
forma que permita una integracin explcita, podr ser evaluada numricamente. Sustituyendo
[1.39] en [1.41], obtenemos:
[1.42]
que representa la respuesta de un sistema de 1-GDL no amortiguado a una fuerza arbitraria f(t).
Consideremos ahora el problema en trminos de anlisis de Fourier, asumiendo que nuestra
fuerza de excitacin es un delta de Dirac. Considerando [1.41] y dado que h(t-)=0 para t<, el
lmite inferior de la integral puede extenderse hasta menos infinito. Por tanto:
[1.43]
22
[1.44]
o
[1.45]
Finalmente, dado que h(t-)=0 para t< entonces h()=0 para todo <0, y por tanto el lmite
inferior de la integral en [1.45] puede tambin extenderse hasta menos infinito:
[1.46]
Entonces [1.46] es la convolucin de la fuerza f(t) sobre la IRF h(t). De esta forma, la expresion
[1.46] puede ser reescrita como:
[1.47]
donde el smbolo * denota la operacin de convolucin. Tomando transformada de Fourier en
[1.47] obtenemos:
[1.48]
A la derecha de [1.48] tenemos el trmino de transformada de Fourier de una convolucin, que
tiene la siguiente propiedad:
[1.49]
y finalmente:
[1.50]
que resulta la misma ecuacin que [1.32] como era de esperar. Solo que en este caso F() es la
transformada de Fourier de la funcin delta de Dirac. Por definicin:
[1.51]
para cualquier funcin g(t). Por tanto, la transformada de Fourier de la delta de Dirac viene dada
por:
[1.52]
Sustituyendo [1.52] en [1.50] y aplicando [1.33] nos lleva a
23
[1.53]
que, por definicin, ha de ser idntica a h(t). Por tanto, se puede concluir que la FRF H() y la IRF
h(t) constituyen un par de transformacin de Fourier. Esto es una conclusin muy importante
puesto que permite la obtencin de la FRF para un sistema dado simplemente haciendo la
transformada de Fourier de su IRF.
Dominio de Laplace. Funcin de transferencia
Una forma de obtener la respuesta dinmica de un sistema bajo cualquier tipo de excitacin,
incluyendo evidentemente las peridicas y las harmnicas, es mediante el mtodo de
transformacin de Laplace. Bsicamente, el mtodo de transformacin de Laplace convierte
ecuaciones diferenciales en algebraicas, que son ms fciles de manipular. Otra gran ventaja de
este mtodo es que puede tratar funciones discontinuas y automticamente tiene en cuenta las
condiciones iniciales.
La transformada de Laplace de una funcin x(t) , denotada como X(s), se define como:
[1.54]
donde s es, en general, un valor complejo conocido como variable de Laplace. Tomando la
transformada de Laplace en ambos lados de [1.1], se obtiene:
[1.55]
y
[1.56]
o
[1.57]
Si las condiciones iniciales son nulas, lo que es equivalente a ignorar la solucin de la ecuacin
homognea [1.2], el ratio de respuesta transformada frente a la excitacin transformada puede
ser expresada como:
[1.58]
donde
[1.59]
24
[1.62]
ya definidos anteriormente. Ahora la funcin de transferencia se puede escribir como:
[1.63]
donde s1 y s2 son los polos de la funcin de transferencia, que se pueden ver en el plano S como
se muestra en la figura 1.9.
Mediante expansiones en fracciones simples, [1.63] puede ser expresado como:
[1.64]
donde los complejos conjugados A y A* son definidos como los residuos de la funcin de
transferencia estando, como se ver en [1.69], directamente relacionados con la amplitud de la
IRF. Estos residuos son fcilmente calculables y vienen dados por:
[1.65]
25
[1.66]
La anterior ecuacin representa la expansin en fracciones de la FRF de un sistema de 1-GDL. La
misma FRF podra haber sido obtenida de [1.59] bajo una forma ms comn:
[1.67]
que no es ms que la ecuacin [1.29]. Por tanto, la FRF es solo un caso particular de funcin de
transferencia.
El comportamiento en vibraciones libres puede ser obtenido asumiendo que el sistema fue
excitado por una fuerza impulsional en t=0. La IRF de un sistema de 1-GDL puede ser
determinada fcilmente por [1.58] y [1.64] tomando condiciones iniciales nulas y que F(s)=1
para una fuerza impulsional llegamos a:
[1.68]
y, por tanto
[1.69]
que es precisamente el mismo resultado por mtodos clsicos (ver [1.15]. La ecuacin [1.69]
representa el decremento logartmico de frecuencia d. Por tanto, la frecuencia de oscilacin
corresponde a la parte imaginaria del polo, el residuo A controla la amplitud inicial de la
respuesta al impulso y la parte real del polo controla el ratio de decremento:
26
1.2.2.
Sistemas de N GDL
[1.70]
Estas ecuaciones consisten en N ecuaciones diferenciales de segundo orden, cada una de las
cuales requiere 2 condiciones iniciales para poder resolver la respuesta completa. Es inmediato
que ninguna ecuacin puede resolverse por s misma porque todas estn ligadas, es decir, el
movimiento de una coordenada depende del resto. Esta dependencia se expresa por el hecho
de que cada ecuacin incluye trminos que involucran ms de una coordenada. Un mtodo
convencional para resolver este tipo de ecuaciones es utilizar un mtodo matricial:
27
[1.71]
que de forma compacta se expresa como:
[1.72]
donde [M], [C] y [K] son matrices simtricas NxN de masa, amortiguamiento y rigidez
respectivamente y que describen las propiedades espaciales del sistema. Los vectores {},{} y
{x} son vectores de aceleracin, velocidad y desplazamiento respectivamente, mientras que {f}
es el vector de las fuerzas externas de excitacin.
Frecuencias naturales y modos de vibracin:
Hemos visto que cuando un sistema de 1-GDL no amortiguado es sometido a una perturbacin
inicial y despus dejado a su movimiento libre, oscila alrededor de su posicin de equilibrio con
lo que se puede definir como su modo natural de vibracin.
Dinmicamente el sistema fue caracterizado nicamente mediante una propiedad descrita por
su frecuencia natural en vibraciones libres, veremos ahora que pasa con los sistemas de N-GDL.
Sistemas N-GDL no amortiguados:
Empecemos por asumir que el sistema no est amortiguado y consideremos la solucin de
vibraciones libres que es:
[1.73]
Dado que las N ecuaciones en [1.73] son homogneas, se ver que x1(t), x2(t),...,xn(t) representan
una solucin {x} del sistema, entonces x1(t), x2(t),..., xn(t), donde es una constante distinta
de 0 arbitraria, tambin es una solucin. Esto significa que la solucin de [1.73] solo se puede
encontrar en trminos de movimiento relativo.
Se sabe que [1.73] tiene soluciones donde los movimientos dependientes del tiempo del sistema
son sincronizados, es decir, todos obedecen a la misma ley de variacin en el tiempo y que estas
soluciones son de la forma:
[1.74]
donde {X } es un vector Nx1 de amplitudes de respuesta independientes, sustituyendo en [1.73]
obtenemos:
[1.75]
como el trmino exponencial siempre ser distinto de cero, entonces:
28
29
[1.83]
30
[1.89]
dnde kr y mr son comnmente conocidos como rigidez y masa modales o generalizadas del
modo r. Por tanto, considerando todas las posibles combinaciones de r y s podemos definir las
propiedades ortogonales del modelo modal de la siguiente forma:
[1.90]
Los modos de vibracin, debido a sus propiedades ortogonales, son linealmente independientes,
y por tanto forman una base en un espacio N-dimensional. Como consecuencia, cualquier otro
vector en el mismo espacio puede ser expresado como una combinacin lineal de los N vectores
independientes de forma modal. Esta afirmacin constituye lo que normalmente se conoce
como el teorema de la expansin y su utilidad se ver posteriormente cuando se estudia la
respuesta de sistema N-GDL a excitaciones arbitrarias.
Se ha visto que, al contrario que las frecuencias naturales que son valores fijos y nicos, los
modos de forma son conocidos dentro de un factor de escala indeterminado. Por tanto, kr y mr
no pueden ser tomados por separado dado que sus valores son tambin conocidos dentro de un
factor de escala. Es el cociente kr/mr= r2 el que es un valor perfectamente definido.
La presentacin de los modos de vibracin est por tanto siempre sujeta a un escalado previo o
a una normalizacin. Esta normalizacin est normalmente basada en hacer el mayor elemento
31
construida de los vectores de forma {r}=r{r} cada uno de los cuales obedece a la
relacin:
[1.92]
Para cada modo r. De [1.92] obtenemos:
[1.93]
Por tanto, las propiedades de la matriz modal normalizada a masa unitaria pueden ser descritas
como:
[1.94]
Estas propiedades particulares de la matriz modales pueden ser utilizadas para poder encontrar
la solucin a vibraciones libres de [1.73]. Por tanto definimos la transformacin de coordenadas:
[1.95]
y sustituimos en [1.73]:
[1.96]
pre-multiplicando [1.96] por [] transpuesta,
[1.97]
y teniendo en cuenta [1.94], la representacin matricial del conjunto de ecuaciones del
movimiento se convierte en
[1.98]
32
[1.102]
Dnde y son constantes. Es inmediato que, para este caso, las propiedades
[1.103]
o
[1.104]
y por tanto, tomando como analoga el sistema de 1 GDL, podemos escribir:
[1.105]
dnde
[1.106]
es definido como la relacin de amortiguamiento para el modo r. Tenemos ahora en [1.105] un
conjunto de N ecuaciones de 1 GDL amortiguadas desacopladas, cada una de las cuales pueden
ser resueltas utilizando los mtodos descritos en la seccin anterior. De nuevo, la respuesta final
a vibraciones libres se obtiene utilizando la relacin de transformacin de coordenadas y el
conocimiento de las condiciones iniciales.
En general, el amortiguamiento no es proporcional, y terminamos con la ecuacin [1.100] y una
matriz no diagonal
[1.107]
sustituyendo en
[1.108]
Obtenemos
[1.109]
Que constituye un problema de autovalores complejo. Una forma ms conveniente de resolver
[1.108] es definir un vector complejo de estado u(t) como
[1.110]
34
[1.111]
o de forma simplificada
[1.112]
Esta formulacin es frecuentemente llamada anlisis de espacio-estado, en contraste con el
normal anlisis vector-espacio. [A] y [B] son matrices reales simtricas de 2Nx2N. En el vector
espacio se busca una solucin de la forma [1.107] donde {X} es un vector complejo Nx1 que
representa la amplitud de la respuesta y s es un valor complejo. Por tanto
[1.113]
y
[1.114]
Sustituyendo [1.113] y[1.114] en [1.112] obtenemos, para todo tiempo t
[1.115]
que representa un problema generalizado de autovalores, cuya solucin comprende un
conjunto de 2N autovalores que son reales o existen en pares de complejos conjugados. Para el
caso que nos compete, es decir, sistemas amortiguados, los valores siempre aparecern en
pares de complejos conjugados. Denotando los autovalores por sr y sr*y los autovectores por
{r} y {r*}, tenemos
[1.116]
y
[1.117]
donde {r} y {r*} son los autovectores complejos Nx1 correspondientes al vector de
coordenadas espaciales {x}.
35
[1.120]
Por tanto, hemos terminado teniendo un conjunto de 2N ecuaciones desacopladas que es
equivalente a tener un conjunto de 2N sistemas independientes de 1-GDL. Considerando cada
solucin de la forma
[1.121]
Dnde Qr depende de las condiciones iniciales, y sustituyendo en [1.118] y [1.120] tenemos la
respuesta en vibraciones libres en trminos de coordenadas espacio-estado.
[1.122]
con sr=-br/ar. En [1.122], Qr puede ser tomado como un factor de peso asociado con cada modo
{r}, representando la contribucin de cada modo a la respuesta total para cada coordenada y
generalmente conocido como factor de participacin modal.
Hemos llegado a una solucin del problema de autovalores complejo donde tenemos 2N
autovalores en forma de complejos conjugados. En otras palabras, podemos decir que tenemos
un numero N de autovalores sr y su correspondientes N autovectores mas otro complejo de
autovalores sr* y sus correspondientes autovectores. Cada autovalor es normalmente escrito de
la forma:
[1.123]
tomando como analoga el caso de 1 GDL. Una forma de entender el significado fsico de estas
cantidades es comprender que cada par autovalor/autovector sr y {r} debe satisfacer la
ecuacin [1.109]
[1.124]
36
[1.125]
Si ahora multiplicamos [1.124] por {p}T,y post-multiplicamos [1.125] por {p}, obtenemos
[1.126]
y
[1.127]
restando la ecuaciones resultantes nos lleva a
[1.128]
Por otro lado multiplicando [1.126] por sp y [1.127] por sr y restando una la otra nos lleva a
[1.129]
Las ecuaciones [1.128] y [1.129] constituyen un par de condiciones ortogonales que deben ser
satisfechas por nuestros autovectores del sistema de N-GDL. Considerando [1.123] y asumiendo
que los modos r y p son un par de complejos conjugados, y teniendo en cuenta [1.128] y [1.129],
alcanzamos las siguientes expresiones:
[1.130]
y
[1.131]
Por tanto, hemos acabado definiendo, para nuestro sistema general de amortiguamiento
viscoso, una analoga con los sistemas no amortiguados y proporcionalmente amortiguados, una
masa modal mr , un amortiguamiento modal cr y una rigidez modal Kr. Adems, r y r pueden
ser tomados como la frecuencia natural sin amortiguar y el ratio de amortiguamiento,
respectivamente, asociados al modo r.
Finalmente, es importante saber que, en el caso de sistemas no amortiguados, los autovectores
no estn determinados en un sentido absoluto. Hemos visto que los sistemas no amortiguados
exhiben formas modales con amplitudes reales que solo son conocidas mediante una constante
37
38
Fig. 1.13: Grafica de un punto directo de receptancia para un sistema de 4-GDL: a)magnitud en
escala lineal; b)ngulo de fase
Es inmediatamente obvio, de la grfica de magnitud, que hay 4 picos de amplitud,
correspondientes a las cuatro frecuencias naturales del sistema. El significado de esto es que el
sistema posee 4 frecuencias de resonancia. En analoga con lo que vimos en los sistemas de 1GDL, se espera que, para cada resonancia, habr un desfase de 180.
Sin embargo, observando la figura 1.13 b) est claro de que hay ms de 4 cambios de fase. Estos
no solo ocurren a cada resonancia sino que tambin durante frecuencias intermedias que no
tienen un comportamiento especial en lo que a la representacin de la magnitud se refiere. Esto
es solo consecuencia de utilizar una escala lineal en la magnitud de la receptancia, que oculta los
comportamientos de bajo nivel, si reemplazamos la representacin lineal en la figura 1.39 a) por
una logartmica, obtenemos lo que se muestra en la siguiente figura:
39
[1.135]
Donde la constante modal rAjk es ahora un valor real. Si consideramos un punto de medida,
digamos kk, la constante modal rAkk es siempre positiva, debido a ello por el producto del
elemento k del autovector para el modo r, por si mismo.
Lo que determina la ecuacin [1.135] es que la receptancia total FRF es la suma de las
contrigucions de trminos "1-GDL" correspondientes a cada uno de los modos de vibracin del
sistema. Para un punto directo de receptancia:
[1.136]
Por tanto, en la regin de baja frecuencia, todos los trminos del sumatorio son positivos y el
valor de la receptancia es positivo y dominado por el primero modo, para el cual el
denominador es ms pequeo que para los otros trminos del sumatorio. Despus de la
resonancia, 12- 2 se vuelve negativo y por tanto, el primer termino de las series se vuelve
40
41
Fig. 1.16: FRF de punto directo en el extremo libre de una viga en voladizo no amortiguada
Est claro que las representaciones de receptancia e inertancia hacen un uso pobre del espacio
disponible en vertical porque generalmente se representan descendiendo (receptancia) o
ascendiendo (inertancia). Esto es cierto para la mayora de estructuras tipo placa/viga para las
cuales la movilidad, a travs de un amplio rango de frecuencias, produce una representacin
nivelada.
Como consecuencia de sta caracterstica, los diagramas de FRF en Bode son representados
utilizando la funcin movilidad. De hecho, las tres alternativas (receptancia, movilidad e
inertancia) describen las mismas propiedades y cada una tiene sus propias ventajas. En general,
la receptancia es conveniente para el trabajo analtico mientras que la aceleracin es usada para
representacin directa de los datos medidos, siendo que es usual medir directamente
aceleracin y fuerza.
Ahora tomamos en consideracin sistemas amortiguados, las FRFs representadas en diagramas
de bode son muy similares a las descritas anteriormente. Las diferencias son debidas a que las
resonancias y antirresonancias son menos agudas y que los ngulos de desfase ya no son
exactamente 0 o 180. Esto se muestra en la figura 1.17 donde se representa la receptancia par
a un sistema de 4-GDL amortiguado.
42
43
Fig. 1.18: Partes real e imaginaria de la receptancia para el sistema de 4-GDL amortiguado
usado en la figura 1.17
Lo que se ve inmediatamente es que, debido al uso de una escala lineal y al hecho de que, en
general, la amplitud de la receptancia decae con la frecuencia, los modos de frecuencia mayores
tienden a no verse en estos grficos.
Para resolver este problema, se podra utilizar mltiples grficos por separado, cada uno de los
cuales cubriendo un rango de frecuencias limitado para escalar diferentes escalas de amplitud
para cada grfico. Como alternativa, la representacin de las receptancias pueden ser
reemplazados por representaciones de inertancia, como se puede ver en la figura 1.19.
44
Fig. 1.18: Partes real e imaginaria de la aceleracin para el sistema de 4-GDL usado en la figura
1.17
Ahora, todos los modos son visibles.
Centraremos nuestra atencin ahora al uso de las representaciones de Nyquist. El problema de
escalado que encontramos cuando representamos las partes real e imaginaria de la receptancia
frente a la frecuencia se har tambin presente y har difcil interpretar una representacin de
Nyquist de la receptancia que cubra el total de frecuencias de inters. La solucin es usar
grficas de Nyquist separadas, uno por cada region de frecuencias naturales. Esto es realizado
de hecho, para tomar la ventaja particular de las grficas de Nyquist con el propsito de
identificar propiedades modales. Sin embargo, ahora es interesante tener una representacin
completa de una FRF en un slo grfico.
Por tanto vamos a tomar el ejemplo donde las constantes modales tienen unos valores que
hacen que todos los modos sean visibles. Empezaremos por representar la receptancia de un
punto directo de un sistema de 3-GDL con amortiguamiento viscoso proporcional.
45
[1.137]
Donde las constantes modales rAkk son cantidades reales debido al hecho de que el
amortiguamiento asumido era proporcional. Consideremos, por ejemplo, el primer bucle de
nuestra representacin. Teniendo en cuenta que cada bucle ocurre en una region de frecuencias
cercanas a una frecuencia natural, puede asumirse que, para un rango particular de frecuencias,
[1.137] puede ser aproximado por
[1.138]
Donde Bkk es una constante compleja que tiene en cuenta la contribucin del resto de modos a
la receptancia total, que es dominada por el primer modo. El primer termino del sumatorio se
representa como un circulo centrado en el eje imaginario, como en el caso de un sistema de 1GDL. La nica diferencia con un sistema de 1-GDL es el hecho de que hay un factor de escala
real, debido a la existencia de una constante modal 1Akk en el numerador. Sumando una
constante compleja Bkk se produce una traslacin del circulo, desplazndolo de la posicin
original.
Adems, como se ve en la figura [1.19], todos los bucles circulares ocurren en la mitad inferior
del plano complejo. Como se ha explicado arriba, la nica diferencia con un sistema de 1-GDL es
46
47
Fig. 1.21: Representacin de Nyquist de punto directo de receptancia para un sistema de 3-GDL
no-proporcionalmente amortiguado.
48
1.2.3.
La seleccin y el uso de los transductores aplicados en estas tcnicas son los mismos tambin.
En los ensayos modales los niveles de excitacin son frecuentemente mucho ms bajos que los
utilizados en los ensayos de operacin, y la linealidad de las estructuras se fuerza a diferentes
niveles, a menudo se asume que se aplica hasta ciertos lmites. Toda estructura posee sus
propios problemas para los ensayos modales y hay diferentes formas de atacar el mismo
problema, ya que no hay una manera definitiva de ensayar una estructura dada. Todos los
ensayos modales comprenden un grado de compromiso y el ingeniero que ensaya el sistema
est comprometido para con la consideracin de todos los aspectos de la preparacin del
ensayo, el equipo de medida, la toma de datos y su evaluacin en una etapa temprana.
No hay frmulas para un ensayo modal exitoso porque no las hay. Un trabajo preparatorio
concienzudo es un requisito vital para un ensayo modal exitoso. Desafortunadamente, esta
etapa clave, es comnmente acelerada debido al irresistible deseo de tomar datos. A menos que
un modelo analtico o un modelo de elementos finitos (FE) estn disponibles, las propiedades
vibratorias de la estructura tienen que ser derivadas de un modelo matemtico del
comportamiento dinmico basado en FRF obtenido a travs de medidas experimentales sobre la
estructura. La ventaja de esta aproximacin es que la estructura real es ensayada con todas las
anomalas de fabricacin. No se asume ningn comportamiento sobre juntas, las que
contribuyen directamente sobre el comportamiento en la respuesta vibracional de la estructura.
Sin embargo, para motivos prcticos, la validez de un modelo obtenido de este modo es ms
limitada en los dominios espaciales y de frecuencia que son el caso para un modelo de FE.
49
50
51
Fig. 1.22: Representacin esquemtica del hardware bsico para el anlisis modal
Una alternativa popularmente utilizada es el martillo de impacto que consiste en un martillo
con un transductor de fuerza conectado a su cabeza. Este utensilio se utilizara de forma similar
a como se hace con un excitador unido a la estructura, como se aprecia en la figura 1.22.
Este dispositivo no necesita un generador de seal ni un amplificador de potencia. El martillo,
por s mismo, es el mecanismo de excitacin y es usado para golpear la estructura y as producir
un amplio rango de frecuencias. El anlisis modal mediante martillo de impacto tiene un uso
extendido en la fase de pre anlisis del proceso de medida. Por otra parte, como el martillo de
impacto no necesita un dispositivo de unin, su empleo evita la sobrecarga de la estructura a
ensayar, y es ms rpido de utilizar que un excitador unido a la estructura. La fuerza que detecta
el sensor instalado en el martillo ser igual pero de sentido contrario a la que se ejerza sobre la
estructura. Cuando se aplica el impacto a mano, el excitador tiene forma de martillo como se ve
en el apartado a) de la figura 1.24, aunque puede ser aplicada mediante el excitador en
suspensin como se ve en el apartado b) de la figura 1.24.
A menudo el ensayista controlar mejor la velocidad de impacto antes que la fuerza de impacto,
de manera que para ajustar el orden de magnitud de la fuerza se vara la masa del cabezal, por
ello el tamao (masa) del martillo junto con la velocidad de impacto son las variables de la
amplitud de la fuerza de impacto. El rango de frecuencias en el que es efectivo excitar la
estructura mediante este tipo de utensilio est controlado por la rigidez tanto de la punta de
impacto como de la superficie donde impactamos, adems de las masas de ambos como ya se
sabe.
Existe un sistema resonante a una frecuencia dada por una simple frmula: la raz cuadrada de
rigidez de contacto/masa del impactador por encima del cual es muy difcil transmitir ms
energa a la estructura. Cuando el martillo impacta en la estructura, sta experimenta una fuerza
puntual o pulso con la forma de medio seno, como se puede ver en el apartado a) de la figura
1.25, con un contenido en frecuencia ilustrado en el apartado b) de la misma figura que es
esencialmente plano hasta una cierta frecuencia fe (no se le puede dar ms energa al sistema
como se coment), y luego disminuye hasta valores de fuerza indeterminados.
52
53
54
Fig. 1.25: Seal tpica del pulso de la fuerza aplicada con un martillo y su espectro;
a) punto de vista temporal b) punto de vista frecuencial
1.2.4.
Antes de emprender cualquier ensayo modal es importante tener una definicin clara de los
objetivos del test. El tipo de ensayo, su extensin y la calidad requerida de los deben estar en
concordancia con los objetivos definidos del ensayo. Los requisitos generales son por lo general
de la forma:
Obtener un modelo dinmico de la estructura que sea vlido para un objetivo dado.
El objetivo del ensayo puede ser:
La calidad y extensin del ensayo modal requerido para alcanzar estos objetivos se incrementa
conforme uno baja en la lista anterior. Una estimacin muy razonable de las frecuencias
modales de una estructura se puede hacer de unas pocas medidas de los impactos sobre la
estructura. Sin embargo, para mejorar un modelo de FE satisfactoriamente, son necesarias
medidas muy extensas y de gran calidad. Para los objetivos de actualizacin del modelo, es
importante que los tamaos de las medidas y el modelo de FE no sean demasiado distintos,
aunque en la prctica las medidas pueda ser al menos un orden de magnitud ms pequea que
el modelo de FE.
Una vez que los objetivos del ensayo han sido establecidos, los detalles prcticos deben ser
considerados. El nmero y la colocacin de excitadores deberan ser escogidos de modo que
todos los modos de inters estn excitados correctamente. Asimismo, las posiciones de la
55
1.2.5.
56
57
58
59
1.2.6.
60
61
Acelermetros piezoelctricos
El corte transversal de un tpico acelermetro piezoelctrico es mostrado en la figura 1.33.
Hay cuatro componentes bsicos:
1.
2.
3.
4.
62
63
Fig. 1.37: Vista esquemtica del circuito integrado de un acelermetro de balance de fuerzas
64
65
66
[1.139]
donde, A y B son receptancias de los sistema separados y C es la receptancia del sistema
combinado.
La magnitud de estos efectos dependen de los ratios relativos entre las propiedades del
excitador y las de la estructura: m/M, k/K y c/C como se puede ver en la ecuacin 1.139. Para
una estructura diferente o un excitador diferente en la que la frecuencia natural del sistema
fuese mayor que la del excitador, los efectos de masa del excitador seran dominantes y las
frecuencias naturales del sistema seran subestimadas. La variacin de la fuerza transmitida al
sistema 1-GDL por unidad de voltaje de entrada, Fa/V, se puede ver en la figura 1.38. La fuerza
clsica de drop-out aplicada a la estructura ocurre a la frecuencia natural del sistema 1-GDL.
Si se utilizara un amplificador de voltaje constante, la fuerza medida por un transductor de masa
despreciable instalado en la varilla de empuje tendra una forma idntica a su funcin de
transferencia. En este caso, la fuerza aplicada caera aproximadamente 1/5 del nivel alcanzado a
frecuencias alejadas de la resonancia.
Excitadores flexibles
El apoyo elegido para esta ilustracin era una instalacin pendular con 0.5 Hz de frecuencia
natural. La FRF para el comportamiento real de la estructura que se encontr utilizando un
transductor de fuerza de masa despreciable, Ha, se muestra para un rango de frecuencias de 0.1100 Hz en la figura 1.39. De nuevo, la FRF del excitador se puede ver en la grfica.
En las figuras 1.40 y 1.41 se pueden ver grficas ms detalladas cercanas a las frecuencias de
resonancia del sistema combinado. Se puede ver que las resonancias del sistema combinado se
dan donde los puntos de las curvas FRF de los sistemas separados tienen igual magnitud pero
fases opuestas.
Hay tambin una antirresonancia del sistema combinado en la frecuencia natural del excitador
de 0.5 Hz En esta frecuencia, el excitador y las suspensiones actan como un absorbedor
dinmico: el punto de unin sistema 1-GDL es al menos estacionario y no hay fuerza virtual
67
Fig. 1.38: Varias FRF para un sistema 1-GDL ensayadas con excitador fijo
68
Fig. 1.39: FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 0.1 - 100 Hz
69
Fig. 1.40: FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 1 - 10 Hz
70
Fig. 1.41: FRFs para un sistemas 1-GDL con unin flexible al excitador, 10 - 100 Hz
71
[1.140]
Para pequeos niveles de amortiguamiento
[1.141]
donde
r es el factor de amortiguamiento viscoso para el modo r-simo
r es la frecuencia de resonancia
1 y 2 son los puntos de las frecuencias de corte
72
La opcin es dependiente en gran parte de las caractersticas del sistema de adquisicin y del
nmero de canales medidos simultneamente. La puesta en la prctica de la primera opcin,
hacer zoom, requiere una potencia computacional significativamente mayor, siendo usual
reducir el nmero de puntos de medida por canal a la mitad. Por otro lado, la opcin primera
tiene la ventaja de utilizar los datos ms eficientemente (no hay puntos medidos extra). Cada
modo es medido solo una vez, aunque llevan ms tiempo de medir y existen algunas dificultades
computacionales (frecuentemente las medidas de las FRFs mediante zoom tienen un pico en la
frecuencia central).
Cuando se utiliza la segunda opcin, ampliar el rango de frecuencias a medir, los modos de las
frecuencias bajas son medidos varias veces, cada vez con resolucin espacial mayor a medida
que el rango de medida se hace ms amplio. En la siguiente fase de anlisis modal, slo los datos
de las resoluciones de frecuencia ms altas para cada modo son utilizados, por lo que los datos
recogidos a baja resolucin son superfluos.
Cualquier ruido en la seal de fuerza puede influenciar los puntos de resonancia mientras que
ruido en la seal de respuesta afectaran a las antirresonancias. Para minimizar estos efectos de
ruido, se pueden utilizar diferentes estimadores de FRF para mejorar las medidas de las
resonancias. Cuando hay ruido en la seal de fuerza se tiene que usar H1, mientras que si hay
ruido en la seal de respuesta se tiene que usar H2 y al contrario para el caso de las
antirresonancias.
73
74
Dnde Gxy es la densidad espectral cruzada entre x e y, mientras que Gxx y Gyy son las densidades
autoespectrales de x e y respectivamente. La funcin de coherencia estima la capacidad con la
que y(t) puede ser predicha por x(t) a travs de una funcin lineal de mnimos cuadrados.
Por tanto, y de forma simplificada, la funcin coherencia de un sistema lineal representa la parte
fraccional (tanto por 1) en la que una seal de salida es producida por una seal de entrada. Y de
esta forma cuantifica la cantidad de seal de salida que est relacionada con ruidos u otras
entradas.
Cantidad de datos. Nmero de g.d.l. a medir
La cantidad de datos a medir depende en gran parte de los objetivos para los que se requieren.
Si los datos son solo para identificar las frecuencias de resonancia de la estructura, ser
necesario pocas FRFs. Para ser capaces de caracterizar las formas de los modos de vibracin se
requerir algo ms de datos. Si el propsito es hacer un anlisis de resonancia entonces las
medidas deben incluir, como mnimo, FRFs de todos los modos de vibracin en sus respectivos
g.d.l. La cantidad mnima de datos permitir calcular las nuevas frecuencias de resonancia para
la estructura modificada pero seguramente sern insuficientes para definir adecuadamente las
nuevas formas modales.
75
76
1.2.7.
Hay varias formas diferentes de realizar las medidas del comportamiento dinmico de una
estructura. Histricamente, estas estrategias han sido divididas en diferentes tipos, (que sern
nombradas directamente en ingls para evitar cualquier tipo de error en la traduccin):
Mtodos Phase-Resonance
Normal Mode
Sine Dwell
Mtodos Phase-Separation
Single-Point
Multi-Point
Stepped-Sine
Broadband
Random
Periodic Random
Multi-Phased Stepped-Sine (MPSS)
Aunque cada mtodo tiene especficas ventajas y desventajas sobre los dems, la seleccin de
las tcnicas se basan desafortunadamente en el tipo de equipo que se posee o en el experto que
va a realizar la prueba, antes que en lo propicio que sea el uso de cada tcnica para cada trabajo
particular.
Ensayos Phase-Resonance
Estos mtodos radican en la habilidad de excitar un solo modo de vibracin mediante mltiples
excitadores con niveles de fuerzas variables e independientes. Cada excitador produce una
excitacin sinusoidal a la misma frecuencia y pueden estar en fase o desfasados de una fuente
de referencia.
Normal-mode
Este tipo de ensayo cancela de forma efectiva el amortiguamiento en la estructura de manera
que es posible excitar los modos reales aislados. En estas condiciones de vibracin normal mode,
la frecuencia de excitacin es la frecuencia natural de amortiguamiento del modo. La respuesta
de todos los puntos de la estructura estn fase con las fuerzas de excitacin, y las respuestas
estructurales estn relacionadas directamente con el vector de las formas modales.
Este mtodo puede ser muy til y es muy popular en el mbito de los ensayos de vibraciones de
estructuras aeronuticas por su virtud para medir los modos normales reales (por comparacin
directa de los resultados con FE) y por la posibilidad de investigar el comportamiento no lineal
de la estructura.
77
78
79
1.3. METODOLOGA
EXPERIMENTAL
1.3.1.
Introduccin
1.3.2.
Descripcin de la pala.
La pala estudiada en el presente proyecto, se monta usualmente el motor PW125B de Pratt &
Whittney.
Las caractersticas principales de ste motor turbo eje son una potencia de ~1800kW y un
rgimen mximo de 1200rpm.
80
Fig. 2.3: Pala Dowty R352 destruida por el impacto con un equipo de tierra.
Este motor es utilizado en el avin Fokker F50, perteneciente a la flota Air Nostrum de Iberia,
con una velocidad de crucero de 530 km/h un techo de vuelo de 7620 metros y un alcance de
2055 km. Este tipo de avin se utiliza sobre todo en vuelos regionales de corto y medio alcance.
Adems las palas R352 tambin se usan en el Saab 340.
Fig. 2.4: F50 propiedad de Air Nostrum, utilizando la configuracin PW125B con 6 palas por eje.
81
1.3.3.
Acelermetros
En total se utilizaron 3 acelermetros para instrumentar la pala, adems del transductor de
fuerza incluido en la cabeza del martillo excitador. Estos acelermetros son el modelo 8634B50
de la marca Kistler:
Unidades
g
g
grms
mV/g
kHz
Hz
Hz
s
g
%
%
F
%/F
M
mA; VDC
g
8634B50
50
80
0.001
100
22
0.5 a 5k
4 a 5k
1
10000
<1
1
desde 30 a 150
+0.04
10
<100
2 a 20; 18 a 30
4.2
Es importante remarcar, que dado que se esperaba (dadas las dimensiones de la pala) que las
frecuencias de resonancia que se esperaban eran relativamente bajas, se haba de utilizar un
acelermetro de baja masa con frecuencias de resonancia altas (22kHz), de esta forma se
garantiza que la medida del acelermetro no se ve contaminada por sus propias frecuencias
naturales, y que la respuesta en las frecuencias estudiadas fuera adecuada.
82
Especificaciones
Sensibilidad (15%)
Rango de medida
Frecuencia de resonancia
No-Linealidad
Voltaje de excitacin
Corriente de excitacin (constante)
Impedancia de salida
Constante temporal
83
Unidades
mV/N
N pk
kHz
%
VDC
mA
8634B50
11.2
444
>15kHz
<1
20
2 a 20
<100
>500
84
85
Tratamiento de datos:
El formato de exportacin de los datos medidos en el software de adquisicin de seales no es
en absoluto intuitivo o grfico, como se puede apreciar en la siguiente figura. Es por ello que es
necesario un software externo para el tratamiento de esos datos.
86
1.3.4.
Preparacin de la pala:
Antes de comenzar con el bloque de ensayos, se situaron post-it en una configuracin a
tresbolillo, que definan los nodos de excitacin, esto es, los puntos sobre los que se iba a aplicar
la excitacin impulsional mediante el martillo de impacto.
A pesar de que las frecuencias naturales, como se ver en el captulo de resultados, no
dependen del punto de aplicacin de la fuerza, y por tanto, los puntos de resonancia sern
comunes, para un anlisis modal ms exhaustivo s sern necesarios todos estos datos. Los
nodos se definieron de forma arbitraria y equidistante, un total de 29 nodos, dispuestos 9
columnas de 3 nodos, y una ltima columna de 2 nodos en la punta de la pala.
87
Pre ensayo hasta 1000Hz para obtener un rango de frecuencias a partir del cual no hay
informacin til.
Rango de medidas fijado mediante el paso previo en ~560Hz y una resolucin de 1800
puntos.
Frecuencia de muestreo de 1280Hz para evitar el aliasing.
Trigger de inicio de medidas sobre entrada del martillo de impacto, al 5% de la amplitud
de saturacin de medida
Promediado de 5 medidas por nodo.
Mtodo de ensayo
El mtodo de ensayo, una vez preparado todo el sistema de medida y el software como se ha
descrito en apartados anteriores fue el siguiente:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
88
Introduccin
Tras el exhaustivo ensayo de la pala, incluidos todos los nodos definidos y mediante el proceso
de ensayo descrito anteriormente, se obtuvieron una serie de datos para posteriormente
analizarse y, en futuros proyectos, tratarse para la obtencin de modelos de vibracin de la
misma.
1.4.2.
A continuacin se muestran los pares de fuerzas de excitacin y respuestas medidas as como las
coherencias correspondientes a cada medida para cada uno de los nodos definidos. Debido a la
discontinuidad inherente a la fabricacin de la pala, existe cierta incertidumbre de medida en
algunos nodos, que muestran coherencias peores, sobretodo en puntos de antirresonancia.
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
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105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
1.4.3.
FRFs y Nyquist en puntos de excitacin
directa
A continuacin se muestran nicamente las FRF y Nyquist en los nodos 2.1, 4.1 y 6.1 mostrando
nicamente las medidas del acelermetro que corresponde al punto directo de excitacin. Estas
grficas nos darn informacin sobre el tipo de amortiguamiento que posee la pala observando
la posicin de las antirresonancias y de los bucles circulares de Nyquist.
Nodo 2.1
119
Nodo 4.1
120
Nodo 6.1
121
1.4.4.
Frecuencias naturales
122
1.5. CONCLUSIONES
1.5.1.
Introduccin
A partir de lo visto en al apartado de teora y con toda la informacin obtenida a partir de los
ensayos, podemos conocer bastante informacin sobre el comportamiento en frecuencia de la
pala estudiada. sta informacin es suficiente para el alcance del presente proyecto, y en
futuros proyectos servir para realizar un anlisis modal ms exhaustivo.
1.5.2.
Conclusiones
De los resultados de las medida en cuanto a calidad de las medidas y nmero de datos:
123
Los puntos prximos al borde de ataque de la pala contienen masas que provocan cierta
incertidumbre (incoherencia) en las medidas.
Debido al hecho de que los puntos de excitacin directa (nodos 2.1, 4.1, y 6.1) muestran
antirresonancias entre cada par de resonancias, y que sus diagramas de Nyquist siempre
se mantienen por debajo del eje imaginario, no se puede afirmar con rotundidad que la
pala posea un amortiguamiento proporcional a su masa y rigidez.
Sin embargo aunque sta caracterstica sea posible con un amortiguamiento general o
histertico, es poco probable que los diagramas de Nyquist para un sistema real con
amortiguamiento histertico o no muestren ninguna desviacin hacia el eje real (Vase
p.39)
Del modo de vuelo del avin, referido a configuracin y rgimen de giro, se puede hacer la
siguiente aproximacin:
124
Suponemos que cada pala sufre 2 perturbaciones por vuelta debido a la interaccin del
flujo con el borde de ataque del ala (flujo subsnico). Esto se traducira en una fuerza de
excitacin cuasi sinusoidal de amplitud desconocida y frecuencia dependiente del
rgimen de giro del motor.
sta frecuencia se puede conocer sabiendo que el rgimen de giro mximo del motor,
como se explic en apartados anteriores, es de 1200 rpm. Esto implica que la frecuencia
de dicha excitacin debida al paso de la pala por el borde de ataque del ala sera de
40Hz.
Por tanto, sabiendo que la frecuencia mxima del motor ser 40Hz y en parado
(evidentemente) ser 0Hz. Sabemos que la pala pasar por 1 frecuencia natural, a
3,13Hz y que la siguiente frecuencia natural est a los 40,6 Hz.
stas frecuencias naturales se corresponden con la pala en condiciones libres, al ser
anclada al sistema de transmisin la primera tendera a 0Hz por tratarse de un cuerpo
rgido y la segundara aumentara un una medida desconocida por el aumento de rigidez
aportado por la transmisin.
Esto implica que el motor deber mantenerse siempre entre ~100 y ~1220 rpm, de lo
contrario la pala podra entrar en resonancia con la interaccin del ala y producirse la
rotura de la primera.
No es de extraar entones, que el motor tenga como rgimen mximo 1200 rpm,
sabiendo que a ~1220 rpm aproximadamente (probablemente mayor), entrara en
resonancia, teniendo una antirresonancia muy cercana tambin a las ~1200 rpm.
Si estudiamos por ejemplo, el nodo 4.3 con el rango de frecuencias ms corto y mayor
resolucin, tendramos pues que el rango de funcionamiento de la pala sera el siguiente:
125
2. PLIEGO DE
CONDICIONES
126
Introduccin
El pliego de condiciones recoge las exigencias de ndole tcnica y legal que rigen en la ejecucin
del proyecto, para lo cual se estructura en dos secciones: el pliego de condiciones generales y el
pliego de condiciones particulares. El primero se encarga de delimitar las funciones que
corresponden a cada una de las figuras que interviene en el proyecto, incluyndose en el pliego
de condiciones particulares los requisitos y normas que deben cumplir las instalaciones y los
materiales utilizados.
2.1.2.
127
128
Introduccin
2.2.2.
Condiciones facultativas
Las condiciones facultativas recogen las facultades, derechos y obligaciones de las partes
involucradas en la realizacin del proyecto.
Promotor
El promotor del presente proyecto es el departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
de la Universidad Politcnica de Valencia
129
130
Introduccin
En este captulo se describen las condiciones de caracter tcnico exigibles en la ejecucin del
proyecto, que se refieren a las dos facetas de la investigacin llevada a cabo: el estudio
experimental y el computacional. Se incluyen por aadidura las condiciones de seguridad e
higiene en el trabajo necesarias a fin de minimizar los riesgos para la integridad fsica y la salud
de los operarios de la instalacin.
2.3.2.
El Real Decreto 486/1997, por el que se establecen las disposiciones mnimas de seguridad y
salud en los lugares de trabajo, constituye el marco de las normas de seguridad e higiene que se
contemplan en este pliego de condiciones. Este Real Decreto transpone al ordenamiento
jurdico espaol la Directiva 89/654/CEE y se encuadra en la reglamentacin general sobre
seguridad y salud en el trabajo, constituida principalmente por la Ley 31/1995 del 8 de
noviembre sobre Prevencin de Riesgos Laborales y por el Real Decreto 39/1997 del 17 de
enero, por el que se aprueba el Reglamento de los Servicios de Prevencin.
2.3.3.
Dimensiones y delimitaciones
Las dimensiones de la sala de ensayos son suficientes para facilitar la ejecucin de todas las
operaciones, tanto de mantenimiento como de montaje, supervisin y funcionamiento de los
elementos all instalados.
131
Condiciones de la instalacin
En este apartado se enumeran las condiciones que rene la instalacin experimental de
caracterizacin elctrica.
Los cables elctricos que conectan los sensores no deben estar sobre el suelo en
los lugares de paso habituales para evitar tropiezos.
Todos los componentes de la instalacin estn apoyados en soportes
antivibrantes con objeto de amortiguar las vibraciones.
Los rganos de accionamiento se encuentran reagrupados en la proximidad del
puesto de trabajo, de modo que son fcilmente accesibles para el operador. Ha
de impedirse su manipulacin involuntaria mediante la correcta ubicacin y
proteccin de los mismos.
Normas de operacin
Para garantizar la seguridad de los operarios y el personal de la sala de ensayos deben
contemplarse unas reglas bsicas de operacin.
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3. PRESUPUESTO
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Introduccin
Este documento recoge los costes estimados de realizacin del proyecto, entre los que se
cuentan los gastos en mano de obra, materiales y equipos. Todos ellos forman parte de los
presupuestos parciales que, en conjunto, constituyen el presupuesto total del proyecto.
3.1.2.
Mano de obra
El coste de mano de obra engloba los gastos del personal que ha intervenido en la ejecucin del
proyecto. Se valora a travs del rendimiento, en horas, de los recursos humanos y su precio
unitario se expresa en euros/hora. En este caso, los recursos de mano de obra incluyen un
ingeniero industrial, un ingeniero tcnico mecnico y un mecnico. La estimacin de los precios
unitarios del personal se ha realizado a partir de la documentacin de una base de datos.
Materiales
Dentro de este grupo de costes se incluye el material no amortizable que ha sido adquirido para
realizar el proyecto, de modo que tan slo se tiene en cuenta su precio de compra y la cantidad
empleada. Esta partida abarca los costes de material de oficina, combustible y las toberas
ensayadas, as como la energa elctrica necesaria para la alimentacin de los sistemas
informticos.
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Utilizacin de equipos
Ninguno de los equipos involucrados en este proyecto ha sido adquirido expresamente para su
ejecucin, pues todos ellos forman parte del conjunto de instalaciones disponibles en el
Departamento de Mecnica y ciencias de Materiales. Consecuentemente, no debe considerarse
en este presupuesto el precio de adquisicin, sino la amortizacin asignable por la utilizacin de
los equipos.
En el presupuesto se contemplan dos tipos de equipos, en funcin de que hayan sido utilizados
para el clculo o para los ensayos experimentales.
Utilizacin de equipos de clculo
Este grupo incluye los sistemas informticos encargados de realizar el estudio computacional
(ordenadores personales), la utilizacin de impresoras y las licencias del software utilizado:
Golden Grapher, Wolfram Mathematica 8, Pro Photon y el paquete ofimtico de Microsoft
Office.
La amortizacin de estos equipos se ha incorporado directamente a los presupuestos parciales a
travs de la estimacin de un precio unitario en el que se ha tenido en cuenta el coste de
adquisicin y la vida del sistema.
Para estos, debe calcularse el coste de amortizacin a partir de las siguientes expresiones:
a=
VC VR
n
th =
a
h
Siendo:
a : amortizacin, en euros/ao
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3.1.3.
Presupuestos parciales
Se incluyen en esta seccin los presupuestos parciales de cada uno de los grupos previamente
definidos: mano de obra, materiales y equipos.
Coste de mano de obra
Cantidad
350
Unidad
h
Descripcin
Ingeniero aeronutico
Precio
40,00
TOTAL
Subtotal
14.000,00
14.000,00
Unidad
h
h
H
h
h
Descripcin
Equipo de adquisicin de datos
Acelermetros
Martillo excitador
Ordenador personal
Licencias Software
TOTAL
136
Precio
2,37
0,60
1,20
1,82
0,12
Subtotal
118,50
30,00
60,00
637,00
42,00
887,50
3.1.4.
El presupuesto total del proyecto se obtiene realizando el sumatorio de cada una de las partidas
previamente calculadas y aplicando sobre el valor obtenido un recargo del 18% correspondiente
al IVA.
Concepto
Coste de mano de obra
Coste de utilizacin de equipos
Suma de presupuestos parciales
IVA
Subtotal
14.000,00
887,50
14.887,50
3126.38
PRESUPUESTO TOTAL
18.013,88
Asciende el presupuesto total del presente proyecto a DIECIOCHO MIL TRECE EUROS Y OCHENTA
Y OCHO CNTIMOS.
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4. BIBLIOGRAFA
[1]
Apuntes de la asignatura Vibraciones, Francisco Javier Fuenmayor [2013] ETSID UPV,
Grado en ingeniera Aeroespacial.
[2]
Theoretical and Experimental Modal Analysis, Maia, Silva, He, Lieven, Lin Skingle, To,
Urgueira [1997], University of Sussex, England.
[3]
Modal testing: Theory and practice, D.J. Edwins, Imperial College of Science, Technology
& Medicine, London, England.
[4]
Modal testing lectures, Dr. Hamid Ahmadian, School of Mechanical Engineering, Iran
University of Science and Technology.
[5]
[6]
Modal Analysis of Large Structures - Multiple Exciter Systems, Zaveri K., Denmark [1985]
[7]
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