Texto Estudio Modulo 2 PDF

Maestra en Ingeniera de
Sistemas Elctricos de Potencia y

Energas Alternativas
Mdulo: 2
MODELADO DE SISTEMAS
LINEALES Y NO LINEALES
M.Sc. Rodmy Miranda
El presente material se ha elaborado exclusivamente

para fines didcticos, no comerciales. No se permite la
venta y/o reproduccin parcial y/o total a personas no
vinculadas al programa
INDICE GENERAL
1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL ..................................... 3

1.1.INTRODUCCIN .......................................................................................................3
1.2.ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL ..................................................3
1.3.SISTEMA NO REALIMENTADO .............................................................................5
1.4.SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO ..........................................................5
1.5.CONCEPTO DE REALIMENTACIN ......................................................................6
1.6.PROBLEMAS RESUELTOS ......................................................................................8
1.7.PROBLEMAS PROPUESTOS ....................................................................................9
2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ........................................................... 11
2.1.INTRODUCCIN .....................................................................................................11
2.2.TRANSFORMADA DE LAPLACE .........................................................................11
2.3.PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE .................................12
2.4.TEOREMA DEL VALOR FINAL ............................................................................13
2.5.TRANSFORMADA INVERSA DE LA PLACE ......................................................13
3. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS........................... 15
3.1.CONCEPTOS SOBRE MODELOS MATEMTICOS ............................................15
3.2.CLASIFICACIN DE SISTEMAS ...........................................................................16
3.2.1. SISTEMA DETERMINSTICO ......................................................................... 17
3.2.2. SISTEMA CASUAL .......................................................................................... 17
3.2.3. SISTEMA LINEAL ............................................................................................ 17
3.2.4. SISTEMA INVARIANTE CON EL TIEMPO .................................................. 19
3.3.TCNICAS DE LINEALIZACION Y NORMALIZACION....................................19
3.3.1. LINEALIZACION DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES ................ 20
3.3.1.1. QUE ES UNA FUNCIN LINEAL ........................................................... 20
3.3.1.2. SIGNIFICADO DE LA LINEALIZACIN ............................................... 21
3.3.1.3. PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIN .............................................. 22
3.3.2. NORMALIZACIN ........................................................................................... 24
3.3.3. CRITERIOS QUE DEBEN TOMARSE EN CUENTA PARA LA
NORMALIZACION DEL SISTEMA .......................................................................... 25
3.4.DIAGRAMAS DE BLOQUES Y SU TRATAMIENTO ..........................................26
3.4.1. CONCEPTO ....................................................................................................... 26
3.4.2. BLOQUE FUNCIONAL .................................................................................... 26
3.4.3. SUMADOR O COMPARADOR ....................................................................... 27
3.4.4. FLUJO DE SEAL ............................................................................................ 28
3.5.ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE .................................................29
3.6.MODELADO EN ESPACIOS DE ESTADOS .........................................................29
3.6.1. REPRESENTACIN DE ESPACIO DE ESTADO .......................................... 29
3.6.2. EL CONCEPTO DE ESTADO .......................................................................... 30
3.6.3. PUNTOS DE EQUILIBRIO (O SINGULARIDADES) .................................... 30
3.6.4. ANALISIS DE ESPACIOS DE ESTADO EN SISTEMAS ELCTRICOS DE

POTENCIA .................................................................................................................. 31
3.7.PROBLEMAS PROPUESTOS ................................................................................. 41
4. ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA ........................................... 45
4.1.INTRODUCCIN ..................................................................................................... 45
4.2.SISTEMAS DE PRIMER ORDEN ........................................................................... 46
4.3.SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ....................................................................... 46
4.4.PARMETROS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA ......... 47
4.5.PROBLEMAS DE ANLISIS .................................................................................. 48
5. ACCIONES BSICAS DE CONTROL ........................................................... 60
5.1.INTRODUCCIN ..................................................................................................... 60
5.2.CONTROLADORES ................................................................................................ 60
5.3.EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO
SOBRE EL DESEMPEO DE UN SISTEMA. .............................................................. 61
5.4.CONTROLADORES HIDRULICOS .................................................................... 63
5.4.1. CONTROLADOR INTEGRAL ......................................................................... 63
5.4.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL .............................................................. 64
5.5.REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID ...................... 65
5.6.SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR....................................................................... 67
5.7.CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH .......................................................... 67
5.8.PROBLEMAS DE ANLISIS .................................................................................. 68
6. CONTROL DE LA FRECUENCIA EN SISTEMAS DE POTENCIA ............... 79
6.1.INTRODUCCIN ..................................................................................................... 79
6.2.CONTROL DE FRECUENCIA Y POTENCIA ACTIVA ....................................... 80
6.2.1. EQUILIBRIO ENTRE LA DEMANDA Y LA GENERACIN ...................... 80
6.2.2. REGULACIN PRIMARIA, SECUNDARIA Y TERCIARIA ....................... 84
6.3.REGULACIN PRIMARIA ..................................................................................... 85
6.3.1. REGULADOR DE VELOCIDAD ISCRONO ............................................... 85
6.3.2. REGULADORES CON CARACTERSTICA FRECUENCIA-POTENCIA
NEGATIVA ................................................................................................................. 86
6.3.3. CAMBIO DE LA POTENCIA DE REFERENCIA .......................................... 88
6.3.4. REGULACIN PRIMARIA EN UN SISTEMA CON CARGA
DEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA .................................................................... 89
6.4.REGULACIN SECUNDARIA............................................................................... 90
6.4.1. CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN EN UN SISTEMA
AISLADO .................................................................................................................... 91
6.4.2. CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN EN UN SISTEMA CON
DOS REAS ................................................................................................................ 91
1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1.
INTRODUCCIN
El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la

ingeniera y la ciencia desde principios del siglo XX. En el rea de electricidad, la habilidad
de un sistema de potencia de mantener la estabilidad, depende de diversos controladores
disponibles para amortiguar las oscilaciones electromecnicas producidas por un
desbalance de potencia activa y/o reactiva, razn por la cual el estudio y diseo de sistemas
de control es muy importante en la operacin de sistemas elctricos.
Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los medios
para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y
rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros deben tener un buen
conocimiento de este campo.
1.2.
ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL
El control de una variable de proceso requiere de una estructura que incluye cuatro
elementos (Proceso o Planta, Equipo de Medicin o Sensor, Controlador, Elemento de
Control Final o Actuador) conectados de tal manera que se establece un flujo de
informacin que si es recirculada se describe como un lazo de control retroalimentado
(Feedback). Si el controlador desarrolla su accin sin alimentarse de la informacin que se
observa en la variable de proceso, se dice que es un control anticipatorio (Feedforward).
Seal de
Perturbacin
Seal de
Referencia
Seal de
Salida
Proceso o
Planta
Equipo de
Medicin
Seal de
Error
Seal de
Actuacin
Equipo de
Actuacin
Controlador
Seal
Manipulada
Figura 1.1. Esquema General de un Sistema de Control

A continuacin se listan algunos trminos utilizados en la teora de sistemas de control.
Sistema: Combinacin de elementos ordenados que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo. Es un modelo de un dispositivo o de un conjunto de ellos existentes
en el mundo real (sistema fsico). En general, el estudio de sistemas fsicos consta de cuatro
partes: modelaje, descripcin matemtica, anlisis y diseo.
Proceso: Es un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de
cambios graduales que se suceden uno al otro en forma relativamente fija y que conducen a
un resultado o propsito determinados [Diccionario Merriam-Webster]. Un proceso es
cualquier sistema que se desea controlar.
Planta: Planta se denomina a cualquier equipo. Por convencin se le llamar planta a
cualquier equipo fsico que ha de ser controlado. Una planta es grupo de sistemas a
controlar, de forma que la planta tambin puede ser definida como un proceso cuando se
controla un solo sistema.
Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un
sistema. La presencia de estas seales en un sistema en mayor o menor grado, es lo que
justifica el uso de redes de realimentacin y sobre todo de reguladores.
Salida: Variable de inters que se desea mantener dentro de un rango determinado, incluso
ante la afluencia de perturbaciones.
Referencia: Entrada del sistema. Seal de mando directamente utilizable por el sistema, y
que indica al controlador el valor deseado de la salida del sistema.
Controlador o Regulador: Parte del sistema que mantiene la salida dentro de un mbito
permitido, con variaciones muy lentas y pequeas (o sin variaciones) respecto a la
referencia, esto a pesar de la presencia de perturbaciones.
Actuador: Amplificador y muchas veces transductor, que permite el acople entre la seal
de salida del controlador (seal de baja potencia) con la variable manipulada de la planta.
1.3.
SISTEMA NO REALIMENTADO
Es aquel que utiliza un controlador (un sistema) en cascada con el sistema a ser controlado
(planta o proceso) para obtener la respuesta deseada, como se muestra en la Fig. 1.2.
Entrada
Controlador
Salida
Planta
Valor Deseado
Figura 1.2. Sistema de Control en Lazo Abierto

1.4.
SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO
Es aquel que utiliza una medida de la salida actual para compararla con la respuesta
deseada, como se muestra en la Fig. 1.3. Un sensor o transductor es un dispositivo que
convierte una seal a otra, generalmente elctrica. Ejemplos: potencimetros,
tacogeneradores, termocuplas, termistores, presstatos, flotadores, etc.
e
Comparador
u
Controlador
Actuador
c
Planta
Transductor
Figura 1.3. Sistema de Control en Lazo Cerrado

r: seal de referencia
e: seal de error
u: seal de actuacin o variable de control
c: seal de salida
p: seal de perturbacin o ruido
1.5.
CONCEPTO DE REALIMENTACIN
El conocimiento del modelo matemtico del sistema sobre el que se debe tomar una
decisin para gobernar su funcionamiento, no es suficiente para la toma de esta decisin. Se
requiere adems informacin sobre lo que, de una forma intuitiva de momento se puede
denominar estado actual del mismo.
Considere una persona que debe realizar su recorrido habitual desde su domicilio al trabajo
en su automvil, definiendo como proceso el llevar el vehculo desde el domicilio al
trabajo. En este sentido, el conductor representara desde su posicin de gobierno de la
conduccin del automvil al controlador del proceso y los objetos existentes a lo largo del
camino como ser otros vehculos, seales de trnsito, transentes, etc., se convierten en
perturbaciones en el proceso. El conductor llevara adelante el proceso solamente si advierte
los obstculos en el camino valindose para esto de sus ojos, que le permiten tener
informacin sobre el estado actual del automvil y lograr de esta forma la toma de decisin
adecuada para evitar los obstculos. Por lo sealado, los ojos del conductor representan la
realimentacin necesaria para lograr un grado de eficacia en el proceso de llevar el vehculo
al lugar de destino.
Un sistema de control realimentado o en lazo cerrado, se conoce como un sistema de
control automtico.
La Figura 1.4, es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste
de un controlador automtico, un elemento de control final, un proceso y un sensor
(elemento de medicin). Es un lazo cerrado donde la variable de salida del proceso se mide
y retroalimenta al controlador quien determina el error de dicha medida con su valor de
referencia y genera una accin que ejecuta el elemento de control final para ajustar la
variable de control al valor deseado.
Error
Referencia
+
Controlador
Equipo
de
Actuacin
Salida
Proceso
Sensor
Figura 1.4. Sistema de Control en Lazo Cerrado
1.6.
PROBLEMAS RESUELTOS
1. Sealar los componentes que forman la estructura del sistema de control de la siguiente
figura.
Figura E1.1. Sistema de Control en Lazo Abierto

El sistema de control en lazo abierto de una lavadora, tiene como seal de entrada o
referencia el grado de limpieza deseada, y como seal de salida el grado de limpieza actual.
El controlador y la planta corresponden al equipo de lavado lavadora. Debido a que la
operacin de la lavadora se define en base a un tiempo determinado, la maquina no mide
efectivamente que la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.
1.7.
PROBLEMAS PROPUESTOS
1. Sealar los componentes que forman la estructura de los sistemas de control

presentados a continuacin.
a. Sistema de Control Manual
b. Sistema de Control en Lazo Cerrado de un sistema trmico
c. Sistema de Control en Lazo Cerrado multivariable
2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1.
INTRODUCCIN
La transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas

transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la
transformada de Mellin entre otras. La transformada de Laplace puede ser usada para
resolver ecuaciones diferenciales lineales y ecuaciones integrales. Mediante el uso de la
transformada de Laplace, es posible convertir muchas funciones comunes tales como las
funciones senoidales, selenoidales amortiguadas y funciones exponenciales en funciones
algebraicas de una variable s compleja.
Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el uso de tcnicas
graficas para predecir el desempeo del sistema, sin tener que resolver las ecuaciones
diferenciales del sistema.
2.2.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definimos:
f(t)
funcin del tiempo t tal que f(t)=0, para t<0
variable compleja
smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar
mediante la integral de Laplace
La transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:
La transformada inversa de Laplace para t>0 es:
1
2
La transformada de Laplace de cualquier funcin f(t) se encuentra multiplicando f(t) por

e integrando este producto desde t=0 a t=. Sin embargo una vez que conocemos el
mtodo para obtener la transformada de Laplace, no es necesario obtener cada vez la
transformada de Laplace f(t). Es posible usar tablas de transformadas de Laplace (En el
anexo 1, se presenta un resumen de las principales transformadas de Laplace).
2.3.
PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
A continuacin se presentan algunas propiedades ms usadas de la transformada de

Laplace, donde se considera f(t) y g(t) cuentan con transformada de Laplace.
Teorema de Linealidad:
Teorema de Convolucin
Primer Teorema de Traslacin:
Teorema de la Derivada
Teorema de la Integracin
2.4.
TEOREMA DEL VALOR FINAL
El teorema del valor final relaciona el comportamiento en el estado estable de f(t) con el
comportamiento de sF(s) en la vecindad de s=0. Sin embargo este teorema se aplica si y
solo si existe lim
(lo que significa que f(t) se asienta en un valor definido para
t). Si todos los polos de sF(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s,
existe lim
. Pero si F(s) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho
del plano s, f(t) contendr funciones de tiempo oscilantes o exponencialmente crecientes

respectivamente y lim
no existira. El teorema de valor final no se aplica en tales
casos.
lim
lim
El teorema de valor final plantea que el comportamiento en estado estable de f(t) es igual
que el comportamiento de sF(s) alrededor de s=0. Por lo tanto, es posible obtener f(t) en
t= directamente de F(s).
2.5.
TRANSFORMADA INVERSA DE LA PLACE
Un mtodo conveniente de obtener la transformada de Laplace es usar una tabla de

transformadas de Laplace. En este caso, la transformada de Laplace debe tener una forma
que reconozca de inmediato en la tabla. Si una transformada especifica F(s) no se encuentra
en la tabla, puede expandirse en fracciones parciales y escribir en trminos de funciones
simples de s para las cuales ya se conocen las transformadas inversas de Laplace.
En la expansin de F(s)=B(s)/A(s) en fracciones parciales es importante que la potencia
ms alta de s en A(s) sea mayor que la potencia ms alta de s en B(s). Si tal no es el caso, el
numerador B(s) debe dividirse entre el denominador A(s) para producir un polinomio s
adems de un residuo (un cociente de polinomios en s, cuyo numerador sea un grado menor
que el denominador).
3. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS
3.1.
CONCEPTOS SOBRE MODELOS MATEMTICOS
Muchos sistemas dinmicos, independientemente de que sean mecnicos, elctricos,

trmicos, hidrulicos, neumticos, qumicos, econmicos, biolgicos, etc. se pueden
caracterizar por ecuaciones diferenciales las cuales se obtienen con base en leyes fsicas,
como por ejemplo las leyes de Kirchhoff, las leyes de Newton, etc.
Se puede definir un modelo matemtico como la descripcin matemtica del
comportamiento del sistema. Muchas veces en el anlisis de un sistema, inicialmente se
obtiene un modelo matemtico simple, como por ejemplo ignorando no linealidades y
parmetros distribuidos (como en el caso de lneas de transmisin elctrica), con el fin de
obtener ecuaciones diferenciales lineales y de parmetros concentrados.
Se debe tener en cuenta que a veces los modelos son vlidos en operaciones de baja
frecuencia y no a frecuencias muy altas. Por ejemplo, al despreciar la masa de un resorte, su
modelo es vlido a bajas frecuencias. Para altas frecuencias, su masa debe ser tenida en
cuenta en el modelo.
Para generar un modelo matemtico, es necesario cumplir con una etapa previa,
denominada etapa de cualificacin del fenmeno. Cualificar un fenmeno no es otra cosa
que explicar y/o entender cualitativamente lo que est sucediendo. Una vez consolidado la
etapa de cualificacin del fenmeno, viene la etapa de cuantificacin que no es otra cosa
que ponerle nombre y apellido a los fenmenos producidos. El resultado de este proceso
nos genera el concepto "modelo matemtico" (generar ecuaciones).
Un modelo matemtico se puede definir como la ecuacin o conjunto de ecuaciones
diferenciales que cuantifican la dinmica o movimiento de un sistema.
Los modelos matemticos pueden explicitarse tanto en el dominio del tiempo como en el
dominio de la frecuencia:
a. Dominio del tiempo

Ecuaciones integro-diferenciales
ndices de comportamiento
Espacio de estado
b. Dominio de la frecuencia
Diagramas de bloque
Flujos de seales
Los modelos matemticos se pueden representar bsicamente en dos formas: mediante un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, conocidas como ecuaciones de
estado o mediante una ecuacin diferencial de nsimo orden. Sin embargo, esta ltima
queda restringida a sistemas con una sola entrada y una sola salida.
3.2.
CLASIFICACIN DE SISTEMAS
x(t)
SISTEMA
y(t)
Figura 3.1. Sistema con estado energtico inicial nulo

Para las siguientes definiciones se supone que el sistema de la figura 3.1 no contiene
fuentes independientes y que su estado energtico inicial es nulo antes de que la seal de
entrada sea aplicada. La relacin entre la entrada y la salida se indica a menudo

simblicamente como:
Donde L es un operador que caracteriza el sistema. Podra ser funcin de y, x, y t, podra

incluir operaciones como diferenciacin e integracin y podra ser dado en lenguaje
probabilstico. La ecuacin anterior expresa que hay una relacin de causa y efecto entre
x(t) y y(t).
3.2.1. SISTEMA DETERMINSTICO
Un sistema es determinstico si para cada entrada x(t) hay una nica salida y(t). En un
sistema probabilstico o no determinstico hay varias posibles salidas, cada una con cierta
probabilidad de ocurrencia para una entrada dada. Las entradas a un sistema podran ser
funciones conocidas o funciones aleatorias. Las aleatorias, tales como el ruido, pueden ser
descritas slo en un sentido estadstico o probabilstico. Si la entrada a un sistema
determinstico es una funcin aleatoria, la salida es no determinstica.
3.2.2. SISTEMA CASUAL
Un sistema es causal o no anticipativo si la salida actual no depende de valores futuros de la

entrada. En tal caso, y(t0) est determinada completamente por las caractersticas del
sistema y por los valores de x(t) para t t0. En particular, si x(t) 0 t t0, entonces y(t)
0 t < t0.
3.2.3. SISTEMA LINEAL
Si se supone que las respuestas del sistema de la figura 3.1 a dos entradas diferentes x1(t) y
x2(t) son y1(t) y y2(t), respectivamente, y que y son dos constantes, se dice que el
sistema es lineal si la respuesta a x(t) = x1 (t)+ x2 (t) es y(t) = y1 (t)+ y2 (t) para todos
los valores de x1, x2, y . Esto se puede expresar simblicamente mediante la ecuacin:
La ecuacin anterior tambin se conoce como el principio de superposicin.

La mayora de sistemas lineales lo son en solamente rangos restringidos de operacin. As
por ejemplo, la seal de salida de un amplificador se puede saturar para niveles elevados de
la seal de entrada. A esta no linealidad se le conoce como alinealidad por saturacin
(vase la figura 3.2).
Otro ejemplo lo constituyen los amortiguadores utilizados en sistemas mecnicos, los
cuales pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad y no lineales a altas
velocidades (en este caso la fuerza es proporcional al cuadrado de la velocidad, como se
muestra en la figura 3.3).
Un ltimo ejemplo es la alinealidad por zona muerta, la cual se puede presentar entre las
posiciones angulares de un par de engranajes mecnicos (vase la figura 3.4).
Figura 3.2. Alinealidad por saturacin
Figura 3.3. Alinealidad cuadrtica
Figura 3.4. Alinealidad por zona muerta

3.2.4. SISTEMA INVARIANTE CON EL TIEMPO
Un sistema es invariante con el tiempo si la relacin entre la entrada y la salida es

independiente del tiempo. Si la respuesta a x(t) es y(t), entonces la respuesta a x(t) es
y(t). En tal sistema, la amplitud y forma de la salida son independientes del tiempo en el
cual la entrada es aplicada. Simblicamente:
3.3.
TCNICAS DE LINEALIZACION Y NORMALIZACION
3.3.1. LINEALIZACION DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES
Una gran parte de la teora desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea
modelos matemticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin
embargo, la inmensa mayora de sistemas dinmicos exhiben una conducta no lineal.
La teora de control lineal puede ser utilizada para el estudio de sistemas no lineales,
realizando la transformacin del sistema no lineal a un sistema lineal. De esta forma el
modelo linealizado puede ser empleado para el diseo del sistema de control del modelo
no lineal original. Una posible ruta para el diseo del sistema de control se muestra en la
siguiente figura.
Modelo
No Lineal
Modelo
Lineal
Diseo del
Controlador
Prueba del
Controlador
3.3.1.1.QUE ES UNA FUNCIN LINEAL
Supongamos que una cierta variable y depende de alguna otra variable x a travs de alguna
funcin
de manera tal que
decimos que la relacin entre las variables y y x es lineal si la funcin
es la ecuacin
de la lnea recta,
donde m representa la pendiente y b es la interseccin al origen. En este caso, es claro que
En algunos casos la variable y puede depender de ms de una variable x1,..,xn

,,
si la relacin entre y y x es lineal entonces
..
o bien
donde
3.3.1.2.SIGNIFICADO DE LA LINEALIZACIN
Linealizar una funcin no lineal

,
significa reemplazarla por otra funcin lineal
. Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor de un punto de operacin,
donde se desea analizar la funcin no lineal, denotado por

figura 3.5.
tal como se muestra en la
Funcin lineal
Funcin no lineal
Regin donde la
linealizacin es valida
Figura 3.5. Regin de aplicacin de la linealizacin

La lnea continua representa la funcin no lineal
. El crculo negro es el punto
alrededor del cual se realiza la linealizacin de la funcin no lineal. Como se observa, la

aproximacin (o linealizacin) slo es vlida en el interior de una regin, denotada por el
crculo externo. En trminos generales no podemos decir de que tamao es la regin donde
es vlida la linealizacin; todo lo que podemos decir es que es pequea. La lnea
discontinua representa la funcin linealizada. Es comn referirnos al proceso de
linealizacin como un proceso local. Lo que esto significa es que la linealizacin slo es
vlida en un punto (alrededor del cual se realiz la linealizacin) y no en todo en el
intervalo de definicin de la funcin
Por esta razn, al anlisis de sistemas no lineales a travs de sistemas lineales, se conoce
con el nombre de anlisis de la pequea seal.
3.3.1.3.PROCEDIMIENTO DE LINEALIZACIN
Consideremos un sistema no lineal con una entrada y una salida, como se presenta en la
figura 3.6.
x
SISTEMA
Figura 3.6. Sistema de una entrada y una salida

Cuyo modulo matemtico, esta dado por la ecuacin:
y = f(x)
Donde:
x
es la seal de entrada del sistema en el dominio del tiempo.
es la seal de salida del sistema en el dominio del tiempo.
Para linealizar el sistema, se requiere realizar algunas consideraciones:

a) El modelo linealizado debe ser un modelo lo ms preciso y exacto posible. Exacto
en su estructura. Preciso en los resultados que se desean obtener, como producto de
su dinmica.
b) Se debe establecer, un nuevo punto de comportamiento o funcionamiento, que
establezca la base necesaria para generar el modelo lineal, debe definirse lo ms
prximo posible al punto definido como comportamiento o funcionamiento real del
sistema.
De lo sealado considerando:
(x, y)
punto real de funcionamiento.
nuevo punto de funcionamiento.

0
(valor muy pequeo).
Si desarrollamos: y = f(x) mediante la serie de Taylor para un el nuevo punto de

funcionamiento, tenemos la siguiente expresin:
1
1!
Aplicando el criterio de:
1
2!
1
3!
0, los trminos
elevados a potencias iguales o
mayores a 2 en la ecuacin anterior, sern iguales a cero. Asimismo, considerando las

siguientes relaciones:
La expresin de y linealizada ser:
(1)
Para un sistema no lineal cuya salida y es una funcin de dos entradas x1 y x2 de forma similar a lo
sealado anteriormente se tendr lo siguiente:
,
Linealizando se tiene:
(2)
Donde:
3.3.2. NORMALIZACIN
Es muy comn en la prctica encontrarse con sistemas de control que se encuentran

conformados por un conjunto de subsistemas de naturaleza diferente. Por ejemplo, si
hablamos o hacemos mencin a un sistema de control de velocidad para un motor de
corriente continua, vamos a poder observar que el mismo est conformado por otro sistema
cuyas naturalezas difieren entre s (naturaleza elctrica, mecnica, electrnica, etc.). Si
hacemos referencia a las unidades que se manejan dentro de este sistema de control vamos
a poder ver que estas difieren unas de las otras. Esto implica que los sistemas no tienen las
mismas unidades.
En este sentido, resulta de suma importancia el de uniformizar de alguna manera las
unidades que se manejan en el sistema. La tcnica utilizada con este propsito se denomina
normalizacin de sistemas.
Se genera una unidad estndar denominada "por unidad - porcentual", se definen:
-
Unidad de referencia (unidad base)
Unidad real
Unidad o valor nominal Vn, es una cantidad constante independiente del tiempo,
valor mximo permisible.
Unidad real V(t), unidad o valor instantneo, dependiente del tiempo que
muestra la dinmica del sistema en un tiempo determinado.
Definimos al valor normalizado como:

. .
Este valor es una magnitud adimensional.

3.3.3. CRITERIOS
QUE
DEBEN
TOMARSE
EN
CUENTA
PARA
LA
NORMALIZACION DEL SISTEMA
a) Identificados los valores instantneos o reales que deben formar parte de la

dinmica del sistema, debe establecerse una base de datos de todos los posibles
valores nominales que se pueden obtener dentro del comportamiento del sistema.
b) En funcin de lo establecido dentro del modelo matemtico que cuantifica la

dinmica del sistema (que puede estar compuesto por una o ms ecuaciones) se
determinan las ecuaciones normalizadas.
3.4.
DIAGRAMAS DE BLOQUES Y SU TRATAMIENTO
3.4.1. CONCEPTO
Es un modelo de carcter grafico, mediante el cual se representa las partes componentes de

un sistema de control y su relacionamiento de seales bsicamente est conformado por tres
elementos:
a) El bloque funcional
b) El sumador o comparador
c) Un flujo de seales
3.4.2. BLOQUE FUNCIONAL
Es el elemento grfico del diagrama de bloques, que representa dentro del mismo a los
elementos, o en su caso subsistemas de un determinado sistema y/o sistema de control. Se
puede representar a travs de un rectngulo, con un denominativo especifico.
F(s)
F(s) = Funcin de transferencia (Denominativo).
Como se puede observar el denominativo es una funcin en el dominio de la frecuencia,
comnmente denominada funcin de de transferencia.
Se define a una funcin de transferencia como la relacin que existe (cociente) entre la
seal de salida y la seal de entrada de un determinado sistema, en el dominio de la
frecuencia y para condiciones inciales y/o de frontera nulas.
En trminos generales si consideramos que el modelo matemtico en el dominio del tiempo

est dado por la ecuacin diferencial:

En donde C(t) es la salida del sistema y R(t) es la entrada. Aplicando la transformada de

Laplace a la ecuacin anterior y considerando las condiciones inciales igual a cero, el sistema
en el dominio de la frecuencia ser:
Por definicin, la funcin de transferencia H(s) del sistema ser:
H s
C s
R s
3.4.3. SUMADOR O COMPARADOR
Se define como aquel elemento abstracto en algunos casos susceptibles a una interpretacin
fsica de un diagrama de bloques que nos permite representar el producto o la suma de dos
o ms de dos seales. Se utiliza generalmente cuando no existe ningn vnculo de carcter
estructural entre dos o ms seales.
x1(s)
y1(s)
x2(s)
y2(s)
x3(s)
y3(s)
En forma general:
De forma similar para el producto de funciones:
3.4.4. FLUJO DE SEAL
Es un elemento de un diagrama de bloques que tiene la funcin de vincular de una u otra

manera a los bloques funcionales, comparadores y/o sumadores de un determinado sistema.
En este sentido, se encuentra explicito la dinmica o movimiento del sistema.
H1(s)
Flujo de seal
H2(s)
La obtencin de un diagrama de bloques establece los siguientes pasos a seguir:

a) En el sistema dinmico a analizar, identificar cual ser la seal de entrada y la seal
de salida. Esto ser definido en base a lo que se quiere obtener del sistema de
control.
b) Una vez que se han identificado las seales de entrada y salida, se debe establecer
las ecuaciones que gobiernan la dinmica del sistema. Para esto es adecuado escribir
una ecuacin integro-diferencial por cada subsistema que forma parte del sistema
dinmico a analizar.
c) Mediante la transformada de Laplace, llevar todas las funciones en el dominio del
tiempo al dominio de la frecuencia. Cada ecuacin integro-diferencial en el dominio
del tiempo, transformada en una ecuacin algebraica en el dominio de la frecuencia
debe representar un bloque funcional.
d) Utilizando flujos de seales, comparadores y/o sumadores vincular en forma lgica

todos los bloques funcionales del sistema dinmico utilizando las seales de salida
de un subsistema como una seal de entrada para otro subsistema. Es necesario que
las seales de entrada y salida del sistema dinmico correspondan a las seales de
entrada y salida del conjunto de bloques funcionales que forman la funcin de
transferencia del sistema dinmico.
3.5.
ALGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE
Consiste en reducir un diagrama de bloques en un solo bloque funcional con una sola
entrada y salida. Para este propsito es importante generar algunos criterios bsicos de
reduccin de diagramas de bloque sencillos.
3.6.
MODELADO EN ESPACIOS DE ESTADOS
La teora de control moderna contrasta con la teora de control convencial en que la primera
se aplica a sistemas con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales,
en tanto que la segunda solo se a aplica a sistemas lineales con una entrada y salida
invariantes en el tiempo. Asimismo, la teora de control moderna es esencialmente un
enfoque en el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control clsico es un enfoque en
el dominio de la frecuencia.
3.6.1. REPRESENTACIN DE ESPACIO DE ESTADO
El comportamiento de un sistema dinmico como el de un sistema elctrico de potencia,

puede ser descrito mediante un conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de primer
orden de la siguiente forma:
,
,.,
,.,
1,2, ,
Donde n es el orden del sistema y r es el nmero de entradas. Esto puede ser escrito en la
siguiente forma usando notacin vector-matriz:
, ,
Donde:

El vector columna x es referido como vector de estado, y sus elementos xi como variables
de estado. El vector columna u es el vector de entradas del sistema. Estas son las seales
externas que influencian el funcionamiento del sistema. El tiempo es denotado por t, y la
derivada de una variable de estado x con respecto al tiempo es denotado por x.
3.6.2. EL CONCEPTO DE ESTADO
El estado de un sistema representa la cantidad mnima de informacin acerca del sistema en

cualquier instante to que es necesario para que su comportamiento futuro pueda ser
determinado sin necesidad de saber entradas anteriores a to.
Las variables de estado pueden ser cantidades fsicas en un sistema, como el ngulo,
velocidad, voltaje, o pueden ser variables matemticas abstractas asociadas con las
ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema. La seleccin de las
variables de estado no es nica. Esto no significa que el estado del sistema en cualquier
tiempo no es nica; solamente que el significado de representacin de la informacin de
estado no es nica. Cualquier conjunto de variables de estado que nosotros escojamos
producir la misma informacin acerca del sistema.
3.6.3.
PUNTOS DE EQUILIBRIO (O SINGULARIDADES)
Los puntos de equilibrio son aquellos donde todas las derivadas x1 , x2 , . , xn son
simultneamente cero. El equilibrio o punto de singularidad debe satisfacer la ecuacin:
0
Donde: x0 es el vector de estado x en el punto de equilibrio.
Un sistema lineal tiene un solo estado de equilibrio (si la matriz del sistema es no singular).
Para sistemas no lineales puede existir ms de un punto de equilibrio.
Los puntos de singularidad son verdaderamente caractersticos del comportamiento de la
dinmica del sistema y por lo tanto se puede conocer acerca de la estabilidad desde su
naturaleza.
3.6.4. ANALISIS DE ESPACIOS DE ESTADO EN SISTEMAS ELCTRICOS DE

POTENCIA
La figura 3.7 presenta el circuito equivalente de un generador sincrnico con dos circuitos
amortiguadores en el eje directo y en el eje de cuadratura. Las ecuaciones que rigen su
comportamiento son:
ad
aq
Figura 3.7. Circuito Equivalente de la maquina Sincronica de Polos Lisos

La representacin del sistema generador conectado a una barra infinita en espacios de
estado se puede determinar en funcin de las ecuaciones de funcionamiento principales.
Ecuaciones de los circuitos en el rotor

fd
t
o R fd
Ladu
E fd o R fd i fd
1d
o R1d i1d
t
1q
o R1q i1q
t
2 q
o R2 q i2 q
t
(1)
Las corrientes del rotor estn dadas por:

i fd
1
fd ad
L fd
i1d
1
1d ad
L1d
(2)
1
1q aq
i1q
L1q
i2 q
1
2q aq
L2 q
Los enlaces de flujo mutuo del eje directo y del eje de cuadratura son:
fd
L fd
1q
L1q
ad L"ads id
aq L"aqs iq
1d
L1d
(3)
2q
(4)
L2 q
donde:
L"ads
L"aqs
1
1
1
1
Lads L fd L1d
1
1
1
1
Laqs L1q L2 q
(5)
(6)
Ecuaciones de la red
Ya que solo existe una maquina, las ecuaciones de la maquina as como las ecuaciones de
la red pueden ser expresadas en trminos del mismo marco de referencia d-q, de la maquina
sincrnica. En este caso el ngulo del rotor , es el ngulo (en radianes elctricos) por el
cul el eje de cuadratura (eje-q) adelanta la referencia EB, el ngulo del rotor es la suma
de el ngulo interno i y el ngulo por el cul Et adelanta a EB. De acuerdo con la figura
3.8, las componentes de el voltaje en terminales de la maquina, as como el voltaje de la
barra son:
Figura 3.8.
E t ed je q
(7)
E B E Bd jE Bq
(8)
La ecuacin para el sistema equivalente de la figura 5.1(b) es:

EB
Si:
1
E t tY t (t 1)Y I t
tY
(9)
1
tY
a1 jb1 tY t (t 1)Y
re jxe
(10)
Reemplazando (7), (8) y (10) en (9), se tiene:
E Bd a 2 ed b2 eq re id xe iq
E Bq b2 ed a 2 eq re iq xe id
(11)
Donde:
a 2 re a1 xe b1
b2 re b1 xe a1
E Bd E B sen
E Bq E B cos
ed ra id Ll iq aq
eq ra iq Ll id ad
(12)
Usando las ecuaciones (12) para eliminar ed, eq en la ecuacin (11), y usando las
expresiones para ad y aq, dadas por las ecuaciones (3) y (4), obtenemos las expresiones
para id y iq, en trminos de las variables de estado:
id
1
2
2
2
2
2
2
E B z1 sen z 3 cos re x e E"q x"qs ( a1 b1 ) b1 E"d ra ( a1 b1 ) a1
D
iq
1
2
2
2
2
2
2
E B z 2 cos z 4 sen re x e E"d x"ds ( a1 b1 ) b1 E"q ra ( a1 b1 ) a1
D
Donde:
1q 2 q
E"d L"aqs
L
q
q
1
2
fd 1d
E"q L"ads
L
L
1d
fd
x"ds L"ads Ll ; x"qs L"aqs Ll
z1 b2 x"qs a 2 ra re
z 2 b2 x"ds a 2 ra re
z 3 a 2 x"qs b2 ra x e
z 4 a 2 x"ds b2 ra xe
r a b a
r x x" a b b
r x x" a b b
2
Rt re xe
X td
X tq
ds
qs
Rt X td X tq
2
xe
b1
(13)
Linealizando las ecuaciones de id y iq cerca del punto de equilibrio, obtenemos:
id m1 m2 fd m3 1d m4 1q m5 2 q
iq n1 n2 fd n3 1d n4 1q n5 2 q
(14)
Con:
EB
z1 cos z 3 sen
D
X tq L"ads
X tq L"ads
....;....m3
m2
D L1d
D L fd
m1
m4
R L"aqs
Rt L"aqs
....;....m5 t
D L2 q
D L1q
E
n1 B z 2 sen z 4 cos
D
R L"
R L"
n 2 t ads ....;....n3 t ads
D L1d
D L fd
n4
X L"aqs
X td L"aqs
....;....n5 td
D L2 q
D L1q
(15)
El torque del entrehierro es:
Te ad i q aq i d
(16)
Reemplazando las ecuaciones (3), (4) y (13) en (16), adems linealizando la misma se
tiene:
Te K 1 K 2 fd K 21 1d K 22 1q K 23 2 q (17)
Donde:
K 1 n1 ado L"aqs ido m1 aqo L"ads iqo
K 2 n2 ado L"aqs ido m 2 aqo L"ads iqo
L"ads
iqo
L fd
L"ads
iqo
L1d
K 22 n 4 ado L"aqs ido m 4 aqo L"ads iqo
L"aqs
L"aqs
L1q
L2 q
(18)
ido
ido
De la ecuacin de oscilacin de la maquina sincrnica, en forma linealizada, se tiene:

r
1
TM Te K D r
2H
t
(19)
r
a11 r a12 a13 fd a14 1d a15 1q a16 2 q b11 Tm
t
Donde:
K
K
KD
.....;.....a12 1 .....;.....a13 2
2H
2H
2H
K
K
K
a14 21 .....;.....a15 22 .....;.....a16 23
2H
2H
2H
1
b11
2H
a11
Tambin,
Donde:
a 21 r
t
(21)
(20)
a 21 o 2f o
De las ecuaciones (1), (2), (3), (4), y (13),
fd
t
a31 r a32 a33 fd a 34 1d a35 1q a 36 2 q b32 e fd (22)
Donde:
a31 0........;...........a32
a33
a34
a35
b32
o R fd
L fd
m1 L"ads
o R fd
L fd
1 L"ads m2 L"ads
L fd
o R fd L"ads
L fd
o R fd
L fd

m3 L"ads
L1d
m4 L"ads ........;.......a 36
(23)
o R fd
L fd
m5 L"ads
o R fd
Ladu
Similarmente,
1d
a 41 r a 42 a 43 fd a 44 1d a 45 1q a 46 2 q (24)
t
Donde:
a 41 0........;...........a 42
a 43
a 44
a 45
o R1d L"ads
L1d
L fd
o R1d
L1d
m1 L"ads
m2 L"ads
(25)
o R1d
L1d
o R1d
L1d
L"
1 ads m3 L"ads
L1d
m4 L"ads ........;.......a 46
o R1d
L1d
m5 L"ads
1q
t
a 51 r a52 a 53 fd a54 1d a55 1q a56 2 q
Donde:
a51 0........;...........a52
a53
a55
a56
2 q
t
o R1q
L1q
o R1q
L"aqs
a 66
n1 L"aqs
1
L1q
L1q
o R1q
L1q
n3 L"aqs
(27)
n 4 L"aqs
o R1q L"aqs
L1q
n5 L"aqs
L
2q
a 61 r a 62 a 63 fd a 64 1d a 65 1q a 66 2 q
a 61 0........;...........a 62
a 65
L1q
n 2 L"aqs ......;......a54
Donde:
a 63
o R1q
(26)
o R2 q
L2 q
o R2 q
L2 q
n1 L"aqs
n 2 L"aqs ......;......a 64
o R2 q L"aqs
L2 q L1q
(28)
o R2 q
L2 q
n3 L"aqs
n 4 L"aqs
(29)
o R2 q
L2 q
L"
1 aqs n5 L"aqs
L2 q
Sistema de excitacin
La seal de control de entrada al sistema de excitacin es normalmente el voltaje en
terminales del generador Et. Como para nuestro modelo Et no es una variable de estado,
debemos expresarla en trminos de nuestras variables de estado. Linealizando la ecuacin
(7) en el punto de operacin, tenemos:
eqo
e
(30)
E t do ed
e q
Eto
E to
Con:
ed ra id Ll iq ad
eq ra iq Ll id aq
Reemplazando estos valores, podemos expresar la ecuacin (30) como:

E t K 5 K 6 fd K 61 1d K 62 1q K 63 2 q
(31)
Donde:
K5
edo
ra m1 Ll n1 n1 L"aqs eqo ra n1 Ll m1 m1 L"ads
Eto
Eto
edo
ra m2 Ll n2 n2 L"aqs eqo ra n2 Ll m2 L"ads 1 m 2
Eto
Eto
L fd
eqo
e
ra n3 Ll m3 L"ads 1 m 3
do ra m3 Ll n3 n3 L"aqs
Eto
Eto
L1d
e
1 eqo
ra n4 Ll m4 m4 L"ads
do ra m4 Ll n 4 L"aqs n 4
Eto
L1q Eto
e
1 eqo
ra n5 Ll m5 m5 L"ads
do ra m5 Ll n5 L"aqs n5
Eto
L2 q Eto
K6
K 61
K 62
K 63
(32)
Para objeto de ilustracin, consideraremos el modelo del sistema de excitacin del

generador Huaji-2 mostrado en la figura B.1.3(a). Este modelo puede ser simplificado para
incluir solo aquellos elementos que son considerados necesarios para la representacin del
sistema. Con una ganancia del excitador, sin realimentacin derivativa, como se muestra en
la figura B.1.3(b).
Para nuestro anlisis, obtendremos las ecuaciones de estado para ambos modelos.
Para el modelo de la figura 5.4(b):
v1 1
Et v1
t Tr
(33)
v1
a 72 a 73 fd a 74 1d a 75 1q a 76 2 q a 77 v1 (34)
t
Donde:
a 71 0.........;........a 72
a 75
K5
K
K
.........;........a 73 6 .........;........a 74 61
Tr
Tr
Tr
K
K
1
62 .........;........a 76 63 .........;........a 77
Tr
Tr
Tr
(35)
Del bloque 2 de la figura B.1.3(b)
E fd K A v1
(36)
La ecuacin dinmica del circuito de campo desarrollada anteriormente, con el sistema de

excitacin incluido ser:
fd
t
a31 r a 32 a33 fd a34 1d a35 1q a36 2 q a37 v1 (37)
Donde:
a 37 b32 K A
o R fd
Ladu
KA
(38)
Las restantes expresiones permanecen sin alteracin.
Donde:
Parmetro
Ganancia
Cte. de tiempo
Amplificador
KA
TA
Sensor
KF
TF
Transductor
Tr
Compensador
de retardo
TC, TB
Debido al sistema de excitacin, el orden de nuestras ecuaciones de estado se incrementa en

uno; la nueva variable de estado es v1 .
El modelo completo de espacios de estado para el sistema de potencia analizado, tendr la

forma de:
r a11
a
21
fd 0

1d 0
1q 0

2 q 0
v 0
1
a12
a13
a14
a15
a16
a32
a 42
a33
a 43
a34
a 44
a35
a 45
a36
a 46
a52
a53
a54
a55
a56
a 62
a 72
a 63
a 73
a 64
a 74
a65
a75
a66
a76
0 rr b11
0 0
a37 fd 0

0 1d 0 Tm (39)
0 1q 0

0 2 q 0
a 77 v1 0
Para el modelo de la figura B.1.3(a):

Adems de incluir la variable de estado v1, debemos incluir 2 variables de estado ms, las
cules son:
E fd
a87 v1 a88 E fd a89 v 2
t
(40)
v 2
a97 v1 a98 E fd a99 v 2
t
Donde:
K
K
1
a87 A .....;.....a88 .....;.....a89 A
TA
TA
TA
a97
KF KA
K
1
.....;.....a98 F .....;.....a99
TF T A
TF T A
TA
a37 0.......;.......a38
KF KA
1
TA
(41)
o R fd
Ladu
Con estos elementos podemos escribirlas ecuaciones de estado en la forma mostrada de la

ecuacin (39).
3.7.
1. El circuito equivalente de la maquina sincrnica de polos lisos para estudios de

estabilidad de centrales termoelctricas se presenta en la siguiente figura, y las
ecuaciones que gobiernan su funcionamiento se detallan lneas abajo.
a. Determinar el diagrama de bloques que representa al modelo de este generador

sincrnico.
b. Considerando un sistema lineal, determinar las ecuaciones de estado y su
representacin en espacios de estado.
ad
aq
A continuacin se presenta un sumario de las ecuaciones de la mquina sincrnica,

como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, con el tiempo (t) en
segundos, el ngulo del rotor () en radianes elctricos, y todas las otras cantidades en
por unidad.
Ecuaciones de movimiento
r
1
TM Te K D r
t
2H
o r
t
Donde:
o
= 2o rad elctricos/s
r = desviacin de velocidad del rotor en p.u.
Ecuaciones de los circuitos en el rotor
fd
t
o R fd
Ladu
E fd o R fd i fd
1d
o R1d i1d
t
1q
o R1q i1q
t
2 q
o R2 q i2 q
t
Las corrientes del rotor estn dadas por:
i fd
1
fd ad
L fd
i1d
1
1d ad
L1d
i1q
1
1q aq
L1q
i2 q
1
2q aq
L2 q
Los enlaces de flujo mutuo del eje directo y del eje de cuadratura son:
fd
L fd
1q
L1q
ad L"ads id
aq L"aqs iq
1d
L1d
2q
L2 q
donde:
L"ads
L"aqs
1
1
1
1
Lads L fd L1d
1
1
1
1
Laqs L1q L2 q
Donde Lads y Laqs son valores saturados de las inductancias mutuas de los ejes directo
y de cuadratura y se calculan mediante:
Lads K sd Ladu
Laqs K sq Laqu
Ksd y Ksq son calculados como una funcin del enlace de flujo del entrehierro at.
Ecuaciones del voltaje del estator
q
ni tampoco la variacin de
Sin tomar en cuenta los transitorios del estator d ,
t
t
la velocidad
o
, como se sugiere en la referencia 1, el voltaje del estor puede ser
escrito de la siguiente manera:
e d Ra i d X ' ' q i q E ' ' d

e q Ra i q X ' ' d i d E ' ' q
Con:
1q 2 q
E ' ' d L' ' aqs
L
L
2q
1q
fd 1d
E ' ' q L' ' ads
L
1d
fd
El par momento del entrehierro ( Te ) requerido para la solucin de la ecuacin de

oscilacin es:
Te ad i q aq i d
4. ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
4.1.
INTRODUCCIN
Para el anlisis analtico de los sistemas de control, se utilizan seales de prueba tpicas,
tales como: escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Ya que con dichas seales
es posible realizar con facilidad anlisis matemtico y experimental de los sistemas de
control.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una
operacin normal determinara cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para
analizar las caractersticas del sistema.
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: respuesta
transitoria y respuesta en estado estable. Para mayor comprensin definiremos algunos
conceptos.
Estabilidad Absoluta: Es la caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de
un sistema de control, es decir si el sistema es estable o inestable. Un sistema ser estable si
sus polos simples se encentran en el semiplano izquierdo del plano complejo.
Estabilidad relativa: Es la estabilidad o respuesta transitoria, es decir la que va de un estado
inicial a un estado final. Esta respuesta transitoria, se debe a que la salida del sistema
cuando est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, debido a que todo
sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa.
Error en estado estable: Es la diferencia entre la salida y la entrada de un sistema. Este error
indica la precisin del sistema.
4.2.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Dominio del tiempo (t): Su ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del
sistema es de orden 1.
Dominio de la frecuencia (s): El polinomio caracterstico de la funcin de transferencia del
sistema es de grado 1.
4.3.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
(t): El modelo matemtico del sistema tiene una ecuacin diferencial de orden 2.
(s): El polinomio caracterstico de la funcin de transferencia del sistema es de grado 2. La
funcin de transferencia de un sistema de segundo orden, puede ser representado en forma
general como:
n
C (s)
2
R( s ) s 2 n s n 2
2
donde:
n , es la frecuencia natural no amortiguada.

, factor de amortiguamiento relativo del sistema.
El comportamiento dinmico de este tipo de sistema se describe a continuacin en trminos
de n y . Si 0< <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema se denomina subamortiguado y la
respuesta transitoria es oscilatoria. Si =1, el sistema se denomina crticamente
amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a >1. La respuesta de los
sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si =0, la respuesta
transitoria no se amortigua.
4.4.
PARMETROS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA
Es una caracterstica que defina la respuesta transitoria de un determinado sistema. Estos

parmetros son:
Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez
la mitad del valor final.
Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90% o del 0 al 100% de su valor final.
Tiempo pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
sobrepaso.
Sobrepaso Mximo (Mp): es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir
de la unidad.
Tiempo de asentamiento (ts): es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto del valor final (por lo general de 2 a 5%) y permanezca dentro de este rango.
Step Response
Especificaciones de la respuesta transitoria
1.4
1.2
Mp
1
c(t)
Amplitude
+/-0.02
0.8
0.6
0.4
0.2
td
0.5
tr
tp
1.5
ts 2.5
3.5
Time (sec.)
Los parmetros de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden a causa de una

entrada escaln unitario, puede ser calculada por las siguientes ecuaciones:
tp
Mp e ( /
ts
1 2 )
......(1)
Nota.- tS , es considerado con el criterio de 2%.
4.5.
PROBLEMAS DE ANLISIS
1. Un termmetro requiere
de 1 minuto para alcanzar el 98% del valor final de la
respuesta a una entrada escaln. Suponiendo que el termmetro es un sistema de primer

orden, encuentre la constante de tiempo. Si el termmetro se coloca en un bao, cuya
temperatura cambia en forma lineal a una velocidad de 10/min, Cunto error muestra
el termmetro? Determina la respuesta del sistema para una entrada impulso unitario.
Solucin. Un sistema trmico de primer orden puede ser representado, como:

C ( s)
1
R ( s ) Ts 1
Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo

R(s)=1/s, en la anterior ecuacin, tenemos:
C ( s)
1 1 1
1

...2)
Ts 1 s s s (1 / T )
Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (2), obtenemos:

c(t ) 1 e t / T para t>=0
Segn el problema, para t=60s, c(t)=0.98, reemplazando los valores numricos a c(t),
hallamos T:
T = 15,337
b) Para una entrada rampa, con pendiente 10, representamos la velocidad de 10/min. La
transformada de Laplace de una funcin rampa de pendiente 10 es 10/s2 , remplazando
R(s)=10/s2, obtenemos:
C ( s)
1 T
1 10
T2
10
s 2 s Ts 1 .......3)
Ts 1 s 2
Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuacin (3), obtenemos:

c(t ) 10(t T Te t / T ) , para t>=0
De este modo la seal de error e(t) es:

e(t ) r (t ) c(t )
e(t ) 10T (1 e t / T )
Conforme t tiende a infinito, la seal de error es: e() T
La representacin del sistema en MATLAB, es:
Programa 1_1
%----respuesta escaln unitario---%1. Introducir el numerador y denominador
%del sistema
num=[0 1];
den=[15.337 1];
%2. Determinando la respuesta a una
%entrada escaln unitario
step(num,den)
%2.1. dando un formato a la grafica
grid
title('Respuesta escaln unitario de G(s)=1/(Ts+1)')
pause
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.6
To: Y(1)
Amplitude
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
15
30
45
60
Time (sec.)
%3. Encontramos la respuesta y el error a una

%entrada rampa
%3.1.cambiando la funcin de transferencia del sistema
%de manera de utilizar el comando step, para obtener una
%funcin rampa
num1=[0 0 10];
den1=[15.337 1 0];
t=0:0.8:80; %Especificamos los puntos a evaluar en la graf.
c=step(num1,den1,t);
%3.2.Al graficar la curva de la respuesta rampa, aadimos la
%entrada r(t)=10t.
plot(t,c,'o',t,10*t,'-')
%agregamos reticula, titulo y etiquetas x y y.
grid
title('Curva de respuesta rampa de G(s)')
xlabel('t Seg.')
ylabel('Entrada y Salida')
%el error ser
75
90
e=10*t(1,100)-c(100,1)
Curva de respuesta rampa de G(s)

800
700
Entrada y Salida
600
500
400
300
200
100
0
10
20
30
40
t Seg.
50
60
70
80
2. Considere el sistema mecnico de la figura 1, suponga que el sistema est inicialmente

en reposo y que en t=0 se pone en movimiento mediante una fuerza impulso unitario.
Obtenga un modelo matemtico para el sistema. Despus encuentre el movimiento del
sistema.
Solucin. El modelo matemtico para este sistema ser:

mx kx (t )
Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de est ultima ecuacin, y

considerando las condiciones iniciales igual a cero, la posicin de la masa ser:
X (s)
1
ms k
2
La posicin de la masa en el dominio del tiempo se obtiene aplicando la transformada

inversa de Laplace a X(s):
x(t )
1
mk
sen
k
t
m
La oscilacin es un movimiento armnico simple. La amplitud de la oscilacin es 1 / mk .

3. La figura 2a muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una
fuerza de 2lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la figura 2b.
Determine m, b y k del sistema a partir de est curva de respuesta. El desplazamiento x
se mide a partir de la posicin de equilibrio.
Solucin. La funcin de transferencia de este sistema es:
1
X ( s)
2
P ( s ) ms bs k
Dado que:
P(s)
2
s
el valor en estado estable de x es:
x() lim sX ( s ) lim s

s 0
s 0
2
2
0.1 ft
s ( ms bs k ) k
2
Por tanto:
K = 20 lbf/ft
De la figura 2(b) , podemos ver que Mp = 9.5% corresponde a =0.6. El tiempo pico tp se
obtiene mediante:
tp
n 1 2
0.8 n
La curva experimental muestra que tp = 2 s. Por tanto.
n 1.96[rad / s ]
Dado que n k / m 20 / m , obtenemos:
2
20
n2
5.2slugs 166[lb]
Despus b se determina a partir de:

b 2 n m 2 * 0.6 * 1.96 * 5.2 12.2[lb f s / ft ]
El programa 1_2, muestra la representacin del sistema en MATLAB:

Programa 1_2
%respuesta escaln de un sistema de segundo orden
%G(s)=1/(ms2+bs+k)
%1. Introducir el numerador y denominador del sistema
%mediante el uso de variables
m=5.2; b=12.2; k=20;
num=[0 0 2]; %la entrada es P(s)=2/s
den=[m b k];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escaln unitario de G(s)=2/(ms2+bs+k)')
xlabel('t Seg.')
ylabel('x(t)')
Respuesta escaln unitario de G(s)=2/(ms2+bs+k)

From: U(1)
0.12
0.1
x(t)
To: Y(1)
0.08
0.06
0.04
0.02
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
t Seg.
4. Un diagrama de bloques simplificado representa el control de velocidad de un

generador hidrulico alimentando una carga aislada como se muestra en la figura. La
turbina est representada por el modelo clsico y el gobernador por una ganancia
Kg=1/R. El generador est representado en trminos de la inercia combinada del rotor
del generador y la turbina. Si Tw=2s, Tm=10s, y Kd=0, determine (i) El valor mnimo
de el amortiguamiento R para el cul la velocidad del gobernador es estable, (ii) el valor
de R para el cul la accin del controlador es crticamente amortiguado, (iii) el valor de
R de manera de obtener un sobrepaso mximo de 10% en 0.3s.
Ref.
Vel.
1/R
Gain
-Tws+1
dPm
Tw/2.s+1
Tm.s+Kd
Turbina
Generador
Solucin. La ecuacin caracterstica de el sistema en lazo cerrado es:
1 2s 1 1
0
1 s 10 s R
10 Rs 2 (10 R 29 s 1 0
dW
(i) Para que el sistema sea estable, las races de la ecuacin caracterstica tienen que estar
en el lado izquierdo del plano complejo s. En el caso de una ecuacin cuadrtica, una
condicin necesaria y suficiente es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos.
Por lo tanto:
10R>0
R>0
y
10R-2>0 R>0.2
El valor ms pequeo de R que resulta en una respuesta estable es 0.2 20%
(ii) Para un amortiguamiento critico
10 R 2 2 4(10 R ) 0
Resolviendo el sistema
R1 0.746
R2 0.0536
Con R1=0.746 obtenemos el amortiguamiento critico y respuesta estable. Y R2=0.0536 es
menor que el valor lmite de 0.2, por lo tanto no corresponde a una respuesta estable.
4.6.
1. La siguiente figura muestra un sistema que consiste en 4 unidades de 555 MVA, 24 kV,
60 Hz cada una. Los valores pasivos que se muestran en la figura estn en por unidad
sobre una base de 2220 MVA, 24 kV (referidos al lado de baja tensin, del
transformador elevador).
Material de Estudio elaborado por: RODMY MIRANDA ORDOEZ
El objetivo de este ejemplo es de analizar las caractersticas de estabilidad del sistema lineal
cerca del punto de operacin en estado estable, seguido de la prdida del circuito 2. Las
condiciones de pos-falla del sistema sobre la misma base son:
P = 0.9; Q = 0.3 (sobreexcitado); Et = 1/36 ; Eb = 0.995/0
Los generadores pueden ser modelados como un generador equivalente representado por el
modelo clsico con los siguientes parmetros expresados en por unidad sobre la misma
base:
Xd = 0.3; H = 3.5 MW*s/MVA
a) Escriba las ecuaciones de estado linealizadas del sistema. Determine si el sistema es
estable o no, halle la frecuencia natural no amortiguada, amortiguada, el coeficiente relativo
de amortiguamiento, para cada uno de los siguientes valores de coeficiente de
amortiguamiento (en torque pu/velocidad pu):
(i) Kd=0 ; (ii) Kd=-10; (iii) Kd=10
b) Para el caso con Kd=10, determine la respuesta en el tiempo si en t=0, 5 y
0. Obtenga est respuesta en Matlab.
1. Para que valores de g, el sistema realimentado mostrado en el siguiente diagrama es

estable.
X(s)
Y(s)
1
(s+3)(s+1)
G(s)
2. Determinar los valores de k que hagan que el siguiente sistema sea estable.
X(s)
s
1
(s+1)
G(s)
1
(s+1)
G(s)1
k
Y(s)
5. ACCIONES BSICAS DE CONTROL
5.1.
INTRODUCCIN
Un controlador real automtico compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de
control que reducir la desviacin a cero a un valor pequeo.
5.2.
CONTROLADORES
Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales integrales
5. Proporcionales derivativos
6. Proporcionales integrales derivativos
de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos,
hidrulicos electrnicos.
El controlador detecta la seal de error, que por lo general est a un nivel de potencia bajo,
y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida del controlador se alimenta a un
actuador, tal como un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico, o un motor
elctrico. (El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de
referencia.)
5.3.
EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y

DERIVATIVO SOBRE EL DESEMPEO DE UN SISTEMA.
Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funcin de

transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error de estado estable, o desplazamiento
(offset), en la respuesta para una entrada escaln. Tal offset se elimina si se incluye la
accin del control integral en el controlador.
Ejemplo 3.1. Como ejemplo analizaremos la accin de control integral, sobre un sistema de
primer orden (planta).
R(s)
E(s)
controlador
proporcional
(a)
C(s)
R(s)
E(s)
T.s+1
Planta
s
controlador
integral
Planta1
C(s)
T.s+1
(b)
Figura E3.1
Primero obtendremos la respuesta para un cambio escaln unitario en la entrada al sistema

de la figura E3.1(a), el cual tiene un controlador proporcional.
La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y R(s) es:

C ( s)
K
R ( s ) Ts 1 K
Ya que la entrada es un escaln unitario R(s)=1/s. La respuesta C(s) ser:
K 1
1
1
1
C ( s)
K
1
s Ts 1 K 1 K s
T (3.1)
c(t )
K 1
t
K
1 e T
K 1
De acuerdo con esto observamos que, conforme t tiende a infinito, el valor de c(t) tiende a
K/(1+K). Por lo tanto el error e(t) = r(t)-c(t), en estado estable ser:
e ss e( )
1
K 1
Ahora mostraremos que tal error se elimina si se incluye en el controlador una accin de
control integral, como se muestra en la figura E 3.1(b).
La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y R(s) es:
C (s)
K
R ( s ) s (Ts 1) K
(3.2)
El error en estado estable para la respuesta escaln unitario se obtiene aplicando el teorema
del valor final del modo siguiente:
1
K
e ss lim sE ( s ) lim s 1 2
s Ts s K
s 0
s 0
e ss 0
Por lo visto, el control integral elimina el error en estado estable.
Accin de control derivativa. Una ventaja de usar un control derivativo es que responde a
la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el
error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
Este modo no se emplea solo, se usa junto con una accin proporcional o proporcionalintegral.
Caractersticas de la accin de control proporcional-integral-derivativa PID. El

controlador PID tiene varias funciones importantes: suministra una retroalimentacin, tiene
la habilidad de eliminar el error de estado estable a travs de la accin integral, se puede
anticipar a posibles fallas a travs de la accin derivativa.
Como se indico anteriormente, los controladores pueden clasificarse como: neumticos,
hidrulicos electrnicos. A continuacin describiremos algunos controladores hidrulicos
y obtendremos su representacin, como funcin de transferencia.
5.4.
CONTROLADORES HIDRULICOS
5.4.1. CONTROLADOR INTEGRAL

D renaje
A ceite a
presin
D renaje
V lvula
P iloto
II
S ervom otor
Flujo de aceite: q ( kg / s ) t ( s )
Desplazamiento del pistn = y (m) A(m 2 ) ( Kg / m 3 )
(1)
(2)
Igualando 1 y 2
q t Ay
(3)
Suponemos que el flujo de aceite (q) es proporcional al desplazamiento x de la vlvula

piloto
q Kx
(4)
Reemplazando en la ecuacin 2 y aplicando la transformada de La Placa se obtiene:

Y (s) K i
X (s)
s
Ki
Donde:
(5)
K
A
(6)
La ecuacin (6), representa la expresin matemtica de un integrador, por lo que el

mecanismo vlvula piloto servomotor acta como un controlador integral.
5.4.2. CONTROLADOR PROPORCIONAL

e
D re n a je
A c e ite a
p re s i n
D re n a je
a
x
I
II
b
S e rv o m o to r
Y ( s) b
KP
E ( s) a
A continuacin mostramos una aplicacin de esto:
Controlador de velocidad mecnico-hidrulico

En unidades antiguas, la funcin del gobernador es realizada usando componentes
hidrulicos y mecnicos, como se muestra en la figura
Material de Estudio elaborado por: RODMY MIRANDA ORDOEZ
64
Fkyballs
Needle
valve
Transient droop
adjuster
Speeder rod
d
Com pensatin
g dashpot
Fast
Pilot
servo
Slow
Speed droop
Pilot
valve
Speed adjustm ent

a
Relay
valve
Gate servom otor

g
5.5.
REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. A
continuacin mostraremos las reglas de sintonizacin de Zeigler-Nichols.
Primer Mtodo: La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de

manera experimental
Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva
de repuesta escaln puede tener la forma de S. Si la respuesta de la planta al escaln no
tiene la forma de S no debe aplicarse el mtodo.
u(t)
Planta
y(t)
En este caso, la funcin de transferencia se aproxima mediante un sistema de primer orden:
Y ( s ) Ke Ls
U ( s ) 1 Ts
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti, y Td, de acuerdo con las
formulas que aparecen en la siguiente tabla.
Tipo de
Kp
Ti
Td
T/L
PI
0.9T/L
L/0.3
PID
1.2T/L
2L
0.5L
Controlador
Tabla1
Segundo Mtodo. En el segundo mtodo usamos solo la accin de control proporcional,

como se ve en la figura, se busca el valor de KP con el cual se obtiene oscilaciones
sostenidas a la salida. El valor de KP para el cual oscila se denomina ganancia critica (KCR)
y el perodo de oscilacin TCR.
R(s)
E(s)
Kp
C(s)
T.s+1
controlador
proporcional
Planta
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti, y Td, de acuerdo con las
formulas que aparecen en la siguiente tabla.
Tipo de
Kp
Ti
Td
0.5Kcr
PI
0.45Kcr
Pcr/1.2
PID
0.6Kcr
0.5Pcr
0.125Pcr
Controlador
Tabla 2
5.6.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
La respuesta de un sistema de orden superior est compuesta de varios trminos que

contienen las funciones simples encontradas en las respuestas de los sistemas de primer y
segundo orden. El sistema es estable si todos los polos se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano complejo s.
La curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma del nmero de
curvas exponenciales y curvas senoidales amortiguadas.
Polos dominantes en lazo cerrado. Si los cocientes de las partes reales de los polos en lazo
cerrado son superiores a 5 y no hay ceros cerca, los polos en lazo cerrado ms cercanos al
eje jw dominarn el comportamiento de la respuesta transitoria, debido a que corresponden
a los trminos de la respuesta transitoria que disminuyen lentamente.
Un par polo-cero cercanos entre si se cancelarn efectivamente uno al otro.
5.7.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
El criterio de estabilidad de Routh nos dice si existe no races inestables en la ecuacin

caracterstica, sin tener que obtenerlas en realidad.
El procedimiento es el siguiente:
Escriba el polinomio en s en la forma siguiente:
a 0 s n a1 s n 1 .......a n 1 s a n 0......(3 1)
donde los coeficientes son reales y an0
Si alguno de los coeficientes es cero negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raz races imaginarias o que tiene partes reales positivas. En
tal caso el sistema no es estable.
Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio como sigue:
sn
a0
a2
a4
n 1
a1
a3
a5
n2
b1
b2
b3
s0
d1
Los coeficientes b1, b2, etc, se evalan del modo siguiente:
b1
a1 a 2 a 0 a3
a1
b2
a1 a 4 a 0 a5
a1
La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrn de multiplicacin cruzad de los coeficientes de los reglones anteriores al evaluar las
c, d, etc.
Este criterio tiene una utilidad limitada, ya que no sugiere como mejorar la estabilidad
relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo es posible determinar los
efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que
producen inestabilidad.
5.8.
PROBLEMAS DE ANLISIS
1. El diagrama de bloques de la figura 3.1., muestra un sistema de control de velocidad de

una central hidrulica alimentando una carga aislada. En el cul el miembro de salida
del sistema esta sujeto a una perturbacin de par. Utilice los valores numricos del
problema de anlisis 4, para analizar la respuesta de este sistema para un par de
perturbacin escaln unitario. Suponga que la entrada de referencia es cero.
dPl
Ref.
Vel.
1/R
Gain
-Tws+1
Tw/2.s+1
dW
Tm.s+Kd
dPm
Turbina
Generador
Figura 3.1
Solucin. En ausencia de un par de perturbacin, la variacin de la velocidad de salida es

cero. La figura 3.2 es un diagrama de bloques modificado, conveniente para el anlisis
presente.
-dPl
dW
1
Tm.s
Generador
dPm
-Tws+1
Tw/2.s+1
Turbina
1/R
Gain
Figura 3.2
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

( s )
PL ( s )
1T s
1
TM s
R T
s
1
2
Para un par de perturbacin escaln unitario, la variacin de la velocidad de salida en

estado estable es:
------------
SS
SS
1
1
() Lim s ( s ) Lim s
s 0
s 0
s
1 1 T s
T
s
M
R T
s
1
2. A partir de este anlisis concluimos que, si se aplica un par de perturbacin escaln al

miembro de la salida del sistema, se producir una velocidad de error tal que el par en el
rotor del generador resultante cancelara exactamente el par de perturbacin. En el
sistema considerado en el ejemplo anterior, determine un controlador capaz de eliminar
el error de velocidad producido por el par de perturbacin.
Solucin. Si elegimos un controlador conveniente cuya funcin de transferencia sea GC(s),

como se observa en la figura 3.3
dPl
Ref.
Vel.
Gc(s)
Controlador
-Tws+1
Tw/2.s+1
1
dPm
Turbina
dW
Tm.s+Kd
Generador
Figura 3.1
En ausencia de la entrada de referencia, la funcin de transferencia en lazo cerrado es:

( s )
PL ( s )
1T s

TM s Gc( s )
T
s
1
2
Para un par de perturbacin escaln unitario, la variacin de la velocidad de salida en

estado estable es:
SS
SS
1
1
() Lim s ( s ) Lim s
s 0
s 0
s
1T s
(
)
T
s
Gc
s
M
1
s
Gc(0)
Para satisfacer el requerimiento de :

( ) 0
debemos seleccionar Gc(0)=. Esto se logra si elegimos:
Gc ( s )
K
s
Una accin de control integral elimina el offset desplazamiento. Sin embargo este
controlador presenta un problema, debido a que la ecuacin caracterstica tendr races
imaginarias partes reales positivas segn el criterio de Routh.
Un mtodo para estabilizar un sistema como este es agregar un modo proporcional al
controlador, o elegir:
Gc ( s ) K P
K
s
3. Con la ayuda del criterio de Routh. Determine el rango de valores de K y Kp del

controlador del sistema anterior.
Solucin. La ecuacin caracterstica del sistema es:
TM T 3
s s 2 (TM K P T ) s ( K P KT ) K 0
2
10 s 3 s 2 (10 2 K P ) s ( K P 2 K ) K 0
El arreglo de coeficientes de Routh es:

s3
s
s1
s0
10
(K P 2K ) 0
(10 2 K P )
K P (10 2 K P ) K (4 K P 30)
10 2 K P
K
Para la estabilidad es necesario que:
10 2 K P 0
K P (10 2 K P ) K (4 K P 30)
0
10 2 K P
K 0
Resolviendo el sistema de desigualdades:
KP 5
0K
K P (10 2 K P )
30 4 K P
Si consideramos que:
KP = 4 ; K debe ser menor que 0.57.
Aplique una de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los
valores del controlador PI del ejemplo anterior. A continuacin obtenga una curva de
respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo
aproximado de 35 %. Si esto no es as realice una sintonizacin fina para lograrlo.
Solucin. Debido a que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti igual a infinito, de manera que
el controlador solo ser representado por la ganancia Kp.
La funcin de transferencia en lazo cerrado, que relaciona la variacin de velocidad de la
salida y la referencia de entrada del diagrama de bloques de la figura es:
-Tws+1
Gc(s)
R(s)
Tw/2.s+1
Controlador
( s )
R( s)
Turbina
1
dPm
Tm.s+Kd
dW(s)
Generador
K P (1 T s )
T T
TM s M s 2 K P (1 T s )
2
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene de la siguiente manera:
TM T 2
s s (TM K P T ) K P 0
2
10 s 2 s (10 2 K P ) K P 0
Para la estabilidad solo es necesario que todos los cocientes sean positivos en una ecuacin
cuadrtica. Por lo tanto:
10 2 K P 0
KP 0
Encontramos que ocurrir una oscilacin sostenida si: KP=5. Por lo tanto la ganancia critica
es: KCR=5.
Con KP=KCR, la ecuacin caracterstica se vuelve:

10 s 2 5 0
Para encontrar la frecuencia de oscilacin sostenida, sustituimos s = jw en la ecuacin

caracterstica, del modo siguiente:
10( j ) 2 5 0
10 2 5 0
A partir de lo cual encontramos que la frecuencia de oscilacin sostenida es:
5
10
0.5
El periodo de oscilacin sostenida es:
PCR
8.8858
De acuerdo con la tabla 2, los valores para un controlador PI se calculan como sigue:
K P 0.45K CR 2.25
Ti
PCR
7.4048
1.2
Por tanto la funcin de transferencia del controlador PI es:

1
0.30386
2.25
Gc( s ) K P 1
s
Ti s
2.25s 0.30386
Gc( s )
s
El controlador tiene un polo en el origen y un cero en s = -0.135. La figura siguiente

muestra el diagrama de bloques del sistema.
R(s)
2.25s+0.30386
-2s+1
s+1
10s
Controlador PI
Turbina
dPm
dW(s)
Generador
A continuacin, examinemos la respuesta escaln unitario del sistema.

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
( s)
1.64228s 4.5s 2 0.30386
R( s) 10s 3 5.5s 2 1.64228s 0.30386

La respuesta escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con Matlab. Vase
programa 3_4.
Programa 3_4
%respuesta escaln unitario
%1. Introducir el numerador y denominador del sistema
num=[0 -4.5 1.64228 0.30386];
den=[10 5.5 1.64228 0.30386];
step(num,den)
grid on
title('Respuesta escaln unitario')

xlabel('t Seg.')
ylabel('Amplitud')
Respuesta escaln unitario
From: U(1)
2
1
To: Y(1)
Amplitud
1.5
0.5
-0.5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
t Seg.
La figura presenta la curva de respuesta escaln unitario. El sobrepaso mximo ed de

aproximadamente 87% demasiado elevado. Se reducen los parmetros del controlador
mediante un sintonizado fino. Dicha sintonizacin se hace en computadora. Si conservamos
Kp=2.25 y moviendo el cero del controlador PI a (s = -0.01), es decir usando el controlador
PI:
Gc( s )
2.25s 0.0225
s
El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario se reduce a aproximadamente 18%,

como se muestra en la figura.

From: U(1)
1.2
0.8
To: Y(1)
Amplitud
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
50
100
150
t Seg.
Si la ganancia proporcional Kp se incrementa a 2.8, sin modificar la ubicacin del cero, es

decir usando un controlador:
Gc( s )
2.8s 0.028
s
La velocidad de respuesta se incrementa, pero el valor del sobrepaso tambin aumenta a

aproximadamente 36%, como se observa en la figura.
From: U(1)
1.4
1.2
1
To: Y(1)
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
50
100
t Seg.
150
5.9.
1. Considere el sistema de control de la figura 3.9.1., en el cul se usa un controlador PID,

para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de transferencia.
1
Gc( s) K P 1
Td s
Ti s
Gc(s)
R(s)
Controlador
-Tws+1
Tw/2.s+1
dPm
Turbina
Tm.s+Kd
dW(s)
Generador
Figura 3.9.1
Aplique una de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la determinacin de los
valores del controlador PID, de este sistema. A continuacin obtenga una curva de
respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo
aproximado de 30 %. Si esto no es as realice una sintonizacin fina para lograrlo.
2. Considere el sistema de control de la figura 3.9.2. Usando las reglas de sintonizacin
de Ziegler-Nichols, determine los valores de Kp, Ti y Td. Se pretende que el sobrepaso
mximo en la respuesta escaln unitario sea aproximadamente de 25%.
PID
10
(s+5)(s+1)
PID Controller
Figura 3.9.2
6. CONTROL DE LA FRECUENCIA EN SISTEMAS DE POTENCIA
6.1.
INTRODUCCIN
La frecuencia del sistema de potencia depende del balance de la potencia activa. Los
cambios en la frecuencia ocurren porque vara aleatoriamente la carga del sistema a lo largo
del da de manera que no se puede asegurar una prediccin exacta de la demanda real de
potencia.
En el sistema elctrico boliviano existe un control del equilibrio instantneo generacindemanda, llamado regulacin frecuencia-potencia, ya que uno de los parmetros ms
representativos de los desequilibrios entre generacin y consumo es el desvo de frecuencia
respecto a la frecuencia nominal de la red (50 Hz). Se trata de un sistema centralizado en el
que el clculo de las consignas de regulacin se realiza en el operador del sistema elctrico,
Comit Nacional de Despacho de Carga (CNDC).
La misin del control frecuencia-potencia en los sistemas interconectados es el
mantenimiento de la frecuencia y de los intercambios con los sistemas vecinos ante
variaciones de la generacin o la demanda. El control frecuencia-potencia se realiza por
medio de dos lazos de control anidados que actan en diferentes escalas de tiempo: el
control primario realizado por los reguladores carga-velocidad de los grupos generadores y
el control secundario realizado por el control automtico de generacin (Automatic
Generation Control, AGC, en la literatura tcnica en ingls). El control frecuencia-potencia
secundario tiene por misin eliminar los errores de frecuencia y de intercambio de potencia
entre reas elctricas del sistema, que quedan en el sistema tras la actuacin del control
frecuencia-potencia primario.
6.2.
CONTROL DE FRECUENCIA Y POTENCIA ACTIVA
La frecuencia de la onda de tensin, al igual que su valor eficaz, es uno de los parmetros
que debe permanecer dentro de unos lmites estrictos para que el suministro elctrico se
realice en condiciones de calidad aceptables. Variaciones de la frecuencia alejadas del valor
nominal pueden provocar el mal funcionamiento de diversos equipos industriales o
domsticos. Por ejemplo, algunos motores pueden verse forzados a girar a velocidades
distintas de aquella para la que fueron diseados, y relojes y automatismos que miden el
tiempo en funcin de la frecuencia de alimentacin pueden adelantar o atrasar.
Presentan mayor sensibilidad a la frecuencia los equipos que cuentan con algn dispositivo
temporizador, ya que estos llevan el conteo del tiempo basados en la frecuencia del sistema
de energa elctrica que los alimenta. Se observa tambin, que estos equipos no solamente
son sensibles a los errores instantneos en la frecuencia sino tambin en el error acumulado
a travs del tiempo, esto es, la integral del error. Por esta razn, en algunos pases es
prctica comn corregir el error acumulado. La correccin se hace acelerando o
desacelerando los generadores por un corto intervalo de tiempo, de tal forma que el nmero
de ciclos en un perodo de 24 horas sea exactamente de 4,320,000, para la frecuencia de 50
Hz.
La frecuencia fundamental de la onda de tensin se mantiene dentro de una banda de 0.25
Hz para el sistema boliviano 50 Hz y la correccin del error acumulado se realiza por el
CNDC cuando este error es mayor a 30 s (1,500 ciclos).
6.2.1. EQUILIBRIO ENTRE LA DEMANDA Y LA GENERACIN
La frecuencia del sistema ser desviada del valor deseado ( nominal) de la frecuencia, si el
balance de la generacin y el consumo (incluyendo las perdidas) no se mantiene. Por esto,
las ecuaciones de oscilacin constituyen un modelo general del comportamiento de los
rotores de los generadores, estas ecuaciones pueden ser usadas en el estudio de la variacin
de la frecuencia del sistema.
El concepto bsico del equilibrio entre la demanda y la generacin es mejor ilustrado
considerando un generador aislado suministrando energa a una carga local, como se
muestra en la figura 6.1.
Valvula/Inyector
Vapor/Agua
Generador
Turbina
Pm
Pe
Carga PL
Gobernador
Velocidad
Figura 6.1. Sistema Generador Carga Aislada

En rgimen permanente, todos los generadores sincrnicos de una red elctrica funcionan
en sincronismo, es decir la frecuencia de giro de cualquiera de ellos multiplicada por el
nmero de pares de polos es precisamente la frecuencia elctrica del sistema (50 Hz).
Mientras persiste el rgimen permanente, el par acelerante aplicado por cada turbina sobre
cada generador sincrnico es igual, descontando las prdidas, al par electromagntico que
tiende a frenar la mquina. Si en un momento dado aumenta la carga, es decir la potencia
elctrica demandada en el sistema, entonces aumenta el par electromagntico en los
generadores, estos comienzan a frenarse, y la frecuencia elctrica disminuye
progresivamente.
Otra forma de considerar esta dependencia es en trminos de balance energtico. Mientras
un sistema opera en rgimen permanente, la potencia mecnica entrante al sistema desde las
turbinas es igual a la potencia elctrica consumida por las cargas, descontando las prdidas.
Si aumenta la potencia elctrica consumida por las cargas, pero la potencia mecnica
aportada por las turbinas permanece constante, el incremento de la demanda solo puede
obtenerse de la energa cintica almacenada en las mquinas rotativas. La reduccin de la
energa cintica en los generadores sincrnicos equivale a la disminucin de su velocidad
de giro, de modo que cae la frecuencia elctrica del sistema.
El conjunto eje - turbina de un generador sincrnico gira sometido a dos pares opuestos: el
par mecnico Tm aportado desde la turbina tiende a acelerar el eje, mientras el par
electromagntico Te ejercido en el entrehierro del generador tiende a frenarlo. La ecuacin
bsica de este movimiento es:
Donde:
J, momento de inercia combinado del generador y la turbina, kgm2
r, ngulo del rotor en radianes elctricos, rad
Tm, torque mecnico en Nm
Te, torque electromagntico en Nm
En lugar de la segunda derivada del ngulo podemos escribir:
Donde r, es la velocidad angular del rotor en radianes elctricos por segundo, o es la

velocidad de sincronismo, y r es la desviacin de la velocidad. De esta manera se puede
escribir la ecuacin de oscilacin como:
Si tomamos como potencia base Sbase la potencia nominal de la mquina, como velocidad
base base, la velocidad de sincronismo y como par base Tbase = Sbase/ base, podemos dividir
el miembro de la izquierda de la ecuacin anterior entre base, y el miembro de la derecha
entre Sbase/(Tbase2base). Y la ecuacin anterior en valores unitarios es:
1
2
Donde H es la constante de inercia, definida como
1
2
La constante de inercia H es un parmetro muy utilizado en el control de sistemas
elctricos, y representa la energa cintica acumulada en el eje a la velocidad de
sincronismo divida entre la potencia base.
Debido a que el sistema de control regula la potencia elctrica, que es un trmino ms fcil
de medir que el par electromagntico, es conveniente expresar la ecuacin de oscilacin en
trminos de potencia, y considerando pequeos incrementos alrededor del rgimen
permanente, podemos escribir la ecuacin de oscilacin como:
6.1
El diagrama de bloques que representa la ecuacin 6.1, en el dominio de la frecuencia es:

Pm +
1
2
Pe
Figura 6.2. Diagrama de bloques de la Frecuencia y la Potencia

Algunas cargas demandan una potencia independiente de la frecuencia de alimentacin, por
ejemplo cargas resistivas destinadas a calentamiento o lmparas incandescentes para
iluminacin. Otras cargas, por el contrario, responden a un incremento de la frecuencia
aumentando la demanda, por ejemplo ventiladores y bombas. En conjunto, la relacin entre
el incremento de demanda total Pe y el incremento de frecuencia en un sistema puede
expresarse como:
6.2
Donde Pl es el incremento de potencia independiente de la frecuencia, y D es la constante

que relaciona la frecuencia con el incremento de potencia debido a ella. La constante D
acta como un mecanismo de amortiguamiento de la variacin de frecuencia, todo aumento
de frecuencia r provoca un ligero aumento de la demanda Dr, que se opone al
incremento de frecuencia inicial.
Reemplazando la ecuacin 6.2, en la ecuacin 6.1, se puede encontrar una relacin
completa de la frecuencia y potencia, cuyo diagrama de bloques es:
Pm +
-
1
2
Pl
Figura 6.2. Diagrama de bloques Generado/Carga
6.2.2. REGULACIN PRIMARIA, SECUNDARIA Y TERCIARIA

La potencia generada en cada planta debe atender tambin otros requerimientos adems de
la frecuencia, fundamentalmente compromisos adoptados durante el funcionamiento del
mercado elctrico. Estos compromisos se refieren tanto a la produccin en cada planta
como al intercambio de potencia entre reas de control vecinas. En la actualidad, dada la
extensin geogrfica alcanzada por los sistemas elctricos modernos y la variedad de
instituciones involucradas en su organizacin, estos se dividen en reas interconectadas
para facilitar su gestin tcnica y econmica. El sistema elctrico de Bolivia interconecta
los departamentos de La Paz, Cochabamba, Santa Cruz, Oruro, Chuquisaca y Potos,
constituyendo reas elctricas dentro del mercado elctrico boliviano.
Las transacciones de energa en un instante determinado entre reas quedan programadas
con antelacin por el operador del sistema, y cada rea debe disponer de las suficientes
reservas de energa para hacer frente a sus posibles desequilibrios entre generacin y
demanda.
Por lo sealado, el control de frecuencia en el sistema elctrico interconectado debe
conseguir que:
Se mantenga el equilibrio entre generacin y demanda

Se mantenga la frecuencia de referencia en el sistema
Se cumplan los compromisos de intercambio de energa con las reas vecinas
Se mantenga la suficiente energa de reserva
Para cumplir estos objetivos, el marco regulatorio debe organizar el funcionamiento del
sistema elctrico para que su operacin corresponda a un mercado de energa competitivo.
Y el control de frecuencia-potencia se organiza en tres niveles: primario, secundario y
terciario.
El control primario, se presenta de manera inmediata luego de un desequilibrio entre la
generacin y la demanda, operando en un margen de tiempo de entre 2 y 20 segundos.
Acta de forma local en cada generador sncrono, atendiendo a la velocidad de giro del eje.
La rapidez de este control est limitada por la propia inercia de los generadores.
El control secundario, opera en un margen de tiempo de entre 20 segundos y 2 minutos.

Acta en el mbito del rea de control, atendiendo a la frecuencia y al intercambio de
potencia con las reas vecinas.
El control terciario, opera en un margen de tiempo superior a 10 minutos. Acta en el
mbito de un sistema elctrico extenso, buscando un reparto de cargas optimizado que
asegure suficientes reservas de energa.
En Bolivia las caractersticas de la regulacin primaria y secundaria, estn normadas como
parte de los requerimientos mnimos que el sistema debe cumplir en su funcionamiento.
6.3.
REGULACIN PRIMARIA
En Bolivia, segn se establece en las Condiciones de Desempeo Mnimo del Sistema

Interconectado Nacional (SIN), la regulacin primaria de frecuencia est definida como:
Es la accin automtica de los sistemas de regulacin de velocidad de unidades
generadoras para modificar su generacin con el fin de compensar variaciones de potencia
en el sistema ante variaciones en la demanda o por contingencias.
A continuacin se describe el mecanismo de la regulacin primaria y su efecto sobre el
sistema elctrico.
6.3.1. REGULADOR DE VELOCIDAD ISCRONO

Con el fin de comprender el mecanismo de regulacin de frecuencia, consideremos a partir
del diagrama de bloques de la figura 6.2 un sistema de control que cierre el bucle entre
error de frecuencia y potencia mecnica mediante un accin integral. Este sistema de
control es el representado en la figura 6.3, donde por simplicidad se han despreciado varias
dinmicas intermedias (accionamiento de la vlvula de admisin, turbina, etc). Ante un
error negativo de la frecuencia, el regulador aumenta la potencia mecnica aplicada sobre
el eje, lo cual tiende a reducir el error de frecuencia. El efecto integrador del regulador
hace que el rgimen permanente se alcance cuando el error de frecuencia es cero.
Figura 6.3. Esquema de un regulador iscrono

La figura 6.4 muestra la respuesta temporal del regulador iscrono ante un aumento de la
demanda. Inicialmente, la diferencia entre la potencia mecnica Pm y la potencia generada
Pe hace que la velocidad de giro comience a decrecer, ms o menos rpido segn la inercia
del rotor. El lazo regulador comienza entonces a incrementar la potencia mecnica, lo que
se traduce en una ralentizacin de la cada de la velocidad. Cuando la potencia mecnica
supera la potencia elctrica, la velocidad comienza a crecer. Finalmente la velocidad de
giro coincide con la de referencia y la potencia generada con la potencia demandada.
Figura 6.4. Respuesta de un regulador iscrono ante un escaln de demanda

Este regulador, conocido como regulador iscrono porque mantiene la frecuencia
constante en rgimen permanente, funcionara correctamente en un sistema aislado donde
existiera un nico generador sncrono.
6.3.2. REGULADORES CON CARACTERSTICA FRECUENCIA-POTENCIA

NEGATIVA
Para permitir que varios generadores participen en el control primario de frecuencia dentro
de un mismo sistema, se aplica en cada uno de ellos una caracterstica frecuencia-potencia
en rgimen permanente negativa, mediante la introduccin del lazo de control adicional
representado en la figura 6.5 (a). Este lazo puede reducirse al de la figura 6.5 (b), donde Tg
= 1/KR.
(a)
(b)
Figura 6.5. Diagrama de bloques de un regulador primario con estatismo
Con el fin de permitir la operacin en paralelo de las unidades generadoras, la caracterstica
que gobierna la velocidad en funcin de la potencia de salida de cada unidad tiene una
pendiente decreciente que significa que un incremento en la carga viene acompaado de un
decremento en la velocidad, de la manera mostrada por la lnea recta de la siguiente figura
6.6.
Frecuencia, Hz
La pendiente decreciente en por unidad o estatismo permanente (R) de la unidad

generadora, se define como la magnitud de cambio de la velocidad en estado permanente
(expresada en por unidad de la velocidad nominal), cuando la salida de la unidad se reduce
gradualmente desde la potencia nominal de 1 p.u. hasta cero.
f2
Sin carga
Pendiente = -R
Salida nominal
f1
Potencia de salida, MW
PgR
Figura 6.6. Caracterstica de control de velocidad de una unidad generadora
El estatismo del regulador de velocidad determina la caracterstica del regulador en rgimen

permanente y se determina de a partir de la ecuacin 6.3.
6.3
Cuando varias unidades estn operando en paralelo en el sistema, el estatismo permanente

de cada unidad determina cmo se deben repartir los cambios de carga entre ellas en estado
permanente. Consideremos que estas unidades estn operando sincrnicamente a una
frecuencia dada cuando la carga cambia en P megawatts. Debido a que las unidades estn
interconectadas por las redes de transmisin, se requiere que operen a velocidades que
correspondan a la frecuencia comn. En concordancia, en el equilibrio de estado estable,
despus de la accin inicial del regulador de velocidad (regulacin primaria), todas las
unidades cambiarn en frecuencia por la misma cantidad incremental f Hz. Los cambios
correspondientes en las salidas de las unidades deben satisfacer el cambio de carga del
sistema P .
6.3.3. CAMBIO DE LA POTENCIA DE REFERENCIA

Es posible modificar la potencia de referencia en el generador introduciendo una
consigna de potencia en el lazo de regulacin primaria, tal como indica la figura 6 . 7 .
De esta forma cualquier variacin de la referencia de potencia se traduce, en rgimen
permanente, en una variacin de la apertura de la vlvula de admisin, y por tanto
en una variacin de la potencia de salida del generador.
Figura 6.7. Diagrama de bloques reducido del sistema de regulacin primaria

La accin de modificar la consigna de potencia equivale g r f i c a m e n t e a desplazar
verticalmente la caracterstica frecuencia-potencia, como muestra la figura 6 . 8 . En
dicha figura, cada una de las rectas corresponde a un valor distinto de la consigna de
potencia. Se han dibujado los casos extremos A y B, en los que el generador se
encuentra en v a c o y en plena carga, respectivamente, cuando la frecuencia del
sistema es la nominal. En el caso A, cuando la frecuencia es la nominal (50 Hz) el
generador no aporta potencia, y solo comienza a aportarla si la frecuencia desciende.
Por tanto, en esta situacin el generador es incapaz de participar en el control primario
si la frecuencia sube por encima de la nominal. En el caso C, a la frecuencia nominal

el generador aporta el 100 % de la potencia, por lo que no puede participar en el
control primario si la frecuencia baja por debajo de la nominal. En el caso B, a la
frecuencia nominal el generador aporta el 50 % de la potencia nominal, y puede
participar en el control primario tanto cuando la frecuencia sube como cuando baja.
Frecuencia (p.u.)
C
B
A
0.5
Potencia (p.u.)
Figura 6.8. Efecto de modificar la consigna de potencia
6.3.4. REGULACIN PRIMARIA EN UN SISTEMA CON CARGA

DEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA
En el anlisis del control de frecuencia/carga (load-frequency control LFC), nos interesa el
funcionamiento colectivo de todos los generadores del sistema. Las oscilaciones entre
mquinas y el funcionamiento del sistema de transmisin no son consideradas. Se asume un
funcionamiento coherente de la respuesta de todos los generadores a los cambios en la
carga del sistema y se los representa mediante un generador equivalente. El generador
equivalente tiene una inercia constante Heq igual a la suma de las constantes de inercia de
todas las unidades generadoras y sobre esta inercia equivalente acta la combinacin de la
potencia mecnica de cada una de las turbinas como se muestra en la figura 6.9. El tiempo
mecnico de arranque del generador equivalente es dos veces la constante de inercia
equivalente (
, el efecto de la variacin de la carga con la frecuencia es
2
representado mediante una constante de amortiguamiento D y la velocidad del generador
equivalente representa la frecuencia del sistema, y en valores normalizados o en p.u. ests
son iguales.
P m1
f=
P m2
P mn
PL
Figura 6.9. Modelo de sistema de control primario
En rgimen permanente, dado que en cada generador se cumplir

incremento de carga provocar el siguiente incremento de frecuencia.
/ , un
6.4
Donde
1
1
6.5
Por tanto, la caracterstica demanda/frecuencia en rgimen permanente viene dada por la

constante
6.6
El resultado de la regulacin primaria en un sistema elctrico ante un incremento positivo

de carga, despreciando las prdidas, puede resumirse en el siguiente modo: la frecuencia
decrece debido al estatismo de los generadores, la demanda decrece ligeramente debido al
descenso de frecuencia, y la generacin aumenta hasta compensar el incremento de
demanda inicial menos la reduccin de demanda por efecto de la frecuencia.
6.4.
REGULACIN SECUNDARIA
Las Condiciones de Desempeo Mnimo del SIN en Bolivia, definen la regulacin

secundaria de frecuencia de la siguiente manera:
Es la accin manual o automtica sobre los sistemas de regulacin de velocidad de las
unidades generadoras, para complementar la Regulacin Primaria de Frecuencia. Su
funcin es corregir las desviaciones de frecuencia y restituir los valores de reserva
requeridos en el sistema.
Ante cualquier variacin de carga, la accin de control de la regulacin primaria permite
recuperar el balance entre potencia consumida (incluyendo prdidas) y potencia
demandada, pero no logra resolver dos efectos no deseados:
La frecuencia queda desviada respecto a la referencia.
-----------
El reparto del incremento de carga entre los generadores queda determinada por sus
estatismos, por lo que en general no se cumplirn los flujos de potencia
programados entre reas.
El objetivo de la regulacin secundaria, ejecutada a travs de un sistema de control

denominado Control Automtico de la Generacin (AGC, Automatic Generation Control)
es corregir estos dos efectos, devolviendo al sistema a la frecuencia de referencia y
manteniendo los flujos de potencia programados.
6.4.1. CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN EN UN SISTEMA

AISLADO
En un sistema elctrico aislado no es necesario mantener los flujos de potencia
programados con ningn rea vecina, por lo que la nica funcin del control secundario es
restaurar la frecuencia de referencia. Esto es realizado aadiendo una accin de control
suplementaria sobre la frecuencia en, al menos, uno de los generadores del sistema, como
se muestra en la figura 6.10. Ante cualquier variacin de la carga la regulacin secundaria
es ms lenta que la regulacin primaria, por lo que puede considerarse que acta una vez
que est se ha estabilizado. Al ajustar la referencia de potencia de las unidades sobre las
que acta y as devolver la frecuencia del sistema a su valor de referencia (50 Hz), la
regulacin secundaria restaura automticamente la generacin de todas las unidades del
sistema, incluso de aquellas que no participan en la regulacin secundaria.
Figura 6.10. Control automtico de generacin por parte de un nico generador
6.4.2. CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN EN UN SISTEMA CON

DOS REAS
Considerando un sistema elctrico formado por dos reas unidas a travs de una lnea,
como se muestra en la figura 6.11. A efectos del control de frecuencia-potencia, podemos
representar cada rea mediante un generador nico equivalente, que engloba el efecto de
todos los generadores del rea correspondiente con sus respectivos sistemas de control. La
parte inferior de la figura 6.11 muestra el esquema elctrico equivalente de este sistema.
Cada rea es representada mediante una fuente de tensin interna detrs de una reactancia
equivalente. El flujo de potencia activa a travs de la lnea de unin es:
6.7
P12
rea 1
A
rea 2
A
P12
X1
Xl
X2
E1 1
E2 2
Xt
Figura 6.11. Esquema de un sistema con dos reas

Linealizando alrededor del punto de equilibrio inicial definido por 1o y 2o,
6.8
Donde 12 = 1 - 2, y To es el par sincronizante definido como:
6.9
La figura 6.12 muestra el diagrama de bloques del sistema completo. Cada rea queda
representada por una mquina equivalente, con su constante de inercia H, su turbina y su
regulador de velocidad, y por un coeficiente de amortiguacin D. El efecto de la lnea de
enlace se representa mediante el trmino P12, obtenido a partir del par sincronizante y la
diferencia entre los ngulos de las tensiones internas de ambas reas. Un valor de P12
positivo indica un incremento del flujo de potencia activa desde el rea 1 hacia el rea 2. El
control secundario debe conseguir anular 1, 2 y P12.
Figura 6.12. Sistema con dos reas sin control secundario

Consideremos el efecto en rgimen permanente de un incremento de carga en una de las
reas. Si, por ejemplo, se produce un incremento de demanda Pl1 en el rea uno, teniendo
en cuenta que en rgimen permanente la desviacin de frecuencia es la misma en ambas
reas (1 = 2 = ), en dicha rea se cumplir.
6.10
Y en el rea dos
6.11
Por otro lado, el cambio en la potencia mecnica depende de la regulacin primaria, por lo
que.
6.12
6.13
Sustituyendo la ecuacin 6.12 en 6.10 y 6.13 en 6.11, se tiene:
6.14
6.15
Despejando P12 en estas dos ecuaciones e igualando tenemos
6.16
6.17
Para eliminar el error en estado estable de la frecuencia y del flujo de potencia entre reas,
la regulacin secundaria aplica una accin de control de tipo integrador sobre una
combinacin de ambos errores, tal como indica la figura 6.13. La combinacin entre ambos
errores se realiza a travs de una constante B, de forma que la entrada a los integradores es,
respectivamente,
y
. Estos valores reciben el nombre de Error
de Control de rea (ACE, Area Control Error), por lo que podemos escribir
6.18
6.19
En general, la regulacin secundaria no es realizada por todas las unidades de una misma
rea, sino nicamente por algunas. El Error de Control de rea representa el cambio
requerido en la generacin de cada rea, y se expresa habitualmente en unidades de MW.
Su valor numrico depende de la eleccin de la constante B. Si bien cualquier valor
positivo de B conduce en rgimen permanente a la anulacin de los errores de frecuencia y

de intercambio de potencia, la magnitud de B es relevante para la evolucin dinmica del
sistema. Un valor tpico de B es:
6.20
Figura 6.13. Sistema con dos reas con control secundario

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Maestra en Ingeniera de

Sistemas Elctricos de Potencia y

El presente material se ha elaborado exclusivamente

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL ..................................... 3

3.6.4. ANALISIS DE ESPACIOS DE ESTADO EN SISTEMAS ELCTRICOS DE

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la

ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL

Figura 1.1. Esquema General de un Sistema de Control

Figura 1.2. Sistema de Control en Lazo Abierto

SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO

Figura 1.3. Sistema de Control en Lazo Cerrado

Figura 1.4. Sistema de Control en Lazo Cerrado

Figura E1.1. Sistema de Control en Lazo Abierto

1. Sealar los componentes que forman la estructura de los sistemas de control

b. Sistema de Control en Lazo Cerrado de un sistema trmico

c. Sistema de Control en Lazo Cerrado multivariable

La transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas

funcin del tiempo t tal que f(t)=0, para t<0

mediante la integral de Laplace

La transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:

La transformada inversa de Laplace para t>0 es:

La transformada de Laplace de cualquier funcin f(t) se encuentra multiplicando f(t) por

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A continuacin se presentan algunas propiedades ms usadas de la transformada de

Primer Teorema de Traslacin:

TEOREMA DEL VALOR FINAL

(lo que significa que f(t) se asienta en un valor definido para

. Pero si F(s) tiene polos en el eje imaginario o en el semiplano derecho

del plano s, f(t) contendr funciones de tiempo oscilantes o exponencialmente crecientes

no existira. El teorema de valor final no se aplica en tales

TRANSFORMADA INVERSA DE LA PLACE

Un mtodo conveniente de obtener la transformada de Laplace es usar una tabla de

3. MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS

CONCEPTOS SOBRE MODELOS MATEMTICOS

Muchos sistemas dinmicos, independientemente de que sean mecnicos, elctricos,

a. Dominio del tiempo

Figura 3.1. Sistema con estado energtico inicial nulo

entrada sea aplicada. La relacin entre la entrada y la salida se indica a menudo

Donde L es un operador que caracteriza el sistema. Podra ser funcin de y, x, y t, podra

Un sistema es causal o no anticipativo si la salida actual no depende de valores futuros de la

La ecuacin anterior tambin se conoce como el principio de superposicin.

Figura 3.2. Alinealidad por saturacin

Figura 3.3. Alinealidad cuadrtica

Figura 3.4. Alinealidad por zona muerta

Un sistema es invariante con el tiempo si la relacin entre la entrada y la salida es

TCNICAS DE LINEALIZACION Y NORMALIZACION

3.3.1. LINEALIZACION DE SISTEMAS DINMICOS NO LINEALES

3.3.1.1.QUE ES UNA FUNCIN LINEAL

de manera tal que

decimos que la relacin entre las variables y y x es lineal si la funcin

donde m representa la pendiente y b es la interseccin al origen. En este caso, es claro que

En algunos casos la variable y puede depender de ms de una variable x1,..,xn

Linealizar una funcin no lineal

significa reemplazarla por otra funcin lineal

. Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor de un punto de operacin,

donde se desea analizar la funcin no lineal, denotado por

tal como se muestra en la

Figura 3.5. Regin de aplicacin de la linealizacin

. El crculo negro es el punto

alrededor del cual se realiza la linealizacin de la funcin no lineal. Como se observa, la

Figura 3.6. Sistema de una entrada y una salida

es la seal de entrada del sistema en el dominio del tiempo.