Unidad 5 Sistemas de varios grados de libertad

5.1 Vibracin de modo normal para sistemas de dos grados de

libertad
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requieren dos
coordenadas para describir su movimiento. Tal sistema ofrece una
introduccin simple al estudio del comportamiento de sistemas con varios
grados de libertad.
Un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales.
Cuando la vibracin tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe
una relacin definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la
configuracin correspondiente es un modo normal. Los dos grados de
libertad entonces tendrn dos modos normales de vibracin,
correspondientes a las dos frecuencias naturales. La vibracin libre iniciada
bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos modos
normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a
la frecuencia de excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tendera a
un mximo, a las dos frecuencias naturales.
Consideremos el sistema no amortiguado de la figura. Usando coordenadas
X1 y X2 medidas desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales
de movimiento para el sistema son:
m x 1=k ( x 1x 2 )k x 1
2 m x 2=k ( x 1x 2 )kx 2

Definimos ahora un modo normal de oscilacin como uno en el cual cada

masa experimenta un movimiento armnico de la misma frecuencia,
pasando simultneamente por la posicin de equilibrio. Para tal movimiento
podemos escribir:

it

x 1=A 1 e

it

x 2=A 2 e

Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos:

( 2 k2 m) A1 k A 2=0
k A 1+ ( 2 k2 2 m ) A 2=0

Que se satisfacen para cualquier A1 y A2 si el determinante es cero

( 2 k 2 m )
k

k
=0
( 2 k 2 2 m)

Haciendo 2=, el determinante de arriba conduce a la ecuacin

caracterstica:
k
3 k 2
+
=0
m
2 m

( ) ( )

2 3

Las races de esta ecuacin son:

1=

( 32 12 3) mk =0.6339745962 mk

2=

( 32 + 12 3) mk =2.366025404 mk

Y las frecuencias naturales del sistema son:

1 = 1= 0.634

k
m

2 = 2= 2.366

k
m

Si sustituimos estas frecuencias naturales en las ecuaciones diferenciales

nos permite hallar la razn de las amplitudes. Para 12=0.6339 k/m
obtenemos:

A1
A2

(1)

( )

k
1
=
=0.7320508076
2
2 k 1 m 20.6339

Que es la razn de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer

modo normal. Analgicamente usando 22=2.36602 k/m obtenemos:
A1
A2

(2)

( )

k
1
=
=2.732050808
2
2 k 2 m 22.366

Para la forma modal correspondiente al segundo modo normal.

Podemos representar los dos modos normales grficamente como en la
figura. En el primer modo normal las dos masas se mueven en fase; en el
segundo modo normal las masas se mueven en oposicin o fuera de fase.

Ejemplo
En la figura los dos pndulos estn acoplados por medio de un resorte dbil
k, no esforzado cuando los pndulos estn en posicin vertical. Determine
las vibraciones en modo normal.

Suponiendo que los desplazamientos angulares contrarreloj son positivos y,

tomando momentos con respecto a los puntos de suspensin, obtenemos las
siguientes ecuaciones de movimiento para oscilaciones pequeas:
ml 2 1=mgl 1ka2 ( 12 )
ml2 2=mgl 2+ ka2 ( 12 )

Estudiando soluciones de modo normal de la forma:

1= A 1 cos t
2= A 2 cos t

Se encuentra que las frecuencias naturales y las formas modales son:

1 =

A1
A2

g
g
k a2
2= +2
l
l
m l2

(1)

( )

=1.0

A1
A2

(2)

( )

=1.0

As, en el primer modo, los dos pndulos se mueven en fase y el resorte

permanece no esforzado. En el segundo modo los dos pndulos se mueven
en oposicin y el resorte de acoplamiento esta activamente involucrado,
con un nodo en su punto medio. Por consiguiente, la frecuencia natural es
ms alta.