PARCIAL 1 MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS UTILIZANDO

HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES
Trujillo M. Wilmer Sediel, Hoyos V, Javier Alberto
Universidad Del Quindo

Resumen En el siguiente informe se describe la obtencin

de las ecuaciones dinmicas, desarrollar una interfaz grfica
de usuario GUIDE en MATLAB, para el modelamiento,
simulacin, la herramienta de modelado debe contar con la
opcin de analizar 4 sistemas dinmicos que se presentaran a
lo largo del presente informe.
Abstract- In the following report to obtain the dynamic
equations described, develop a GUIDE GUI in MATLAB, for
modeling, simulation, modeling tool should have the option of
analyzing 4 dynamic systems that were presented to the
throughout this report..
ndice de Trminos Modelo dinmico, simulacin, MatLab,
Lagrange.

Por este motivo, el modelado analtico de un sistema fsico no

es posible sin un conocimiento de las leyes fsicas elementales
asociadas a los fenmenos en cuestin. Aun conociendo estas
leyes fsicas, tienden a ser ms complejas las soluciones por el
mtodo clsico de la aplicacin de las leyes de Newton, por
ende, a continuacin se demostrara el mtodo Lagrangiano
que hace menos compleja la solucin de un sistema dinmico,
para sus posteriores anlisis.

III. MARCO TEORICO

Dentro de la metodologa del modelado de los sistemas
dinmicos se pueden comprender los siguientes aspectos:
-

I.

OBJETIVOS

Este trabajo, demuestra lo aprendido en la clase terica, sobre

modelados de sistemas mecnicos, desde su modelado
matemtico hasta el dinmico, y por supuesto dando lugar al
entendimiento de los sistemas dinmicos.
II. INTRODUCCIN
El proceso de modelado analtico se divide en tres grandes
etapas. La primera de ellas consiste en la delimitacin del
modelo en funcin de los fenmenos que resultan relevantes
de acuerdo al problema que se quiere resolver. Esta es una
etapa que no puede sistematizarse fcilmente y que requiere
por ende de una cierta dosis de intuicin y por sobre todo de
una vasta experiencia en relacin con el sistema a modelar.
Una vez delimitados los fenmenos que se consideraron
relevantes para la construccin del modelo, se pasa a la
siguiente etapa en la que se deben formalizar las relaciones
constitutivas y estructurales asociadas respectivamente a los
fenmenos considerados y a la forma en que estos se disponen
dentro del sistema. En los sistemas fsicos, estas relaciones
constitutivas y estructurales encuentran su expresin formal
(matemtica) en las leyes fundamentales de los dominios de la
fsica asociados a los fenmenos mencionados. (Romano)

Anlisis experimental.: La Ciencia y sus mtodos

proveen respuestas a los interrogantes humanos sobre
sistemas y sus propiedades. Los mtodos cientficos
se basan en la experimentacin, que consiste en la
realizacin de ensayos sobre el sistema, en la
observacin de las reacciones del mismo, y en la
obtencin de leyes de su comportamiento, expresadas
por lo general mediante el lenguaje matemtico.

El mtodo experimental no siempre es viable ya que en

algunos casos existen factores que limitan o impiden su
aplicacin. Por ejemplo: Costos, Riesgos, experimento
irrealizable (por inexistencia del sistema o incapacidad
humana de experimentar). (http://www.fceia.unr.edu.ar, 2014)
Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se
recurre a su modelado. Modelos: Un modelo de un sistema es
bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la
experimentacin sobre el mismo. Es una representacin
siempre simplificada de la realidad (si el sistema fsico existe)
o es un prototipo conceptual (proyecto del sist. Fsico).
-

Modelos matemticos: Son expresiones matemticas

que describen las relaciones existentes entre las
magnitudes caracterizantes del sistema. Pueden ser
sistemas de ecuaciones, inecuaciones, expresiones
lgico-matemtico.

Todas estas formas vinculan variables matemticas

representativas de las seales (seal: representacin de una
informacin a travs de valores de una magnitud fsica) en el

2
sistema, obtenidas a partir de las relaciones entre las
correspondientes magnitudes fsicas. Pueden ser: Tiempo
continuo o Tiempo discreto. (http://www.fceia.unr.edu.ar,
2014)
-

Donde h es el paso por iteracin, o lo que es lo

mismo, el incremento

puntos
y
.
Los
coeficientes
son
trminos de aproximacin intermedios, evaluados
en de manera local [1]

Estticos o Dinmicos (el vnculo entre variables

depende tambin de los valores pasados de las
mismas, no solo de los actuales). Determinsticos o
Estocsticos (expresa las relaciones con
incertidumbre entre las variables mediante
conceptos probabilsticas usando variables
aleatorias).

Con
coeficientes propios del
esquema numrico elegido, dependiente de la regla
de cuadratura utilizada. Los esquemas RungeKutta pueden ser explcitos o implcitos

Parmetros distribuidos o Parmetros concentrados

(reemplaza la dependencia espacial de las variables
por su promedio en la regin del espacio donde
estn definidas). Paramtricos o No paramtricos
(no pueden caracterizarse por un nmero finito de
parmetros).

dependiendo de las constantes

del esquema. Si
esta matriz es triangular inferior con todos los
elementos de la diagonal principal iguales a cero;
es
decir,
para
,
esquemas son explcitos. (Wikipedia, 2014)

Lineales o No lineales (no vale el principio de

superposicin).

Estacionarios (toda accin sobre el sistema

produce el mismo efecto independiente del
momento en que comienza a ejercerse, si en ese
momento el sistema se encuentra en las mismas
condiciones)
o
Inestacionarios.
(http://www.fceia.unr.edu.ar, 2014)

Mtodo de Runge-Kutta: son un conjunto de

mtodos genricos iterativos, explcitos e
implcitos, de resolucin numrica de ecuaciones
diferenciales. [1]
Sea

entre los sucesivos

los

Mtodo de LaGrange
La
funcin
de
LaGrange
o
Lagrangiano de un sistema dinmico
es una funcin que resume la
dinmica del sistema, y se define
como la energa cintica (T) menos
su energa potencial (U) Si se conoce
la funcin de LaGrange de un
sistema se pueden obtener las
ecuaciones de movimiento mediante
la sustitucin directa de la expresin
para la funcin de LaGrange en la
ecuacin de Euler-LaGrange, la cual
se muestra a continuacin:

Una ecuacin diferencial ordinaria, con

Donde
es
un conjunto abierto, junto con la condicin de que
el valor inicial de sea [1]

Entonces el mtodo RK (de orden s) tiene la

siguiente expresin, en su forma ms general: [1]

Donde:
q
=
Vector
de
coordenadas
generalizadas
F
= Vector de fuerzas generalizadas
del sistema.

La ecuacin de Euler-LaGrange se
utiliza para describir cualquier
sistema mecnico por medio de
coordenadas
generalizadas
de
posicin y el Lagrangiano se utiliza
para los sistemas conservativos.

O sea,

El punto de equilibrio de este movimiento,

cuando

IV. SOLUCIN MATEMTICA SISTEMAS.

a)

y considerando

Supongamos el primer caso planteado, en el que el soporte

del pndulo se mueve en horizontal con aceleracin
constante . Puesto que su masa es nula, no lo incluimos
explcitamente en la dinmica. Tomemos como coordenada

cartesianas

. La relacin entre las coordenadas

con respecto a un sistema inercial y

Hacemos ahora una aproximacin armnica escribiendo

En el siguiente sistema, el pndulo tiene un

soporte oscilante. Hallar la ecuacin de
Movimiento utilizando el formalismo
Lagrangiano.

generalizada el ngulo

, ocurre

El trmino constante es nulo segn 1), as que

El factor entre parntesis se puede simplificar utilizando las

ecuaciones

es
De donde se obtiene

Donde el origen de este sistema est sobre la lnea a lo

largo de la cual se mueve el soporte. Derivando con
respecto
a ,

La solucin con los signos del seno y coseno cambiados es

tambin posible matemticamente, pero no fsicamente, ya
que el ngulo es de esperar sea negativo para positivo.
Esto hace que el factor sea siempre positivo, lo que
corresponde a oscilaciones armnicas alrededor del ngulo
de equilibrio. Finalmente,

La energa cintica es
Con lo cual la frecuencia angular de oscilacin
dada por

Y la energa potencial
Lagrangiano es

La ecuacin de LaGrange es

, con lo cual el

viene

(Cuando
, es decir, el soporte se encuentra en reposo,
recuperamos el resultado conocido para un pndulo
armnico).
Supongamos ahora que el soporte se mueve hacia arriba con
aceleracin constante . Situando el origen en un sistema
inercial, las coordenadas cartesianas de la masa son

Las velocidades cartesianas son

Y la energa cintica

La energa potencial es

Y el Lagrangiano

Planteemos ahora la ecuacin de LaGrange:

Fig. 1: Esquema de un pndulo invertido con movimiento

horizontal.
Una de las claves del pndulo invertido es intentar controlar
el movimiento de la masa moviendo el otro extremo de la
barra. En el ejemplo del carrito se demuestra que la barra se
puede mantener en posicin vertical para una perturbacin
dada lo suficientemente pequea.

Simplificando,

Existe otra posibilidad, la de mantener la barra en posicin

vertical moviendo la base del pndulo tambin con una
trayectoria vertical como se muestra en la figura siguiente:

De manera que el pndulo se mueve como si el soporte

estuviera inmvil pero la masa se encontrara sometida a una
gravedad efectiva con aceleracin

. El ngulo de

equilibrio es
, y la aproximacin armnica conduce
a un movimiento armnico simple de frecuencia

b)
c)

Hallar la ecuacin Lagrangiano del siguiente

sistema que representa un pndulo invertido, que
est conformado por una varilla rgida sin masa
de longitud l, la masa del carro es m1 y la de la
bola es m2, se le aplica una fuerza externa, F, al
carro. Observe que las coordenadas generalizadas
son y x.

Fig. 2: Esquema de un pndulo invertido con movimiento

vertical.
En este caso, la masa tiene la siguiente posicin:

Y la siguiente velocidad:

El Lagrangiano del sistema es entonces:

5
Para plantear la ecuacin se hace el cambio de
variable
y
para poder expresar la ecuacin
de segundo orden en forma de sistema de ecuaciones

Y la ecuacin del movimiento:

El paso siguiente es suponer que el ngulo se mantiene

pequeo en cualquier instante. Hay que adimensionaliar,
para ello escogemos una longitud caracterstica , la
amplitud del forzado y un tiempo caracterstico
. La
aceleracin caracterstica ser entonces
Con todo lo anterior se define un tiempo adimensional y
una longitud adimensional
. Adimensionalizando la
ecuacin anterior e introduciendo la expresin del forzado
se obtiene la siguiente expresin

Donde el operador significa la derivada respecto al tiempo

adimensional . Lineal izando la ecuacin para ngulos
pequeos

Dividiendo ambos lados por

Las condiciones iniciales del problema son importantes.

Este sistema se encuentra en una posicin de equilibrio
inestable en
, esto significa que si el sistema no se
perturba en absoluto seguir indefinidamente en dicha
posicin. En este caso cualquier perturbacin, tanto en
velocidad como en desplazamiento, ser suficiente para
sacar el sistema de su equilibrio pero podra suceder que
fuera tan pequea que no lo notara.
El sistema puede atenuar, mantener o amplificar la
perturbacin dependiendo de su propia naturaleza pero
debemos tener muy en cuenta que la solucin final
depender de las condiciones iniciales y de la perturbacin
elegida.

...

En la que finalmente aparece el parmetro propuesto

que es el parmetro que relaciona la aceleracin
debida a la gravedad con las aceleraciones debidas al
forzado.
Con el simple hecho de adimensional izar podemos
comparar la importancia del trmino derivada segunda
respecto al trmino con mediante el siguiente nmero
Adimensional
Con este primer nmero adimensional podemos comprobar
que la ecuacin diferencial se comportar de un modo u
otro segn su valor.
Si

es muy pequeo la ecuacin resultante ser

Que tiene como solucin

, un
crecimiento lineal con el tiempo adimensional. Esto
suceder justamente cuando el numerador de
se haga
cero, esto es:
. En cualquier otro instante
la solucin ser puramente armnica. Entonces parece
razonable pensar que si el numerador nunca se anula
entonces el sistema ser estable. Para ello bastar que k sea
mayor que 1 aunque como se ver a continuacin no es un
lmite estricto.

Fig. 3: solucin en la que la perturbacin no es

amplificada por el forzado. La oscilacin se mantiene
prcticamente invariable en el tiempo
V. SIMULACIN
En este documento estn anexos los cdigos en Matlab y
simulacin en Labview.

6
La siguiente simulacin se realiza con Labview, aplicando
un mtodo numrico llamado Ronge-Kutta, ya mencionado
en el marco terico.

VI. DISCUSIN DE RESULTADOS.

En la solucin matemtica se obtienen todas las variables y
resultados deseados, de acuerdo al caso del sistema que se
desea modelar, es decir, se obtienen los valores tericos, e
ideales del modelado del sistema. (Ver fig. 1 a 4).

Fig. 8 . Mtodo ronge-kutta

Fig. 9. Simulacion con Labview.

Fig. 10. Respuesta Sobre amortiguada.

Fig. 6. Se pueden observar los 3 tipos de respuestas de una
EDO de 2 rden.
Mediante la funcin Dsolve se pueden observar, de acuerdo
a las condiciones iniciales establecidas para cada problema,
de acuerdo al clculo aproximado, que su solucin es
precisa, mostrada en la simulacin del problema dado.

Fig. 11. Respuesta criticamente amortiguada.

Fig. 12. Respuesta sub amortiguada.

Fig. 7. Comparacin de la funcin ODE45 y Dsolve.
VII.CONCLUSIONES

Fig. 7.1 a. Respuesta crticamente amortiguada, simulada en

Matlab.
Fig. 7.1 b. Respuesta Sobre Amortiguada graficada con
Matlab.
Fig. 7.1 c. Respuesta Sub Amortiguada graficada con
Matlab

Se puede observar que con la funcin ODE45, la tolerancia

de error es mnima con respecto a la dsolve, aunque como
se mencion en la grfica de la fig. 6, para este tipo de
ecuaciones diferenciales, aunque sea ms alta la tolerancia
de error es aceptable, pues sus resultados aunque difieren se
ajustan a la solucin que se requiere.

Este tipo de experiencias nos permiten una mayor

comprensin del fenmeno que estuvimos estudiando, al
igual que, en nuestra opinin, proporcionan una poderosa
herramienta al docente que permite integrar y evaluar gran
cantidad de conceptos, y definiciones en un solo
experimento con un conjunto de componentes y
conocimientos adquiridos durante nuestro estudio bsico de
electrnica.
El modelado que se obtuvo del sistema mecnico de
traslacin, masa-resorte-amortiguador, es un modelo que se
simplifica para el caso lineal, invariante y con parmetros
concentrados y limitado al movimiento en un solo plano,
pero es un modelo que muestra el comportamiento de un
sistema real, que se acerca en la manera ms precisa, al
mismo .
Con la simulacin que es un factor de gran importancia, ya
que, permite verificar la validez del modelo y evaluar el
comportamiento del sistema, pudimos comprender este tipo
de sistema, a partir de la forma grfica de las respuestas.
Los simuladores como Matlab y Labview, de los cuales se
hicieron uso durante la clase terica, nos permite

7
implementar la solucin numrica de clculos que pueden
llegar a ser de alta dificultad para resolverse en forma
analtica.
VIII.

BIBLIOGRAFA

(Wikipedia, 2014)
FIS. (21 de 08 de 2014). FIS. Obtenido de
http://www.fis.puc.cl/~rbenguri/SystemMassSprin
gShock.pdf
http://www.fceia.unr.edu.ar. (21 de 08 de 2014). Fceia.
Obtenido de

http://www.fceia.unr.edu.ar/fceia1/mecanica/Auto
motores/MODELADO%20DE%20SISTEMAS
%20DINAMICOS.pdf
Mora, I. D. (21 de 08 de 2014). Compelect. Obtenido de
http://www.compelect.com.co/wpcontent/uploads/downloads/2012/06/060612_prese
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anMora_UPB-Modo-de-compatibilidad.pdf
Romano, C. S. (s.f.). MODELADO Y SIMULACION DE
UN SISTEMA DINAMICO MASA-RESORTEAMORTIGUADOR.