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Paral. Articulado
Cremallera
Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Holgura media
Control difcil
Rozamiento
Conjunto pin-cremallera
Reductores
Misin:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los eslabones del robot.
Especficos para robots: Altas prestaciones.
Propiedades importantes:
Bajo peso, tamao y rozamiento.
Capacidad de reduccin elevada en un solo paso.
Mnimo momento de inercia.
Mnima holgura.
Alta rigidez torsional.
Caractersticas
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidad mxima de entrada
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
Valores tpicos
50 300
0.1 30 kg.
10-4 kg m2
6000 7000 rpm
5700 Nm
7900 Nm
0 2
100 2000 Nm/rad
85 % 98 %
Caractersticas:
El Circular Spline es rgido y
est fijo.
El Flexspline es flexible y se
une al eje de salida.
El Wave Generator es elptico y
se fija al eje de entrada.
Los dientes interiores del
Circular Spline engranan con los
exteriores del Flexspline.
La diferencia de dientes es de 1
o 2.
La relacin de reduccin es la
relacin entre dicha diferencia y
los dientes del Flexspline.
Automatizacin y Robtica. Morfologa
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Principio de funcionamiento.
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Caractersticas:
Movimiento cicloidal de un
disco de curvas movido por
excntrica.
El disco de curvas rueda
sobre los rodillos exteriores.
Relacin de reduccin igual
a la diferencia entre rodillos
exteriores y huecos del disco
de curvas.
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