PROBLEMAS PROPUESTOS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO II.

COMPENSADORES Y CONTROLADORES
1.

Un sistema de control con un controlador PD se muestra en la Figura.

(a) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kv sea 1000 y el factor de amortiguamiento relativo sea 0.5.
(b) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kv sea 1000 y el factor de amortiguamiento relativo sea 0.707.
(c) Encuentre los valores de KP y KD tal que la constante de error rampa Kv sea 1000 y el factor de amortiguamiento relativo sea 1.0.
2.

Un sistema de control con un proceso G/s) de tipo 0 y un controlador PI se muestra en la Figura.

(a)
(b)
(c)

3.

Encuentre el valor de KI tal que la constante de error rampa K. sea 10.

Encuentre el valor de Kp tal que la magnitud de las partes imaginarias de las races complejas de la ecuacin caracterstica del
sistema sea 15 rad/s. Encuentre las races de la ecuacin caracterstica.
Bosqueje los contornos de las races de la ecuacin caracterstica con el valor de Ki determinado en la parte (a) y para 0 KP .

El telescopio para rastreo de estrellas y asteroides en el transbordador espacial puede ser modelado como una masa pura M. Est
suspendido mediante rodamientos magnticos para que no exista friccin, y su localizacin es controlada por actuadores magnticos
localizados en la base de la seccin de carga. El modelo dinmico para el control del movimiento en el eje z se muestra en la Figura (a).
Ya que hay componentes elctricos en el telescopio, energa elctrica debe ser alimentada al telescopio a travs de un cable. El resorte
mostrado se utiliza para modelar el cableado, lo que ejerce una fuerza de resorteo sobre la masa. La fuerza producida por los actuadores
magnticos se denota por f(t). La ecuacin de fuerza de movimiento en la direccin z es:

f (t ) K s z (t ) M

d 2 z (t )
dt 2

donde Ks = 1 lb/pie, M = 150 lb(masa), f(t) est en libras y z(t) se mide en pies.

(a) Muestre que la respuesta natural de la salida del sistema z(t) es oscilatoria sin amortiguamiento. Encuentre la frecuencia natural no
amortiguada del sistema en lazo abierto del transbordador espacial.
(b) Disee el controlador PID:

Gc ( s)

U ( s)
K
KP KDs I
E ( s)
s

Que se muestra en la Fig. 4(b), de tal forma que se satisfagan las siguientes especificaciones de desempeo:
Constante de error-rampa Kv = 100
Las races complejas de la ecuacin caracterstica corresponden al factor de amortiguamiento relativo a 0.707 y una frecuencia
natural no amortiguada de 1 rad/s.
Calcule y dibuje la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Encuentre el sobrepaso mximo. Comente los resultados del
diseo.
(c) Disee el controlador PID para que las siguientes especificaciones se satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 100
Sobrepaso mximo < 5 por ciento
Calcule y grafique la respuesta al escaln unitario del sistema diseado. Encuentre las races de la ecuacin caracterstica del
sistema diseado.
4.

El proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin de transferencia:

G p ( s)

100
s 10s 100
2

Disee un controlador en serie (PD, PI o PID) para que las siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan:
Error de estado estable debido a entrada escaln = 0. Tiempo de levantamiento < 0.02 s. Sobrepaso mximo < 2 por ciento.
Lleve a cabo el diseo en el dominio de la frecuencia y verifique el diseo en el dominio del tiempo.
5.

El siguiente diagrama en bloques representa el accionar de control de un rotor de cola de un helicptero, se necesita compensar el
sistema para que los polos dominantes de lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento = 0,5 y frecuencia natural n = 3 rad/s.

6.

Considere que el proceso de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

GP ( s)

1000
s( s 10)

Sea el controlador en serie un controlador de adelanto de fase de etapa nica.

Gc ( s)

1 aTs
1 Ts

a 1

Determine los valores de a y T para que el cero de Gc(s) cancele el polo de GP(s) en s = -10. El factor de amortiguamiento relativo del
sistema diseado debe ser unitario. Encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
Encuentre los atributos de la respuesta al escaln unitario del sistema diseado.
7.

El proceso controlado de un sistema de control con realimentacin unitaria es:

GP ( s)

K
s( s 5) 2

El controlador en serie tiene la funcin de transferencia:

Gc ( s)

1 aTs
1 Ts

Disee un controlador de adelanto de fase (a > 1) para que las siguientes especificaciones de desempeo se satisfagan:
Constante de error rampa Kv = 10,
Sobrepaso mximo prximo al mnimo.
El valor de a no debe exceder 1000. Dibuje la respuesta al escaln unitario y de sus atributos.
8.

Considere el sistema de control de la figura P-12. Usando las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols, determine los valores de KP, Ti y
Td. Se pretende que el sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario sea aproximadamente de 25%.
Obtenga una grfica de la respuesta escaln unitario del sistema diseado. Haga los ajustes finos de los parmetros K P, Ti y Td para
obtener un sobrepaso mximo de 25%.

Figura P-12.- Sistema de control.

9.

Considere el sistema de control de la figura P-16. Usando las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols determine los valores de KP, Ti y
Td. Obtenga la respuesta escaln unitario del sistema diseado. Haga los ajustes finos de los parmetros K P, Ti y Td a fin de que el
sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario sea aproximadamente de 15%.

Figura P-16.- Sistema con un control PID.

10. Determine los valores de K, T1 y T2 del sistema de la figura tales que los polos dominantes en lazo cerrado tengan el factor de
amortiguamiento relativo = 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada n = 3 rad/s.

11. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en

s 2 j 2 3 .

Gc(s
)

G(s)

5
s (0.5 s 1)

12. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escaln unitario exhiba un
sobrepaso mximo del 25% o menor, y un tiempo de establecimiento de 5 segundos o menos.

13. Dado el sistema de control de la figura, disear un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escaln unitario exhiba un
sobrepaso mximo del 30% o menor, y un tiempo de establecimiento de 3 segundos o menos.

Gc(s)

G(s)

1
s (s 1) (s 2)

14. Considere el sistema de control de la figura. Disee un compensador tal que la curva de respuesta escaln unitario exhiba un sobrepaso
mximo de 30% o menor y un tiempo de asentamiento de 3 segundos o menos.

15. Disee un controlador amplificador operacional para que realice la siguiente funcin de transferencia de adelanto de fase

Gc ( s)

5( s 1)
s 8

16. Considere el sistema de la Figura. El sistema dispone de realimentacin de velocidad. Determine el valor de la ganancia K para que los
polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento de 0.5. Utilice el valor de la ganancia K calculado para obtener la
respuesta a un escaln unitario del sistema.

17. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando a vara de 0 a . Determine el valor de a para que el factor de
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.

18. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando el valor de k vara de 0 a . Qu valor debe tener k para que el
factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule la constante de error esttico de velocidad del
sistema con este valor de k.

19. Para llevar a cabo la sintonizacin de los diversos controladores utilizando la curva de reaccin, ya sea por el mtodo de Ziegler-Nichols o
por el criterio de Cohen-Coon, es necesario disponer de un registro grfico de la respuesta de lazo abierto al escaln del sistema G(s),
como se ilustra en la figura. Supongamos que en este caso la entrada aplicada al sistema es r(t) =1, de tal manera que el proceso pueda
representarse mediante un modelo de primer orden y con un atraso de tiempo Ta, de acuerdo con la ecuacin (8.19):
() =

+ 1

a) Obtenga una aproximacin analtica de la funcin de transferencia G(s) del sistema.

b) A partir de la curva de la figura, aplique los mtodos de Cohen-Coon y Ziegler-Nichols para ajustar los diferentes tipos de controladores.
Mag. Ing. Fidel Anda Guzmn