Prof.

Alejandro Von Chong

2012

LABORATORIO DE CONTROL
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN: RESPUESTA TRANSITORIA
Objetivos:
1. Modelar un sistema fsico dinmico con una ecuacin diferencial lineal
invariante en el tiempo y por una funcin de transferencia.
2. Investigar la respuesta al escaln y en frecuencia para sistemas de primer
orden.
3. Simular modelos matemticos utilizando LabVIEW.
Marco Terico:
Un sistema de primer orden de una entrada y una salida (single-input-single-output
(SISO)) se puede representar mediante la siguiente ecuacin diferencial:

o(t ) bo(t ) ai(t )

La transformada de Laplace est dada por:

O( s )
a

I ( s) s b
Si la entrada i(t) resultara ser un escaln unitario u(t), la salida del sistema se
puede representar por:
y (t )

a
(1 e bt )
b

Procedimiento
Parte I: Anlisis temporal de un circuito RC

Circuito RC

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2012

Con v(0) = 0, modele la salida v(t) usando una ecuacin diferencial ordinaria y
deduzca, utilizando la transformada de Laplace, la funcin de transferencia,
relacionando la salida del capacitor a la seal de entrada y deduzca la
representacin en el dominio del tiempo para una entrada escaln M(s)=k/s,
donde k es una constante positiva.
Respuesta

1. Utilizando el Control Toolbox de LabVIEW, cree la funcin de transferencia

G(s) relacionando el voltaje en el capacitor v(t) a la entrada m(t), conctele
una entrada escaln y simule la respuesta de v(t). Su vi debe verse similar al
de la figura.
Note que el SuvVI de LabVIEW de primer orden es de la forma
donde k es la ganancia y es la constante de tiempo.

Tendr que hacer uso de las siguientes funciones (adems de las que ya conoce):

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2012

2. Usando las ecuaciones anteriores junto a los teoremas de valor inicial y

final, prediga el valor inicial y final de v(t) para los casos mencionados en la
siguiente tabla. Verifique sus resultados con los VI previamente desarrollados.
Tambin, calcule la constante de tiempo terica (el tiempo que toma para que
la salida sea 0.632 veces su valor final) del capacitor siendo cargado para
cada caso.
1/RC

m(t) Magnitud del

Escaln (Volts)

0.5

0.5

0.25

-0.25

Valor inicial
v(t)

Valor Final
v(t)

Constante de
tiempo (s)

Este sistema de primer orden se puede representar como un filtro pasa baja con
una frecuencia de corte fc de b en radianes/seg y una ganancia de a/b. En la
frecuencia de corte, la magnitud de la salida es 70.7% de la magnitud en DC
equivalente.
1. Usando las ecuaciones obtenidas anteriormente, determine la frecuencia de
corte del filtro para 1/RC = 0.5 y la salida de voltaje a travs del capacitor para
una onda senoidal de entrada de magnitud de 1 V y frecuencia fc.
___________________.
2. Utilizando LabVIEW, conecte el modelo del sistema a un grfico de Bode de
magnitud y fase y observe la respuesta en frecuencia del sistema.
Adicionalmente, use Evaluate at Frequency para determinar el modelo de
salida para una entrada especfica de frecuencia de la onda senoidal. Su VI se
debe ver similar al siguiente:

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3. Verifique su resultado ingresando los parmetros del modelo y observando

la grfica de Bode de magnitud.
4. Simule la respuesta de v(t) para 1/RC = 2 usando una entrada senoidal de
1V de amplitud y una frecuencia de 0.1 rad/s.
5. Lentamente incremente la frecuencia de la onda senoidal en el generador
de funciones hasta que la salida del voltaje en el capacitor en el osciloscopio
alcance 0.707 V. Verifique la relacin entre la frecuencia de corte y RC.
Parte II: Construccin del Modelo Fsico
1. Solicite un resistor de 1k y un capacitor cermico de 0.1 micro. Realice la
simulacin nuevamente para este sistema.
Para realizar esta parte siga los siguientes pasos:
Construya el circuito para el anlisis de Bode en el protoboard del
ELVIS.
Conecte el Generador de Funciones (FUNC_OUT) a la terminal
positiva del circuito y conecte la referencia al GROUND o GND del
protoboard (cualquiera, todos son lo mismo).
Conecte el Generador de Funciones (FUNC_OUT) a la AI ACH1+ y
conecte el ACH1- al GND.
Conecte la salida del circuito al AI ACH0+ y ACH0- a GND

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Abra el Analizador de Bode del Instrument Launcher del ELVIS.

Haga click en Run

Verifique si los resultados obtenidos en la simulacin corresponden a los valores

reales para la ganancia y la fase.
2. Ahora verifique la respuesta en el tiempo. Sera prudente tratar de observar los
resultados en el tiempo para los componentes usados en el paso anterior?
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________
Solicite otro resistor y otro capacitor cermico de modo que su respuesta sea
observable a simple vista. Repita la simulacin con los nuevos valores y realice los
siguientes pasos:
Abra la fuente variable de voltaje y configrela para obtener el voltaje de
salida.
Conecte la terminal del Supply+ y el GND de la fuente variable al circuito y
el voltaje en el capacitor a las entradas analgicas de su eleccin.
Abra LabVIEW y vaya al diagrama de bloques y coloque un DAQ Assistant.
Configure el DAQ Assistant a un modo de adquisicin de 1 Sample (on
demand).
Conecte la salida del DAQ Asisstant a un Waveform Chart.
Deshabilite la autoescala en X y en Y haciendo click derecho en la grfica.
Aumente el nmero de puntos que se almacenan en la grfica haciendo
click derecho y seleccionando Chart History Length y agrguele un 0.
Encierre el DAQ Assistant junto a la grfica en un While Loop.
Corra primero el programa e inmediatamente encienda el ELVIS.
Coinciden los datos simulados con los reales (comente sobre los datos obtenidos
de la simulacin: tiempo de subida, tiempo de asentamiento, etc.)?
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
___________________________
Incluya una impresin de pantalla de los resultados obtenidos tanto de la
simulacin como de los datos reales.
Preguntas:
P1: De qu tipo de elementos depende la constante de tiempo de cualquier
sistema fsico?
P2: Se puede hacer un anlisis de barrido en frecuencia (Bode por ejemplo) para
algn sistema independientemente de los parmetros que lo definen? Pista:
considere para este caso, la constante de tiempo.