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R

eseau de capteurs sans fil :


etude en vue de la
r
ealisation dun r
ecepteur GPS diff
erentiel `
a faible co
ut
Messaoud Kara

To cite this version:


Messaoud Kara. Reseau de capteurs sans fil : etude en vue de la realisation dun recepteur
GPS differentiel a` faible co
ut. Networking and Internet Architecture. Universite Blaise Pascal
- Clermont-Ferrand II, 2009. French. <NNT : 2009CLF21979>. <tel-00724810>

HAL Id: tel-00724810


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N d'ordre D.U : 1979


EDSPIC : 457

Universit Blaise Pascal Clermont-Ferrand II


COLE DOCTORALE
SCIENCES POUR L'INGENIEUR DE CLERMONT-FERRAND

THSE
Prsente Par

Messaoud KARA
Ingnieur en Informatique
Pour obtenir le grade de

DOCTEUR DUNIVERSIT
Spcialit : INFORMATIQUE

Rseau de capteurs sans fil : Etude en vue de la ralisation


dun rcepteur GPS diffrentiel faible cot

Soutenue publiquement le 25 novembre 2009 devant le jury :


M. Farouk Toumani

Prsident (Universit Blaise Pascal)

M. Mahmoud Meribout

Rapporteur (The Petroleum Institute, Abu Dhabi, United


Arab Emirates)

Mme. Edwige Pissaloux

Rapporteur (Universit Pierre et Marie Curie)

M. Jean-Pierre Chanet

Invit (CEMAGREF de Clermont-Ferrand)

M. Kun Mean Hou

Directeur de thse (Universit Blaise Pascal)

A ma famille.

Remerciements
Mes travaux de thse se sont drouls au sein du laboratoire LIMOS (Laboratoire d'Informatique,
de Modlisation et d'Optimisation des Systmes, UMR 6158 CNRS), et, en partie, en collaboration
avec le SMTC (Syndicat Mixte des Transports en Commun de lagglomration clermontoise) et deux
socits prives GT Aquitaine (Garczynski Traploir Aquitaine, filiale du groupe VINCI) et i2S.
Je tiens remercier ceux qui mont aid de prs ou de loin dans la ralisation de mes travaux.
Je tiens tout dabord remercier mon directeur de thse, Monsieur Kun Mean HOU, pour mavoir
accueilli au sein de son quipe (SMIR, Systmes Multi-sensoriels Intgrs Intelligents Rpartis). Son
expertise, sa disponibilit, sa confiance, son soutien et ses conseils mont t prcieux.
Mes remerciements vont, tout naturellement, aussi Monsieur Alain Quilliot Directeur du
laboratoire LIMOS. Il na jamais pargn ses efforts pour encourager les partenariats avec des
acteurs industriels et pour fournir des moyens dencadrement de bonnes qualits.
Je tmoigne normment de gratitude envers tous les membres du jury et je remercie vivement
Monsieur Mahmoud Meribout et Madame Edwige Pissaloux davoir accept d'tre rapporteur de mes
travaux, et Monsieur Farouk Toumani davoir prsid mon jury de thse. Je remercie galement
Monsieur Jean-Pierre Chanet pour sa participation ce jury et son engagement trs fort dans de
nombreuses collaborations entre le Cemagref de Clermont-Ferrand (UR TSCF quipe COPAIN) et
lquipe SMIR du laboratoire LIMOS. Ce fut un vrai plaisir de collaborer avec son quipe.
Je remercie le SMTC davoir financ en partie mes travaux dans le cadre de deux projets de
recherche et dveloppement (Projets SUAB et MobiPlus). Je remercie aussi les entreprises et les
organismes avec lesquels jai collabor lors de mes travaux de recherche dont GT Aquitaine, i2S,
TMS et le laboratoire LASMEA. Dans ce cadre l, je remercie Messieurs Serge Godard (Prsident du
SMTC) et Patrice Charlat (Chef de projet du tramway clermontois), Jean-Rmy Gad et Jean Dumesnil
(respectivement chef dentreprise et charg daffaires de lentreprise GT Aquitaine Talence), et
Jean-Louis Blouin et Christophe Geindre (respectivement directeur gnral et responsable de la
division Solutions de la socit i2S Pessac).
Mes remerciements vont galement tous les membres de l'quipe SMIR qui sont devenus plus
que des collgues ; pour leur accueil, leur aide et pour les moments que nous avons partags et les
discussions enrichissantes que nous avons eues. Je remercie particulirement Messieurs Hai-Ying
ZHOU et Christophe de Vaulx dont leur aide ma t trs prcieuse lors de mon arrive dans lquipe.
Je remercie galement M. Mohamad Badra et Mme Jian-Jin LI ainsi que mes autres collgues :
Abdelaziz Amamra, Gil De Sousa, Aurlien Jacquot, Xunxing Diao et Hao Ding. Je suis donc trs
reconnaissant envers eux tous. Sans eux, la ralisation de cette thse n'aurait pas t possible.

Je veux bien videmment remercier toutes les personnes que j'ai ctoyes de prs ou de loin simplement avec un bonjour un matin - durant ces annes de thse, au laboratoire LIMOS, au SMTC,
chez i2S et GT Aquitaine. Merci eux tous.
Je suis galement reconnaissant envers Alexandre Guitton avec qui jai travaill le plus pendant
mes deux annes dATER (Attach Temporaire dEnseignement et de Recherche).
Merci ceux qui ont contribu ce que cette thse se passe bien : collaborateurs, personnes
administratives, aides techniques, Merci donc Batrice Bourdieu, Daniel Breugnot, Martine
Closset, Nathalie Fonty, Frdric Meignan et Rose Seguy.
Jai une norme pense pour tous les membres de ma famille, mme loigns, pour leurs
encouragements incessants et, en particulier, pour mon pouse pour son soutien indfectible et sa
patience inpuisable.
Enfin, je remercie tous mes amis, dont la liste serait trop longue numrer. Si jen cite quelques
uns, je risque den oublier, Je les remercie donc pour leur soutien tout au long de ces annes de thse
et pour leurs encouragements et conseils notamment dans les moments difficiles.

Rsum
Un Rseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) est compos dun ensemble de capteurs/nuds dont le
nombre peut tre trs grand. Le RCSF est utilis pour raliser une tche spcifique dune application.
Les RCSF sont devenus de plus en plus populaires grce leur large champ dapplications civiles et
militaires : environnement, agriculture, mtorologie, sant, domotique
Le but final dun RCSF est de surveiller une zone dintrt, mais pour y parvenir plusieurs sous
objectifs (services) doivent tre raliss. Parmi ces services : la synchronisation entre nuds, la
localisation, la gestion de la topologie, lagrgation des donnes, le stockage de donnes, etc.
La localisation des nuds est lun des services les plus importants. Elle consiste associer
chaque nud les coordonnes de sa position. Plusieurs mthodes sont utilises pour raliser cette
fonctionnalit. Un ensemble de systmes (technologies) ont t dvelopps pour assurer ce service.
Le systme le plus utilis lextrieur, lchelle mondiale, est de loin le GPS (Global Positioning
System). Il a lavantage de fournir la position (ainsi que lheure) en continu et dans toutes les
conditions mtorologiques.
Cependant, la prcision du GPS nest pas suffisante pour toutes les applications, do la ncessit
de lamliorer. Pour cela, le mode diffrentiel (DGPS, Differential GPS) est introduit. Il consiste
utiliser une station de base qui surveille les erreurs du GPS, calcule des corrections et les transmet
via un mdium daccs sans fil. Mais linstallation dune station diffrentielle (RTK, Real-Time
Kinematic) est difficile et surtout trs onreuse.
Le mode diffrentiel inspire les travaux de cette thse mais linverse de la solution RTK qui utilise
une grande station de base, la solution originale propose dans cette thse (LCDGPS, Low Cost
Differential GPS, Local Cooperative DGPS) est base sur lutilisation dun RCSF quips de
rcepteurs GPS standards faible cot.
Les travaux mens pour amliorer la prcision du GPS incluent lutilisation de carte numrique
(Map Matching), la diffrence simple, la diffrence intelligente, le filtrage, la correction globale,
Afin dvaluer cette solution, une plateforme matrielle et logicielle a t dveloppe, elle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle
est compose notamment dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multithreading Operating System) et dun protocole de communication sans fil appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) et enfin les traitements propres la
solution LCD-GPS.
Les rsultats obtenus montrent que le LCD-GPS peut tre utilis pour diverses applications mais
quil est trs sensible lenvironnement (multi-trajet). Cependant, il est noter que, le RCSF permet
en gnral la ralisation dun capteur robuste et sr.
Mots-cls : Localisation, Rseaux de Capteurs Sans Fil, RCSF, GPS, DGPS, GPS Diffrentiel, Map
Matching

Wireless Sensor Networks: Study for developing a Low


Cost Differential GPS receiver.
Abstract
A Wireless Sensor Network (WSN) consists of a set of wireless nodes where their number can be
very large. The WSN is used to perform a specific task for an application. The WSN has become
increasingly popular due to their wide range of civil and military applications: smart planet, smart
home, smart care, M2M (Machine to Machine)...
The ultimate goal of a WSN is to monitor an area of interest, but to achieve that, several objectives
(services) must be implemented. These services include: synchronization between nodes, localization,
topology management, data aggregation, data storage, etc.
The nodes localization is one of the most important services. It associates to each node the
coordinates of its position. Several methods are used to achieve this function. A set of systems
(technologies) have been developed to provide this service.
The most commonly used outdoors, worldwide, by far is the GPS (Global Positioning System). It
has the advantage of providing the position (and time) continuously and in all weather conditions.
However, the accuracy of GPS does not meet the requirements of all applications, thus it is
necessary to improve GPS accuracy. For this, the differential mode (DGPS, Differential GPS) is
introduced. It uses a base station that monitors the GPS errors, calculates corrections and transmits
them through a wireless access medium; but the installation of a differential station (RTK, Real-Time
Kinematic) is difficult and very expensive.
The differential mode inspires this thesis, but in contrast to the RTK solution that uses a large base
station, the original solution proposed in this thesis (LCD-GPS, Low Cost Differential GPS, Local
Cooperative DGPS) is based on using a WSN equipped with low cost standard GPS receivers.
Works conducted to improve the GPS accuracy include the use of a digital map (Map Matching),
the simple difference, the intelligent difference, the filtering and a global correction.
To evaluate this solution, a hardware and software platform has been developed; it consists of a
network of wireless nodes called LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). The software part is
composed particularly of an embedded operating system called LIMOS (Lightweight Multi-Threaded
Operating System) and a wireless communication protocol called CIVIC (Inter Vehicle Communication
and Intelligent Cooperative) and finally the specific processing of LCD-GPS solution.
The results show that the LCD-GPS can be used for various applications but it is very sensitive to
the environment (multipath). However, it is noted that the WSN can generally achieve a robust and
reliable location sensor.
Keywords: Localization, Wireless Sensor Networks, WSN, GPS, DGPS, Differential GPS, Map
Matching

Table des matires


Remerciements ................................................................................................................. v
Rsum............................................................................................................................ vii
Abstract............................................................................................................................ix
Table des figures .............................................................................................................. xv
Liste des tableaux ........................................................................................................... xix
Liste des acronymes ........................................................................................................ xxi
INTRODUCTION GNRALE ............................................................................................... 1
Organisation du mmoire.......................................................................................................... 2

SYSTEMES DE LOCALISATION ...................................................................................... 5


1

Introduction ....................................................................................................................... 5
1.1
1.2
1.3
1.4

Estimation de distance/angle ........................................................................................... 10


2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8

Le systme GPS ................................................................................................................................. 25


Systme de localisation ad hoc (APS) ................................................................................................ 27
Estimation rcursive de la position (RPE) .......................................................................................... 29
Estimation dirige/oriente de la position (DPE) .............................................................................. 29
Localisation avec balise mobile (LMB) .............................................................................................. 30

Exemples de systmes de localisation (technologies) ........................................................ 31


5.1
5.2
5.3
5.4

Trilatration et multilatration ......................................................................................................... 19


Triangulation ..................................................................................................................................... 20
Approche probabiliste ....................................................................................................................... 21
Cadre englobant BB ........................................................................................................................ 22
Position centrale ............................................................................................................................... 23
Bilan et synthse sur les techniques de calcul de la position ............................................................ 23

Algorithme de localisation ................................................................................................ 24


4.1
4.2
4.3
4.4
4.5

Indicateur de puissance du signal reu RSSI ................................................................................... 11


Le nombre de sauts RHC (Radio Hop Count) .................................................................................. 11
Le temps de parcours ToA/ToF ...................................................................................................... 12
La diffrence du temps darrive TDoA .......................................................................................... 12
Langle darrive AoA/DoA ............................................................................................................. 13
La reconnaissance de motifs ............................................................................................................. 14
Autres approches .............................................................................................................................. 14
Commentaires sur lestimation de distance/angle ........................................................................... 18

Calcul de la position (auto-localisation) ............................................................................. 18


3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

Importance des systmes de localisation ........................................................................................... 5


Contraintes pour un systme de localisation ...................................................................................... 6
Proprits dun systme de localisation ............................................................................................. 7
Composition dun systme de localisation .......................................................................................... 9

Active Badge ...................................................................................................................................... 31


Active Bat .......................................................................................................................................... 32
Cricket ............................................................................................................................................... 33
RADAR ............................................................................................................................................... 34

Amlioration de la prcision ............................................................................................. 35

xi

Table des matires

6.1
6.2
6.3

II

Le lissage (filtre passe bas) ................................................................................................................ 35


La limitation (SNAPPING) .................................................................................................................. 36
La fusion et le suivi (fusion and tracking) .......................................................................................... 36

Conclusion ....................................................................................................................... 36

POSITIONNEMENT PAR SATELLITES ........................................................................... 39


1
2

Introduction ..................................................................................................................... 39
Le systme GPS ................................................................................................................ 40
2.1
2.2
2.3
2.4

Les sources derreurs ........................................................................................................ 52


3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

Les autres systmes de localisation par satellites .............................................................. 67

III

GLONASS ........................................................................................................................................... 68
GALILEO ............................................................................................................................................. 69
BEIDOU (BEIDOU -2, COMPASS) ........................................................................................................ 72

La transformation des coordonnes WGS-84 vers Lambert II ............................................. 73


8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6

WAAS................................................................................................................................................. 65
EGNOS ............................................................................................................................................... 66
MSAS ................................................................................................................................................. 66
GAGAN .............................................................................................................................................. 66

Modernisation du systme GPS ........................................................................................ 67


7.1
7.2
7.3

Principe du DGPS ............................................................................................................................... 60


Analyse des erreurs du DGPS ............................................................................................................ 61
Performance du DGPS ....................................................................................................................... 62
Techniques du GPS Diffrentiel ......................................................................................................... 63

Systmes daugmentation de la prcision par satellites ..................................................... 65


5.1
5.2
5.3
5.4

Introduction ...................................................................................................................................... 52
Quantification des erreurs ................................................................................................................ 53
Erreurs du secteur de contrle.......................................................................................................... 54
Erreurs atmosphriques (propagation) ............................................................................................. 56
Erreurs dues au rcepteur ................................................................................................................. 58
Performances du GPS ........................................................................................................................ 59

Le GPS diffrentiel (DGPS) ................................................................................................ 60


4.1
4.2
4.3
4.4

La composition du systme ............................................................................................................... 40


Lhistorique du GPS ........................................................................................................................... 44
Services offerts par le GPS ................................................................................................................ 45
Le principe du positionnement ......................................................................................................... 46

Dfinition ........................................................................................................................................... 73
Gomtrie de lellipsode .................................................................................................................. 73
Transformation des coordonnes gographiques vers cartsiennes ............................................... 74
Paramtres de la similitude entre WGS-84 et NTF ........................................................................... 74
Transformation des coordonnes cartsiennes vers gographiques ............................................... 74
Transformation des coordonnes gographiques vers planes ......................................................... 75

Conclusion ....................................................................................................................... 77

LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)................................................................ 79


1

Introduction ..................................................................................................................... 79

Principe du LCD-GPS ......................................................................................................... 79

Analyse de la solution....................................................................................................... 80
Correction et fonction de transfert ............................................................................................................... 81

Caractrisation des positions dun point ........................................................................... 82

xii

Table des matires

Corrections diffrentielles en tapes ................................................................................. 86


5.1
5.2
5.3

Exprimentations LISIMA : ............................................................................................ 96


6.1
6.2

7
8

IV
1
2

Exprimentations sur la plateforme PAVIN ......................................................................116

La plateforme matrielle et logicielle et ses applications .......................................123


Introduction ....................................................................................................................123
Architecture Matrielle ...................................................................................................123

Les systmes dexploitation embarqus ddis aux RCSF .............................................................. 128


Le systme LIMOS ........................................................................................................................... 129
Les algorithmes de routages existants (MANET)............................................................................. 130
Le protocole CIVIC ........................................................................................................................... 131
Le LCD-GPS Traitements GPS........................................................................................................ 136

Cas dutilisation du capteur LiveNode ..............................................................................139


4.1
4.2
4.3

Les plateformes existantes .............................................................................................................. 124


Le LiveNode ..................................................................................................................................... 125
La station de base (ZigBee/Wi-Fi).................................................................................................... 128

Architecture Logicielle .....................................................................................................128


3.1
3.2
3.3
3.4
3.5

Prsentation de la plateforme PAVIN ............................................................................................. 116


Scnario I : Correction globale ........................................................................................................ 117
Scnario II : La moyenne de plusieurs rcepteurs GPS ................................................................... 121

Conclusion ......................................................................................................................122

2.1
2.2
2.3

Scnario I : Espace ouvert ................................................................................................................. 97


Scnario 2 : Effet du multi-trajet sur la prcision ............................................................................ 105

La correction globale .......................................................................................................110


8.1
8.2
8.3

Utilisation dune carte numrique (Map Matching) ......................................................................... 86


Une correction locale ........................................................................................................................ 89
Une correction globale ...................................................................................................................... 96

Projet Net-ADDED ........................................................................................................................... 139


Projet MobiPlus ............................................................................................................................... 141
Autre projets et collaborations ....................................................................................................... 143

Conclusion ......................................................................................................................145

CONCLUSION GENERALE ................................................................................................147


Bibliographie .................................................................................................................151
ANNEXE I ALMANACH .................................................................................................159
1

Paramtres dune orbite de satellite ................................................................................159

Extrait dun almanch .......................................................................................................159

Logiciel Planning de Trimble .......................................................................................161

ANNEXE II MESSAGE DE NAVIGATION ..........................................................................163


1

Format du message de navigation....................................................................................163

Contenu du message de navigation ..................................................................................163

ANNEXE III Calcul des valeurs DOP ...............................................................................165


ANNEXE IV Description du protocole NMEA 0183 ......................................................167
1

Message GGA - Global positioning system fixed data ........................................................168

xiii

Table des matires

Message GGL - Geographic position Latitude/Longitude ................................................169

Message GSA - GNSS DOP and active satellites .................................................................169

Message GSV - GNSS satellites in view .............................................................................169

Message RMC - Recommended minimum specific GNSS data ...........................................170

Message VTG - Course over ground and ground speed .....................................................170

xiv

Table des figures


Figure I-1 Composition dun systme de localisation [1] ....................................................................... 10
Figure I-2 Principe du TDoA .................................................................................................................. 13
Figure I-3 Principe de la trilatration ..................................................................................................... 19
Figure I-4 Principe de la triangulation [1]............................................................................................... 21
Figure I-5 Principe de la triangulation [7]............................................................................................... 21
Figure I-6 Exemple approche probabiliste [1]........................................................................................ 22
Figure I-7 Principe du cadre englobant ................................................................................................. 23
Figure I-8 Principe du DPE Directed Position Estimation .................................................................. 30
Figure I-9 Active Badge ....................................................................................................................... 32
Figure I-10 principe du Active Bat ........................................................................................................ 33
Figure I-11 Emetteur/Rcepteur Cricket................................................................................................ 34
Figure II- 1 Segments du systme GPS [60] ......................................................................................... 40
Figure II- 2 La constellation GPS .......................................................................................................... 41
Figure II- 3 Des satellites GPS des blocs II/IIA, IIR-M, IIF et III ............................................................ 41
Figure II- 4 Carte des stations du segment de contrle ........................................................................ 43
Figure II- 5 Positionnement 3D avec une seule mesure connue (R) .................................................... 46
Figure II- 6 Positionnement 3D avec deux mesures connues............................................................... 47
Figure II- 7 Positionnement 3D avec trois mesures connues................................................................ 47
Figure II- 8 Rfrentiel ECEF ................................................................................................................ 48
Figure II- 9 Mesure du temps par un rcepteur GPS ............................................................................ 50
Figure II- 10 Construction des signaux GPS transmis sur L1 et L2 [49] ............................................... 52
Figure II- 11 Erreurs de position du satellite [49] .................................................................................. 54
Figure II- 12 DOP - Mauvaise gomtrie des satellites [50].................................................................. 56
Figure II- 13 DOP - Bonne gomtrie des satellites [50]....................................................................... 56
Figure II- 14 Traverse des couches atmosphriques .......................................................................... 56
Figure II- 15 Le multi-trajet .................................................................................................................... 58
Figure II- 16 Architecture d'un systme GPS diffrentiel ...................................................................... 61
Figure II- 17 Principe daugmentation de la prcision par satellites WAAS ....................................... 65
Figure II- 18 Prcision GPS avec la correction WAAS .......................................................................... 66
Figure II- 19 La constellation GLONASS ............................................................................................... 68
Figure II- 20 La constellation GALILEO ................................................................................................. 70
Figure II- 21 Un satellite GALILEO (GIOVE-A, vue dartiste) ................................................................ 72
Figure II- 22 Processus de changement de systme godsique [47] ................................................. 74
Figure II- 23 Zones de projection Lambert ............................................................................................ 76
Figure III- 1 Principe du LCD-GPS ........................................................................................................ 80
Figure III- 2 Schma de principe de la correction diffrentielle ............................................................. 82
Figure III- 3 Relevs GPS dun point sur le toit de lISIMA pendant 7 heures le 24/07/2008 ............... 83
Figure III- 4 Satellites utiliss pour le positionnement dun point sur le toit de lISIMA ......................... 84
Figure III- 5 Variations des carts en X, Y et Z pour un mme point (7 Heures) .................................. 84
Figure III- 6 Variations des carts en X, Y et Z pour un mme point (5 minutes) ................................. 85
Figure III- 7 Histogramme des erreurs en X, Y et Z respectivement ..................................................... 86
Figure III- 8 Correction laide dune carte numrique (MAP MATCHING) ......................................... 87
Figure III- 9 Trois trajectoires de trois rcepteurs GPS ......................................................................... 87
Figure III- 10 Projection dune trajectoire sur les bords de la route (Map Matching) ............................ 88
Figure III- 11 Carte du campus des Czeaux (Universit Blaise Pascal) ............................................. 89

xv

Table des figures

Figure III- 12 Principe de la diffrence simple (une seule station) ........................................................ 90


Figure III- 13 Le placement des 3 capteurs ........................................................................................... 90
Figure III- 14 Format des donnes GPS au format NMEA .................................................................... 91
Figure III- 15 Format des donnes GPS aprs conversion en LAMBER II ........................................... 91
Figure III- 16 Les positions instantanes des 3 capteurs (exprimentation du 04/01/2007) ................ 92
me
Figure III- 17 Les positions instantanes du 2
capteur (exprimentation du 04/01/2007) ............... 92
Figure III- 18 Facteurs de corrlation entre les coordonnes des 3 capteurs ....................................... 93
me
Figure III- 19 Les positions corriges du 3
capteur .......................................................................... 94
Figure III- 20 Les positions estimes des 3 capteurs ............................................................................ 95
Figure III- 21 Un relev GPS pour les mmes 3 points fixes ................................................................ 95
Figure III- 22 Le placement des 3 capteurs (Exprimentation 22-23-24/07/2008)................................ 97
Figure III- 23 Les positions instantanes des 3 capteurs ...................................................................... 98
ier
Figure III- 24 Variations des carts en X, Y et Z pour le 1 capteur 22/08/2008 .............................. 99
Figure III- 25 Extrait des variations dX, dY et dZ................................................................................... 99
Figure III- 26 Erreurs simultanes des 3 capteurs, variations en X .................................................... 100
Figure III- 27 Erreurs simultanes des 3 capteurs, variations en Y .................................................... 100
Figure III- 28 Erreurs simultanes des 3 capteurs, variations en Z..................................................... 101
Figure III- 29 Nuages de points des 3 capteurs 22/07/2008 ............................................................ 102
er
Figure III- 30 Traitements sur les donnes du 1 capteur .................................................................. 103
me
Figure III- 31 Traitements sur les donnes du 2
capteur ................................................................ 103
me
Figure III- 32 Traitements sur les donnes du 3
capteur ................................................................ 104
Figure III- 33 Lieu des exprimentations (parking ISIMA) ................................................................... 105
Figure III- 34 La disposition des 5 capteurs ........................................................................................ 106
Figure III- 35 Les nuages de points des 5 capteurs ............................................................................ 107
Figure III- 36 Comparaison des prcisions des 5 capteurs ................................................................. 107
Figure III- 37 Un Cycab avec un LiveNode ......................................................................................... 117
Figure III- 38 La plateforme PAVIN Circuit urbain ............................................................................ 117
Figure III- 39 PAVIN- Positions des capteurs fixes (rouge) et mobile (cyan) ...................................... 118
Figure III- 40 Pavin - Correction pour un mobile avec 6 stations de rfrence ................................... 119
Figure III- 41 Pavin - Correction pour un mobile avec 5 stations de rfrence ................................... 120
Figure III- 42 Pavin - Correction pour un mobile avec 4 stations de rfrence ................................... 120
Figure III- 43 PAVIN- trace dun mobile avec 3 rcepteur GPS .......................................................... 121
Figure IV- 1 Architecture matrielle et logicielle dun LiveNode ddi au LCD-GPS .......................... 123
Figure IV- 2 Le LiveNode (deux gnrations) ..................................................................................... 125
Figure IV- 3 Un ensemble de LiveNodes ............................................................................................ 126
Figure IV- 4 Le multi-support WiFi-ZigBee (2 LiveNodes connects ensemble) ................................ 127
Figure IV- 5 La station ZigBee ............................................................................................................. 128
Figure IV- 6 Larchitecture de LIMOS .................................................................................................. 130
Figure IV- 7 CIVIC - Architecture mixte Ad-hoc et infrastructure ........................................................ 132
Figure IV- 8 Le concept de DANKAB .................................................................................................. 133
Figure IV- 9 La structure du protocole CIVIC avec LCD-GPS ............................................................ 134
Figure IV- 10 La topologie du routage avec le SF ............................................................................... 134
Figure IV- 11 La topologie du routage avec DANKAB ........................................................................ 135
Figure IV- 12 Test de CIVIC sur PAVIN (disposition des nuds)....................................................... 136
Figure IV- 13 Test de CIVIC sur PAVIN avec un mobile (vhicule cycab) .......................................... 136
Figure IV- 14 LCD-GPS pour une station de rfrence Phase I ...................................................... 137
Figure IV- 15 LCD-GPS pour une station de rfrence Phase II ..................................................... 138
Figure IV- 16 LCD-GPS Utilisation dune carte numrique ................................................................. 138
Figure IV- 17 LCD-GPS Correction diffrentielle................................................................................. 139
Figure IV- 18 Net-ADDED Utilisation du LiveNode dans lagriculture .............................................. 140

xvi

Table des figures

Figure IV- 19 Net-ADDED LiveNode utilis pour la collecte de lhumidit au sol. ........................... 141
Figure IV- 20 MobiPlus Le sous-systme quai (SSQ) ...................................................................... 142
Figure IV- 21 MobiPlus Le sous-systme bus (SSB) ....................................................................... 143
Figure IV- 22 MobiPlus La plateforme exprimentale Aubire ..................................................... 143
Figure IV- 23 Projet STAR Capteur biomdical ............................................................................... 144
Figure IV- 24 Projet STAR Principe gnral..................................................................................... 144
Figure i1- 1 Les diffrents paramtres dune orbite de satellite .......................................................... 159
Figure i1- 2 Visibilit des satellites GPS sur Clermont-Ferrand .......................................................... 161
Figure i1- 3 Nombre de satellites visibles ............................................................................................ 162
Figure i1- 4 Carte du ciel : Azimut & Elvation durant 24 heures ....................................................... 162
Figure i1- 5 Les diffrentes valeurs de DOP ....................................................................................... 162
Figure i2- 1 Structure du message de navigation ............................................................................... 163
Figure i2- 2 Contenu du message de navigation ................................................................................ 164

xvii

Liste des tableaux


Tableau I-1 : Comparaison des mthodes destimation des distances/angles ..................................... 18
Tableau I-2 : Comparaison des mthodes de calcul de la position [1] ................................................. 24
Tableau II-1 Bilan des erreurs du GPS [49] .......................................................................................... 60
Tableau II-2 Bilan des erreurs du DGPS ............................................................................................... 62
Tableau II-3 Performances prvues des diffrents services de GALILEO [41][45] .............................. 72
Tableau II-4 Constantes de la projection Lambert pour la France [47] ................................................. 75
Tableau III1 Statistique sur les positions instantanes dun point sur le toit de lISIMA .................... 83
Tableau III2 Statistique sur les changements des positions GPS - Temps....................................... 85
Tableau III3 Statistique sur les changements des positions GPS - Distance.................................... 85
Tableau III4 Rsum des rsultats de deux exprimentations .......................................................... 96
ier
Tableau III5 Diffrence simple applique aux donnes du 1 jour (22/07/2008) ........................... 101
ier
Tableau III6 Diffrence intelligente applique aux donnes du 1 jour (22/07/2008) .................... 102
Tableau III7 Rsum des carts types des 5 capteurs (25/11/2008) .............................................. 107
Tableau III8 Rsultats de la diffrence simple ................................................................................. 108
Tableau III9 Rsultats de la diffrence simple avec les donnes filtres ........................................ 109
Tableau III10 Rsultats de la diffrence intelligente ........................................................................ 109
Tableau III11 Rsultats de la diffrence intelligente avec les donnes filtres ............................... 110
Tableau III12 Rsultats de la diffrence simple globale (2 stations) ............................................... 111
Tableau III13 Rsultats de la diffrence simple globale (3 stations) ............................................... 111
Tableau III14 Rsultats de la diffrence simple globale (4 stations) ............................................... 112
Tableau III15 Rsultats du filtrage+la diffrence simple globale (2 stations) .................................. 112
Tableau III16 Rsultats du filtrage+la diffrence simple globale (3 stations) .................................. 113
Tableau III17 Rsultats du filtrage+la diffrence simple globale (4 stations) .................................. 113
Tableau III18 Rsultats de la diffrence intelligente globale (2 stations) ........................................ 114
Tableau III19 Rsultats de la diffrence intelligente globale (3 stations) ........................................ 114
Tableau III20 Rsultats de la diffrence intelligente globale (4 stations) ........................................ 115
Tableau III21 Rsultats du filtrage+la diffrence intelligente globale (2 stations) ........................... 115
Tableau III22 Rsultats du filtrage+la diffrence intelligente globale (3 stations) ........................... 116
Tableau III23 Rsultats du filtrage+la diffrence intelligente globale (4 stations) ........................... 116
Tableau IV1 Comparaison entre les CSF existants [65] .................................................................. 124

xix

Liste des acronymes


AS

AntiSpoofing

CEP

Circular Error Probable

CDMA

Code Division Multiple Access

DOP

Dilution Of Precision

GDOP

Geometric DOP

HDOP

Horizontal DOP

PDOP

Position DOP

VDOP

Vertical DOP

DGPS

Differential GPS

ECEF

Earth Centered, Earth Fixed

EGNOS

European Geostationary Navigation Overlay Service

GNSS

Global Navigation Satellite System

GPS

Global Positioning System

INS

Inertial Navigation System

LAN

Local Area Network

MSAS

MTSAT Based Augmentation System

NAVSTAR

Navigation System with Time and Ranging

PPS

Precise Positioning Service

PRN

Pseudo Random Noise or Pseudo Random Number

RHC

Radio Hop Count

RMS

Root Mean Square

HRMS

Horizontal Root Mean Square

RSSI

Received Signal-Strength Indicator

RTLS

Real Time Locating System

SA

Selective Availability

SEP

Spherical Error Probable

SBAS

Satellite-Based Augmentation System

xxi

Liste des acronymes

SPS

Standard Positioning Service

SV

Space Vehicle (Satellite)

SVN

Space Vehicle Number

ToA

Time of Arrival

TDoA

Time Difference of Arrival

UERE

User Equivalent Range Error

UTC

Universal Coordinated Time

UTM

Universal Transverse Mercator

WLAN

Wireless Local Area Network

WAAS

Wide Area Augmentation System

WGS

World Geodetic System

xxii

INTRODUCTION GNRALE
Ces dernires annes ont vu natre un nouveau type de rseaux appels Rseaux de Capteurs
Sans Fil (RCSF), grce notamment aux progrs rcents dans la microlectronique et les technologies
de transmission sans fil.
Un RCSF est compos dun ensemble de nuds/capteurs dont le nombre peut tre trs grand. Le
RCSF est utilis pour raliser une tche spcifique dune application. Chaque nud intgre une
sonde (capteur) qui mesure une grandeur physique (temprature, humidit, luminosit, ), un module
de communication sans fil et un microcontrleur pour traiter les informations et ventuellement les
stocker dans une unit de mmoire.
Les RCSF sont devenus de plus en plus populaires en raison de leur large champ dapplications
civiles et militaires : environnement, agriculture, mtorologie, sant, domotique
Afin que le RCSF parvienne raliser son objectif principal, il est ncessaire que plusieurs sousobjectifs soient atteints. Parmi ces sous-objectifs : la synchronisation entre nuds, la localisation, la
gestion de la topologie du rseau, lagrgation des donnes collectes, le stockage de donnes, etc.
La localisation des nuds est lun des services les plus importants. Elle consiste dterminer la
position physique (par exemple latitude, longitude et altitude pour le GPS) de chaque nud.
Les systmes de localisation sont identifis comme une technologie cl pour le dveloppement et
lutilisation des RCSF. Cependant, leur utilisation nest pas rserve aux RCSF. Ils sont utiliss dans
plusieurs autres domaines : la robotique, les rseaux ad hoc, la tlphonie mobile,
Le systme GPS est le systme de localisation le plus utilis au monde. Il prsente un certains
nombre davantages : Il est disponible dans le monde entier, il fonctionne jour et nuit (24h/24 et 7j/7)
et dans toutes les conditions mtorologiques (avec dgradation de ses performances dans les cas
extrmes).
Cependant, il nest pas utilisable partout. En effet, il nest utilisable qu lextrieur et lorsquil ny a
pas dobstacle. De plus, sa prcision nest pas suffisante pour toutes les applications du fait que les
signaux GPS sont perturbs par plusieurs phnomnes lis notamment la traverse des couches
atmosphriques (ionosphre et troposphre) et lendroit o se trouve le rcepteur GPS.
Pour amliorer la prcision du GPS, le mode diffrentiel est adopt. Il consiste utiliser une station
de base (fixe) quipe dun rcepteur GPS et dun dispositif de communication radio. Cette station
surveille en permanence les erreurs du GPS, calcule des corrections et les transmet par radio. Un
rcepteur GPS (dot de la fonction diffrentielle) qui reoit ces corrections, les applique ses
mesures de distances (RcepteurSatellites) puis calcule sa position corrige. Cette position est plus
prcise que la position calcule par le rcepteur GPS sans correction (mode absolu).
Nos travaux de thse sinspirent du mode diffrentiel du GPS, mais linverse des solutions
diffrentielles existantes (trs onreuses, taille imposante, installation complique), la solution que
nous proposons est base sur lutilisation dun RCSF compos de nuds quips de rcepteurs GPS

INTRODUCTION GNRALE

standard (civil) faible cot. Ils cooprent pour fournir un service de positionnement GPS diffrentiel
amliorant ainsi la prcision du positionnement sans pour autant augmenter les cots dune manire
significative.
Notre travail au dpart tait de concevoir et mettre en uvre la localisation par GPS au sein du
protocole de communication CIVIC (Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) qui
tait en cours de dveloppement. La localisation par GPS permettra alors dutiliser des antennes
directives (asservies), deffectuer du routage gographique, de synchroniser les nuds pour la
datation des donnes.
Ces travaux se sont tendus par la suite pour proposer une solution GPS diffrentielle base sur
un RCSF appele LCD-GPS (Low Cost Differential GPS, Local Cooperative DGPS) qui vise
amliorer la prcision du GPS.
Afin dvaluer cette solution, une plateforme matrielle et logicielle a t dveloppe, elle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle
est compose notamment dun systme embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multi-threading
Operating System), dun protocole de communication appel CIVIC et des traitements lis la
solution LCD-GPS.

Organisation du mmoire
Ce mmoire est compos de quatre chapitres organiss comme suit :
Le premier chapitre est consacr ltat de lart de la localisation en gnral et plus
particulirement dans les rseaux de capteurs sans fil. Il commence par montrer limportance de la
localisation, ses contraintes ainsi que les caractristiques dun systme de localisation. Ce dernier est
considr comme compos de trois sous systmes : un systme destimation des distances/angles
entre les nuds, un systme pour calculer la position relative des noeuds et un algorithme de
localisation qui dfinit la faon dont les informations de localisation sont manipules dans le rseau
afin que la grande partie des nuds puisse se localiser. Ces trois sous systmes sont tudis et
analyss sparment. Par la suite un ensemble de systmes (technologies) de localisation raliss
sont prsents. Le chapitre se termine par la prsentation des mthodes utilises pour amliorer la
prcision car les positions fournies par un systme de localisation sont toujours exposes des
imprcisions.
Le systme de localisation le plus utilis au monde est le GPS en raison de ses multiples
potentialits : localisation mondiale, disponible 24h/24 et 7j/7, position et lheure fournies,
Nos travaux de thse sont bass sur lutilisation du systme GPS civil standard, pour cela le
deuxime chapitre est consacr aux systmes de positionnement par satellites notamment le systme
GPS (amricain). Il prsente entre autres la composition du systme, le principe de positionnement,
les services offerts, les sources derreurs et dimprcisions, les mthodes de correction pour y
remdier : le mode diffrentiel (DGPS, Differential GPS), les systmes daugmentation de la prcision
par satellites et la modernisation du systme GPS. Le chapitre se termine par la prsentation des

INTRODUCTION GNRALE

systmes (dj raliss ou en cours de ralisation) similaires au systme GPS : GLONASS (russe),
GALILEO (europen) et BEIDOU (chinois).
Le but de notre travail de thse est dexplorer une solution GPS diffrentielle de faible cot visant
amliorer sa prcision notamment en ville. Cette solution est prsente dans le troisime chapitre.
Elle est base sur lutilisation dun rseau de capteurs sans fil quips de rcepteurs GPS civils
faible cot. Le troisime chapitre prsente les fondements thoriques de notre technique appele
LCD-GPS (Low-Cost Differential GPS, Local Cooperatif DGPS). Il expose le principe de la mthode,
les tapes de sa mise en uvre, les exprimentations menes et les rsultats obtenus.
Le quatrime chapitre est consacr la prsentation de la plateforme matrielle et logicielle
utilises dans nos travaux de thse pour valuer les mthodes tudies. Cette plateforme utilise un
rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node) raliss localement par
notre quipe de recherche. La partie logicielle est compose notamment dun systme embarqu
appel LIMOS (LIghtweight Multi-threading Operating System) et dun protocole de communication
appel CIVIC (Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative). Les traitements propres la
solution LCD-GPS prsents dans le troisime chapitre sont intgrs au sein du protocole CIVIC.
Par la suite, les projets qui ont t raliss en se basant sur cette plateforme sont prsents.
Le mmoire se termine par une conclusion et des perspectives sur les travaux raliss au cours de
cette thse.

SYSTEMES DE LOCALISATION

Ce premier chapitre est consacr aux mthodes et technologies de localisations dune manire
gnrale et plus particulirement la localisation de nuds dans les rseaux ad hoc et les Rseaux
de Capteurs Sans Fil (RCSF). Il aborde la localisation lextrieur ainsi qu lintrieur.

Introduction
Un Rseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) est compos dun ensemble de capteurs/nuds dont le

nombre peut tre trs grand. Le RCSF est utilis pour raliser une tche spcifique dune application.
Les RCSF sont devenus de plus en plus populaires grce leur large champ dapplications civiles et
militaires : environnement, agriculture, mtorologie, sant, domotique
Le but final dun RCSF est de surveiller ou contrler une zone dintrt, mais pour y parvenir
plusieurs sous objectifs (services) doivent tre raliss. Parmi ces services : la synchronisation entre
nuds, la localisation, la gestion de la topologie, lagrgation des donnes, le stockage de donnes,
etc.
La localisation des nuds est lun des services les plus importants. Elle consiste dterminer la
position physique (par exemple latitude, longitude et altitude pour le GPS) pour chaque capteur.
Plusieurs domaines ont besoin de la localisation : la robotique, les rseaux ad hoc, les RCSF,
tlphonie mobile, applications militaires, aviation et astronomie.
Ce chapitre prsente les techniques utilises pour la localisation en gnral. Il commence par
montrer limportance de la localisation, ses contraintes, ses proprits et passe ensuite aux
algorithmes utiliss et se termine par donner des exemples de systmes dj raliss.

1.1

Importance des systmes de localisation

Les positions des capteurs peuvent tre prdtermines et prconfigures. Mais, en gnral, les
capteurs ont un dploiement alatoire, car ils sont utiliss sur des terrains inaccessibles, embarqus
sur des engins mobiles ou sur le lieu dun dsastre ou leur nombre (trs grand) ne permet pas de
prconfigurer la position. Pour cela, un systme de localisation est ncessaire afin de fournir aux
nuds leurs positions.
Les systmes de localisation sont identifis comme une cl technologique pour le dveloppement
et lutilisation des RCSF. Cependant, leur utilisation nest pas exclusive aux RCSF.
La localisation est importante pour plusieurs aspects, parmi lesquels :
1. Lidentification des donnes collectes :
Cela consiste projeter les donnes/vnements sur la position de collecte/occurrence. Lun
des objectifs majeurs des RCSF est de surveiller une zone dintrt. Cependant, aprs que
les donnes soient collectes, il est important didentifier la rgion do viennent ces donnes.

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


2. Lagrgation des donnes collectes :
Cela permet aux nuds intermdiaires de corrler et de fusionner les donnes qui
proviennent de la mme rgion quand ces donnes sont transmises via le rseau.
3. Ladressage des nuds :
Cela permet dutiliser la position des nuds comme identifiant unique dans le rseau.
4. Ladministration du rseau :
Cela permet dadministrer et dinterroger les nuds localiss dans une rgion, valuer la
couverture des nuds, et de gnrer une carte dnergie disponible dans chaque nud [33].
5. Les algorithmes gographiques :
Ce sont des algorithmes qui utilisent linformation de localisation des nuds pour optimiser
lutilisation des ressources du RCSF. Parmi ces algorithmes : le routage, le contrle de la
topologie, le contrle de la densit des nuds et le suivi dobjets mobiles (object tracking).

1.2

Contraintes pour un systme de localisation

Un systme de localisation doit respecter un ensemble de contraintes imposes par les spcificits
des RCSF d leurs limitations (ressources matrielles : puissance du processeur, mmoire, nergie)
et applications. Parmi ces contraintes :
1. Auto-organisation :
Les RCSF sont utiliss dans des applications diverses. Dans plusieurs applications (si ce
nest pas la majorit des cas) le RCSF est indpendant de toute infrastructure ce qui implique
que lalgorithme de localisation doit tre distribu. Dans le reste des cas, lalgorithme de
localisation peut tre centralis.
2. Evolutivit (extensibilit, chelle) :
Lalgorithme de localisation peut tre appliqu aussi bien un RCSF dense qu un RCSF
avec un nombre rduit de nuds. La plupart des algorithmes de localisation sont sensibles
la densit des nuds ; sil ny a pas assez de nuds lalgorithme donne des rsultats
imprcis [5].
3. Robustesse :
Lalgorithme de localisation doit tre tolrant aux problmes de communication ainsi quaux
1

imprcisions des distances et des positions (des amers ) dues notamment aux faits suivants :
o

Les liens de communications entre deux nuds sont asymtriques. En effet, la


communication entre deux nuds peut passer dans un sens, sans pour autant passer
dans lautre sens.

Les ondes radio ne se propagent pas de la mme faon dans tous les milieux. Elles
se propagent diffremment sur lherbe (gazon), sable ou sur lasphalte (rflexion et
absorption).

Les obstacles (environnants) et les irrgularits du terrain : Les obstacles peuvent


cacher les nuds ce qui donne de mauvaises mesures et par consquent une
mauvaise localisation.

Dans la suite, Les mots balise, ancre, amer, station de base et station de rfrence sont utiliss indiffremment.

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


o

Topologie non convexe : Les coordonnes des nuds qui se trouvent dans les
extrmits dun RCSF sont souvent moins prcises cause du manque de mesure de
distances. En effet, il ny a pas assez de nuds dans le voisinage et de plus tous les
nuds accessibles sont dans le mme ct [5]. Exemple : Si les capteurs sont
distribus sur un champ rectangulaire, les capteurs qui se trouvent prs des quatre
coins (angles) du rectangle seront mal localiss.

4. Efficacit dans lutilisation des ressources du RCSF :


Mme si le systme de localisation est indispensable pour le bon fonctionnement du RCSF, il
nest pas le but principal du rseau. Il doit utiliser les ressources du capteur dune manire
efficace pour ne pas les puiser. Les concepteurs des algorithmes de localisation doivent
minimiser les cots en termes dnergie, matriel et dploiement de leurs algorithmes de
localisation.

Proprits dun systme de localisation

1.3

Un ensemble de caractristiques (critres) permettent de comparer les systmes de localisation


[1][5][6][27]. Les caractristiques plus importantes sont les suivantes :
1.

Position physique et/ou symbolique


Cette proprit dfinit le fait que le systme de localisation fournit aux nuds des positions

physiques (valeurs numriques) par exemple 5m ou des positions symboliques comme une personne
se trouve dans la cuisine, au salon,
Il est possible aussi de combiner des positions physiques avec des positions symboliques.
2.

Coordonnes absolues ou relatives


Dans un systme de coordonnes absolues, les positions sont dfinies dans le cadre dune

rfrence globale et commune toutes les positions. Par exemple le systme GPS utilise le systme
2

de coordonnes WGS84 qui associe chaque position sur terre des coordonnes absolues en
termes de longitude, latitude et altitude.
Les coordonnes relatives sont dfinies par rapport une rfrence commune, mais cette
rfrence nest pas la mme pour tous les nuds ; elle nest donc pas globale. Par exemple, en
France, les positions des villes sont dfinies par rapport Paris et aux Etats-Unis elles sont dfinies
par rapport Washington.
Pour passer des coordonnes relatives aux coordonnes absolues, un ensemble damers est
ncessaires (au moins trois en 2D). Ces amers doivent connatre leurs coordonnes absolues dans
un repre global. Un ensemble de transformations gomtriques (rotation, translation et
ventuellement homothtie) sont ncessaires pour obtenir les coordonnes absolues de tous les
nuds.

World Geodetic System 1984

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


3.

Calcul centralis ou distribu


Cette caractristique fait rfrence lendroit o les positions sont calcules. Est-ce que le calcul

de la position se fait localement par un participant (nud) en se basant sur des mesures effectues
localement ou au contraire les mesures sont envoyes vers une station centrale qui calcule les
positions et les renvoie vers les nuds concerns.
En outre les aspects de mise lchelle (extensibilit) et defficacit (cot de communication et de
calcul), le respect de la vie prive (lthique) est trs important, il nest pas toujours souhaitable quun
nud rvle sa position un serveur central.
4.

Exactitude et prcision
Les deux proprits les plus importantes dun systme de localisation sont lexactitude et la

prcision de ses positions.


Lexactitude est dfinie comme la distance maximale entre la position estime et la position relle
dun objet (un nud). Une grande exactitude indique un cart maximal rduit.
La prcision est dfinie comme le pourcentage avec lequel lexactitude est obtenue, moyenne sur
un ensemble dexpriences pour dterminer la position.
Les valeurs de lexactitude et de la prcision nont un sens que si elles sont donnes ensemble
3

formant ainsi la caractristique exactitude/prcision du systme de localisation .


Par exemple, le Service Standard du GPS a une exactitude de 13m en horizontale (prcision
95%) et 22m en vertical (prcision 95%) [32].
5.

Echelle
Un systme de localisation peut tre utilis sur diffrentes chelles. Par exemple pour un

dploiement intrieur lchelle peut tre une pice ou dun immeuble. Pour le dploiement extrieur,
lchelle peut tre un parking ou une couverture mondiale.
Deux mtriques importantes sont :
1- La zone couverte par le systme par unit dinfrastructure. Par exemple, le systme couvre
deux pices.
2- Nombre dobjets localisables par unit dinfrastructure et par unit de temps. Par exemple, le
nombre de badges localiss dans une pice chaque seconde.
6.

Limites
Certains systmes ont des limites (inhrentes) de dploiement. Par exemple, ils ne fonctionnent

qu lextrieur (GPS) ou lintrieur (systme Active Badge [28][29]). Dautres systmes ont des
portes limites de quelques mtres pour fonctionner correctement (systme MotionStar [3]).
3

Par abus de langage, le mot prcision est utilis la place de lexactitude, ce qui signifie que la
prcision est 100% et la mesure donne est lexactitude.

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


7.

Cot
Les cots dun systme de localisations peuvent tre exprims en termes de :
1- Temps : installation de linfrastructure, administration et maintenance.
2- Espace : la taille de chaque capteur de localisation ainsi que la taille de linfrastructure.
3- Energie : consommation lectrique pour chaque capteur et pour linfrastructure.
4- Budget : cot de chaque capteur, frais dinstallation et de maintenance.
En outre des proprits prcdentes, un systme de localisation peut tre utilis pour des fins

didentification ou de classification dobjets (ou de personnes). Cette information est moins importante
dans le cadre des RCSF ou, si elle est utilise, elle nest pas considre habituellement comme partie
du systme de localisation.

1.4

Composition dun systme de localisation

Un systme de localisation peut tre dcompos en trois parties distinctes. Chaque partie a son
propre objectif et mthodes de rsolution. Elles seront tudies sparment. Ces trois parties (soussystmes) sont :
1. Lestimation de distance/angle : Cette partie permet destimer la distance et/ou langle entre
deux nuds. Cette information est utilise par la suite par les deux autres parties (estimation
locale).
2. Le calcul de la position : Cette partie permet destimer la position dun nud en se basant
sur les mesures de distances et/ou dangles disponibles et sur les positions des nuds de
rfrences (ancres, amers) en utilisant la triangulation par exemple.
3. Algorithme de localisation : Cest la partie la plus importante du systme de localisation.
Elle dfinit la manire avec laquelle les informations disponibles (distances, angles, positions
des nuds dj localiss) sont manipules afin que la grande partie ou la totalit des nuds
puissent estimer leurs positions.
Les performances du systme de localisation sont directement lies aux performances de chaque
partie. La Figure I-1 illustre la dcomposition du systme de localisation en sous systmes. Les
nuds reprsents par des cercles gris sont des amers, les autres nuds (en blanc) sont des nuds
qui ne sont pas encore localiss. Cette convention restera valable tout au long de ce chapitre.
La suite de ce chapitre traite chacune des trois composantes du systme de localisation en
prsentant, analysant et comparant les mthodes utilises.
La premire partie est consacre lestimation des distances/angles. La deuxime partie prsente
les mthodes de calcul de la position. La dernire partie est consacre aux algorithmes de
localisation. Le chapitre se termine par une discussion gnrale.

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

Estimation de
distance

Calcul de la position

Algorithme de localisation

Figure I-1 Composition dun systme de localisation [1]

Estimation de distance/angle
Lestimation de la distance/angle consiste mesurer la distance/angle entre deux nuds. Cette

estimation est trs importante car elle sera utilise pour le calcul de la position et par lalgorithme de
localisation.
Plusieurs mthodes sont utilises pour estimer la distance/angle. Certaines mthodes sont
prcises, mais coteuses (matriel supplmentaire, nergie, ressources processeur). Dautres sont
imprcises mais elles sont dj disponibles sur la plupart des capteurs (nuds) et qui ne ncessitent
aucun matriel supplmentaire.
Dans les paragraphes qui suivent, nous tudions les principales mthodes utilises par les
systmes de localisation pour estimer les distances/angles entre nuds. Parmi ces mthodes RSSI
(Received Signal Strength Indicator : indicateur de puissance du signal reu), ToA/TDoA (temps de
parcours), AoA (angle darrive) et la porte de communication (nombres de sauts entre nuds).
Un systme de localisation peut utiliser une approche base sur les mesures de distance/angle ou
sur la connectivit (ou linformation de proximit) afin destimer la position dun nud non encore
localis.
Les mthodes RSSI et RHC (Radio Hop Count) exploitent le fait que dans les RCSF, chaque nud
est quip dun dispositif de communication sans fil.

10

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

Indicateur de puissance du signal reu RSSI

2.1

La technique de localisation base sur le RSSI utilise la puissance du signal reu pour estimer la
distance entre un nud metteur et un nud rcepteur. La distance est estime en utilisant un
modle de propagation des ondes radio. Plusieurs modles existent ; le plus simple [6] utilise la
formule suivante :
: la distance entre les deux nuds.
,

: la puissance du signal transmis et reu respectivement.


: deux constantes connues du modle.
: Le coefficient daffaiblissement du signal radio (

par exemple).

: Le rapport entre la puissance du signal reu une distance dun mtre de lmetteur et la
puissance du signal mis.
Dautres modles plus complexes existent [2]. En gnral, chaque modle est conu pour un
environnement et un scnario bien dfini.
En pratique, les mesures RSSI sont bruites (de lordre de plusieurs mtres). Ce bruit est d la
propagation donde radio qui nest pas uniforme en environnement rel. Par exemple, les ondes radio
ne se propagent pas de la mme faon dans toutes les directions, ni de la mme faon sur lherbe
que sur lasphalte ou sur dautre matriaux. Les obstacles comme les murs, les meubles et autres
refltent et absorbent les ondes radio. Par consquent, les mesures de distance avec RSSI nont pas
dmontr une bonne prcision par rapport aux autres mthodes de localisation.
Le grand avantage de la mthode est son faible cot car tous les nuds sont dj quips de
dispositif de communication sans fil ; de plus elle ne rajoute aucun surcot de communication. Son
inconvnient est sa sensibilit aux bruits, interfrences, asymtrie du lien de communication (RSSI
non uniforme), obstacles et types dantenne.
Cette mthode peut avoir des erreurs de mesure dpassant 50% de la porte du dispositif de
communication [7]. Plusieurs travaux ont t mens pour amliorer la prcision du RSSI en utilisant
notamment le filtrage pour minimiser les fluctuations des valeurs du RSSI [11][14].

2.2

Le nombre de sauts RHC (Radio Hop Count)

La mthode RHC est base sur le constat suivant : si deux nuds peuvent se communiquer, alors
la distance entre eux est infrieure la porte maximale du dispositif de communication (R, Range)
avec une grande probabilit [5]. Pour la localisation, seulement linformation de connectivit est
utilise, lindicateur de puissance du signal reu nest pas pris en compte.

11

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Linformation de connectivit dfinit un graphe non orient dont les sommets sont les nuds du
rseau et les artes reprsentent les liens directs de communication. Le nombre de sauts
deux nuds
Si

et

entre

est dfini comme la longueur du plus court chemin entre ces deux nuds.

est la distance entre

et

alors :

Si le nombre de voisins est connu, la longueur dun saut peut tre estime (

). La distance entre

les nuds i et j devient :

La prcision de la mthode est la moiti de la porte du dispositif de communication ( R). Nagbal


et al [20] dmontrent par simulation quune prcision de 0.2xR peut tre obtenue si le nombre de
voisins est suprieur ou gal 15.
Dans le cas dexistence dobstructions la mthode donne des rsultats encore moins prcises. En
effet, le nombre de sauts entre deux nuds peut tre grand, mme sils sont proches lun de lautre
mais un obstacle les spare et qui ne leur permet pas de communiquer directement [5].

2.3

Le temps de parcours ToA/ToF

La technique ToA (Time of Arrival, ToF Time of Flight) exploite la relation entre la distance parcourue
par un signal et le temps de parcours. En effet, la distance entre lmetteur et le rcepteur est la
multiplication du temps pris par le signal avec la vitesse des ondes radio
La vitesse de propagation du signal radio est 3x10 m/s.
8

La technique ToA ncessite la synchronisation parfaite entre lmetteur et le rcepteur [1]. Si le


rcepteur connat lheure dmission du signal, il peut alors calculer la distance le sparant de
lmetteur en dterminant le temps pris par le signal pour arriver au niveau du rcepteur.
Selon le type du signal utilis, la mthode ToA ncessite, en gnral, des horloges trs grande
rsolution du temps pour obtenir des prcisions acceptables.
Pour les ondes radio, la rsolution du temps doit tre trs leve. Cependant, pour les ondes
sonores, les besoins en rsolution du temps sont modestes, mais leur inconvnient est que leur
vitesse de propagation dpende des conditions extrieures comme la temprature et lhumidit. Un
talonnage rigoureux est donc ncessaire [6].

2.4

La diffrence du temps darrive TDoA

La mthode TDoA (Time Difference of Arrival) a deux variantes :


1. La diffrence du temps pris par un signal envoy par un nud pour arriver au niveau de trois
nuds ou plus. Cette variante est bien connue dans les rseaux cellulaires. Elle ncessite une
synchronisation parfaite des stations de base [1].
2. La diffrence de temps pris par deux signaux envoys par un mme nud pour arriver au
niveau dun autre nud. Chaque nud doit tre quip de deux dispositifs mission/rception.
En gnral, le premier dispositif utilise les ondes radio (vitesse 3x10 m/s) et le deuxime
8

12

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


utilise les ondes sonores (vitesse 340 m/s la temprature de lair de 15C) ou ultrasonores.
Le premier nud met les deux signaux simultanment. Pour chaque signal reu, le deuxime
nud note son temps darrive et ainsi il peut calculer la diffrence. En gnral, le premier
signal est utilis pour dclencher un compteur et ds larrive du deuxime signal, le nud
aura directement la diffrence de temps darrive. En connaissant les vitesses de propagation
des deux signaux et lcart de temps entre les deux rceptions, le nud rcepteur peut
facilement calculer sa distance par rapport lmetteur.
Pour que la technique soit prcise, les deux nuds doivent tre en visibilit directe. De plus,
lenvironnement ne doit pas favoriser lcho. La Figure I-2 illustre le principe du TDoA.
T0

metteur

Radio

Son

Rcepteur
Tr

Ts

Figure I-2 Principe du TDoA


Tr est le temps darrive du signal radio.
Ts est le temps darrive du signal sonore (ou ultrasonore).
Vs est la vitesse du signal sonore (ou ultrasonore).
Cette technique est limite par la distance mesurer (infrieure une centaine de mtres), car on
suppose que le temps de propagation du signal radio est quasiment nul par rapport au temps de
propagation du signal ultrasonore.

2.5

Langle darrive AoA/DoA

A la place des distances, il est possible de localiser un nud en utilisant des angles.
La mthode AoA (Angle of Arrival, DoA Direction of Arrival) permet de mesurer langle darrive dun
signal. Pour cela le nud qui mesure langle doit tre quip soit par un ensemble de petites
dantennes ou plusieurs rcepteurs ultrason [19]. Lorsque un nud reoit un signal, il utilise la
phase ou le temps darrive du signal au niveau de chaque antenne (ou rcepteur ultrason) pour
dduire langle darrive du signal.
La ncessit davoir du matriel supplmentaire ainsi que des distances minimales entre les
diffrents rcepteurs ( ultrason) reprsentent les inconvnients de la mthode en termes de cot et
dencombrement (taille).
La prcision de la mthode est de quelques degrs (environ 5 [20][19]).

13

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

2.6

La reconnaissance de motifs

Une alternative aux mesures de distances et dangles est lutilisation dune carte prtablie (base
de donnes) de la couverture dun signal aux diffrentes positions de lenvironnement et dutiliser
cette carte pour dterminer la position dun nud particulier en effectuant une reconnaissance de
motif (pattern matching, Location Fingerprinting) sur ses mesures.
Cette mthode ncessite la collecte de mesures empiriques (ou un modle de simulation trs
fidle) de la puissance du signal (moyenne, cart-type, mdiane) des diffrentes stations de rfrence
aux divers endroits o les autres nuds seront par la suite localiss. Il est important aussi de prendre
en compte lorientation des nuds car cette dernire peut entraner des variations significatives. Une
fois ces informations collectes, chaque nud dans la zone dintrt est localis (positionn) en
comparant le motif rsultant des signaux reus avec celui qui correspond le mieux sur la carte
prtablie. Cette mthode est trs connue, notamment dans le domaine du traitement dimage.
Pour les signaux radio, cette mthode donne des rsultats meilleurs que les mthodes RSSI et
AoA [4].
Linconvnient majeur de cette mthode est quelle est dpendante de lendroit o elle est utilise
et elle ncessite une collecte intensive dinformations avant quelle soit utilisable. De plus elle ne peut
pas tre utilise si les caractristiques radios de lenvironnement sont trs dynamiques. La ncessit
de construire la base de donnes des signatures rend la mthode difficilement ralisable pour la
plupart des scnarios des RCSF.
Le system RADAR [21], dvelopp par un groupe de recherche de Microsoft, utilise cette mthode
de localisation pour lune de ses deux ralisations.

2.7

Autres approches

Certains systmes localisent les personnes (ou les objets) indirectement, sans avoir besoin quils
portent un dispositif de localisation (amers ou rcepteur). Ils utilisent la place limage (apparence
dune personne, vhicule,..), profile de bruit, plateforme de force pour localiser des personnes et/ou
des objets dans leur environnement. Parmi ces systmes on trouve les surfaces instrumentes, la
vision, LIDAR,

2.7.1

Les surfaces instrumentes

Linconvnient majeur des mthodes prsentes jusquici est quelles ne localisent que les nuds
(objet, personne quip) qui participe au protocole du systme de localisation et que le systme ne
peut pas localiser dautre objets externes au systme.
Une alternative est dquiper le sol de capteurs (instrumenter la surface) pour localiser des
personnes partir de leurs poids, par exemple.
Schmidt et al [22] utilisent une plateforme de test (240x180 cm) quipe de quatre capteurs de
force installs aux quatre coins de la surface. Ils montrent quen comparant les changements des
forces au niveau des quatre capteurs, ils peuvent estimer la position dun objet avec 10cm de
prcision. Mme si le systme est prcis et ne ncessite pas dquiper les usagers de dispositifs de

14

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


localisation, il a deux inconvnients : il ne peut localiser quune seule personne la fois et que la
localisation est anonyme, i.e. le systme peut localiser une personne mais il ne peut pas dterminer
son identit.
Pour pallier ces deux inconvnient le systme SmartFloor [23] utilise des segments de (50x50 cm)
afin dviter que deux personnes soient sur le mme segment. Le systme permet aussi didentifier
une personne selon sa faon de poser les pieds. Des profiles de pose de pied sont raliss pour
chaque personne pour les deux pieds droit et gauche avec plusieurs modles de chaussures. Des
exprimentations effectues sur un groupe de 15 personnes, montrent que le systme est capable de
les identifier avec un taux de reconnaissance de 93%. Les auteurs affirment que les chaussures
portes par les personnes ne reprsentent pas un facteur dterminant du systme [23].
Un autre systme est The Magic Carpet system (Tapis magique). Il utilise une grille de capteurs
de pressions (polymres pizolectrique) pour dterminer la position des personnes en mesurant
llectricit induite sur chaque ligne et chaque colonne de la grille [24].
Le systme le plus inhabituel est CarpetLAN qui exploite la conductivit du corps humain pour servir
comme un rseau filaire entre un dispositif portatif et le carrelage (LAN-enabled). Comme chaque
carreau a un identifiant unique, les utilisateurs sont localiss sur le segment par lequel leurs donnes
sont achemines. Cette technique offre une prcision de 1m [25].
Les systmes bass sur les capteurs de charge installs dans le sol, rendent cette approche
approprie seulement pour des nouvelles constructions ou des espaces avec des structures
modelables [3].

2.7.2

La vision

La vision est lune des approches qui ne ncessite pas dinstrumenter les personnes (ou les objets)
dtecter. La camra est un capteur optique passif, elle nenvoie aucun signal linverse des
systmes de tlcommunications. Les images sont captures et traites pour reconnatre et localiser
des formes spcifiques. Ces objets dtects peuvent tre des marques visuelles (markers) ou des
objets naturels comme des btiments, des routes, des vhicules ou des personnes.
La camra peut tre fixe pour surveiller une zone dtermine et dtecter les personnes, les
vhicules ou autres objets qui pntrent dans la zone surveille. Elle peut tre mobile, notamment
pour des utilisations en robotique comme le suivie de route, la dtection de sortie de route, ...

2.7.3

Mesure sur IP (Internet Protocol)

Des techniques sont dveloppes pour localiser un ordinateur (utilisateur) partir de son adresse
IP en cas o aucune autre mthode de localisation nest possible. En pratique, ces estimations sont
peu prcises, typiquement, lchelle dun pays ou dune ville (mtropolitain) [3].

2.7.4

Puissance du champ magntique

Les systmes de localisation bass sur la puissance du champ magntique fournissent un nombre
dextrmes du fait quils offrent la plus grande prcision, mais la couverture la plus courte et le cot le

15

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


plus lev. Ces systmes utilisent un metteur fixe qui envoie des impulsions magntiques et de
plusieurs petits rcepteurs (ports par une personne) qui envoient par radio leurs observations. A
partir de ces observations une position 3D et une orientation (le tangage, le lacet et le roulis) sont
estimes avec une grande prcision et une frquence de mise--jour allant jusqu 120 Hz. Le
4

systme MotionStar par exemple estime les positions en 3D avec une prcision de 7.6 mm et de 0.5
pour lorientation.
En installant plusieurs rcepteurs (vingt par exemple) sur les diffrents membres et articulations
dune personne, ces systmes permettent de capturer les mouvements en temps rel et avec une
frquence de mise--jour trs leve. Ces systmes sont les plus utiliss pour capturer les
mouvements des personnages (une rplique dune personne relle) utiliss en dessins anims et
dans les jeux vido.
Les inconvnients de ce type de systmes sont les suivants : la limitation de la couverture et le
cot trs lev. En effet, ces systme fonctionnent seulement quand les rcepteurs sont dans un
rayon de 3 mtres de lmetteur ; leurs prix minimal est de 50 000$ [3].

2.7.5

LIDAR

Le LIDAR (Light Detection And Ranging, Dtection et tlmtrie par la lumire) est un instrument de
mesure relativement rcent qui a rvolutionn la navigation robotise ces dernires annes [3]. Le
Lidar reprsente une technique de tldtection ou de mesure optique base sur l'analyse des
proprits d'une lumire laser renvoye vers son metteur.
Le LIDAR utilise un systme de balayage avec un laser infrarouge. Le rsultat est une image 2D
prcise sur 180 des distances des objets (obstacles) les plus proches au capteur LIDAR. Parce que
le systme est prcis et quil est indpendant des conditions dclairage, les systmes LIDARs
permettent des robots de se localiser avec une prcision centimtrique dans des environnements
typiquement intrieures.
A cause du prix, de la taille, du poids et du mode de fonctionnement du systme, il ny a pas eu de
systmes personnels portatifs utilisant un LIDAR pour se localiser.

2.7.6

Identification par radio frquence RFID


5

La radio-identification (Radio Frequency IDentifcation) est une technique qui permet d'identifier des
objets, des vhicules, des animaux ou des personnes au moyen d'un dispositif lectronique (Une
tiquette radio (RFID Tag)) transmettant par radiofrquence des informations prenregistres un
lecteur qui l'interroge faible distance.
Les tiquettes RFID sont trs varies mais, gnralement, elles sont conues pour deux
utilisations diffrentes [3] :
1. Sur une courte distance avec un champ dutilisation de quelques centimtres, elles
fonctionnent avec le courant dinduction gnr par le passage devant un lecteur RFID.

4
5

Site web : www.ascension-tech.com


Dfinition donne par le site www.franceterme.culture.fr

16

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


2. Sur une longue distance, elles fonctionnent habituellement distance suprieure six mtres.
Les deux types dtiquettes sont de petite taille, de faible cot, durables, et comme elles nont pas
de batterie ( changer ou recharger), elles peuvent tre embarques ou mme enfouies dans un
objet.

Ultralarge bande UWB

2.7.7
6

UWB (UltraWide Band) est un mode de transmission consistant mettre et recevoir des
impulsions extrmement courtes de radiofrquences qui constituent des signaux dont le rapport de la
largeur de bande la frquence centrale est beaucoup plus grand que dans les modulations
employes habituellement.
UWB (IEEE 802.15.4a) est la technologie la plus prometteuse pour la localisation dintrieur. Les
impulsions mises permettent de mesurer le temps de parcours entre lmetteur et le rcepteur et par
consquent pouvoir localiser un badge par exemple.
Les transmetteurs UWB peuvent coexister avec les autres dispositifs sans-fil.
Avec leur cot et consommation faibles, ils reprsentent un bon candidat pour la localisation
courte et moyenne distance. La technologie UWB promet de saffranchir des contraintes nergtique
(consommation lectrique) et les limites de prcision du GPS et de rseaux locaux sans fil (WLAN).
Plusieurs systmes utilisant la technologie UWB existent sur le march :
1. Le systme Sapphire DART de Multispectral Solutions Inc.
Les caractristiques principales sont les suivantes :
(a) Porte : 200 m
(b) Prcision : 30 cm (10 cm avec la moyenne)
(c) Dure de batterie : 10 ans mme si le tag transmet ses informations 1Hz.
(d) Taille des tags : 0.5x1.0x0.25 pouce (12.7x25.4x6.35 mm)
(e) Poids : 10 g
2. Le systme de Ubisense
Les caractristiques principales sont les suivantes :
(a) Porte : suprieure 50 m
(b) Prcision : 30 cm (en 3D)
(c) Frquence de mise--jour peut tre suprieure 1 Hz avec une gestion dynamique des
mises--jour (possibilit de changer la frquence de mise--jour).
(d) Le systme peut tre install lchelle de 300 000 mtres avec un suivi dune dizaine de
milliers de tags en temps rel.
7

3. Le systme PLUS RTLS (Real-Time Location System) de Time Domain Corporation .


Le systme a une prcision submtrique (infrieure 1 m). Le PLUSBadgeTag a des
dimensions de 37x75x6.8 mm et un poids de 18 g. La dure de la batterie est de 4 ans avec
une frquence de mise--jour de 2 Hz et dun an et demi avec une frquence de 4 Hz. Il est
possible de traquer des milliers de tags.
6
7

Dfinition donne par le site www.franceterme.culture.fr


www.timedomain.com

17

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


4. Le PAL650 (version 3.0) de Multispectral Solutions Incorporation.
Le systme a une prcision submtrique et une identification distance des tags, mme en
prsence de multitrajets, comme ceux rencontrs dans un hpital ou dans une installation
industrielle. La version 3.0 du systme inclus une interface graphique amliore pour
programmer le systme et un large champ (distance) pour sadapter lutilisation des tags
dans un espace spacieux.
Dautres systmes UWB existent. Thales Research and Technology annonce un systme avec
une prcision infrieure 30 cm ; Aetherwire Inc. revendique pour son systme une prcision
centimtrique avec une distance jusqu un kilomtre mais avec une distance entre nuds de 30
mtres maximum [8].

2.8

Commentaires sur lestimation de distance/angle

Le choix de la mthode destimation de distance/angle entre les nuds est un facteur important
qui influe sur les performances finales du systme de localisation. Gnralement, pour calculer une
position, un nud a besoin de trois distances (angles) estimes et chacune delle avec une erreur
associe. Si seulement la prcision est importante, la mthode TDoA est la plus prcise. Mais
dautres facteurs comme la taille et le cot (en termes de matriel supplmentaire, ressources
processeur, nergie) du nud sont prendre en considration. Pour cela, la mthode choisie pour
estimer les distances/angles dpend des besoins de lapplication ainsi que des ressources
disponibles.
Le Tableau I-1 liste les caractristiques essentielles des mthodes dcrites dans les paragraphes
prcdents.
Mthode

Prcision
2-4 m

Distance
Maximale
La porte

Matriel
supplmentaire
Rien

RSSI

ToA

2-3 cm

La porte

Rien

TDoA

2-3 cm

AoA

Quelques degrs
(5)

Quelques mtres
(2-10 m)
La porte

Capteur
ultrason
Un ensemble de
rcepteurs

Porte de la
communication

la porte

La porte

Rien

Dfis
(challenges)
Variations du
RSSI,
Interfrences
Synchronisation
des nuds
La distance
maximale
Travailler avec
des nuds de
petite taille
---

Tableau I-1 : Comparaison des mthodes destimation des distances/angles

Calcul de la position (auto-localisation)


Quand un nud a suffisamment dinformation de distances/angles et de positions (des amers), il

peut calculer sa position. Pour cela, plusieurs mthodes sont utilises. Parmi ces mthodes : la
trilatration, la multilatration, la triangulation, les approches probabilistes, le cadre englobant et la
position centrale.

18

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Le choix de la mthode de calcul de la position influe sur les performances finales du systme de
localisation. Ce choix dpend des informations disponibles et des ressources du processeur (CPU,
mmoire, etc.).
Les paragraphes suivants prsentent les mthodes de calcul de la position, suivies par un
ensemble de commentaires et de remarques.

3.1

Trilatration et multilatration

La trilatration est la mthode la plus basique et intuitive. Cette mthode calcule la position dun
nud par lintersection de trois cercles, comme le montre la Figure I-3.
Pour estimer sa position (en 2D), un nud a besoin de connatre la position de trois amers ainsi
que sa distance par rapport ces amers. La distance peut tre estime en utilisant lune des
mthodes dcrites dans la premire partie Estimation de distance/angle .
Un amer est un nud qui a ses coordonnes globales connues priori. Ces coordonnes peuvent
tre prenregistres ou obtenues laide dun dispositif externe comme le GPS.
Les quations des cercles centrs aux positions des amers et qui ont comme diamtres d1, d2 et d3
respectivement sont dfinies comme suit :
(1)
(2)
(3)
: La position du nud localiser.
me

: La position du i

amer.
me

: La distance entre le nud localiser et le i

amer.

(x1, y1)
d1

( , )

(x3, y3)
d3

(x2, y2)
d2

Figure I-3 Principe de la trilatration


En soustrayant lquation (3) des deux premires quations, on obtient un systme linaire avec
deux quations deux inconnus (

qui peut donner une seule solution :


(4)
(5)

19

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Dans les cas rels, les imprcisions des distances mesures et des positions des amers rendent la
rsolution des quations prcdentes trs difficile, voire impossible. Une solution du problme
consiste dfinir un systme surdtermin (le nombre dquation est plus grand que le nombre
dinconnus) en utilisant un nombre supplmentaire damers, cest ce qui est appel la multilatration.
Le systme peut tre dfini par le systme dquations (6) :
(6)
est une variable alatoire qui suit la loi Normale et de moyenne zro.
Ce systme peut tre rendu linaire en soustrayant la dernire quation des autres quations de
(1) (n-1). Le systme linaire est donn par lquation (7) :
(7)
Ce systme peut tre rsolu avec une mthode standard comme la minimisation de la somme des
erreurs quadratiques, dont la solution optimale est donne par la formule (8) :
(8)
O :
est la transpose de la matrice A.
est la matrice inverse de la matrice

3.2

Triangulation

La triangulation ressemble la trilatration, mais elle utilise les angles la place des distances. La
position peut tre calcule distance (centralise au niveau des stations de base) ou par les nuds
eux-mmes (auto-localisation). Dans les deux cas, la position est calcule en utilisant les lois de la
trigonomtrie (cosinus et sinus). Dans la localisation distance, au moins deux stations de base
estiment langle darrive des signaux du nud localiser, et elles calculent la position du nud qui
nest que lintersection des deux droites qui partent des deux stations de base avec les deux angles
mesures respectivement. La Figure I-4 (a) illustre le principe de la localisation distance. Ce type de
triangulation est surtout utilis dans les rseaux de tlphonie mobile.
Cependant dans les RCSF, le plus important est que chaque nud calcule sa position lui-mme
(auto-localisation). Dans ce cas, au moins trois amers sont ncessaires. Le nud non localis estime
ses angles avec chaque amer. En se basant sur les angles estims et les positions des amers (qui
forment un triangle), le nud calcule sa position en utilisant les lois de la trigonomtrie. La Figure
I-4 (b) illustre le principe de lauto-localisation en utilisant la triangulation.
Cette technique est similaire la trilatration. En effet, en se basant sur les angles darrive, il est
possible de dduire les distances vers les divers amers [17].

20

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

(x1, y1)

(x1, y1)

( , )
( , )
(x2, y2)

(x3, y3)

(x2, y2)
(a)

(b)

Figure I-4 Principe de la triangulation [1]


(a) Localisation distance (b) auto-localisation

Figure I-5 Principe de la triangulation [7]


Les formules du sinus :

Les formules du cosinus :

3.3

Approche probabiliste

Les incertitudes dans les estimations de distance motivent lapparition des approches probabilistes.
Dans ces approches, le rsultat de calcul de la position nest pas un seul point, mais un ensemble de
points avec leurs probabilits dtre la position relle du nud localiser.
Un exemple dune approche probabiliste est propos dans [26]. Dans ce travail, lerreur de
distance est modlise comme une variable alatoire normale. Quand un nud reoit un paquet en
provenance dun amer, il peut tre localis autour de lamer, comme le montre la Figure I-6.a. La
distance est estime en utilisant lindicateur de puissance du signal reu (RSSI). Quand un deuxime
paquet arrive en provenance dun deuxime amer, le nud calcule sa position comme le montre la
Figure I-6.b. Quand une nouvelle information arrive dun troisime amer, alors il est possible destimer
la position du nud comme le montre la Figure I-6.c.
Si une application a besoin dune seule position (pas toutes les positions possibles), la position
avec une grande probabilit est utilise.

21

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Linconvnient majeur de cette approche est quelle est coteuse en puissance de calcul ainsi
quen espace mmoire ncessaire pour stocker les informations. Dans larticle [26], il est dmontr
2

que si lespace dintrt est une grille de d x d, alors la complexit de la mthode est de O(3d ).
Une application possible de cette approche est denvoyer toutes les informations collectes partir
de tous les nuds vers un nud central (avec plus de puissance et de mmoire) pour calculer les
positions de tous les nuds du rseau [1].

(a)

(b)

(c)

Figure I-6 Exemple approche probabiliste [1]

3.4

Cadre englobant BB

La mthode du cadre englobant (Bounding Box) [15] utilise des carrs la place des cercles pour
dterminer les positions possibles dun nud.
Pour chaque amer , un cadre (ou rectangle) englobant est dfini comme le carr centr la
position de lamer

et qui a

comme longueur de ct (

est la distance estime par

rapport un nud non encore localis) et avec comme coordonnes

et

pour les coins infrieur gauche et suprieur droit respectivement. Lintersection de


tous les cadres englobant donne les positions possibles du nud localiser. Cette intersection peut
tre calcule facilement en prenant le maximum des coordonnes infrieures et le minimum des
coordonnes suprieures [1].
et
La position finale du nud est le centre du rectangle obtenu, et elle est calcule comme suit :

La Figure I-7 illustre le principe du rectangle englobant.

22

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

(x1, y1)
d1
( , )
(x3, y3)

(x2, y2)

d3

d2

Figure I-7 Principe du cadre englobant

3.5

Position centrale

En supposant que la position la plus probable pour un nud (non encore localis) est le point
central de tous les amers, le calcul de la position du nud peut tre fait sans avoir besoin destimer
les distances entre le nud et les amers. Dans ce cas l, la position du nud est calcule en utilisant
la formule suivante [15][16] :

tant le nombre damers.


Cette mthode est la plus simple en termes de ressources de calcul et dinformations ncessaires :
seulement

oprations flottantes sont ncessaires pour calculer la position du nud. Cependant les

solutions obtenues sont imprcises, notamment lorsque le nombre damers est rduit [1].

3.6

Bilan et synthse sur les techniques de calcul de la position

Un ensemble de mthodes qui peuvent tre utilises pour le calcul de la position a t expos. Il
est noter que cette prsentation nest pas exhaustive. Le choix de la mthode de calcul de la
position influe sur les performances finales du systme de localisation.
Il ny a pas de solution gnrale et idale qui fonctionne pour tous les scnarios. Le choix de la
mthode dpend des informations collectes et des ressources du processeur.
Le Tableau I-2 compare les principales caractristiques des mthodes de calcul de la position
prsentes dans les paragraphes prcdents.

23

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

Nombre de

Mthode

rfrences

Complexit

Distance

Angle

Oui

Non

(1)

temporelle

Trilatration

Multilatration

n3

Oui

Non

(n )

Triangulation

Non

Oui

(1)

Probabiliste

n3

Oui

Non

n2

Oui

Cadre
englobant
Position
centrale

Non

n1

Dfis
Sensible aux imprcisions des
distances
Complexit du calcul
Besoin de matriel
supplmentaire

(3d2) (taille

Complexit du calcul et le

de la grille)

volume mmoire ncessaire

(n)

Erreur de la position finale

(n)

Erreur de la position finale

Tableau I-2 : Comparaison des mthodes de calcul de la position [1]

Algorithme de localisation
Lalgorithme de localisation est la partie principale du systme de localisation. Il dfinit la mthode

avec laquelle les informations disponibles sont manipules afin que la grande partie, ou la totalit, des
nuds du RSCF estiment leurs positions.
Les algorithmes de localisation peuvent tre classs en plusieurs catgories :
1. Distribu ou centralis : Les positions des nuds sont calcules dune manire distribue
par chaque nud ou dune manire centralise par un seul nud central.
2. Avec ou sans infrastructure : Sil y a besoin ou pas dune infrastructure (par exemple le
positionnement manuel des amers).
3. Positionnement absolu ou relatif : Les positions calcules sont dfinies dans un repre
global (exemple : latitude, longitude) ou relatif (par rapport un nud du rseau). On parle
aussi de position physique et symbolique (dans tel ou tel bureau, ct dun objet).
4. Positionnement intrieur ou extrieur : Si le systme est mieux adapt aux applications
lintrieur (indoor) ou plutt lextrieur (outdoor).
5. A un saut ou multi-saut : Si tous les nuds ont un lien de communication direct avec les
amers ou une communication multi-saut est ncessaire.
Plusieurs paramtres peuvent tre utiliss pour valuer les performances dun algorithme de
localisation :
1. Lerreur moyenne et sa consistance : Cela permet de calculer lerreur moyenne et de savoir
si cette erreur moyenne est toujours la mme ou pas si on change de scnario (voir
exactitude et prcision).
2. Le cot de communication : Cela permet de dterminer la complexit de lalgorithme de
localisation en termes du nombre de paquets changs. Il dtermine aussi le cot de
lalgorithme de localisation sur les nuds du rseau.

24

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


3. Nombres de nuds localiss (fixs) : Dtermine le pourcentage des nuds du rseau qui
ont russi calculer leur positions la fin de lalgorithme de localisation. Lidal est que
chaque nud calcule sa position, mais malheureusement ce nest pas toujours le cas.
4. Nombres damers : Dfinit le nombre damers ncessaires pour que lalgorithme de
localisation marche. En gnral, les (nuds) amers sont plus chers que les nuds normaux
et donc leur utilisation doit tre minimise.
Plusieurs caractristiques affectent les performances dun systme de localisation. Pour chaque
systme de localisation, il est important de faire plusieurs exprimentations (obtenir des donnes
statistiques) afin dvaluer son comportement lorsque les paramtres suivant changent :
1. La densit des nuds : Elle dtermine le nombre de nuds par unit de surface. Dans les
rseaux forte densit, les distances entre les nuds sont courtes ce qui implique des
erreurs limites lors de lestimation des distances, et par consquent sur les erreurs du
systme de localisation. De plus, le grand nombre de nuds voisins offre plus dinformations
utiliser par les nuds non-localiss ce que leur permet de mieux estimer leurs positions.
2. La taille du rseau : En augmentant le nombre de nuds (et en gardant la mme densit ce
qui revient largir la surface du rseau), le nombre de sauts augmente. En gnral,
laugmentation du nombre de sauts saccompagne par laugmentation de limprcision [1] due
laccumulation des erreurs.
3. Nombre damers : En dployant un grand nombre damers dans le rseau, lerreur moyenne
du systme de localisation tend diminuer et le nombre de nuds localiss tend
augmenter.
4. Prcision GPS : Plusieurs travaux utilisent le GPS pour localiser les amers. Le systme GPS
nest pas parfait et sa prcision va influer les performances du systme de localisation.
Dans la suite quelques algorithmes de localisation seront tudis. Parmi ces algorithmes, on
trouve : APS (Systme de localisation Ad hoc, Ad Hoc Positioning System), RPE (Estimation rcursive
de la position, Recursive Position Estimation), LMB (Localisation par un amer mobile, Localization with
a Mobile Beacon), GPS (Global Positioning System) et le systme de localisation Cricket. A la fin une
discussion sera consacre aux algorithmes de localisation.

4.1

Le systme GPS

Le systme GPS (NAVSTAR GPS, Navigation System with Time And Ranging, Global Positioning System)
est de loin le systme de localisation le plus utilis au monde [3]. Il est conu, dvelopp et gr par le
Ministre des Armes (DoD, Departement of Defense) des Etats-Unis. La constellation de base est
compose de 24 satellites (actuellement, fvrier 2009, il ya 31 satellites oprationnels) qui tournent
autour de la terre une altitude de 20 200 km. Ces satellites sont organiss dans six orbites (quatre
satellites oprationnels et un cinquime de secours) inclins de 30. Ils font deux rotations autour de
la Terre par jour. La constellation des satellites a t conue, de telle faon que nimporte quel point
sur Terre peut tre localis avec au moins quatre satellites dans le ciel grce un rcepteur GPS. Les

25

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


satellites envoient en permanence les informations ncessaires la localisation (signaux radio cods
et synchroniss).
Un rcepteur GPS est capable de recevoir les informations envoyes par les satellites, destimer
sa distance par rapport au moins quatre satellites en utilisant la mthode ToA (cf I2.3) et enfin calculer
sa position en utilisant la trilatration (multilatration). Une fois la position calcule il fournit la position
en termes de latitude, longitude, altitude (ainsi que lheure).
Le systme fournit deux services : le service standard (SPS, Standard Positioning System) et le service
prcis (PPS, Precise Positioning System). Le PPS est rserv larme amricaine, les agences fdrales
et les allis des Etats-Unis. Le SPS est ouvert tous les utilisateurs civils autour du monde.
Le systme GPS est utilis dans de nombreuses applications civiles et militaires : navigation
(maritime, terrestre et arienne), suivi de flotte, activits de plaisance (la randonne, la pche, ), en
agriculture (calcul de superficie, cartographie du rendement, guidage dengin agricoles, ), en
recherche (godsie, photogrammtrie, SIGSystme dInformation Gographique), applications
environnementales (suivi danimaux, suivi de pollutions), etc.
Le systme GPS est conu de telle manire que les rcepteurs GPS soient passifs (ils ne
transmettent aucune information vers les satellites) et quils calculent leurs positions eux-mmes.
Cette conception a permis au systme GPS davoir une couverture mondiale et un nombre illimit
dutilisateurs et au mme temps de prserver lanonymat (vie prive) des utilisateurs [3].
Le GPS a une prcision qui varie de plusieurs mtres quelques millimtres. Rciproquement, les
prix des rcepteurs varient de quelques dizaines deuros des dizaines de milliers deuros [3].
Mme si le GPS a de bonnes potentialits, il nest pas parfait. Pour que les positions soient
prcises, il faut que les rcepteurs aient une vue dgage du ciel et au moins quatre satellites soient
en vue. La gomtrie forme par les satellites prsents joue aussi un rle important. Les signaux GPS
ne traversent pas bien les murs, le sol, et leau, ce qui implique que le systme GPS ne peut pas tre
utilis lintrieur des btiments, pour des applications souterraines (dans des mines ou des tunnels),
ou sous-marines. Les signaux GPS peuvent tre obstrus par les immeubles en zones urbaines ou
les feuillages des arbres.
Lutilisation du GPS en RCSF a plusieurs inconvnients :
-

Laugmentation du cot, de la taille et de la consommation nergtique du capteur ;

Linutilit en cas de visibilit limite des satellites (applications lintrieur, dans les villes,
sous les arbres, sous leau, dans des conditions atmosphriques extrmes, exploration de
Mars).

Pour ces inconvnients, lutilisation du GPS dans les RCSF est, gnralement, limite une partie
du rseau (les amers).
Cependant, le systme GPS a des potentialits non ngligeables :
-

Il fournit la position, lheure et la vitesse,

26

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


-

Il est disponible 24 heures sur 24 et 7 jours sur 7,

Il est disponible dans le monde entier,

Il est disponible mme dans les conditions climatiques extrmes (avec performances
dgrades),

Le cot des rcepteurs GPS est en diminution constantes et ses performances samliorent
constamment.

Pour amliorer la prcision du GPS, le mode diffrentiel a t introduit. Ce mode consiste


amliorer les erreurs du GPS par une station de base qui calcule des corrections et les diffuse au
bnfice des autres utilisateurs. Des corrections diffrentielles du GPS sont accessibles gratuitement,
dautres sont payantes et disponibles via des abonnements.
Une autre solution est de combiner le GPS avec dautres capteurs comme laltimtre,
lacclromtre, lodomtre, la centrale inertielle, ou de le combiner avec les rseaux cellulaires
(AGPS, Assisted GPS).
Une autre piste pour amliorer la prcision de GPS passe par sa modernisation. Les autorits
amricaines travaillent sur cette piste, elle consiste notamment pour le service SPS de diffuser une
deuxime frquence L5 qui permet de calculer une correction des dlais ionosphriques, ce qui
permet de rduire les erreurs du GPS et donc damliorer sa prcision.
Le chapitre 2 sera consacr entirement aux systmes de navigation par satellites : Le GPS et les
systmes similaires (GLONASS, GALILEO, BEIDO COMPASS2) ainsi que les systmes
damlioration de leurs prcisions.
En rsum, le systme GPS (service standard) est le systme de localisation qui ne diffuse aucune
information entre les rcepteurs ( part, le fait que les satellites peuvent tre considrs comme des
amers mobiles). Chaque rcepteur calcule sa position en se basant sur ses propres mesures.
Dans le mode diffrentiel, (en gnral) une seule station de base diffuse les corrections
diffrentielles et chaque rcepteur dot de cette possibilit de correction peut les appliquer sur sa
position afin damliorer sa prcision. L aussi, il ny a aucun change dinformation entre capteurs
GPS ( part la station de base).

4.2

Systme de localisation ad hoc (APS)

Lalgorithme de localisation APS (Ad Hoc Positioning System) [10][9] utilise un nombre rduit damers
(par exemple trois) et chaque nud estime ses distances par rapport ces amers en multi-saut. Une
fois ces distances estimes, le nud peut calculer sa position en utilisant la trilatration (multilatration). Trois mthodes de propagation des distances (saut par saut) sont proposes : DV-Hop,
DV-Distance et Euclidienne.
Dans la mthode DV-Hop, les amers commencent par diffuser leurs positions saut par saut. Les
nuds changent des vecteurs de distance en nombre de sauts par rapport aux amers. Chaque
nud, lorsquil reoit la distance dun amer via ses voisins, augmente le nombre de sauts et le

27

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


diffusera son tour ses voisins. Chaque nud garde une table de {Xi, Yi, hi}. (Xi, Yi) reprsente la
position de lamer i et hi reprsente le nombre de sauts entre le nud concern et lamer i. Donc,
chaque nud aura sa distance par rapport tous les amers en termes de sauts. Quand un amer
reoit ses distances par rapport aux autres amers, il calcule sa correction qui correspond la longueur
dun saut. Le nud divise la somme des distances qui le sparent des autres amers par la somme
des sauts.

(xi, yi) : la position de lamer i.


(xj, yj) : la position de lamer j.
hij : le nombre de sauts entre lamer i et les autres amers.
Ci : la longueur estime dun saut par rapport lamer i.
Aprs lestimation de la longueur de saut, chaque amer diffuse sa correction afin que chaque
nud lutilise pour estimer sa position par rapport aux amers disponibles.
Les avantages de cette mthode sont la simplicit de la propagation et lindpendance des
mesures de distances. En effet, elle nutilise que le nombre de sauts sans avoir besoin de mesurer les
distances entre nuds [9][10].
Cependant cette mthode ne peut tre utilise que pour les rseaux isotropes ; i.e. les rseaux
dans lesquels la propagation des ondes radio est la mme dans toutes les directions.
La deuxime mthodes est appele DV-Distance. Elle fonctionne comme DV-Hop. La diffrence
est lutilisation des distances cumules la place du nombre de sauts. Chaque nud avant quil
transfre les informations de localisation, il doit estimer sa distance (en mtre) par rapport au nud
qui le prcde en utilisant lindicateur de puissance du signal reu (RSSI). Cette distance est ajoute
la distance reue et le message de localisation est envoy aux autres voisins. Les amers ne
transmettent pas de corrections en termes de longueur de saut, car les distances changes entre
nuds sont dj en mtre.
La mthode est plus fine car la correction sapplique pour chaque saut indpendamment des
autres (pas globalement comme dans DV-Hop). Cependant, elle est sensible aux erreurs de mesure.
En effet, les erreurs de mesure saccumulent pour chaque nouveau saut.
La troisime mthode est appele Euclidienne par les auteurs (mme si toutes les approches
utilisent un repre Euclidien). Cette mthode propage la distance Euclidienne (relle) dun amer (soit
L) par rapport aux autres nuds. Un nud non encore localis (soit A) a besoin de deux autres
nuds (soient B et C) qui connaissent les distances suivantes : BL, CL et BC. Le nud A connat les
distance AB et BC. Il calcule par la suite sa distance relle par rapport lamer L en utilisant le
thorme de Pythagore sur les triangles forms par les lignes reliant les nuds A, B, C et lamer L. Le

28

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


nud A diffuse son tour sa distance par rapport lamer L pour que dautres nuds puissent
calculer leurs distance par rapport lamer L.
Ces trois mthodes sont values seulement par simulation et elles nont donn lieu aucune
ralisation.

4.3

Estimation rcursive de la position (RPE)

Dans lalgorithme RPE [12] (Recursive Position Estimation), les nuds estiment leurs positions en se
basant sur un ensemble damers (exemple 5% des nuds) en utilisant uniquement les informations
disponibles localement. Les informations de localisation augmentent chaque itration de lalgorithme
du fait que de nouveaux nuds se localisent et deviennent leur tour de nouveaux amers qui servent
par la suite pour localiser les autres nuds qui ne sont pas encore localiss.
Lalgorithme peut tre subdivis en quatre phases :
-

Phase 1 : Un nud dtermine ses amers. Sil a plus de deux amers, il peut calculer sa
position (phase 3).

Phase 2 : Le nud estime ses distances par rapport ses amers, en utilisant par exemple la
mthode RSSI.

Phase 3 : Le nud calcule sa position en utilisant la trilatration est devient ainsi un nud
localis (fix).

Phase 4 : Le nud devient son tour un amer en diffusant sa position estime ses voisins.

Ces tapes sont rptes jusqu ce que la plupart des nuds calculent leurs positions.
La complexit de lalgorithme RPE est la mme que lalgorithme dinondation (flooding) [1].
Lavantage de lalgorithme est que le nombre des amers augmente rapidement de telle manire
que la plupart des nuds puissent calculer leurs positions. Mais cette solution linconvnient de
propager les erreurs de localisation. En effet les imprcisions sur le positionnement dun nud utilis
comme amer, augmente les imprcisions de positionnement du nouveau nud localis.
Si les amers sont positionns du mme ct par rapport au nud localiser, mme en supposant
que les positions des amers sont prcises, la position du nud sera imprcise (voir "Dilution Of
Precision-DOP" pour le GPS, chapitre 2).

4.4

Estimation dirige/oriente de la position (DPE)

En rajoutant quelques restrictions un systme de localisation rcursive (comme RPE), on peut


commencer la rcursion de localisation partir dun nud (lorigine de la rcursion) et suivre une
direction dtermine. Une fois ce procd est garanti, il est possible destimer la position dun nud
avec seulement deux amers voisins.
Quand un nud dispose des positions de deux amers voisins, qui sont suffisants pour rsoudre le
systme dquations ; la rsolution du systme dquations donne deux estimations. Une estimation

29

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


est la bonne position et lautre estimation est impossible du fait que la direction de la rcursion est
connue. Il est facile de choisir laquelle des deux solutions est la bonne : la position la plus distante de
lorigine de rcursion est la bonne position du nud localiser.
Lalgorithme DPE [1] (Directed Position Estimation) est subdivis en quatre phases. Dans la premire
phase, la rcursion est commence partir du nud dorigine de la rcursion. Dans la deuxime
phase, un nud dtermine ses amers voisins (au moins deux) et estime ses distances par rapport
ces deux amers. Dans la troisime phase, le nud calcule sa position. Dans la quatrime phase, le
nud devient son tour un amer en diffusant ses coordonnes ces voisins. De cette faon, la
rcursion part du centre (nud dorigine de la rcursion) et va vers lextrieur.
La complexit de communication de cette mthode est la mme que lalgorithme dinondation
(flooding).
Cette approche convient un systme de localisation dans un rseau faible densit. De plus,
avec la direction contrle de la rcursion, elle convient aussi un systme de localisation avec des
erreurs rduites et prdictibles. Cependant, comme la mthode RPE, cette technique a linconvnient
de propager les erreurs de localisation.
Y

Nuds
localiss

Direction de
la rcursion

Nud non
localis

Origine de la
rcursion

Amer

Figure I-8 Principe du DPE Directed Position Estimation

4.5

Localisation avec balise mobile (LMB)

De rcents travaux cits dans [1], proposent dutiliser une balise mobile (Localization with a Mobile
Beacon) pour assister les capteurs dun rseau estimer leur positions.

30

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Une balise mobile est un nud qui connat sa position (quip dun GPS, par exemple) et qui a la
capacit de se dplacer dans le champ o sont implants les autres capteurs. Cette balise peut tre
un oprateur humain, un vhicule autonome, un avion, un robot.
Deux algorithmes de localisation sont proposs. Le premier algorithme utilise une balise mobile
pour permettre aux autres capteurs de calculer leurs positions, tandis que dans le deuxime
algorithme, cest le nud mobile qui calcule les positions des autres nuds.
Dans le premier cas et une fois les capteurs dploys, la balise mobile se dplace entre les
capteurs (champ de dploiement) en diffusant ses coordonnes actuelles. Si un capteur reoit plus de
trois messages partir de la balise mobile, il peut calculer sa position en utilisant une approche
probabiliste, base sur les coordonnes reues et les estimations de distances bases sur le RSSI.
Le cot de communication est nul pour le RCSF ( part la balise mobile) du fait que les nuds
nenvoient aucun message.
Un avantage de cette mthode est que les estimations des positions sont bases sur le mme
nud, ce qui permet que lerreur moyenne reste rduite en vitant la dgradation de la prcision
cause de la propagation des erreurs. De plus cette mthode vite dquiper les autres nuds dun
rcepteur GPS (par exemple). Seule la balise mobile dispose dun rcepteur GPS.
De plus, dans cette technique, un capteur ne peut estimer sa position que lorsque la balise soit
proche de lui, ce qui peut prendre beaucoup de temps, a dpend de la taille du champ de capteur,
les possibilits de mobilit de la balise et de sa trajectoire. La balise mobile, peut ne pas passer ct
de quelques nuds.
Un facteur important qui influe directement sur la qualit de la localisation est la trajectoire de la
balise mobile. La prcision est plus grande si la trajectoire est diffrente dune droite. La raison est la
colinarit des positions de rfrence. Plus les positions ne sont pas colinaires, plus la prcision est
meilleure. Une trajectoire linaire est donc viter.

Exemples de systmes de localisation (technologies)


Cette partie est consacre quelques systmes trs connus des chercheurs du monde entier.

Parmi ces systmes : Active Badge, Active Bat, Cricket, Radar et Smart Floor.

5.1

Active Badge

Le systme Active Badge [27][28][29] a t dvelopp au dpart par les laboratoires de recherche
Olivetti et repris par la suite par AT&T Cambridge. Cest un systme de localisation lintrieur dun
btiment, qui utilise des cellules de proximit bases sur la technologie des signaux infrarouges diffus.
Chaque personne localiser porte un badge infrarouge comme ceux prsents sur la figure cidessous :

31

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION

A gauche une station de base, droite 4 gnrations de badges


Figure I-9 Active Badge
Chaque badge a un identifiant global et unique. Le badge diffuse son identit chaque 15s ou sur
demande. Un serveur central collecte cette information partir des capteurs infrarouges fixs
lintrieur du btiment, il les fusionne, et fournit une API (Application Programming Interface) pour
lutilisation des donnes.
Le systme Active Badge, fournit une localisation absolue (dans un repre global). Une localisation
des badges est symboliques, reprsentant par exemple la pice o le badge a t localis.
Le groupe de Cambridge a conu la premire grande architecture logicielle, pour traiter ce type de
donnes de localisation symbolique.
Comme tous les systmes qui utilisent les signaux infrarouges diffus, Active Badge rencontre des
problmes avec lillumination fluorescente ou la lumire directe du soleil cause des missions
infrarouges que ce type de sources lumineuses gnre.
Les signaux infrarouges diffus ont une distance effective (efficace de travail) de quelques mtres
(six mtres [28]), ce qui limite la taille des cellules aux pices de petite et moyenne taille. Pour des
pices plus grandes, le systme peut utiliser plusieurs cellules fixes.

5.2

Active Bat

Dans un travail plus rcent, les chercheurs des laboratoires AT&T de Cambridge ont dvelopp le
systme de localisation Active Bat [29][30], qui utilise la technique de trilatration base sur le temps
de parcours dun signal ultrason afin de fournir une localisation plus fine (position en 3D) et plus
prcise par rapport au systme Active Badge. Les utilisateurs (ou les objets) localiser doivent porter
des tags Active Bat.
Chaque Active Bat a un identifiant unique et globalement dfini (GUID, Globally Unique IDentifier) de
48 bits.
En rponse une requte envoye via une onde radio courte-distance par un contrleur, un
badge (bat) envoie une pulse ultrason vers une grille de rcepteurs fixe au plafond du btiment.

32

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Au mme moment, le contrleur envoie un signal de synchronisation aux rcepteurs via un rseau
cbl (par liaison srie). Chaque rcepteur calcule lintervalle de temps entre le signal de
synchronisation et le temps darrive du signal ultrason et calcule ainsi sa distance par rapport au
badge.
Un contrleur local transfre les distances calcules vers un contrleur central qui effectue les
calculs de latration ncessaires afin dobtenir la position du badge. Des outils statistiques permettent
dliminer les mesures errones des capteurs causes par la rception de signaux ultrasonores
rflchies la place des signaux directs.
Le systme peut localiser 75 badges par seconde avec une prcision de 3 cm en 3D. De plus, il
peut calculer lorientation dun objet en utilisant plusieurs Bats en connaissant lemplacement du Bat
sur lobjet ( localiser) et selon lobstruction des signaux ultrasonores reus par les rcepteurs (RSSI).
En utilisant le temps de parcours des signaux ultrason, cette mthode ncessite un grand nombre
de cellules rceptrices fixes pour la partie infrastructure, et elle est sensible aux positions de ces
cellules rceptrices. Ainsi lextensibilit, la simplicit de dploiement et le cot reprsentent les
inconvnients de cette approche [27].

Figure I-10 principe du Active Bat

5.3

Cricket

Le systme Cricket a t dvelopp dans le cadre du projet Oxygen du MIT [3].


A linverse du systme Active Bat, le systme Cricket [18] utilise les metteurs ultrasons pour crer
linfrastructure et embarque le rcepteur lobjet localiser. Cette approche permet chaque capteur
de calculer sa position. Cette solution permet aussi de prserver lanonymat en vitant la
centralisation des calculs. Cricket utilise le signal radio non seulement pour la synchronisation, mais
aussi pour dlimiter le temps de prise en comptes des signaux ultrasons reus. Ds la fin du signal
radio, tout signal ultrason est considr comme un cho et doit tre ignor. Un algorithme alatoire,
permet aux multiples amers (non coordonns) de coexister dans la mme zone. Chaque amer
transmet une chane de caractres qui dcrit la smantique de la zone couverte en utilisant des ondes
radio courte distance.

33

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Comme le systme Active Bat, le systme Cricket utilise la technique du temps de parcours dun
signal ultrason ainsi quun signal radio de contrle, mais ce systme ne ncessite pas une grille de
rcepteurs installs dans le plafond car chaque capteur mobile de Cricket calcule lui-mme sa
position. Le systme Cricket est appropri aux applications intrieures et il a une prcision entre 1 et 3
8

cm . Cricket fournit aussi une orientation laide du compas Cricket [19] avec un prcision de 3.
La Figure I-11 montre un metteur/rcepteur du systme Cricket.

Figure I-11 Emetteur/Rcepteur Cricket

5.4

RADAR

Un groupe de recherche de Microsoft a dvelopp le systme RADAR. Un systme de localisation


lintrieur dun btiment bas sur lutilisation des technologies de rseaux sans fil 802.11 [21].
RADAR mesure au niveau de la station de base, la puissance du signal ainsi que le rapport
signal/bruit des signaux que le dispositif sans fil envoie, et utilise par la suite cette information pour
calculer la position 2D lintrieur du btiment. Microsoft a dvelopp deux variantes (versions) du
systme RADAR, lune base sur lanalyse de scne (signal strength fingerprinting) et lautre base sur
la latration.
Lapproche suivie par RADAR a deux avantages :
-

Seulement un nombre rduit de stations de base est ncessaire,

Utilisation de la mme infrastructure (rseau local sans fil) existante dans le(s) btiment(s).

Le systme RADAR souffre de deux inconvnients :


-

Lobjet suivi doit supporter un rseau sans fil, ce qui nest pas ralisable pour des capteurs de
petite taille ou qui ont des contraintes nergtiques trs fortes.

La gnralisation (extensibilit) de la solution RADAR au btiment plusieurs tages ou au


3D reprsente un problme non-trivial.

Le systme RADAR qui utilise la mthode danalyse de scne localise les objets avec une
prcision de 3 m avec 50 % de probabilit tandis que la variante utilisant la latration et base sur la
puissance du signal localise les objets avec 4.3 m de prcision avec le mme taux de probabilit
(50 %). Mme si lanalyse de scne offre plus de prcision, elle ncessite une reconstruction de la
base de donnes de la carte de la puissance du signal en cas dun grand changement de

Site web du projet Cricket http://cricket.csail.mit.edu

34

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


lenvironnement comme le rajout/enlvement darmoires en mtal ou plusieurs personnes se
runissent dans des pices ou les couloirs du btiment.
Plusieurs socits commercialisent des systmes semblables au systme RADAR, comme
9

WhereNet , Pinpoint

10

11

et Ekahau . Les tags WhereTag III et WhereTag IV par exemple offrent une

prcision jusqu moins de 2 m (mais typiquement 3 m).

Amlioration de la prcision
Plusieurs systmes prsents dans les sections prcdentes sont bass sur une mesure de

localisation unique. Leurs prcisions peuvent tre amliores si plusieurs mesures de localisation sont
effectues.
En effet, les dispositifs de localisation (les personnes, les objets) sont souvent statiques ou en
mouvement, mais avec des vitesses rduites. a veut dire que le systme a loccasion deffectuer des
dizaines voir des centaines de mesures de localisation et ces mesures peuvent tre combines pour
avoir une prcision meilleure.
Dans cette partie, des techniques damlioration de la prcision sont prsentes. Parmi ces
mthodes : le lissage (pour amortir/rduire les erreurs), le filtrage (filtre de Kalman, filtre particulaire)
(pour contraindre les valeurs possibles des positions sur un trajet, dans une salle ou dans un
environnement bien dtermin), des approches probabilistes qui modlisent le mouvement du capteur
de localisation ou la personne traquer et qui peuvent utiliser des observations de lenvironnement
produites par diffrents capteurs au mme moment (exemple : GPS, WiFi, Balise GSM).

6.1

Le lissage (filtre passe bas)

Les estimations de la position sont bruites et sujettes aux erreurs.


Plusieurs systmes utilisent une moyenne mobile (lissage temporel) o les estimations de
localisation sur une fentre glissante (avec une taille fixe) sont utilises ; cela permet de fournir des
valeurs lisses.
Le choix de la taille de la fentre glissante pour le lissage temporel est trs important car un
mauvais choix peut dtriorer encore plus les performances du systme. Si la taille de la fentre
glissante est trop petite, le systme fluctue et les estimations oscillent dun instant lautre (le
systme nest pas stable). Inversement, si la taille de la fentre glissante est trop grande, le systme
ne ragit pas vite aux changements notamment pour les utilisateurs mobiles. Le bon choix de la taille
de la fentre glissante est troitement li aux caractristiques de la technologie (la mthode) utilise.
Une approche connue pour slectionner la taille de la fentre glissante est la validation croise o
un nombre de valeurs diffrentes sont testes sur des donnes de simulation et la valeur qui donne le
meilleur rsultat est slectionne.

Site web de la socit WhereNet http://www.wherenet.com


Site web de la socit Pinpoint http://www.pinpointco.com
11
Site web de la socit Ekahau http://www.ekahau.com
10

35

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Une autre mthode est lutilisation du modle de Markov cach (HMM, Hidden Markov Model).
Cette mthode permet de lisser les positions pour les systmes de positionnement discrets ou
symboliques. Les HMM sont une variante des automates tats finis avec des tats et des
probabilits pour chaque transition et dans lesquels les tats sont inconnus et peuvent tre estims en
se basant sur des observations [3].

6.2

La limitation (SNAPPING)

Une autre technique damlioration de la prcision consiste contraindre les valeurs possibles
pour la localisation aux frontires naturelles de lenvironnement. Le meilleur exemple est le systme
de navigation bas sur le GPS et embarqu dans une voiture. Parce quil est trs probable que les
voitures soient sur les routes, le systme de navigation projette alors les positions du GPS sur le
segment de la route le plus proche. En supposant que la voiture est toujours sur la route, il est
possible dliminer la composante de lerreur du GPS perpendiculaire sur la route ce qui rduit lerreur
du GPS de moiti [3].
Cette technique a t aussi applique un systme de localisation intrieure [34] o les positions
possibles sont reprsentes par un graphe qui les limite aux espaces communs et aux couloirs des
bureaux.
Linconvnient de cette mthode est quelle est inadapte aux environnements ouverts [3].

6.3

La fusion et le suivi (fusion and tracking)

La fusion et le suivi sont deux autres mthodes damlioration de la prcision. La fusion consiste
utiliser deux (ou plus) capteurs diffrents pour dterminer la position dune seule personne ou dun
objet.
Le suivi amliore la prcision par la modlisation du mouvement de la personne (ou de lobjet) et
continue fournir des positions jour, mme si la position fournie par un capteur est indisponible.
Pour les mthodes probabilistes, les plus utilises sont le filtre de Kalman et le filtre particulaire [3].

Conclusion
Les systmes de localisation sont de plus en plus utiliss, leurs champs dapplication ne cessent

de slargir.
Dans ce chapitre, les systmes de localisation ont t introduits dune manire didactique. Ils
peuvent tre vus comme la combinaison de trois sous systmes : lestimation des distances/angles, le
calcul de la position et enfin un algorithme de localisation.
Les performances globales du systme de localisation dpendent troitement aux choix pris pour
chaque sous systmes.

36

CHAPITRE I SYSTEMES DE LOCALISATION


Les mthodes prsentes sont usage gnral pour localiser des appareils, objets ou des usagers
mobiles. Un ensemble de mthodes damlioration de la prcision ont t abordes galement.
Les technologies cites varient dune faon importante en termes de cot, de couverture et de
prcision. La plupart des techniques prsentes sont intgres dans des systmes dj
commercialiss grande chelle. Cependant, dautres ne sont pas sortis des laboratoires de
recherche et nont pas dpass le stade de prototypes. Il y en a dautres, qui sont trs perfectionnes
mais cause de leur porte limite ou leur prix excessif, elles ne sont utilises que dans quelques
domaines trs spcifiques.
Le systme de localisation lextrieur le plus utilis au monde est de loin le systme GPS. Il
prsente un ensemble intressant de potentialits :
-

Il fournit la position, lheure et la vitesse,

Il est disponible dans le monde entier,

Il est disponible 24 heures sur 24 et 7 jours sur 7,

Il est disponible mme dans les conditions climatiques extrmes (avec une dgradation des
performances),

Le cot des rcepteurs GPS est en diminution constantes et ses performances samliorent
constamment.

Mme si le systme GPS est trs intressant pour les applications extrieures, il nest pas parfait.
Il souffre dun ensemble de problmes qui dgrade sa prcision notamment en ville (visibilit limite
des satellites, retards dus lionosphre et la troposphre et le multi-trajet).
Le chapitre 2 sera consacr entirement aux systmes de navigation par satellites : Le GPS et les
systmes similaires (GLONASS, GALILEO, BEIDO COMPASS2) ainsi que les systmes
damlioration de leurs prcisions.

37

II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Ce chapitre est consacr aux systmes de positionnement par satellites et plus particulirement au
systme GPS. Il expose notamment le principe de positionnement, les sources derreurs et les
mthodes damlioration de la prcision. Il prsente galement le processus de modernisation du
systme GPS. La dernire partie est consacre aux transformations des coordonnes gographiques
(GPS WGS-84) vers des coordonnes planes (Lambert II pour le centre de la France).

Introduction
Les systmes de navigation par satellites prsentent un ensemble de caractristiques

intressantes parmi lesquelles on peut citer :

Un positionnement en 3D (Longitude, Latitude, Altitude),

Un suivi (Tracking : La vitesse de dplacement est fournie),

Un transfert de temps (La synchronisation : lheure est fournie),

Une couverture mondiale,

Une disponibilit 24h/24h dans toutes les conditions mtorologiques mais avec une
dgradation des performances dans les situations extrmes,

Les prix des rcepteurs (GPS) ne cessent de baisser et les performances ne cessent de
samliorer.

Ces caractristiques ouvrent le champ dutilisation des systmes de positionnement par satellites
un large ventail dapplications qui varient entre des activits ludiques jusquaux activits les plus
srieuses. Parmi ces applications nous citons :

La navigation et le suivi de vhicule (terre/mer/air/espace),

Les services de secours durgence (en mer et en montagne),

La randonne,

La photogrammtrie,

Les SIG (Systme dInformation Gographique),

Le positionnement prcis (guidage dengin agricoles),

La godsie,

Le suivi des plaques tectoniques.

La liste nest pas exhaustive, elle ne sera limite en effet quavec notre imagination.
Les utilisateurs disposent dun moyen unique pour leurs applications de localisation, de navigation,
de rfrence temporelle, de godsie voire de dtermination daltitude. Ces diverses applications ont
conduit dvelopper diffrents types de rcepteurs, chacun pouvant inclure diffrentes fonctions
adaptes au besoin.

39

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Cependant les systmes de positionnement par satellites ne sont pas parfaits, ils prsentent aussi
un ensemble dinconvnients, parmi lesquels :

Lutilisation est, en gnral, rserve lextrieur,

Lantenne du rcepteur doit tre oriente vers le ciel,

Les capteurs peuvent tre brouills par les grands immeubles ou dautres obstacles prsents
dans leurs environnements,

Les capteurs (utiliss en continu) consomment beaucoup dnergie ce qui peut poser des
problmes pour les nuds ayant une source dnergie limite.

Le GPS est de loin le systme de positionnement par satellites le plus utilis au monde [3]. Pour
cette raison, nos travaux de thse ont t mens avec le GPS. La premire partie de ce chapitre est
consacre entirement ce systme. Les constellations, le principe de positionnement, les erreurs
rencontres pour les autres systmes de positionnement par satellites prsentent beaucoup de
similitudes avec le systme GPS. Une brve prsentation des autres systmes est fournie la fin de
ce chapitre.

Le systme GPS
Le systme NAVSTAR GPS (NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System) a t

conu, dvelopp et mis en place par le Ministre des Armes (DoD, Department of Defense) des Etats
Unis pour remplacer les autres systmes de positionnement existants au dbut des annes 70.
Le systme GPS est un systme de radionavigation tout temps, toute condition mtorologique et
tout lieu. Un utilisateur, muni dun rcepteur GPS, peut dterminer sa position quil soit sur terre, en
mer, dans les airs, voire dans lespace, partir des positions connues de plusieurs satellites.

2.1

La composition du systme

Le systme GPS est compos de trois segments (ou secteurs) : le segment spatial, le segment de
contrle et le segment utilisateur. La Figure II- 1 illustre cette dcomposition.

Figure II- 1 Segments du systme GPS [60]

40

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

2.1.1

Le segment spatial

Le segment spatial est constitu dune constellation

12

de satellites diffusant des signaux radios. La

constellation de base est constitue de 24 satellites. La constellation actuelle (juillet 2009) compte
31 satellites actifs (utilisables). Ils font partie de la deuxime gnration : BLOC IIA (Advanced),
IIR (Replenishment) et IIR-M (Modernized). Ils ont t lancs entre 1990 et 2009 et ils seront suivis
par les satellites IIF (Follow on) et les satellites dune nouvelle gnration (BLOC III). La Figure II- 3
montre des images de satellites GPS de diffrentes gnrations. Des images supplmentaires sont
accessibles partir du site suivant : http://pnt.gov/public/images/
Les orbites des satellites sont :

Quasi-circulaires de 26 500 km de rayon (soit une altitude d'environ 20 200 km). Le temps de
propagation des signaux radios est au minimum de 67 ms et au maximum de 86 ms.

De priode gale environ 11 heures et 58 minutes.

Inclines de 55 par rapport l'quateur. Cette inclinaison a t choisie afin d'optimiser la


qualit de la constellation au-dessus des Etats-Unis. Par contre dans les zones polaires les
satellites sont trs bas par rapport lhorizon, ce qui rend la localisation plus difficile.

Au nombre de six galement espaces autour de lquateur,

Chaque orbite contient, en gnral, 4 satellites actifs et un de rserve. Lintrt de satellites


complmentaires est de renforcer la fiabilit, la disponibilit et lintgrit de la navigation.

La constellation GPS a t choisie de la sorte quau moins 4 satellites soient visibles en tout point
du globe. La Figure II- 2 illustre la constellation du systme GPS.

Figure II- 2 La constellation GPS

Figure II- 3 Des satellites GPS des blocs II/IIA, IIR-M, IIF et III
12

Etat de la constellation GPS : http://www.navcen.uscg.gov/navinfo/Gps/ActiveNanu.aspx

41

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Pour le public, ltat de la constellation est consultable sur le site des gardes-de-ctes amricains

13

(Navigation Center, US. Coast Guard). On y trouve notamment ltat de la constellation, les indisponibilits
programmes, lalmanach, les modifications planifies de la constellation.

Lidentification des satellites


Plusieurs numrotations des satellites GPS cohabitent. La plus utilise est la numrotation PRN
(Pseudo Random Noise) car elle est fournie aux utilisateurs par le message de navigation envoy par
les satellites ; pour cette raison elle est trs souvent utilse par les rcepteurs et les logiciels de
calculs.
Les autres types numrotation sont :

La numrotation du type Space Vehicule (SV) qui correspond l'ordre de lancement des
satellites. SVN1 pour le premier satellite GPS lanc, ainsi de suite ;

La numrotation dans le catalogue de la NASA ;

La numrotation internationale.

Lalmanach et les phmrides


Chaque satellite transmet lalmanach de tous les satellites en position. Les coefficients de drive
de lhorloge et de ltat de fonctionnement des satellites se rajoutent au paramtres dfinissant lorbite
du satellite. Lalmanach est ractualis (gnralement) une fois par semaine.
La prcision de position dun satellite obtenue partir de lalmanach est kilomtrique. Lalmanach
est principalement utilis pour prvoir la visibilt des satellites en vue de capter leurs signaux.
Les phmrides permettent de dterminer les positions des satellites avec une plus grande
prcision. Elles ne sont valides normalement que pendant six heures. Lordre de grandeur de la
prcision de position dun satellite calcule partir des phmrides est de 1 m sur le rayon de son
orbite, de plusieurs mtres sur sa trajectoire et de quelques mtres dans la direction perpendiculaire
aux deux directions prcites.
Un extrait dalmanach ainsi que la description des paramtres des orbites donns par le format
YUMA et 3a sont prsents dans lannexe I.

2.1.2

Le segment de contrle

Le segment de contrle dpend de l'arme amricaine. Son rle est de maintenir en permanence
le systme GPS oprationnel. Ses fonctions principales sont les suivantes : suivre les satellites pour
estimer leurs orbites, ajuster leurs phmrides, modliser les drives des horloges et mettre jour
les paramtres du message de navigation que les satellites diffusent.
Actuellement les stations de contrle sont entirement terrestres. Dans le futur, lvolution du GPS III
programme pour 2013 inclura une version spatiale des stations de contrle [9].

13

www.navcen.uscg.gov

42

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Il y a 5 stations qui se trouvent Colorado Spring (la station principale), Ascension, Diego Garcia,
Kwajalein et Hawaii. Seulement les trois stations (Ascension, Diego Garcia, Kwajalein) assurrent le
chargement des informations vers les satellites.
En 2005, 6 stations du NGA (National Geospatial-Intelligence Agency) ont t rajoutes au rseau
des stations de contrle (de couleur magenta sur la carte

14

de la Figure II- 4).

Le rle des stations de contrle est de poursuivre passivement les satellites en code et en phase
(porteuse) quelque soient leurs positions et dacqurir le message de navigation. Le niveau des
signaux GPS est galement surveill.
Ces informations sont transmises la station principale lui permettant de calculer les phmrides
et destimer la drive dhorloge de chaque satellites. Par ailleurs la station principale estime le retard
ionosphrique et calcule les paramtres du modle de correction.
La station principale contrle, asservit la position des satellites et gre la constellation spatiale. Elle
doit rapidement dtecter toute dfaillance dun satellite et, le cas chant, le mettre en mode dgrad
ou interdire son usage tout en informant les utilisateurs par lintermdiare du message de navigation.
Lactualisation de lalmanach chaque modification de la constellation spatiale, du lancement ou la
fin de vie dun satellite, est galement de son ressort.
Le segment de contrle est transparent pour lutilisateur final du GPS.

Figure II- 4 Carte des stations du segment de contrle

2.1.3

Le segment utilisateur

Le segment utilisateur est form par toute personne possdant un rcepteur GPS dans le monde
entier. Les utilisateurs sont des militaires ou des civils et leurs applications sont diverses : terrestes,
maritimes ou aronautiques, voire spatiales.
Un rcepteur GPS est conu pour recevoir, dcoder et traiter les signaux mis par les satellites
GPS. Les rcepteurs intgrs dans dautres systmes (tlphone portable, appareil photo, ) sont
galement inclus dans le segment utilisateur.

14

Carte accessible partir du lien http://www.kowoma.de/en/gps/control_segment.htm

43

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

2.2

Lhistorique du GPS

Ci-dessous une brve chronologie du dveloppement du systme GPS, citant notamment des
dates symboliques :
1973 : Prise de la dcision pour la ralisation dun systme de navigation par satellites.
1974-1979 : Des tests du systme sont entreprises.
1977 : Les premiers tests de rcepteurs sont effectus avant mme que les premiers satellites
soient mis en orbite. Les tests utilisaient des transmetteurs installs sur terre appel des
pseudolites (pseudo-satellites).
22/02/1978 : Lancement du 1

ier

satellite GPS du bloc 1.

1978-1985 : 11 satellites du bloc 1 sont dj mis en orbite dans cette priode. Les satellites du
bloc 1 sont dvelopps pour valider le concept du GPS. Aucun satellite de cette gnration nest
encore en usage.
1980-1982 : La situation financire du projet est critique, son utilit est mise en cause par les
financeurs (sponsors).
1983 : Aprs quun avion civil de la compagnie Korean Airline vol n 007 soit abattu au-dessus de
lUnion Sovitique, aprs avoir stre gar, le Prsident amricain, Ronald Reagan, proposa
louverture du systme GPS pour les utilisateurs civils dans le monde entier.
1986 : Laccident de la navette spatial Challenger a pos un problme pour le systme GPS. Les
navettes taient prvues pour transporter les satellites GPS du Bloc 2 vers leurs orbites. Finalement
les responsables du programme se sont retourns vers les fuses Delta pour lancer les satellites
GPS.
10/01/1987 : Le systme godsique WGS-84 (World Geodetic System 1984) est adopt pour tous les
calculs de position avec le GPS.
ier

14/02/1989 : Le 1

satellite du Bloc 2 est install est mis en service. Ce type de satellite est beaucoup

plus prcis et peut rester 14 jours sans contact avec les stations de contrle tout en gardant une
prcision suffisante [37].
1990-1991 : Dsactivation temporaire de la disponibilit slective (SA) pendant la premire guerre du
Golf. Le nombre de rcepteurs GPS militaires disponibles tant insuffisant, les rcepteurs GPS civil
sont alors utiliss. En 01/07/1991 la disponibilit slective est ractive de nouveau.
08/12/1993 : La capacit oprationnelle initiale est annonce (IOC, The Initial Operational Capability). Dans
la mme anne, il a t dcid dautoriser l'utilisation civile du GPS gratuitement, dans le monde
entier.
Mars 1994 : La constellation est devenue complte avec les satellites du BLOC 2.
17/07/1995 : La capacit oprationnelle totale est annonce ( FOC, Full Operational Capability).
01/05/2000 : Dsactivation dfinitive de la disponibilit slective et par consquent l'amlioration de la
prcision pour les utilisateurs civils, passant d'environ 100 m 20 m.

44

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

26/09/2005 : Lancement du 1

ier

satellite GPS-2R-M. Ces nouveaux satellites supportent le nouveau

signal militaire M et le second signal civil L2C.


24/03/2009 : Lancement du 20

ime

satellite du bloc 2R-M. Il fait parti des satellites de modernisation du

systme GPS. Il diffuse le nouveau signal civil sur la frquence L5. Lintgration du signal L5 sur ce
satellite vise :
1. Placer un metteur du signal L5 en orbite pour prouver quil ninterfre pas avec les autres
signaux GPS dj diffuss.
2. Permettre aux fabricants de rcepteurs GPS davoir le signal L5 diffus partir de lespace pour
quils puissent dvelopper et tester leurs rcepteurs qui supportent le signal L5.
3. Rserver la frquence L5 au systme GPS en respect des spcifications de lITU (International
Telecommunications Union). En effet le signal L5 devait tre diffus avant le 26/08/2009, sinon la
frquence peut tre rclame par un autre pays. Le satellite a commenc dmettre le signal L5
le 10/04/2009 11:58 UTC [35].

2.3

Services offerts par le GPS

Le systme GPS fournit deux services de positionnement : le service standard (SPS, Standard
Positioning Service) et le service prcis (PPS, Precise Positioning Service).

2.3.1

Le service standard (SPS)

Ce service est ouvert tous les utilisateurs civils dans le monde entier. Ce mode est gratuit et
anonyme. Par contre les utilisateurs sont soumis aux dgradations volontaires imposes par larme
amricaine.
Deux types de dgradations existent :

Laccessibilit slective (SA, Selective Avalibility), qui consiste dgrader les performances
nominales du systme en modulant le signal C/A (Coarse/Acquisition) permettant le calcul des
pseudo-distances avec un code pseudo-alatoire inconnu par les utilisateurs civils. La SA a
t dsactive partir du 2 mai 2000. Nanmoins larme amricaine a la possibilit de la
ractiver nimporte quel moment et notamment en temps de crise ou de guerre ou dans une
zone de couverture bien prcise.

L'anti-leurre (AS15, AntiSpoofing), qui consiste rendre inconnue une partie des informations
transmises afin qu'elles ne puissent tre reproduites. Concrtement le code P (Precise), qui
permet davoir une grande prcision, est crypt. Le code P original est donc remplac par le
code Y qui est inconnu (voir section 2.4.3).

Les spcifications [32] du service SPS (avec la SA active) donnent les prcisions suivantes : 100 m
( 95% du temps) en horizontal (Position 2D) et 156 m en vertical et 340 nanoseconde en prcision

15

Etat dactivation de la protection AS consultable sur : http://gps.afspc.af.mil/gps/Current/as.txt

45

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

de l'heure. Aprs la dsactivation de la SA, les performances du GPS se sont nettement amliores.
Sa prcision en horizontal est de quelques mtres (1-3) [3][9].

2.3.2

Le service prcis (PPS)

Ce service est rserv aux militaires amricains et leurs allis, et ncessite l'utilisation dune cl de
dcryptage permettant d'liminer les dgradations volontaires (SA et AS). Le service PPS a une
prcision de 21 m en horizontal, 27.7 m en vertical et de 200 nanoseconde en prcision de l'heure.

2.4

Le principe du positionnement

Le positionnement par satellite est bas en gnral sur la mthode du ToA (temps de parcours, cf
Chapitre I2.3) et TDoA (diffrence du temps darrive, cf Chapitre I2.4). Un rcepteur dtermine sa
position en connaissant les distances qui le sparent de plusieurs satellites. Les positions des
satellites sont connues (ou calcules).
Chaque satellite met en permanence un signal dat. Un rcepteur synchronis peut alors
mesurer le temps de propagation de ce signal et en dduire la distance le sparant du satellite tant
8

donn que la vitesse de propagation des ondes radio est connue ( 3x10 m/s).
A partir de trois satellites, un tel rcepteur est capable deffectuer une triangulation pour dterminer
sa position (2D). Cette position est obtenue instantanment permettant ainsi la navigation.
Chaque mesure reprsente le rayon R dune sphre centre sur un satellite particulier. Le
rcepteur GPS est alors sur cette sphre :

Figure II- 5 Positionnement 3D avec une seule mesure connue (R)


Avec deux mesures, la position du rcepteur est sur le cercle form par lintersection des deux
sphres (ellipse rouge sur la figure ci-dessous) :

46

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Figure II- 6 Positionnement 3D avec deux mesures connues


Une troisime mesure simultane rduit lintersection deux points, dont un point est trs loign
dans lespace et il est aisment cart. Il reste ainsi quune seule position sur la surface de la terre.

Figure II- 7 Positionnement 3D avec trois mesures connues


Malheureusement, lhorloge du rcepteur est affecte dun biais car elle nest pas synchrone
lhorloge du systme GPS. Ce biais est le dcalage du temps entre lhorloge du rcepteur et lhorloge
GPS. Il nest pas concevable davoir une horloge du rcepteur synchrone lhorloge du systme GPS
pour des raisons pratiques et conomiques. En effet, une horloge trs prcise est volumineuse et trs
coteuse.
Ce biais dhorloge T se traduit par une erreur de mesure du temps de propagation des signaux
GPS et par consquent une erreur sur les distances satellites-rcepteur. Cette erreur se retrouve sur
toutes les distances mesures par le rcepteur.
Comme les distances mesures ne sont pas parfaites (ne reprsentent pas les distances
gomtriques), car principalement entaches dun biais de temps, elles sont appeles pseudodistances. Ce biais de temps a priori inconnu doit tre dtermin.
Il faut donc rajouter une quatrime inconnue pour calculer la position en trois dimensions. Il est
ncessaire de mesurer une distance supplmentaire, donc de disposer de quatre mesures effectues
sur quatre satellites, pour rsoudre un systme de quatre quations quatre inconnues.
Les paramtres dterminer sont, suivant un repre gographique : la longitude, la latitude,
laltitude et le biais dhorloge T. Les calculs seffectuent dans un repre Cartsien dans lequel les
inconnues sont X, Y, Z et T. Le changement vers un repre exploitable par lutilisateur (projection

47

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Lambert, UTM-Universal Transverse Mercator, ) seffectue seulement avant de prsenter les
rsultats.

2.4.1

Equations de navigation

Pour quatre mesures, les quations de navigation du systme GPS sont dfinies dans un repre
Cartsien ECEF (Earth Centred, Earth Fixed) qui a comme origine le centre de masse de la Terre. Ce
nest quaprs le calcul de la solution dans le repre Cartsien que cette solution est convertie en
coordonnes gographiques (latitude, longitude, altitude). La Figure II- 8 illustre ce repre ECEF :
Z
O(0,0,0)
P(x,y,z)
z

X
quateur

Mridien 0 (Greenwich)

Figure II- 8 Rfrentiel ECEF


Le calcul de la position du rcepteur est bas sur la rsolution du systme dquations ci-dessous :

D1

D2

D3

D4

X X 1 2 Y Y1 2 Z Z1 2 c.T
X X 2 2 Y Y2 2 Z Z 2 2 c.T

X X 3 2 Y Y3 2 Z Z 3 2 c.T
X X 4 2 Y Y4 2 Z Z 4 2 c.T

(1)

X, Y, Z reprsentent les coordonnes inconnues du rcepteur


Xi, Yi et Zi sont les coordonnes connues des satellites. Chaque satellite met des informations
permettant de calculer sa position chaque instant. Les informations transmises constituent
lalmanach ou les phmrides.
T est le biais de lhorloge rcepteur. Le coefficient c est la vitesse de la lumire (ondes radios).
Si lutilisateur dispose dinformations complmentaires, le nombre dquations pour rsoudre ce
systme peut tre rduit, on peut citer par exemple :

Laltitude qui est une constante pour les applications marines.

Le biais dhorloge T. Cette information est disponible aprs une premire estimation,
mais elle drive au-del dun temps dpendant des paramtres de qualit de lhorloge du
rcepteur. Ce biais dhorloge nest plus utilisable et quatre mesures sont nouveau
ncessaires pour maintenir un niveau de prcision acceptable.

48

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Rsolution des quations de navigation


Le systme (1) peut tre dfini par le systme dquations quivalant ci-dessous :

D1 X X 1 Y Y1 Z Z1 c.T
2

D2 X X 2 Y Y2 Z Z 2 c.T
2
2
2
2
2
D3 X X 3 Y Y3 Z Z 3 c.T
2
2
2
2
2
D4 X X 4 Y Y4 Z Z 4 c.T
2

(2.1)

(2.2)

(2.3)
(2.4)

(2)

Les quations du systme (2) sont quadratiques ce qui complique la rsolution. On peut cependant
remarquer que si on soustrait une des quations du systme (2) une deuxime quation, on obtient
2

une quation linaire car les termes en X , Y et Z sannulent. On remplace donc le systme (2) par
un systme quivalent obtenu en gardant la 4
re

me

1 ,2

me

et 3

me

quation (2.4) et en remplaant, respectivement, la

quation par (2.1)-(2.4), (2.2)-(2.4) et (2.3)-(2.4).

La rsolution du systme passe par la rsolution de lquation quadratique (2.4) et puis


remplacement des deux valeurs trouves dans les autres quations pour trouver les deux solutions.
Lune des deux solutions est aberrante et se trouve loigne de la Terre, elle est rejete et on ne
garde que la solution possible qui sera convertie en coordonnes gographiques (latitude, longitude,
altitude).
La mthode directe est loin dtre la mthode la plus utilise pour la rsolution des quations de
navigation. La mthode la plus utilise est celle qui linarise la fonction "racine carr" en utilisant le
dveloppement de Taylor autour dun point initial (X 0, Y0, Z0). Dans ce cas les quations deviennent
linaires et la rsolution se fait sur une seule fois contrairement la mthode expose ci-dessus. Si le
nombre de satellites prsents est suprieur quatre, le systme est surdtermin et il est rsolu en
utilisant la mthode des moindres carrs [38].

2.4.2

Dfinition et calcul des pseudo-distances

La mesure de pseudo-distance est base sur une diffrence de temps entre plusieurs instants. Ces
diffrents instants sont pris dans des rfrentiels ayant chacun leur propre chelle de temps.

Echelles de temps
Trois chelles de temps coexistent dans le cas du GPS :
1. t : le temps GPS, cest le temps continu utilis pour dater les vnements GPS en absolu.
Cest un temps mesur par une horloge atomique parfaite du point de vue dun utilisateur
immobile sur le gode terrestre. Ce temps GPS est reli au temps UTC (temps universel
coordonn) qui est un temps discret qui contient des sauts de seconde rajouts de temps en
temps du fait du ralentissement de la rotation de la terre. Le temps GPS est en avance par
rapport au temps UTC de 14 secondes (la 14

me

seconde a t rajoute la nuit du 1 janvier

2006). Le temps GPS est exprim en nombre de semaines et au nombre de secondes depuis
le dbut de la semaine. Aprs la semaine numro 1023, la numrotation recommence de

49

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

zro. La semaine numro zro du GPS commence le dimanche 6 janvier 1980 00h. Le
retour du compteur de la semaine zro sest produit le 22 aot 1999.
2. ts : le temps exprim dans lchelle du temps du satellite, cest le temps mesur par lhorloge
satellite. Le temps satellite ts est reli t (temps GPS) par la relation suivante :

t s t t s
ts est le dcalage de lhorloge du satellite par rapport au temps GPS, il est calcul partir
des donnes envoyes par le message de navigation.
3. tr : le temps exprim dans lchelle du temps du rcepteur, cest le temps mesur par lhorloge
rcepteur. Le temps rcepteur tr est reli t (temps GPS) par la relation suivante :

t r t t r
tr est estim en rsolvant les quations de navigation permettant de calculer la position du
rcepteur.

La pseudo-distance
Les distances calcules partir des temps (estims) de parcours des signaux entre les satellites et
les rcepteurs ne reprsentent pas les distances gomtriques relles du fait que les horloges
satellites et rcepteur ne sont pas synchronises. Les couches atmosphriques (ionosphre et
troposphre) introduisent des dlais supplmentaires. Pour cela ces distances estimes sont
appeles pseudo-distances.
La figure ci-dessous illustre le principe de mesure des pseudo-distances.
Heure denvoi

Code gnr par le satellite


Heure de rception
Code reu du satellite
par le rcepteur
Code gnr par le rcepteur
Dcalge de
lhorloge du
rcepteur

dt

tp

Dure relle du parcours

Mesure de pseudo-distance

Figure II- 9 Mesure du temps par un rcepteur GPS


Chaque satellite transmet un signal connu (associ son numro PRN). Le rcepteur gnre
localement le mme signal. Ds la rception du signal du satellite, le rcepteur dcale ce dernier afin
de chercher la meilleure corrlation avec le signal gnr localement. Cette opration permet au
rcepteur de dterminer le dcalage temporel entre le signal gnr et le signal reu et par
consquent de dterminer la mesure de la pseudo-distance.

50

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

2.4.3

Le signal GPS

Gnralits :
Le signal satellite est transmis sur deux ondes porteuses appeles L1 et L2. Les frquences de
ces porteuses sont respectivement 1575,42 MHz et 1227,60 MHz.
Lutilisation de deux porteuses permet notamment de calculer les dlais introduits par lionosphre.
Lutilisation de L2 est rserve aux personnes autorises (militaires US et leurs allis).
Les deux frquences GPS sont cohrentes et sont multiples dune horloge de rfrence (f 0)
10,23 MHz :
L1 = 154 x f0 = 1575,42 MHz (19 cm de longueur donde)
L2 = 120 x f0 = 1227,6 MHz (24,4 cm de longueur donde)
Pour que tous les satellites aient la possibilit de transmettre sur les deux frquences L1 et L2, la
technique CDMA (Code Division Multiple Access) a t utilise. Pour cela chaque satellite est associ
un code dont son mission en continu reprsente le signal PRN. Chaque code PRN est identifi par
un numro et correspond au numro PRN du satellite.
La porteuse L1 est module par saut de phase ( ). Un signal numrique de frquence 10,23
MHz inverse le signal de la composante en phase de la porteuse tandis quun signal numrique
cadence de 1,023 MHz inverse celui de la composante en quadrature chaque changement de
niveau logique.
Les signaux numriques rapides et lents sont respectivement constitus par un code P (Precise,
Protected) et par un code C/A (Coarse/Acquisition) multiplis avec un message de navigation (m) utilis
par le rcepteur pour rsoudre les quations de navigation afin de calculer sa position (le format et le
contenu du message de navigation sont indiqus dans lannexe II). Le dbit du message de
navigation est de 50 bps et il est synchrone avec les codes C/A et P.
La porteuse L2 nest module quavec le code P et le message de navigation (actuellement, avec
la modernisation du systme GPS, un signal civil L2C est diffus aussi sur L2).
Le code C/A est un code de GOLD spcifique chaque satellite de priode gale une
milliseconde ou 1023 bits. Il est gnr par une horloge de 1,023 MHz. Les codes de GOLD ont t
choisis pour leur proprit dinter-corrlation, ce qui autorise laccs multiple sur une seule frquence.
De ce fait, chaque satellite met sur les frquences L1 et L2 et la slection se fait uniquement par le
code.
Le gnrateur du code P est identique quel que soit le satellite, mais une tranche temporelle
diffrente de 7 jours est affecte chacun dentre eux.
Le code P est protg par cryptage contre le leurre (anti-spoofing), cest--dire contre les missions
dlibres dun signal GPS erron. Le code P crypt est appel code Y.

51

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

La Figure II- 10 illustre la modulation de phase utilise par les satellites GPS pour gnrer les
signaux mis sur L1 et L2 :

Figure II- 10 Construction des signaux GPS transmis sur L1 et L2 [49]


Les signaux L1 et L2 gnrs sont donns par les deux formules suivantes [38] :

O :
-

a1, a2, f1, f2 sont les amplitudes et les frquences de L1 et L2.

P(t), C/A(t) et D(t) sont des fonctions du temps ne prenant que les valeurs discrtes +1 et -1 et
reprsentent respectivement le code P, le code C/A et les donnes du message de navigation.

Les sources derreurs

3
3.1

Introduction

Les mesures de distance effectues par un rcepteur GPS sont affectes par trois types derreurs :

Les erreurs lies au segment spatial et au segment de contrle : ce sont les erreurs
dphmrides et les erreurs dhorloge ;

Les erreurs de propagation : dans ce type derreurs sont inclus les effets de lionosphre et
de la troposphre, les trajets indirects ou multi-trajets ;

Les erreurs propres au rcepteur : ce sont les erreurs dues au biais de son horloge, aux
calculs et lincontournable bruit thermique.

52

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Lorsque lon parle derreurs, on ne cite que les rsidus derreurs. Le biais est souvent connu, il est
alors modlis ou il est directement estim (cas de lionosphre). Par consquent ces biais sont
limins ou substantiellement rduits.
Globalement les rsidus derreurs (un rsidu derreur est la diffrence entre une mesure et un
modle) sont statistiquement connus. Les paramtres statistiques des erreurs permettent de
dterminer lUERE (User Equivalent Range Error). Ce terme combine les effets des incertitudes sur les
phmrides, les erreurs de propagation et lhorloge ainsi que les bruits du rcepteur.
Avant dexaminer toutes les erreurs prcites, il est trs utile de rappeler quelques formules
mathmatiques permettant de quantifier les erreurs du GPS.

3.2

Quantification des erreurs

Ci-dessous un ensemble de valeurs mathmatiques calcules pour une variable alatoire X.


La moyenne ou esprance () : E ( X )

Dviation standard () :

3.2.1

xy

X (t ) f (t )dt

2
E ( X ) E

2
Variance ( ) : Var ( X )

Covariance (xy) :

X EX
2

Cov (X,Y) E (X )(Y ) E(XY) E(X)E(Y)


X

RMS

RMS ( X ) E ( X )
2

RMS (Root Mean Square) ou HRMS (Horizontal RMS) se rfrent lerreur horizontale et peut tre
utilise indiffremment. RMS reprsente approximativement 67% de la distribution des erreurs ( + ).

3.2.2

CEP

CEP (Circular Error Probable) est une mesure de lerreur 2D et elle reprsente la distance D telle
que : P( Erreur D) 0.5 . En dautres termes cest le rayon dun cercle centr la position relle
et qui contient 50% de la distribution des erreurs.

3.2.3

SEP

SEP (Spherical Error Probable) a la mme dfinition que CEP mais en 3D, elle reprsente donc le
rayon dune sphre centre la vraie position et qui contient 50% de la distribution des erreurs.

53

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

3.2.4

2DRMS

2DRMS (2D RMS) reprsente 2 fois RMS et qui reprsente 95% de la distribution des erreurs
( + 2).
CEP (50%), SEP (50%), RMS (67%) et 2DRMS (95%) sont toutes des mesures de performances
pour un rcepteur GPS.

3.3
3.3.1

Erreurs du secteur de contrle


Erreur dphmrides

Cest lerreur de position dun satellite car le satellite nest pas l o les phmrides le localisent.
Lcart de position est d une modlisation imprcise de la trajectoire du satellite par le segment
de contrle. Si les effets gravitationnels sont parfaitement connus, il nen est pas de mme avec la
pression solaire sexerant sur le satellite. La force rsultante est trs sensible langle dincidence
des rayons.
Lerreur dphmrides est vectorielle et se dcompose suivant trois axes lis aux satellites. On
trouve ainsi lerreur radiale (RAD) qui est lerreur daltitude du satellite, lerreur de position le long de
son orbite (ALNG), le satellite est en avance ou en retard, et lerreur de position orthogonale (XTK)
lorbite et la verticale.

Figure II- 11 Erreurs de position du satellite [49]


Des relevs exprimentaux ont donn comme erreurs RMS typiques 0,9 m dans la direction
radiale, 6,3 m le long de lorbite et 3 m sur laxe orthogonal [49].

3.3.2

Erreur dhorloge

Le segment de contrle modlise en permanence par une approximation polynomiale la drive


dhorloge des satellites. Les coefficients du polynme sont transmis dans le message de navigation.
Le rcepteur calcule le temps GPS partir du temps satellite, de ces coefficients et de la position du
satellite. Cette dernire permet de compenser les effets relativistes induits par une orbite non
circulaire. Chaque satellite transmet les erreurs dhorloge de tous les satellites de manire
indpendante, alors le rcepteur a tout intrt utiliser les donnes les plus rcentes.
Malgr tout, il subsiste une erreur dhorloge. Cela induit une erreur sur la position du satellite et sur
les mesures de distances du fait des incertitudes sur le temps dmission.

54

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Si lerreur de position est ngligeable car centimtrique, lerreur sur les distances mesures ne lest
pas. La valeur RMS de lerreur dhorloge est de 2,7 m. Elle est indpendante de la position relative du
satellite par rapport lutilisateur. Lerreur dhorloge, comme lerreur dphmrides, est propre
chaque satellite, il ny a pas de corrlation entre eux sur cette erreur.

3.3.3

La SA (Selective Availability) et lAS (Anti-Spoofing)

Le systme GPS depuis lorigine est un programme militaire. Aussi, le bnfice de la prcision et
de la disponibilit maximale est rserv aux militaires amricains et leurs allis.
Comme on la vu dj auparavant (cf II-2.3.1), le secteur de contrle dispose de deux techniques
pour limiter volontairement les performances civiles du systme GPS et de protger son utilisation
militaire : laccessibilit slective (SA) et lanti-leurre(AS).

3.3.4

La gomtrie des satellites

Une autre source derreur est la gomtrie des satellites qui affecte la prcision des calculs de la
position. En effet, les satellites groups gnrent une position avec une prcision mdiocre et au
contraire, les satellites bien disperss dans le ciel donnent une bonne prcision.
Pour qualifier la qualit de la prcision dune position calcule, il existe plusieurs termes (des
valeurs sans unit) qui donnent des estimations de cette prcision. Ces valeurs sont regroupes sous
le terme anglais de DOP (Dilution Of Precision ou diminution de la prcision).
1. GDOP, Gemetric DOP : donne une ide sur la qualit de la position 3D et de lheure.
2. PDOP, Position DOP : Qualit de la position 3D.
3. HDOP, Horizontal DOP : Qualit de la position 2D ou horizontale (Latitude et longitude).
4. VDOP, Vertical DOP : Qualit de la prcision verticale ou de laltitude.
5. TDOP, Time DOP : Qualit de lheure (Timing).
6. RDOP, Relative DOP : Qualit de la correction diffrentielle.
Plus la valeur de DOP est importante, moins est la prcision du positionnement GPS.
Pour donner une ide de leffet de la gomtrie des satellites sur la prcision de la position
calcule, sur les figures II 9 et II 10 sont reprsentes deux dispositions de satellites. La premire
est avec une valeur de DOP importante et une prcision mdiocre ; la deuxime a une petite valeur
de DOP et une bonne prcision de la position calcule.

55

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Figure II- 12 DOP - Mauvaise gomtrie des satellites [50]


Les satellites sont regroups dans la mme rgion du ciel, ne donnent pas une bonne prcision,
par contre bien disperss donnent une meilleure prcision.

Figure II- 13 DOP - Bonne gomtrie des satellites [50]

3.4

Erreurs atmosphriques (propagation)

Latmosphre de la Terre est 99,9% situe sous une altitude de 50 km. Lair sec et la vapeur
deau de latmosphre dvient la trajectoire des ondes. La variation dindice de rfraction de
latmosphre modifie galement le temps de propagation des signaux surtout lorsquun satellite est
bas sur lhorizon car lpaisseur traverse est plus importante.

Figure II- 14 Traverse des couches atmosphriques

56

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

3.4.1

Erreur troposphrique

La troposphre est la couche basse de latmosphre qui est en contact avec le sol et dont
lpaisseur varie de 7 14 km selon le lieu. Cest un milieu non-dispersif pour des ondes de frquence
infrieure 30 GHz, la rfraction est alors indpendantes de la frquence et de la mesure (code ou
phase). Lerreur troposphrique (le rsidu non modlis) est denviron 2 m si le satellite est au znith
et peut atteindre 30 m pour une lvation de 5. Elle dpend de la temprature, de la pression, de
lhumidit, ainsi que de llvation du satellite [38].
La corrlation spatiale de lerreur troposphrique est de quelques kilomtres. Un court
dplacement fait que cette erreur peut radicalement changer. Elle dpend surtout de lhumidit
absolue, or celle-ci est tributaire des conditions mtorologiques et de lenvironnement : milieu sec
(site urbain,) ou milieu humide (tendue deau, forts,).

3.4.2

Erreur ionosphrique

Lionosphre est la couche de latmosphre qui stend de 50 1000 km daltitude. Cest un milieu
dispersif (un milieu dispersif est un milieu dans lequel toutes les frquences ne se propagent pas la
mme vitesse), ionis par laction des radiations solaires.
Lagitation ionosphrique dpend de la latitude (plus agite lquateur et aux ples), de lactivit
solaire dont le pseudo-cycle est denviron 11 ans, de la priode de lanne, du jour ou de la nuit.
Leffet sur la mesure de distance en GPS varie de 0 15 m la verticale et peut atteindre 45 m aux
basses lvations [38].
Lerreur ionosphrique est lerreur de mesure la plus importante.
La diffrence entre les mesures sur L1 et L2 (ou L5 diffuse rcemment) permet de corriger le retard
ionosphrique. Lerreur rsiduelle tombe alors 2 m.
Des exprimentations ont montr que la d-corrlation spatiale complte de lerreur ionosphrique se
situe 2000 km. La d-corrlation temporelle varie entre 1 et 4 heures suivant lheure locale, une
valeur de 2 heures est un rsultat moyen [49].

3.4.3

Le trajet multiple (multi-trajet)

Le phnomne du trajet multiple (multi-trajet) dcrit le fait que le signal envoy par le satellite arrive
au rcepteur aprs avoir suivi un autre chemin que le chemin direct en particulier aprs rflexion.
Llment rflecteur peut tre le sol, une construction ou une partie du corps du porteur du rcepteur
GPS lui-mme. Le multi-trajet se manifeste surtout dans des zones gographiques o le potentiel de
rflecteurs est lev, tel qu proximit dun plan deau ou en milieu urbain (voir Figure II- 15).
Pour un rcepteur GPS, lorsque le nombre de satellites est suffisant, on peut ne pas utiliser les
satellites bas sur lhorizon car ils sont les plus exposs au multi-trajet (en fixant langle de coupure
10 ou 15 au lieu de 5 habituellement utilise).

57

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Lerreur de mesure (sur le code) due au multi-trajet peut atteindre 10 20 m. Leffet nai pas le
mme si la source du multi-trajet est proche ou lointaine [38].
Satellite GPS

Rcepteur
GPS

Surface rflchissante

Figure II- 15 Le multi-trajet

3.5

Erreurs dues au rcepteur

3.5.1

Le bruit thermique

Le niveau du bruit thermique aprs corrlation est du mme ordre de grandeur que le niveau du
signal GPS, cest pourquoi ses effets ne peuvent pas tre ngligs. Le bruit thermique cre des
erreurs sur les mesures de distances ralises sur le code et sur les mesures de vitesses obtenues
partir de la porteuse.

Lhorloge rcepteur

3.5.2

Si le rcepteur GPS disposait dune horloge synchronise lhorloge du GPS, seuls trois satellites
seraient ncessaires pour un positionnement en 3D. Cependant, quiper chaque rcepteur dune
horloge suffisamment prcise et synchronise (horloge atomique) serait dun cot prohibitif. Un
oscillateur quartz dont la stabilit est estime laide dune quatrime mesure contourne le
problme.
Les principales caractristiques spcifier pour cet oscillateur sont :

Le temps de prchauffage,

La stabilit court terme et la drive long terme,

La stabilit aux perturbations externes,

La puret spectrale.

Le temps de prchauffage conditionne la dure de la premire acquisition et la dure dobtention


de la premire position aprs la mise sous tension (TTFF, Time To First Fix).
La stabilit du pilote affecte le temps dacquisition du signal en augmentant sa plage de recherche
Doppler. La sensibilit de loscillateur aux perturbations externes, telles que les variations de
temprature ou les vibrations, a des consquences analogues la stabilit ou la puret spectrale.

58

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


La puret spectrale caractrise par le bruit de phase du pilote naffecte pratiquement que les
mesures de phase ou de frquence du signal, cest--dire les pseudo-vitesses.
Le bruit de phase est amplifi par le standard de frquence du rcepteur gnrant les diffrents OL
(Oscillateurs Locaux). En effet, chaque fois quune frquence est double, le bruit de phase crot de
6 dB.
Les OL permettent la transposition des signaux reus en hautes frquences vers des frquences
plus basses en vue de leur traitement. Le bruit de phase se reporte intgralement sur le signal lors de
cette transposition.
Les rcepteurs GPS godsiques disposent dune entre pour connecter un pilote externe trs
haute stabilit comme une horloge atomique.

3.5.3

Les bruits de calculs

Les erreurs de calculs qui se rpartissent entre les erreurs darrondi et les erreurs de troncature
sont ngligeables devant les erreurs introduites par un niveau normal de bruit thermique. Ces erreurs
proviennent de la rsolution limite des processeurs de traitements de signal et des circuits
spcifiques aux traitements des signaux GPS.

3.5.4

Le centre de phase de lantenne

La mesure de distance se fait de lantenne satellite lantenne du rcepteur GPS. Or lantenne du


rcepteur prsente une phase qui volue suivant la direction de la ligne de vise car elle ne peut pas,
en toute rigueur, tre considre comme un point ou une sphre parfaite.
Une erreur de mesure existe et dpend de la direction de la ligne de vise.

3.6

Performances du GPS

Le bilan des erreurs du systme GPS permet de calculer lUERE (User Equivalent Range Error).
On rappelle que lUERE est lerreur le long de la ligne de vise entre lutilisateur et un satellite GPS.
LUERE est le rsultat de la projection de toutes les erreurs sur cette ligne de vise. Les erreurs
proviennent dune modlisation imprcise de la trajectoire ou du temps du satellite, dune modlisation
imparfaite des phnomnes de propagation, des imperfections du rcepteur ou des lois de physique
(bruit thermique).
Le bilan de lUERE est donn dans le Tableau II-1 dans le mode PPS, cest--dire sans tenir
compte de la dgradation apporte par la SA.
Ce bilan est donn pour des conditions nominales de fonctionnement du segment de contrle.
Lorsque la SA est active, lUERE est de 37 mtres. La SA cre de loin lerreur la plus importante
et son effet masque les autres erreurs de positionnement.

59

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Sources
Segment spatial - Stabilit de lhorloge
Incertitude sur les acclrations
Autres
Segment de contrle - Ephmrides
Autres
Segment utilisateur - Ionosphre
Troposphre
Rcepteur
Multi-Trajet
Autres
UERE

Code P PPS bifrquence 1 s (m)


3,0
1,0
0,5
4,2
0,9
2,3
2,0
1,5
1,2
0,5
6,6

Code C/A PPS monofrquence 1 s (m)


3,0
1,0
0,5
4,2
0,9
4,9 9,8
2,0
1,5
1,2
0,5
8.0 11,8

Tableau II-1 Bilan des erreurs du GPS [49]

Le GPS diffrentiel (DGPS)

4.1

Principe du DGPS

Si la prcision du GPS peut tre considre comme suffisante pour se situer sur une carte, il existe
des cas o un guidage beaucoup plus prcis est ncessaire comme la localisation de vhicules
terrestres, laide latterrissage des avions, les levs cartographiques, la trajectographie, laide au
rendez-vous dengins spatiaux, Pour ces cas particuliers, le GPS diffrentiel a t mis au point.
Le principe du GPS Diffrentiel (DGPS, Differential GPS) consiste utiliser deux rcepteurs, un fixe
et un mobile. Le rcepteur fixe sert de rfrence au mobile. Il est bas sur le fait que ces deux
rcepteurs GPS situs proximit lun de lautre observent un satellite avec les mmes erreurs. On
considre en effet que la distance entre les deux rcepteurs est ngligeable par rapport la distance
qui les spare des satellites. On peut donc dire que les signaux qui arrivent sur les deux appareils ont
travers les mmes couches d'atmosphre. Le rcepteur fixe est localis sur un site dont les
coordonnes sont connues avec une grande prcision. Il calcule les distances qui le sparent des
satellites en vue. Il soustrait chaque distance calcule, la pseudo-distance correspondante mesure
pour obtenir une information de correction.
Les informations de correction, une par pseudo-distance, sont mises vers un second rcepteur
qui les applique ses propres mesures. Comme les erreurs sont corrles, les plus importantes sont
attnues ou disparaissent. Le gain apport par le mode diffrentiel est fonction de la distance entre
les deux rcepteurs car la corrlation des erreurs dcrot avec la distance. Cette corrlation est lie
aux proprits spatio-temporelles des erreurs. Cette technique est la plus simple et la plus utilise.
La Figure II- 16 montre larchitecture typique dun systme GPS diffrentiel. Il est compos dune
station de rfrence (ou de base) et de lquipement utilisateur. Il peut y avoir plusieurs quipements
utilisateurs. Chaque terminal (station ou utilisateur) est quip dun rcepteur GPS et dun dispositif de
radiocommunication.

60

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Figure II- 16 Architecture d'un systme GPS diffrentiel


La diffusion des informations diffrentielles en mode standard (SPS) est autorise sans contrainte.

4.2

Analyse des erreurs du DGPS

Les paragraphes suivants exposent les possibilits ou non de supprimer des erreurs du systme
GPS en utilisant le mode diffrentiel.

4.2.1

Lerreur dhorloge du satellite

Lerreur dhorloge du satellite se traduisant par une erreur sur le temps dmission est quasiment
indpendante de langle de vue du satellite. Elle est identique pour tout rcepteur observant ce
satellite. Le mode diffrentiel permet donc de lliminer.

4.2.2

Lerreur dphmrides

Lerreur dphmrides sur la ligne de vise rcepteur-satellite est une erreur vectorielle. Elle
dpend de langle sous lequel le satellite est observ.
Seulement lerreur radiale (RAD) est annule. Les autres erreurs peuvent mme tre plus
importantes en mode diffrentiel quen mode de positionnement absolu (un seul rcepteur).

4.2.3

Lerreur due lionosphre

Lionosphre est la source derreur la plus importante. Cependant, la corrlation spatiale et


temporelle fait que sur quelques minutes (5 minutes) et sur des distances importantes (200 km), on
considre lerreur comme invariable. Au-del de ces valeurs, il est prfrable dutiliser un rcepteur bifrquence (L1 et L2) [49].

4.2.4

Lerreur due la troposphre

Il arrive que lerreur due la troposphre ne soit pas corrle avec celle dun second rcepteur
quelques centaines de mtres, cause des conditions mtorologiques (front dhumidit local, ). De
mme, une altitude diffrente ne donne pas les rsultats attendus.

61

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

4.2.5

Erreurs diverses du rcepteur

Lerreur dhorloge dun rcepteur nest pas corrle avec celle dun autre rcepteur. Elle affecte par
un biais commun toutes les mesures dun appareil et drive dans le temps.
Les erreurs introduites par le bruit thermique, le multi-trajet sont propres chaque rcepteur.

4.3

Performance du DGPS

Dans le cas de la diffrence de mesures entre deux rcepteurs, le bilan de lUERE prsent dans
le Tableau II-2 est effectu en code C/A et en service standard (SPS). Il est donn en mode absolu,
diffrentiel pour un cart entre rcepteurs de 10 m et 50 km. La prcision en mode diffrentiel est
encore amliore en lissant les pseudo-distances par le Doppler intgr correspondant, ce qui limine
pratiquement le bruit thermique.
Sources
Stabilit de lhorloge,
Ephmrides et SA
Ionosphre
Troposphre
Rcepteur (bruits)
Multi-trajet
Autres
UERE

Absolu 1s (m)
3,6
36,0
4,9 9,8
2,0
1,5
1,2
0,5
37,0

Diffrentiel =10m 1s (m)


0,0
0,01
0,0
0,0
2,1
1,2
0,7
2,5

Diffrentiel =50km 1s (m)


0,0
0,5
0,61
2,8
2,1
1,2
0,7
3,8

Tableau II-2 Bilan des erreurs du DGPS


Un bilan DGPS est dlicat tablir. Celui-ci est donn en supposant que tout est parfait par
ailleurs. Les erreurs cres par chaque rcepteur ont leur variance qui sadditionne.
On peut supposer que le rcepteur de rfrence est fixe et que son site est correctement
caractris ; cela permet de prendre les prcautions ncessaires contre le multi-trajet.
Ce bilan ninclut pas le retard de transmission ou les problmes de datation entre deux rcepteurs.
Plus linformation de correction est ancienne, moins la technique diffrentielle est efficace.
Les erreurs du transfert de donnes dun rcepteur vers lautre ne sont pas inclues. Il faut se
souvenir quune liaison numrique na jamais un taux derreur nul.
Ce bilan donne une prcision de position de quelques mtres (5 10 m) RMS comparer avec les
prcisions garanties en mode absolu (100 m 2DRMS).
En combinant les mesures de Doppler intgr avec les mesures de distance, on rduit les effets de
bruits. La prcision peut alors atteindre le mtre.
La prcision sur la vitesse est meilleure que 0.1 m/s.
Il est possible dutiliser une technique diffrentielle dans le domaine solution (calcul de la
position, dans la chapitre I), cest--dire sur la position (calcule) et la vitesse des rcepteurs. Mais
cela implique que les deux rcepteurs observent le mme jeu de satellites et avec des algorithmes de
traitement identiques.

62

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Dans le cas contraire, la diffrence des deux positions risque de dgrader la solution donne en
mode absolu.
De plus, il est ncessaire pour des rcepteurs mobiles dutiliser exactement le mme traitement et
les mmes paramtres pour rsoudre les quations de navigation.
Pour ces raisons, le DGPS dans le domaine de mesure (Estimation distance/angle, chapitre I) est
toujours prfr.
Une station de rfrence quipe dun rcepteur et dun systme de radiocommunication peut
diffuser les donnes diffrentielles sur un large secteur. Tout rcepteur recevant ces donnes peut en
tirer profit. La station peut aussi transmettre en temps rel des informations complmentaires comme
lintgrit des satellites [49].

4.4

Techniques du GPS Diffrentiel

4.4.1

Prsentation

Il existe principalement cinq techniques permettant dappliquer les corrections diffrentielles.


Ce sont :

La simple diffrence entre rcepteurs,

La simple diffrence entre satellites,

La simple diffrence entre poques,

La double diffrence satellites-rcepteurs,

La triple diffrence.

Dans un premier temps, formulons les expressions des pseudo-distances.


La distance mesure par le code par un rcepteur peut tre dfinie comme suit :

p c.(dt dT) diono dtropo ( p)


Lcart entre la position transmise du satellite et sa position relle fait apparatre lerreur
dphmrides au moment de la rsolution des quations de navigation. Ainsi la distance apparente
entre le rcepteur et le satellite GPS devient :

p d c.(dt dT) diono dtropo ( p)


O :

est la distance thorique (gomtrique) rcepteur-satellite,

d est lerreur dphmrides,

dt est lerreur sur lhorloge satellite aprs correction,

dT

est lerreur sur lhorloge rcepteur,

diono est le retard ionosphrique,


dtropo est le retard troposphrique,

63

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

(p) reprsente les bruits divers.


Pour la distance calcule avec la phase, elle-mme obtenue en intgrant le Doppler, nous avons
dune manire similaire avec les notations prcdentes lquation :

m d c.(dt dT) diono dtropo ( ) .N


O :

.N

avec N nombre de longueurs donde de la distance. N est inconnu et est appel lambigut

entire.

( ) reprsente les bruits divers.

4.4.2

Les diffrentes techniques diffrentielles

La simple diffrence entre rcepteurs


Cette technique rduit les erreurs dorbite et ionosphrique obtenues sur les mesures dun satellite.
Le biais dhorloge satellite (dt) disparat.
Cette technique est utilise dans les applications temps rel et cest de loin la technique la plus
employe. Les corrections diffrentielles sont soit transmises au rcepteur mobile, sil en a lutilit
pour sa localisation, soit traites au niveau du rcepteur de rfrence (station centrale). Une
application typique de cette technique est la gestion de flotte.

La simple diffrence entre satellites


Cette technique limine les erreurs introduites par lhorloge du rcepteur. Elle rduit les erreurs
atmosphriques et les erreurs dorbite communes tous les satellites car causes par le segment de
contrle.

La simple diffrence entre poques


Cette technique attnue les erreurs dorbite et atmosphriques. Lambigut de phase est limine
sous condition que le signal reste verrouill en phase entre les deux instants.
La prcision de mesure dpend de la dformation de la constellation spatiale entre les deux
instants de mesure : plus celle-ci aura change, plus les mesures seront prcises. Cette technique est
rserve la localisation de rcepteur fixe ou trs peu dynamique.

La double diffrence satellites-rcepteurs


Cette technique attnue les erreurs dorbite et atmosphriques et limine lerreur dhorloge des
satellites et des deux rcepteurs. Il existe galement la double diffrence rcepteurs-poques.

La triple diffrence
Cette technique rduit les erreurs dorbite et atmosphriques et limine les erreurs dhorloge des
satellites et des rcepteurs. Les problmes dambigut entire disparaissent.

64

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Cette technique demande un traitement sophistiqu qui ne peut pas tre ralis dans un rcepteur
en temps rel. Elle est rserve au traitement en temps diffr. La prcision apporte est
particulirement intressante pour la godsie. Des prcisions centimtriques ont t obtenues pour
une ligne de base (distance entre deux points de mesure) de 30 km.

Systmes daugmentation de la prcision par satellites

Les systmes d'augmentation de la prcision du positionnement par satellites (SBAS, Satellite-Based


Augmentation Systems) sont bass sur lutilisation du GPS en mode diffrentiel. Ils comportent, d'une
part, des stations-relais et dobservations implantes sur des positions connues travers le monde,
et, d'autre part, des satellites gostationnaires en orbites fixes autour de la Terre. A partir de ces
donnes de distance connues, et afin d'amliorer la prcision des rcepteurs dans des rgions
donnes, les SBAS corrigent les signaux des satellites GPS comportant des erreurs lies au retard
atmosphrique, l'inexactitude du positionnement des satellites et leur mauvaise gomtrie dues
leur alignement et leur trop grande proximit. Les corrections sont transmises par les satellites
gostationnaires sur la mme frquence que celle des satellites GPS (la frquence L1).
Les SBAS jouent un rle dterminant dans le domaine des transports ariens et dans dautres
applications o la prcision et la fiabilit des mesures sont essentielles.
En outre, les rcepteurs qui peuvent fonctionner avec les SBAS sont compatibles entre eux,
puisqu'ils utilisent les mmes frquences de signal que le positionnement par satellites et il n'y a
aucun frais d'installation ou d'abonnement.
Quatre systmes d'augmentation de la prcision sont dvelopps : en Amrique du Nord (WAAS),
en Europe (EGNOS) et en Asie (MSAS au Japon et GAGAN en Inde).

5.1

WAAS

En Amrique du Nord (Etats-Unis et Canada), le systme WAAS (Wide Area Augmentation System),
a t dvelopp principalement pour les besoins de l'aviation civile et il est oprationnel depuis 2003.
Il s'appuie sur un rseau de 25 stations au sol et deux satellites gostationnaires (l'un au-dessus du
Pacifique est l'autre au-dessus de l'Atlantique Ouest).
La prcision du systme WAAS est typiquement de 1-2 m [9]. La Figure II- 17 illustre le principe du
systme WAAS et plus gnralement des systmes SBAS.

Figure II- 17 Principe daugmentation de la prcision par satellites WAAS

65

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

La Figure II- 18 compare les prcisions du systme GPS avec SA, sans SA et avec correction WAAS.

Figure II- 18 Prcision GPS avec la correction WAAS

5.2

EGNOS

EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) fournit en Europe des corrections et
une validation des mesures de positionnement par satellites, portant la prcision des rcepteurs
compatibles EGNOS un niveau au moins trois fois plus lev que celui des rcepteurs standards. La
prcision dEGNOS est de cinq mtres ou moins. EGNOS compte trois satellites gostationnaires et
une quarantaine de stations au sol.
EGNOS peut tre considr comme la premire tape du projet GALILEO, le prochain systme de
navigation par satellite europen. Ce dernier sera sous contrle civil contrairement au GPS ou
GLONASS qui sont l'origine militaires.
Le systme EGNOS a t test lors du Tours de France 2005 durant l'tape de MONTARGIS le 6
16

juillet 2005 et a permis de localiser les cyclistes avec une prcision de un deux mtres .

5.3

MSAS

MSAS (Multifunctional Transport Satellite-based Augmentation System) fournit en Asie des


corrections et une validation des mesures de positionnement par satellites, portant la prcision des
rcepteurs compatibles avec les SBAS un niveau au moins trois fois plus lev que celui des
rcepteurs GPS standards. Des stations-relais MSAS sont implantes sur des positions connues
travers l'Asie. MSAS utilise deux satellites gostationnaires lancs en fvrier 2005 et fvrier 2006. Le
systme est oprationnel depuis le 27 septembre 2007. MSAS permet d'accrotre la scurit et la
capacit des transports ariens dans les rgions d'Asie bordant le Pacifique.

5.4

GAGAN

Le projet pour dimplanter la technique SBAS au-dessus de lInde a t lanc par Indian Space
Research Organization (ISRO) et Airport Authority of India (AAI) . Comme les autres systmes
SBAS qui sont dvelopps notamment pour rpondre aux besoins de laviation civile, dautres usagers
peuvent en bnficier sans frais.

16

http://www.esa.int/esaCP/SEMOJ96DIAE_France_0.html

66

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Le systme GAGAN (GPS Aided Geo (Geostationary Earth Orbit) Augmented Navigation) utilise 15
stations de base dont une station de contrle principale et une station de chargement. Il utilise un seul
satellite gostationnaire (GSAT -4), et permet davoir une prcision de 1.5 2.5 m [9].

Modernisation du systme GPS


En janvier 1999, le gouvernement des tats-Unis a entrepris une initiative de modernisation du

systme GPS. Elle consiste notamment rajouter deux signaux civils (L2C et L5) et un signal
militaire (M).
Le signal militaire est rajout aux signaux dj diffuss sur les deux frquences L1 et L2. Il a
comme caractristiques la sparation spectrale et la puissance de signal augmente, de faon
amliorer la capacit de protection, de prvention et de prservation du systme GPS.
Le signal civil L2C est rajout la frquence L2 qui tait rserve que pour les militaires.
Le signal civil L5 est diffus sur la frquence 1 176.45 MHz. Cette frquence est dans la bande de
frquence rserve la navigation aronautique (ARNS, Aeronautical RadioNavigation Service).
Ces deux nouveaux signaux permettent damliorer la prcision, la disponibilit et la redondance
du signal.
Les avantages civils incluraient une seconde frquence civile pour la correction ionosphrique et la
redondance, un troisime signal, plus robuste, pour les applications de secours et de sauvetage
"safety-of-life" dans un spectre protg, et qui fournirait galement une haute prcision et des
avantages pour les applications temps-rel. Parmi ces amliorations, nous citons notamment le rajout
dune frquence civile L5 (1176.45 MHz), un ajout dun signal civil sur la porteuse L2 (augmentation
de la puissance des signaux, augmentation du nombre de stations de surveillance au sol et le nombre
de tlchargements des phmrides et de lalmanach).
Le premier satellite (GPS 2R-M-1) diffusant le signal militaire (M) et le signal civil L2C est lanc le
26/09/2005.
A partir du 10 avril 11h58 (UTC) [35], le satellite GPS SVN49 (GPS 2R-M-7) a commenc de
transmettre le troisime signal civil (de dmonstration) sur la frquence L5. Ce signal permettra aux
usagers civils de bnficier de la correction ionosphrique et par consquent dune nette amlioration
de la prcision du GPS.
Un programme appel GPS III, vise moderniser le systme GPS pour rpondre aux besoins des
utilisateurs militaires et civils en 2030. Ce systme inclut une nouvelle gnration de satellites (bloc III)
qui ont plus de fonctionnalits. Il est prvu que le systme fournira une prcision submtrique [39].

Les autres systmes de localisation par satellites


Vu limportance grandissante des systmes de positionnement par satellites, plusieurs systmes

(en plus du GPS) existent, ou sont en cours de dveloppement, parmi lesquels on trouve le systme

67

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

russe GLONASS, le futur systme europen GALILEO et le systme rgional chinois BEIDOU
(COMPASS).

7.1

GLONASS

Comme le systme GPS, le systme de navigation russe GLONASS (GLObal NAvigation Satellite
System) gr par le Ministre de Dfense de la Fdration de Russie permet galement la navigation
toute condition mtorologique toute heure et en tout lieu, ce qui le rend utile pour des applications
aronautiques, maritimes et terrestres.
La constellation de base comporte 24 satellites voluant sur 3 plans orbitaux une altitude de
19 100 kilomtres ce qui entrane une priode de 11 heures 15 minutes. Linclinaison des plans
orbitaux par rapport au plan de lquateur est de 64,8 degrs.
Le lancement des satellites GLONASS a dbut en 1982 et le systme a t dclar, par les
autorits russes, compltement oprationnel en 1993.
En mars 1995, le systme a t dclar ouvert pour les utilisateurs civils sur le long terme [9].
Les difficults financires et la faible dure de vie des satellites (2 3 ans au lieu des 7 ans
17

prvus) ont ensuite entran une lente dgradation de la constellation . En 2002, la constellation ne
comportait que 7 satellites. Actuellement (juillet 2009), elle contient 20 satellites dont 18 oprationnels.
La reconstitution complte de la constellation devrait intervenir en 2012/2013 [9].

www.glonass-ianc.rsa.ru

Figure II- 19 La constellation GLONASS


GPS et GLONASS ont le mme nombre de satellites et des orbites similaires. Ces deux systmes
ont t dvelopps en parallle et ont de nombreuses caractristiques communes. La diffrence porte
sur des dtails techniques transparents pour lutilisateur.
Ainsi, contrairement au systme GPS, laccs un satellite GLONASS est ralis par la slection
de sa frquence dmission. En effet, tous les codes mis sont identiques, un seul code est utilis par
tous les satellites. Par contre, chaque satellite a sa propre frquence dmission.

17

http://www.glonass-ianc.rsa.ru/pls/htmldb/f?p=202:20:14637162736231801312::NO:::

68

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Chaque satellite GLONASS utilise deux porteuses en bande L. Les frquences L1 sont comprises
entre 1602,5625 MHz et 1615,50 MHz par pas de 0,5625 MHz. Les frquences L2 stalent de
1246,4375 MHz 1256,50 MHz par pas de 0,4375 MHz. Chaque porteuse est module en phase par
un signal de 5,11 MHz. En plus la porteuse L1 est module par un signal 0,511 MHz (utilisation de
la technique FDMA, Frequency Division, Multiple Access).
Le dbit du message de navigation GLONASS est de 50 bits par seconde et chaque bit est cod
en bi-phase. Ainsi la structure des signaux GLONASS est proche de celle des signaux GPS. Le signal
code P nest pas crypt.
Le message de navigation GPS contient les phmrides (paramtres de Kepler de lorbite) des
satellites tandis que le message de navigation GLONASS dispose de la position du satellite dans un
repre ECEF (Earth Centred Earth Fixed).
Lalmanach est constitu de 5 trames dont chaque trame est reue en trente secondes ce qui
implique que lalmanach est reu dans 2,5 minutes au lieu de 12,5 minutes pour le GPS.
Deux autres aspects diffrencient galement le systme GLONASS du systme GPS ; ce sont les
systmes de coordonnes et les rfrentiels de temps.
Le systme GPS utilise le rfrentiel godsique WGS-84, GLONASS, quant lui, utilise depuis
septembre 2007 le PZ-90.2 (Parametri Zemli 1990 ou la traduction anglaise Parameters of the Earth). Les
diffrences entre les deux systmes peuvent crer des erreurs de navigation en les joignant.
Le temps GPS est rfrenc au temps UTCUSNO (U.S. Naval Observatory) tandis que le temps
GLONASS est li au temps UTCSU (Soviet Union, actuellement la Russie). La diffrence entre ces
temps doit tre prise en compte dans un rcepteur exploitant les deux systmes.
Le systme GLONASS est aussi prcis que le systme GPS en mode PPS (SA dsactive).
Actuellement le systme GLONASS n'est pas compatible avec le systme GPS. Par contre, il
devrait ltre avec le systme europen GALILEO.

7.2

GALILEO

Aprs une longue priode d'incertitude, le programme GALILEO est en train de voir le jour. Il est
men conjointement par l'Union Europenne et lAgence Spatiale Europenne (ESA, European Space
Agency). Son but est de doter l'Europe d'une alternative civile fiable au systme de positionnement
militaire amricain, le GPS. De conception plus rcente, GALILEO sera un peu plus perfectionn que
le GPS, dlivrant par exemple un message d'intgrit de l'information fournie.
GALILEO ne sera pas fondamentalement diffrent du GPS. Il utilisera une constellation de 30
satellites, disposs sur trois plans inclins 56 par rapport l'quateur et gravitant 23 500 km
d'altitude. Chaque rotation durera 14 heures environ. La constellation sera gre par un rseau
mondial de stations terrestres. Les satellites mettront sur plusieurs frquences allant de 1164
1591 MHz, y compris certaines frquences utilises par le systme GPS, comme la frquence L1. La

69

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

puissance d'mission sera de 50 Watts environ. Certains des signaux mis seront rservs aux
services commerciaux et aux services publics.
Parmi les services proposs par GALILEO, il y aura un "service ouvert" gratuit l'usage du grand
public. Ce service permettra un positionnement plus prcis que celui propos actuellement par le
GPS, sans fournir toutefois de message d'intgrit. Dans le cadre de ce service ouvert, deux types de
rcepteurs devraient voir le jour : des appareils mono-frquence conomiques et des appareils
hybrides plus prcis combinant la rception des signaux GALILEO et GPS. Le programme EGNOS
sera intgr au service GALILEO, ce qui devrait permettre d'accrotre les performances de ce dernier.
La prcision annonce du service grand public de GALILEO est de "quelques mtres".
Le calendrier prvisionnel du programme GALILEO passe par une phase de dveloppement et de
validation qui s'tendra jusqu'en 2005 (ctait les prvisions) avec le lancement de deux quatre
satellites et la mise en place d'une infrastructure terrestre minimale (deux satellites GIOVE-A (Galileo
In-Orbit Validation Element) et GIOVE-B ont t lancs respectivement en 28/12/2005 et 26/04/2008.
Le premier satellite est construit en Grande Bretagne et le deuxime en France). Ensuite viendra la
phase de dploiement qui devrait tre assez rapide (deux ans) car il est prvu de mettre en orbite
jusqu' huit satellites chaque lancement.
GALILEO devrait tre oprationnel en 2012 [9] pour un cot de 3.2 milliards d'euros environ
lquivalent de 150 km dautoroutes.

Figure II- 20 La constellation GALILEO

7.2.1

Les services offerts par le systme GALILEO

Le systme GALILEO offre plusieurs services, certains sont gratuits, dautres sont payants.
Le service ouvert de GALILEO (OS, Open Service) est pour des applications de march grandpublic. Il fournira des signaux pour la synchronisation et le positionnement, gratuitement. Il sera
accessible n'importe quel utilisateur quip d'un rcepteur GALILIEO et cela sans frais d'utilisation.
Il permettra des utilisateurs avec petits rcepteurs peu coteux de dterminer leur position avec une
prcision de quelques mtres. Il est prvu que la plupart des rcepteurs utiliseront les signaux de
GALILEO et de GPS afin daugmenter les performances notamment en milieu urbain.
Le service de secours et de sauvetage (SoL, Safety-of-Life Service) sera employ pour la plupart
des applications de transport o les vies pourraient tre mises en danger si les performances du

70

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

systme de navigation sont dgrades sans notification (pravis) en temps rel. Ce service fournira la
mme prcision en positionnement et la synchronisation que le service ouvert. La diffrence principale
est le niveau lev du maintien de lintgrit du systme qui est essentiel pour des applications
critiques (maritimes, de l'aviation et du transport ferroviaire) o la prcision garantie est essentielle. Ce
service mondial augmentera la sret, particulirement l o il n'y a aucune infrastructure au sol
assurant le service de sret. Ce service sera certifi et ses performances seront obtenues en
utilisant des rcepteurs double frquence.
Le service commercial (CS, Commercial Service) vise le march des applications exigeant des
performances leves meilleures que celles offertes par le service ouvert. Il fournira des services
valeurs ajoutes via des abonnements. Le CS est bas sur lajout de deux signaux aux signaux
accs ouvert. Ces signaux seront protgs par cryptage commercial, qui sera contrl par les
fournisseurs de service et la compagnie de gestion du systme GALILEO. L'accs sera contrl au
niveau du rcepteur, en utilisant des cls d'accs (de protection).
Les services valeur ajoute typiques incluent la diffusion de donnes, garantie de service ; un
service de synchronisation plus prcis ; la fourniture des modles de correction des retards de
lionosphre ainsi que les signaux diffrentiels daugmentation de la prcision localement afin davoir
un positionnement avec une extrme prcision.
Le Service accs rglement (PRS, Public Regulated Service) : GALILEO est un systme civil
qui inclut un service robuste et un accs rglement pour les applications gouvernementales. Le
service accs rglement (PRS) sera utilis par les services comme la police, la gendarmerie, .
Les institutions civiles contrleront l'accs au service de cl de cryptage de PRS par rgion ou par
groupe d'utilisateurs suivant les rgles de la politique de scurit applicable en Europe.
Le service PRS doit tre oprationnel tout moment et dans toutes les circonstances, notamment
pendant des priodes de crise. Un aspect important de PRS est la robustesse de son signal, qui le
protgera contre le blocage et le leurre.
Le Tableau II-3 rsume les performances prvisionnelles des diffrents services offerts avec le
systme GALILEO :

71

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

Service
Ouvert (OS)
Couverture

Globale

Service commercial (SC)


Globale

Locale

Prcision
h=4m
<1m
- horizontale (h) v = 8 m
(bi- verticale (v)
(bi-frquence) frquence)
h = 15 m
v = 35 m
(monofrquence)
Disponibilit
Intgrit

99.8%
Non

< 10 cm
(Signaux
augments
localement)

Service Publique
rglement (PRS)
Globale
h = 6.5 m
v = 12 m

Locale

Globale

1m
4 6 m
(bi(Signaux
augments frquence)
localement)

99 99.9%

99.8%
Service valeur ajoute

Service de
secours
(SoL)

Oui

99.8%
Oui

Tableau II-3 Performances prvues des diffrents services de GALILEO [41][45]


On peut rappeler que le GIOVE-A a t ralis par la socit Surrey Satellite Technology en
Grande Bretagne (GB) et le GIOVE-B a t construit par Galileo Industries, consortium europen
comprenant Alcatel Alenia Space (France - Italie), Astrium GmbH (D), Astrium Ltd (GB) et Galileo
Sistemas y Servicios (E).
Le lancement de ces deux premiers satellites visent notamment rserver les frquences alloues
au systme GALILIEO et deffectuer tous les tests ncessaires pour le dveloppement des satellites
pour la phase oprationnelle du systme.
La Figure II- 21 offre une vue dartiste du satellite GIOVE-A, le premier satellite de la phase de
validation du systme Galileo :

Figure II- 21 Un satellite GALILEO (GIOVE-A, vue dartiste)

7.3

BEIDOU (BEIDOU -2, COMPASS)

BEIDOU est un projet de systme de navigation rgional entrepris par la Rpublique Populaire de
Chine. BEIDOU est le nom chinois de la constellation dtoile "URSA MAJOR" (grand ours).
Au dpart, le systme est constitu de 5 satellites gostationnaires (le dernier lanc en avril 2009).
Comme les satellites lancs jusque l sont gostationnaires, le systme na quune couverture
rgionale. Pour avoir une couverture mondiale, la Chine est associe au projet europen du systme
GALILEO (signature dun accord politique en septembre 2003).
Actuellement, la Chine dveloppe son propre systme de navigation mondiale semblable au GPS,
avec une constellation de 35 satellites : 5 satellites dans des orbites gostationnaires (GEO,

72

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Geostationary Earth Orbit) et 30 satellites dans 5 orbites moyens (MEO, Medium Earth Orbit). Le

systme aura ainsi une couverture mondiale.


Deux services sont prvus, un service ouvert et un service rserv aux militaires. La prcision
prvue pour le systme ouvert est de 10 m. Le service militaire, sera plus prcis et peut tre utilis
pour la communication. Il fournit galement ltat du systme aux utilisateurs.
Six satellites sont dj lancs. 5 sont en service : 3 gostationnaires et 2 (lancs en avril 2007 et
avril 2009) dans une orbite incline de 55 et une altitude de 21 500 km.
Le principe du positionnement du systme BEIDOU (avec les satellites gostationnaires) est
diffrent de celui du GPS, GLONASS et du futur GALILEO. En effet, la procdure de positionnement
est comme suit :
-

Lappareil utilisateur envoie un signal aux satellites gostationnaires,

Chaque satellites recevant le signal utilisateur, enregistre son heure arrive et transmet cette
information vers une station au sol.

La station au sol calcule la position de lutilisateur et transmet linformation vers les satellites.

Les satellites communiquent, enfin la position lutilisateur.

La transformation des coordonnes WGS-84 vers Lambert II


Cette partie est consacre au changement de systme godsique. Cette opration est ncessaire

pour projeter les coordonnes GPS dfinies dans le rfrentiel WGS-84 sur une carte de la France
(Projection Lambert II pour le centre de la France).

8.1

Dfinition

Le changement de systme godsique est dfini comme la transformation qui permet d'exprimer
les coordonnes cartsiennes, gographique ou planes d'un point dans un autre systme godsique.

8.2

Gomtrie de lellipsode

La Figure II- 8 montre le rfrentiel ECEF indpendamment des rfrentiels godsiques


existants : Entre autres le WGS-84 (utilis par le systme GPS) et NTF (Nouvelle Triangulation de la
France).
Les deux ellipsodes associs aux WGS-84 et NTF sont dfinies comme suit :
WGS-84

NTF

Demi-grand axe (m)

6 378 137.0

6 378 249.2

Demi-petit axe(m)

6 356 752.314

6 356 515.0

73

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Ces paramtres peuvent tre dfinis aussi avec laplatissement (f) ou lexcentricit (e) dfinis par
les deux formules suivantes :

et

avec a et b sont les demi-grand axe et demi-

petit axe respectivement. On peut en dduire que

Figure II- 22 Processus de changement de systme godsique [47]

8.3

Transformation des coordonnes gographiques vers cartsiennes

Les coordonnes cartsiennes gocentriques (X, Y, Z) sont obtenues partir des coordonnes
gographiques (, , h) en utilisant les formules mathmatiques suivantes :

Avec

8.4

Paramtres de la similitude entre WGS-84 et NTF

Pour obtenir les coordonnes cartsiennes dfinies dans le rfrentiel NTF il suffit de faire la
translation suivante :

Les paramtres de rotations Rx, Ry, Rz et le facteur dchelle (homothtie) sont nuls.

8.5

Transformation des coordonnes cartsiennes vers gographiques

Les entres : X, Y, Z

74

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


Les sorties : , , h (Longitude, latitude, hauteur)
La longitude est obtenue directement avec la formule suivante :

Cependant, lobtention de la latitude ncessite un calcul itratif.


Avant de commencer il faut calculer la latitude isomtrique (L) associe la latitude :

Lalgorithme pour obtenir est le suivant :

1234- Si
aller 3 (tolrance de convergence)
5La hauteur est dfinie par la formule suivante :

8.6

Transformation des coordonnes gographiques vers planes

Cette transformation dpend de formules spcifiques chaque projection [47] (du pays). Cidessous le processus qui permet de transformer les coordonnes gographiques dfinies dans le
rfrentiel NTF vers les coordonnes planes Lambert II pour le centre la France.
Pour calculer les coordonnes planes (E, N) dans un systme de projection, on a besoins dun
ensemble de paramtres spcifiques chaque projection.
Soient n, C, XS, YS les constantes de la projection.
0 est la longitude du mridien central qui nest que le mridien de Paris (2 20' 14,025" E
Greenwich) pour notre projection.
e est lexcentricit de lellipsode (= 0.082 483 256 76).
et sont la longitude et la latitude.
Les paramtres de projection Lambert pour toute la France sont donns dans le Tableau II-4.

Tableau II-4 Constantes de la projection Lambert pour la France [47]


Les coordonnes (E, N) sont calcules en utilisant les formules ci-dessous [47][48] :

75

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES

La Figure II- 23 montre les zones pour lesquelles les paramtres du Tableau II-4 sont applicables.

Figure II- 23 Zones de projection Lambert


La ville de Clermont-Ferrand se trouve dans la zone II, pour cela les paramtres de cette zone ont
t utiliss pour la projection sur une carte.

76

CHAPITRE II POSITIONNEMENT PAR SATELLITES


18

Un logiciel de lIGN (Institut Gographique National) qui sappelle CIRCE2000 , permet deffectuer
les diffrentes transformations. Cependant, il nest pas possible de lintgrer dans dautres
programmes. Pour cette raison, on a dvelopp notre programme qui ralise ces diffrentes
transformations.

Conclusion
Le but de ce chapitre tait de prsenter les principes de base des systmes de navigation par

satellites (notamment le systme GPS), sans lesquels le but de la thse ne soit pas clairement
identifi. En effet, le but de la thse est de raliser une solution diffrentielle du GPS, en utilisant un
rseau de capteurs sans fil quips de rcepteurs GPS civil faible cot. Cette solution vise rduire
les erreurs du GPS et par consquent amliorer sa prcision. Les capteurs cooprent pour raliser la
correction diffrentielle. Cette solution lavantage dtre tolrante aux pannes. En cas de dfaillance
dun capteur, les autres continuent dlivrer leurs corrections.
Dautres solutions pour amliorer la prcision du GPS existent. Elles visent combiner le GPS
avec une centrale dinertie (Inertial Navigation System) ou dutiliser des satellites provenant de
systmes diffrents comme lutilisation des satellites GPS et GLONASS ensemble [40]. Dautres
travaux combinent lutilisation du GPS avec la technologie UWB pour avoir une localisation
lextrieur ainsi qu lintrieur [46].
La multiplication des systmes de positionnement par satellites et donc le nombre de satellites et
lamlioration de la compatibilit (des signaux) entre eux permet davoir plus de satellites utilisables
pour la localisation et donc une amlioration de la configuration des satellites visibles par un rcepteur
et ainsi augmenter la prcision.
La disponibilit des systmes daugmentation de la prcision par satellite permet davoir une
meilleure prcision, mais une correction plus localise est toujours plus efficace.

18

Tlchargeable de http://professionnels.ign.fr/14/la-gamme/ficheProduitCMS.do?idDoc=5352513

77

III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


1

Introduction
Le but de notre travail de thse est dexplorer une solution diffrentielle du GPS visant amliorer

sa prcision. Cette solution est base sur lutilisation dun rseau de capteurs sans fil quips de
rcepteurs GPS civils standard faible cot. Ce chapitre prsente les principes de notre technique
appele LCD-GPS (Low-Cost Differential GPS, Local Cooperatif DGPS). Il expose le principe de la
mthode, les tapes de sa mise en uvre, les exprimentations menes pour valider chaque tape et
les rsultats obtenus.
Comme la solution est base sur lutilisation du GPS, elle hrite de ses avantages et
inconvnients.
Les avantages de lutilisation du GPS sont les suivants :
-

la disponibilit des informations position, vitesse et heure.

la globalit de lapplication de la mthode (utilisable partout dans le monde).

Les inconvnients de lutilisation du GPS sont les suivants :


-

la limitation une utilisation extrieure : il nest pas possible dutiliser cette solution (plateforme matrielle et logicielle) pour une application intrieure.

la consommation dnergie : le rcepteur GPS fonctionne en continu, ce qui implique une


consommation dnergie en continue. Il est noter que la consommation nergtique est une
contrainte forte dans le rseau de capteurs sans fil.

Mme si la solution propose est base sur lutilisation du GPS (car disponible pour notre plateforme dexprimentation), elle reste valable pour les autres systmes de positionnement par satellites
comme GLONASS ou GALILEO. En effet, elle utilise une correction dans le domaine solution (Soussystme : calcul de la position) et non pas dans le domaine de mesure (sous-systme : estimation
distance/angle). Elle peut tre donc considre comme indpendante du systme de localisation et du
rcepteur (matriel) utiliss.
Les donnes prsentes sont enregistres et puis traites en diffr (offline). Les programmes
dvelopps sont en C/C++ ou sous MATLAB.
Dans ce chapitre, les mots capteur et LiveNode sont utiliss indiffremment.

Principe du LCD-GPS
Le schma de la Figure III- 1, illustre le principe de la solution GPS originale que nous avons

explore. Elle vise raliser un systme de positionnement GPS diffrentiel (distribu) de prcision
en utilisant un RCSF. Chaque nud du rseau est quip dun rcepteur GPS faible cot. Lintrt
de cette solution est davoir un systme qui dlivre une bonne correction DGPS et qui soit peu
coteux et robuste.

79

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


Le principe gnral de la solution, comme lillustre la Figure III- 1, est le suivant :
-

Plusieurs capteurs fixes sont utiliss comme des stations de base (stations de rfrence). Ces
stations de base sont positionnes aux points P1(x1, y1, z1), P2(x2, y2, z2) Pn(xn, yn, zn). Les
coordonnes de ces points sont connues avec une grande prcision.

Les stations de base reoivent chaque instant (seconde) une nouvelle position GPS (bien
quelles soient fixes).

Elles calculent, lcart (dx, dy et dz) en X, Y et Z entre la position relle (dj connue) et les
nouvelles coordonnes dlivres par le GPS.

Ces carts sont diffuss par un mdium daccs sans fil.

Tout autre capteur peut appliquer ces carts sa position instantane dlivre par son GPS
afin de corriger sa position. La prcision du positionnement se trouve ainsi amliore.

P4

P1

Position estime
dun mobile

P3

Y
P2

Pn

P5

X
Point de rfrence (Station de base)

Positions initiales
Positions corriges

Erreur de prcision de la position


Zone dincertitude du GPS

Figure III- 1 Principe du LCD-GPS

Analyse de la solution
1-

La porte du dispositif de communication sans fil de chaque capteur (ou station de base) est
dune centaine de mtres (porte du Wi-Fi ou du ZigBee standard) ; cela implique que la
distance entre capteurs sera dune centaine de mtres. Cette distance est intressante car
elle est plus grande que limprcision du GPS (de lordre de 100 m en 2D selon les
spcifications avec la SA [32]).

2-

Les erreurs ionosphriques sont corrles jusqu une distance de 200 km.

3-

La corrlation temporelle des erreurs ionosphriques varie entre 1 et 4 heures ; 2 heures est
la moyenne.

4-

La corrlation spatiale de lerreur troposphrique est de quelques kilomtres, car parfois un


lger dplacement peut causer un changement radical de lerreur. Lerreur troposphrique

80

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


est dpendante de lhumidit et elle est dpendante des conditions mtorologiques et de
lenvironnement. Nous esprons que lapplication de la correction diffrentielle permettra
dliminer les deux erreurs ionosphriques et troposphriques.
5-

Lanalyse des erreurs de positionnement base sur un rseau de rcepteurs GPS, permettra
disoler lerreur lie au multi-trajet et par consquent de la corriger.

6-

Il y a de plus en plus de satellite (notamment avec larrive de GALILIEO qui est compatible
avec le GPS) et leur fiabilit est augmente.

7-

Le prix des rcepteurs GPS diminue et leurs performances samliorent : le nombre de


canaux est en augmentation (12, 16 et mme 20 canaux), les possibilits de rechercher,
capter et de suivre le signal dun satellite, les algorithmes de traitement de signal sont plus
performants.

Pour toutes ces raisons, nous esprons damliorer la prcision du GPS pour atteindre une
prcision infrieure au mtre dans un premier temps et de lamliorer par la suite pour atteindre une
prcision dcimtrique. Un tel systme permet daugmenter significativement la robustesse de la
localisation par rapport au systme mono-rcepteur.

Correction et fonction de transfert


Notre but est de considrer la correction diffrentielle comme une sortie dun systme linaire qui
prend en entre les positions instantanes dlivres par un capteur GPS et qui donne en sortie les
valeurs des corrections instantanes. Le systme de fonctionnement dune station de base est
considr alors comme une bote noire avec les positions instantanes en entre et les corrections
diffrentielles en sortie.
Pour un autre capteur (fixe ou mobile), le systme accepte les sorties des diffrentes stations de
base et applique une fonction (f) lui permettant de dduire les positions corriges.

81

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Signaux GPS

Perturbations

dx1, dy1, dz1

X, Y, Z
+

X1, Y1, Z1 connus

Station de rfrence 1

Perturbations

dxn, dyn, dzn

X, Y, Z
+

Xn, Yn, Zn connus

Station de rfrence n

Perturbations

Xi, Yi, Zi

Capteur i (mobile ou fixe)

Figure III- 2 Schma de principe de la correction diffrentielle

Caractrisation des positions dun point


Les donnes issues dun rcepteur GPS sont disperses alatoirement autour de son antenne. La

Figure III- 3 illustre un relev des coordonnes (positions) instantanes dun point se trouvant sur le
toit du btiment B de lISIMA (Institut Suprieur dInformatique, de Modlisation et de leurs
Applications, dans laquelle se trouve notre laboratoire de recherche). Le rcepteur GPS a t pos
pendant plus de 7 heures (le 24/07/2008 entre 10:44:17 et 18:08:14). Les informations GPS
(positions, heure, satellites, ) sont enregistres avec une frquence de 1 Hz (une position par
seconde).

82

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 3 Relevs GPS dun point sur le toit de lISIMA pendant 7 heures le 24/07/2008
Le tableau suivant rsume les statistiques sur ces positions :
Composante
X (m)
Y (m)
Z (m)

Moyenne (m)
660290.0039
84574.7537
372.2855

Ecart-Type (m)
0.6070
0.9948
1.7572

Min (m)
-1.7704
-1.9982
-4.8105

Max (m)
1.5950
2.2744
3.4896

Mdiane (m)
-0.0867
-0.1430
-0.1104

Tableau III1 Statistique sur les positions instantanes dun point sur le toit de lISIMA
A partir de la Figure III- 3 et du Tableau I-2, on remarque que les valeurs de X sont les plus
centres (les plus prcises), suivies par les valeurs de Y et enfin les valeurs de Z (altitude). Ces
imprcisions sont lies la prsence/absence des satellites dans chaque direction comme lillustre la
Figure III- 4. En effet, les satellites se trouvent droite et gauche du point localiser (le centre de la
figure), la rpartition des satellites sur laxe des X est donc homogne. Pour la composante Y, la
plupart des satellites se trouvent du ct sud. Le ct nord est presque vide, ce qui explique
limprcision de la composante Y. Pour laltitude : comme les satellites sont tous au-dessus de
lhorizon, il ny a aucun satellite en-dessous de la position localiser, pour cette raison, la composante
hauteur (Altitude) est la moins prcise.
La Figure III- 4 a t gnre avec le logiciel "GPS ANALYZER version 3.5e". Elle montre les
positions des satellites utiliss pour la localisation du point prcdent. Les positions des satellites sont
exprimes en termes dazimut [0-359] et dlvation [0-90] (hauteur angulaire du satellite). Les
azimuts 0, 90, 180 et 270 reprsentent respectivement le nord gographique, lest, le sud et
louest. Llvation 0 correspond au niveau de lhorizon (cercle extrieur sur la figure). Llvation 15
correspond la position ou langle entre le satellite est lhorizon est de 15 (deuxime cercle partir
de lextrieur), etc. Llvation 90 correspond la position o le satellite est exactement la verticale
du point localiser (le centre sur la figure).

83

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 4 Satellites utiliss pour le positionnement dun point sur le toit de lISIMA
Sur le graphe de la Figure III- 5 sont prsentes les variations des carts en X (rouge), Y (vert) et Z
(bleu) des positions instantanes (dlivres par le rcepteur GPS) par rapport la moyenne. Les
valeurs moyennes de X, Y, Z sont considres comme les vraies coordonnes du point localiser.

Figure III- 5 Variations des carts en X, Y et Z pour un mme point (7 Heures)

84

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

La Figure III- 6 prsente les variations en X, Y et Z (en mtre) et sur 5 minutes (entre les secondes
1000 et 1300). La valeur de HDOP est 0.8 et le nombre de satellites est 12.

Figure III- 6 Variations des carts en X, Y et Z pour un mme point (5 minutes)


Les changements sur les valeurs de X, Y et Z peuvent tre lents (3 minutes) comme ils peuvent
tre rapides (chaque seconde). Les statistiques sur les changements sont prsentes dans les deux
tableaux III2 et III3 : le premier prsente les variations en termes de temps et le deuxime en
termes de distance en mtre sur les trois composantes X, Y et Z (ces variations sont calcules entre
deux instants successifs). La Figure III- 7 prsente lhistogramme des carts par rapport la moyenne
des coordonnes X, Y et Z.
Composante
X
Y
Z

Moyenne (s)
23.4283
26.1413
15.5778

Ecart-Type (s)
23.8243
25.6002
16.0431

Min (s)
1
1
1

Max (s)
183
183
175

Mdiane (s)
17
19
11

Tableau III2 Statistique sur les changements des positions GPS - Temps
Composante
X
Y
Z

Moyenne (m)
0.0661
0.0955
0.1000

Ecart-Type (m)
0.0639
0.0920
0.0000

Min m)
0.0018
0.0013
0.1000

Max (m)
0.1317
0.1921
10.0000

Mdiane (m)
0.1274
0.1837
0.1000

Tableau III3 Statistique sur les changements des positions GPS - Distance

85

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 7 Histogramme des erreurs en X, Y et Z respectivement

Corrections diffrentielles en tapes


Pour tester la solution diffrentielle prsente dans le paragraphe III.2, nous avons procd en

plusieurs tapes :
1. Utilisation dune carte numrique (Map Matching).
2. Utilisation dune seule station de base.
3. Utilisation dun rseau de stations de base.
Pour valuer chaque mthode (tape), plusieurs exprimentations ont t menes. Elles seront
prsentes la suite de la prsentation du principe de chacune des tapes.
Nous avons procd ainsi pour plusieurs raisons :
-

Tester chaque mthode de correction sparment car chaque mthode est approprie une
situation bien particulire. Cela permet dadapter le choix de la mthode lapplication
souhaite. Si lapplication consiste suivre un bus sur une carte, il suffit dutiliser la technique
du Map Matching. Si lamlioration de la prcision est ncessaire avec les moindres frais, on
utilise une seule station de base. Si on veut avoir plus de visibilit et donc plus de confiance
dans les corrections, un rseau de capteurs sera donc ncessaire.

Respecter la limitation des ressources du capteur ralis par notre quipe (LiveNode, prsent
sur la Figure IV- 2) ; car malgr les ressources dont dispose le LiveNode, on ne peut pas y
intgrer tous les traitements qui seront prsents ci-dessous.

5.1

Utilisation dune carte numrique (Map Matching)

Cette solution permet de limiter (restreindre) les positions possibles du GPS aux routes traverses
par un vhicule (ou un mobile) [59]. Si les positions donnes par le GPS, ne sont pas sur la route,
elles seront corriges en les ramenant sur la ligne centrale de la voie ou sur le bord de celle-ci. Deux
paramtres sont pris en compte : la direction et la vitesse du dplacement du mobile.
Cette correction est adapte aux vhicules qui ont des trajets bien dfinis comme les bus, par
exemple.

86

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


Linconvnient de cette mthode, est que la carte numrique est ralise avec une prcision qui
peut tre insuffisante et que les corrections bases sur cette carte dans ce cas sont exposes aux
imprcisions lies la ralisation de la carte elle-mme.
La figure ci-dessous illustre le principe de cette correction. Le trajet reprsent sur la carte est une
partie de la ligne 6 des transports en commun clermontois.

Trajet original
Trajet corrig

Figure III- 8 Correction laide dune carte numrique (MAP MATCHING)


Pour cette tape, on a procd de la manire suivante : 3 capteurs (intgrant un rcepteur GPS
chacun) ont t installs, cte cte, sur le toit dune voiture. Les donnes de navigation ont t
sauvegardes. La trajectoire enregistre pour chaque rcepteur est prsente sur la Figure III- 9.

Figure III- 9 Trois trajectoires de trois rcepteurs GPS

87

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


Les lignes rouges reprsentent les bords de la route. La ligne noire reprsente le milieu de la route.
Les trajectoires sont reprsentes avec les couleurs (vert, bleu et magenta).
Cette partie a t extraite dune carte numrique du campus universitaire des Czeaux (campus de
luniversit Blaise Pascal). Cette partie est encadre en vert sur la Figure III- 11.
On remarque que les positions de la trajectoire en bleu (pour le 1
approximativement lintrieur de la route. La trajectoire en magenta (2
vers la droite par rapport la voie de circulation. La trajectoire en vert (3

ime

ime

ier

capteur) sont

capteur) a un lger cart

capteur), a un grand cart

par rapport la route et elle est presque compltement lextrieur de la voie de circulation.
Pour illustrer le principe de lutilisation dune carte numrique, cest cette dernire trajectoire qui est
utilise. La correction consiste, en se basant sur la carte, projeter les positions donnes par le
rcepteur GPS sur la voie de circulation. Sur la Figure III- 10, la trajectoire corrige et celle
reprsente par des lignes en cyan.
Cette correction est possible, car le trajet du vhicule tait dfini comme suit : le vhicule va
jusquau rond-point et fait demi-tour. On a donc toujours une seule possibilit pour projeter les
positions donnes par le GPS. On a une liste ordonne des segments de la route et par consquent
on projette le point sur le segment le plus proche.
Selon lapplication de lutilisateur la projection des points peut tre effectue sur les bords de la
route, sur le milieu de la route ou le milieu de la voie de circulation (en respectant le sens de
circulation, bien sr).

Figure III- 10 Projection dune trajectoire sur les bords de la route (Map Matching)

88

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Lieu exprimentation
MAP MATCHING

PAVIN

ISIMA

Figure III- 11 Carte du campus des Czeaux (Universit Blaise Pascal)

5.2

Une correction locale

Cette tape consiste utiliser une station de base qui surveille en permanence les erreurs du GPS
et transmet les corrections locales tous les autres rcepteurs. Une fois les corrections reues, le
rcepteur les applique pour amliorer sa prcision.

5.2.1

Diffrence simple

Cette mthode consiste utiliser les carts instantans entre les positions donnes par le GPS
(1 position par seconde) et les coordonnes (X, Y, Z) dj connues dune station de rfrence. Ces
carts (dviations) instantans sont appliqus aux positions instantanes dun autre rcepteur (fixe ou
mobile). Cette correction utilise une seule station de base.
En dautres termes, la diffrence simple consiste soustraire les erreurs mesures (estimes) au
niveau de la station de base des positions instantanes (chaque secondes) des autres capteurs.
Le principe est prsent sur la figure ci-dessous :

89

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

(Xs2, Ys2, Zs2)

(Xs3, Ys3, Zs3)

(Xs4, Ys4, Zs4)

(Xs1, Ys1, Zs1)

(Xi, Yi, Zi) Coordonnes instantanes

(X, Y, Z) Coordonnes connues

(dxi, dyi, dzi) Ecarts reus

(Xi, Yi, Zi) Coordonnes instantanes

Envoi des corrections

(Xci, Yci, Zci) Coordonnes corriges

(dxi, dyi, dzi) Ecarts calculs


Un autre
rceteur

Station de
rfrence

Figure III- 12 Principe de la diffrence simple (une seule station)


Afin dvaluer cette mthode, 3 capteurs ont t installs sur le toit de lISIMA. Seulement les
er

coordonnes de la position du 1 capteur (rouge) sont connues car ce point a t dj utilis dans
une prcdente exprimentation.
La configuration spatiale des 3 capteurs est montre sur la figure suivante :
Le toit de lISIMA (Bt. B)
1

Les 3 rcepteurs GPS

3
Figure III- 13 Le placement des 3 capteurs
Cette exprimentation a eu lieu le 04/01/2007 entre 15:09:29 et 15:31:02 GMT. La Figure III- 14
montre le format original des donnes GPS sauvegardes directement partir du rcepteur GPS. On
y voit notamment les informations GPGGA/GPGGL (le temps et la position), GPGSV (les satellites en
vue) et GPVTG (la vitesse). Les dtails de ces formats sont donns dans lANNEXE IV Description
du protocole NMEA 0183.

90

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 14 Format des donnes GPS au format NMEA


La Figure III- 15 montre le format des donnes GPS aprs conversion en coordonnes planes
(projection Lamber II pour le centre de la France). On trouve lheure, le nombre de satellites utiliss
pour le calcul de la position, la valeur du HDOP et enfin les coordonnes en X, Y et Z.

Heure
Nombre de HDOP
hhmmss satellites

Figure III- 15 Format des donnes GPS aprs conversion en LAMBER II


Les rsultats obtenus des positions instantanes (1 position par seconde) donnes par les
rcepteurs GPS sont prsents sur la Figure III- 16. La partie suprieure de la figure reprsente les
btiments A et B de lISIMA ainsi que le nuage de points du 2

me

capteur (vert). La partie infrieure

reprsente les nuages de points des capteurs 1(rouge) et 3 (bleu).


Les deux capteurs 1 et 3 nont reu que les signaux de 3 satellites ; ils nont donc quun
positionnement en 2D (longitude, latitude). Le capteur 2 a reu les signaux de 5 satellites, il bnficie
donc dun positionnement en 3D (longitude, latitude, altitude). Les positions donnes pour le capteur 2
sont plus centres et donc plus prcises par rapport aux positions donnes pour les deux autres
capteurs.

91

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


La valeur HDOP moyenne pour le 2
capteur et 5.28 pour le 3

me

me

capteur est de 1.46, tandis quelle est 3.22 pour le 1

er

. Plus la valeur HDOP est grande, plus la prcision de la localisation est

mauvaise.

Figure III- 16 Les positions instantanes des 3 capteurs (exprimentation du 04/01/2007)


Le nuage de points du capteur 2 est prsent sur la figure suivante. Le point noir au milieu
reprsente la valeur moyenne des coordonnes reues. La ligne noire reprsente le bord du btiment.

Figure III- 17 Les positions instantanes du 2

me

capteur (exprimentation du 04/01/2007)

Les nuages de points des capteurs 1 et 3 sont trs loin des btiments de lISIMA, mais on
remarque quils ont le mme sens dvolution. Comme les coordonnes du 1

er

capteur taient

connues, les carts instantans sont calculs en faisant la diffrence entre les positions instantanes
et les coordonnes connues. Ces carts sont par la suite soustraits des coordonnes instantanes du
me

capteur. Le nuage de points rsultant est prsent sur la Figure III- 19. Ce nuage de points est

plus centr et sa moyenne nest pas trop loin de lendroit o le capteur 3 tait plac (une dizaine de
mtres au lieu des 300 mtres initialement).
Cette soustraction est possible car les 3 composantes X, Y et Z des deux capteurs 1 et 3 sont trs
corrles. La Figure III- 18 reprsente les facteurs de corrlation entre les composantes X, Y et Z des
er

3 capteurs. (X1, Y1, Z1 pour le 1 capteur, et ainsi de suite). On y voit clairement que X 1 et X3, Y1 et Y3,

92

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


et enfin Z1 et Z3 (les courbes en vert sur la figure) sont trs corrles et que la valeur du facteur de
corrlation se rapproche mme de la valeur 1. Ces graphes sont obtenus en calculant le facteur de
corrlation pour des vecteurs glissants de 600 lments (10 minutes).
Pour avoir le graphe de corrlation entre X1 et X2 (par exemple) on a procd de la faon suivante :
-

Soit X le vecteur contenant les 600 premiers lments de X 1 (X = X1[1:600])

Soit X le vecteur contenant les 600 premiers lments de X 2 (X = X2[1:600])

Calculer le facteur de corrlation entre X et X et le sauvegarder

X = X1[2:601]

X = X2[2:601]

Calculer le nouveau facteur de corrlation entre X et X et le sauvegarder

Ce processus est rpt jusqu ce que il ny a pas assez de donnes pour prendre les 600
donnes pour les vecteurs X et X.

Figure III- 18 Facteurs de corrlation entre les coordonnes des 3 capteurs


La Figure III- 20 montre les positions estimes des 3 capteurs.
-

er

Les coordonnes du 1 capteur sont connues, car cette position a t dj utilise dans des
exprimentations antrieures. Elles taient estimes en calculant la moyenne des
coordonnes instantanes donnes par le GPS.

Les coordonnes du 2

me

capteur sont estimes en calculant la moyenne des coordonnes

instantanes donnes par le GPS dans cette nouvelle exprimentation.


-

Les coordonnes du 3

me

capteur sont calcules partir des positions instantanes donnes


er

par le GPS, corriges par les carts instantanes du 1 capteur. On a appel cette correction

93

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


la diffrence simple. Cette correction ne peut pas tre applique sur le 2

me

capteur, car il na

pas vu les mmes satellites. En effet, le capteur 2 recevait les signaux de 5 satellites tandis
que les capteurs 1 et 3 recevaient seulement les signaux de 3 satellites. Pour que la correction
puisse tre effectue, il faut que les deux capteurs (1 et 3 en occurrence) utilisent le mme
rcepteur GPS (la mme puce lectronique) et que les deux rcepteurs utilisent les mmes
satellites, sinon en essayant de corriger des erreurs, on peut en rajouter dautres et par
consquent dgrader la qualit de la localisation.

Formule du calcul du facteur de corrlation :


La formule du facteur de corrlation est la suivante :

Si r vaut 0, les deux courbes ne sont pas corrles. Les deux courbes sont d'autant mieux
corrles que r est proche de -1 ou 1.
Avec :
est la covariance entre X et Y.
est lcart-type de X.

est lcart-type de Y.

Btiments A et B
de lISIMA

Figure III- 19 Les positions corriges du 3

94

me

capteur

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 20 Les positions estimes des 3 capteurs


Une autre exprimentation a t mene en utilisant les mmes trois points fixes utiliss
auparavant. Elle a eu lieu le 09/01/2007 entre 11:30:53 et 12:47:46 GMT. Le rsultat de cette
exprimentation est illustr par la figure ci-dessous. Le Tableau III4 rsume les donnes de
positionnement, il compare aussi les coordonnes obtenues dans la premire exprimentation et la
deuxime.

Figure III- 21 Un relev GPS pour les mmes 3 points fixes

95

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Exprimentation
re

me

Composante
X
Y
Z
X
Y
Z

ier

capteur
660285.9617
84607.9841
373.6616
660286.0812
84608.6080
372.7284

ime

capteur
6.60299.7631
84576.9401
370.6719
660300.4705
84576.4406
372.8927

ime

3
capteur
660315.0990
84538.2944
-92.0243
660313.4432
84544.8855
371.6015

Tableau III4 Rsum des rsultats de deux exprimentations


La correction de la diffrence simple est un peu limite. En effet, les erreurs de la station de base
et celles des rcepteurs avoisinants ne sont pas toujours corrles (exemple : dans la 1

ire

exprimentation, les erreurs du capteur 1 et du capteur 2 ne sont pas corrles). Pour cela, il y a
besoin davoir plus de stations (sortes de plusieurs observateurs) pour dduire une meilleure
correction. Et cest la correction globale que nous proposons.
Le facteur de corrlation nest pas toujours avoisinant la valeur de 1. Dans nos tests, nous avons
constat quil avoisine la valeur de 0.75. Pour cela pour la correction diffrence simple, cest cette
valeur qui est utilise par dfaut au lieu de la valeur 1.

5.2.2

Diffrence Intelligente

La diffrence intelligente est un traitement vectoriel, comme la diffrence simple. La diffrence


entre les deux est que les corrections instantanes dans la diffrence intelligente sont calcules en
utilisant deux stations de base et quelles sont calcules comme suit :
-

Si les deux carts instantans des deux stations de base ont la mme direction (+/+) ou (-/-), la
correction considre est le minimum des deux carts. Soit e 1, lcart instantan de la station 1
et e2 lcart instantan de la station 2 alors la correction c est c = Min(e 1, e2).

Si les deux carts instantans ont des directions diffrentes (+/-) ou (-/+), la correction
considre est la moyenne des deux c = (e1 + e2)/2.

5.3

Une correction globale

Dans cette tape, on utilise un ensemble de stations de base (qui peut tre la totalit). La
correction est calcule en fonctions des erreurs instantanes de ces stations. La Figure III- 1
reprsentant le principe du LCD-GPS prsente aussi cette correction.

Exprimentations LISIMA :
Afin de trouver un moyen pour corriger les erreurs instantanes du GPS, diffrentes

exprimentations ont eu lieu. Les sections prcdentes ont dj prsent lutilisation dune carte
numrique et la diffrence simple. Cette section permettra notamment dexploiter la diffrence
intelligente, le filtrage et de prsenter quelques aspects de la correction globale.

96

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

6.1

Scnario I : Espace ouvert

Trois capteurs (LiveNodes) ont t placs sur le toit de lISIMA sur trois jours de suite. Les
conditions mtorologiques taient bonnes. Les relevs GPS ont t enregistrs sur quelques heures
(pour chaque jour).
On nutilise que les donnes synchrones pour les 3 capteurs.
Les donnes sont considres synchrones, si :
-

pour le mme jour, elles taient enregistres simultanment chaque seconde.

pour 2 jours successifs, si les donnes pour le 2


davance par rapport au 1

er

me

jour sont enregistres avec 4 minutes

jour car les satellites se prsentent chaque jour avec,

approximativement, 4 minutes davance par rapport la veille.


La disposition des capteurs est montre sur la Figure III- 22.
Le toit de lISIMA (Bt. B)
1
2
Les 3 rcepteurs GPS
3

Figure III- 22 Le placement des 3 capteurs (Exprimentation 22-23-24/07/2008)


er

Les positions instantanes des 3 capteurs pour le 1 jour (cest pareil pour les 2 autres jours) sont
montres sur la Figure III- 23. Les moyennes des positions de chaque capteur sont prsentes par
une croix noire (+). Ces moyennes sont utilises par la suite comme les coordonnes exactes des
capteurs. En effet, dans les travaux du GPS, si les coordonnes dun point ne sont pas connues, la
moyenne des positions donnes par un rcepteur GPS sur une priode de temps est utilise comme
les coordonnes exactes du point.

97

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 23 Les positions instantanes des 3 capteurs


Trois types de corrlation ont t tests :
1- Corrlation entre les erreurs instantanes du mme capteur, cest--dire entre les trois
composantes X, Y et Z pour deux instants successifs.
2- Corrlation entre les erreurs instantanes de deux capteurs (ou plus) au mmes instants (le
mme jour et la mme heure hhmmss), cest--dire entre les trois valeurs dX, dY, dZ pour un
capteur avec les valeurs dX, dY, dZ dun autre capteur.
3- Corrlation entre les erreurs instantanes du mme capteur mais dans deux jours successifs.
Par exemple entre un instant dun jour et linstant quivalent pour le lendemain. Cest--dire
entre les trois valeurs dX, dY, dZ linstant t (dans un jour) et les valeurs dX, dY, dZ
linstant t 4 minutes du jour suivant.
Pour le 1

er

type de corrlation (entre les erreurs de 2 instants successifs du mme capteur), la


er

Figure III- 24 montre les variations des carts en X, Y et Z pour le mme capteur (1 capteur au 1

er

jour 22/07/2008). Les courbes sont similaires pour les 2 autres capteurs et sur les 2 autres jours.
Une analyse des variations successives entre les carts en X, Y et Z est effectue. On a
commenc par calculer les diffrences entre les carts chaque instant t et (t-1). Ces diffrences
sont ensuite compares entre elles.
Rsultats de lexprimentation :
1- Les carts dX et dY changent toujours ensemble.
2- Les changements des carts dZ sont indpendants des changements en dX et dY.

98

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


3- Les rapports entre dX et dY sont les suivants :
-

Si les valeurs de dX et dY changent dans le mme sens (+/+ ou -/-) alors


.

Si les valeurs de dX et dY changent dans deux sens diffrents (+/- ou -/+) alors
.

La Figure III- 25 montre un extrait des calculs de dX, dY et dZ pour des instants successifs.

Figure III- 24 Variations des carts en X, Y et Z pour le 1

ier

capteur 22/08/2008

(+/-)
(-/-)
(-/+)

(+/+)

Heure

dY

dX

dZ

Rapport dY/dX

Figure III- 25 Extrait des variations dX, dY et dZ


Pour le 2

me

type de corrlation (corrlation entre les erreurs instantanes de deux capteurs aux

mmes moments), le 1

er

capteur est considr comme station de base et les corrections sont

99

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


appliques au 2

me

et 3

me

capteur. Par la suite, le 2

et les corrections sont appliques sur le 1

er

me

capteur est considr comme station de base

me

capteur. Enfin, le 3

et le 3

er

me

capteur est considr

me

capteur. Les rsultats

comme station de base et les corrections sont appliques sur le 1 et le 2


obtenus sont ensuite compars.

Les trois figures III 26, III 27, III 28 montrent respectivement les variations simultanes ( la
mme seconde) des erreurs en X, Y et Z des 3 capteurs pour le 1

er

jour de lexprimentation

(22/08/2008). On remarque que sur chaque graphe, les trois courbes associes aux trois capteurs ont
globalement le mme sens de variations (la mme tendance).

Figure III- 26 Erreurs simultanes des 3 capteurs, variations en X

Figure III- 27 Erreurs simultanes des 3 capteurs, variations en Y

100

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 28 Erreurs simultanes des 3 capteurs, variations en Z


Le Tableau III5 rsume les rsultats obtenus en appliquant la diffrence simple entre les
er

capteurs pour le 1 jour. Les valeurs donnes dans le tableau reprsentent les carts types dans les
trois directions (est, nord, hauteur).
Capteur
Dure (seconde)
Donnes originales
Capteur 1 comme
station de base
Capteur 2 comme
station de base
Capteur 3 comme
station de base

X (m)
Y (m)
Z (m)
X
Y
Z
X
Y
Z
X
Y
Z

1
(rouge)
7686
0.7257
1.3083
1.6904
0.4216
0.6646
1.1067
0.4579
0.7772
1.3123

2
(vert)
7686
0.6317
1.1173
1.6113
0.4216
0.6646
1.1067
0.4458
0.6289
1.1627

Tableau III5 Diffrence simple applique aux donnes du 1

ier

3
(bleu)
7686
0.6526
1.2356
1.8555
0.4579
0.7772
1.3123
0.4458
0.6289
1.1627
jour (22/07/2008)

La figure suivante reprsente les nuages de points de chaque capteur pour le 22/07/2008. Les
nuages de points sont places cte--cte pour faciliter la comparaison.

101

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 29 Nuages de points des 3 capteurs 22/07/2008


Le Tableau III6 rsume les rsultats obtenus en appliquant la diffrence intelligente entre les
capteurs pour le 1

ier

jour. Les valeurs donnes dans le tableau (comme dans le cas de la diffrence

simple) reprsentent les carts types dans les trois directions (est, nord, hauteur). Mais comme la
diffrence intelligente utilise deux stations de bases pour dduire les corrections, les erreurs
instantanes de la station corriger sont utilises. Par exemple, en prenant le 1
rfrence et en essayant dappliquer la diffrence intelligente sur le 2

me

er

capteur comme

capteur, les erreurs

instantanes de ce dernier sont utilises comme erreurs dune deuxime station. Pour le 3

me

capteur,

ces erreurs instantanes sont utilises comme les erreurs dune deuxime station.
Capteur
Dure (seconde)
X (m)
Donnes originales
Y (m)
Z (m)
X
Capteur 1 comme
Y
station de base
Z
X
Capteur 2 comme
Y
station de base
Z
X
Capteur 3 comme
Y
station de base
Z

1
(rouge)
7686
0.7257
1.3083
1.6904
0.3591
0.5187
0.9801
0.4141
0.6004
0.9181

2
(vert)
7686
0.6317
1.1173
1.6113
0.3591
0.5187
0.9801
0.4093
0.5478
0.8461

Tableau III6 Diffrence intelligente applique aux donnes du 1

3
(bleu)
7686
0.6526
1.2356
1.8555
0.4141
0.6004
0.9181
0.4093
0.5478
0.8461
ier

jour (22/07/2008)

Les trois figures suivantes reprsentent les rsultats des traitements sur les donnes de chaque
capteur. Les graphes reprsentent respectivement : les donnes originales, les donnes filtres en
utilisant le filtre EMA (Exponential Moving Average) avec = 0.99 (ce choix a t fait sur la base de la
valeur qui ralise lcart-type minimum en variant la valeur de entre 0.5 et 0.99), la diffrence
simple en utilisant le capteur C2 comme station de rfrence, la diffrence simple en utilisant le
capteur C3 comme station de rfrence, la diffrence intelligente en utilisant le capteur C2 comme

102

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


station de rfrence, la diffrence intelligente en utilisant le capteur C3 comme station de rfrence.
Les graphes en noir reprsentent les rsultats en utilisant les donnes filtres. Les ellipses en haut de
la figure reprsentent les carts types pour chaque nuage de point correspondant. Les nuages de
points sont places cte--cte pour faciliter la comparaison.

er

Figure III- 30 Traitements sur les donnes du 1 capteur

Figure III- 31 Traitements sur les donnes du 2

103

me

capteur

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 32 Traitements sur les donnes du 3

me

capteur

A partir des deux tableaux (diffrence simple et diffrence intelligente) et des trois figures
prcdentes, on remarque que le rsultat de la diffrence simple (et la diffrence intelligente) sont
plus centres que les donnes originales. Les donnes filtres donnent un rsultat meilleur que les
donnes originales. Le rsultat de la diffrence intelligente est plus intressant que le rsultat de la
diffrence simple.
En prenant chaque fois un capteur comme station de base, on remarque que les corrections
appliques (diffrence simple, diffrence intelligente, filtrage, combinaison du filtrage et des
diffrences simples et intelligentes) aux autres capteurs donnent des rsultats diffrents. Des rsultats
de localisation sont bien meilleurs que dautres, ce qui montre la ncessit davoir une vue globale et
donc dune correction globale pour choisir la correction la plus approprie.
Pour le 3

me

type de corrlation (corrlation entre les erreurs du mme capteur entre deux jours
er

successifs), nous avons considr les donnes du 1 jour comme des donnes de rfrence et puis
les traitements diffrence simple, diffrence intelligent et le filtrage sont appliqus sur les donnes du
me

me

et 3

jour. Les rsultats obtenus sont intressants (prcision amliore) mais moins importants

par rapport au 2
-

me

type de corrlation. Nous pouvons expliquer cela par deux facteurs :

La mto est diffrente dans les trois jours. Mme sil faisait beau pendant les 3 jours de
lexprimentation, les conditions mtos ne sont certainement pas les mmes pour les 3 jours.

Les satellites arrivent, en principe, chaque jour avec 4 minutes davance. Lors de lapplication
des diffrentes mthodes (diffrence simple, diffrence intelligente, ) nous avons pris ce
dcalage en compte, mais en ralit les satellites narrivent pas avec exactement 4 minutes
davances. Cela induit un certain dcalage temporel entre les donnes de rfrence et les
donnes corriger.

104

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

6.2

Scnario 2 : Effet du multi-trajet sur la prcision

La prcision du GPS est dgrade dans un contexte urbain cause des immeubles qui :
-

limitent la visibilit du ciel (le capteur GPS ne voit pas tous les satellites prsents),

refltent les signaux GPS (introduire des erreurs sur les mesures du temps et par
consquence sur les distances et donc sur les positions calcules : multitrajet),

Dans cette partie nous exposons les rsultats dvaluation de 5 mthodes de traitements : la
diffrence simple, la diffrence intelligente, le filtrage, la simple diffrence avec le filtrage et la
diffrence intelligente avec le filtrage.

Description des exprimentations :


Deux exprimentations ont t ralises avec respectivement 5 et 9 capteurs (LiveNodes). Nous
ne prsentons ici que lexprimentation avec 5 LiveNodes. La diffrence avec la deuxime
exprimentation est seulement dans le nombre de capteurs, mais les traitements effectus sur les
donnes sont les mmes.
Cinq LiveNodes (C1, C2, C5) ont t placs sur les toits (capots) de voitures sur le parking de
lISIMA comme le montre la Figure III- 33. Les donnes GPS sont diffuses (broadcast) en utilisant le
protocole CIVIC [53]. Ces donnes sont enregistres par une station ZigBee relie un ordinateur
portable. Les donnes sont traites en diffr (offline) en utilisant un programme en C++ et MATLAB.
Lexprimentation a eu lieu le 25/11/2008 entre 13h et 14h pour une dure approximative de 50
minutes.
Le Tableau III7 rsume les informations de positionnement (lcart type) des 5 capteurs.

Figure III- 33 Lieu des exprimentations (parking ISIMA)

105

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 34 La disposition des 5 capteurs


Les 5 capteurs sont prsents sur la Figure III- 34. Ils sont reprsents, respectivement, par les
couleurs : rouge (C1), vert (C2), bleue (C3), magenta (C4) et cyan (C5). La position du capteur est
schmatise par une croix (+) et sa prcision par une ellipse en se basant sur les carts types en X et
Y. Les blocs B1, B2, B3 reprsentent les btiments de lISIMA entourant le parking o se sont
droules les exprimentations. Les hauteurs des btiments B1, B2, B3 sont approximativement de 2,
5 et 10 mtres.
La Figure III- 35 prsente les nuages des points des 5 capteurs. La Figure III- 36 illustre les
prcisions obtenues pour chaque capteur.
A partir de la Figure III- 36, on voit clairement que le capteur C3 (bleue) a la mauvaise prcision et
cela sexplique par deux raisons : cause des btiments, la visibilit du ciel est limite et leffet du
multi-trajet est accentu pour ce capteur.

106

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 35 Les nuages de points des 5 capteurs

Figure III- 36 Comparaison des prcisions des 5 capteurs


Dans le Tableau III7, les valeurs en vert reprsentent les meilleures valeurs observes de
lcart-type. Les valeurs en rouge sont les mauvaises valeurs de lcart type.
Ecart type(m)
Nombre dchantillons
X
Y
Z

Capteur 1
2397
0.698
0.791
4.564

Capteur 2
2719
0.430
0.790
1.928

Capteur 3
2815
0.855
1.624
5.872

Capteur 4
1307
0.433
0.594
2.381

Capteur 5
1907
0.427
0.907
2.300

Tableau III7 Rsum des carts types des 5 capteurs (25/11/2008)


Pour plusieurs applications du GPS la composante Z (laltitude) nest pas utilise. Dans les
tableaux suivants, on se limite aux composantes X et Y. La premire colonne gauche reprsente le
capteur utilis comme station de base et pour chaque capteur X et Y sont respectivement les
directions est et nord. Les valeurs donnes dans les tableaux suivants sont les carts types obtenus
aprs lapplication dun traitement comme la diffrence simple par exemple. Les valeurs en vert

107

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


reprsentent des amliorations ; celles en rouge reprsentent des dgradations. Le premier tableau
rsume les rsultats de lapplication de la diffrence simple en utilisant chaque capteur comme station
de rfrence.
Dans le Tableau III8, les valeurs en vert reprsentent des amliorations, les valeurs en rouge
reprsentent des dgradations (cette convention reste valable sur les tableaux suivants).
Capteur
C1
X
Y
C2
X
Y
C3
X
Y
C4
X
Y
C5
X
Y

C1
0.663
0.651
0.845
1.893
0.802
0.972
0.856
0.769

C2
0.673
0.662
0.863
1.926
0.554
0.915
0.547
0.811

C3
1.007
2.009
0.923
1.921
0.868
1.699
0.913
2.031

C4
0.820
1.148
0.597
1.013
0.673
1.319
0.655
1.020

C5
0.702
0.673
0.540
0.659
1.033
1.881
0.592
1.037
-

Tableau III8 Rsultats de la diffrence simple

Analyse des rsultats de la diffrence simple :


Les rsultats de la diffrence simple dans cette exprimentation sont plus mauvais que ceux
obtenus dans les exprimentations prsentes dans les prcdents paragraphes. Ils sont mme plus
mauvais que ceux des donnes originales. Ce rsultat peut tre expliqu pour deux raisons :
-

Dans les exprimentations prcdentes (scnario I- espace ouvert), les capteurs sont placs
dans un lieu sans obstacles. Dans cette exprimentation, et selon la position des 5 capteurs,
chaque capteur avait ses erreurs propres. Par consquent, lapplication de la diffrence simple
rajoute dautres erreurs aux positions (initiales) des autres capteurs et ce qui augmente alors la
valeur de lcart type.

Les positions GPS des prcdentes exprimentations sont obtenues par un lien direct (un lien
point point entre le capteur et la station qui enregistre les donnes GPS) et avec une
frquence de 1 Hz (1 position par seconde). Dans cette exprimentation, la station qui
enregistre les coordonnes GPS, navait pas de lien direct avec les autres capteurs. Les
informations de quelques capteurs ont besoin de faire plusieurs sauts avant darriver au niveau
de la station qui enregistre les positions GPS (la porte de chaque capteur a t limite par
programmation 40 mtre. Le but initial de lexprimentation tant de tester le protocole de
communication CIVIC et notamment lenvoi directionnel des messages). A cause du multi-saut,
des coordonnes pour quelques secondes sont manquantes. Par consquent, la diffrence
nest pas toujours faite avec les donnes (de correction) de la mme seconde. Quelquefois, il y
a un dcalage temporel entre les donnes de rfrence et les positions actuelles des capteurs.

Analyse des rsultats du filtrage et de la diffrence simple :


Cette tape consiste, en premier lieu, appliquer un filtre (EMA Exponential Moving Average)
avec le paramtre = 0.99. Les carts types des donnes filtres sont plus rduits que ceux des
donnes originales (la partie haute du Tableau III9, en bleu). Lapplication de la diffrence simple

108

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


sur les donnes filtres donne des rsultats meilleurs que lapplication de la diffrence simple seule
mais reste insuffisants.
Capteur
Donnes
filtrs
C1
C2
C3
C4
C5

X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.550
0.546
0.505
0.550
0.505
1.603
0.518
0.693
0.641
0.379

C2
0.305
0.719
0.496
0.619
0.347
1.065
0.345
0.814
0.363
0.550

C3
0.555
1.354
0.606
1.719
0.540
1.581
0.472
1.414
0.539
1.645

C4
0.221
0.410
0.495
0.786
0.439
0.839
0.587
1.581
0.392
0.795

C5
0.292
0.725
0.554
0.345
0.385
0.434
0.519
1.669
0.355
0.865
-

Tableau III9 Rsultats de la diffrence simple avec les donnes filtres

Analyse des rsultats de la diffrence intelligente :


La diffrence intelligente consiste considrer les erreurs instantanes comme suit :
-

Si les deux erreurs ont le mme sens (chaque composante X et Y est considre sparment),
alors la correction est la valeur minimale des deux erreurs.

Si les deux erreurs ont deux sens diffrents, alors la correction est la moyenne des deux
erreurs.

Le Tableau III10 montre que les rsultats de la diffrence intelligente sont plus intressants que
la diffrence simple combin avec le filtrage. Le capteur C5 (cyan) peut corriger les positions de tous
les autres capteurs. Mais, le capteur C3 (bleu) reste toujours le mauvais capteur pour corriger les
positions des autres capteurs.
Capteur
C1
C2
C3
C4
C5

X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.478
0.373
0.574
1.001
0.997
0.600
0.504
0.432

C2
0.4955
0.3950
0.548
1.194
1.020
0.578
0.285
0.484

C3
0.595
1.012
0.553
1.146
0.924
0.867
0.482
0.948

C4
0.306
0.554
0.339
0.467
0.391
0.779
0.337
0.483

C5
0.362
0.419
0.290
0.515
0.573
0.809
1.547
0.566
-

Tableau III10 Rsultats de la diffrence intelligente

Analyse des rsultats du filtrage et de la diffrence intelligente :


Le Tableau III11 montre que la diffrence intelligente combine avec le filtrage, donne les
meilleurs rsultats par rapport au filtrage et la diffrence intelligente seuls. Le capteur C3 (bleue)
donne toujours les mauvais rsultats. Pour pouvoir choisir un capteur, il est alors ncessaire davoir
une vue globale des erreurs des capteurs.

109

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


Afin que lutilisation de la diffrence intelligente soit possible (notamment pour un mobile o une
rfrence ou moyenne de positionnement nexiste pas), il est ncessaire davoir au moins deux
stations de rfrences.
Capteur
C1
C2
C3
C4
C5

X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.393
0.344
0.358
0.672
0.318
0.400
0.380
0.270

C2
0.391
0.335
0.354
0.882
0.321
0.461
0.251
0.383

C3
0.432
0.698
0.364
0.864
0.442
0.847
0.311
0.869

C4
0.273
0.363
0.242
0.333
0.231
0.740
0.242
0.363

C5
0.298
0.291
0.240
0.412
0.336
0.645
0.227
0.488
-

Tableau III11 Rsultats de la diffrence intelligente avec les donnes filtres


Synthse :
-

La diffrence intelligente donne des rsultats meilleurs que la diffrence simple.

Le filtrage amliore les rsultats de la diffrence simple ainsi que la diffrence intelligente.

La diffrence intelligente combine avec le filtrage et une vue globale permettent davoir une
meilleure correction.

La correction globale
Les mthodes diffrence simple et diffrence intelligente utilisent une et deux stations de base

respectivement. Leur gnralisation pour sappliquer au rseau de stations de base se fait comme
suit :
1- La gnralisation de la diffrence simple est obtenue en utilisant la moyenne des erreurs
observes au niveau de toutes les stations comme correction diffrentielle.
2- La gnralisation de la diffrence intelligente se fait de la manire suivantes :
-

Soit n1 le nombre des stations avec des erreurs positives

Soit n2 le nombre des stations avec des erreurs ngatives

On prend le minimum des erreurs positives, on lappelle E1.

On prend le maximum des erreurs ngatives, on lappelle E 2.

La correction globale (c) est dfinie alors avec la formule suivante :

Les stations avec des erreurs instantanes nulles ne sont pas comptes pour le calcul de la
correction.

A partir des donnes de la prcdente exprimentation, nous avons appliqu la diffrence simple
avec respectivement, 2, 3 et 4 stations. Les rsultats obtenus sont montrs dans les trois tableaux
III12, III13 et III14. Dans ces tableaux, si les donnes dune station sont absentes, a veut dire

110

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


que la station est utilise comme station de rfrence. Cette convention reste valable dans la suite du
chapitre.
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.6701
1.0470
0.7044
0.7240
0.6744
0.5966
0.7304
1.2023
0.7125
1.0274
0.7386
0.6976

C2
0.5747
1.0152
0.4311
0.7202
0.4486
0.6238
0.5511
1.1513
0.5468
1.0130
0.4463
0.6953

C3
0.8693
1.8337
0.8501
1.7310
0.8674
1.8440
0.8718
1.7056
0.8787
1.8204
0.8779
1.7082

C4
0.5974
0.9432
0.6039
0.8719
0.5896
0.9962
0.5160
0.8571
0.4974
0.9445
0.5141
0.8448
-

C5
0.5142
0.6642
0.6905
1.0459
0.4911
0.7974
0.6141
1.0377
0.4707
0.7882
0.6280
1.2621
-

Tableau III12 Rsultats de la diffrence simple globale (2 stations)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.6808
0.9427
0.6631
0.8287
0.6958
0.6370
0.7069
0.9259

C2
0.4732
0.8986
0.4775
0.8092
0.4105
0.6467
0.4768
0.8923

C3
0.8484
1.7431
0.8571
1.8219
0.8498
1.7481
0.8677
1.7312
-

C4
0.5427
0.8107
0.5389
0.9405
0.5419
0.8176
0.4822
0.8020
-

C5
0.5603
0.8472
0.4637
0.7125
0.5567
0.9876
0.5255
0.9858
-

Tableau III13 Rsultats de la diffrence simple globale (3 stations)

111

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.6773
0.8067

C2
0.4374
0.7784
-

C3
0.8490
1.7547
-

C4
0.5126
0.8092
-

C5
0.5035
0.8570
-

Tableau III14 Rsultats de la diffrence simple globale (4 stations)


Synthse :
On remarque que la diffrence simple toute seule, mme en utilisant plusieurs stations ne permet
pas damliorer la prcision pour tous les capteurs.
La deuxime mthode teste est la combinaison de la diffrence simple avec le filtrage. Les
rsultats de cette mthode sont donns dans les trois tableaux III15, III16 et III17.
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.4870
0.8828
0.5210
0.5070
0.5186
0.4096
0.5127
0.9789
0.5143
0.8274
0.5485
0.4361

C2
0.3680
0.8600
0.3192
0.6823
0.3160
0.5788
0.3433
0.9726
0.3336
0.8302
0.3143
0.6194

C3
0.5158
1.5306
0.5202
1.4657
0.5271
1.5720
0.5291
1.4079
0.5342
1.5265
0.5479
1.4447

C4
0.3565
0.7134
0.3130
0.6180
0.3266
0.7249
0.3047
0.6482
0.3243
0.7435
0.2642
0.6307
-

C5
0.3777
0.4535
0.4644
0.8598
0.3662
0.6149
0.3818
0.8180
0.3188
0.5847
0.3825
1.0487
-

Tableau III15 Rsultats du filtrage+la diffrence simple globale (2 stations)

112

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.4939
0.7547
0.4937
0.6612
0.5223
0.4191
0.5133
0.7169

C2
0.3129
0.7846
0.3068
0.6901
0.2943
0.6087
0.3068
0.7546

C3
0.5087
1.4576
0.5125
1.5348
0.5193
1.4864
0.5307
1.448
-

C4
0.3006
0.5869
0.3129
0.7160
0.2767
0.5829
0.2801
0.6016
-

C5
0.3826
0.6598
0.3326
0.5235
0.3790
0.8120
0.3355
0.7829
-

Tableau III16 Rsultats du filtrage+la diffrence simple globale (3 stations)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.5002
0.6189

C2
0.2905
0.6822
-

C3
0.5122
1.4773
-

C4
0.2807
0.5935
-

C5
0.3444
0.6760
-

Tableau III17 Rsultats du filtrage+la diffrence simple globale (4 stations)


Synthse :
Cette fois-ci, la combinaison de la diffrence simple et le filtrage permet damliorer la prcision :
-

Avec lutilisation de 2 stations de rfrence, les rsultats obtenus (prcision) sont meilleurs
que ceux obtenus par lutilisation de la diffrence simple avec une seule station de
rfrence.

Lutilisation de 3 stations de rfrence, donne des rsultats meilleurs par rapport


lutilisation de 2 stations de rfrence. Cependant, elle ne permet pas damliorer la
prcision de tous les capteurs

Lutilisation de 4 stations permet damliorer la prcision de tous les capteurs.

La troisime mthode teste est la diffrence intelligente. Les rsultats de cette mthode sont
montrs dans les trois tableaux III18, III19 et III20.

113

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.6700
0.8792
0.6768
0.7326
0.6645
0.6198
0.7369
1.3269
0.7381
1.2157
0.7195
0.7509

C2
0.6704
0.9999
0.5754
0.6884
0.5184
0.6234
0.6827
1.4158
0.5258
1.3169
0.4298
0.7582

C3
0.8725
1.8517
0.9240
1.7912
0.9567
1.9352
0.8806
1.7270
0.8668
1.8489
0.8358
1.7628

C4
0.5382
0.9131
0.5810
0.7604
0.5198
0.9543
0.5105
0.6158
0.4783
0.7855
0.5238
0.7101
-

C5
0.4833
0.5854
0.8462
0.8923
0.4982
0.8124
0.5984
0.9804
0.4866
0.7853
0.8299
1.1821
-

Tableau III18 Rsultats de la diffrence intelligente globale (2 stations)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.6829
0.8271
0.6818
0.7778
0.6605
0.7191
0.7175
1.1461

C2
0.6404
0.9720
0.4804
0.9388
0.5387
0.6737
0.5081
1.2596

C3
0.8623
1.7175
0.8579
1.8063
0.9658
1.7949
0.8651
1.7195
-

C4
0.4994
0.6310
0.4703
0.8045
0.4967
0.7234
0.4694
0.5447
-

C5
0.5804
0.7731
0.4588
0.7430
0.7953
0.8719
0.5858
0.9002
-

Tableau III19 Rsultats de la diffrence intelligente globale (3 stations)

114

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.6825
0.7877

C2
0.4876
0.9463
-

C3
0.8619
1.7049
-

C4
0.4673
0.6164
-

C5
0.5736
0.8225
-

Tableau III20 Rsultats de la diffrence intelligente globale (4 stations)


Synthse :
Comme la diffrence simple, lutilisation de la diffrence intelligente avec plusieurs stations, permet
damliorer la prcision de quelques capteurs, mais pas de la totalit.
La quatrime mthode teste est la combinaison de la diffrence intelligente avec le filtrage. Les
rsultats de cette mthode sont montrs dans les trois tableaux III21, III22 et III23.
X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.5503
0.5459
0.5503
0.6172
0.5290
0.7234
0.5503
0.6455
0.5184
0.7575
0.5542
0.5273

C2
0.3104
0.7786
0.3059
0.9633
0.3032
0.8976
0.3052
0.6627
0.3124
0.6542
0.3061
0.8530

C3
0.5454
1.3263
0.5652
1.5563
0.5572
1.5032
0.5553
1.2748
0.5524
1.1862
0.5560
1.4943

C4
0.2207
0.4149
0.2209
0.4154
0.2207
0.4119
0.2207
0.4097
0.2207
0.4097
0.2207
0.4097
-

C5
0.2977
0.8869
0.3046
0.8972
0.2910
0.7746
0.2920
0.7249
0.2920
0.7710
0.2920
0.7875
-

Tableau III21 Rsultats du filtrage+la diffrence intelligente globale (2 stations)

115

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.5503
0.6172
0.5290
0.7234
0.5290
0.7234
0.5184
0.7575

C2
0.3104
0.7787
0.3094
0.6897
0.3032
0.9644
0.3124
0.6542

C3
0.5454
1.3419
0.5497
1.2632
0.5572
1.5703
0.5524
1.1862
-

C4
0.2207
0.4122
0.2207
0.4108
0.2207
0.4108
0.2207
0.4097
-

C5
0.2977
0.8256
0.2977
0.8708
0.3046
0.8889
0.2920
0.7710
-

Tableau III22 Rsultats du filtrage+la diffrence intelligente globale (3 stations)

X (m)
Y (m)
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y

C1
0.5290
0.7234

C2
0.3094
0.6931
-

C3
0.5497
1.2830
-

C4
0.2207
0.4104
-

C5
0.2977
0.8414
-

Tableau III23 Rsultats du filtrage+la diffrence intelligente globale (4 stations)


Synthse :
Comme avec la diffrence simple, la combinaison du filtrage avec de la diffrence intelligente,
permet damliorer la prcision de tous les capteurs avec lutilisation de 4 stations de rfrence.

Exprimentations sur la plateforme PAVIN

8.1

Prsentation de la plateforme PAVIN


2

PAVIN (Plate-forme dAuvergne pour Vhicules INtelligents) est un site de 5000 m offrant aux
petits vhicules de type Cycab la possibilit dvoluer dans des environnements ralistes
urbain dune part avec 317 m de voies goudronnes entre faades dimmeubles, avec carrefour,
rondpoint, zone de monte de passagers , et rural dautre part avec 264 m de pistes stabilises
avec zone en pente, sol instable ( bac sable ), anneau de vitesse (15 km/h max)
Equipement du site : informatique et commande centralise, camras, couverture WiFi, feux de
signalisation, clairage, GPS centimtrique, sonorisation, borne dappel, bornes Energie .

116

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


19

Elle est oprationnelle depuis le 15 septembre 2008 (site de la maison de l'innovation ).

Figure III- 37 Un Cycab avec un LiveNode

Figure III- 38 La plateforme PAVIN Circuit urbain

8.2

Scnario I : Correction globale

Cette exprimentation [52] a eu lieu le 23 avril 2009 entre 12h et 14h (GMT) pour une dure
approximative de 90 minutes. Neuf LiveNodes ont t utiliss : 8 sur des positions fixes et un mobile
(capteur 7).
La Figure III- 39 montre les coordonnes obtenues pour les 9 capteurs (fixes et mobiles). Deux
capteurs fixes (capteurs 8 et 9) avaient un problme de batterie et mme ils ntaient pas aux mmes
endroits pendant toute lexprimentation. Ils sont exclus des valuations des diffrentes mthodes de
corrections.
Remarques : Les capteurs ont t poss mme le sol, ce qui explique leur mauvaise rception.
La plateforme PAVIN dispose aussi de murs, ce qui limite la visibilit du ciel pour certains capteurs.

19

http://www.maisoninnovationcg63.fr/La-plate-forme-Pavin-des-vehicules.html

117

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

8
3

2
7

Figure III- 39 PAVIN- Positions des capteurs fixes (rouge) et mobile (cyan)
Comme nous lavons vu pour les corrections prcdentes, si le nombre de stations de rfrence
est rduit (1, 2, 3 et mme 4) les rsultats de traitements ne sont pas trs concluants. Pour cela, nous
commenons par utiliser 4 puis 5 et enfin 6 stations de rfrence. Un nombre infrieur 4 donne des
rsultats insatisfaisants.
Parmi les trajets effectus par le cycab (mobile) nous avons pris au hasard un et appliqu les
traitements prsents dans les sections prcdentes : diffrence simple, diffrence intelligente,
filtrage, combinaison du filtrage et de la diffrence simple, la combinaison du filtrage et de la
diffrence intelligente. On considre que la meilleure solution est celle qui donne moins de point
lextrieur de la route (sur les trottoirs).

Evaluation avec 6 stations :


On commence par les traitements avec 6 stations de rfrence car il ny a quune seule
combinaison. Sur la Figure III- 40 (et les deux figures suivantes) sont prsents les positions
originales ainsi que les rsultats des diffrents traitements avec les conventions suivantes :
-

En rouge, les coordonnes originales (trajet original),

En bleu, le rsultat de la diffrence intelligente,

En magenta, le rsultat de la combinaison du filtrage et la diffrence intelligente,

En vert, le rsultat de la diffrence simple,

118

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


-

En cyan, le rsultat de la combinaison du filtrage et la diffrence simple,

Les croix en rouge (au centre des ellipses) reprsentent les positions estimes des
stations de rfrence. Les ellipses montrent la prcision de la localisation pour chaque
station de rfrence.

Figure III- 40 Pavin - Correction pour un mobile avec 6 stations de rfrence


Analyse du rsultat : Un bilan global est difficile tablir, car pour un mobile, on na pas de
rfrence sauf si on embarque un GPS centimtrique (DGPS RTK) et considre ces positions
comme une rfrence (cest le cas du scnario II ci-dessous). Nanmoins, si nous supposons que le
vhicule tait tout le temps sur la route, nous pouvons considrer le trajet avec le plus petit nombre de
points lextrieur de la route (sur les trottoirs) est le mieux localis.
On remarque que les diffrents traitements ont un comportement globalement similaire, sauf aux
virages (positions A, B, C et D sur la figure) o on voit surtout des changements de direction des
erreurs.
Au final, on trouve que le trajet rsultant de la diffrence intelligente combin avec le filtrage donne
les meilleurs rsultats. En deuxime position on trouve la diffrence intelligente. La diffrence simple
combine avec le filtrage arrive troisime et en fin la diffrence simple.

Evaluation avec 5 stations :


Avec 5 stations, il y a 6 combinaisons, nous montrons sur la Figure III- 41 que le traitement en
utilisant une seule combinaison de stations de rfrence (1-2-3-4-5)

119

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Figure III- 41 Pavin - Correction pour un mobile avec 5 stations de rfrence


Analyse du rsultat : Comme dans le cas dutilisation de 6 stations, la diffrence intelligente
combine avec le filtrage donne le meilleur rsultat.

Evaluation avec 4 stations :


Avec 4 stations, il y a 15 combinaisons, nous montrons sur la Figure III- 42 que le traitement en
utilisant une seule combinaison de stations de rfrence (1-2-3-4)

Figure III- 42 Pavin - Correction pour un mobile avec 4 stations de rfrence


Analyse du rsultat : Comme dans les cas dutilisation de 6 et 5 stations, la diffrence intelligente
combine avec le filtrage donne le meilleur rsultat. Cependant, avec les diffrentes combinaisons

120

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)


entre les stations de rfrence, on remarque quil y a des disparits de rsultats entre les diffrentes
combinaisons notamment pour la diffrence simple.
Synthse :
Un bilan global est difficile tablir, vue le nombre global des combinaisons possibles entre
stations de rfrence ainsi que labsence dune rfrence pour un mobile. En effet, un mobile ne
dispose pas de rfrence sauf si on embarque un GPS centimtrique et considrer ces positions
comme une rfrence (cest le cas du scnario II ci-dessous).
Globalement, la diffrence intelligente combine avec le filtrage donne le meilleur des rsultats.
Elle est suivie par la diffrence intelligente seule (pas de filtrage). La troisime place est pour la
diffrence simple combine avec le filtrage et enfin la diffrence simple.

8.3

Scnario II : La moyenne de plusieurs rcepteurs GPS

Dans cette exprimentation, 2 LiveNodes ont t embarqus bord dun cycab dj quip dun
GPS centimtrique (GPS diffrentiel RTK, de marque Thals). Les antennes GPS des deux
capteurs ont t places 57.5 cm droite et gauche de lantenne du GPS centimtrique (La
position donne par le rcepteur GPS est celle de son antenne).
Les donnes des trois rcepteurs GPS sont enregistres. La frquence des positions des deux
LiveNodes est de 1 Hz. Pour le GPS-RTK, la frquence est de 10 Hz. Les donnes enregistres sont
projetes sur la carte de la plateforme PAVIN (Figure III- 43). La ligne en bleu est la trace du GPSRTK. La ligne en vert est la trace du capteur droit. La ligne en rouge est la trace du capteur gauche.
La ligne en magenta reprsente la moyenne des donnes du rcepteur droit et gauche.

Partie 3

Partie 2

Partie 1

Figure III- 43 PAVIN- trace dun mobile avec 3 rcepteur GPS

121

CHAPITRE III LCD-GPS (LOW-COST DIFFERENTIAL GPS)

Analyse du rsultat : On remarque que dans la partie haute de la Figure III- 43 (partie 3), les deux
traces des deux LiveNodes se trouvent du mme ct par rapport au GPS-RTK. Leur moyenne, ne
permet donc pas de se rapprocher des positions donnes par le GPS-RTK (considr comme
rfrence pour le mobile). Cependant, dans la plus grande partie du trajet (partie 1 et 2), les traces
des LiveNodes se trouvent droite et gauche du GPS-RTK. Leur moyenne se rapproche alors la
trace du GPS-RTK mme si on remarque que la trace du rcepteur droit (vert) devienne gauche du
GPS-RTK et que la trace du rcepteur gauche devienne droite du GPS-RTK.

Conclusion
Ce chapitre a prsent notre majeure contribution consistant en une nouvelle mthode de

correction diffrentielle du GPS appel LCD-GPS (Low Cost Differential GPS, Local Cooperative
DGPS). Elle consiste utiliser un rseau de capteurs sans fil dont les nuds cooprent pour donner
une correction diffrentielle.
Plusieurs traitements ont t exposs, expriments et analyss. Ces mthodes sont : lutilisation
dune carte numrique (map matching), la diffrence simple, la diffrence intelligente, le filtrage, la
combinaison du filtrage avec la diffrence simple et la diffrence intelligente et lutilisation de la
moyenne de plusieurs rcepteurs GPS.
Plusieurs exprimentations ont eu lieu ( lISIMA et sur la plateforme PAVIN). Lvaluation des
diffrentes mthodes donne le rsultat suivant :
-

La diffrence intelligente donne des rsultats meilleurs que la diffrence simple.

Le filtrage amliore les rsultats de la diffrence simple ainsi que la diffrence intelligente.

La diffrence intelligente combine avec le filtrage et une vue globale permettent davoir une
meilleure correction.

Cependant, une tude plus tendue dans le temps (dure des exprimentations), permettra davoir
plus de critres de choix de la mthode mais surtout davoir plus de confiance avec une mthode de
correction ou avec une autre. Un autre facteur est le nombre de stations et leur disposition, si on
augmente le nombre de stations on aura plus dobservateurs est donc plus de confiance dans les
corrections proposes.
Une utilisation dantennes spciales permet de diminuer leffet du multi-trajet et damliorer la
prcision. Nanmoins cette solution augmente le prix de lquipement (rcepteur GPS+antenne
spciale)
Une autre solution est dutiliser les rseaux de neurones pour lapprentissage et la dduction des
erreurs communes aux stations de base.

122

IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


1

Introduction
Ce chapitre est consacr la prsentation de la plateforme matrielle et logicielle utilise pour

raliser toutes nos exprimentations et dvaluer notre solution du GPS diffrentiel (LCD-GPS).
Le schma ci-dessous illustre larchitecture matrielle et logicielle dun LiveNode ddi la
ralisation dun LCD-GPS.
Application
Routage

CIVIC

Localisation

LCD-GPS

OS embarqu

LIMOS

Matriel

LiveNode

Figure IV- 1 Architecture matrielle et logicielle dun LiveNode ddi au LCD-GPS


La plateforme matrielle est compose dun ensemble de capteurs (LiveNode) et de station de
base (Station ZigBee/Wi-Fi). Avant de prsenter notre plateforme, les plateformes les plus connues
dans le domaine des RCSF seront passes en revue.
La plateforme logicielle est compose de trois parties :
-

Un systme dexploitation embarqu (LIMOS)

Un protocole de routage (CIVIC)

Un systme de localisation (LCD-GPS) intgr au niveau de CIVIC.

Le chapitre se termine par la prsentation des projets industriels raliss partir des diffrentes
gnrations de CSF dvelopps au sein de notre quipe de recherche SMIR (Systmes Multisensoriels Intgrs Intelligents Rpartis) du laboratoire LIMOS UMR 6158 CNRS (Laboratoire
d'Informatique, de Modlisation et d'Optimisation des Systmes).

Architecture Matrielle
Ces dernires annes ont vu natre un nouveau type de rseaux appels Rseaux de Capteurs

Sans Fil (RCSF), grce notamment aux progrs rcents dans la microlectronique et les technologies
de transmission sans fil.
Actuellement, plusieurs Capteurs Sans Fil (CSF) ayant approximativement les mmes
caractristiques sont raliss afin de rpondre aux besoins de la recherche et de lindustrie.
Cependant tous ces capteurs (TmoteSky, Mica Mote, BTnode, Node, EyesIFX,) ont des capacits
limites et ils ne sont adapts qu la ralisation dun capteur simple (sensor) : temprature, humidit,
luminosit, radiation, vibration,

123

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

2.1

Les plateformes existantes

Diffrentes plateformes existent. Elles diffrent par le microcontrleur utilis, le systme


dexploitation embarqu, le support de communication sans fil et sa porte, la consommation
lectrique, la taille, le prix
Parmi les capteurs sans fil existant, les plus connus sont Tmote Sky, MICAx (Mica2, MicaZ,
Mica2dot), BTnode, Node et EyesIFX.
Le Tableau IV1 compare 5 plateformes trs connues dans le monde de la recherche.
Tmote Sky

MICA2

BTnode

Node

EyesIFX

ATMEGA 128L
8 MHz
64 + 180 kB
128 kB
- GPIO
- ADC
- UART, I2C, SPI

MSP430
4.6 MHz
10 kB
48 kB
- 8 GPIO
- 8 ADC et 2 DAC
- JTAG, I2C, SPI,
USART
humidit,
luminosit,
temprature,
mouvement

MSP430F1611
8 MHz
10 kB
48 kB
- DIO
- ADC
- SPI

AmbientRT,
TinyOS
compatible
-

TinyOS

Photo

Contrleur
Frquence
RAM
ROM
Interface

MSP430F1611
8 MHz
10 kB
48 kB
- 6 GPIO
- 6 ADC
- I2C, SPI, USB

Senseur (capteur)

humidit,
luminosit,
temprature

ATMEGA 128L
8 MHz
4 kB
128 kB
- DIO
- 8 ADC
- 2 UART, I2C,
SPI
humidit,
luminosit,
temprature

OS embarqu

TinyOS

TinyOS

Emetteur/rcepteur

Chipcon CC2420
(802.15.4)

CC1000 ( - )

CC1000
(Bluetooth)

- 125 m
- 50 m
2 piles AA (2.1
3.6V)

- 152.40 m
--m
2 piles AA

- >100 m
--m
DC (3.8 5V) ou
2 piles AA

- 200 m
- 50 m
2 piles AA (2.7
3.6V)

--m
- 15-30 m
Pile bouton

- 5.1 A
- 19.5 / 21.8 mA
$130

- 16 A
- 18 / 35 mA
$169

- 9.9 mW (moy.)
- 105.6 mW (moy)
$165

- 2.5 A
- 9 / 12.5 mA
-

- 0.2 mA
- 9 / 12 mA
300 /5 capteurs

Porte
- Extrieur
- Intrieur
Source dnergie
Consommation
- Au repos
- RX/TX
Prix

humidit,
luminosit,
IR,
temprature,
microphone,
acclromtre (2
axes)
BTnut, TinyOS

luminosit,
temprature,
RSSI

TDA5250

Tableau IV1 Comparaison entre les CSF existants [65]


Les plateformes existantes ont toutes des architectures matrielles similaires (quivalentes). Elles
sont bases sur des microcontrleurs RISC 8 ou 16 bits faible consommation dnergie. Pour la
communication sans fil, la nouvelle tendance est dutiliser le standard ZigBee (IEEE 802.15.4) comme
mdium daccs sans fil.
Une comparaison plus tendue ainsi que dautres plateformes peuvent tre trouvs dans [65].
La ralisation des RCSF ncessite davoir une architecture matrielle et logicielle ddie cause
des contraintes de ressources. Cependant comme le RCSF est un domaine de recherche trs rcent
et ses domaines dapplications sont trs larges et varis, il est ncessaire de dvelopper un capteur
avec plus de fonctionnalits pour permettre ainsi de prototyper rapidement une application bien
dtermine. Le but tant davoir un CSF qui permet de valider une application en vrifiant sa faisabilit
en termes de fonctionnalits (coopration, protocole de communication, prise en compte de la

124

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


contrainte nergtique (energy-aware), gestion des vnements, gestion du multitche, ) et de
consommation des ressources. Un tel capteur permet aussi de valider des concepts logiciels et
matriels afin de minimiser la consommation nergtique, la taille du capteur et les pannes. Enfin,
aprs le prototypage, il permet par la suite de dvelopper un capteur optimal ddi lapplication
dsire.
Le domaine dapplications des RCSF est trs vaste et plusieurs problmes restent encore ouverts
et non-rsolus (la consommation lectrique, la taille, le cot, la fiabilit, ). Pour largir le champ
dapplication des CSF, nous proposons un CSF (nud) versatile appel LiveNode qui permet de
prototyper rapidement une application. Ce CSF peut tre utilis pour diffrents domaines
dapplications comme la tlmdecine, la communication inter-vhicule (Projets MobiPlus et SUAB),
la collecte de donnes environnementales (NeT-ADDED, New Technologies to Avoid Digital Division
in e-Divided areas), etc.

2.2

Le LiveNode

La plateforme matrielle utilise dans toutes nos exprimentations est base sur un capteur appel
LiveNode [51](LIMOS

20

Versatile Embedded Node). Ce capteur (nud) a t dvelopp par notre

quipe de recherche (SMIR, Systmes Multi-sonsoriels Intgrs Intelligents Rpartis). Il permet de


prototyper rapidement une application bien dtermine. Il a t utilis dans plusieurs applications
comme la tlmdecine (capteur de dtection de larythmie cardiaque [66]), la communication intervhicules (projet MobiPlus [58]), collecte de donnes environnementales (projet europen NeT21

ADDDED ).
Le LiveNode est lassociation dune architecture matrielle et dun systme dexploitation
embarqu LIMOS (Lightweight Multithreading Operating System) afin de permettre la ralisation dun
prototype dune application trs rapidement.

LPC2106 microcontroller

Zigbee
chip

Zigbee Antenna

GPS Antenna

GPS
chip

microcontrlleur

GPS

ZigBee

Figure IV- 2 Le LiveNode (deux gnrations)


(A gauche, une ancienne version du LiveNode, elle utilise le microcontrleur LPC2106 de Philips
Semiconductors [61].)
Le LiveNode est une petite carte lectronique de 70x55mm. Il est aliment avec une batterie
standard 9V.
20
21

LIghtweight Multi-threading Operating System


http://www.netadded-project.eu/

125

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Le LiveNode, comme le montre la Figure IV- 3, est compos de :


-

Un microcontrleur base dun cur ARM7TDMI (ATMEL AT91SAM7S256) [62][63]

Un mdium daccs sans fil ZigBee (XBee Pro [68]) pour assurer la communication sans fil.
Lutilisation dun mdium daccs sans fil WiFi est aussi possible (si lapplication en a besoin).
Le choix a t port sur ce module pour les raisons suivantes : le cot (25 ) la porte de
1 mile (1.852 km) lextrieur et 200m lintrieur. Il est noter que la porte du Wi-Fi est de
200m lextrieur. Pour la plupart dapllications, le besoin en terme de bande passante est
relativement faible (256000 baud/s).

Un rcepteur GPS en option (selon les besoins de lapplication).

Figure IV- 3 Un ensemble de LiveNodes

Microcontrleur
LIMOS a t port avec succs sur diffrents microcontrleurs; la dernire version utilise un
ATMEL AT91SAMSS256 qui est bas sur un ARM7TDMI. Les principales caractristiques de ce
processeur sont :
-

64 Ko de mmoire SRAM et 256 Ko de mmoire Flash,

2 USART (plus un 3

une interface SPI Matre/Esclave,

un contrleur synchrone srie (SSC),

un support d'interface I2S,

1 convertisseur A/D 8 voies 10 bits,

9 voies DMA,

1 contrleur parallle IN/OUT et 3 timers.

ime

pour le dbogage) et un port USB esclave,

La frquence dhorloge de lAT91SAM7S256 peut tre configure entre 500 Hz et 55 MHz. Ainsi, il
est possible de trouver un compromis entre performance et consommation en rglant la frquence du
processeur.

Le mdium daccs sans fil :


Le LiveNode peut tre quip de trois types diffrents de mdium daccs sans fil : Wi-Fi
(IEEE 802.11b), ZigBee (IEEE 802.15.4) ou MODEM GSM (GPRS). De ce fait, pour raliser un

126

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


capteur sans fil multi-support on peut connecter 2, 3 ou 4 LiveNodes quips de diffrents mdiums
daccs ensemble (via linterface SPI par exemple).

Figure IV- 4 Le multi-support WiFi-ZigBee (2 LiveNodes connects ensemble)


Selon lapplication on peut choisir le mdium daccs le plus appropri. Le Wi-Fi est trs
intressant pour se connecter Internet et il est indispensable pour des applications comme : smartcare, smart-home, Le module Wi-Fi utilis est le Wi-EM de Digi International Inc. Il a une porte de
200m lextrieur et consomme 400mA [64].
Le ZigBee est mieux adapt pour les applications qui ne ncessitent pas une bande passante
importante. Il a une porte plus grande que le Wi-Fi lextrieur et une porte quivalente au WiFi
lintrieur. De plus, sa consommation dnergie et son cot sont infrieurs ceux du module WiFi
existant sur le march.

Etude de cots
Le LiveNode nest quune plateforme exprimentale et il nest pas un produit commercial.
Cependant, une version du LiveNode (Contrleur + ZigBee + GPS) peut tre value environ
200 . Ce cot est d la fabrication en faible quantit.

Comparaison avec les autres CSF existants :


Le LiveNode (son microcontrleur) dispose de plus de ressources (CPU et mmoire) que les
autres CSF existants. De ce fait, il permet de prototyper rapidement une application dans diffrents
domaines plus ou moins complexes qui ont besoins plus ou moins de ressources comme la
tlmdecine, la communication inter-vhicule, la collecte de donnes environnementales, Par
consquent, le LiveNode consomme plus dnergie que les CSF existants. Le liveNode est utilis
comme plateforme exprimentale pour valider certains concepts comme le respect des contraintes
nergtiques (energy-aware), larchitecture collaborative (coopration entre composants),
Il ny a quune seule plateforme qui a le GPS en option : EnRoute400 [65]. Il est donc ncessaire
de dvelopper notre propre plateforme.

127

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

2.3

La station de base (ZigBee/Wi-Fi)

Cette station est ralise aussi au laboratoire LIMOS. Elle est relie un ordinateur (portable) via
une liaison srie RS-232.

Figure IV- 5 La station ZigBee


Cette station permet notamment de recevoir les donnes diffuses par la liaison sans fil. Elle est
utilise aussi pour communiquer avec les LiveNodes en leur envoyant des messages de contrle.
Pour le GPS, elle permet de demander une station de base de fournir sa position actuelle, sa
position moyenne, lcart-type de sa position, lheure ainsi que la correction actuelle (diffrence
simple).
Elle peut servir aussi comme station Wi-Fi, il suffit de brancher un module Wi-Fi (Wi-EM de Digi
International Inc) au lieu du module ZigBee (Digi International Inc) sur lemplacement prvu.
Dans toutes nos exprimentations sur le LCD-GPS, nous navons utilis que des LiveNodes et des
stations de base (ou de contrle) quips avec des modules ZigBee.

Architecture Logicielle

3.1

Les systmes dexploitation embarqus ddis aux RCSF

Il existe plusieurs systmes dexploitation (Operating System) ddis aux RCSF. Ils peuvent tre
classs en trois catgories :
1- ceux bass sur les vnements comme TinyOS [67] et Contiki [ref],
2- ceux bass sur le multithreading comme MantisOS [ref] et NutOS [ref],
3- ceux bass sur le multitche centr donnes comme AmbientRT [ref].
Comme nous lavons dj vu, dans le Tableau I-2, Tmote Sky, Mica2 et EyesIFX utilisent TinyOS,
BTNode utilise NutOS et TinyOS ; Node utilise AmbientRT et TinyOS.
Cependant ces systmes ne prennent pas en compte le concept de tolrance aux pannes, ni celui
darchitecture multicomposants qui implique un haut niveau dabstraction pour les drivers. De plus, les
systmes orients vnements ne sont pas adapts aux applications temps rel complexes et les
systmes bass sur le multithreading ne sont pas adapts aux applications avec des ressources
limites [51].

128

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


Un nouveau systme a donc t conu pour rpondre aux besoins prcdemment exprims :
LIMOS (LIghtweight Multi-threading Operating System) [71][72].

3.2

Le systme LIMOS

LIMOS combine les avantages de TinyOS [68] et de SDREAM [70]. Pour cela, il peut tre utilis pour
toutes les applications des RCSF quelles forment une seule tche ou un ensemble de tches
(multitche).
Les principales caractristiques de LIMOS sont :
-

Tolrances aux pannes : LIMOS possde un chien de garde qui redmarre le systme en
cas de dfaillance. Cest un timer rinitialis temps rgulier, en cas de blocage du systme
par exemple, cette rinitialisation naura pas lieu et quand le timer arrive zro, le systme
redmarre automatiquement.

Mcanisme de synchronisation et de communication entre les composants est bas sur le


concept du langage parallle LINDA (tuple et IN/OUT) [70], permettant d'avoir plusieurs CPU
et plusieurs threads. Ce concept utilise un espace d'changes nomm "tuple" avec des
primitives d'accs IN & OUT pour la communication entre les vnements, les threads, les
priphriques et les CPU.

Utilisation dun mta langage : LIMOS est systme temps rel avec un mta langage (KML :
Kernel Modeling Language) qui dfinit les primitives du systme ainsi que leur mode de
fonctionnement.

Une architecture deux niveaux : vnements et threads. LIMOS est dfini comme un
ensemble d'vnements. Chaque vnement est un ensemble de threads. La Figure IV- 6
illustre ce dcoupage. Les vnements et les threads sont interruptibles (ils peuvent tre
interrompus), mais seuls les threads sont premptibles (ils peuvent tre suspendus). Quand
LIMOS n'a qu'un seul vnement compos de plusieurs threads, il se comporte comme
SDREAM (multitche pur) et, lorsque chaque vnement ne possde qu'un thread, son
fonctionnement est similaire celui de TinyOS (vnementiel pur)

Une politique d'ordonnancement deux niveaux : "event-driven" (ordonnancement haut niveau


des vnements) et "priority-based preemptive" (ordonnancement bas niveau des threads).

Une instance R de LIMOS peut tre dfinie comme suit :


(1)
(2)
O E est un vnement et T un thread. Le symbole indique une opration squentielle et le
symbole indique une opration parallle.
A chaque vnement et chaque thread est associ un niveau de priorit qui dtermine lordre
dexcution.

129

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Ordonnanceur des threads

Gestionnaire des vnements

E1

T11

T12

...

T1m

E2

T21

T22

...

T2m

...

Tnm

.
.
.
En

Tn1

Tn2

Figure IV- 6 Larchitecture de LIMOS


LIMOS possde deux types d'vnements : les matriels et les logiciels. Les vnements
matriels sont asynchrones et sont produits par les diffrents priphriques du CPU via les diffrentes
interfaces (UART, I2C, SPI,...). Les vnements logiciels sont, quant eux, synchrones et produits
par les exceptions logicielles (connexion rseau par exemple).
Les threads sont forms d'appels des procdures qui ralisent les traitements des vnements.
Les threads sont les lments essentiels des vnements. Un vnement contient au moins un
thread. Une instance de LIMOS contient au moins un vnement.
Au-dessus de cette couche dabstraction du matrielle viennent se greffer les autres couches
logicielles dune application, parmi lesquelles la couche rseau.

3.3

Les algorithmes de routages existants (MANET)

Il existe quatre catgories de protocoles de routage pour les MANET (Mobile Ad hoc Network) :
-

Les proactifs : ils maintiennent les tables de routage jour. Pour cela, ils envoient
priodiquement des messages de dcouverte des voisins. Les principaux protocoles proactifs
sont : OLSR (Optimized Link State Routing) [75], DSDV (Destination-Sequenced DistanceVector) [76], and TBRPF (Topology Dissemination Based on Reverse-Path Forwarding) [77].

Les ractifs : ils ne cherchent les chemins pour envoyer les donnes quen cas de besoins.
Les principaux protocoles ractifs sont : DSR (Dynamic Source Routing) [78], ABR
(Associativity Based Routing) [79], AODV (Ad-hoc On Demand Distance Vector) [79][80].

Hybrides : ils combinent les avantages des protocoles proactifs et ractifs en maintenant une
table de routage jour pour les voisins immdiats et ne cherche de chemin de routage pour
les autres nuds quen cas de besoins. Le plus connu est ZRP (Zone Routing Protocol) [81]. Il
comporte deux composantes : une proactive en intra-zone et une ractive en inter-zone.

Gographiques : ils utilisent les positions des nuds (et ventuellement leur vitesse) pour
acheminer linformation destination. On trouve dans cette catgorie : LAR (Location-Aided

130

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Routing) [82], DREAM (A distance routing effect algorithm for mobility) [83], GPSR (Greedy
Perimeter Stateless Routing for Wireless Networks) [84].
Comparaison
Comme les protocoles proactifs maintiennent des tables de routage jour pour atteindre la plupart
ou la totalit des nuds, les informations sont envoyes sans dlai dattente. Ils ragissent vite,
cependant ils consomment de la bande passante en envoyant des messages de contrle
priodiquement. Ils sont adapts pour des rseaux forte ractivit de taille moyenne et dune faible
mobilit.
Les protocoles ractifs ont un temps de latence car ils doivent chercher la route pour atteindre le
nud destination. Une fois la route trouve, il ny a aucune latence. A linverse des protocoles
proactifs, les protocoles ractifs ne consomment pas de la bande passante pour maintenir jour la
table de routage. Ce type de protocole est donc adapt aux rseaux de grande taille et avec une
mobilit faible.
Les protocoles hybrides combinent les avantages des protocoles proactifs et ractifs, donc ils
essaient de trouver un compromis entre la consommation de la bande passante et du temps de
latence. Cependant, plus la complexit du routage augmente, plus les ressources du capteur seront
prises. Un compromis doit tre trouv entre les ressources exploites et les bnfices raliss.
Les protocoles gographiques exploitent les positions et les vitesses des nuds ; cela suppose
que chaque nud dispose de ces deux informations. Le champ dapplication de ce type de routage se
trouve ainsi limit aux nuds quips de systme de localisation comme le GPS par exemple.
Notre quipe de recherche dveloppe un protocole de communication sans fil appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) [73][52][53]. Cest un protocole
gographique destin aux communications inter-vhicules.

3.4

Le protocole CIVIC

Les principales caractristiques de CIVIC sont :


1- Lutilisation du multi-support : le protocole CIVIC prend en charge le multi-support i.e.
lutilisation de plusieurs mdiums daccs sans fil. Comme on la dj vu, le LiveNode
supporte lutilisation du WiFi, ZigBee ou le GSM (GPRS). Pour avoir la possibilit dutiliser
2

deux supports il suffit de connecter deux LiveNodes via les bus SPI ou I C.
2- Support du mode ad hoc et infrastructure : Le protocole CIVIC est conu pour la
communication inter-vhicules. Pour assurer la connectivit du rseau dans toutes les
conditions de circulation (mode ad hoc impossible en cas densit faible des vhicules), des
MMRS (Multi-support, Multi-service Routers and Servers) sont prvus pour assurer laccs au
rseau de tous les nuds et damliorer la qualit de service (QoS). La Figure IV- 7 illustre
comment les informations sont changes entre deux nuds en mode ad hoc et infrastructure
via les MMRS.

131

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Area without MMRS


(Ad-hoc)

Area with MMRS


(Infrastructure)
MMRS

MMRS

MMRS

Figure IV- 7 CIVIC - Architecture mixte Ad-hoc et infrastructure


3- Prise en compte du contexte : CIVIC est dfini dans un contexte de communication intervhicules. Les nuds sont alors distribus autour des voies de circulation avec des
mouvements directionnels (bien dtermins). Un facteur important du contexte est la
distribution des nuds. Elle peut tre utilise pour estimer lutilisation de la bande passante.
Quand un nud (vhicule) passe par un MMRS, il envoie un message contenant son
identifiant (VID- Vehicle IDentifier). Le message peut contenir aussi sa position, ce qui permet
au MMRS destimer la distribution des vhicules et par consquent une meilleure
connaissance de ltat du trafic routier en temps rel. La direction est autre facteur trs
important de la connaissance du contexte. Lintroduction de la direction permet damliorer le
taux de rception des messages (PDR- Packet Delivery Ratio) ainsi que le dlai de
transmission [74].
4- Garantie de la stabilit des liens un saut : un moyen pour assurer la QoS est de maintenir
la stabilit des liens de communication. Le protocole CIVIC assure cette stabilit par
lexploration des nuds voisins. Cette exploration est proactive et elle est ralise par
lchange de message HELLO , et elle nest effectue que si la stabilit des liens un saut
nest plus jour.

tr , if vrmax vs;

R xs xrmax
tr
, if xrmax xs and vrmax vs;

vrmax vs
max

tr R xr xs , if x max x and v max vs;


r
s
r

vs vrmax

max
tr xr xs , otherwise.

vs vrmax

avec R est la porte du dispositif de communication sans fil, x s est la position du nud source
et vs est sa vitesse moyenne ; xr
moyenne. xr

max

et vr

max

max

est la position dun nud voisin et vr

max

est sa vitesse

sont ajustes avec les imprcisions du GPS. Les quations ci-dessus

signifient que lenvoi du message Hello dpend de la distance entre le nud source, et
son voisin et de leur vitesse relative.

132

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


5- DANKAB (Directional Area Neighbour Knowledge Adaptive Broadcast) : Le protocole CIVIC
adopte le concept de DANKAB pour les transmissions multi-sauts. La Figure IV- 8 illustre ce
principe. Les positions des nuds source (S) et destination (D) sont connues. Si la position du
nud destination nest pas connue, elle peut tre obtenue par inondation (SF- Simple
Flooding). Si un nud S envoie des donnes vers le nud D, un nud intermdiaire ne
participe au broadcast que sil se trouve dans la direction du nud D. Cette direction est
dfinie par langle . La valeur initiale de est de 30. Si aucun nud ne se trouve dans
cette direction, langle est augment graduellement 45 puis 90 et enfin 180.
S : Le nud Source
R : Un nud voisin de S
D : Le nud Destination

Figure IV- 8 Le concept de DANKAB


Un nud R ne participe donc au broadcast que si

est calcul

par la formule ci-dessous :

tg

xr xs yd ys yr ys xd xs
xr xs xd xs yr ys yd ys

La structure de la pile CIVIC


Le protocole a une structure de pile en quatre couches: application, rseau, couche MAC et
couche d'adaptation MAC-Radio.
Ce protocole est implment avec le systme dexploitation embarqu LIMOS vu dans la section
prcdente.
Le fonctionnement du LCD-GPS dans CIVIC est le suivant : le LCD-GPS fournit les positions au
protocole de routage CIVIC. Au dbut, il ny a aucune correction et LCD-GPS dlivre au protocole de
routage CIVIC la position du GPS standard fournie par le rcepteur GPS. Aprs la rception des
corrections diffrentielles, le LCD-GPS fournit au protocole de routage CIVIC la nouvelle position
corrige.

133

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Application Layer
Data Out Buffer

Data In Buffer

GPS

CIVIC Protocol
One-hop Hello &
N-hop Route Request

LCD-GPS

Send & Receive


Data Packet

Routing
Table
Bandwidth Estimation

Standard
GPS
Packet In Divider
Packet Compression
MAC0 Out Queue

Packet Decompression

MAC1 Out Queue

MAC0 In Queue

MAC1 In Queue

MAC Layer

Figure IV- 9 La structure du protocole CIVIC avec LCD-GPS


Diffrentes exprimentations ont t ralises pour valuer conjointement CIVIC et LCD-GPS. Les
rsultats pour LCD-GPS ont t prsents aux chapitre III. Nous ne discuterons ici que des rsultats
du protocole de routage CIVIC.

Exprimentation lISIMA
Cette exprimentation [53] a eu lieu sur le parking de lISIMA (la mme exprimentation dcrite
dans le chapitre III\Exprimentations LISIMA\scnario 2, sauf ici, on prsente les tests avec 9
LiveNodes au lieu des 5 prsents prcdemment). Nous nous intressons qu un seul aspect de
cette exprimentation qui est la comparaison entre lutilisation de lalgorithme de diffusion DANKAB
dans CIVIC et linondation (SF, Simple Flooding). Afin de raliser ce test correctement, la porte du
ZigBee a t limite 40 m par programme (sinon, tous les nuds peuvent se communiquer
directement sans passer par des nuds intermdiaires)
Scnario 1 : les huit nuds demandent des informations de routage vers le nud Destination en
utilisant le SF (linondation).
Destination

Figure IV- 10 La topologie du routage avec le SF

134

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


Scnario 2 : les huit nuds demande des informations de routage vers le nud Destination en
utilisant DANKAB (utilisation de la direction).

Destination

Figure IV- 11 La topologie du routage avec DANKAB


Rsultats :
er

Dans le 1 scnario, le nombre de saut moyen est de 2.1 tandis que dans le 2

me

cas, il nest que

de 1.39. A partir des deux figures IV- 10 et IV- 11, on voit clairement que dans le 1
routes trouves ne respectent aucune direction car cest le 1
diffuse. Par contre, dans le 2

me

er

er

scnario, les

nud qui reoit linformation qui la

scnario, on constate que les routes trouves sont les plus

appropries.

Test sur la plateforme PAVIN


Cette exprimentation [53][52] a eu lieu sur la plateforme PAVIN (la mme exprimentation dcrite
dans le chapitre III\Exprimentations sur la plateforme PAVIN).
Le but de lexprimentation est dvaluer la performance du protocole CIVIC embarqu sur un
vhicule (Cycab, un vhicule lectrique utilis dans le monde de la recherche pour tester des
algorithmes lis la mobilit en gnral : guidage automatique, circulation en convoie, dtection
dobstacle, ). La Figure IV- 12 montre la disposition des capteurs sur la plateforme PAVIN. Le
LiveNode S8 tait embarqu sur un Cycab.

135

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Figure IV- 12 Test de CIVIC sur PAVIN (disposition des nuds)


Scnario : Un cycab est conduit du point A jusquau point F, il commence demander les
informations de routage vers le capteur S1 chaque 5 secondes. Les lignes grises reprsentent les
chemins par lesquels la demande du routage ou sa rponse est passe.

Figure IV- 13 Test de CIVIC sur PAVIN avec un mobile (vhicule cycab)
Rsultats : A partir de la Figure IV- 13, on remarque que dans chaque segment du trajet de B
jusqu F, les informations de routage passe par le nud intermdiaire le plus appropri et que les
transmissions respectent bien le mode directionnel.

3.5

Le LCD-GPS Traitements GPS

Pour une station de rfrence, il y a deux phases :


-

la premire est la recherche de la position exacte,


la deuxime est la dlivrance dune correction diffrentielle.

136

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


Pour les autres capteurs, il y a deux options :
-

la premire consiste utiliser une carte numrique,


la deuxime est lutilisation de la solution diffrentielle (diffrence simple et diffrence
intelligente entre autres).

Recherche de la position exacte


La Figure IV- 14 illustre le principe de la recherche de la position exacte. A chaque seconde, les
informations envoyes par un rcepteur GPS standard sous forme de trames NMEA, sont dcodes
pour extraire la position instantane, la vitesse, lheure et la date. Cette extraction est ralise en
utilisant un automate qui commence par vrifier le code de dtection des erreurs (CRC, cyclic
redundancy check) et par la suite la dtermination de quelles trames NMEA il sagit et enfin dcoder
chaque champ de la trame concerne (Les format complets des trames NMEA les plus utilises sont
donns dans lANNEXE IV Description du protocole NMEA 0183). Les donnes de localisation
sont ventuellement filtres puis un calcul de la moyenne et de lcart type est effectu. A la fin de
cette phase la position trouve est considre comma la position relle de la station de rfrence.

Dcodage des trames NMEA


(Position, Vitesse, Heure, Date)

1 HZ

Rcepteur GPS standard

Filtrage

Moyenne et cart-type

Figure IV- 14 LCD-GPS pour une station de rfrence Phase I

Dlivrance dune correction diffrentielle


A partir des donnes de localisation instantanes dlivres par le rcepteur GPS (ventuellement
filtres) et de la position relle dj connue, une fonction de correction (Diffrence simple, diffrence
intelligente) est applique. Les paramtres rsultants de cette fonction sont envoys via le support
sans fil au bnfice des autres capteurs (LiveNodes). Le principe de cette deuxime phase qui
constitue le rle principal dune station de base est illustr sur la Figure IV- 15

137

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Dcodage des trames NMEA


(Position, Vitesse, Heure, Date)

Position relle

1 HZ

Rcepteur GPS standard

Filtrage

Fonction de correction

Envoi des paramtres


de correction

Figure IV- 15 LCD-GPS pour une station de rfrence Phase II

Utilisation dune carte numrique


Pour un capteur utilisant une carte numrique (map matching), cette carte est embarque au
niveau du capteur sous forme vectorielle. A chaque rception dune nouvelle position, cette position
est projete sur le segment de la route le plus proche en respectant le sens de circulation. Les
segments sont ordonns avec le sens de circulation. Le principe de cette correction est illustr sur la
Figure IV- 16.

Carte numrique

Dcodage des trames NMEA


(Position, Vitesse, Heure, Date)

1 HZ

Rcepteur GPS standard

Filtrage

Projection sur la carte

Nouvelle position
estime du mobile

Figure IV- 16 LCD-GPS Utilisation dune carte numrique

138

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Application de la correction diffrentielle


Pour lutilisation des mthodes de correction diffrentielles discutes dans le chapitre III, le
fonctionnement de LCD-GPS est le suivant : une fois les paramtres de correction reus (dx, dy, dz),
et la position reue partir du rcepteur GPS dcode, la fonction de correction est alors applique et
la position calcule est considre comme la vraie position du mobile (ou dun autre capteur fixe). Le
principe est illustr sur la Figure IV- 17.
Dcodage des trames NMEA
(Position, Vitesse, Heure, Date)

1 HZ

Filtrage

Rcepteur GPS standard

Paramtres de correction

Fonction de correction

Nouvelle position
estime du mobile

Figure IV- 17 LCD-GPS Correction diffrentielle


A noter que pour la diffrence intelligente et pour la correction globale, le calcul des paramtres est
fait dune manire centralise et que ce nest pas chaque station qui calcule la fonction de correction.

Cas dutilisation du capteur LiveNode

Les plateformes matrielle (LiveNode) et logicielle (LIMOS/CIVIC) ont t values dans plusieurs
projets industriels et de recherche. On peut citer notamment le projet europen Net-ADDED, le projet
MobiPlus, le projet STAR et la plateforme V2I.

4.1

Projet Net-ADDED

NeT-ADDeD New Technologies to Avoid Digital Division in e-Divided areas est un projet
europen de 2 ans ralis dans le cadre du FP6 (Framework Program 6) qui vise dvelopper et
valider des technologies de communication hybride satellitaire et (sans fil) terrestres.
Douze partenaires de diffrents pays (France, Maroc, Grce et Turquie) participent au projet. Le
coordinateur du projet est EADS Astrium leader mondial dans la conception et la construction de
systmes de satellites.
Deux partenaires locaux participent au projet qui sont lUBP (Universit Blaise Pascal) et le
Cemagref.

139

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


Les domaines dapplication des rsultats du projet sont : lducation, la sant (Healthcare),
lagriculture, le tourisme, services aux personnes et aux collectivits.
La participation des deux partenaires (UBP/Cemagref) au sein du projet concerne notamment,
lutilisation du LiveNode pour la collecte des donnes environnementales (lhumidit du sol).
SLN
LN

LN
LN
SLN

MaLiveNode

MaLiveNode

Access Point
LN : LiveNode (ZigBee ou WiFi)
SLN : Soil Moisture LiveNode
MaLiveNode : Multisupport and Multiservice LiveNode

Figure IV- 18 Net-ADDED Utilisation du LiveNode dans lagriculture


Le principe est dquiper tous les engins agricoles dune ferme par exemple de LiveNodes (ZigBee
ou WiFi). Dans le champ sont implants des capteurs dhumidit. A travers un MaLiveNode (voir
Figure IV- 4) qui joue le rle dun routeur les informations des diffrents lments constituant le
rseau sont remontes vers un poste central via un point daccs. Inversement, les informations de
contrle peuvent tre achemines vers les nuds concerns via la mme structure.

140

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Figure IV- 19 Net-ADDED LiveNode utilis pour la collecte de lhumidit au sol.


Le liveNode est plac dans une bote avant quil soit enterr au sol pour mesurer lhumidit. Ce
capteur ne comporte pas de rcepteur GPS, car le capteur est plac dans un endroit fixe et quil suffit
de relev sa position au moment de son installation.
Pour les autres LiveNodes embarqus sur des engins, ils intgrent un rcepteur GPS.
Dans le cadre du projet, une mthode destimation de la bande passante a t value en milieu
rural, ce travail fait suite la thse de doctorat de M. Amamra

4.2

Projet MobiPlus

Le LiveNode a t utilis dans le domaine du transport en commun dans le cadre du projet


MobiPlus [58]. Ce projet a t soutenu par le SMTC (Syndicat Mixte des Transports en Commun de
lagglomration clermontoise). Plusieurs partenaires ont particip au projet parmi lesquels le LIMOS et
le Cemagref. Lobjectif du projet est lamlioration de laccessibilit des transports en commun aux
personnes mobilit rduite comme les malvoyants et les UFR (Usager en Fauteuil roulant).
Le systme est compos de deux sous-systmes :
-

le sous-systme bus,

le sous-systme quai

Le sous-systme quai est constitu dune borne dans laquelle est install un LiveNode reli un
lecteur RFID. Chaque personne mobilit rduite est munie dun badge (tag) RFID contenant le type
de son handicap. Quand il passe proximit de la borne, le lecteur RFID dtecte sa prsence et
envoie cette information au LiveNode. Le liveNode son tour transmettra cette information au bus en
approche via les deux supports de communication sans fil ZigBee et WiFi. Pour que la personne
prsente sache que sa prsence est prise en compte, deux options sont disponibles :
-

Si la personne prsente est un malvoyant alors un bip est mis

141

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications


-

Si la personne prsente est un UFR (usager en fauteuil roulant) alors une LED bleu est allum
pendant quelques instants.

La Figure IV- 20 montre la borne mtallique et lemplacement o sont installs le LiveNode et le


lecteur RFID. Cette borne comporte un panneau solaire afin que le systme soit compltement
autonome.
La partie logicielle du systme (sous-systme bus et sous- systme quai) est constitue du
systme LIMOS et dune version allge de CIVIC pour assurer notamment le multi-support de la
communication sans fil.

Panneau solaire
Antennes

Lecteur RFID

LiveNode

Figure IV- 20 MobiPlus Le sous-systme quai (SSQ)


Le sous-systme bus est constitu dun LiveNode (assurant le multi-support et la localisation par
GPS), dun annonceur sonore et dun automate assurant le dploiement automatique de la palette du
bus en cas de prsence dun UFR.
A lapproche du quai, le bus reoit travers les liaisons sans fil (ZigBee et WiFi) linformation de
prsence de personne mobilit rduite. Le conducteur en sera inform par lallumage dun voyant
sur son tableau de bord ainsi avec une annonce vocale (PMR, pour les malvoyants et UFR). Les
personnes sur quai sont informes aussi de larrive de bus par le clignotement de la LED en cas des
UFR et par plusieurs bips en cas de PMR.

142

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

LiveNode

Antennes
Dispositif de dploiement de palette

Annonceur vocal
Figure IV- 21 MobiPlus Le sous-systme bus (SSB)

Figure IV- 22 MobiPlus La plateforme exprimentale Aubire


Deux plateformes exprimentales ont t ralises : lune la place des Ramacles Aubire et
une autre la place de Lille Clermont-Ferrand. Le projet a donn lieu un transfert technologie
ralis par la socit TMS (Transport Management & Services). Le systme est actuellement install
sur la ligne 6 des bus du transport en commun clermontois.

4.3

Autre projets et collaborations

Avant que la plateforme actuelle soit ralise, dautres capteurs ont vu le jour notamment un
capteur (plusieurs versions) biomdical dvelopp dans le cadre du projet STAR (Systme TlAssistance Rparti [88] [66][88]). Cette application vise dtecter les arythmies cardiaques des
malades et en avertir le mdecin en charge. Le patient porte sur lui le capteur prsent sur la Figure
IV- 23. Ce capteur analyse les signaux lectrocardiogrammes du patient et en cas durgence, il avertit
le mdecin lhpital via Internet.

143

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Figure IV- 23 Projet STAR Capteur biomdical

Transmission automatique par ligne


tlphonique fixe

A la maison

Module portatif

A lhpital, chez un mdecin

ou

Transmission automatique par GSM ou par


satellite
Au travail, en
voyage

Figure IV- 24 Projet STAR Principe gnral


La plateforme (LiveNode/LIMOS/CIVIC) est actuellement en cours dexprimentation dans le cadre
du projet V2I (Vhicules et Infrastructures Intelligents)

22

de la fdration de recherche TIMS

(Technologies de lInformation de la Mobilit et de la Sret). Ce projet pluridisciplinaires qui touche


les domaines de lAutomatique, la Robotique, la Mcanique avance, les Technologies de
lInformation et des Communications. Il vise dvelopper des solutions futures ddies la mobilit
des vhicules en milieux urbains, routiers et naturels.
Cette plateforme assurera la communication sans fil entre les vhicules en garantissant certaines
qualits de service (minimiser les dlais de transmission des donnes, rduire le taux de pertes de
messages, ).

22

http://wwwlasmea.univ-bpclermont.fr/spip.php?rubrique50

144

CHAPITRE IV La plateforme matrielle et logicielle et ses applications

Conclusion
Ce quatrime chapitre a t consacr la prsentation de la plateforme matrielle et logicielle

utilises dans nos travaux de thse. Cette plateforme est base sur capteur sans fil (CSF) appel
LiveNode (LIMOS Versatile Embedded Node) ralis localement par notre quipe de recherche. La
partie logicielle est compose notamment dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS
(LIghtweight Multi-threading Operating System) et dun protocole de communication appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative). Les traitements propres la solution LCDGPS prsents dans le troisime chapitre sont intgrs au sein du protocole CIVIC.
Le LiveNode est un capteur disposant de plus de ressources par rapport aux CSF existant
permettant ainsi de raliser rapidement un prototype dune application donne. Son association avec
le systme dexploitation LIMOS permet de raliser
La plateforme matrielle (LiveNode) et logicielle (LIMOS+CIVIC) a t valide travers plusieurs
projets industriels et collaborations de recherche.
Nos travaux sur le LCD-GPS [54][55][56] est une autre pierre qui se rajoute la construction des
travaux de notre quipe SMIR. En effet, travers les diffrentes versions (matrielles et logicielles) de
cette plateforme notre quipe de recherche a acquis plusieurs savoir-faire allant de la conception de
carte lectroniques, passant par les logiciels bas niveau ddis aux RCSF (systmes dexploitation
embarqu (DREAM [88], SDREAM [70], LIMOS [71][72]et HEROS Hybrid Embedded Real-time
Operating System [87]), protocole de routage (CIVIC) [69], systme de micro-fichier : LiveFile [86],
outils dadministration [89]), et en aboutissant des applications relles valorises via des transferts
de technologies (STAR, Mobi+, NeT-ADDED, Hydrasol etc.).

145

CONCLUSION GENERALE
La localisation dun nud (objet, vhicule, personne, ) joue un rle important dans diverses
applications : systme de transport intelligent, tlsurveillance, tldtection etc. Elle permet de
proposer aux utilisateurs un service dpendant de leurs positions ou de raliser des fonctions
essentielles au rseau (routage, configuration de topologie de rseau, tracking, ).
Le systme de localisation le plus utilis au monde pour les applications extrieures est le systme
GPS (Global Positioning System). En plus de la position, le systme fournit en continu dans toutes les
conditions mtorologiques (avec une dgradation des performances) lheure et la vitesse moyenne
de dplacement.
Mme si lutilisation du GPS est limite lextrieur et quil nest pas trs adapt aux Rseaux de
Capteurs Sans Fil (RCSF) cause de lencombrement, du prix et de la consommation dnergie des
nuds, son utilisation reste possible au niveau des amers qui ont, en gnral, plus de ressources et
permettent ainsi aux autres nuds de se localiser indirectement (par rapport aux amers) en utilisant
dautres mthodes de localisation comme le RSSI ou langle darrive (AoA) par exemple.
Pour les mobiles (personnes ou vhicules), lutilisation du GPS se justifie par sa couverture
mondiale et par le fait quil dlivre la position en continu et cela permet dassurer le suivi (tracking) des
mobiles.
Le champ dutilisation du GPS est trs large, mais lapplication la plus connue est la
navigation (terre/mer/air) et le suivi de flottes (bus, transport de marchandise, ).
Les besoins de ces applications en termes de prcision sont diffrents. Si la prcision du GPS
standard (mode absolu) est suffisante pour la randonne par exemple, elle ne lest pas pour le
guidage automatique de vhicules do la ncessit de lamliorer. Pour cela, le mode diffrentiel
(DGPS, Differential GPS) a t introduit. Il exploite le constat suivant : les erreurs du GPS sont
corrles en espace et en temps, si on connat les erreurs affectant un rcepteur, on peut les
supprimer au niveau dun autre.
Le mode diffrentiel utilise donc, deux rcepteurs au lieu dun seul (mode absolu). Lun des deux
rcepteurs est utilis comme station de base, plac dans une position connue avec une grande
prcision. Cette station surveille les erreurs du GPS, calcule des corrections et les transmet via un
mdium daccs sans fil. Le deuxime rcepteur recevant ces corrections, les applique sur ces
donnes de localisation pour liminer les erreurs communes avec la station de base.
Des corrections diffrentielles sont proposes aux utilisateurs civils partout dans le monde,
certaines sont payantes (via des abonnements) et dautres gratuites. Certaines corrections sont
diffuses par des stations au sol pour des couvertures limites et dautres sont diffuses par satellites
(Systme daugmentation de la prcision par satellites) et qui ont de larges zones de couverture.
Ces corrections permettent datteindre des prcisions entre 1 et 3 mtre. Pour avoir plus de
prcision, des stations de type (RTK, Real-Time Kinematic) sont ncessaires. Elles permettent

147

CONCLUSION GENERALE
datteindre des prcisions centimtriques. Cependant leur installation est difficile et surtout trs
onreuse. Il est noter que le GPS RTK est aussi sensible lenvironnement (e.g. milieu urbain).
Donc, les donnes issues du GPS RTK ne sont pas toujours prcises.
Nos travaux de thse visant amliorer la prcision du GPS standard se sont inspirs du mode
diffrentiel du GPS mais linverse de la solution RTK qui utilise une grande station de base, la
solution originale propose dans cette thse (LCDGPS, Low Cost Differential GPS, Local
Cooperative DGPS) est base sur lutilisation dun RCSF quips de rcepteurs GPS standards
faible cot. La deuxime originalit est quelle est la seule tude de la possibilit de combiner
plusieurs rcepteurs GPS ensemble. En effet, les autres travaux combinent lutilisation du GPS avec
dautres capteurs notamment la centrale dinertie. Une autre particularit de cette mthode est la
ralisation de la diffrence dans le domaine solution (sur les positions dj calcules) et non pas dans
le domaine mesures (sur les mesures de distance rcepteur-satellites avant le calcul de la position).
De ce fait, il est impossible dappliquer les thories de traitement de signaux sur les donnes issues
du rcepteur GPS, car les signaux sont dj traits et nous navons pas daccs direct aux signaux
reus directement des satellites. Les seules informations dont nous disposons sont la position, la
vitesse et lheure.
Le but de notre travail est de raliser une correction diffrentielle fiable et avec un minimum de
cots.
La premire mthode value est lutilisation dune carte numrique (Map matching) qui est
adapte aux vhicules dont le trajet est bien dfini comme les bus de transport en commun. Pour que
la mthode soit efficace, il faut que les cartes soient jour et ralises avec une prcision suffisante.
Cette mthode, nest pas nouvelle et elle est exploite par tous les GPS vendus dans le commerce
pour la navigation automobile.
Nos contributions majeures sont les fonctions de correction : diffrence simple, diffrence
intelligente, le filtrage, la combinaison du filtrage avec la diffrence simple ou la diffrence intelligente,
et enfin leur gnralisation pour pouvoir utiliser plusieurs stations de rfrence. La collaboration entre
plusieurs nuds permet dassurer une certaine tolrance aux pannes, une robustesse aux erreurs,
une fiabilit des corrections, ...
Lvaluation de ces mthodes est ralise laide dune plateforme matrielle et logicielle
dveloppe par lquipe SMIR du laboratoire LIMOS. La partie logicielle est compose notamment
dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multi-threading Operating System)
et dun protocole de communication sans fil appel CIVIC (Communication Inter Vhicule Intelligente
et Cooprative) et enfin les traitements propres la solution LCD-GPS. La partie matrielle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node).
Sur cette plateforme notre travail initial tait dimplmenter la localisation par GPS au niveau du
protocole de communication CIVIC. Ce protocole utilise les positions gographiques pour lchange
des messages entre les nuds du rseau de faon directive.

148

CONCLUSION GENERALE
Les rsultats danalyse des exprimentations montrent que la solution propose permet
damliorer la prcision dans les endroits ouverts (un taux suprieur 40% avec la diffrence
intelligente) comme dans un champ par exemple (application possible lagriculture). Cependant,
elles montrent aussi que la solution est sensible lenvironnement ( cause du multitrajet) notamment
dans un contexte urbain. Les diffrentes approches proposes ne permettent pas de minimiser les
erreurs dues au multitrajet. Donc, pour amliorer la prcision, dautres pistes sont envisageables
comme les rseaux de neurones et lantenne spcifique anti multitrajet (antenne a plan absorbant,
antenne de type Choke Ring [38]). Cependant cette solution accrotra le cot (et la taille) des capteurs
et par consquent le cot de la solution globale.
La problmatique aborde tant assez complexe, les travaux raliss se sont focaliss sur
lanalyse de la corrlation entre les erreurs de quelques capteurs. Il est ncessaire alors de tester ces
fonctions de correction sur un nombre plus grand de capteurs et disperss sur un champ plus large
en tudiant leffet de la disposition des nuds et leur loignement.
Les besoins existent : pour lagriculture de prcision, localisation en ville (guidage aux personnes
malvoyantes), des applications comme LBS (Location Based Services) comme la recherche du
restaurant le plus proche, informations affiches selon la position dune personne participant une
visite guide dune ville ou un parcours touristiques,
Les rsultats obtenus montrent que le LCD-GPS peut tre utilis pour diverses applications mais
quil est trs sensible lenvironnement (multi-trajet). Cependant, il est noter que, le RCSF permet
en gnral la ralisation dun capteur robuste et sr.
La multiplication des systmes de localisation par satellites montre limportance des enjeux de ce
type de systmes pour les applications militaires certes, mais aussi pour le march grandissant des
applications civiles.
Mme si la solution est base sur lutilisation du systme GPS, les rsultats sont applicables sur
les autres systmes de localisation par satellites.
Malgr lamlioration de la prcision de ces systmes (programmes de modernisation en cours) et
de lamlioration de la compatibilit entre eux, il restera toujours des applications civiles qui
ncessitent plus de prcision et de fiabilit que les services disponibles de base. Nos travaux restent
toujours valables et se justifient par le fait de la corrlation des erreurs affectant les signaux des
satellites et observs par plusieurs capteurs au mme temps.

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LiveNCM : A new wireless management tool, AFRICON 2009, Nairobi, Kenya

157

ANNEXES

ANNEXE I ALMANACH
1

Paramtres dune orbite de satellite


Les paramtres inclus dans lalmanach et qui dcrivent les orbites des satellites sont les suivants :

0 : La longitude du nud ascendant.

io : Langle dinclinaison, angle entre le plan quatorial et le plan orbital.

: Largument du prige, angle dans le plan de lorbite entre lquateur et le prige.

A : Avec A le demi grand axe.

e : Lexcentricit.

M0 : Lanomalie moyenne au temps de rfrence.

Figure i1- 1 Les diffrents paramtres dune orbite de satellite


(Figures extraites partir de la documentation du logiciel Solstice du ministre franais de
lducation nationale)

Extrait dun almanch


Ci-dessous un extrait de lalmanach de la semaine 516 du GPS au format YUMA (.alm). La

semaine du dimanche 12 au samedi 18 juillet 2009.


La semaine zro du GPS commence minuit du samedi 05 au dimanche 06 janvier 1980. Le
numro de la semaine est cod sur 10 bits. Quand le nombre de la semaine arrive 1024 il devient,
semaine zro et ainsi de suite. Le numro de semaine est repass zro durant la semaine du 22
aot 1999.
Lalmanach de la semaine courante peut tre tlcharg sur le site des gardes ctes amricains
ladresse suivantes : http://www.navcen.uscg.gov/gps/current/current.alm

******** Week 516 almanac for PRN-01 ********


ID:
01

159

ANNEXES
Health:
Eccentricity:
Time of Applicability(s):
Orbital Inclination(rad):
Rate of Right Ascen(r/s):
SQRT(A) (m 1/2):
Right Ascen at Week(rad):
Argument of Perigee(rad):
Mean Anom(rad):
Af0(s):
Af1(s/s):
week:

063
0.3611564636E-002
233472.0000
0.9616470337
-0.7989001460E-008
5153.675293
0.2908960819E+001
0.928293943
0.7227753401E+000
-0.6580352783E-004
0.3637978807E-011
516

******** Week 516 almanac for PRN-02 ********


ID:
02
Health:
000
Eccentricity:
0.9068489075E-002
Time of Applicability(s): 233472.0000
Orbital Inclination(rad):
0.9407215118
Rate of Right Ascen(r/s): -0.8025381248E-008
SQRT(A) (m 1/2):
5153.625977
Right Ascen at Week(rad): -0.1286777258E+001
Argument of Perigee(rad):
2.862928748
Mean Anom(rad):
-0.1803296685E+001
Af0(s):
0.1602172852E-003
Af1(s/s):
0.0000000000E+000
week:
516
******** Week 516 almanac for PRN-03 ********
ID:
03
Health:
000
Eccentricity:
0.1206731796E-001
La signification de chaque paramtre du format YUMA est expliqu ci-dessous :

ID: PRN of the SVN


Health: 000=usable
Eccentricity: This shows the amount of the orbit deviation from circular (orbit). It is the
distance between the foci divided by the length of the semi-major axis (our orbits are very
circular).
Time of Applicability: The number of seconds in the orbit when the almanac was
generated. Kind of a time tag.
Orbital Inclination: The angle to which the SV orbit meets the equator (GPS is at approx.
55 degrees). Roughly, the SV's orbit will not rise above approx. 55 degrees latitude. The
number is part of an equation: #= pi/180 = the true inclination.
Rate of Right Ascension: Rate of change in the measurement of the angle of right ascension
as defined in the Right Ascension mnemonic.
SQRT(A) Square Root of Semi-Major Axis: This is defined as the measurement from the
center of the orbit to either the point of apogee or the point of perigee.

160

ANNEXES

Right Ascension at Time of Almanac (TOA): Geograpic Longitude of the Asending Node
of the Orbit Plane at the Weekly Epoch.
Argument of Perigee: An angular measurement along the orbital path measured from the
ascending node to the point of perigee, measured in the direction of the SV's motion.
Mean Anomaly: Angle (arc) traveled past the longitude of ascending node (value= 0-180
degrees or 0-negative 180 degrees). If the value exceeds 180 degrees, subtract 360 degrees to
find the mean anomaly. When the SV has
passed perigee and heading towards apogee, the mean anomaly is positive. After the point of
apogee, the mean anomaly value will be negative to the point of perigee.
Af(0): SV clock bias in seconds
Af(1): SV clock Drift in seconds per seconds
week: GPS week (0000-1024), every 7 days since 22 Aug 1999
Un autre format de lalmanach est le format SEM (.al3). Il est accessible aussi sur le site des
gardes de ctes amricains (NAVCEN) ladresse suivante :
http://www.navcen.uscg.gov/gps/current/current.al3
Tous ces paramtres sont accessibles partir du lien suivant :
http://www.navcen.uscg.gov/gps/gpssem.htm

Logiciel Planning de Trimble


En se bant sur lalmanch, des logiciels de planification comme "Planning" de "Trimble" permettent

de prvoir le passage des satellites. Ci-dessous des graphiques gnrs avec ce logiciel pour
Clermont-ferrand pour le 19 juin 2009. La position approximative utilise est (45 45' N, 3 6' E).
Langle de coupure choisie est de 5 ; a veut dire si un satellite a seulement un angle par rapport
lhorizon qui ne dpasse pas 5, ce satellite nest pas pris en compte.

Figure i1- 2 Visibilit des satellites GPS sur Clermont-Ferrand

161

ANNEXES

Figure i1- 3 Nombre de satellites visibles

Figure i1- 4 Carte du ciel : Azimut & Elvation durant 24 heures

Figure i1- 5 Les diffrentes valeurs de DOP

162

ANNEXES

ANNEXE II MESSAGE DE NAVIGATION


1

Format du message de navigation


Le message de navigation est compos de trames de 1500 bits. Chaque trame dure 30 secondes

du fait du dbit de 50 bps (bit par seconde). Chaque trame contient 5 sous trames de 10 mots de 30
bits. Les sous-trames 1 3 ont leur contenu qui ne change pas en gnral de trame trame alors que
les sous-trames 4 et 5 contiennent diffrentes "pages" chaque trame.
La trame principale contient son tour toutes les pages des sous trames 4 et 5 et consiste en 25
trames compltes. Le temps de transmission de la trame principale est de 12,5 minutes.
Chaque bit a une dure de 20 ms. Dans ce laps de temps, le code C/A (1023 moments 1,023
MHz) est rpt 20 fois. Les 30 bits de chaque mot sont composs de 24 bits dinformation et de 6
bits de contrle de parit (code de Hamming tendu).
Les deux figures suivantes illustrent le contenu du message de navigation :
Lunit principale du message de navigation est 1 trame de 1500 bits
1 message = 25 trames
(12,5 minutes)

30 secondes
2

3
4

1 trame = 5 sous-trames

6 secondes
1 sous-trame = 10 mots

1 mot = 30 bits

0.6 secondes

10

Les sous-trames 4
et 5 ont 25 pages

0.02 secondes

Figure i2- 1 Structure du message de navigation

Contenu du message de navigation


Le contenu de chaque sous-trame est particulier la sous-trame.
La sous-trame 1 contient les paramtres de corrections dhorloge, diffrents indicateurs dtats et

lge des donnes.


Les sous-trames 2 et 3 contiennent les phmrides du satellite transmettant le message.
La sous-trame 4 contient suivant les pages, les paramtres du modle ionosphrique, les
paramtres de passage du temps GPS au temps UTC (Universal Time Coordinated, le temps universel
coordonn), des indicateurs signalant le cryptage ventuel du code P et si plus de 24 satellites sont
en orbite, lalmanach et ltat de sant des satellites en excs. Certaines pages sont rserves.

163

ANNEXES

La sous-trame 5 contient de la page 1 24 les almanachs de chaque satellite (de 1 24) en orbite.
La page 25 contient ltat de sant de ces 24 satellites.
Lalmanach est une information (moins prcise) qui permet de calculer une position approximative
(prcision kilomtrique) dun satellite. Il est utilis pour dterminer si un satellite est visible, cest--dire
au-dessus de lhorizon. Ceci facilite la recherche des satellites et leur acquisition. Lalmanach permet
davoir une ide du Doppler du signal satellite. En centrant la recherche en frquence sur ce Doppler,
on raccourcit les temps dacquisition.
Une fois le signal dun satellite est acquis et son message de navigation dmodul, le rcepteur
utilise les phmrides.
Chaque sous-trame commence par un mot de tlmesure dont le prambule est fixe et identique
pour tous les satellites oprationnels. Ce prambule permet la synchronisation mot du message de
navigation.
Le mot de tlmesure est suivi du mot HOW (Hand-Over-Word) qui multipli par 4 donne le temps
GPS au dbut de la sous-trame suivante. Ce temps est le temps coul depuis le dbut de la semaine
GPS (dimanche 00h00) le HOW sincrmente toutes les 6 secondes.
Ce temps permet dinitialiser le code P, long dune semaine, en vue de son acquisition.
La figure ci-dessus illustre le contenu du message de navigation :

Figure i2- 2 Contenu du message de navigation

164

ANNEXES

ANNEXE III Calcul des valeurs DOP


Les diffrentes valeurs DOP (Dilution Of Precision) donnent une indication sur la prcision du
positionnement. Plus la valeur DOP est importante, moins est la prcision.
Cette fiche est accessible sur Internet ladresse suivante :
http://www.colorado.edu/geography/gcraft/notes/gps/gif/gdop.gif

165

ANNEXES

ANNEXE IV Description du protocole NMEA 0183


Cette partie dcrit le protocole NMEA 0183 (The National Marine Electronics Association). Elle est
ralise en se basant, notamment, sur les documents suivants :
-

Manuel du rcepteur GPS ET-301 (utilis par notre capteur LiveNode) [41]

The NMEA 0183 Protocol [42]

NMEA Reference Manual [43]

NMEA-0183 Messages, Guide for AgGPS Receivers [44]

Le format gnral des messages NMEA est le suivant :


$TTSSS,D1,D2,,*HH<CR><LF>
Les deux premiers caractres TT identifient le type de loutil de navigation dont un extrait est donn
ci-dessous :
Code de la source
GP
HC
HE
HN
P
RA

Description
Global Positioning System (GPS)
Heading Magnetic Compass
Heading North Seeking Gyro
Heading Non North Seeking Gyro
Proprietary Code
RADAR and/or ARPA

Tableau A4 - 1 codes des outils de navigation


Les trois caractres suivants SSS donnent le code du message NMEA. Le tableau ci-dessous
rsume les codes NMEA les plus utiliss.
Code message
GGA
GGL
GSA
GSV
RMC
VTG

Description
Global positioning system fixed data
Geographic position Latitude/Longitude
GNSS DOP and active satellites
GNSS satellites in view
Recommended minimum specific GNSS data
Course over ground and ground speed

Tableau A4 - 2 codes des messages NMEA 0183


Les champs (D1, D2, ) de chaque message de navigation son spars par des virgules. Si le
champ est manquant (par exemple, la position nest pas encore disponible), la virgule reste en place.
Donc, si deux virgules se suivent, a veut dire que le champ de donne correspondant nest pas
disponible.
Chaque message NMEA se termine par deux caractres de contrle derreur HH en hexadcimal. En
fait, cest un seul octet obtenu en faisant des XOR (ou exclusif) entre les caractres formant le
message NMEA compris entre le $ et *. Les deux caractres $ et * ne sont pas inclus dans le
calcul. Et la fin, le code obtenu est cod en ASCII sur deux caractres.
<CR> et <LF> dnotent le retour chariot et saut de line (\r et \n en langage C).
Les messages les plus utiliss sont les suivants :
-

GPGGA : Temps UTC, Latitude, Longitude, Altitude, Nombre de satellites, HDOP.

167

ANNEXES

GPGLL : Latitude, Longitude, temps UTC.

GPRMC : Temps UTC, Latitude, Longitude, Vitesse, Cap.

GPGSV : Nombre de satellites en vue et pour chaque satellite les informations suivantes :
Elvation, Azimut et Qualit du signal (Signal/bruit).

GPGSA : Affectation des satellites capts aux canaux du rcepteur, les valeurs de HDOP,
VDOP, PDOP.

GPVTG : Le cap, la vitesse en k/h et en nuds.

Le dtail de chaque message est donn dans les paragraphes suivants. Nous utilisons un extrait des
donnes obtenues lors de lune de nos exprimentations pour expliciter chaque message.

Figure A4 - 1 Extrait de messages NMEA - GPS

Message GGA - Global positioning system fixed data


Exemple :
$GPGGA,123548.000,4545.5480,N,00306.6852,E,1,09,0.9,418.0,M,48.7,M,,0000*56
Exemple
123548.000
4545.5480
N
00306.6852
E

Format
hhmmss.sss
ddmm.mmmm
N ou S
Dddmm.mmm
E ou W

0 ou 1

09
0.9
418.0
M
48.7
M
(vide)
0000
56

dd

Unit
d Degr m Minute
Nord ou Sud
d Degr m Minute
Est ou Ouest (West)

Mtre
M = Mtre
Mtre
M = Mtre
seconde
HH

Description
Heure UTC
Latitude
Direction de la latitude
Longitude
Direction de la longitude
Etat :
0 Position nest pas valide
1 Position valide (SPS)
2 Position valide (DGPS)
Nombre de satellites
HDOP
Altitude
Unit de laltitude
Sparation gode
Unit de la sparation gode
Age de la correction DGPS
Identifiant de la station DGPS
Contrle derreur

Tableau A4 - 3 Format du message GGA

168

ANNEXES

Message GGL - Geographic position Latitude/Longitude

Exemple :
$GPGLL,4545.5480,N,00306.6852,E,123548.000,A*38
Exemple
4545.5480
N
00306.6852
E
123548.000

Format
ddmm.mmmm
N ou S
Dddmm.mmm
E ou W
hhmmss.sss

A ou V

38

HH

Unit
d Degr m Minute
Nord ou Sud
d Degr m Minute
Est ou Ouest (West)

Description
Latitude
Direction de la latitude
Longitude
Direction de la longitude
Heure UTC
Etat :
V Position nest pas valide
A Position valide
Contrle derreur

Tableau A4 - 4 Format du message GGL

Message GSA - GNSS DOP and active satellites


Exemple :
$GPGSA,A,3,22,18,17,26,28,10,12,09,15,,,,1.5,0.9,1.2*32
Exemple

Format

A ou M

1 ou 2 ou 3

22
18
17
26
28
10
12
09
15
(vide)
(vide)
(vide)
1.5
0.9
1.2
32

HH

Unit

Description
Mode de changement 2D/3D
A = Automatique, M = Manuel
1 - Position nest pas valide
2 - Position 2D
3 - Position 3D
Satellite affect au canal 1
Satellite affect au canal 2
Satellite affect au canal 3
Satellite affect au canal 4
Satellite affect au canal 5
Satellite affect au canal 6
Satellite affect au canal 7
Satellite affect au canal 8
Satellite affect au canal 9
Satellite affect au canal 10
Satellite affect au canal 11
Satellite affect au canal 12
PDOP - Position DOP
HDOP - Horizontal DOP
VDOP - Vertical DOP
Contrle derreur

Tableau A4 - 5 Format du message GSA

Message GSV - GNSS satellites in view


Exemple :
$GPGSV,3,1,11,15,82,171,44,26,66,130,43,09,40,276,42,28,39,052,42*7A
$GPGSV,3,2,11,18,32,297,41,17,26,106,41,12,13,212,35,22,07,326,30*7C
$GPGSV,3,3,11,10,05,181,28,08,03,077,36,05,00,220,*44

169

ANNEXES

Exemple
3
1
11
15
82
171
44
26
66
130
09

7A

Format

Unit

1 ou 2 ou 3

0 - 99

dBHz

0 - 99

dBHz

HH

Description
Nombre de messages GSV
Numro du message
Nombre de satellites en vue
Numro du satellite
Elvation
Azimut
SNR (C/No) signal su bruit
Numro du satellite
Elvation
Azimut
SNR (C/No) signal su bruit

Contrle derreur

Tableau A4 - 6 Format du message GSV

Message RMC - Recommended minimum specific GNSS data


Exemple :
$GPRMC,123548.000,A,4545.5480,N,00306.6852,E,0.08,27.39,220708,,*37
Exemple
123548.000

Format
hhmmss.sss

A ou V

4545.5480
N
00306.6852
E

ddmm.mmmm
N ou S
Dddmm.mmm
E ou W

0.08
27.39
220708
37

jjmmaa
HH

Unit

d Degr m Minute
Nord ou Sud
d Degr m Minute
Est ou Ouest (West)
Mile marin par heure
(knots)
degr
Jour/mois/anne

Description
Heure UTC
Etat :
V Position nest pas valide
A Position valide
Latitude
Direction de la latitude
Longitude
Direction de la longitude
La vitesse (Speed Over Ground)
Le cap (Course Over Ground)
Date
Contrle derreur

Tableau A4 - 7 Format du message RMC

Message VTG - Course over ground and ground speed


Exemple :
$GPVTG,27.39,T,,M,0.08,N,0.1,K*56
Exemple
27.39

Format

Unit
degr

T = True

(vide)
M
0.08
N
0.1
K
56

M = Magntique
Mile marin par heure
Knots
Km/h
Km/h
HH

Description
Le cap (Course Over Ground)
Le cap est donn par rapport au
nord gographique et non pas
par rapport le nord magntique

La vitesse (Speed Over Ground)


Mile marin par heure (knots)
La vitesse (Speed Over Ground
Kilomtre par heure
Contrle derreur

Tableau A4 - 8 Format du message VTG

170

Wireless Sensor Networks: A Study for developing a Low


Cost Differential GPS receiver.
Abstract
The localization system most commonly used outdoors, worldwide, by far is the GPS (Global
Positioning System). It provides the position (and time) continuously (24 hours a day) and in all
weather conditions. However, its accuracy does not meet the requirements of all applications.
The work in this thesis aims to improve the accuracy of GPS based on the differential mode
(DGPS, Differential GPS). But unlike the solution RTK (RTK, Real-Time Kinematic) that uses a large
base station, which is difficult to install and very expensive, the original solution proposed in this thesis
(LCD-GPS, Low Cost Differential GPS, Local Cooperative DGPS) is based on the use of a Wireless
Sensor Network (WSN) equipped with low cost standard GPS receivers.
Works conducted include the use of a digital map (Map Matching), the simple difference, the
intelligent difference, the filtering and a global correction.
To evaluate this solution, a hardware and software platform has been developed; it consists of a
network of wireless nodes called LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). The software part is
composed particularly of an embedded operating system called LIMOS (Lightweight Multi-Threaded
Operating System) and a wireless communication protocol called CIVIC (Inter Vehicle Communication
and Intelligent Cooperative) and finally the specific processing of LCD-GPS solution.
The results show that the LCD-GPS can be used for various applications but it is very sensitive to
the environment (multipath). However, it is noted that the WSN can generally achieve a robust and
reliable location sensor.

Rsum
Le systme de localisation le plus utilis lextrieur, lchelle mondiale, est de loin le GPS
(Global Positioning System). Cependant, sa prcision nest pas suffisante pour toutes les applications.
Les travaux mens dans cette thse visent amliorer la prcision du GPS en sinspirant du mode
diffrentiel (DGPS, Differential GPS). Mais linverse de la solution RTK (RTK, Real-Time Kinematic)
qui utilise une grande station de base et qui est difficile installer et surtout trs onreuse, la solution
originale propose dans cette thse (LCDGPS, Low Cost Differential GPS, Local Cooperative DGPS)
est base sur lutilisation dun Rseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) quips de rcepteurs GPS
standards faible cot.
Ces travaux incluent lutilisation dune carte numrique (Map Matching), la diffrence simple, la
diffrence intelligente, le filtrage, la correction globale,
Afin dvaluer cette solution, une plateforme matrielle et logicielle a t dveloppe, elle consiste
en un rseau de capteurs appels LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle
est compose notamment dun systme dexploitation embarqu appel LIMOS (LIghtweight Multithreading Operating System) et dun protocole de communication sans fil appel CIVIC
(Communication Inter Vhicule Intelligente et Cooprative) et enfin les traitements propres la
solution LCD-GPS.
Les rsultats obtenus montrent que le LCD-GPS peut tre utilis pour diverses applications mais
quil est trs sensible lenvironnement (multi-trajet). Cependant, il est noter que, le RCSF permet
en gnral la ralisation dun capteur robuste et sr.