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1. INTRODUCCIN
Las estructuras son sistemas fsicos sujetos a cargas variables en el tiempo, de
manera que su anlisis y diseo requiere del entendimiento de su comportamiento
dinmico. Dentro de los parmetros que rigen de manera significativa la respuesta
dinmica de un sistema estructural, se encuentran los asociados a su rigidez y
capacidad para disipar energa, cuya determinacin implica siempre un nivel de
incertidumbre. Siendo las estructuras sistemas mecnico deformables, que
pueden estar sujetos a severos movimientos en su base cuando se encuentran
ubicadas en zonas ssmicas, el conocimiento adecuado de los parmetros
mencionados, es de suma importancia.
En ocasiones, el efecto de los sismos en una estructura, se traduce en la variacin
de sus principales propiedades dinmicas: frecuencias de vibrar, porcentajes de
amortiguamiento y formas modales. Estas variaciones son el reflejo del
comportamiento no lineal del sistema, el cual puede estar asociado a cambios en
su estado fsico y a la aparicin de un posible nivel de dao que pueda afectar la
seguridad de la estructura. Lo anterior, convierte al estudio del comportamiento
dinmico de los sistemas estructurales en un problema de relevancia.
En la ingeniera estructural, a travs del desarrollo de equipos de medicin, de la
aplicacin de los principales conceptos de la dinmica y del anlisis estructural y
de seales, se han podido establecer tcnicas y procedimientos para intentar
comprender, simular y predecir adecuadamente el comportamiento de estos
sistemas ante solicitaciones dinmicas y estar en la posibilidad de reducir
incertidumbres.
Una herramienta para entender el comportamiento dinmico de estructuras, ha
sido la instrumentacin, ya que ha dado la posibilidad de contar con informacin
real sobre el comportamiento de las estructuras, sobre todo ante solicitaciones
ssmicas.
De manera paralela a la instrumentacin, se han desarrollado tcnicas para
elaborar y validar modelos matemticos y analticos, que produzcan soluciones
aceptables entre la respuesta real y la predicha con un modelo.
Dentro de los enfoques desarrollados en este sentido, se encuentran los
denominados mtodos de identificacin de parmetros, que de manera general se
basan en la utilizacin de la informacin experimental obtenida en el sistema fsico
real, para establecer condiciones de entrada-salida, y poder determinar mediante
diversos mtodos, los parmetros desconocidos del sistema.
2. VIBRACIN AMBIENTAL
2.1 DEFINICIN
Conocida tambin como ruido ssmico, ruido cultural, vibracin ambiente,
microtrepidaciones, etc., es la vibracin que presenta la tierra producto de su
dinmica externa e interna (corrientes de conveccin, oleaje, viento, etc.) adems
de la vibracin producto de la actividad humana.
2.2 CUANTIFICACIN DE LOS NIVELES DE VIBRACIN
Hay varias maneras de cuantificar la amplitud de vibracin de una seal en el
dominio del tiempo. En la figura 2.1 se muestra la forma de vibracin ms simple,
la cual representa una partcula oscilando con respecto a una posicin de
referencia con iguales condiciones de movimiento a intervalos de tiempo fijos. El
intervalo de tiempo mostrado se conoce como periodo de vibracin ( T ). La
amplitud de la vibracin vara sinusoidalmente con el tiempo.
Figura 2.1 Vibracin armnica simple. La amplitud de la seal puede ser desplazamiento,
velocidad o aceleracin.
Nivel Pico (Peak Level): Define el mximo nivel medido y es til en el registro de
seales de corta duracin. Sin embargo, no toma en cuenta la historia temporal de
la seal.
Pico a Pico (Peak-to-peak): Aunque de alguna utilidad en la descripcin de los
desplazamientos este descriptor es poco utilizado.
Nivel medio (Average Level): Toma en cuenta el tiempo de la vibracin pero no
es una relacin til entre el valor promedio y cualquier otra cantidad fsica. En la
figura se muestra tambin el valor medio de la onda sinusoidal rectificada.
Factor de cresta (Crest factor): Define la relacin del valor pico de la seal y el
valor RMS. De la definicin previa del RMS, el factor de cresta para la onda
mostrada en la figura es 2 . A medida que la vibracin se torna ms aleatoria o
impulsiva, el factor de cresta se incrementa.
2.3 ESCALAS DE FRECUENCIA Y AMPLITUD LINEALES
Cuando se requiere una alta resolucin en la medicin de vibraciones se emplea
la amplitud lineal y las escalas de frecuencia. Una escala lineal de frecuencia
ayuda a separa componentes de frecuencia poco espaciadas. La escala lineal de
frecuencia tiene como ventaja adicional que las componentes armnicas de
frecuencia de la seal son fcilmente identificadas.
2.4 ESCALAS DE FRECUENCIA Y AMPLITUD LOGARITMICAS
Los sensores ssmicos pueden realizar mediciones de vibracin sobre amplios
rangos de frecuencias, por lo que para obtener una interpretacin conveniente de
los resultados se hace necesario lo siguiente:
1. Una escala de amplitud que acomode las amplitudes de la vibracin desde
los valores ms bajos detectables hasta amplitudes de choque, la cual
pueda adems simplificar la comparacin entre dicha amplitudes de
vibracin.
2. Una escala de frecuencia con el mismo porcentaje de resolucin sobre todo
el ancho del grfico registrado.
Los dos objetivos anteriores se pueden lograr utilizando lo siguiente:
1. Una escala de decibeles.- Aunque es ms comnmente asociada a
mediciones acsticas, el decibel (dB) es igualmente til en la medicin de
vibraciones. Se define como la relacin de una amplitud a otra, y est
5
20 log10 a
ref
(2.1)
Donde:
N es el nmero de decibeles
a es la amplitud de la vibracin medida
aref es la amplitud de referencia
De acuerdo con la norma ISO 1683:2008 (Acoustics- Preferred Reference
Values for Acoustical and Vibratory Levels) las amplitudes de referencia son
las siguientes:
Aceleracin =
10 6 m / s 2
Velocidad =
10 9 m / s
Desplazamiento= 10 12 m
Figura 3.1 Principio del sismmetro. Una masa magntica est suspendida por un resorte
y el movimiento (velocidad) es detectado por una bobina, la cual genera una salida de
voltaje proporcional a la velocidad de la masa. R es un dispositivo de amortiguamiento.
1
2
k
m
(3.1)
Ad ( )
G 3
(02
2 2
4h 2 202
(3.2)
Donde:
f 1 Hz
h 0.7
G 200V
ms 1
Debido a que este sensor arroja una salida que es linealmente proporcional a la
velocidad, cuando la frecuencia est por encima de la frecuencia del sistema f 0 ,
este tipo de sensor es comnmente llamado Sensor de Velocidad, y su
respuesta de velocidad es frecuentemente mostrada en lugar de su respuesta de
desplazamiento. Para obtener la respuesta de velocidad Av , la ecuacin 3.2 se
divide entre , resultando:
Av ( )
G 2
(02
2 2
4h 2 202
(3.3)
ms 1
existen equipos que puedan manejar 10 12 V .Para tener una idea general, lo
anterior se puede comparar con los valores de frecuencias tpicas generadas por
diferentes fuentes ssmicas:
Frecuencia (Hz)
0.00001-0.0001
0.0001-0.001
0.001-0.01
0.01-0.1
0.1-10
2-5
10-100
Tipo de medicin
Mareas terrestres
Oscilaciones libres de la tierra (sismos)
Ondas de Superficie (sismos)
Ondas de Superficie, ondas P y S,
sismos de magnitud M > 6
Ondas P y S, sismos de magnitud M >
2
Vibraciones ambientales en el terreno
Ondas P y S, sismos de magnitud M <
2
10
Figura 3.3 El principio del cambio de la fase. Una onda sinusoidal de 5Hz se muestra
junto con una onda sinusoidal de 5Hz desfasada 0.059s debido a un cambio de fase de
106.
Hoy da, los sensores puramente mecnicos se construyen para tener frecuencias
de resonancia alrededor de 1Hz (sismmetro piezoelctrico de periodo corto
SP), mientras que los sensores que pueden medir frecuencias ms bajas estn
basados en el principio de Acelermetro de Balance de Fuerza (FBA), en el cual
se mide la aceleracin directamente (Figura 3.4).
11
El sensor FBA tiene una bobina de retroalimentacin, la cual puede ejercer una
fuerza igual y opuesta a la fuerza de inercia debida a cualquier rango de
aceleracin deseado. El transductor de desplazamiento enva una corriente a
travs de esta bobina de fuerza y a travs de una resistencia ( resistor) R
(electrnicamente hablando un resistor genera oposicin al paso de una corriente
elctrica), dentro de un bucle de retroalimentacin (feedback) negativo. La
polaridad de la corriente es tal que se opone a cualquier movimiento de la masa, y
prevendr que la misma se mueva con respecto al marco de referencia. Una
pequea aceleracin permanente sobre la masa resultar entonces en una
pequea corriente permanente y una aceleracin grande en una corriente grande.
Esta corriente es de hecho linealmente proporcional a la aceleracin del terreno,
as que el voltaje sobre la resistencia dar una medida directa de la aceleracin.
Los sensores de Balance de Fuerza se utilizaron para hacer instrumentos de
movimiento fuerte.
12
Sensores activos de banda ancha (BB).Es el sensor ms comn hoy da y es utilizado en todo tipo de observaciones
sismolgicas. El ancho de banda lineal para velocidad es 0.01-50Hz y la ganancia
de 100-5000 V / ms 1 (Figura 3.6).
14
Input al
Sensor
Unidad de
registro de
tambor
Filtro
Amplificador
Generador
de la marca
de tiempo
Sistema anlogo
Input al
Sensor
Convertidor
Analgico a
digital
Computadora
GPS
15
Sistema digital
Figura 3.8 Arriba: Unidad de registro anloga. La marca de tiempo es un reloj de tiempo
real que debe ser sincronizado con una referencia de tiempo externa. Abajo: Unidades
principales de una unidad de registro digital. El GPS da el tiempo aproximado un puede
ser conectado a la unidad de registro.
De manera comn para ambos sistemas se tiene que la seal debe ser
amplificada y filtrada antes de ser grabada. El digitizador es la unidad que
convierte la seal analgica a series de nmeros discretos que sern ledos,
procesados y almacenados en una computadora. El digitizador es usualmente
tambin la unidad que estampa la unidad de tiempo sobre la seal, ahora
exclusivamente mediante un GPS.
Para la mayora de los sistemas digitales la amplificacin y filtrado de la seal se
lleva a cabo en el digitizador. Idealmente se quiere tan poco filtrado como sea
posible con la finalidad de conseguir la seal del sensor. Un ejemplo de un filtro
sencillo es el conocido como RC o paso bajo (Figura 3.9), el cual consiste en un
capacitor C y una resistencia Rc, que permite el paso de las frecuencias por
debajo de una frecuencia de corte.
Figura 3.9 Izquierda: Un filtro RC paso bajo (high cut filter) consistente en un capacitor C
y una resistencia Rc. La resistencia del capacitor decrece con el incremento de la
frecuencia por lo que el efecto de la combinacin RC es filtrar las altas frecuencias.
Derecha: Respuesta de amplitud (salida y ( f ) dividida entre la entrada x( f ) ) del filtro
RC.
En el ejemplo de la figura se tiene un filtro pasa bajas (o corta altas) con una
frecuencia de esquina (frecuencia para la cual se ha alcanzado un nivel de
1 / 2 0.707 - 3dB que se calculan como 20 log( 0.707) ) f 0 de 1.0Hz. La funcin
de respuesta (o tambin llamada Funcin de Transferencia) es:
16
A( w)
1
1
02
Y ( )
X ( )
(3.3)
Donde:
0 1 RC
R es la resistencia en ohmios ( )
C es un capacitor o capacitancia en Faradios (un faradio es igual a 96485.33 )
N 1
xi k wk
(3.4)
k 0
donde wk indica las N constantes de filtro. Las constantes w indican la forma del
filtro. La figura 3.10 muestra un ejemplo de un filtro FIR. Como se puede ver, la
frecuencia de esquina del filtro FIR est a 45Hz, dando un filtro extremadamente
acusado. En la misma figura se hace una comparativa con dos filtros Butterworth.
El filtro de 25Hz tiene una atenuacin de 42dB a 50Hz, mientras que el filtro de
10Hz tiene una atenuacin de 112Hz. As que obviamente se consigue un mayor
ancho de banda usando filtros FIR que Butterworth, adems de que no se
presenta cambio de fase en la pasa banda. Una desventaja de los filtros FIR es
que son acausales, es decir que posteriormente a la aplicacin del mismo, parte
de la energa de la seal es desfasada y vista en el tiempo antes de que la seal
llegue. Esto se conoce como un ringing precursor que puede ser un problema
cuando se est trabajando con fases (Figura 3.11).
18
Figura 3.10 Comparativa de un filtro FIR con filtros Butterworth. El filtro FIR tiene una
ganancia de -150dB a los 50Hz de frecuencia Nyquist, mientras que los filtros Butterworth
de 10 y 25Hz tienen ganancias de -42 y -112dB respectivamente.
19
(3.6)
(3.7)
ambiental, razn por la cual algunas empresas blindan sus cables para evitar este
tipo de problemas.
Un caso particular donde el ruido instrumental suele incrementarse de manera
dramtica, es durante las mediciones de ruido ssmico en las subestaciones
elctricas, llegando inclusive al extremo de tener que apagarlas por completo
durante la prueba; un equipo que podra ser de utilidad en estos casos sera los
Vibrometros de Laser Doppler (LDV), los cuales realizan las mediciones sin hacer
contacto con las estructuras (Figura 3.12).
4. PROCESAMIENTO DE SEALES
4.1 FILTRADO
Previamente se comenz a hablar sobre algunos filtros que con frecuencia se
utilizan en cualquier tipo de seal para resaltar ciertas caractersticas y suprimir
otras. Un filtro tiene el propsito de remover parte de la seal en un rango
particular de frecuencias y tres tipos de filtro son generalmente utilizados:
(4.1)
23
B( )
1
1 ( / 0 )
2n
(4.2)
Se puede apreciar en la ecuacin y en la figura 3.7 que este filtro tiene una
respuesta muy suave. Ya que el filtro inicia en un extremo y trabaja a travs de la
seal, la energa ser removida hacia atrs en la seal, o en otras palabras, habr
un cambio de fase el cual se puede eliminar pasando el filtro hacia atrs a travs
de las series temporales.
Es importante tener precaucin de los filtros que son aplicados como parte del
proceso de digitalizacin. Los digitizadores ms modernos aplican directamente
filtros anti-alias.
4.2 ANLISIS ESPECTRAL
La base de muchas tcnicas de anlisis digital utiliza mtodos espectrales. La
transformada de Fourier nos permite mover las seales entre los dominios del
tiempo y la frecuencia, lo cual permite versatilidad de eleccin dependiendo de
cada caso particular.
Si definimos la seal como funcin del tiempo x(t ) , el espectro de Fourier
complejo X ( ) (al cual tambin se le conoce como Auto-espectro) est dado por:
X ( )
x(t ) e
it
dt
(4.3)
donde:
2f
La expresin anterior se puede escribir como:
X ( )
x(t ) cos dt i
x(t )sendt
(4.4)
P( ) X ( )
(4.5)
X ( ) xn e it
(4.6)
Figura 4.2
25
Figura 4.3
5. INSTRUMENTACIN DE ESTRUCTURAS
Toda instrumentacin debe contribuir a la comprensin de la respuesta de una
estructura. Para ello se requiere generar una metodologa propia de acuerdo a las
caractersticas de las estructuras representativas de un lugar determinado, y del
tipo de instrumentacin con que se disponga.
En diversos pases a raz de los desastres ocasionados por sismos de magnitud
considerable, surge el inters de realizar estudios experimentales en estructuras
reales mediante diversos mtodos, con el fin de comprender mejor su
comportamiento. En Mxico se realizan pruebas de vibracin ambiental en
estructuras reales para conocer sus propiedades dinmicas, y a la par se
promueve la instrumentacin de edificios, con el fin de contar con informacin
experimental real de la respuesta estructural sobre todo en edificios desplantados
en suelos arcillosos.
La Instrumentacin de estructuras
26
En caso extremo, Figura 5.1a, si se cuenta con tan solo dos aparatos, se
recomienda colocar uno en el terreno y el otro en azotea. Con este arreglo
se estar en posibilidad de obtener las frecuencias y los porcentajes de
amortiguamiento del sistema.
(a)
(b)
(c)
Figura 5.2 Arreglo de sensores para determinar las frecuencias de vibracin verticales en
tableros de puentes simplemente apoyados.
28
Figura 5.3 Arreglo de sensores para determinar las frecuencias de vibracin verticales en
tableros de puentes continuos.
En las figuras 5.4 y 5.5 se muestran las primeras formas modales verticales de tableros o
vigas simplemente apoyadas y continuas respectivamente.
1er. Modo
3er. Modo
2. Modo
4. Modo
Figura 5.3 Primeras cuatro formas modales para puentes simplemente apoyados.
x x 1 Ax k k 1
(5.1)
y k Cxk
e T
(5.2)
yq 2
y q 1
yq 3
yq 2
Y p1
:
:
y q p 1 y q p 2
: yN p
yq 1 : y N p 1
yq
: y N p 1 yq 1 yq : y N p 2
, Yq :
:
:
:
:
:
y1
: yN
y2 : y N p q
(5.3)
32
(5.4)
H p 1, q O p 1 X q
C
CA
O p 1
:
p
CA
,
(5.5)
U1 U 2 1
0
V T
1 ,
2 V2T
0
(5.6)
O p 1 U1 1
1/ 2
CA
2
CA
Op
Op A
:
CA p
(5.7)
33
G yy ( j ) H ( j )G xx ( j ) H ( j )T
(5.8)
j k
k 1
Rk
j k
(5.9)
Rk k kT
(5.10)
Rs
Rs
Rk
Rk
G yy ( j )
C
j k
j k
j s j s
k 1 s 1
n
(5.11)
34
j k
k 1
Ak
Bk
Bk
j k j k j k
(5.12)
n
RsT
RsT
Ak Rk C
k s k s
s 1
(5.13)
Rk CRkT
(5.14)
2 k
Ak Rk CRk k kT C k kT d k k kT
(5.14)
G yy ( j )
d k k kT
j j k
k Sub( )
d k k kT
j j k
(5.15)
35
G yy ( ji ) U i Si U iH
(5.16)
donde U i es una matriz unitaria formada por los vectores singulares uij y Si es
una matriz diagonal formada por valores escalares sij .
Localizarse cercano a un pico correspondiente al modo k simo dentro del
espectro significa que ese modo en especfico (o un modo cercano) ser
dominante. Si solo el modo k simo es dominante habr un solo trmino en la
ecuacin 5.16. As, en este caso, el primer vector singular ui1 ser un estimado de
la forma modal.
ui1
(5.17)
36
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