COMO UTILIZAR SIMULINK EN MATLA

Introduccin
Simulink es una extensin de MATLAB para la simulacin de sistemas
dinmicos.
Al ser un entorno grfico, resulta bastante sencillo de emplear. Para
ejecutar Simulink, podemos teclear simulink desde MATLAB, o bien hacer
clic en el icono, en la barra de herramientas de MATLAB.

Nos aparecern dos ventanas: una con las libreras de Simulink, y otra
en blanco donde construiremos nuestro nuevo modelo.

En cada uno de los grupos que aparecen, estarn los bloques necesarios
para simular nuestro sistema de control.

Integradores
Los integradores nos permiten modelar sistemas dinmicos lineales y no
lineales descritos mediante un modelo en ecuaciones diferenciales. El
hecho de que los sistemas sean representados mediante ecuaciones
diferenciales implica que ser necesario integrar dichas ecuaciones para
poder simular cual ser la evolucin temporal del sistema.
Simulink ofrece una herramienta de integracin numrica que incluye
varios mtodos de integracin. Esto permite integrar seales
temporales, independientemente de que el sistema sea lineal o no.
Para integrar directamente seales temporales, simulink incluye un
bloque llamado integrador
(Integrador), el cual puede obtenerse de la biblioteca de elementos de
tiempo continuo (Continuous). Este componente proporciona una salida
y igual a la integracin temporal de su entrada u (y(t) =t0u(t)dt).

Diagrama de bloques simulando el comportamiento de un integrador

ante entrada en escaln.

La seal de entrada del integrador proviene en este ejemplo de un

bloque escaln (Step) sacado de la biblioteca de fuentes (Sources).

La salida del bloque integrador se re une con la entrada en el

bloque multiplexor (Mux,del apartado Signal Routingde la
biblioteca), para que ambas sean mostradas en la grafica dibujada
con el bloque visor (Scope, del apartado Sinks).

Definicin de funciones de transferencia

La primera tarea que se puede plantear es la de definir una funcin de
transferencia en matlab.
Para ello, en primer lugar, ha de recordarse como se pueden definir
polinomios. Imaginemos que queremos definir la funcin de
transferencia:

Para ello, podemos definir los polinomios numerador y denominador,

almacenndolos en sendas variables a las que denominaremos,
respectivamente N y D:
N = [2.5,1];
D = [1,3,2];
La forma de definir un polinomio es crear un vector cuyos elementos son
los coeficientes de dicho polinomio, siempre en orden decreciente de
potencias de la variable independiente. Como veremos, a partir de este
momento, podemos trabajar con muchas de las funciones del Control

Toolbox, pasndoles como funcin de transferencia este par de

polinomios.
Hay que tener ciertas precauciones, cuando alguno de los coeficientes
sea nulo. Por ejemplo, supongamos que la funcin de transferencia fuera
la siguiente:

Una forma incorrecta de introducir el polinomio denominador sera:

N = 3;
D = [1,2];
Sera incorrecta puesto que con esto, en realidad, se estara definiendo:

En su lugar, la forma correcta sera:

N = 3;
D = [1,2,0];
En lugar de trabajar con un par de polinomios que definen el numerador
y denominador de la funcin de transferencia, pueden unificarse estos
dos elementos en un objeto funcin de trans-ferencia, mediante el
comando tf() :
N = [2.5,1];
D = [1,3,2];
G = tf (N,D);
Si preguntamos a continuacin por el valor de la variable G,
comprobaremos que es un objeto ms complejo que un simple par de
polinomios:

Si queremos saber si la funcin de transferencia corresponde con un

sistema estable, bastara con calcular las races del denominador:
Roots (D):
Esta funcin devuelve, en general, un vector conteniendo los polos de la
funcin de transferencia. De forma anloga, los ceros de la funcin de
transferencia vendrn dados por las races del numerador.
Si se est trabajando con objetos funciones de transferencia, existe una
forma directa de obtener sus polos y ceros, usando los siguientes
comandos:
polos = pole (G);
ceros = tzero (G);