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Bruits et vibrations

tudes
et recherches
RAPPORT R-486

Dtermination de lmission vibratoire


doutils manuels percutants
Faisabilit dun systme mcanique
de substitution de personnes

Jrme Boutin
Pierre Marcotte
Juliana Jasinski

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en sant et en scurit du travail,
janvier 2007

Bruits et vibrations

tudes
et recherches
RAPPORT R-486

Dtermination de lmission vibratoire


doutils manuels percutants
Faisabilit dun systme mcanique
de substitution de personnes

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Jrme Boutin, Service soutien la recherche et l'expertise, IRSST


Pierre Marcotte, Service de la recherche, IRSST
Juliana Jasinski, IRSST

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Cette tude a t finance par lIRSST. Les conclusions et recommandations sont celles des auteurs.

CONFORMMENT AUX POLITIQUES DE LIRSST


Les rsultats des travaux de recherche publis dans ce document
ont fait lobjet dune valuation par des pairs.

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mcanique de substitution de personnes

SOMMAIRE

Lutilisation doutils manuels vibrants produit, selon la dure et lintensit des vibrations, des
troubles au niveau des membres suprieurs que lon dsigne sous le nom de syndrome des
vibrations main-bras. Une faon de rduire ce risque est de diminuer lexposition aux vibrations en
utilisant des outils moins vibrants. Pour obtenir leur valeur dmission vibratoire, on opre les
outils sur des bancs dessai spcialement conus. Dans le cas des outils manuels percutants, des
sujets humains doivent tenir les outils verticalement et les oprer selon un protocole bien tabli. Les
conditions exprimentales doivent tre maintenues les plus constantes possible tout au long des
essais de faon rduire les variations dans les rsultats. Il est connu que les individus ont des
caractristiques biodynamiques propres qui diffrent les uns des autres et qui amne des variations
dans les rsultats obtenus. En plus de contribuer largement aux variabilits des rsultats, ces sujets
humains sont exposs des niveaux de vibrations, qui selon les types doutils, peuvent tre non
ngligeables. Le recrutement, la disponibilit et lentranement des participants rendent difficile le
droulement de ce type dvaluation.
Afin de trouver un substitut limplication humaine dans lvaluation du niveau de lmission
vibratoire doutils percutants, une dmarche, base sur la mesure des caractristiques
biodynamiques du systme main-bras de six individus masculins, a permis dobtenir les paramtres
ncessaires pour dfinir un modle simple dun systme mcanique capable de reproduire au mieux
le comportement biodynamique recherch. Loptimisation de ces paramtres a permis didentifier
les lments ncessaires la ralisation de ce modle pour finalement en faire un mcanisme
compact deux degrs de libert. Une fois fabriqu, ce mcanisme de substitution a t install sur
deux marteaux burineurs pour tre valid.
Des essais comparant les valeurs dmission vibratoire de deux marteaux burineurs obtenues avec
le mcanisme de substitution et en utilisant trois sujets humains ont dmontr une rptabilit et
une reproductibilit des rsultats nettement suprieures avec le mcanisme de substitution, les
coefficients de variation tant de 4 8 fois infrieurs ceux obtenus avec les sujets humains. Il a
galement t constat que le mcanisme de substitution de sujets humains sous-estime de
seulement 6 % 11 % le niveau de lmission vibratoire obtenu laide de sujets humains.
Ces rsultats prliminaires montrent que le mcanisme de substitution offre un potentiel intressant
et quun tel systme pourrait servir ventuellement de solution de remplacement efficace la
mthode normalise actuelle impliquant lutilisation de sujets humains.

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iii

REMERCIEMENTS

Les auteurs tiennent remercier les personnes qui ont bien voulu collaborer titre de sujets
dexprimentation aux diffrentes tapes ncessaires la ralisation de cette tude. Nous tenons
galement remercier Pierre Drouin pour sa participation la fabrication du mcanisme de
substitution.

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TABLE DES MATIRES


SOMMAIRE .................................................................................................................................... I
REMERCIEMENTS..................................................................................................................... III
1.

INTRODUCTION ..................................................................................................................1

2.

OBJECTIFS DE LTUDE....................................................................................................3

3.

MTHODOLOGIE.................................................................................................................5
3.1 valuation de la rponse biodynamique du systme main-bras ....................................5
3.2 Optimisation dun systme masse-ressort-amortisseur 2 degrs de libert ................7
3.3 Fabrication et validation du mcanisme de substitution ................................................9
3.4 Comparaison des valeurs dmission vibratoire obtenues avec le mcanisme de
substitution et des sujets humains ................................................................................11

4.

RSULTATS........................................................................................................................15
4.1 Masse apparente du systme main-bras.......................................................................15
4.2 Masse apparente du mcanisme de substitution ..........................................................16
4.3 Comparaison des rsultats obtenus avec le mcanisme de substitution et la mthode
normalise ....................................................................................................................18
4.3.1 Marteau burineur lectrique.............................................................................18
4.3.2 Marteau burineur pneumatique ........................................................................21

5.

CONCLUSION.....................................................................................................................25

6.

BIBLIOGRAPHIE................................................................................................................27

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mcanique de substitution de personnes

vii

LISTE DES TABLEAUX


Tableau 1. Caractristiques mcaniques des composantes utilises pour la fabrication du
mcanisme de substitution .......................................................................................................9
Tableau 2. Rsultats comparatifs obtenus des sujets humains et du mcanisme de substitution
pour le marteau burineur lectrique .......................................................................................20
Tableau 3. Rsultats comparatifs obtenus des sujets humains et du mcanisme de substitution
pour le marteau burineur pneumatique ..................................................................................23

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ix

LISTE DES FIGURES

Figure 1. Poigne instrumente pour la mesure de la force de pousse et de prhension: (a)


poigne complte; (b) intrieur de la poigne..........................................................................6
Figure 2. Posture typique adopte par les sujets lors de lvaluation de la masse apparente du
systme main-bras....................................................................................................................7
Figure 3. Reprsentation schmatique dun systme 2 degrs de libert (2 DOF) ......................8
Figure 4. Prototype du mcanisme de substitution 2 degrs de libert mont sur lexcitateur
lectrodynamique...................................................................................................................10
Figure 5. Posture adopte par les sujets pour le marteau-burineur lectrique (a) et le marteauburineur pneumatique (b).......................................................................................................12
Figure 6. Installation du mcanisme de substitution sur le marteau burineur lectrique (a) et le
marteau burineur pneumatique (b).........................................................................................13
Figure 7. Module et phase de la masse apparente moyenne des 6 sujets pour diffrentes
conditions...............................................................................................................................15
Figure 8. Masse apparente moyenne mesure avec 6 sujets et comparaison avec celle obtenue
partir de la norme ISO 10068.................................................................................................16
Figure 9. Module et phase de la masse apparente du mcanisme de substitution selon diffrentes
conditions...............................................................................................................................17
Figure 10. Validation du module et de la phase de la masse apparente du mcanisme de
substitution.............................................................................................................................17
Figure 11. Spectre moyen de 5 essais obtenus avec le marteau burineur lectrique pour le
mcanisme de substitution (a) et les sujets humains (b) ........................................................19
Figure 12. Spectre de lmission vibratoire du marteau burineur lectrique pour les sujets
humains et le mcanisme de substitution...............................................................................20
Figure 13. Spectre moyen de 5 essais obtenus avec le marteau burineur pneumatique pour le
mcanisme de substitution (a) et les sujets humains (b) ........................................................22
Figure 14. Spectre de lmission vibratoire du marteau burineur pneumatique pour les sujets
humains et le mcanisme de substitution...............................................................................23

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1.

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INTRODUCTION

Les outils manuels vibrants, que lon retrouve largement dans les milieux de travail, transmettent
leurs utilisateurs une partie de lnergie vibratoire quils produisent. Cette nergie que lon
ressent sous forme de vibrations peut, en fonction de la dure dexposition, de lintensit et de la
frquence des vibrations, provoquer diffrents troubles au niveau des membres suprieurs. Ces
troubles peuvent tre de nature vasculaire, neurologique ou musculo-squelettique, lesquels sont
associs au syndrome des vibrations main-bras. Parmi les premiers symptmes du syndrome des
vibrations main-bras, on note un engourdissement et/ou des picotements peu frquents dans les
doigts, les mains ou les bras, ou un engourdissement et une perte de coloration au bout des doigts
lorsque ceux-ci sont exposs au froid. Au fur et mesure que l'affection progresse, les pisodes
d'engourdissement, de picotement et de douleur deviendront plus frquents, et le travailleur
prouvera de la difficult utiliser ses mains. Latteinte la mieux documente consiste en un
trouble du systme circulatoire appele phnomne de Raynaud ou encore maladie des doigts
blancs qui se manifeste par le blanchissement de lextrmit des doigts. Un travailleur atteint du
syndrome des vibrations main-bras peut tre handicap de faon permanente. Au Qubec, il a
t estim quil pourrait y avoir plus de 100 000 travailleurs exposs une dose vibratoire
potentiellement risque [1]. De plus, au fil des annes un certain nombre de travailleurs ont t
reconnus comme souffrant du syndrome de Raynaud et indemniss par la CSST, et une tude a
rcemment t ralise [2] pour documenter les diffrents cas survenus au Qubec entre 1993 et
2002.
Bien quil existe des moyens indirects de diminuer lexposition aux vibrations tels lentretien
adquat des outils, le port de gants antivibratiles, les modifications des mthodes de travail et la
formation; la faon la plus efficace de rduire cette exposition demeure lutilisation doutils
moins vibrants. La tentative dvaluer subjectivement le niveau de vibrations dun outil se solde
habituellement par une perception qui ne correspond pas la ralit. Leffet des vibrations
dpend assurment de son intensit, mais galement de sa distribution dans le domaine des
frquences. Pour russir comparer les mmes types doutils entre eux, il existe des codes
dessais normaliss (srie de normes ISO 8662) qui dcrivent les mthodes utiliser en
laboratoire pour dterminer les valeurs dmission vibratoire doutils faisant partie dune mme
catgorie et sur lesquelles peut tre base la slection des modles doutils les moins vibrants.
Dans les codes dessais normaliss, des sujets humains participent la mise en uvre du
protocole dessais en laboratoire. Les participants doivent gnralement tenir les outils, les
oprer dans des conditions bien dfinies et maintenir ces conditions constantes le plus possible
tout au long des essais de faon rduire les variations dans les rsultats. Les caractristiques
biodynamiques du systme main-bras, les forces appliques sur loutil, la posture et lhabilit des
individus maintenir les conditions dopration constantes sont des facteurs qui influencent et
entranent des variations dans les rsultats. En plus de contribuer largement aux variabilits des
rsultats obtenus, ces sujets humains sont exposs des niveaux de vibrations qui peuvent ne pas
tre ngligeables. Le recrutement, la disponibilit et lentranement des sujets sont aussi des
irritants qui rendent difficile le droulement de ce type dvaluation. Le remplacement de sujets
humains, par un systme mcanique capable de fournir des caractristiques quivalentes celles
procures par le systme main-bras, est une alternative trs intressante qui mrite dtre

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considre compte tenu de tous les avantages quelle procure, notamment celui doffrir une plus
grande flexibilit pour la ralisation des essais et de rduire les carts lis aux variations
interindividuelles. Cependant, peu de systmes ont ce jour t dvelopps [3,4] qui permettent
de reproduire adquatement le comportement du systme main-bras lorsque soumis aux
vibrations transmises par lintermdiaire dune poigne. Cette tude vise dvelopper un tel
systme pour tre intgr dans un banc dessai destin dterminer les valeurs dmission
vibratoire des marteaux burineurs selon le protocole normalis.

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2.

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OBJECTIFS DE LTUDE

Les objectifs de cette tude exploratoire consistent valuer la faisabilit de dvelopper un


mcanisme de substitution capable de simuler le systme main-bras dans des conditions
reprsentatives de celles appliques lors de la ralisation des essais avec sujets humains.
Les objectifs spcifiques consistent :
1. Dterminer les caractristiques biodynamiques du systme main-bras dans des conditions
posturales et vibratoires prcises et dvelopper un modle mcanique correspondant capable
de simuler un tel comportement.
2. Bas sur le modle, valuer la possibilit de concevoir un prototype dun systme mcanique
fonctionnel simple simulant le comportement biodynamique du systme main-bras.
3. Concevoir et intgrer le systme mcanique ainsi dvelopp au banc dessais dfini pour
dterminer les valeurs dmission vibratoire des marteaux burineurs et le valider en
comparant les rsultats obtenus avec ceux dcoulant de lutilisation de sujets humains.
4. Faire des recommandations quant la possibilit dutiliser un systme mcanique pour
remplacer les sujets humains dans les codes dessai devant servir caractriser les valeurs
dmission vibratoire des marteaux burineurs.

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3.

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METHODOLOGIE

Pour entreprendre la ralisation du mcanisme de substitution, il est ncessaire dobtenir dans un


premier temps les caractristiques biodynamiques du systme main-bras que lon dsire simuler.
Ces caractristiques biodynamiques du systme main-bras sont obtenues par lintermdiaire
dune poigne instrumente et avec la participation de six sujets. Les participants adoptent une
posture reprsentative de lusage dun marteau burineur et serrent la poigne instrumente dune
seule main pour diffrentes forces de couplage et pour deux excitations vibratoires contrles. La
reprsentation moyenne des mesures ralises sous lensemble des conditions est considre
comme tant les caractristiques biodynamiques reproduire.
Par la suite, les donnes moyennes obtenues sont traites par un algorithme doptimisation pour
tablir les paramtres idaux dun modle mcanique masse-ressort-amortisseur simple et
unidirectionnel deux degrs de libert tout en minimisant lerreur quadratique avec les donnes
exprimentales. La ralisation du mcanisme de substitution est limplmentation la plus
rapproche du modle mcanique qui tient compte des diffrentes contraintes et limites associes
ce type de dveloppement.
Finalement, la valeur de lmission vibratoire de deux types de marteaux burineurs est compare
celle obtenue avec des sujets utilisant ces outils pour une mme force de pousse. Les marteaux
burineurs sont oprs dans un dissipateur dnergie avec un burin artificiel afin dtablir des
conditions dopration contrles.

3.1 valuation de la rponse biodynamique du systme main-bras


La rponse biodynamique du systme main-bras est gnralement caractrise en termes
dimpdance mcanique au point dentre (driving-point mechanical impedance). Limpdance
mcanique soppose la propagation ou au transfert de lnergie vibratoire dun point lautre et
correspond la fonction de transfert (module et phase) de la force et de la vitesse appliques
lentre du systme. Elle varie en fonction de la frquence et sexprime en Ns/m. Puisquil est
difficile de se reprsenter concrtement limpdance mcanique, on utilise galement la notion
de masse apparente qui est la fonction de transfert de la force et de lacclration. Semblable
limpdance mcanique, la masse apparente est une valeur complexe compose dun module et
dune phase qui correspond, dans ce cas-ci, la masse en rgime dynamique du systme mainbras. Lquation (1) dfinit la masse apparente.

M ( j ) =

GFv ( j )
Gvv ( j )

(1)

o G Fv est le spectre crois de la force avec lacclration et Gvv est lauto spectre de
lacclration.
Des mesures de la masse apparente du systme main-bras sur la main dominante de six sujets
masculins sont effectues en laboratoire en faisant varier la force de couplage compose dune

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force de pousse et de prhension appliques simultanment. Une poigne instrumente


cylindrique de 40 mm de diamtre est fixe sur un excitateur lectrodynamique orient la
verticale gnrant un mouvement vibratoire de translation de haut en bas. Deux capteurs de force
insrs entre la poigne et un support fix la source de vibrations permettent de mesurer
simultanment la force statique (de pousse) et la force dynamique produite par la raction du
systme main-bras la force de couplage exerce. Un acclromtre intgr la poigne
instrumente mesure et contrle les vibrations produites linterface main-poigne. La force de
prhension est galement mesure par deux capteurs de force installs entre les deux parties
demi-cylindriques de la poigne instrumente. La partie de la poigne dcouple du support et
sensible la prhension est oriente de faon ce que la force de pousse ninterfre pas avec la
force de prhension. La figure 1 montre la poigne instrumente et ses constituantes.

(a)

(b)

Figure 1. Poigne instrumente pour la mesure de la force de pousse et de prhension: (a)


poigne complte; (b) intrieur de la poigne.

Lexcitation vibratoire applique aux sujets est gnre dans la direction zh du systme de
coordonnes basicentriques [5] pour deux niveaux dacclration efficace pondre ah,w couvrant
la plage de frquences de 8 Hz 1250 Hz. La densit spectrale de puissance est maintenue
constante dans lensemble du spectre vibratoire par un asservissement de lacclration.
Lintensit vibratoire est ajuste pour obtenir deux niveaux dacclration efficace pondre, soit
de 2,5 m/s2 et 5,0 m/s. Chacun des six individus prend place sur une plate-forme ajuste en
hauteur de faon ce quil puisse maintenir la poigne dune seule main et adopter une posture
plutt reprsentative de lusage dun marteau burineur. Cette posture consiste courber
lgrement le tronc vers lavant, dallonger le bras vers le bas sans le cambrer et serrer la poigne
en appuyant avec la paume de la main sur le dessus de la poigne. Pour chaque sujet et spectre
vibratoire, la force de prhension est maintenue constante 30 N et la force de pousse est

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exerce successivement 80 N, 120 N et 160 N. Pour confirmer la validit de chacune des


mesures, deux rsultats dessais de masse apparente dnotant une bonne similitude doivent tre
obtenus. Une mesure de la masse apparente de la poigne instrumente seule est galement
ralise pour tenir compte de la caractristique intrinsque de lassemblage de la poigne pour
chacune des deux excitations utilises. Cette valeur est soustraite des mesures de masse
apparente des sujets pour annuler leffet de la poigne instrumente et obtenir la masse apparente
relle. Le contrle de la force de prhension et de pousse est assur par un systme daffichage
des forces mis jour 4 fois par seconde qui permet au sujet de ragir pour corriger et maintenir
les forces exiges 3 %. La dure de chaque mesure est dau moins de 16 secondes. La figure
2 illustre la posture adopte par un sujet lors de lvaluation de la masse apparente.

Figure 2. Posture typique adopte par les sujets lors de lvaluation de la masse apparente
du systme main-bras

3.2 Optimisation dun systme masse-ressort-amortisseur 2 degrs


de libert
Afin de concevoir un mcanisme de substitution simulant la rponse biodynamique du systme
main-bras, loptimisation dun systme mcanique de substitution a t effectue laide dun
algorithme gntique. Un systme deux degrs de libert, comprenant une seule masse, a t
retenu pour simuler la dynamique du systme main-bras. En effet, des essais doptimisations
prliminaires ont dmontr quun systme un degr de libert ne permettait pas de simuler de

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faon satisfaisante la dynamique du systme main-bras en basses frquences, tandis que des
systmes 3 et 4 degrs de libert napportaient pas de gains apprciables au niveau de la
dynamique du systme pour les frquences concernes, tout en tant beaucoup plus difficiles
mettre en uvre. Donc, un systme deux degrs de libert semblait tre un compromis
acceptable. Un tel systme est reprsent la figure 3.

~
k1
x1

C1

M
~
k2

C2

x2
F

Figure 3. Reprsentation schmatique dun systme 2 degrs de libert (2 DOF)

Il peut tre dmontr que la masse apparente au point dentre dun tel systme est donne par
[6] :
~
~
( k 2 + j C 2 ) 2
F k 2 + j C 2
=
4
~ ~
&x&2
2
M j 3 (C1 + C 2 ) 2 (k1 + k 2 )

(2)

~
~
o j = 1 , est la frquence angulaire, M est une masse en kg, k1 et k 2 sont les constantes
~
de rappel complexes des ressorts (N/m), tel que k = k (1 + j ) , tant le facteur de perte des
ressorts ( = 0,005 pour lacier et laluminium) et finalement C1 et C 2 sont les coefficients
damortissement des amortisseurs (Ns/m). On note que le tilde au-dessus dune variable
dnote une quantit complexe.

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Loptimisation a t effectue laide dun algorithme gntique implment sous MATLAB


( genetic algorithm optimization toolbox , GAOT) dvelopp lUniversit de la Caroline du
Nord [7]. Cinq paramtres ont t optimiss en parallle par lalgorithme, soit la masse M, les
constantes des ressorts k1 et k 2 ainsi que les coefficients damortissement des amortisseurs C1 et
C 2 . La fonction cot (quantit minimiser) qui a t utilise pour loptimisation est donne par :
2
~
~
FC = MAd ( j ) MAo ( j )

(3)

~
o FC est la fonction cot, MAd ( j ) est la masse apparente dsire (mesure en laboratoire sur
~
les sujets), en fonction de la frquence, et MAo ( j ) est la masse apparente obtenue avec le
modle 2 degrs de libert. La sommation a t effectue pour couvrir la bande de frquences f
comprise entre 8 Hz et 200 Hz afin dviter de mettre de lemphase aux frquences plus leves.
Par ailleurs, chacun des paramtres optimiss a t soumis des conditions limitant leurs valeurs
lintrieur dune certaine plage de valeurs admissibles.

3.3 Fabrication et validation du mcanisme de substitution


Une fois les cinq paramtres obtenus par le processus doptimisation, les lments possdant les
caractristiques requises sont recherchs. Les ressorts sont choisis en fonction de leur constante
de rappel mais galement pour leur diamtre et leur longueur, afin de faciliter lassemblage et
rduire les dimensions hors tout du prototype. Le mcanisme doit tre compact, robuste, facile
installer et utiliser. Les lments les plus difficiles se procurer sont les amortisseurs. Un
premier amortisseur pneumatique variable (dashpot) de dimension convenable ft mis lessai.
Comme il tait prvisible, lamortisseur pneumatique avait un comportement plutt lastique ds
que sa frquence dactivation dpassait quelques cycles par seconde. Puisquil ntait pas simple
de trouver des amortisseurs ayant les caractristiques dsires, nous avons entrepris de fabriquer
deux amortisseurs hydrauliques de taille et de valeur de coefficient damortissement dsires.
Des combinaisons du diamtre du piston interne et de la viscosit de lhuile des amortisseurs ont
permis dobtenir les coefficients damortissement appropris. Le tableau 1 indique les valeurs
exprimentales des caractristiques mcaniques des cinq composantes utilises pour la
fabrication du mcanisme de substitution.
Tableau 1. Caractristiques mcaniques des composantes utilises pour la fabrication du
mcanisme de substitution
M
(kg)

k1
k2
C1
C2
(N/m) (N/m) (Ns/m) (Ns/m)

3,3

3200

15000

130

340

10

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Le dplacement de la masse est assur par deux tiges dacier qui glissent dans des roulements
linaires chacune des extrmits du mcanisme. Des butes fixes aux embouts des tiges
dacier limitent le dplacement de la masse et assurent lintgrit du mcanisme. Lensemble du
mcanisme a fait lobjet dattentions particulires pour rduire au minimum le frottement cr
par le dplacement relatif des diffrents lments.
La validation du mcanisme de substitution est obtenue en se servant dun excitateur
lectrodynamique comme source vibratoire. Le mcanisme est mont en direction verticale sur la
base de lexcitateur. Un capteur de force dynamique est introduit entre le mcanisme et la base
de lexcitateur lectrodynamique. Un acclromtre est galement fix la base de lexcitateur.
Par lintermdiaire dune structure mtallique, une force est applique et mesure sur la partie
suprieure du mcanisme. La force de pousse correspond la force applique sur la partie
suprieure du mcanisme additionne au poids du mcanisme lui-mme. Les tests de validation
sont raliss pour deux niveaux dacclration efficace pondre ah,w de 2,5 m/s2 et de 5,0 m/s2 et
des forces de pousse de 80 N, 120 N, et 150 N. Lexcitation vibratoire est la mme que celle
dcrite pour lvaluation de la rponse biodynamique du systme main-bras. La figure 4 montre
la disposition et les diffrents lments utiliss pour la validation du mcanisme de substitution.

Figure 4. Prototype du mcanisme de substitution 2 degrs de libert mont sur


lexcitateur lectrodynamique.

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3.4 Comparaison des valeurs dmission vibratoire obtenues avec le


mcanisme de substitution et des sujets humains
La mthode dessai utilise pour oprer les marteaux burineurs est celle dcrite dans la norme
ISO 8662-2 [8]. Cette mthode permet dobtenir la valeur de lmission vibratoire dans des
conditions contrles. Le burin normalement utilis avec le marteau burineur est remplac par un
burin artificiel embout plat dont les dimensions sont relies au diamtre du burin dorigine. Le
burin artificiel est introduit dans un cylindre de 40 mm de diamtre intrieur rempli dune
hauteur de 100 mm de bille dacier de 4 mm de diamtre et dune duret suprieure 63 HRC
(Hardness Rockwell C). Lassemblage du cylindre et des billes dacier constitue un dissipateur
dnergie que lon fixe sur un socle de bton de 300 kg. Lorsque lon opre le marteau burineur,
une force de pousse suffisante doit tre exerce pour enclencher la percussion de loutil. Un
adaptateur collier de serrage muni dun acclromtre et dun filtre mcanique est fix sur la
poigne de loutil, prs de la zone de prhension, pour obtenir le niveau dacclration de loutil.
Les mesures des missions vibratoires avec trois sujets et le mcanisme de substitution sont
raliss sur deux marteaux burineurs : lun pneumatique, lautre lectrique. La cadence de
percussion du marteau burineur lectrique (BoschHammer 11313EVS) dune masse de 5,3 kg est
ajuste environ 40 coups/s par un contrle situ sur le ct de loutil. Cette cadence est
galement celle normalement observe sur le marteau burineur pneumatique (Atlas Copco
RRF31-01) quip dun dispositif antivibratile et dont la masse est de 2,5 kg. La force de
pousse applique sur le marteau burineur lectrique est limite 150 N pour faciliter son
opration. Pour le marteau burineur pneumatique, une force de pousse de 100 N est suffisante
pour amener le dispositif antivibratile au milieu de sa plage utile. Un rgulateur de pression tente
de maintenir 630 kPa la pression de lair comprim du marteau burineur en opration. Les
sujets oprent les outils en adoptant une posture similaire celle tenue lors de lvaluation de la
rponse biodynamique et sont debout sur une balance. La force de pousse est obtenue par la
diffrence de poids du sujet avant et pendant lessai. Les sujets appliquent une force de pousse
qui nexcde pas 3 % de la valeur fixe en ragissant laffichage de la force de pousse. Les
sujets doivent accomplir une srie de cinq essais conscutifs dont le coefficient de variation de
lacclration efficace pondre ah,w mesure sur la poigne en direction de laxe de percussion
nexcde pas 15 %. Lmission vibratoire du marteau burineur avec sujet est alors la moyenne
des acclrations efficaces pondres moyennes de chacun des trois sujets. Comme le montre la
figure 5, il est important de prciser que les marteaux burineurs ne sont pas oprs de la faon
habituelle, car les sujets doivent appliquer la force de pousse dune seule main. Cette nuance
permet dviter que des diffrences dans les rsultats comparatifs entre les sujets et le mcanisme
de substitution soient attribuables lusage incontrl des deux mains. On observe la figure 5
(b) la position de la main gauche sur le corps du marteau burineur pneumatique. Cette main
stabilise le mouvement latral produit par le mcanisme antivibratile sans contribuer la force de
pousse. Afin de minimiser leffet de dcalage entre le burin et la poigne du marteau burineur
lectrique, un dispositif dattache a t utilis pour compenser le couple exerc sur le marteau
burineur par les sujets et assurer ainsi un alignement convenable du burin artificiel dans le
dissipateur dnergie.

12

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

(a)

- IRSST

(b)

Figure 5. Posture adopte par les sujets pour le marteau-burineur lectrique (a) et le
marteau-burineur pneumatique (b)

Lmission vibratoire de loutil avec le mcanisme de substitution est obtenue en fixant, par un
collier de serrage, le bas du mcanisme la poigne du marteau burineur lendroit o les sujets
appliquent la force de pousse. Comme le montre la figure 6, lextrmit du haut du mcanisme
est relie une structure mtallique qui permet dappliquer une force vers le bas sur le
mcanisme. La force de pousse est obtenue par la somme de la force exerce par le poids du
mcanisme et de la force applique sur le mcanisme par lintermdiaire de la structure
mtallique. Un acclromtre mont sur un filtre mcanique install la base du mcanisme
mesure le niveau vibratoire. La moyenne de lacclration efficace pondre de cinq essais
conscutifs donne lmission vibratoire du marteau burineur avec le mcanisme de substitution.
De faon similaire aux mesures effectues avec les sujets, trois sries de cinq essais conscutifs
sont ralises pour valuer la reproductibilit des rsultats. Entre chaque srie dessais, le
mcanisme de substitution est retir et rinstall de la poigne du marteau burineur. Le dispositif
dattache du marteau burineur lectrique est galement utilis avec le mcanisme de substitution
pour liminer leffet du couple et maintenir des conditions exprimentales similaires celles des
sujets.

IRSST -

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

(a)

13

(b)

Figure 6. Installation du mcanisme de substitution sur le marteau burineur lectrique (a)


et le marteau burineur pneumatique (b)

IRSST -

4.

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

15

RSULTATS

4.1 Masse apparente du systme main-bras


La figure 7 affiche les rsultats de la masse apparente du systme main-bras obtenus en utilisant
une poigne instrumente couple un excitateur lectrodynamique. Chacune des courbes
reprsente la masse apparente moyenne du systme main-bras de six individus obtenue pour trois
diffrentes forces de pousse et deux niveaux dacclration efficace pondre (ahw,z). Seule la
force de prhension est maintenue constante 30 N. La posture adopte par chacun des sujets
lors de lexprimentation taient la mme, soit debout, le tronc lgrement inclin vers lavant,
lavant-bras en extension verticalement (sans cambrer) et la paume de la main en contact avec la
poigne instrumente. On note que dans la plage de frquences de 20 Hz 200 Hz, le module de
la masse apparente augmente en fonction de la force de pousse et cela indpendamment du
niveau de vibration. Pour les frquences suprieures 200 Hz, le module de la masse apparente
est sensiblement le mme peu importe les conditions exprimentales. Dans la plage de
frquences de 8 Hz 20 Hz, part pour une condition, les rsultats sont galement insensibles
aux conditions exprimentales. La superposition des courbes pour les deux niveaux dexcitation
vibratoire montre galement une linarit de la rponse du systme main-bras en fonction de
lamplitude des vibrations.

3.5

0
2

80 N, 5,0 m/s
3

120 N, 5,0 m/s


160 N, 5,0 m/s

-20

2.5
2

120 N, 5,0 m/s

160 N, 5,0 m/s

80 N, 2,5 m/s

120 N, 2,5 m/s

160 N, 2,5 m/s

80 N, 2,5 m/s

-40
Phase (deg)

Module (kg)

80 N, 5,0 m/s
2

1.5

120 N, 2,5 m/s

160 N, 2,5 m/s

-60

-80
1
-100

0.5
0

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

-120

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

Figure 7. Module et phase de la masse apparente moyenne des 6 sujets pour diffrentes
conditions

Pour obtenir les donnes ncessaires la ralisation du mcanisme de substitution, la moyenne


de lensemble des rsultats exprimentaux est calcule. La figure 8 montre la moyenne du
module et de la phase de la masse apparente. Cette courbe reprsente la rponse du systme
main-bras, pour la posture dcrite prcdemment et sapparente une force de pousse denviron
120 N. Ce sont ces rsultats moyens que le mcanisme de substitution tentera au mieux de
reproduire. On observe galement sur la figure 8 que les valeurs de la masse apparente calcules
partir des donnes dimpdance mcanique de la norme ISO 10068 [9] sont trs diffrentes de

16

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

- IRSST

celles obtenues exprimentalement. Dans le cas des valeurs de masse apparente calcules partir
de la norme ISO 10068, seul lavant-bras du sujet est dans laxe vibratoire. Pour cette posture, la
masse en mouvement est rduite par rapport la posture du bras en extension.
3.5

0
Moyenne des 6 sujets
ISO 10068

Moyenne des 6 sujets


ISO 10068
-20

2.5
Phase (deg)

Module (kg)

-40
2
1.5

-60

-80
1
-100

0.5
0

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

-120

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

Figure 8. Masse apparente moyenne mesure avec 6 sujets et comparaison avec celle
obtenue partir de la norme ISO 10068.

4.2 Masse apparente du mcanisme de substitution


Une fois ralis, le mcanisme de substitution est vrifi en le fixant sur lexcitateur
lectrodynamique. Pour un niveau dacclration efficace pondre de 2,5 m/s et de 5,0 m/s,
des forces de pousse de 80 N, 120 N et 150 N sont appliques sur le mcanisme de substitution.
Comme le montre la figure 9, on observe une lgre diffrence de la masse apparente mesure
pour les deux niveaux vibratoires gnrs. La masse apparente mesure avec un niveau
dacclration efficace pondre de 5,0 m/s est similaire peu importe la force de pousse tandis
que celle obtenue avec le niveau dacclration efficace pondre de 2,5m/s fluctue lgrement.
Le frottement prsent dans les amortisseurs et dans les roulements linaires nest srement pas
tranger ce comportement. Plus les dplacements sont petits, plus le frottement prsent entre le
dplacement relatif des lments du mcanisme affecte la rponse dynamique du mcanisme.
Contrairement la rponse biodynamique du systme main-bras qui varie en fonction de la force
de pousse et de prhension [10], le mcanisme de substitution a une seule rponse dynamique
qui est caractrise par les composantes utilises pour sa conception. Le pic prsent la
frquence de 210 Hz est attribuable une rsonance du ressort k2. Cependant, il a t vrifi que
cette rsonance naffecte pas de faon significative le niveau dacclration de la bande tiers
doctave de 200 Hz.

IRSST -

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

17

0
2

80 N, 5,0 m/s
3.5
3

120 N, 5,0 m/s

150 N, 5,0 m/s

-20

2.5

120 N, 2,5 m/s

150 N, 2,5 m/s

-40
Phase (deg)

Module (kg)

80 N, 2,5 m/s

2
1.5

-60
80 N, 5,0 m/s

2
2

120 N, 5,0 m/s

-80

150 N, 5,0 m/s

80 N, 2,5 m/s

-100

0.5

2
2

120 N, 2,5 m/s

150 N, 2,5 m/s


0

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

-120

300

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

Figure 9. Module et phase de la masse apparente du mcanisme de substitution selon


diffrentes conditions

la ralisation du mcanisme de substitution, une masse non prvue sajoute la base du


modle 2 degrs de libert. Comme le montre la figure 10, cette masse supplmentaire forme
par la base du mcanisme et de lassemblage des lments relis la base fait en sorte que la
rponse du mcanisme scarte du modle 2 degrs de libert optimis pour les frquences
suprieures 100 Hz. On observe galement que, pour une frquence denviron 40 Hz, le
module et la phase de la masse apparente de la moyenne des 6 sujets et de celle du mcanisme
sont toutes fins identiques. Cette frquence de 40 Hz correspond environ la frquence de
percussion des deux marteaux burineurs utiliss.
3.5

0
Moyenne des 6 sujets
Modle 2DOF optimis

Moyenne des 6 sujets


Modle 2DOF optimis
-20

Mcanisme (120 N, 5,0 m/s )

Mcanisme (120 N, 5,0 m/s )

2.5
Phase (deg)

Module (kg)

-40
2
1.5

-60

-80
1
-100

0.5
0

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

-120

50

100

150
200
Frquence (Hz)

250

300

Figure 10. Validation du module et de la phase de la masse apparente du mcanisme de


substitution

18

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

- IRSST

4.3 Comparaison des rsultats obtenus avec le mcanisme de


substitution et la mthode normalise
Dans cette tape finale, le mcanisme de substitution est compar la mthode normalise
impliquant des sujets humains. Des comparaisons en termes de reproductibilit, de rptitivit et
de similitude ou non des niveaux de vibrations sur la poigne des outils contribueront juger du
niveau defficacit du mcanisme de substitution.

4.3.1 Marteau burineur lectrique


La figure 11 montre les spectres moyens en bandes de tiers doctave de cinq essais obtenus avec
le mcanisme de substitution (a) et ceux obtenus avec les sujets humains (b). Les niveaux
dacclration pondre sont la moyenne de cinq essais conscutifs dont le coefficient de
variation (CV) de lacclration globale pondre est infrieur 15 %. Chaque essai est excut
dans le dissipateur dnergie pour une force de pousse de 150 N pour une mme frquence de
percussion du marteau burineur. On observe la bande de tiers doctave de 40 Hz (frquence de
percussion) que la reproductibilit des trois sries du mcanisme de substitution est suprieure
celle obtenue avec les trois sujets humains. La variation importante du niveau de la bande de
tiers doctave de 40 Hz du sujet 3 caractrise bien le genre de difficults quentrane la
participation de sujets dans ce type dvaluation. Les niveaux dacclration des bandes de tiers
doctave de 80 Hz 160 Hz sont plus levs pour les sujets que pour le mcanisme. La figure 12
reprsente les spectres tiers doctave de lmission vibratoire du marteau burineur lectrique pour
le mcanisme et les sujets. Ces spectres sont obtenus par la moyenne des trois sries dessais du
mcanisme et des trois sujets dexprimentation et reprsentent la caractristique vibratoire en
charge de loutil. partir des spectres moyens, il est plus simple de constater la similitude des
deux mthodes dvaluation. Le tableau 2 prsente, de faon dtaille, les rsultats de
lacclration globale pondre de lensemble des essais raliss avec le marteau burineur
lectrique. On remarque que les coefficients de variation (CV) sont plus levs avec les sujets
quavec le mcanisme. Les coefficients de variation varient de 5,2 % 8,5 % pour les sujets
comparativement 1,1 % 2 % pour le mcanisme de substitution. La rptitivit et la
reproductibilit des rsultats sont nettement suprieures avec le mcanisme de substitution.
Finalement, lmission vibratoire obtenue avec le mcanisme de substitution sous-estime de
6.2 % celle obtenue par la mthode normalise.

IRSST -

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

19

Acclration pondre (m/s)

Srie 1

(a)

Srie 2

Srie 3
3

1000

630

400

250

160

100

63

40

25

16

10

6,3

Bande de 1/3 d'octave (Hz)

Acclration pondre (m/s)

Sujet 1

(b)

Sujet 2

Sujet 3
3

2
1

1000

630

400

250

160

100

63

40

25

16

10

6,3

Bande de 1/3 d'octave (Hz)

Figure 11. Spectre moyen de 5 essais obtenus avec le marteau burineur lectrique pour le
mcanisme de substitution (a) et les sujets humains (b)

20

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

Acclration pondre (m/s)

- IRSST

Moyenne des 3 sujets


Moyenne des 3 sries (mcanisme)

1000

630

400

250

160

100

63

40

25

16

10

6,3

Bande de 1/3 d'octave (Hz)

Figure 12. Spectre de lmission vibratoire du marteau burineur lectrique pour les sujets
humains et le mcanisme de substitution

Tableau 2. Rsultats comparatifs obtenus des sujets humains et du mcanisme de


substitution pour le marteau burineur lectrique
ah,w (m/s), direction zh

1
2
3
4
5
Moyenne

1
5,12
4,59
4,16
4,64
4,21
4,54

Sujet
2
4,63
4,59
4,75
4,69
4,15
4,56

3
5,80
5,70
5,95
5,13
5,38
5,59

CV (%)

8,5

5,2

6,0

Essai

mission
vibratoire

4,90

Mcanisme
srie 1 srie 2 srie 3
4,43
4,51
4,75
4,51
4,62
4,77
4,34
4,78
4,76
4,49
4,64
4,65
4,34
4,64
4,68
4,42
4,64
4,72
1,8

2,0
4,60

cart
(%)

1,1
-6,2

IRSST -

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

21

4.3.2 Marteau burineur pneumatique


On observe la figure 13 les spectres tiers doctave moyens de cinq essais obtenus par le
mcanisme de substitution (a) et ceux obtenus avec les sujets humains (b). Les niveaux
dacclration pondre sont la moyenne de cinq essais conscutifs dont le coefficient de
variation (CV) de lacclration globale pondre est infrieur 15 %. Chaque essai est excut
dans le dissipateur dnergie pour une force de pousse de 100 N. Lnergie vibratoire est
principalement distribue dans les deux bandes de tiers doctave adjacentes de 40 Hz et 50 Hz
parce que la frquence de percussion moyenne du marteau burineur est denviron de 44 Hz. La
difficult de maintenir lalimentation pneumatique constante fait fluctuer cette frquence de
percussion moyenne, ce qui contribue faire varier la rpartition entre les deux bandes de tiers
doctave. La prsence dune amplitude leve la bande de tiers doctave de 25 Hz du sujet 3
met en vidence de faon marque leffet secondaire que cre le dispositif antivibratile de cet
outil. Ce phnomne ne se manifeste pas lorsque le mcanisme de substitution est fix au
marteau burineur. La figure 14 reprsente les spectres tiers doctave de lmission vibratoire du
marteau burineur pneumatique pour le mcanisme et les sujets. Ces spectres sont obtenus par la
moyenne des trois sries dessais du mcanisme et des trois sujets dexprimentation et
reprsentent la caractristique vibratoire en charge de loutil. lexception de la bande de tiers
doctave de 25 Hz doctave, les niveaux du spectre moyen provenant des sujets ne sont que trs
lgrement suprieurs ceux obtenus par le mcanisme. Le tableau 3 prsente de faon dtaille
les rsultats de lacclration globale pondre de lensemble des essais raliss avec le marteau
burineur pneumatique. On remarque que les coefficients de variation (CV) sont plus levs avec
les sujets quavec le mcanisme. Les coefficients de variation varient de 6,4 % 14,5 % pour les
sujets comparativement 0,7 % 1,8 % pour le mcanisme de substitution. Encore une fois, la
rptitivit et la reproductibilit des rsultats sont nettement suprieures avec le mcanisme de
substitution. Finalement, lmission vibratoire obtenue avec le mcanisme de substitution sousestime de 10,6 % celle obtenue par la mthode normalise.

22

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

- IRSST

Acclration pndre (m/s)

(a)

Srie 1
Srie 2

1,5

Srie 3
1

0,5

1000

630

400

250

160

100

63

40

25

16

10

6,3

Bande de 1/3 d'octave (Hz)

Acclration pondre (m/s)

(b)

Sujet 1
Sujet 2

1,5

Sujet 3
1

0,5

1000

630

400

250

160

100

63

40

25

16

10

6,3

Bande de 1/3 d'octave (Hz)

Figure 13. Spectre moyen de 5 essais obtenus avec le marteau burineur pneumatique pour
le mcanisme de substitution (a) et les sujets humains (b)

IRSST -

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

Acclration pondre (m/s)

Moyenne des 3 sujets


Moyenne des 3 sries (mcanisme)
1,5

0,5

1000

630

400

250

160

100

63

40

25

16

10

6,3

Bande de 1/3 d'octave (Hz)

Figure 14. Spectre de lmission vibratoire du marteau burineur pneumatique pour les
sujets humains et le mcanisme de substitution

Tableau 3. Rsultats comparatifs obtenus des sujets humains et du mcanisme de


substitution pour le marteau burineur pneumatique
ah,w (m/s), direction zh

1
2
3
4
5
Moyenne

1
2,67
2,30
2,61
2,42
2,10
2,42

Sujet
2
1,99
2,18
2,08
1,93
2,26
2,09

CV (%)

9,6

6,4

Essai

mission
vibratoire

2,21

3
1,80
2,53
2,20
2,28
1,84
2,13
14,5

Mcanisme
srie 1 srie 2 srie 3
1,95
1,95
1,97
1,95
1,94
2,01
1,98
1,93
2,07
1,92
1,96
2,05
1,98
1,96
2,03
1,96
1,95
2,03
1,3

0,7
1,98

cart
(%)

1,8
-10,6

23

IRSST -

5.

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

25

CONCLUSION

Cette tude a permis, laide dune dmarche base sur la mesure de la caractristique
biodynamique du systme main-bras de sujets humains, dobtenir pour une posture
reprsentative de lutilisation dun marteau burineur, les donnes essentielles loptimisation
dun modle mcanique deux degrs de libert capable de sapprocher au mieux de la rponse
biodynamique relle recherche. partir des rsultats de loptimisation, un mcanisme
sinspirant du modle mcanique a t fabriqu et mis lessai. Les rsultats comparatifs sur
deux marteaux burineurs dmontrent que le mcanisme de substitution sous-estime de seulement
6 11 % la valeur dmission vibratoire obtenue par la mthode dvaluation normalise. Par
contre, des gains importants ont t nots en termes de rptitivit et de reproductibilit des
rsultats. En effet, on a mesur avec le mcanisme de substitution des coefficients de variation
entre les sries dessais de 4 8 fois infrieurs que ceux obtenus avec la mthode impliquant les
sujets humains. Bien quil sagisse de comparaisons bases sur lusage dune seule main et de
rsultats prliminaires, il nen demeure pas moins que le mcanisme de substitution rduit
considrablement la variabilit des rsultats des essais et quil pourrait servir ventuellement de
solution de remplacement efficace la mthode dessai normalise actuelle.

IRSST -

6.

Dtermination de lmission vibratoire doutils manuels percutants Faisabilit dun systme


mcanique de substitution de personnes

27

BIBLIOGRAPHIE

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