Modelado Cinemtico

El problema cinemtico de un
robot
UPM-DISAM
Robtica Industrial
MODELADO
CINEMTICO
Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto

a un sistema de referencia
! Relacin entre la localizacin del extremo del robot y los valores
de sus ariculaciones
! Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del
tiempo
Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y orientacin
del extremo final del robot, con respecto a un sistema de

coordenadas de referencia, conocidos los ngulos de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que debe
adoptar el robot para alcanzar una posicin y orientacin del
extremo conocidas
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las velocidades
de movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
DISAM-UPM (Antonio Barrientos)

Modelo cinemtico directo de
un robot planar de 2 gdl
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Relacin entre cinemtica

directa e inversa
Cinemtica Directa
Valor de las
coordenadas
articulares
(q1,q2,,qn)
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,,,)
Cinemtica Inversa
x = l1 cos q1 + l 2 cos (q1 + q2 )

y = l1 sen q1 + l 2 sen (q1 + q2 )
Doctorado en Automatizacin y Robtica
Las matrices de
transformacin A y T
Procedimientos basados en relaciones

geomtricas (trigonometra)
! No sistemtico
! Vlido en robots con pocos GDL
Procedimientos basados en el uso de las

Matrices de Transformacin Homognea
! Sistemtico
! Vlido para robots con muchos grados de libertad
(>3). En particular robots con cadena cinemtica
abierta
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Procedimientos para la
obtencin del modelo
cinemtico
Matriz i-1Ai : matriz de

S3
transformacin homognea que
S2
representa la posicin y
S1
orientacin relativa entre los
sistemas asociados a dos
S0
eslabones consecutivos del
robot
0
0
1
2
Concatenacin de matrices A: A 3 = A 1 A 2 A 3
0
Matriz T : matriz An cuando se
consideran todos los grados de
libertad del robot: T = 0 A 6 = 0 A 1 1 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6
Resolucin del problema cinemtico

directo con matrices de transformacin
homogneas
S3
Procedimiento:
!Encontrar unas matrices de
transformacin homognea i-1Ai
para todos los eslabones del
robot
!A partir de ellas obtener la
matriz T que relaciona la
posicin y orientacin del
extremo del robot con respecto
a un sistema de referencia fijo
situado en su base.
!En esta matriz se encontrar la
informacin que resuelve el
problema cinemtico directo.
S1
S2
UPM-DISAM
UPM-DISAM

un robot planar de 2 gdl
S0
x = f x ( q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 )
y = f y ( q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 )
z = f z ( q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 )
= f ( q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 )
0A :
1
Cambio de S0 a S1: Giro q1 entorno a Z y

desplazamiento entorno al nuevo X1 de l1
1A :
2
Cambio de S1 a S2: Giro q2 entorno a Z y

desplazamiento entorno al nuevo X2 de l2
C 1
S
A1 = 1
0
0
C 2
S
1
A2 = 2
0
S1
C1
0
0
0
1
0
S2
0
0
C2
0
0
1
0 1
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
l1 C 1
0 S 1
=
0 0

1 0
l2 C 2
0 S 2
=
0 0

1 0
S1
C1
0
0
0
1
0
S2
0
0
C2
0
0
1
C 1 l1
S 1 l 1
0
1
C 2l2
S 2 l 2
0
0 C1l1 C 2 S 2 0 C 2 l 2
0 S1l1 S 2 C 2 0 S 2 l 2
=
0
1
0
1 0 0
0
0
1
0 1 0
C1 S 2 S1C2 0 C1C2 l 2 S1 S 2 l 2 + C1l1
S1 S 2 + C1C 2 0 S1C 2 l 2 + C1 S 2 l 2 + S1l1
0
1
0
0
0
1
C1
S
A2 = 0 A1 1A2 = 1
0
C1C 2 S1 S 2
S C + C S
1 2
1 2
S1
C1
0
0
C C l S S l + C l1
1 2 2
1 2 2
1
En particular si se escoge como punto p el extremo del robot
y
0 S C l + C S l + S l1
1 2 2
1
p2=(0,0,0,1)T y en la base S0 tendr por coordenadas:
p0 = = 0 A2 = 1 2 2
z
0
0
T
p0=(x,y,z,1)

= f ( q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 )
= f ( q1 , q 2 , q 3 , q 4 , q5 , q 6 )

Convenio de conexin de
elementos contiguos de
Denavit-Hartenberg
Procedimiento de Denavit
Hartenberg
Transformaciones bsicas de paso de eslabn
!Los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn

deben ser escogidos con unas condiciones concretas.
!De este modo de un sistema a otro se pasa de una manera
concreta en 4 movimientos o transformaciones simples
(rotacin o traslacin en torno a unos ejes concretos) cada
uno de los cuales implica un parmetro de D-H (i,di,ai,i)
!Las matrices i-1Ai se obtienen fcilmente a partir de los
parmetros de D-H. Multiplicando las matrices i-1Ai se obtiene
la matriz T.
!En la ltima columna de T se encuentran las ecuaciones que
definen el modelo cinemtico para la posicin. En la caja de
rotacin se encuentran la informacin que da la orientacin.
(definidas sobre sistema mvil "postmultiplicar):
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Sistematiza la obtencin de las matrices i-1Ai
!
!
!
!
i-1
A i = T ( z, i ) T (0,0, d i ) T (a i ,0,0) T( x , i )
C i
S
i
i 1
Ai =
0
0
Ci
S
i
=
0
Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i

Traslacin a lo largo de zi una distancia di ; vector di (0,0,di)
Traslacin a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (0,0,ai)
Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i
S i
C i
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
C i Si
C i C i
S i Si
S i C i
S i
0
C i
0
0 0 1
0 0 0
1 d i 0
0 1 0
0 0 a i 1 0
1 0 0 0 C i
0 1 0 0 S i
0 0 1 0 0
0
- S i
C i
0
0
0
=
0
ai Ci
ai Si
di
Parmetros de
Denavit-Hartenberg (I)
Parmetros de
Denavit-Hartenberg (II)
!
! Dos ngulos (i, i)

! Dos distancias (di, ai)
Definen el paso de un sistema de referencia

asociado a una articulacin al siguiente
Slo dependen de las caractersticas geomtricas
de cada eslabn y de las articulaciones que le
unen con el anterior y siguiente (no dependen de
la posicin de las articulaciones del robot)
Definen las matrices A que permiten el paso de
un sistema de referencia asociado a una
articulacin a la siguiente y por tanto definen la
matriz T
10
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Son 4:
i:
Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.
di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje xi
hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes zi-1 y zi.
i: Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al
eje xi, utilizando la regla de la mano derecha.
11
Obtencin del modelo

cinemtico directo de un
robot
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Parmetros de DenavitHartenberg para un eslabn

giratorio
12
! Establecer para cada elemento del robot un sistema

de coordenadas cartesiano ortonormal (xi,yi,zi)
donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de
coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y
estar fijo en el elemento i (Algoritmo de D-H)
! Encontrar los parmetros D-H de cada una de las
articulaciones
! Calcular las matrices i-1Ai

! Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ...
n-1A
13
D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer

eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo
eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del
robot.
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la

correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es

rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la

articulacin i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en

cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de
modo que formen un sistema dextrgiro con z0
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
(I)
UPM-DISAM
UPM-DISAM
14
(II)
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si}

(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje zi
con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si ambos ejes
se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si
fuesen paralelos {Si} se situara en la articulacin
i+1
D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi
D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema
dextrgiro con xi y zi .
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot
de modo que zn coincida con la direccin de zn-1 y
xn sea normal a zn-1 y zn .
15
D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a
zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1,

que habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen
alineados.
DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi

(que ahora coincidira con xi-1) que habra que desplazar el
nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
DH 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno

a xi (que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1}
coincidiese totalmente con {Si}.
(III)
16
UPM-DISAM
UPM-DISAM
(IV)
DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai

DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la
n-1A .
base y el extremo del robot T = 0A1 1A2 ...
n
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz
de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del
extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares
17
Modelo cinemtico directo

de un robot cilndrico (II)
Articulacin
q1
l1
90
d2
90
d3
q4
l4
UPM-DISAM
UPM-DISAM

de un robot cilndrico (I)
18
C1
S
1
A1 =
0
1
0
2
A3 =
0
0
0
S1 0 0
C1 0 0
0 1 l1
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 d3
0 0 1
0
1
A2 =
0
0
C4
S
4
3
A4 =
0
0
1
S1C4
CC
1 4
T = 0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 =
S4
S1S 4
C1S 4
C4
0
0
0
1 0 d2
0 0 1
S4 0 0
C4 0 0
0
1 l4
0
0 1
0 1
0 0
C1 C1 ( d3 + l4 )
S1 S1 ( d3 + l4 )
d 2 + l1
0
0
1
=x
=y
=z
19

del robot PUMA 560
UPM-DISAM
UPM-DISAM

un robot ABB IRB 6400C (I)
Articulacin
1
2
3
4
5
6
20
1
2
3-90
4
5
6
C1 0 S1
S
C1
0
1
A1 =
0 1 0
0
0 0
S3
C
3
A3 =
0
C5
S
5
A5 =
0
d
0
l1
0
l3
0
l4
0
0
0 C3 l2 S3
0 S3 l2C3
1
0
0
0
0
1
0 S5
0 C5
1
0
0
0
0
-90
90
90
-90
90
0
a
0
0
-l2
0
0
0
C 2 0 S 2
S 0 C
2
2
A2 =
0 1
0
0
0 0
C4
S
4
A4 =
0
0 S4
C4
0
1 0
0
C6
S
6
A6 =
0
S6
C6
0
0
0
0
l1
1
0
0
l3
0 0
0 0
1 l4
0 1
21
Modelo cinemtico mediante

cuaternios
nx
n
y
T = 0 A11 A 2 2 A 3 3 A 4 4 A 5 5 A 6 =
nz
ox
ax
oy
ay
oz
az
px
py
pz
UPM-DISAM
UPM-DISAM

un robot ABB IRB 6400C (II)
n x = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S 6 ) + C1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( C1C2C3 + S1S3 ) S5C6
n y = ( S1C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + S1S 2 ( S4C5C6 + C4 S 6 ) + ( S1C2C3 C1S3 ) S5C6

n z = ( S2 S3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + C2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + S2C3S5C6
ox = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( C4 C5C6 S4 S6 ) + C1S2 ( S 4C5C6 + C4 S 6 ) + ( C1C2C3 + S1S3 )( S5C6 )
oy = ( S1C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S 6 ) + S1S2 ( S 4C5C6 + C4 S6 ) + ( S1C2C3 C1S3 )( S5C6 )

oz = ( S2 S3 ) ( C4C5C6 S4 S 6 ) + C2 ( S4C5C6 + C4 S 6 ) + S2C3 ( S5C6 )
px = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( l4C4 S5 ) + C1S2 ( l4 S 4 S5 ) + ( C1 C 2C3 + S1S3 )( l4C5 + l3 ) +
( l C C S
l2 S1C3 l1S1 )
( l S C S
l2C1C3 + l1C1 )
2 3
p y = ( S1 C2 S3 C1C3 )( l4C4 S5 ) + S1S2 ( l4 S4 S5 ) + ( C1 C2C3 C1S3 )( l4C5 + l3 ) +

2 1
2 3
Para obtener la relacin entre {S0} y {S4} se ir

convirtiendo sucesivamente {S0} en {S1},
{S2}, {S3} y {S4} segn la siguiente serie de
transformaciones
1. Desplazamiento de {S0} una distancia l1 a lo
largo del eje z0 y giro un ngulo q1 alrededor del
eje z0 , llegndose a {S1}.
2. Desplazamiento de {S1} una distancia l2 a lo
largo del eje x1 y giro un ngulo q2 alrededor del
nuevo eje z , para llegar al sistema {S2}.
3. Desplazamiento a lo largo del eje x2 una
distancia l3 para llegar al sistema {S3}.
4. Desplazamiento de {S3} una distancia q3 a lo
largo del eje z3 y giro en torno a z4 de un ngulo
q4 , llegndose finalmente a {S4}.
pz = ( - S2 S3 )( l4C4C5 ) + C2 ( l4 S4 S5 ) + S2C3 ( l4C5 + l3 ) + l2 S2 S3
22
23

cuaternios
UPM-DISAM
UPM-DISAM

cuaternios
Operando con cuaternios se tiene
con
24
Tomando un objeto posicionado

y orientado como el extremo del
robot
25
Cinemtica inversa
Objetivo general
Objetivo: encontrar los valores que deben adoptar las

coordenadas articulares del robot para que su extremo
se posicione y oriente segn una determinada
localizacin espacial
La resolucin no es sistemtica
Depende de la configuracin del robot (soluciones
mltiples)
No siempre existe solucin en forma cerrada.
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Cinemtica Inversa
! Condiciones suficientes para que exista:

Tres ejes de articulacin adyacentes interseccionan en un
punto (robot PUMA y robot Stanford)
Tres ejes de articulacin adyacentes son paralelos entre s
(robot Elbow)
26
Se conoce especificacin de localizacin del

robot T=[noap] (o equivalente)
Se conoce la cinemtica del robot definida
por sus parmetros DH y por lo tanto:
n
1
n
0A (q1,..,qn)=0A (q1) n-1A (qn)
Se trata de encontrar q1,,qn que satisfagan
0An(q1,..,qn)=[noap]
Esta ecuacin corresponde a 12 ecuaciones
no lineales con n incgnitas
27
Problemas al buscar la
solucibn
UPM-DISAM
UPM-DISAM
12 ecuaciones no lineales
con n incgnitas
n x = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( C4 C5C6 S4 S6 ) + C1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( C1C2 C3 + S1S3 ) S5C6
n y = ( S1C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + S1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( S1C2C3 C1S3 ) S5C6

n z = ( S2 S3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + C2 ( S4 C5C6 + C4 S6 ) + S2C3S5C6
ox = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + C1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( C1C2C3 + S1S3 )( S5C6 )
oy = ( S1C2 S3 + S1C3 )( C4C5C6 S4 S6 ) + S1S2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + ( S1C2C3 C1S3 )( S5C6 )

oz = ( S2 S3 ) ( C4C5C6 S4 S6 ) + C2 ( S4C5C6 + C4 S6 ) + S2C3 ( S5C6 )
px = ( C1 C2 S3 + S1C3 )( l4C4 S5 ) + C1S2 ( l4 S4 S5 ) + ( C1 C2C3 + S1S3 )( l4C5 + l3 ) +
( l C C S
2 1
2 3
Difcil resolucin
Pude no tenerla
Puede tenerla mltiple
l2 S1C3 l1S1 )
p y = ( S1 C2 S3 C1C3 )( l4C4 S5 ) + S1S2 ( l4 S4 S5 ) + ( C1 C2C3 C1S3 )( l4C5 + l3 ) +
( l S C S l C C + l C )
( - S S )( l C C ) + C ( l S S ) + S C ( l C + l ) + l S S
2 1
pz =
2 3
4 4 5
2 3
2 1 3
4
1 1
2 2 3
28
29
Solucin cerrada vs
numrica
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Soluciones mltiples
30
Se prefiere una solucin cerrada (explcita)

por:
! En aplicaciones en las que se precisa resolver el
MCI en tiempo real (p.e. seguimiento de cordn de
soldadura), no se puede depender de la
convergencia del mtodo numrico
! Al poder encontrarse soluciones mltiples, un
mtodo numrico no permite escoger cual es la
que interesa.
31

Ejemplo de resolucin de la
cinemtica inversa por mtodos
geomtricos (I)
Mtodos de solucin del

problema cinemtico inverso
! Se suele utilizar para las primeras variables articulares
! Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas
(resolucin de tringulos)
! Resolucin a partir de las matrices de

transformacin homognea
! Despejar las n variables qi en funcin de las componentes
de los vectores n, o, a y p.
! Desacoplamiento cinemtico
! En robots de 6 GDL
! Separacin de orientacin y posicionamiento
! Otros: lgebra de tornillo,cuaterniones duales,mtodos
iterativos..
UPM-DISAM
UPM-DISAM
! Mtodos geomtricos
py
q1 = arctg
px
r 2 = px2 + py2
r 2 + pz2 = l 22 + l32 + 2l2l3cos q 3
cos q 3 =
px2 + py2 + pz2 l 22 l32
32
2l 2 l 3
sen q 3 = 1 cos 2 q 3
1 cos2q3
q3 = arctg
cos q3
con cos q3 =
px2 + py2 + pz2 l22 l32

2l2l3
33
Obtencin del modelo

cinemtico directo a partir del
inverso (MTH)
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Ejemplo de resolucin de la
cinemtica inversa por mtodos
geomtricos (II)
q2 =
pz
pz
= arctg
p2 + p2
r
x
y
= arctg
l3 sen q3
l2 + l3 cos q3
= arctg
pz
arctg l3 sen q 3
q2 = arctg
p2 + p2
l2 + l3 cos q3
x
y
En el Modelo cinemtico inverso T es dato

Del modelo cinemtico directo se tienen 12
ecuaciones en las que se deben despejar
las 6 variables articulares.
Esta operacin no siempre en evidente. Las
variables articulares se encuentra
mezcladas
Se puede operar con cierta sistemtica para
ir despejando con mayor facilidad variable a
a variable
Solucin doble
34
35

q1
q2
0
A r tic .
1
2
3
C1
S
1
A1 =
0
S1
0
0
l1
1
C1S2
C1
S1S2
C2
S1
0 C1
1
C1C2
S C
1 2
0
A2 =
S2
d
l1
0
q3
S2
C2
0
0
1
C1C2 S1
S C
C1
1 2
T= 0 A3 =
S2
0
0
0
C2
S
2
A2 =
0
0
0
l1
90
-9 0
0
a
0
0
0
1
0
A3 =
0
C1S2
S1S2
C2
0
0
0
0 1 q3
0 0 1
q3C1S2
q3S1S2
q3C2 + l1
1
0 0
1 0
Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa

a partir de las matrices de transformacin
homognea (II)
UPM-DISAM
UPM-DISAM

homognea (I)
(A)
1 0
T= 0 A11 A2 2 A3
(
(
A1 ) T=1A 2 2 A3
A2 )
1 0
C1 S1
0
0
T3 =1 A 2 2 A3 =
S1 C1
0
0
C2 0 S2
S
0 C2
= 2
0 1 0
0
0 0
A1 ) T= 2 A3
1
01
00
00
10
0 0 nx ox
1 l1 ny oy
0 0 nz oz
0 1 0 0
0 0 0 C2
1 0 0 S2
=
0 1 q3 0

0 0 1 0
px
py
=
az pz
0 1
0 S2 S2 q3
0 C2 C2q3
1 0
0
0
0
1
ax
ay
`py
`py
S1 px C1 py = 0 tan( q1 ) = q1 = arctan
px
px
Elemento 3,4
Qu pasa si px=py=0)?
36
37
T = 0 A11 A 2 2 A 3
(
(
A1 ) T = A 2 A 3
A2 )
1 0
A1 ) T = 2 A 3
1
C2
0
S 2
S2
0
C2
0
C2C1
S
1
S 2C1
0
1
0
0
C2 S1
C1
S2
0
S 2 S1 C2
0
0 0
1 l1
T
0 0
0 1
l1S 2 nx ox
0 n y o y
C2l1 nz oz
1 0 0
0 C1 S1
0 0
0
0 S1 C1
1 0
0
q2 = arctan
Elementos 1,4 y 3,4
1
0
=
0
0
ax
ay
az
0
0 0
0 0
1 q3
0 1
p x 1 0
p y 0 1
=
p z 0 0

1 0 0
0
1
0
0
Desacoplo cinemtico
UPM-DISAM
UPM-DISAM

homognea (II)
0
0
1 q3
0 1
0
0
px2 + py2
l1 pz
q3 = C2( pz l1) S2 px2 + py2
Vlido si los tres ltimos ejes de

rotacin se cortan en un punto
(a4=a5=a6=d5=0)
La posicin de la mueca no
depende entonces de q4,q5,q6
Se descompone el problema
cinemtico en 2:
! Cinemtica inversa de la posicin

! Cinemtica inversa de la
orientacin
C C S
S S
a C
SSe C
encuentra
la posicin
de la
i Ci S i C
ai Si
i
i
mueca
0
S i
C i
di
Se obtienen q1,q2,q3 para
0
0
1
0conseguir
esa
posicin
Se obtiene q4,q5,q6 para
conseguir la orientacin
p=0
38
(I)
39
Desacoplo cinemtico
(II)
Desacopla los 3 primeros gdl de

los 3 ltimos (utilizados para
orientar el efector final)
! A partir de la posicin y
orientacin deseadas se
establece la posicin donde debe
estar la mueca (punto de corte
de los ejes de las 3 ltimas
articulaciones)
! Se calculan los valores de
q1,q2,q3 que posicionan la
mueca en este punto.
! Con los datos de orientacin y los
valores ya calculados de q1,q2 y
q3 se obtiene los de q4,q5,q6
(III)
Conocemos Pr, queremos conocer Pm
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Desacoplo cinemtico
40
Conocida la posicin y orientacin final

deseada, se puede conocer las coordenadas
de donde debe estar O5 (mueca)
! Puesto que dir(z5)= dir(z6) (conocida)
" pm = pr l4 z6
! Dist(O5O6 ) es d6 = l4
pr es donde se quiere ir [px py pz]
z6es el vector a como se quiere orientar al
extremo [ax,ay,az]
Luego se puede conocer pm :coordenadas
coordenadas de O5
q1,q2,q3 se obtienen para poner O5 en

dichas coordenadas (mtodo geomtrico)
A partir de 0R6 (= [noa] conocida) y de 0R3

(conocida al conocer q1,q2,q3) se obtiene
3R6, que depende de q4,q5,q6
De las 9 ecuaciones que resultan de igualar

el valor numrico de 3R6 con su expresin
en funcin de q4,q5,q6 se despejan los
valores de estos
pm
pr
! 0R3 3R6 =[noa]" 3R6 =(0R3)T[noa]
41
Relaciones diferenciales
Jacobiana Directa
Velocidad
de las
articulaciones
(q1,q2,,qn)
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Matriz Jacobiana
velocidades
del extremo
del robot
(x,y,z,,,)
Jacobiana Inversa
Matriz Jacobiana: permite conocer las velocidades del extremo

del robot a partir de las velocidades de cada articulacin
42
x = f x ( q1 , K , q n )
y = f y ( q1 , K , q n )
= f ( q1 , K , q n )
= f ( q1 , K , q n )
x& =
& =
= f ( q1 , K , q n )
fy
y& =
q&
qi i
1
n
f
q& i
& =
1 qi
fx
q&
qi i
fz
q&
qi i
n
f
q& i
& =
1 qi
f
q&
qi i
q& 1
x&
y&

M
z&
& = J
M

&

q& n
&
z = f z ( q1 , K , q n )
con
fx
q
1
J = M
f
q
1
z& =
fx
qn
f
q n
43
Jacobiana de un robot
SCARA
Mtodos de clculo de la
Jacobiana inversa
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Inversin simblica de la matriz jacobiana
x = l 3C12 + l 2 C1
y = l3S12 + l 2S1
z = l1 q3
x& ( l 3S12 + l 2S1 )

y& = l3C12 + l 2C1
z&
0
l3S12
l3C12
0
0 q&1

0 q&2
1 q&3
! Gran complejidad (matriz 6x6)
Evaluacin numrica de J e inversin numrica

! Necesidad de recmputo continuo
! En ocasiones J no es cuadrada
Matriz pseudoinversa A+=AT(ATA)-1
! En ocasiones | J | = 0
A partir del modelo cinemtico inverso

q1 = f1 ( x , y , z , , , )
M
qn = fn ( x , y , z , , , )
44
q&1
x&
M
M

1
M = J M

M

M
q&n
&
f1
x
M
J 1 = M
M
f n
L L L
f1

M
M
O M
fn
L L L

O
45
Ejemplo paso por punto

singular
Aquellas en las que | J | = 0 (Jacobiano

nulo)
Incremento
infinitesimal
coordenadas
cartesianas implica incremento infinito
coordenadas articulares
Implica prdida de algn grado de libertad
Tipos
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Configuraciones singulares
! Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del

robot
! Singularidades en el interior del espacio de trabajo del
robot
Robot tipo SCARA en

trayectoria en lnea
recta velocidad lineal
constante
La velocidad de q2, en
las inmediaciones del
punto singular crece
siendo infinito en el
mismo punto singular
Requieren su estudio y eliminacin

46
47
Obtencin de la Jacobiana por el

mtodo de los movimientos
diferenciales
Cerca de la singularidad elevada velocidad,

giros bruscos,
En la singularidad posible colapso del robot
Ejemplo:
! Singularidad robot PUMA 560
UPM-DISAM
UPM-DISAM
Consecuencias de punto
singular
Se puede demostrar que la columna k de la Jacobiana

referida al sistema de referencia del extremo del robot
pueden obtenerse a partir de la Matriz de
transformacin homognea que relaciona el sistema
del elemento k con el del extremo mediante la
expresin
Donde los valores de noap se
nz
0
z
a
n
Jk = z
0
0

0
nx p y + n y px
o p + o p
y x
x y
a p + a y px
n
Jk = x y
nz
oz
a
z
obtienen de la matriz de
transformacin
k 1
Tn =
k 1
Ak kAk +1 L n 1An
Si rotacin
Si traslacin
48
49
Jacobiana expresada en el
sistema de referencia del
extremo
0
q S
3 2
0
3
J3 =
S2
0
C2
0
0
0 1
0 0
1 0
0 0
q3
0
Resumen modelo cinemtico

UPM-DISAM
UPM-DISAM
Clculo de la Jacobiana para

el robot Polar
50
Permite conocer las rdenes de mando a los

accionadores de cada articulacin para que el
extremo del robot alcance una determinada
localizacin espacial.
Permite saber donde est el extremo a partir de la
lectura de los captadores de posicin de cada
articulacin.
Permite relacionar las velocidades del extremo y de
los actuadores
Los modelos son de obtencin relativamente difcil y
deben ser utilizados en tiempo real durante el
funcionamiento de robot
51

Modelado Cinemtico

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D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es

D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la

D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en

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D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si}

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D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1,

DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi

DH 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno

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DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai

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