UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA
MARZO 2015

SISTEMAS DE MLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD

ELABORADO POR
ING. DAVID GUTIRREZ CALZADA

MARZO DE 2015

NDICE
Introduccin

Objetivos del tema

Aprendizajes previos

Desarrollo del tema

Sistemas de varios grados de libertad

Ejemplo

BIBLIOGRAFA

Sistemas de mltiples grados de libertad

13

Ing. David G.C.

Pgina 2

INTRODUCCIN
El presente documento contiene el desarrollo escrito del tema Sistemas de
mltiples grados de libertad; tema que forma parte del tema 2, Dinmica
Estructural, dentro del programa de estudio de la unidad de aprendizaje de
Anlisis Estructural 2. El alcance de este trabajo es mostrar como se modela un
edificio de varios grados de libertad, la obtencin de la ecuacin dinmica y las
frecuencias y modos de vibrar.
El tiempo dedicado al desarrollo en el aula es de dos sesiones de dos horas cada
una. Destinando una clase para la teora fundamental y una clase para ejercicios.
Cabe aclarar que en el desarrollo de los ejercicios se hace nuevamente referencia
a la parte terica fundamental.

Sistemas de mltiples grados de libertad

Ing. David G.C.

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Objetivos del tema

Los objetivos corresponden de manera general a los de la unidad 2, por lo que
este tema cumple parcialmente a los mismos, ya que no est destinado el objetivo
como uno especfico, siendo:
-

Obtener la respuesta de sistemas dinmicos de varios grados de libertad,

sometidos a diferentes tipos de excitaciones.

Aprendizajes previos requeridos

Al llegar a este tema el alumno ya debe haber adquirido los conceptos
fundamentales de la respuesta de sistemas dinmicos de un grado de libertad, as
como la obtencin de espectros de respuesta.

Sistemas de mltiples grados de libertad

Ing. David G.C.

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DESARROLLO DEL TEMA

Sistemas con varios grados de libertad
Para realizar un anlisis dinmico de un edificio, se puede idealizar por medio de
un modelo de masas y resortes (Figura 1.1) concentrando la masa en las losas de
cada entrepiso, (al tener la mayor cantidad de peso concentrado en la losa en
cada piso), adems se considera a la losa como un diafragma infinitamente rgido,
donde las masas slo admiten traslaciones horizontales. En este modelo,
nicamente las columnas aportan rigidez (siempre que la losa se pueda comportar
como un diafragma rgido, en caso contrario se debe considerar la rigidez de la
losa y de las trabes que aportan a la rigidez de entrepiso). Este modelo se conoce
como edificio de cortante, donde no existen rotaciones de una seccin horizontal,
es decir, los giros en la parte superior de las columnas son nulos y que su
deformacin axial es despreciable.
x n (t)

mn

x n (t)

mn

k i+1
x i (t)

mi

x i (t)

mi
ki

x 2 (t)

m2

x 1 (t)

m1

x 2 (t)

m2
k2
m1

x 1 (t)

k1

a (t)

a (t)

Figura 1.1. Modelo de masas y resortes sin amortiguamiento

Sistemas de mltiples grados de libertad

Ing. David G.C.

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Donde el nmero de niveles representa los grados de libertad en esa direccin, y

los valores de xi representan los desplazamientos horizontales de cada masa.
Obsrvese que en el modelo no existe amortiguamiento.
Considerando un amortiguamiento de tipo viscoso (proporcional a la
velocidad), se tienen un modelo que considera la fuerza inercial (de las masas), la
fuerza restitutiva (del resorte) y la de amortiguamiento (Figura 1.2).

mn

x n (t)

cn

k i+1 (x i+1 -x i)

Hi

k i+1

ci

c2
c1

x i (t)

mi

m i (x i + a(t))
i

mi

ki

k2
m1

cix i
ki

k i (x i -x i-1 )

x 2 (t)

m2

k i+1

x 1 (t)

k1

a (t)

Figura 1.2. Modelo de masas y resortes con amortiguamiento viscoso

Planteando el equilibrio dinmico, se obtienen ecuaciones del tipo

mi x1 + ci ( xi ) + ( ki + ki+1 ) xi ki+1xi+1 ki xi1 = mi a ( t )

de forma matricial, para todo el sistema

M x!! + C x! + K x = M a(t) {1}

donde {1} es un vector columna con todos sus elementos iguales a la unidad.

Las matrices se denotan entre corchetes [ ], mientras que los vectores con llaves {} o bien con una lnea en la parte
superior.
Sistemas de mltiples grados de libertad

Ing. David G.C.

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 m
1
0
M =
0

m2

mi

mn

k +k
1 2
k2
K =
0

k2

k 2 + k3

k3

k3

ki + ki+1

kn

Siendo [M] y [K] las matrices de masa y rigidez. Obsrvese que la matriz de
rigideces est acoplada (tienen en algunos de sus elementos rigideces de
diferentes entrepisos).

Modelo de 2 grados de libertad

Considerando un modelo de dos grados de libertad y planteando su equilibro
dinmico para cada una de las masas, sin considerar amortiguamiento, se tiene:

m1 ( x1 + xs ) + c1 ( x1 ) + k1 ( x1 ) k2 ( x2 x1 ) = 0
m2 ( x2 + xs ) + c2 ( x2 ) + k2 ( x2 x1 ) = 0
En forma matricial

M x!! + K x = !!
xs M {1}
Se obtiene un arreglo de matrices cuadradas de [2x2], donde la matriz de masas
tiene elementos en la diagonal, mientras que la de rigideces tiene elementos fuera
de la diagonal. Se dice que las ecuaciones estn acopladas.
Para resolver este sistema de ecuaciones diferenciales es necesario
realizar una transformacin de coordenadas, mediante valores caractersticos,
para poder diagonalizar a

[K], utilizando las siguientes ecuaciones de

transformacin

x = y
x! = y!
x!! = !!
y

Sistemas de mltiples grados de libertad

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donde es la matriz modal, x es la coordenada de las masas y y son las

coordenadas productos de las transformadas. Sustituyendo se obtiene

M !!
y + K y = !!
xs M {1}
Premultipilicando por T

M !!
y + K y = !!
xs M {1}
T

Definiendo a
T

M * = M
y
T

K * = K
se tiene que

M * !!
y + K * y = M {1} x!!s
T

Obtenindose ecuaciones del tipo

m*i
yi + k *i yi = f *i

donde las ecuaciones ya se encuentran desacopladas. Y la respuesta total del

sistema se obtiene por medio de una superposicin modal

x = y
x = 1 y1 + 2 y2

donde

= 1 2

Las funciones obtenidas no dependen del tiempo y corresponden con la

suma

de

las

mximas

respuestas

modales.

Estas

respuestas

resultan

conservadoras, puesto que considera que las mximas respuestas de todos los
modos ocurren en el mismo instante de tiempo.

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Ejemplo
Considere la siguiente figura. Calcule las frecuencias, periodos y formas de vibrar.

W3= 220 Ton

K3= 35 Ton/cm
W2= 200 Ton
K2= 50 Ton/cm
W1= 150 Ton
K1= 40 Ton/cm
gravedad=981cm/s2

La matriz de masas y rigideces son:

m
1
M = 0

0
m2
0

k +k
1 2
K = k2

Realizando

0 0.1529

0
0

2
0 =
0
0.2039
0
ton.s / seg

0
0
0.2243
m3

k2
k 2 + k3
k3

90 50 0
k3 = 50 85 35 ton / cm

k3 0 35 35

K 2 M = 0 , y utilizando 2 =

queda como:

90 0.1529
50
0

2
K M = K M =
50
85 0.2039
35

0
35
35 0.2243

=0

Por lo que el determinante:

70000 2064.73 + 8.1207 2 0.0069 3 = 0

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Cuyas soluciones son (ordenando de menor a mayor):

21 = 39.9699

rad 2
seg 2

2 2 = 307.8331

rad 2
seg 2

rad 2
3 = 813.7902
seg 2
2

Ahora obtenemos las siguientes frecuencias circulares:

1 = 6.3221

rad
seg

2 = 17.5451

rad
seg

3 = 28.5270

rad
seg

Obtenindose as los siguientes periodos con

T=

2
:

T1 = 0.9938seg

T2 = 0.3581seg
T3 = 0.2202seg
Para calcular los modos de vibracin, se sustituye cada uno de los valores de 2
en la ecuacin matricial

Sistemas de mltiples grados de libertad

( K

M = 0 .

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Para el primer modo.

Utilizando 21 , se llega al siguiente sistema homogneo de ecuaciones:

90 0.1529 ( 39.9699 )
50
0

K 12 M 1 =
50
85 0.2039 ( 39.9699 )
35

0
35
35 0.2243( 39.9699 )

83.8886 50
1,1
0

K 12 M 1 = 50
76.85
35 2,1

0
35 26.0347

3,1

83.8886 1,1 50 2,1

50 1,1 + 76.85 2,1 35 3,1

35 2,1 + 26.0347 3,1

1,1

2,1
3,1

= 0
0

= 0
0

Proponiendo un valor para 1,1 = 1 (Recuerde que este sistema no tiene solucin
nica, dado que el determinante de este sistema es cero, teniendo una infinidad
de soluciones) se obtiene 2,1 = 1.67 y 3,1 = 2.25

1 = 1.67
2.25

Para el segundo modo.

Utilizando 2 2 , se llega al siguiente sistema homogneo de ecuaciones:

90 0.1529 ( 307.8331)
50
0

K 2 2 M 2 =
50
85 0.2039 ( 307.8331)
35

0
35
35 0.2243( 307.8331)

Sistemas de mltiples grados de libertad

Ing. David G.C.

1,2

2,2
3,2

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42.9323
1,2
50
0

K 2 2 M 2 = 50
22.2409
35
2,2

0
35
34.0349

3,2

42.9323 1,2 50 2,2

50 1,2 + 22.2328 2,2 35 3,2

35 2,2 34.0469 3,2

= 0
0

= 0
0

Proponiendo un valor para 1,2 = 1 (Recuerde que este sistema no tiene solucin
nica, dado que el determinante de este sistema es cero, teniendo una infinidad
de soluciones) se obtiene 2,2 = 0.85 y 3,2 = 0.88

2 = 0.85
0.88

Para el tercer modo.

Utilizando 32 , se llega al siguiente sistema homogneo de ecuaciones:

90 0.1529 (813.7901)
50
0

K 32 M 3 =
50
85 0.2039 (813.7901)
35

0
35
35 0.2243(813.7901)

34.4327
1,3
50
0

K 32 M 3 =
50
80.9103
35
2,3

0
35
147.5013

3,3

34.4327 1,3 50 2,3

50 1,3 80.9103 2,3 35 3,3

35 2,3 147.5013 3,3

Sistemas de mltiples grados de libertad

1,3

2,3
3,3

= 0
0

= 0
0

Ing. David G.C.

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Proponiendo un valor para 1,3 = 1 (Recuerde que este sistema no tiene solucin
nica, dado que el determinante de este sistema es cero, teniendo una infinidad
de soluciones) se obtiene 2,3 = 0.68 y 3,2 = 0.16

3 = 0.68
0.16

Armando la matriz modal

1
1
1

= 1.67 0.85 0.68

2.25 0.88 0.16

Dibujando las formas modales

Modo 1
2.25

1.67

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Modo 2
-0.88

0.85

Modo 3
0.16

-0.68

Obteniendo la matriz M * = M y

1.86
0
0

M * = 0
0.47
0
0
0
0.25

Obteniendo la matriz K * = K

Sistemas de mltiples grados de libertad

Ing. David G.C.

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 74.64

0
0

K * = 0
147.15
0

0
0
207.98

BIBLIOGRAFA
Bazn/Meli, R. (1999). Diseo Ssmico de Edificios, Limusa Noriega Editores,
Mxico. D.F.
Curiel, G. (2000). Dinmica Estructura Simplificada, Mxico, D.F.
Meli, R. (1993). Diseo Estructural, Limusa Noriega Editores, Mxico. D.F.
Plan de estudios de la Licenciatura en Ingeniera Civil, plan F2, 2004, UAEM,
Mxico.
Sez, (2000). Estructuras III. Arquitectura de Sevilla., Espaa
Valds, J. (2004). Apuntes de la clase de Ingeniera ssmica, Maestra, UAEM,
Mxico.

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