UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

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FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECNICA
ELECTRCA Y MECATRNICA

Practicas de Dinmica
Tema: CINEMATICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
Apellidos y Nombres:

Jefes de Prcticas:
Ing. Jorge Castro V.
Ing. Marco Carpio R.
Ing. Augusto Cceres N.
Cdigo:
Semestre:
Grupo:

4E04023
IV

Lab. N

10

FECHA:

I. OBJETIVOS.

Aplicar los conceptos de traslacin y rotacin, de un cuerpo rgido, en torno a un eje fijo.

Manejar la velocidad y aceleracin en un movimiento relativo.

Aplicar el centro de rotacin instantneo como alternativa a la solucin de problemas en los que interviene
la velocidad.

II. MARCO TEORICO.

Traslacin.
Se da cuando todas las partculas del cuerpo se mueven a lo
largo de trayectorias paralelas.
Cuando las trayectorias son lneas rectas tenemos una
Trayectoria Rectilnea.

Cuando las trayectorias son lneas curvas tenemos una

Traslacin Curvilnea.

Si tomamos dos partculas A y B de un cuerpo en traslacin,

podemos definir su ubicacin por medio de vectores respecto a
un punto fijo.
rB rA rB / A

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Ing. Jorge Castro V.
Ing. Marco Carpio R.
Ing. Augusto Cceres N.

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ELECTRCA Y MECATRNICA

Practicas de Dinmica
Tema: CINEMATICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
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4E04023
IV

Lab. N

10

Rotacin Alrededor De Un Eje Fijo.

Sea P un punto que gira alrededor del eje AA, el cual tiene una velocidad definida por:

dr
xr
dt

k k

La aceleracin a del punto P, se obtiene al diferenciar la ecuacin de v:

a x r x ( x r)

k k k

Ecuaciones Que Definen La Rotacin De Un Cuerpo Rgido Alrededor De Un Eje Fijo.

Velocidad angular promedio e instantnea.

2 1

t
t 2 t1

t 0 t
dt

lim

Aceleracin angular promedio e instantnea.

2 1

t
t 2 t1

d d 2

2
t 0 t
dt
dt

lim

d
d

Ecuaciones cinemticas para este movimiento.

0 t

ECUACION CINEMATICA
ROTACIONAL CON
=0

FECHA:

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Tema: CINEMATICA EN EL PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
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FECHA:

0 t

1
0 t
2

1
0 0 t t 2
2

ECUACIONES CINEMATICAS
ROTACIONALES CON
CONSTANTE

2 02 2 0

Relacin entre velocidad lineal y angular:

Relacin entre aceleracin lineal y angular:

v r

La aceleracin tangencial se define por:

at r

y la aceleracin radial tambin queda defina por:

ar r 2

Quedando la aceleracin total determinada por:

a r 2 4

Movimiento Plano General.

Se le puede considerar
como la suma de una
traslacin y una rotacin.
Velocidad Absoluta y Relativa En El Movimiento Plano.
Al conocer la velocidad de un extremo A de una varilla, elegimos a dicho
como referencia, por lo tanto, el movimiento de la varilla es equivalente a la
traslacin con A y una rotacin alrededor de A.

vB v A vB / A

extremo

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IV

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10

FECHA:

Centro De Rotacin Instantneo En El Movimiento Plano.

El centro de rotacin instantneo es el punto alrededor del cual es posible suponer que un cuerpo est girando
en un instante dado.
Se debe tener presente que el centro de rotacin instantneo solo se puede utilizar para determinar
velocidades y no aceleraciones.
El centro de rotacin instantneo se puede encontrar con uno de los siguientes mtodos:

a.- A partir de A dibujar una lnea perpendicular a vA.

Se ubica el centro instantneo C sobre esta lnea y a una distancia

r vA / .

b.- Desde A y B dibujar lneas perpendiculares a vA y vB.

instantneo C se ubica en la interseccin de ambas lneas.

El centro

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FECHA:

c.- Dibujar una lnea a travs de los untos A y B y otra lnea a travs de las
puntas de los vectores vA y vB. El centro
instantneo C se localiza en el
punto donde se cortan las dos lneas.

Aceleraciones Absoluta y Relativa En El Movimiento Plano.

a B a A aB/ A

La aceleracin absoluta aB de una partcula se puede obtener de:

La aceleracin relativa

a B / A puede descomponerse en una componente tangencial ( aB / A )t r

perpendicular a la lnea AB y en una componente normal ( aB / A ) n r dirigida hacia A.

2

III. MATERIAL Y EQUIPO.

Calculadora o una PC si se requiera y cuaderno de notas.

Libro de Texto (opcional).

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FECHA:

IV. PROCEDIMIENTO.
1. Practicas dirigidas.
1.1. Se hace un breve repaso de teora y los temas relacionados a la prctica.
1.2. Se resuelven problemas preparados del libro de texto.
1.3. Se resuelven problemas y dudas propuestas por los alumnos.
Ejemplo 1:

Una viga AE de 5 m se baja por medio de dos gras

viajeras. En el instante que se muestra, la velocidad del punto D es de 1 m/s hacia abajo y la velocidad
en E es de 1.5 m/s hacia abajo. Determine a) el centro de rotacin instantneo de la viga, b) la
velocidad del punto A.

SOLUCION:

tan

1.5
0.5

71.57

a) Por semejanza de tringulos:

CE 1.5

1.5
0.5

CE 4.5 m

por lo tanto

AB 0.5 m

b) Encontrando la velocidad angular de la viga:

vE rAE AE

(1.5) ( 4.5)( AE )

Luego encontramos la velocidad del punto A:

AE 0.33 rad/s

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v A rAB AE

v A (0.5)(0.33)

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FECHA:

v A 0.17 m/s

Ejemplo 2:

La aceleracin del punto C es de 0.9 ft/s2 hacia abajo, y la

aceleracin angular de la viga es de 0.8 rad/s2 en el sentido de las manecillas del reloj. Si la velocidad
angular de la viga es de cero en el instante considerado, determine la aceleracin de cada cable.
SOLUCION:

a C 0.9 ft/s 2

0.8 rad/s 2

Aceleracin de A:

a A aC a A/C

a A aC

a A 0.9 (10.8)(0.8) (10.8)(0) 2

r r 2

a A 7.74 ft/s 2

Aceleracin de B:

a B aC a B/C

a A aC

a C 0.9 (1.8)(0.8) (1.8)(0) 2

r r 2

a C 0.54 ft/s 2

2. Problemas tipo propuestos:

2.1. Se plantean problemas a ser resueltos por los alumnos.
Problema 1:

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FECHA:

La varilla AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y del plano inclinado. En el instante que muestra, la
velocidad del extremo A es de 4.2 ft/s hacia la izquierda. Determine a) la velocidad angular de la varilla, b) la
velocidad del extremo B de la varilla.
Problema 2:
Los collarines B y D se conectan por medio de pasadores a la
barra ABD y pueden deslizarse a lo largo de varillas fijas. En el
instante que se muestra, la velocidad angular de la barra ABD es
de cero y la aceleracin del punto D es igual a 7.2 m/s2 hacia la
derecha. Determine a) la aceleracin angular de la barra, b) la
aceleracin del punto B, c) la aceleracin del punto A.

V. CALIFICACION:
10% asistencia

Lista de cotejos

45% Trabajos propuestos.

Lista de cotejos

45% Evaluacin calificada.

Lista de cotejos

VI. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES.

Este tema en particular solo tendr prcticas dirigidas.
Cada alumno desarrollara obligatoriamente a mano los trabajos propuestos, se permite el trabajo colectivo,
pero los resultados se presentaran en forma individual.
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