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ANLISIS DE SISTEMAS LINEALES

1. Modelado de sistemas

SISTEMA

Realiza
FUNCIN

Posee
ESTRUCTURA

Presenta
COMPORTAMIENTO

Figura 1.1: Definicin de Sistema


Sistema: Un sistema realiza una funcin, posee una estructura y presenta un
comportamiento.

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Sistema de control de lazo abierto


Es aquel en el cual ni las variables del sistema ni la salida influyen en el
control de sta.
El xito del control de lazo abierto depende de:

Exactitud del modelo del sistema


Repetibilidad de los eventos relacionados durante un largo perodo.
(Ausencia de perturbaciones externas).

Sistema de control de lazo cerrado


Es aquel en el cual las variables del sistema o la salida influyen en el
control de sta, tpicamente por medio del uso de realimentacin.

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Realimentacin
Una muestra de la seal de salida es tomada y redirigida hacia la
entrada para fines de comparacin.
Planta
Equipo fsico que se relaciona con la magnitud que se controla.
representan como sistemas lineales invariables en el tiempo (LTI).

Se

Controlador
Elemento que se aade para llevar a cabo el control.
Estabilidad
Propiedad de un sistema que ante una entrada finita reacciona con una
salida finita.

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Servocontrol
Sistema en el cual la salida es la posicin o alguna de sus derivadas.
Sistema dinmico
Unidad funcional cuyos principales descriptores varan en el tiempo y por
lo tanto pueden ser descritos como funciones del tiempo.

Modelado
El modelado es una abstraccin: la dinmica ser abstrada del carcter fsico.

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Objetivo de la abstraccin
Describir los procesos temporales por medio de funciones del tiempo
(seales).
Resumir las relaciones entre esos procesos como dependencias
funcionales entre las funciones del tiempo.
No importa que representen las variables temporales, sino cules
variables del fenmeno reproducen el comportamiento dinmico del sistema en
cuestin.
Modelado:
Comportamiento Funcin
Simulacin:
Funcin Comportamiento
Identificacin:
Comportamiento Estructura
Tabla 1: Relaciones entre los componentes de un sistema

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Pasos del Modelado


1) Descripcin concreta del problema (y la planta).
2) Seleccin de las variables que son importantes para la descripcin del
comportamiento dinmico
3) Definicin de la exactitud del modelo (linealizaciones, aproximaciones)
4) Identificacin de entradas y salidas (an de perturbaciones)
5) Creacin de una descripcin de la estructura
Identificar los componentes importantes y sus relaciones
Partir el sistema en sus elementos, (y luego tratamiento parcial). Las
relaciones cuantitativas no interesan an
Ser evidente cules variables pueden ser influenciadas
externamente, cuales son internas y cules pueden ser medidas
externamente.
6) Obtencin de las relaciones funcionales para cada elemento o componente.
Analticamente (a partir de leyes fsicas)
Empricamente (experimentalmente)
resultado : modelo cuantitativo
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7) Prueba del modelo


Anlisis (Estabilidad, error de estado estacionario, respuesta de
frecuencia)
Simulacin (comparacin de los resultados de la simulacin con
medidas del proceso)
Sntesis del controlador (diseo)

Estructura del sistema


Importancia

Contribuye a la comprensin del comportamiento del sistema


muestra la relacin entre las partes
proporciona una visin global de las propiedades dinmicas del sistema.
muestra donde el sistema se encuentra realimentado, los puntos donde est
fuerte o dbilmente acoplado y eventualmente puede partirse.

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Representaciones grficas de la estructura del sistema

Por medio de diagramas bloques:

La estructura del sistema se describe a travs de un conjunto de elementos de


transferencia (transmitancias) y las relaciones entre stos.
d(t)

v(t)

+
-

Figura 1.2: Sistema de control realimentado

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y(t)

Elementos del diagrama de bloques


+

Puntos de suma (resta)


-

Lineales

- Ecuaciones diferenciales
- Transformadas
- Funciones de transferencia
- Variables de estado
- Grficos de curvas caractersticas

Descripcin

No lineal

Seal

Vectores (de seales)

Figura 1.3: Elementos del diagrama de bloques


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Diagramas de Flujo de Seales


La estructura del sistema se describe a travs de un grfico dirigido,
donde los nodos representan las seales y las flechas representan propiedades
de transferencia.
x

Seal x

(nodos)

Relaciones funcionales
(Propiedades de transferencia)

1
W

G1

(flechas)

1
U

-G2
E = W1 - UG 2
U = EG1
Y = U1

Figura 1.4: Elementos del diagrama de flujo de seales


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Descripcin de sistemas lineales en el tiempo


a) A travs de ecuaciones diferenciales
Leyes fsicas modelo matemtico
Sistema elctrico Leyes de Kirchhoff
Sistema mecnico Leyes de Newton
Leyes de conservacin de la energa e impulso
Se trabajar con sistemas lineales, de parmetros concentrados e invariantes
en el tiempo (LTI).

u(t)

Sistema
dinmico
(LTI)

y(t)

Figura 1.5: Sistema dinmico lineal invariante en el tiempo

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Forma general de la ecuacin diferencial (relacin dinmica entre y(t) y u(t)).


an

d n 1 y ( t )
dy ( t )
d n y(t )
+
a
+ K + a1
+ a0 y ( t ) =
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d q u( t )
d q 1u( t )
du( t )
bq
b
+
+ K + b1
+ b0 u( t )
q
q 1
q 1
dt
dt
dt

(1)

Ecuacin diferencial ordinaria de n-orden, donde ai y bi son reales y provienen


de los parmetros fsicos del sistema.
Condiciones
iniciales

d n y ( 0 ) d n 1 y ( 0 )
,
,L, y ( 0 ) ; q < n para causalidad
dt n
dt n 1

Dadas u(t) para t 0 y las condiciones iniciales es posible conocer y(t)

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Funcin de Transferencia
Clculo de la funcin de transferencia: aplicamos la Transformada de Laplace a
la ecuacion (1) y poniendo todas las condiciones iniciales en cero se tiene:
an s nY ( s ) + an 1s n 1Y ( s ) + K + a1sY ( s ) + a0Y ( s ) = bq 1sq 1U ( s ) + K + b1sU ( s ) + b0U ( s )
( an s n + an 1 s n 1 + K + a1 s + a0 ) Y ( s ) = ( bq sq + bq 1 sq 1 + K + b1 s + b0 )U ( s )

Propiedades de la Transformada de Laplace que se aplican

& } = sF ( s ) f ( t ) ;
L df(t) = L {f(t)
t =0
dt

F ( s) =

L {f(t)}

d k f(t)
d k 1 f ( t )
k
k 1
k 2 &
L
f (t ) K
= s F ( s) s f ( t ) t =0 s
t =0
dt
dt

t =0
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bq sq + bq 1 sq 1 + K+ b1 s + b0
Y ( s)
=
= G( s)
U ( s ) an s n + an 1 s n 1 + K + a1 s + a0

Funcin

de

transferencia

en

forma de cociente de polinomios

Caractersticas de la funcin de transferencia:


Tiene n polos y q ceros
Es completa (los coeficientes de la ecuacin diferencial estn
contenidos completamente)
Depende nicamente de la planta (no de la entrada o de los valores
iniciales, estos son cero)

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Otras formas de representar G(s)

G ( s) =

Cq ( s s1 )(s s2 )L( s sq )
( s 1 )( s 2 )(s n )

Funcin

de

transferencia

en

forma

de producto de ceros entre producto de polos


q

G ( s ) = Cq

(s s )
i

i =1
n

(s )
i

i =1

K p = lim G ( s ) =
s 0

b0
a0

q < n Funcin estrictamente propia (planta)


q = n Funcin propia (controlador)
q > n Funcin impropia (no existe)
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de

cociente

Modelos de Elementos Mecnicos


Elementos mecnicos de traslacin (se suponen lineales)

x2

x1
Resorte

F = K ( x1 x2 )

Friccin viscosa

F = B ( x&1 x&2 )

Masa

Ma = M &x&1

Figura 1.6: Elementos mecnicos de traslacin


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x1
F

F=Kx

F=B

x2

dx
dx
=Bv,v=
dt
dt

x1
F = B(v 1-v2) = B (

dx1
dt

dx2
)
dt

Figura 1.7: Modelos lineales de elementos mecnicos de traslacin

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Ley de Newton

F = ma
Efecto de la gravedad:

El efecto de la gravedad puede suprimirse de las


ecuaciones si se hace un cambio del sistema de
referencia.

K
K
M

Mg+f(t)
x
f(t)
y

K = F = Mg

Figura 1.8: Efecto de la gravedad sobre un sistema mecnico


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Ejemplo 1.1: Modelado de un sistema mecnico de translacin


x
x2

x1

F
K

F = (x1-x2)K

Figura 1.9: Diagrama de cuerpo libre del resorte

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x2

x1
M

B
B

dx2
dt

Punto P (x1):

F = Ma

d2x1
dt2

K(x1-x2)
F = F - M

Punto Q (x2):
d2x1
- K(x1-x2) = 0
dt2

d2x
F - K(x1-x2) = M 21
dt

F = 0
K ( x1 x 2 ) = B(

dx 2
)
dt

Figura 1.10: Diagrama del sistema mecnico total y de cuerpo libre de la masa
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Elementos mecnicos de rotacin


M = J
aceleracin angular
momento de inercia

Momento rotacional

Resorte torsional
2

1
M = B( 1- 2)

Momento en el resorte torsional: M = K( 1 - 2 )


Figura 1.11: Elementos mecnicos de rotacin
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Ejemplo 1.2: Modelado de un sistema mecnico de rotacin


M

M1

MM

a)

b)

M2

, ,
J

Figura 1.12: Diagrama del sistema mecnico de rotacin

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c)

Ecuacin de movimiento para la figura 1.12c


J

d
d 2
+ MM
2 B
dt
dt

d 2
J 2
dt

M M B d

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Ejemplo 1.3: Modelado de un Motor CD controlado por armadura con excitacin


independiente (constante)
Ra

La
MM

+
Ui

Ua

Figura 1.13: Motor CD controlado por armadura con excitacin constante


Ecuaciones del motor:

K1 ie ( t )

ie ( t ) = cte
MM

e = cte

i
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Ui

Ui

C ia e

(n)
C e

d
dt

dia
+ Ui = 0
dt
di
d
La a + R ia + C e
= Ua
dt
dt
di
La a + R ia = U a U i
dt

U a + R ia + La

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Usando Transformada de Laplace se tiene


m( t ) = C ia ( t ) e
M ( s ) = C e Ia ( s )

Ia(s)

C e

M(s)

dia
+ R ia = U a U i
dt
s L Ia ( s ) + R Ia ( s ) = U a ( s) U i ( s)
La

Ia ( s ) ( s La + Ra ) =

Ia =

(U a U i )

1
Ua Ui
= (U a U i )
( s La + Ra )
( s La + Ra )
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Ua

1
(s La + Ra )

Ia

Ui

Ui

Ui

Ui(s)

d
dt
C e s ( s )
C e

s C e

(s)

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M f = s
Ua

Ia

1
(s La + Ra )

+
-

C e

1
(s2 J m )

MM

s C e
Ui

(s)

Figura 1.14: Diagrama de bloques para el motor CD controlado por armadura

d 2
d
J 2 = MM
dt
dt
2
J s ( s ) = M M ( s ) s

( s) = (M M ( s ) M f ( s) )

1
s2 J
28/28