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Andrea Francesconi
Luca Nanni
Giorgio Rambelli
0000668942
0000652344
0000653534
Inseguimento a
regime
Disturbo di
misura definito
spettralmente
c 8.21
Fisica
realizzabilit
M f 70
ERRORE A REGIME
Essendo la nostra G(s) di tipo 0, decidiamo di soddisfare la specifica di errore a regime nullo
introducendo un polo nellorigine del regolatore statico. Ci equivale ad introdurre un regolatore
1
statico RS1 tale che RS1 ( s ) = .
s
Otteniamo nel sistema in retroazione la seguente uscita in cui si nota laggiustamento del valore a
regime a 2.
Diagrammi di Bode del sistema in anello aperto con il polo nell'origine (RS1)
0.25s + 1
.
0.0025s + 1
Uscita y(t) del sistema nel tentativo fallimentare di due reti anticipatrici e il pre-filtraggio
PROCEDURA RISOLUTIVA
Introduzione di uno zero regolatore PID
Vogliamo alzare la fase.
Questo ci porta allintroduzione di uno zero, struttura la quale ci permette di avere un anticipo di
fase di ben + 90.
Decidiamo di collocare lo zero alla frequenza di 15 rad / s in quanto abbiamo come obiettivo un
rad
(tempo di assestamento soddisfatto e sforzo di controllo limitato)
attraversamento a c = 35
s
e quindi dobbiamo alzare la fase prima di esso.
Questa scelta anche dettata dal fatto che dobbiamo stare attenti a non introdurre zeri troppo
vicini allasse immaginario o a qualche altro polo, in modo da evitare indesiderate code di
assestamento.
Luogo delle radici del sistema esteso con aggiunto lo zero in 15 rad/sec
Notiamo che la distanza relativa fra i poli e lo zero non crea particolari code di assestamento.
1
1+ s
1 + 0.06667 s
Inglobiamo lo zero dentro a RS1 ( s ) che diventa RS1 ( s ) = 15 =
la quale la
s
s
struttura tipica di un regolatore PID.
Diagrammi di bode dello zero in 15 rad/sec (Verde), del sistema esteso (Rosso)
e del sistema con il regolatore PID (Blu)
ant
Dalla formula
ant
( )
( )
1 sin ant
1
= 0.1873 .
= arcsin
ricaviamo =
1 + sin ant
1+
= 0.066 .
0.066 s + 1
.
0.0124 s + 1
Per raggiungere la pulsazione di attraversamento desiderata dobbiamo aggiungere un guadagno di
34.43 dB quindi = 52.64 .
Uscita y(t) del sistema: regolatore con PID e due reti anticipatrici
Diagrammi di bode del sistema con il PID (Verde), delle due reti anticipatrici (Blu) e
del sistema controllato totale (Rosso)
Pre-filtraggio
La specifica sulla sovraelongazione viene risolta con lutilizzo di un pre-filtraggio allingresso del
sistema di controllo.
1
Il prefiltro ha fdt pari a Rpf =
.
2
( 0.1s + 1)
Luscita del sistema la seguente: notiamo la risoluzione del problema della sovraelongazione.
Notiamo un rallentamento della risposta a causa dellintroduzione del prefiltro. In ogni caso la
specifica sul tempo di assestamento soddisfatta.
SFORZO DI CONTROLLO
Adesso osserviamo come variata la Q ( s ) del sistema nel corso del nostro progetto. Cercheremo
poi, nel caso presenti un andamento non desiderato, di modificarla in maniera da limitare lo sforzo
del controllo.
Prima dellintroduzione del pre-filtraggio la funzione di sensitivit del controllo si presenta cos:
Si ha un notevole miglioramento alle alte frequenze: il prefiltro (in questo caso progettato come
un passa-basso) infatti, attenuando le frequenze alte, rallenta il segnale di riferimento (in questo
caso un gradino di ampiezza 2) e quindi il controllo per le frequenze attenuate viene moderato.
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Sotto abbiamo la risposta finale del sistema. Sono rispettate tutte le specifiche: errore a regime
nullo, sovraelongazioni inferiori al 5%, attenuazione dei disturbi (sulluscita e di misura), tempo di
assestamento inferiore a 0.8 secondi. Tutto questo cercando di tenere al minimo lo sforzo di
controllo e dimensionando opportunamente lattuatore.
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