Control Digital

Resolucin de Problemas Propuestos- Control Digital
1. Demostrar la validez de las siguientes relaciones:
A)
y (t) L1 F(s) G*(s)

t
y (t) f(t ) g*( ) d

0
y (t) f(t ) g ( ) ( k T) d
t
k 0
y (t) f (t ) g( ) ( k T)d
k 0 0
y (t) f (t kT ) g(kT)
k 0
Entonces la transformada z de y(t) se convierte en :
Y (z) Z y (t)
n 0
f(nT kT) g(kT)
z n
k 0
Y (z) Z y (t) f(mT) g(kT) z (k m)
donde : m n k
m 0 k 0
m 0
k 0
Y ( z ) f(mT) z m g (mT) z k
Y ( z ) G (z) X(z)
Debido a que la transformada z puede entenderse como la transformada de
eTs
Laplace asterisco con
reemplazando por z, la transformada z se puede
considerar una notacin corta para la transformada de Laplace asterisco. De
esta manera, la ecuacin:
Y (s) f (s)G *(s)

Se puede expresar como:
Y *(s) F *(s) G*(s)

B) Para el segundo caso es un sistema en tiempo continuo:
Y (s) F (s)G (s)

Es importante recordar que la funcin de transferencia pulso para este sistema
Z G (s)
no es
, debido a la ausencia del muestreador mediante impulsos
Aplicando transformada de Laplace asterisco
Y *(s) F (s)G (s) *

Y *(s) GF (s) *
En trminos de transformada z:
Y (z) Z Y (s) Z F(s) G(s)
Y (z) Z GF (s) GF (z) F (z) G(z)
2 Un proceso tiene como funcin de transferencia:
G( s )
1
s2
T 0.2 s
a Obtener la funcin de transferencia de pulso G (z).

b Si se asume que el proceso est precedido por un retenedor de
orden cero, hallar la funcin de transferencia de pulso.
Solucin:
a Para hallar la Funcin Transferencia pulso sin retenedor de orden
cero:
Fig.1
1
s 2
F .T .P Z G (s) Z
Por tablas de transformada Z y teniendo en cuenta que el periodo de

muestreo es T=0.2seg tenemos lo siguiente:
1
s 2
z
z
2*T
z e
z e 2*0.2
F .T .P Z
F .T .P
z
z 0.67
Para hallar la Funcin Transferencia pulso con retenedor de orden

cero:
Fig. 2
Se debe tener en cuenta que la funcin del retenedor de orden cero
est definida por la siguiente funcin:
1 e sT
H ( s)
s
Teniendo en cuenta que la variable Z se relaciona con la variable S de
la siguiente manera:
z e sT ; T periodo de mustreo
La funcin transferencia pulso queda definida por:
G (s)
s
F .T .P (1 z 1 )Z
s*( s 2)
F .T .P (1 z 1 ) Z
por fraciones parciales tenemos:

1
A
B
A *( s 2) B * s

s*( s 2) s s 2
s*( s 2)
A B 1 ;
2* A 1
A 0.5
b 0.5
1
0.5 0.5
(1 z 1 ) Z
s s 2
s*( s 2)
F .T .P (1 z 1 ) Z
por tablas tenemos:
0.5
z
0.5*
1
2*T
1
z
z
F .T .P (1 z 1 )
0.5
z
0.5*
1
2*0.2
z e

1 z
0.5
z
(1 z 1 )
0.5*
1
z 0.67
1 z
(1 z 1 )
operando tenemos:
F .T .P
0.165
z 0.67
3 Un proceso tiene por funcin de transferencia:
G( s)
10
s s 4
T 0.2 s
El proceso est precedido por un retenedor de orden cero y el

periodo de muestreo es 0.2 s. Determinar la funcin de
transferencia de pulso HG (z) para el sistema. Genere un
programa en MATLAB que permita calcular la respuesta del
sistema a un escaln unitario. Se puede evidenciar que cuando
T 0, la respuesta de HG (z) se aproxima a la respuesta de G (s)?
Solucin:
H ( s)
1 e sT
s
La funcin transferencia pulso queda definida por:
G (s)
s
F .T .P (1 z 1 )Z
s ( s 4)
F .T .P (1 z 1 ) Z

10
A B
C
A *s*( s 4) B *( s 4) c * s 2
s 2 (s 4) s s 2 s 4
s2 (s 4
A c 1 ;
A 0.625
4* A B 0 ; 4* B 10
; B 2.5
; C 0.625
0.625 2.5 0.625
2
s
s
s 4
F .T .P (1 z 1 ) Z
por tablas tenemos:

0.625
2.5*
1
1 z
F .T .P (1 z 1 )
0.625*
4*0.2
z e

z 1
0.2 z
operando tenemos:
F .T .P
4.656* z 1.906
z 2 1.45* z 0.45
4 Hallar la funcin de transferencia de pulso para el sistema

mostrado en la figura 4. H(s) es un retenedor de orden cero y T
se especifica para cada Gp (s) as:
Fig.4
Solucin:
G p (s)
s2
s( s 1)
; T 0.2 s
G (s)
s
F .T .P (1 z 1 ) Z
s2
s ( s 1)
F .T .P (1 z 1 ) Z
s2
A B
C
A *s*( s 1) B *( s 1) c * s 2
s 2 ( s 1) s s 2 s 1
s 2 ( s 1)
AC 0 ;
A B 1 ; B 2 A 1 ; B 2 ; C 1
1
1 2
2
s 1
s s
por tablas tenemos:
F .T .P (1 z 1 ) Z
2*
1 z
F .T .P (1 z 1 )
1*
2
1*0.2
z e

z 1
0.2 z
operando tenemos:
F .T .P
s 2 5s 6
G p (s)
s ( s 4) s 5
b
G (s)
s
F .T .P (1 z 1 )Z
0.219* z 0.1466
z 1.819* z 0.819
2
; T 0.1s
s 2 5s 6
2
s ( s 4) s 5
F .T .P (1 z 1 ) Z
s 2 5s 6
A B
C
D
2
2
s ( s 4) s 5 s s
s4 s5
s 2 (s 5)
A s( s 4)(s 5) B ( s 4)(s 5) C s 2 (s 5) D
s 2 5s 6
s 2 ( s 4) s 5
s 2 ( s 4) s 5
AC D 0 ;
9 A B 5C 4 D 1 ; 20 A 9 B 5
; 20 B 6
A 0.115 ; B 0.3 ; C 2.275 ; D 2.16

0.115 0.3 2.275 2.16
2
s
s 4 s 5
s
F .T .P (1 z 1 ) Z
por tablas tenemos:

0.115
0.3*
1
1 z
F .T .P (1 z 1 )
0.03 z
F .T .P 0.115
2.275*
z 1
z
z
2.275*
2.16*
2
4*0.1
5*0.1
z e
ze

z 1
z 1
z 1
2.16*
z 0.67
z 0.606
0.1z
operando tenemos:
0.0687* z 2 0.1769* z 0.1007
F .T .P 3
z 2.276* z2 1.68* z 0.406
G p ( s)
20* e 0.1s
( s 2) s 5
T 0.2 s
c
Teniendo en cuenta que:
En Gp(s) tenemos:
0.2 s*
0.1
0.2
20* e
G p ( s)
( s 2) s 5
G p ( s)
20* eTs
T 0.2 s
0.5
( s 2) s 5
G p (s)
20* z 0.5
( s 2) s 5
Entonces la F.T.P queda definida por:
20* z 0.5
s( s 2) s 5
20
F .T .P (1 z 1 ) z 0.5 * Z
s( s 2) s 5
F .T .P (1 z 1 ) Z

A ( s 2) s 5 B
s s 5 C s( s 2)
20
A
B
C

s( s 2) s 5 s s 2 s 5
s( s 2) s 5
A B C 0 ;
7 A 5 B 2C 0 ; 10 A 20
A 2 ; B 3.3 ; C 1.3
2 3.3 1.3
s s 2 s 5
F .T .P (1 z 1 ) z 0.5 * Z
por tablas tenemos:
2
z
z
3.3*
1.3*
1
2*0.2
5*0.2
z e
z e
1 z
F .T .P (1 z 1 ) z 0.5 *
operando tenemos:
0.267 * z 0.141
z 1.038 * z 0.24
F .T .P z 0.5 *
F .T .P
G p ( s)
d
5* e s
4S 1
0.267 * z 0.5 0.141* z 0.5

z 2 1.038* z 0.24
; T 0.8s
En Gp(s) tenemos:
0.8 s*
G p ( s)
G p ( s)
5* e
4s 5
5* eTs
1
0.8
; T 0.8s
1.25
G p ( s)
4s 5
5* z 1.25
4s 5
5* z 1.25
s 4 s 5
F .T .P (1 z 1 ) Z
s 4 s 5
F .T .P (1 z 1 ) z 1.25 * Z

A 4 s 5 Bs
5
A
B

4A B 0 ; 5A 5
s 4s 5 s 4s 5
s 4s 5
A 1 ; B 4
4
1
s 4 s 5
F .T .P (1 z 1 ) z 1.25 * Z
1
1
s s 1.25
F .T .P (1 z 1 ) z 1.25 * Z
por tablas tenemos:
1
z

1*
1
1.25*0.8
z e

1 z
F .T .P (1 z 1 ) z 1.25 *
operando tenemos:
0.632
z 0.368
F .T .P z 1.25 *
0.632* z 1.25
F .T .P
z 0.368
G p ( s)
e
2* e 0.7 s
s 2 2s 5
; T 0.5s
En Gp(s) tenemos:
0.5 s*
0.7
0.5
2* e
G p ( s) 2
s 2s 5
G p ( s)
2* eTs
; T 0.5s
1.4
s 2 2s 5
G p ( s)
2* z 1.4
s2 2s 5
2* z 1.4
F .T .P (1 z ) Z
2
s s 2 s 5
F .T .P (1 z 1 ) z 1.4 * Z
2
s s 2 s 5
1
A s 2 2 s 5 Bs 2 Cs
2
A
Bs C
2
s s 2 2s 5 s s 2s 5
s s 2 2s 5
A B 0 ; 2A C 0 ; 5A 2
A 0.4 ; B 0.4 ; C 0.8
0.4 0.4 s 0.8
2
s s 2s 5
F .T .P (1 z 1 ) z 1.4 * Z
0.4
0.4*
s
F .T .P (1 z 1 ) z 1.25 * Z
s2
s 2

12
por tablas tenemos:

0.4
z 2 z * e 2*0.5 *cos(1*0.5)
0.4*
2
1
2*0.5
2*2*0.5
*cos(1* 0.5) e
z 2* z * e

1 z
F .T .P (1 z 1 ) z 1.4 *
operando tenemos:
0.272* z 0.076
z 0.646* z 0.135
F .T .P z 1.4 *
F .T .P
G p (s)
5* e 0.4 s
s s 1
0.272* z 0.4 0.076* z 1.4

z 2 0.646* z 0.135
; T 0.5s
f
En Gp(s) tenemos:
0.5 s*
0.4
0.5
5* e
G p (s)
s s 1
G p (s)
5* eTs
T 0.5s
0.8
G p (s)
s s 1
5*z 0.8
s s 1
5* z 0.8
s s 1
F .T .P (1 z 1 ) Z
s s 1
F .T .P (1 z 1 ) z 0.8 * Z
5
A B
C
A *s*( s 1) B *( s 1) c * s 2

s 2 ( s 1) s s 2 s 1
s 2 ( s 1)
AC 0 ;
A B 0
; B 5 A 5 ; B 5 ; C 5
5
5 5
2
s 1
s s
F .T .P (1 z 1 ) z 0.8 * Z
por tablas tenemos:
5*
1 z
F .T .P (1 z 1 ) z 0.8 *
5*
2
1*0.5
z e
z 1
0.5 z
operando tenemos:
0.53* z 0.455
z 1.606* z 0.606
F .T .P z 0.8 *
0.53* z 0.2 0.455* z 0.8

F .T .P 2
z 1.606* z 0.606
5 La planta del sistema mostrado en la figura 5 se puede describir
mediante la ecuacin diferencial:
y&(t ) 0.05 y (t ) 0.1m(t )
Asumiendo que el periodo de muestreo es T=2s.
a Hallar la funcin de transferencia Y (z)/E (z).

b Elaborar el diagrama de flujo de seales para el sistema y
obtener, a partir de l, la funcin de transferencia.
c Hallar la respuesta y (kt) del sistema cuando la entrada e (t) es
el delta de Kronecker.
d Escribir un programa en MATLAB para resolver las partes a) y c)
del sistema.
Fig.5
Solucin:
PARA a)
Hallando Gp(s) tenemos:
y&(t ) 0.05 y (t ) 0.1m(t )

sY ( s ) 0.05Y ( s) 0.1M(s)
Gp
Y (s )
0.1
M(s) s 0.05
T 2s
Sabiendo que H(s) es un retenedor de orden cero
0.1
s s 0.05
F .T .P (1 z 1 ) Z

A s 0.05 Bs
0.1
A
B

A B 0 ;
s s 0.05 s s 0.05
s s 0.05
0.05 A 0.1
A 2 ; B 2
2
2
s s 0.05
F .T .P (1 z 1 ) Z
por tablas tenemos:
2
z

2*
1
0.05*2
ze

1 z
F .T .P (1 z 1 )
operando tenemos:
F .T .P
Y ( z)
0.192
E ( z ) z 0.904
PARA c)
Hallando la respuesta y (kt) ante una entrada delta de Kronecker:
Teniendo en cuenta que la delta de Kronecker es la funcin pulso unitario
representado por:
delta de kronecker = (t)

L (t) 1
Z 1 1
Y ( z) Y ( z)
0.192
E(z)
1
z 0.904
0.192
z 0.904
y (kt ) Z 1 Y ( z ) Z 1
y (kt ) 0.192*0.904k 1
y (kt ) 0.212*0.904 k
6 En el sistema de la figura 6, el filtro digital est descrito por la

ecuacin:
m( k ) 1.8e(k ) 1.5e(k 1) 0.5m(k 1)

El periodo de muestreo es T = 0.6s y la funcin de transferencia
de la planta est dada por:
Gp
2* e 0.6 s
3s 1
T 0.6
a Hallar la funcin de transferencia de pulso C (z)/E (z) para el

sistema.
b Evaluar la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a).
c Verificar la respuesta hallada en b) evaluando separadamente la
ganancia DC del filtro digital D (z) y la de la planta.
d Calcular la salida c (kt) del sistema si e (t) es un escaln
unitario.
e Utilice el teorema del valor final y calcule el valor de c(kt)
cuando t
Fig.6
Solucin:
PARA a)
Hallando la ecuacin del filtro digital D (z) tenemos:
D(z)
M( z )
E( z )
m(k ) 1.8e(k ) 1.5e(k 1) 0.5m(k 1)

m(k ) 0.5m(k 1) 1.8e(k ) 1.5e(k 1)
M ( z ) 0.5M ( z )* z 1 1.8E ( z ) 1.5 E ( z )* z 1
D(z)
M( z ) 1.8 1.5 z 1 1.8 z 1.5
E( z )
1 0.5 z 1
z 0.5
D(z)
1.8 z 1.5
z 0.5
En Gp(s) tenemos:
G p ( s)
G p ( s)
2* e 0.6 s
; T 0.6 s
3s 1
2* eTs
3s 1
G p ( s)
2* z 1
3s 1
Entonces la F.T.P C (z)/E (z) quedara definida por:

1
1.8 z 1.5 2 * z
Z
z 0.5
s 3s 1
F .T .P (1 z 1 ) *
2
1.8 z 1.5
1
*z * Z
z 0.5
s 3s 1
F .T .P (1 z 1 ) *

A 3s 1 Bs
2
A
B

3A B 0 ; A 2
s 3s 1 s 3s 1
s 3s 1
A 2 ; B 6
6
1.8 z 1.5
2
1
*z *Z
z 0.5
s 3s 1
F .T .P (1 z 1 ) *
2
2
1.8 z 1.5
1
F .T .P (1 z ) *
*z *Z
1
z 0.5
s s
3
por tablas tenemos:
2
z
1.8 z 1.5
1
F .T .P (1 z ) *
2*
* z *
1
*0.6
1 z 1
z 0.5
3
z
operando tenemos:
1
F .T .P
1.8* z 1.5 0.366

z * z 0.5 z 0.819
F .T .P
C z
0.6516* z 0.543
3
E z z 1.319* z 2 0.41* z
PARA d)
Siendo la entrada e (t) un escaln unitario tenemos:
escalon uinitario = u(t)

1
L u(t)
s
Z u(t)
z
z 1
C( z ) C( z )
0.6516* z 0.543
z
E(z)
z * z 0.5 z 0.819
z 1
z
0.6516* z 0.543
C( z )
*
z 1 z * z 0.5 z 0.819
0.6516* z 2 0.543* z
c( kt ) Z C( z ) Z
z z 1 z 0.5 z 0.819
1
por fracciones parciales tenemos:

0.6516* z 2 0.543* z
A
B
C
D

z z 1 z 0.5 z 0.819 z z 1 z 0.5 z 0.819

A B C D 0 D 4.03
2.319 A 1.319 B 1.819C 1.5 D 0.6516 C 0.44
1.73 A 0.41B 0.819C 0.5 D 0.543 B 4.47
0.41A 0 A 0
4.03
0 4.47 0.44
z z 1 z 0.5 z 0.819
c( kt ) Z 1
por tabla tenemos:

c( kt ) 4.47 *1k 1 0.44*0.5k 1 4.03*0.819 k 1
c(kt ) 4.47 *1k 0.88*0.5k 4.92*0.819 k
PARA e)
Teorema del valor final:
lim x(k ) lim 1 z 1 * X ( z )

k
z 1
Hallando el valor final de c (kt) cuando T utilizando la formula anterior

tenemos:
lim c( kt ) lim 1 z 1 *C( z ) ........................(1)

z 1
C( z )
z
0.6516* z 0.543
*
..................(a)
z 1 z * z 0.5 z 0.819
reemplazando (a) en (1) tenemos:
z
0.6516* z 0.543
lim 1 z 1 *
*
z 1
z 1 z * z 0.5 z 0.819
lim
z 1
0.6516* z 0.543
1.19
z * z 0.5 z 0.819
el valor final de c(kt):

c(kt)=1.19
7. La figura representa el diagrama en bloques de un sistema de calefaccin de

una habitacin. La slica c(t) es la temperatura de la habitacin en grados
centgrados y la seal de voltaje m(t) maneja una vlvula colocada en la lnea
de vapor, el sensor es un termopar tipo J. La perturbacin d(t) se presenta
cuando se abre la puerta de la habitacin. Con la puerta cerrada d(t)=0 pero si
la puerta se abre en t=t0, entonces d(t)=u(t-t0).
a
b
Si el muestreador y el retenedor (de orden cero) se implementan con un

convertidor A/D y con un convertidor D/A respectivamente, dibuje el
sistema resultante incluyendo los dos convertidores.
Deduzca la funcin de transferencia C(z)/E(z)
C '(s) G p (s) M (s)

M (s) H (s) E(s)
1 e st
E (s)
s
M (s)
1 e st
E (s)
s
C'(s) G p (s)
G p (s)
E (z)
s
C'(z) (1 z 1 )* Z
2.5
C (s) C'(s) Z d (t) *
(S 0.5)
2
2.5
* E(Z) Z
u(t t 0 )*
(S 0.5)
S (S 0.5)
C(Z) (1 z 1 ) * Z
Para la puerta cerrada d(t)=0, entonces :
2
* E(Z)
S (S 0.5)
C (z)
2
(1 z 1 )* Z
E (z)
S (S 0.5)
C(Z) (1 z 1 ) * Z
z (1 e 0.5T )
0.5T
)
(z 1)(z e
1 e 0.5T )
z e 0.5T
C (z)
z 1
4*
E (z)
z
C (z)
4*
E (z)
Si se aplica un voltaje constante e(t)=10V durante un largo periodo de

tiempo, cul ser la temperatura de estado estable en la habitacin
cuando la puerta est cerrada.
Aplicando transformada z inversa a la funcin de transferencia:
c(t) 4*(1 e 0.5T )*(e 0.5T *(k 1) )* e(t)

Para e(t)=10V:
Donde : k 1, 2,3,...
c(t) 40*(1 e 0.5T ) *(e 0.5T *(k 1) )
Estime el efecto que produce, sobre la temperatura de estado estable, la

apertura permanente de la puerta.
De la ecuacin del inciso (b):
2
2.5
* E(Z) Z
u(t t 0 )*
(S 0.5)
S (S 0.5)
C(Z) (1 z 1 ) * Z
1 e 0.5T )
z
* E(Z) z t0 *
0.5T
z 1
z e
C(Z) 4*
2.5* z
0.5T
)
(z e
1 e 0.5T )
2.5* z 2t0
*
E
(Z)
0.5T
0.5T
)
z e
( z 1)(z e
C(Z) 4*
8 En el sistema de la figura 7, el filtro digital est descrito por la

ecuacin:
m(k ) 2e(k ) 1.8e(k 1) 0.5e(k 2) 0.4 m(k 1)

El periodo de muestreo es T = 0.1s y la funcin de transferencia
de la planta est dada por:
Gp
s 2 s 4
T 0.1s
Hallar la funcin de transferencia de pulso C (z)/E (z) para el

sistema.
g Evaluar la ganancia DC a partir del resultado obtenido en a).
h Verificar la respuesta hallada en b) evaluando separadamente la
ganancia DC del filtro digital D (z) y la de la planta.
i Calcular la salida c (kt) del sistema si e (t) es un escaln
unitario.
Utilice el teorema del valor final y calcule el valor de c(kt)

cuando t
Fig.7
Solucin:
PARA a)
Hallando la ecuacin del filtro digital D (z) tenemos:
M( z )
E( z )
m(k ) 2e(k ) 1.8e(k 1) 0.5e(k 2) 0.4 m(k 1)
m(k ) 0.4 m(k 1) 2e(k ) 1.8e( k 1) 0.5e(k 2)
D(z)
M ( z ) 0.4 M ( z )* z 1 2 E ( z ) 1.8 E ( z ) * z 1 0.5 E ( z )* z 2

D(z)
M( z ) 2 1.8 z 1 0.5 z 2 2* z 2 1.8 z 0.5
E( z )
1 0.4 z 1
z z 0.4
D(z)
2* z 2 1.8 z 0.5
z z 0.4
En Gp(s) tenemos:
G p ( s)
s 2 s 4
Entonces la F.T.P C (z)/E (z) quedara definida por:
2* z 2 1.8 z 0.5
4
Z
z z 0.4
s s 2 s 4
F .T .P (1 z 1 ) *
A s 2 s 4 B
s s 4 C
4
A
B
C
s s 2

s s 2 s 4 s s 2 s 4
s s 2 s 4
A B C 0 ; 6 A 4 B 2C 0 ; 8 A 4
A 0.5 ; B 1 ; C 0.5
2* z 2 1.8 z 0.5
1
0.5
0.5
Z
z z 0.4
s s 2 s 4
F .T .P (1 z 1 ) *
por tablas tenemos:

2* z 2 1.8 z 0.5 0.5
z
z
0.5*
1
2*0.1
4*0.1
z z 0.4
z e
z e

1 z
F .T .P (1 z 1 ) *
operando tenemos:
2* z
F .T .P
1.8* z 0.5 0.016* z 0.0145
z z 0.4 z 0.819 z 0.67
F .T .P
C z
E z
0.032* z 3 2*10 4 * z 2 0.0181* z 0.0073

z z 0.4 z 0.819 z 0.67
PARA d)
Siendo la entrada e (t) un escaln unitario tenemos:
escalon uinitario = u(t)

L u(t)
Z u(t)
1
s
z
z 1
C( z ) C( z ) 0.032* z 3 2*104 * z 2 0.0181* z 0.0073
z
E ( z)
z z 0.4 z 0.819 z 0.67
z 1
z 0.032* z 3 2*104 * z 2 0.0181* z 0.0073
C( z )
*
z 1
z z 0.4 z 0.819 z 0.67
0.032* z 4 2*104 * z 3 0.0181* z 2 0.0073 * z
z z 1 z 0.4 z 0.819 z 0.67
c(kt ) Z 1 C( z ) Z 1
por fracciones parciales tenemos:

0.032* z 4 2*104 * z 3 0.0181* z 2 0.0073* z A
B
C
D
E

z z 1 z 0.4 z 0.819 z 0.67

z z 1 z 0.4 z 0.819 z 0.67
A B C D 0.032 E 3.67
2.889 A 1.89 B 2.489C 2.07 D 2.219 E 2*104 D 2.46
3.035 A 1.15B 2.039C 1.34 D 1.55 E 0.0181 C 1.18
1.37 A 0.22 B 0.55C 0.22 D 0.33E 0.0073 B 0.062
0.22 A 0 A 0
2.46
3.67
0 0.062 1.18
z z 1 z 0.4 z 0.819 z 0.67
c(kt ) Z 1
por tabla tenemos:

c(kt ) 0.062 *1k 1.18*0.4k 1 2.46*0.819k 1 3.67 *0.67 k 1
c(kt ) 0.062*1k 2.95*0.4 k 3*0.819 k 5.48*0.67 k
PARA e)
Teorema del valor final:
lim x(k ) lim 1 z 1 * X ( z )

k
z 1
Hallando el valor final de c (kt) cuando T utilizando la formula anterior

tenemos:
lim c( kt ) lim 1 z 1 *C( z ) ........................(1)

t
C( z )
z 1
1
0.032* z 3 2*104 * z 2 0.0181* z 0.0073
*
..................( a)
1 z 1
z z 0.4 z 0.819 z 0.67
reemplazando (a) en (1) tenemos:
1
0.032* z 3 2*104 * z 2 0.0181* z 0.0073
lim 1 z 1 *
*
z 1
z z 0.4 z 0.819 z 0.67
1 z

0.032* z 3 2*104 * z 2 0.0181* z 0.0073

0.597
z 1
z z 0.4 z 0.819 z 0.67
lim
el valor final de c(kt):

c(kt)=0.597
9 Determinar:
a) la funcin de transferencia de pulso o la relacin entre la entrada y la
salida para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura3.19.
b) Aplicar el resultado obtenido en a) cuando:
Solucin:
a)
C (Z )
G1 ( Z ) * G2 ( Z )
R( Z ) 1 G1 ( Z ) * G2 H ( Z )
C (Z )
G1 ( Z ) * G2 ( Z )
R( Z ) 1 G2 ( Z ) * H 2 ( Z ) G1 ( Z ) * H1 ( Z )
C (Z )
G1 ( Z )* G2 ( Z )
R( Z ) 1 G2 (Z ) * H 2 ( Z ) G2 ( Z )* G1 (Z )* H1 ( Z )
b) Cuando:
C (Z )
G1 ( Z ) * G2 ( Z )
R ( Z ) 1 G1 ( Z ) * G2 H ( Z )
0.1Z
2Z
*
C (Z )
Z 0.8 Z 1
R ( Z ) 1 Z * Z *1
Z 1 Z 0.8
C (Z )
0.2 Z 2
R( Z ) 1.2 Z 2 1.8 Z 0.8
a)
C (Z )
G1 ( Z ) * G2 ( Z )
R ( Z ) 1 G2 ( Z ) * H 2 ( Z ) G1 ( Z ) * H1 ( Z )
2Z
0.1Z
*
C (Z )
Z 0.8 Z 1
R ( Z ) 1 2 Z *1 0.1Z *1
Z 1
Z 0.8
C (Z )
0.2 Z 2
R ( Z ) 2.1Z 2 3.3Z 0.8
b)
C (Z )
G1 ( Z ) * G2 ( Z )
R ( Z ) 1 G2 ( Z )* G1 ( Z )* H1 ( Z ) G2 ( Z ) * H 2 ( Z )
2Z
0.1Z
*
C (Z )
Z 0.8 Z 1
R ( Z ) 1 0.1Z * 2Z *1 0.1Z *1
Z 0.8 Z 1
Z 0.8
C (Z )
0.2Z 3 0.16 Z 2
R ( Z ) 1.3Z 2 1.9 Z 0.8
C)
10 La figura 3.20 representa el sistema de control para una de las articulaciones
de un robot.
a) Si la entrada al sensor es el ngulo en grados y el movimiento de la articulacin
est restringido de 0 a 270, determinar el rango de la salida del sensor. Qu
rango de voltaje debe tener el convertidor A/D?
b) Si es la funcin de transferencia del servomotor y los engranajes y la ganancia
del sensor es 0.07, determinar la funcin de transferencia del sistema en funcin
K , G p (S )
de
, etc.
K 2.4, D ( z ) 1
c) Evaluar la funcin de transferencia del sistema cuando

T 0.1s
.
c 5V
(kT )
d) Obtener cuando la entrada es
a
valor final de ?
y la entrada es de
. Cul ser el
Solucin:
a) Suponiendo que es sensor tenga una sensibilidad de 10mV por grado,
y queriendo expresar ngulos de 0 a 270 grados (271 valores) entonces:
rangomin 0*10mV 0
rangomax 271*10mV 2.71V
El rango de salida del sensor del sensor ser:
0 2.71V
Luego para en A/D tenemos que para representar binariamente 271

valores:
27 271 28 ,
Entonces tomaremos un ADC de 8 bits.
Siendo as:
Vcc 512 *10mV
Vcc 5.12V
Rango del A/D ser de
0 5.12V
b) La funcin de transferencia ser:

D( Z ) * K * GH ( Z ) *(0.01)
1 (0.07) D( Z )* K * GH ( Z )*(0.01)
K 2.4, D( z ) 1
c) Evaluando la funcin de transferencia del sistema cuando

T 0.1s
.
D( Z )* K * GH ( Z ) *(0.01)
1 (0.07) D( Z )* K * GH ( Z ) *(0.01)
(1) *(2.4) * GH ( Z )*(0.01)
1 (0.07)(1) *(2.4)* GH ( Z ) *(0.01)
Hallando GH (Z):
1
200
*
S S 0.5S 1
GH ( Z ) (1 Z 1 )
200
S 0.5S 1
50
200 100
GH ( Z ) (1 Z 1 ) 2
S
0.5S 1
S
GH ( Z ) (1 Z 1 )
100 Z
20 Z 100Z
(2)(0.1)
Z 1 Z 1 Z e
GH ( Z ) (1 Z 1 )
GH ( Z )
1.873Z 1.752
Z 1.819 Z 0.8187
2
Reemplazando y resolviendo:
a 0.01873Z 0.01752
c Z 2 1.819 Z 0.8187
c 5V
d) Cuando la entrada es de
a
el valor final de
ser:
a ( Z ) 0.01873Z 0.01752
c ( Z ) Z 2 1.819 Z 0.8187
a (Z )
1 0.01873Z 0.01752
Z
2
Z 1.819 Z 0.8187
c ( Z )
Z 1
a (k )
1.092
1.128
Z 1
c (k )
Z 0.98 Z 0.83
a (k )
1.128(0.98) k 1 1.092(0.83) k 1
c (k )
a (k )
1.151(0.98) k 1.316(0.83) k
c (k )
a (k )
1.151(0.98) k 1.316(0.83) k
5
a (k ) 5.755(0.98)k 6.58(0.83)k
11 Para el sistema de control mostrado en la figura 3.21 determinar:
C ( Z ) / R( Z )
a) La funcin de transferencia de pulso

.
c (kT )
b) La respuesta
cuando la seal aplicada en la referencia es un escaln
unitario.
Solucin:
a La funcin de transferencia pulso seria:
C (Z )
D( Z )* HG ( Z )
R ( Z ) 1 N ( Z ) * D ( Z ) * HG ( Z ) N ( Z )* HG ( Z )
Donde N (z) es el sensor, reemplazando:
C (Z )
R( Z )
1 2*
1
2Z
Z 1 2( Z 1)
2Z
1
1
2*
*
Z 1 2( Z 1)
2( Z 1)
C (Z )
1
2
R(Z ) Z Z
b Para un escaln unitario:

C (Z )
1
2
R(Z ) Z Z
C (Z )
1
* R(Z )
Z Z
C (Z )
1
Z
*
Z Z Z 1
C (Z )
Z
( Z 1)( Z 1)
C (Z )
0.5
0.5
Z 1 Z 1
c (k ) 0.5(1) k 0.5(1) k 1
12 Resolver el problema 3.11 si el filtro digital D(z) toma la forma:

D (z )=
0.8 z0.5
z1
Analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado con el filtro propuesto.

Sol:
Viendo en el problema 3.11
a La funcin de transferencia pulso seria:

C (Z )
D( Z )* HG ( Z )
R ( Z ) 1 N ( Z ) * D ( Z ) * HG ( Z ) N ( Z )* HG ( Z )
Donde N (z) es el sensor, reemplazando las expresiones para D(z) :
C (z )
=
R (z)
(
1+2
0.8 z0.5
z1
0.8 z0.5
z1
1
) ( 2( z1
))
1
1
) ( 2 ( z1
)) +2 ( 2 ( z1
))
Oporando y agrupando obtenemos:
C (z )
0.4 z0.25
= 2
R (z) z 0.2 z0.5
Analizamos la estabilidad:
z 20.2 z 0.5=0
z 1=0.814
z 2=0.614
Por lo tanto los polos estarn dentro de la circunferencia unitaria:
z2
z1
13 En la figura 3.22 se da el diagrama de control digital de un sistema en cascada

de flujo-presin. El flujo es la variable principal y la presin es la variable
secundaria. Para identificar el sistema se le aplic un escaln en la vlvula de
control FCV.
El anlisis de los resultados obtenidos arroj las siguientes caractersticas para el
proceso:
S
PF
F
C
z
o
P
C
G
p
a
d
P
t
a
d
F
t
v/
p
F
V
G
f
F(Z
14 Para cada uno de los diagramas de bloques de la figura 3.23

a) Obtener la respuesta y(kt) si la entrada r(t) es un escalon unitario.
b) Comprobar el resultado obtenido en la parte a) utilizando simulink
.asuma que T=1s
Para el primer diagrama de bloque tenemos:

a Teniendo los valores de la funcion de transferencia tanto del
retenedor de orden cero y el muestreador real. Esto para
pasar el sistema de discreto a continuo y poder hallar la funcion de
transferencia del sistema.
La funcion de transferencia del bloque D/A y A/D:
K p=
1est
s
Primero tenemos que tener la funcion de transferencia pulso del

sistema:
y( z)
D( Z ) * HG ( Z )
r ( z ) 1 D( Z )* HG ( Z )
Donde HG(Z) es:
0.6
s( s 0.2)
HG ( Z ) (1 Z 1 )* F
De la tabla :
z 1 e at
a
s ( s a ) ( z 1)( z e at )
; donde a=0.6 y T=1s .
Despues de reemplazar y simplificar nos queda:

HG ( z ) (1 z 1 )*
HG ( z ) (
0.45 z
( z 1)( z 0.54)
z 1
0.45 z
)*
z
( z 1)( z 0.54)
La funcion de transferencia seria

Gw( z )
y(Z )
0.45
r ( Z ) ( z 0.54)
Ahora si r(t) es un escalon unitario :
y (Z )
0.45
r ( Z ) z 0.54
donde : R ( z )
z
z 1
y(Z )
0.45
* R( Z )
z 0.54
y(Z )
0.45
Z
*
z 0.54 Z 1
y(Z )
0.45Z
( z 0.54)( Z 1)
y(Z )
1
1
Z 0.54 Z 1
y (kT ) 0.54( 1) k 1(1) k 1

Para el segundo diagrama de bloque:
a Primero hallamos la funcion de transferencia pulso :
y ( s) 1 e st
r (s)
s
1 e st
0.1
1 e st
0.2
* (
*
)(
*
)
s
s ( s 0.2)
s
s 0.1
Del diagrama
C (Z )
D ( Z ) * HG ( Z )
R (Z ) 1 D (Z )* HG (Z ) N ( Z )
, donde N(Z)=
1 e st
0.2
*
s
s 0.1
Donde HG(Z) es:
0.1
0.2
*
s ( s 0.2) s ( s 0.1)
HG ( Z ) (1 Z 1 ) * F
Simplificando y reemplazando los valores los valores correctos de la

tabla de transformada tenemos:
HG ( z )
0.4( z 0.3)
( z 1)( z 0.1)
La funcion de transferencia seria:

Gw( z )
y ( Z ) 0.38*( Z 0.31) *(1.5Z 1.2)
r(Z )
( Z 0.67) *( Z 2 0.15)
Ahora si r(t) es un escalon unitario :
y ( Z ) 0.38*( Z 0.31) *(1.5Z 1.2)
r (Z )
( Z 0.67)*( Z 2 0.15)
donde : R ( z )
z
z 1
y( Z )
0.38*( Z 0.31) *(1.5Z 1.2)

* R( Z )
( Z 0.67) *( Z 2 0.15)
y( Z )
0.38*( Z 0.31) *(1.5Z 1.2)

Z
*
2
( Z 0.67) *( Z 0.15)
Z 1
Al expandir y(Z)/Z en fracciones parciales se obtiene:

y(Z )
1
2.35Z 0.49
1.35
2
Z 1 Z 0.78Z 0.23 Z 0.67
Utilizando tablas se obtiene la transformada inversa Z de y(Z):

y ( kT ) 1 1.3544(0.67298) k 2.3542*cos(0.621k ) 1.5339*sin(0.621k ) (0.4792)k 1
15 La figura 3.24 corresponde al diagrama de control digital de

temperatura de un reactor encamisado. El sistema se muestreo cada 0.5
min. Un estudio de la dinmica del sistema arroj los siguientes
resultados:
Tanque
G p (S)
: Primer orden, ganancia 2, constante de tiempo
10 min.
Pared
Gm (S) : Primer orden, ganancia 0.5, constante de tiempo 2
min.
Camisa
G c (S) : Primer orden, ganancia 0.2, constante de tiempo
4 min.
TT1:H1(S): Primer orden, ganancia 0.5, constante de tiempo 0.2
min.
TT2:H2(S): Primer orden, ganancia 0.5, constante de tiempo 0.2
min.
TIC1:D1 (Z): Control proporcional con ganancia 5.
TIC2:D2 (Z): Control proporcional con ganancia 2.
TCV: G p (S) .Vlvula de control, lineal con ganancia 1.
V/P: Conversor de voltaje a presin, ganancia unitaria.
a) Elaborar el diagrama de bloques del sistema incluyendo todas sus

dinmicas.
b) Obtener la funcin de transferencia de pulso
es la Temperatura del producto en el tanque y
de referencia (SP1).
, en donde
es la temperatura
c) Calcular el valor de la temperatura de salida en estado estable si

d) Comprobar la respuesta obtenida en el literal c utilizando simulink.
S
P
TI
C1
TI
C
z
o
G
p
a
d
T
T
a
d
T
T
v/
p
T
C
G
P
F(Z
16 Para los sistemas de control de la figura 3.25 hallar la funcin de transferencia

en lazo cerrado. Asuma que el periodo de muestreo es 2 seg.
Solucin:
a)
4 Z 3 0.18
0.18
*
* 2
Z 1 Z 0.8 Z 1.8Z 0.8
C (Z )
0.18
R ( Z ) 1 4 Z 3 * 0.18 *
2
Z 1 Z 0.8 Z 1.8Z 0.8
C (Z )
0.13Z 2 0.0972 Z
4
R ( Z ) Z 3.6Z 3 4.97 Z 2 2.98Z 0.64
b)
4Z 3
0.004 Z 0.0038
* 2
C (Z )
Z 1 Z 1.637 Z 0.6703
R ( Z ) 1 4Z 3 * 0.004 Z 0.0038
Z 1 Z 2 1.637 Z 0.6703
C (Z )
0.016 Z 2 0.012 Z 0.0456
3
R ( Z ) Z 2.584 Z 2 2.2968Z 0.7456
17 Para el sistema de control de la figura 3.26 a) Obtenga la funcin de
G z Y z / E z
transferencia de lazo abierto
GW z Y z / R z
y la funcin de transferencia de
lazo cerrado
en funcin del periodo T. b) Si se eliminan los
retenedores y los muestreadores se obtiene el sistema anlogo
correspondiente al sistema digital dado. Obtenga las funciones de transferencia
de lazo abierto y de lazo cerrado del sistema continuo tomando el lmite de
G z
GW z
cuando T tiende a cero.
GC S
0.4(5S 1)
S
G1 S
0.1
S 0.2
SOLUCION:
Del diagrama de la figura se obtiene:
E (s) R(s) F * ( s) ZohG1 (s) G 2 ( s)

F(s) ZohGC (s) E* ( s) 0.1F * ( s ) ZohG1 (s)
Y(s) G 2 ( s ) F * ( s ) ZohG1 (s)
De las ecuaciones anteriores resulta que:
E * (s) R* (s) F * ( s) ZohG1* (s) G 2* ( s )
G2 S
0.8
S 1
F* (s) ZohGC * (s) E* ( s ) 0.1F * ( s ) ZohG1* (s)

Y* (s) G 2* ( s) F * ( s) ZohG1* (s)
Luego obtenemos la funcin de transferencia de lazo abierto
Y * s ZohGC * (s) ZohG1* (s) G 2* ( s)
E* s
1 0.1ZohG1* (s)
Entonces
G z
Y z
E z
ZohGC (z) ZohG1 (z) G 2 (z)

1 0.1ZohG1 (z)
Y la funcin de transferencia de lazo cerrado
Y * s
ZohGC * (s) ZohG1* (s) G 2* ( s)
R* s 1 0.1ZohG1* (s) ZohGC * (s) ZohG1* (s) G 2* ( s )

Entonces
GW z
Y z
ZohGC (z)ZohG1 (z) G 2 ( s )
R z 1 0.1ZohG1 (z) ZohGC (z) ZohG1 (z) G 2 (z)
Ahora hallamos
2 0.4
GC (s)
0.4(5s 1)
1
(1 z 1 ) Z 2
(1 z ) Z
2
s
s
s s
ZohGC (z) (1 z 1 ) Z
2z
0.4Tz
0.4T 2 z 2 0.4T
2
z 1
z 1
z 1 ( z 1)
ZohGC (z) (1 z 1 )
ZohGC (z)
2 z 2 0.4T
z 1
0.1
0.5
G1 (s)
0.5
1
(1 z 1 ) Z

(1 z ) Z
s
s s 0.2
s (s 0.2)
ZohG1 (z) (1 z 1 ) Z
0.5 z
1 e 0.2T
0.5 z
ZohG1 (z) (1 z )
0.5(
)
0.2T
z e 0.2T
z 1 z e
1
ZohG1 (z) 0.5(
1 e 0.2T
)
z e 0.2T
0.8 z
0.8

z e T
s 1
G2 (z) Z G2 (s) Z
Reemplazando lo obtenido en la funcin de transferencia obtenemos:
G z
(0.4 z )(2 z 2 0.4T )(1 e 0.2T )

(z 1)(z e 0.2T )(z eT ) (0.05)(z 1)(z eT )(1 e0.2T )
GW z
(0.4 z )(2 z 2 0.4T )(1 e0.2T )

(z 1)(z e 0.2T )(z eT ) (0.05)(z 1)(z eT )(1 e 0.2T ) (0.4 z )(2 z 2 0.4T )(1 e0.2T )
Si se eliminan los retenedores y los muestreadores se obtiene el sistema

anlogo correspondiente al sistema digital dado.
G s
Y s
E s
GW s
G s
G s
Y s
R s
Y s
E s
GC (s)G1 (s) G 2 (s)

1 0.1G1 (s)
GC (s)G1 (s) G 2 (s)

1 0.1G1 (s) GC (s)G1 (s) G 2 (s)
(0.4)(0.1)(0.8)(5s 1)
(5)(0.032)(5s 1)
0.16
s (s 0.2)(s 1) (0.1)(0.1) s (s 1)
s (s 1)(5s 1)
s(s 1)
0.16
s (s 1)
GW s
0.16
s(s 1) 0.16
18 Para los sistemas de control digital dados en la figura 3.27 hallar la
c kT
respuesta
al delta de Kronecker
SOLUCION:
a
1
E (s) R(s) T ( s)( )
s
T ( s ) Zoh(s) E* ( s)
1
C(s) T ( s )( ) T ( s)
s
1
E * (s) R* (s) T * ( s )( )*
s
T * ( s ) Zoh* (s) E* ( s)
1
C* (s) T * ( s )( )* T * ( s)
s
Luego obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado
1
[( )* 1]Zoh* (s)
s
1
R* s
( )* Zoh* (s) 1
s
C* s
Entonces
z
z
z1
z1
1
C z ( z 1 1)(1 z ) ( z 1 1)( z ) 1 z
2z 1
GW z
R z ( z (1 z 1 ) 1)
2
2
2z
z 1
R (t ) t
Asumiendo que la entrada es la funcin delta de Kronecker
Z { t } 1
GW z C z
se obtiene que
Entonces
C z
z 0.5
1 0.5 z 1
z
Luego
C kT kT 0.5 kT 1
b
1
0.2 *
D(s) C (s) ( )(Zoh
) E ( s)
s
s
E( s) 5 D* (s) 0.1(Zoh
0.2 *
) E ( s)
s
1
0.2 *
R (s) ( )(Zoh
) E (s)
s
s
1
0.2 * *
D* (s) C * (s) ( )* (Zoh
) E ( s)
s
s
E* ( s ) 5 D* (s) 0.1(Zoh
0.2 * *
) E ( s)
s
1
0.2 * *
R* (s) ( )* (Zoh
) E ( s)
s
s
Luego obtenemos la funcin de transferencia de lazo cerrado
5
0.2 *
( )* (Zoh
)
R* s
s
s
C * s 1 0.1(Zoh 0.2 )* ( 5 )* (Zoh 0.2 )*

s
s
s
Entonces
5 z 0.2T
(
)(
)
R z
(5 z)(0.2T )
z 1 z 1
GW z
2
C z 1 0.1( 0.2T ) 5( z )( 0.2T ) ( z 1) 0.1(0.2T )( z 1) 5 z (0.2T )
z 1
z 1 z 1
C(t ) t
Asumiendo que la entrada es la funcin delta de Kronecker
Z { t } 1
GW z R z
se obtiene que
Para
T 3.846
Entonces
R z
3.846 z
3.846 z
2
( z 0.96)
( z 1) 2
Luego
R kT kT

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Resolucin de Problemas Propuestos- Control Digital

1. Demostrar la validez de las siguientes relaciones:

y (t) L1 F(s) G*(s)

y (t) f(t ) g*( ) d

Entonces la transformada z de y(t) se convierte en :

f(nT kT) g(kT)

Y (z) Z y (t) f(mT) g(kT) z (k m)

Y (s) f (s)G *(s)

Y *(s) F *(s) G*(s)

Y (s) F (s)G (s)

, debido a la ausencia del muestreador mediante impulsos

Aplicando transformada de Laplace asterisco

Y *(s) F (s)G (s) *

Y (z) Z Y (s) Z F(s) G(s)

Y (z) Z GF (s) GF (z) F (z) G(z)

2 Un proceso tiene como funcin de transferencia:

a Obtener la funcin de transferencia de pulso G (z).

Por tablas de transformada Z y teniendo en cuenta que el periodo de

Para hallar la Funcin Transferencia pulso con retenedor de orden

por fraciones parciales tenemos:

por tablas tenemos:

3 Un proceso tiene por funcin de transferencia:

El proceso est precedido por un retenedor de orden cero y el

La funcin transferencia pulso queda definida por:

por fraciones parciales tenemos:

por tablas tenemos:

4 Hallar la funcin de transferencia de pulso para el sistema

A 0.115 ; B 0.3 ; C 2.275 ; D 2.16

por tablas tenemos:

Entonces la F.T.P queda definida por:

por fraciones parciales tenemos:

0.267 * z 0.5 0.141* z 0.5

Teniendo en cuenta que:

Entonces la F.T.P queda definida por:

por fraciones parciales tenemos:

Teniendo en cuenta que:

Entonces la F.T.P queda definida por:

por tablas tenemos:

0.272* z 0.4 0.076* z 1.4

Entonces la F.T.P queda definida por:

0.53* z 0.2 0.455* z 0.8

y&(t ) 0.05 y (t ) 0.1m(t )

Asumiendo que el periodo de muestreo es T=2s.

a Hallar la funcin de transferencia Y (z)/E (z).

y&(t ) 0.05 y (t ) 0.1m(t )

Sabiendo que H(s) es un retenedor de orden cero

por fraciones parciales tenemos:

por tablas tenemos:

delta de kronecker = (t)

6 En el sistema de la figura 6, el filtro digital est descrito por la

m( k ) 1.8e(k ) 1.5e(k 1) 0.5m(k 1)

a Hallar la funcin de transferencia de pulso C (z)/E (z) para el

m(k ) 1.8e(k ) 1.5e(k 1) 0.5m(k 1)

M( z ) 1.8 1.5 z 1 1.8 z 1.5

Teniendo en cuenta que:

Entonces la F.T.P C (z)/E (z) quedara definida por:

por fraciones parciales tenemos:

por tablas tenemos:

1.8* z 1.5 0.366

escalon uinitario = u(t)

por fracciones parciales tenemos:

z z 1 z 0.5 z 0.819 z z 1 z 0.5 z 0.819

por tabla tenemos:

Y (s) F (s) G*(s)

Y (s) F (s)G (s)

c(t) 4(1 e 0.5T )(e 0.5T (k 1) ) e(t)

c(t) 40(1 e 0.5T ) (e 0.5T *(k 1) )

0.032* z 3 210 4 z 2 0.0181* z 0.0073

C( z ) C( z ) 0.032* z 3 2104 z 2 0.0181* z 0.0073

0.032* z 3 2104 z 2 0.0181* z 0.0073

y ( Z ) 0.38( Z 0.31) (1.5Z 1.2)

y ( Z ) 0.38( Z 0.31) (1.5Z 1.2)

0.38( Z 0.31) (1.5Z 1.2)

0.38( Z 0.31) (1.5Z 1.2)