Sintona de Controladores PID

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Sintona de
Controladores PID
26/09/2014

INTEGRANTES:
Mahr Calle Renzo Arturo Fernando
Prncipe Fernndez Jose Antonio
Chinchay Rivera Jherson Emerson
Calderon Chvez Felix

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Sintona de Controladores PID

Sintonia de Controladores PID

1. INTRODUCCION:
La sintona de controladores por el mtodo de Ziegler-Nichols y otras se han usado
ampliamente para sintonizar controladores PID en sistemas de control de procesos en los que
no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Durante muchos aos tales reglas de
sintona han demostrado ser muy tiles. Por supuesto, las reglas de sintona de ZieglerNichols se pueden aplicar a plantas cuya dinmica se conoce (Conociendo la funcin de
transferencia).
2. OBJETIVO:

Disear e implementar un controlador PID de tal manera que mejore la performance

del sistema de segundo orden; es decir mejore la respuesta en el tiempo.

3. MATERIALES:

Computadora.
Software Matlab.

4. PROCEDIMIENTO:
Se pide disear el controlador para una planta dada e implementar el sistema de control a
compensar. La figura representa un sistema de realimentacin negativa de lazo simple.

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Se pide:
A. Dibujar el lugar de las races del sistema para

0a

con el fin de resaltar sus

Gc ( S ) 1
caractersticas ms significativas. Considerar en este apartado que

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B. Para a=10 y Gc(S) = K, evaluar el error en estado estacionario del sistema para una
orden de entrada escaln de valor P.

E ( s) R( s) C (s )
Luego :
E ( s)
C (s)
1
R( s)
R( s)
G (s)
R( s) 1
1 G ( s).H ( s )
1 G ( s ).H ( s ) G ( s )
E ( s)
1 G ( s ).H ( s )
E ( s)

1 GC ( s ).GP ( s).H ( s ) GC ( s ).GP ( s )

1 GC ( s).GP ( s).H ( s)

Donde :
G ( s ) GP ( s ).GC ( s )

R( s)

Si : ess lim sE ( s )
s 0

P
S

Y la entrada de escaln P es

ess lim sE ( s )
s 0

ess lim s
s 0

1 GC ( s).GP ( s ).H ( s ) GC ( s ).GP ( s)

1 GC ( s).GP ( s).H ( s)

Reemplazando:

ess lim S .
s 0

P
S

S 1
50
50
. 2
( K ). 2
2
S S 9 S 30

S
S 1
50
1 ( K ). 2 . 2

S S 9S 30

1 ( K ).

S 2 9 S 30 S 2 ( K )(50)( S 1) ( K )(50)( S 2 9 S 30)

ess lim P.

s 0

9 S 30 S 2

9S 30 S

( K )(50)(S 1)
S 9S 30 S
2

( S )( S 9 S 30) ( K )(50)( S 1) ( K )(50)( S 9 S 30)

( S 2 )( S 2 9 S 30) ( K )(50)( S 1)

ess lim P.

s 0

Aplicando el lmite:
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50 K (50 K )(30) .P 29 P

ess

50 K

ess 29 P
Como podemos observar el valor negativo indica que el error de estado estacionario hace
que la salida este por encima del valor ideal, esto se puede corregir aumentado
integradores al sistema de control.
C. Empleando el segundo criterio de Ziegler Nichols y considerando a=10, disear el
controlador Gc(s) con estructura PID ms adecuado para el sistema.
De la funcin de transferencia:

C (s)

R( s)

KP
1

50
S2

50
S2
S 1

9 S 30

.K P

50 K P S 2 9S 30
C (s)

R ( s ) S 2 S 2 9S 30 50 S 1 K P
C (s)
50 K P S 2 450 K P S 1500 K P

R ( s ) S 4 9 S 3 30S 2 50 K P S 50 K P
Aplicando el criterio de Routh para la ecuacin caracterstica:

S 4 9S 3 30S 2 50 K P S 50 K P
S4

30

50 K P

S3

50 K P

S2

S1
S0

270 50 K P
50 K P
9
270 50 K P
(50 K P ) 450 K P
9
270 50 K P
9
50 K P

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270 50 K P
(50 K P ) 450 K P
9
0
270 50 K P
9
270 50 K P (50 K P ) (9)450 K P 0

270 50 K P 81
189 50 K P
K P 3.78

K cr 3.78
Lo que la ganancia critica ser
Reemplazando en la funcin de transferencia:

189 S 2 1701S 5670

S 4 9S 3 30 S 2 189S 189

Evaluamos con una entrada escaln unitaria si hace oscilante al sistema, con esto vemos
si es realmente la ganancia critica.

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Pcr 1.5seg
Gracias a Matlab podemos ver que

Pero analticamente usando la ecuacin auxiliar:

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9s 2 50(3.78) 0
s 2 21
s 4.58 j wj
w 4.58
2
2
T

1.37
w 4.58
Pcr 1.37 s

Luego para un controlador PID usamos las constantes de Ziegler Nichols

K P 0.6* K cr 0.6*(3.78) 2.278

Ti 0.5* Pcr 0.5*(1.37) 0.685
Td 0.125* Pcr 0.125*(1.37) 0.171

Gc ( s ) 2.278(1

1
0.171s )
0.685s

4
s
Pcr
0.075.K cr .Pcr
s
( s 2.9197) 2
0.388
s

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( s 2.9197) 2 50
s
S2
50 S 1 .0.388 (s 2.9197)2
1 2
S S 2 9 S 30
s
0.388

Programa en Matlab:
>> K=0.388;
P=2.9197;
Gnum=conv(50,conv(conv(K,[1 P]),[1 P]));
Gden=[1 0 0 0];
G=tf(Gnum,Gden)
Hnum=[1 1];
Hden=[1 9 30];
H=tf(Hnum,Hden)
T=feedback(G,H)
G=
19.4 s^2 + 113.3 s + 165.4
-------------------------s^3
H=
s+1
-------------s^2 + 9 s + 30
T=
19.4 s^4 + 287.9 s^3 + 1767 s^2 + 4887 s + 4961
---------------------------------------------------s^5 + 9 s^4 + 49.4 s^3 + 132.7 s^2 + 278.7 s + 165.4
>> step(T)
>> D=zpk(T)
D=
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19.4 (s+2.92)^2 (s^2 + 9s + 30)
-------------------------------------------------------(s+0.8379) (s^2 + 1.828s + 8.963) (s^2 + 6.334s + 22.02)
Respuesta escaln con nuestra nueva funcin usando el segundo mtodo de Ziegler Nichols:

D. Disear el controlador Gc(s) necesario para que el sistema en su conjunto presente

un tiempo de establecimiento menor o igual a 2seg y un sobrepaso igual o menor
12.25% cuando es sometido a una entrada escaln. En este apartado considerar que
a=10.

n y
Analizando y hallando los valores

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10

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MP e

1 2

1 2

1 2

ln12.25

2.53

2
0.64
1 2
0.64
2
1.64
0.6

ts

3
( )(n )

3
2
(0.6)(n )

n 2.5

Ahora utilizando Matlab veremos en qu regiones para nuestro controlador se cumple lo

pedido en el ejercicio:

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En el grfico de arriba, las dos lneas blancas punteadas de cerca de 45 grados indican los lugares
con Zeta = 0.6; entre estas lneas, los polos tendrn Zeta > 0.6 y afuera de ellas, Zeta < 0.6. El
semicrculo indica lugares de polos con frecuencia natural Wn = 2.5; dentro del crculo, Wn < 2.5 y
fuera de l Wn > 2.5.
De la figura de arriba vemos que hay partes del lugar de races dentro de la regin deseada. Con lo
que en este caso slo necesitamos un controlador proporcional para mover los polos a la regin
deseada. Puede usarse el comando rlocfind para elegir los polos deseados en el locus ya hecho.

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De la figura de arriba vemos que los polos elegidos (todos los "+" rojos) se encuentran en posiciones
razonables. Podemos continuar y usar el kp elegido como nuestro controlador proporcional.
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E. Sintonice la salida (vari los parmetros del PID) hasta lograr una respuesta
aceptable ante un escaln unitario.
Del apartado c podemos tomamos los valores para variarlos:

0.388

( s 2.9197) 2
s

Programa en Matlab con lo cual mejoramos el tiempo de respuesta aumentado la

ganancia y moviendo los ceros:

( s 0.6) 2
2.9
s
K=2.9;
P=0.6;
Gnum=conv(50,conv(conv(K,[1 P]),[1 P]));
Gden=[1 0 0 0];
G=tf(Gnum,Gden)
Hnum=[1 1];
Hden=[1 9 30];
H=tf(Hnum,Hden)
T=feedback(G,H)
F=tf(T);
D=zpk(T)
step(T);
v=[0 50 0 50];
axis(v)
grid
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G=
145 s^2 + 174 s + 52.2
---------------------s^3
H=

s+1
-------------s^2 + 9 s + 30

T=

145 s^4 + 1479 s^3 + 5968 s^2 + 5690 s + 1566

-----------------------------------------------s^5 + 9 s^4 + 175 s^3 + 319 s^2 + 226.2 s + 52.2

D=

145 (s+0.6)^2 (s^2 + 9s + 30)

-----------------------------------------------------(s+0.4365) (s^2 + 1.494s + 0.7476) (s^2 + 7.07s + 160)
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Entonces los parmetros sern:

0.075* K cr * Pcr 2.9

4
0.6
Pcr

K cr

Pcr 6.7

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2.9
5.77
(0.075)(6.7)

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K P 0.6* K cr 0.6*(5.77) 3.46
Ti 0.5* Pcr 0.5*(6.7) 3.35
Td 0.125* Pcr 0.125*(6.7) 0.84

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