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CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES

TRONC COMMUN DES UNIVERSITES (TCT)

FFa

SCIENCES TECHNIQUES (ST) semestre 3 (LMD)

MECANIQUE

RATIONNELLE

Cours & exercices résolus

Rappels sur les Vecteurs, Les Torseurs, Statique des Solides, Géométrie des Masses, Cinématique du Point et du Solide, Cinétique et Dynamique des Solides

du Point et du Solide, Cinétique et Dynamique des Solides U NIVERSITE A. KADI M’H AMED

U NIVERSITE

A. KADI

M’H AMED

B OUGARA

-

x

0

→ → z , z 0 1 → z 2 • ψ → O y
→ →
z
, z
0
1
z
2
ψ
O
y
0
A
L
θ
→ →
L/2
x
, x
1
2
R
C
x 0 → → z , z 0 1 → z 2 • ψ → O

B OUMERDES

UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3

CHAPITRE VII

A.KADI

CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACTS

276

UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3

A.KADI

CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT

1. Mouvement de deux solides en contact

Soient deux solides

repère fixe

instant en un point fixe I

2 mobiles par rapport à un

. Les deux solides en mouvement sont assujettis à un contact ponctuel à tout

(

S

1

)

et

(

S

2

)

liés aux repères

R

1

et

R

R

0

appartenant au plan

(π ) tangent en ce point aux deux solides. S → 2 Ω n Γ
(π ) tangent en ce point aux deux solides.
S
2
Ω
n
Γ
2
n
I
2
I
Ω t
I
1
S
Γ
1
1

n

: la normale au plan (π )

Ω∈ (π)

t

Ω ⊥(π) Au point de contact des deux solides

n

nous pouvons distinguer :

: point du solide

- : point du solide

-

-

I

I

1

2

S

1

S

2

I R

0

S

S

1

en contact avec le solide

2 en contact avec le solide

I

1

S

1

et

I

2

S

2

: la position commune de

S

2

à l’instant t ;

S 1 au même instant t ;

au même instant t ;

Le point géométrique I n’appartient ni à

géométriquement la même position mais ils ont des rôles cinématiques différents.

L’ensemble des points

S

1

ni

à

Γ

S

2

. Les points

I,I ,I

1

I R

0

constitue une courbe

d’écrite sur le plan (π )

2

occupent

L’ensemble des points

L’ensemble des points

La vitesse de glissement du solide du solide

I 1

I 2

S

S

1

2

constitue une courbe

constitue une courbe

Γ 1 d’écrite sur le solide

Γ

2

d’écrite sur le solide

S

1

S

2

S

2 par rapport au solide

S 1 appartient au plan

(π ) tangent au point de contact. Soit

M 1 un point du solide

S

1

et

M

2 un point du solide

277

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A.KADI

S

2

; d’après ce que l’on a vu précédemment sur le champ des vitesses des points d’un solide,

nous pouvons écrire dans le repère fixe :

V

0

V

0

(I

1

(I

2

)

)

=

=

V

0

V

0

(M )

1

(M

2

)

0

+Ω∧

1

0

+Ω∧

2

−−−→

M I

1

1

−−−→

2

M

I

2

La vitesse de glissement du solide

S

2

par rapport au solide

→ →

V

g

(

I

)

=

V

0

(

I

2

)

V

0

(

I

1

)

S

1 est donnée par la relation :

Comme les trois points occupent la même position géométrique nous pouvons écrire :

V (I)

=

g

V

g

V

0 (M

2 )

(

I

)

= V

0

V

0

(

M

2

(M )

1

0

+Ω∧

2

−−−→

2

M

I

2

→ −−−→

0

−Ω∧

1

M I

1

1

)

−−−−→

V M +Ω∧ M M

(

1

)

2

1

0

1

2

Le vecteur rotation du solide

S

2

par rapport au solide

S

1

a pour expression :

Ω =Ω−Ω

2

2

1

0

0

1

D’où :

Ω =Ω+Ω

2

2

0

1

0

1

on retrouve ici la loi de Chasles.

Le vecteur rotation

Ω

1

2

du solide

S

2

par rapport au solide

S

1

a deux composantes, l’une

tangent et dans le plan

Ω∈ (π)

t

, l’autre normale au plan :

Ω ⊥(π)

n

:

0

Ω =Ω+Ω t n

2

Ω

t

1

= n∧Ω∧ n

(

2

)

:

Vecteur rotation de roulement du solide

S

2

par rapport au solide

S

1

;

→ →

1

Ω =Ω n n

n

(

2

)

:

Vecteur rotation de pivotement du solide

S

2

par rapport au solide

S

1

En général, lorsque deux solides sont en contact ponctuel, il peut y avoir :

Glissement , roulement et pivotement de l’un sur l’autre.

La condition de roulement sans glissement est vérifiée lorsque la vitesse de glissement est

nulle :

V

g

(

I

) =

V

0

(

I

2

)

V

0

(

I

1

) = 0

V

0

(

I

2

)

=

V

0

(

I

1

)

Si le solide

Dans ce cas, quel que soit

S

1

est fixe alors :

→ → →

V

0

(

I

1

)

M S

2

=

, avec

0

V

0

(

I

2

)

= V

0

(

I

1

)

=

0

S

2 en roulement sans glissement par rapport au

solide

S

1

, nous pouvons écrire :

V

0

(

M

)

= V

0

(

I

1

)

−−→

1

+Ω∧ I M

2

1

;

278

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(I) = 0

Si

V

g

→ →

Si

Ω

n

= 0

→ →

Si

Ω

n

= 0

comme

→

V

0

(

I

1

→ →

) = 0

alors :

V

0 (

−−→

1

M =Ω∧ I M

)

2

1

:

on dit que le solide

S

2

:

on dit que le solide

S

2

:

on dit que le solide

S

2

roule sans glisser sur le solide

ne pivote pas sur le solide

S

1

;

S

1

ne roule pas, il glisse sur le solide

;

S

1

A.KADI

;

1.1. Mouvement de deux solides en contact en plusieurs points

Dans le cas où deux solides sont en contact en plusieurs points, les considérations précédentes

peuvent être reprise en chaque point de contact.

Cas particuliers :

-

Si deux solides

S

2

et

S

1

sont en contact en deux points

A

et

B

et si la vitesse de

-

glissement en ces deux points est nulle

est un vecteur directeur de la droite AB passant par les deux points :

V

0

(

A

) =

V

0

(

B

) = 0

alors le vecteur rotation

V

0

(

B

) = ( ) +Ω∧

V

A

2

0

1

−−→

AB

= 0

1

Ω∧

2

−−→

AB

= 0

−−→

1

Ω // AB

2

Ω

1

2

Si deux solides

glissement est nulle en tous ces points, ils sont nécessairement portés par le même axe donc ils sont alignés.

2 sont en contact en plus de deux points et si la vitesse de

S

1

et

S

1.2

Soient deux cylindres

Transmission par friction d’un mouvement de rotation entre deux cylindres

S

1

et

S

2

de rayons respectifs

R

1

et

R

2 liés à un bâti fixe et ayant

des mouvement de rotation d’axes respectifs

(

O

,

→ →

2

z

1

)

et

(

O

,

z

Leur vitesse de rotation respective est donnée par :

0

1

Ω =Ω z

1

1

0

)

et

0

1

Ω =−Ω z

2

2

0

Soit P un point de contact entre les deux solides. Les axes de rotation sont parallèles à :

La condition de roulement sans glissement au point P s’écrira :

→ →

V

0

(

P

) = 0

1

z

.

279

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A.KADI

Le point de contact P peut être associé au solide

S

1

et

S

2

, par la cinématique du solide nous

−−→

pouvons écrire :

P S

1

V

0

(

P

)

= V O +Ω∧ O P

(

1

)

1

1

0

0

or nous avons V

0

(

P S

2

P

) = 0

V

0

(

et les points

P

)

O

1

−−→

= V O +Ω∧ O P

(

2

)

2

2

0

0

et

O

2

alors :

−−→

−−→

Ω∧ O P =Ω∧ O P

1

1

2

2

0

0

O 2 R 1 P O 1 R 2
O
2
R
1
P
O
1
R 2
→ x 1 → 0 Ω 1 → z 1 → 0 Ω 2 →
x
1
0
Ω
1
z
1
0
Ω
2
z
1

Dans la transmission de mouvement par friction, les deux cylindres ont des mouvements de

rotation de sens contraire si le contact se fait à l’extérieur et de même sens si le contact se fait

à l’intérieur des cylindres.

Les points

O ,O

1

2

, P sont alignés. Si

D’où :

→ −−→

→ −−→

Ω∧ O P =Ω∧ O P

1

1

2

2

0

0

− Ω R = Ω R

1

1

2

2

0

0

Ω

0

1

R

2

=−

Ω

0

2

R

1

−−−→

1

O

P =−

R

0

Ω ∧−

1

z

1

R

1

1

x

1

1

x

alors

0

=Ω ∧

2

z

1

−−−→

O

2

P

R

2

x

1

=

R

2

1

x

Si le contact se fait à l’intérieur (cylindre

tourneront dans le même sens :

S

2

à l’intérieur du cylindre

S 1 ) les deux cylindres

D’où :

−−→

−−→

Ω∧ O P =Ω∧ O P

1

1

2

2

0

0

Ω R = Ω R

1

1

2

2

0

0

0

Ω 1

R

2

=

Ω

0

2

R

1

⇔ Ω

0

1

1

z

R

1

1

x

0

=Ω ∧

2

z

1

R

2

1

x

O 2 R 1 O 1 R 2
O
2
R
1
O
1
R
2

P

280

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A.KADI

2. Mouvement plan sur plan

2.1. Définition

Le mouvement d’un solide (S) lié à un repère

R

1

(

O

1

,

→ → →

1

x

1

,

y

1

,

z

)

par rapport à un repère fixe

R

(

O

0 0

,

→ → →

0

x

0

,

y

0

,

z

)

est un mouvement plan sur plan si et seulement si, un plan (

P

S

)

du solide

R

0

(

O

0

,

0

x

,

→ →

y

0

,

z

0

) .

reste en coïncidence avec un plan

On étudie ainsi le mouvement relatif de deux plans, l’un constituant le référentiel fixe. Les

(

π

0

)

lié au repère

→ → vecteurs z ≡ z sont orthogonaux aux plans ( P ) et (
vecteurs
z
≡ z
sont orthogonaux aux plans
(
P
)
et
( π
respectivement en O
et
O
.
0 )
0
1
S
1
z
1
z
→ (π
0
0
y
1
o
1
o
I. (P
S
→ y
x
0
0
x
1
→ → →
Le vecteur rotation instantané du solide (S) lié à
R
(
O
,
x
,
y
,
z
)
par rapport au repère fixe
1
1
1
1
1

R

(

O

0 0

,

→ →

x

0

,

y

0

,

0

z

)

est donné par :

0

Ω =

1

• →

0

ψ z

Tous les points du solide se déplacent parallèlement au plan (

aussi parallèles à ce plan, alors P (S )

π

nous aurons :

0 )

, leurs vecteurs vitesses sont

V

0

(P)

=

0

f (t) x

+

g(t) y

0

On remarque dans ce cas que l’automoment

V

0

(

V

0

P

)

(

P

)

0

z

0

Ω =

1

0

= 0

du torseur cinématique

[]

C

P

=

⎪ Ω

(

0

1

P


V

0

)

, décrivant le mouvement est nul. En effet nous avons :

V

0

( P

)

0

Ω =

1

⎜ ⎛

f

( )

t

x

0

+

( )

g t

y

0

• →

ψ z =

0

0

, nous pouvons conclure que :

281

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A.KADI

- Si ψ = Cte ⇒ Ω

0

1 =

ψ =

0 , la résultante du torseur étant nul, alors le torseur est un

couple et le mouvement est une translation rectiligne sur le plan

torseur reste indéfini ;

(

π

0

)

, l’axe central du

-

Si

ψ

varie au cours du temps, alors Ω

0

1

=ψ

, dans ce cas le torseur est un glisseur dont

l’axe central est l’axe instantané de rotation orthogonal au plan ( π ) donc parallèle à

0

0

z

.

2.2. Paramétrage du solide

la position du solide est déterminée par :

a) La position du point

0

=

O

1

x

R

0



y

0

(

S

)

dans le repère

−−−→

1

OO

=

0

x x

+

y y

R

0 est donnée par :

b) L’orientation du repère

R

1

(

O

1

,

→ → →

1

x

1

,

y

1

,

z

)

définie par la vitesse de rotation :

0

Ω =

1

par rapport au repère fixe

R

0

• →

0

ψ z

tel que

(

→ →

1

x

0

,

x

)

=

(

→ →

1

y

0

,

y

(

)

O

0

,

x

0

=ψ

,

Le passage du repère

R

0

vers le repère

R 1 s’exprime par les relations suivantes :

1

x

1

y

=

0

cosψ x

+

0

=− sinψ x

sinψ y

0

+ cosψ y

0

1

z

0

= z

La matrice de passage de

P

R

1

R

0

cos

0

ψ

= ⎢ ⎢ ⎣

sin

ψ

R 1 vers

sin

cos

ψ

ψ

0

0

⎥ ⎥ ⎦

1

0

R

0 est donnée par :

→ →

0

y

0

,

z

)

Le mouvement plan sur plan est un mouvement à trois degrés de liberté : (x, y,ψ ) ; deux

degrés de translation et un degré de rotation.

282

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A.KADI

2.3. Vecteurs vitesse et accélération d’un point quelconque du solide

Si P est un point quelconque du solide (S) , il aura pour coordonnées :

Dans

Dans

R

R

1

0

:

:

−−−→

O P

1

=

−−−→

1

a x

+

1

b y

1

O P = a x + b y

1

1

, le point P est fixe dans le solide.

= a

(cos

ψ x + ψ y + b ψ x + ψ y

0

sin

0

)

(

sin

0

cos

0

)

−−−→

1

P

O

=

−−−→

1

O

P =

(a cosψ

0

b sinψ ) x

R

0

a

a

cos

sin

ψ

ψ

b

+ b

0

sin

cos

ψ

ψ

+

(a sinψ

+

b cosψ ) y

0

Dans

R

0

:

−−−→

OP

−−−→ −−−→

=

OO

1

+

O P

1

=

0

x x

−−−→

OP =

R

0

x

y

+

+

a

a

cos

sin

ψ

ψ

0

+

b

b

+

y y

0

sin

cos

ψ

ψ

+

(a cosψ

0

b sinψ ) x

+

(a sinψ

+

b cosψ ) y

0

La vitesse du point

a) Par la cinématique du solide :

P par rapport à

R

0 se déduit de deux façons :

V

0

V

0

(

(

P

P

)

=

V

0

) =

R

0

(

O

1

x

y

+

)

0

+Ω∧

1

−−→

O P

1

x

= y

0

(

a

sin

ψ

+

b

cos

ψψ

)

(

a

cos

ψ

b

sin

)

ψψ

0

b) Par dérivation :

+

0

0

ψ

V

0

(

P ) =

d

0

−→

OP

dt

=

R

0

x

y

+

sin

ψ ψ

a

ψ

a

cos

ψ

0

b

ψ

cos

ψ

b

ψ ψ

sin

R

0

=

a

a

cos

sin

ψ

ψ

b

+ b

0

sin

cos

ψ

ψ

R

0

x

(

a

sin

ψ

+

b

cos

ψψ

)

y

+

(

a

cos

ψ

b

sin

)

ψψ

0

283

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A.KADI

L’accélération du point P par rapport à

R

0

se déduit facilement par dérivation du vecteur

vitesse V

0

(

P

)

, dans le même repère.

V

0

(

P ) =

d

0

V

0

(

P

)

dt

=

R

0

 

••

••

x

(

a

sin

ψ

+

b

cos

ψψ

)

••

y

+

(

a

cos

ψ

b

sin

••

)

ψψ


0

(

(

a

a

cos

sin

ψ

ψ

b

+ b

sin

cos

)

ψψ

)

ψψ

2

2

2.4. Centre instantané de rotation

→ → →

Soient deux points A et B du solide (S) lié à un repère R (
Soient deux points A et B du solide (S) lié à un repère
R
(
O
,
x
,
y
,
z
)
en mouvement par
1
1
1
1
1
→ →
rapport au repère fixe
R
(
O
,
x
,
y
,
z
)
lié au plan
( π
0 )
0
0
0
0
0
Δ(t)
0
V
(
A
)
(S)
0
→ A
I(t)
B
z 0
y 0
V
0 (
B
)
o
x
0
Comme les vitesses V
0 (
A )
et
V
0 (
B )
appartiennent au solide et au plan
( π
, nous
0 )

pouvons écrire d’après la loi de distribution des vitesses :

V

0

(B)

=

V

0

Ω

0

1

est la vitesse de rotation du repère

R

1

de rotation instantané est normal au plan

Δ(t) est perpendiculaire à (

π

0

)

.

( π

0 )

( A)

+Ω∧ 0

1

−→

AB

par rapport au repère

R

0

. Le vecteur vitesse

, ce qui entraîne que l’axe instantané de rotation

L’étude sur les torseurs a montré que quel que soit le point pris sur l’axe central d’un torseur,

le moment en ce point est parallèle à l’axe central.

284

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A.KADI

Dans le cas d’un torseur cinématique, tous les points de l’axe instantané de rotation (axe

central) ont une vitesse parallèle à cet axe. De plus dans le cas d’un mouvement plan sur plan

tous les points du solide ont leurs vitesses parallèles au plan (π

0 ) . Par conséquent, le point

d’intersection I entre le plan (

Ce point est appelé centre instantané de rotation : (C.I.R.)

π

0 )

et l’axe instantané de rotation Δ(t) , a une vitesse nulle.

2.4.1.

Détermination analytique du centre instantané de rotation (C.I.R.)

Soit

P un point quelconque du solide. La loi distribution des vitesses nous permet d’écrire :

→

V

0

(P)

=

→

V

0

(I )

−→

→ −→

IP

+Ω∧ =Ω∧ 0

0

1

1

IP

La position du C.I.R s’obtient en multipliant vectoriellement cette expression par

-

le vecteur

−→

IP

V

0

(P)

0

0

∧Ω = Ω∧

1

1

−→

IP

⎟ ∧Ω = Ω ⎟

0

1

0

1

2

−→

IP

d’où :

IP

=

V

0

(

P

) ∧Ω

0

1

⎜ Ω

0

1

2

est perpendiculaire au vecteur vitesse V

0

(

P

) au point

- il a pour module :

−−→ −→ V 0 ( P ) IP = 0 Ω 1
−−→
−→
V
0 (
P
)
IP
=
0
Ω
1

P ;

Ω

0

1

:

2.4.2. Détermination géométrique du centre instantané de rotation (C.I.R)

Si le point I est un centre instantané de rotation du solide (S) , nous pouvons le déterminer

géométriquement en connaissant la vitesse de deux points A et B du solide.

En effet nous avons :

V

0 (

V

0 (

A

)

−→

0

= Ω ∧ IA

1

−→

0

B = Ω ∧ IB

)

1

V

0

V

0

( A)

−→

IA

(

B

)

−→

IB

V 0 ( A ) B A → V 0 ( (S) I
V
0 (
A
)
B
A
V
0 (
(S)
I

B )

285

UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3

A.KADI

Le centre instantané de rotation (C.I.R.) se trouve à l’intersection des normales aux vecteurs

→

V

0

(

A

)

vitesses

souvent utilisée pour vérifier les coordonnées du (C.I.R.) déterminé déjà analytiquement.

à partir du point A et V

0

(

B

)

à partir du point B . Cette méthode est

Dans le cas particulier d’un disque, il est très facile de le vérifier :

Les vitesses aux points A et B sont tangentes aux disques.

En traçant les deux perpendiculaires aux vitesses

Respectivement en A et B, leur point d’intersection

est le point I

centre du disque ayant une vitesse nulle.

→

V

0

(

A

A

)

3. Base et roulante

Le centre instantané de rotation (C.I.R.) est un point mobile par rapport à

V 0 ( B ) B I R et par rapport 0
V
0 (
B
)
B
I
R
et par rapport
0

au repère

R 1 lié au solide. Il décrit deux courbes différentes dans les deux repères, on appelle

alors :

- Base du mouvement : du plans (P S ) du solide sur le plan (π ) , la trajectoire du point I

0

dans le repère

R

0

;

- Roulante du mouvement : du plans (P S ) du solide sur le plan (

π

0 )

, la trajectoire du point

I dans le repère

R 1 ;

Nous pouvons exprimer le vecteur vitesse du point I dans le repère

R

0 , nous avons en effet :

V

0

(

I

) =

d

0

OI

d

0

(

−→

OO

1

+

−→

O I

1

)

d

0

−→

O I

1

0

(

O

)

+

dt

dt

1

dt

=

=

V

En introduisant les coordonnées du point I dans le repère

−−→

O I

1

=

x

I

1

x

+

y

I

1

y

=

R 1

x

y

I

I ;

0

R 1 tel que :

Par la formule de la cinématique du solide nous pouvons écrire :

−→

−→

d

0

O I

1

d

1

O I

1

=

dt

dt

−→

−→

+Ω∧ O I = V I +Ω∧ O I

1

1

(

)

1

1

0

1

0

286

UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3

A.KADI

V

0

(

I

)

→

= V

1

(

I

)

→

+V

0

−→

on obtient finalement

Comme le point I est le centre instantané de rotation, son expression analytique est donnée

(

O

1

)

0

+Ω∧ O I

1

1

par :

−→

O I =

1

0

Ω∧ V

1

0

(

O

1

)

⎜ Ω

0

1

2

0

Ω∧

1

−→

O I

1

=−

V

0

(

O

1 )

On obtient alors :

V

0

(

I

)

=

V

1

(

I

)

Cette égalité indique que la vitesse du centre instantané de rotation est la même dans les deux

repères à

Il en résulte que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I à chaque instant.

L’égalité des vitesses au point I dans les deux repères montre que la roulante roule sans

glisser sur la base.

R

0

et

R

1

.

3.1. Equation de la base

La position du point

O

1

centre du repère

R

1

définie par ses coordonnées dans le repère

R

lié au solide par rapport au repère fixe

0

−−→

:

OO

1

=

0

x x

+

y y

0

=

R

0

x

y

0

;

R

0

est

La position du point I dans le repère

R