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CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES

TRONC COMMUN DES UNIVERSITES (TCT)


SCIENCES TECHNIQUES (ST) semestre 3 (LMD)

FFa

z0 , z1

MECANIQUE

z2

RATIONNELLE

x0

y0
A

L/2

Cours&exercicesrsolus

Rappels sur les Vecteurs, Les Torseurs, Statique des Solides,


Gomtrie des Masses, Cinmatique du Point et du Solide,
Cintique et Dynamique des Solides

A. KADI

UNIVERSITE MHAMED BOUGARA - BOUMERDES

x1, x2

UMBB Boumerds, Facult des sciences, Dpartement de physique


Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3

A.KADI

CHAPITRE VII

CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACTS

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A.KADI

Cours exercices, Mcanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3

CINEMATIQUE DES SOLIDES EN CONTACT

1. Mouvement de deux solides en contact


Soient deux solides ( S1 ) et

( S 2 ) lis aux repres R1 et R2 mobiles par rapport un

repre fixe R0 . Les deux solides en mouvement sont assujettis un contact ponctuel tout
instant en un point fixe I appartenant au plan ( ) tangent en ce point aux deux solides.

S2

n : la normale au plan ( )

t ( )
n ( )
Au point de contact des deux solides

n
I

I1
S1

I2

nous pouvons distinguer :

I 1 S1

I 2 S 2 : point du solide S 2 en contact avec le solide S1 au mme instant t ;

I R0

: point du solide S1 en contact avec le solide S 2 linstant t ;

: la position commune de I 1 S1 et I 2 S 2 au mme instant t ;

Le point gomtrique I nappartient ni S1 ni

S 2 . Les points

I , I 1 , I 2 occupent

gomtriquement la mme position mais ils ont des rles cinmatiques diffrents.
Lensemble des points I R0 constitue une courbe dcrite sur le plan ( )
Lensemble des points I 1 S1 constitue une courbe 1 dcrite sur le solide S1
Lensemble des points I 2 S 2 constitue une courbe 2 dcrite sur le solide S 2
La vitesse de glissement du solide du solide S 2 par rapport au solide S1 appartient au plan
( ) tangent au point de contact. Soit M 1 un point du solide S1 et M 2 un point du solide

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S 2 ; daprs ce que lon a vu prcdemment sur le champ des vitesses des points dun solide,
nous pouvons crire dans le repre fixe :

0
1

V ( I1 ) = V (M 1 ) + M 1 I 1

V 0 ( I 2 ) = V 0 ( M 2 ) + 02 M 2 I 2

La vitesse de glissement du solide S 2 par rapport au solide S1 est donne par la relation :

Vg ( I ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I1 )
Comme les trois points occupent la mme position gomtrique nous pouvons crire :

V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) V 0 ( M 1 ) + 02 M 2 I 2 10 M 1 I 1

V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) V 0 ( M 1 ) + 12 M 1 M 2

Le vecteur rotation du solide S 2 par rapport au solide S1 a pour expression : 12 = 02 10

Do : 02 = 12 + 10 on retrouve ici la loi de Chasles.

Le vecteur rotation 12 du solide S 2 par rapport au solide S1 a deux composantes, lune

tangent et dans le plan t ( ) , lautre normale au plan : n ( ) : 02 = t + n

t = n (12 n ) : Vecteur rotation de roulement du solide S 2 par rapport au solide S1 ;


1
2

n = (

: Vecteur rotation de pivotement du solide S 2 par rapport au solide S1

n) n

En gnral, lorsque deux solides sont en contact ponctuel, il peut y avoir :

Glissement , roulement et pivotement de lun sur lautre.


La condition de roulement sans glissement est vrifie lorsque la vitesse de glissement est

nulle : V g ( I ) = V 0 ( I 2 ) V 0 ( I 1 ) = 0

Si le solide S1 est fixe alors : V 0 ( I 1 ) = 0

V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 )

V 0 ( I 2 ) = V 0 ( I1 ) = 0

Dans ce cas, quel que soit M S 2 , avec S 2 en roulement sans glissement par rapport au

solide S1 , nous pouvons crire : V 0 ( M ) = V 0 ( I 1 ) + 12 I 1 M ;

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comme V 0 ( I 1 ) = 0 alors : V 0 ( M ) = 12 I 1 M

Si V g (I ) = 0

Si n = 0

Si n = 0

: on dit que le solide S 2 roule sans glisser sur le solide S1 ;

: on dit que le solide S 2 ne pivote pas sur le solide S1 ;

: on dit que le solide S 2 ne roule pas, il glisse sur le solide S1 ;

1.1. Mouvement de deux solides en contact en plusieurs points

Dans le cas o deux solides sont en contact en plusieurs points, les considrations prcdentes
peuvent tre reprise en chaque point de contact.

Cas particuliers :

Si deux solides S 2 et S1 sont en contact en deux points A et B et si la vitesse de

glissement en ces deux points est nulle V 0 ( A) = V 0 ( B ) = 0 alors le vecteur rotation 12


est un vecteur directeur de la droite AB passant par les deux points :

1
2

1
2

V ( B ) = V ( A) + AB = 0 AB = 0

Si deux solides S1

1
2

// AB

et S 2 sont en contact en plus de deux points et si la vitesse de

glissement est nulle en tous ces points, ils sont ncessairement ports par le mme axe
donc ils sont aligns.

1.2 Transmission par friction dun mouvement de rotation entre deux cylindres

Soient deux cylindres S1 et S 2 de rayons respectifs R1 et R2 lis un bti fixe et ayant

des mouvement de rotation daxes respectifs (O, z1 ) et (O, z 2 )

Leur vitesse de rotation respective est donne par : 10 = 10 z1 et 02 = 02 z1

Soit P un point de contact entre les deux solides. Les axes de rotation sont parallles : z1 .

La condition de roulement sans glissement au point P scrira : V 0 ( P ) = 0

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Le point de contact P peut tre associ au solide S1 et S 2 , par la cinmatique du solide nous

P S1

V 0 ( P ) = V 0 (O1 ) + 10 O1 P

P S2

V 0 ( P ) = V 0 (O2 ) + 02 O2 P

pouvons crire :

or nous avons V 0 ( P ) = 0 et les points O1 et O2 alors : 10 O1 P = 02 O2 P

x1

10

O2

R1

z1
P

R2

02

O1

z1

Dans la transmission de mouvement par friction, les deux cylindres ont des mouvements de
rotation de sens contraire si le contact se fait lextrieur et de mme sens si le contact se fait
lintrieur des cylindres.

Les points O1 , O2 , P sont aligns. Si O1 P = R1 x1

Do : 10 O1 P = 02 O2 P
10 R1 = 02 R2

alors

O2 P = R2 x1

10 z1 R1 x1 = 02 z1 R2 x1

10
R
= 2
0
R1
2

Si le contact se fait lintrieur (cylindre S 2 lintrieur du cylindre S1 ) les deux cylindres


tourneront dans le mme sens :

Do : 10 O1 P = 02 O2 P

R1 = R2
0
1

0
2

10 R2
=
02 R1

10 z1 R1 x1 = 02 z1 R2 x1

R1

O2
O1
R2

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2. Mouvement plan sur plan


2.1. Dfinition

Le mouvement dun solide (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport un repre fixe

R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est un mouvement plan sur plan si et seulement si, un plan ( PS ) du solide

reste en concidence avec un plan ( 0 ) li au repre R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) .


On tudie ainsi le mouvement relatif de deux plans, lun constituant le rfrentiel fixe. Les

vecteurs z 0 z1 sont orthogonaux aux plans ( PS ) et ( 0 ) respectivement en O et O1 .

z1

z0
o1

( 0

y1

I.

( PS

y0

x0

x1

Le vecteur rotation instantan du solide (S) li R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre fixe

0
1

R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est donn par : = z 0

Tous les points du solide se dplacent paralllement au plan ( 0 ) , leurs vecteurs vitesses sont
aussi parallles ce plan, alors P (S ) nous aurons :

V 0 ( P) = f (t ) x0 + g (t ) y 0

On remarque dans ce cas que lautomoment

[C ]P

V 0 ( P) z 0 = 0

V 0 ( P ) 10 = 0

du torseur cinmatique

0

= 1 , dcrivant le mouvement est nul. En effet nous avons :
V 0 ( P)


V 0 ( P ) 10 = f (t ) x 0 + g (t ) y 0 z 0 = 0 , nous pouvons conclure que :

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10 = = 0 , la rsultante du torseur tant nul, alors le torseur est un

Si = Cte

couple et le mouvement est une translation rectiligne sur le plan ( 0 ) , laxe central du
torseur reste indfini ;

Si varie au cours du temps, alors 10 = , dans ce cas le torseur est un glisseur dont

laxe central est laxe instantan de rotation orthogonal au plan ( 0 ) donc parallle z 0 .

2.2. Paramtrage du solide

la position du solide est dtermine par :


a) La position du point O1 ( S ) dans le repre R0 est donne par :
x

OO1 = x x0 + y y 0 = y

R0 0

b) Lorientation du repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 )

dfinie par la vitesse de rotation : 10 = z 0 tel que ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) =


Le passage du repre R0 vers le repre R1 sexprime par les relations suivantes :

x1 = cos x0 + sin y 0

y1 = sin x 0 + cos y 0

z1 = z 0

La matrice de passage de R1 vers R0 est donne par :

PR1 R0

cos
= sin
0

sin
cos
0

0
0
1

Le mouvement plan sur plan est un mouvement trois degrs de libert : ( x, y, ) ; deux
degrs de translation et un degr de rotation.

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2.3. Vecteurs vitesse et acclration dun point quelconque du solide

Si P est un point quelconque du solide (S) , il aura pour coordonnes :


Dans R1 : O1 P = a x1 + b y1 , le point P est fixe dans le solide.


Dans R0 : O1 P = a x1 + b y1 = a (cos x0 + sin y 0 ) + b( sin x 0 + cos y 0 )


O1 P = ( a cos b sin ) x 0 + ( a sin + b cos ) y 0

a cos b sin

O1 P = a sin + b cos

0
R0

Dans R0 : OP = OO1 + O1 P = x x 0 + y y 0 + (a cos b sin ) x 0 + (a sin + b cos ) y 0


x + a cos b sin

OP = y + a sin + b cos

0
R0

La vitesse du point P par rapport R0 se dduit de deux faons :


a) Par la cinmatique du solide :

0
0
0
V ( P) = V (O1 ) + 1 O1 P = y +
0

a cos b sin
0

0 a sin + b cos

R0

+
x
(
a
sin

b
cos

V 0 ( P )= y + (a cos b sin )

R0

b) Par drivation :

x
a

sin
cos

d
OP

= y + a cos b sin
V 0 ( P) =
dt

R0

+
x
a

(
sin
cos
)

=
+

y
a

(
cos
sin
)

R0

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Lacclration du point P par rapport R0 se dduit facilement par drivation du vecteur

vitesse V ( P ) , dans le mme repre.


2
x
a

(
sin
cos
)
(
cos
sin
)

0
0

d V ( P)

2
=
V 0 ( P) =
y + (a cos b sin ) (a sin + b cos )
dt

R0

2.4. Centre instantan de rotation

Soient deux points A et B du solide (S) li un repre R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en mouvement par

rapport au repre fixe R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 ) li au plan ( 0 )

(t )

V 0 ( A)

z0

( 0

(S )

I (t )

y0

V 0 ( B)

x0

Comme les vitesses V 0 ( A) et V 0 ( B ) appartiennent au solide et au plan ( 0 ) , nous


pouvons crire daprs la loi de distribution des vitesses :

V 0 ( B ) = V 0 ( A) + 10 AB

o 10 est la vitesse de rotation du repre R1 par rapport au repre R0 . Le vecteur vitesse


de rotation instantan est normal au plan ( 0 ) , ce qui entrane que laxe instantan de rotation
(t ) est perpendiculaire ( 0 ) .

Ltude sur les torseurs a montr que quel que soit le point pris sur laxe central dun torseur,
le moment en ce point est parallle laxe central.

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Dans le cas dun torseur cinmatique, tous les points de laxe instantan de rotation (axe
central) ont une vitesse parallle cet axe. De plus dans le cas dun mouvement plan sur plan
tous les points du solide ont leurs vitesses parallles au plan ( 0 ) . Par consquent, le point
dintersection I entre le plan ( 0 ) et laxe instantan de rotation (t ) , a une vitesse nulle.
Ce point est appel centre instantan de rotation : (C.I.R.)

2.4.1. Dtermination analytique du centre instantan de rotation (C.I.R.)

Soit P un point quelconque du solide. La loi distribution des vitesses nous permet dcrire :

V 0 ( P ) = V 0 ( I ) + 10 IP = 10 IP

La position du C.I.R sobtient en multipliant vectoriellement cette expression par 10 :


2




V ( P) = 10 IP 10 = 10 IP

0
1

do :

IP =

V 0 ( P) 10

0
1

le vecteur IP est perpendiculaire au vecteur vitesse V 0 ( P ) au point P ;

il a pour module : IP =

V 0 ( P)
10

2.4.2. Dtermination gomtrique du centre instantan de rotation (C.I.R)

Si le point I est un centre instantan de rotation du solide (S) , nous pouvons le dterminer
gomtriquement en connaissant la vitesse de deux points A et B du solide.

V 0 ( A)

En effet nous avons :

0
1

V ( A) = IA
V 0 ( B ) = 10 IB

V ( A) IA

V 0 ( B)

(S)

V 0 ( B ) IB
I

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Le centre instantan de rotation (C.I.R.) se trouve lintersection des normales aux vecteurs

vitesses V ( A) partir du point A et V ( B ) partir du point B . Cette mthode est


souvent utilise pour vrifier les coordonnes du (C.I.R.) dtermin dj analytiquement.

Dans le cas particulier dun disque, il est trs facile de le vrifier :


Les vitesses aux points A et B sont tangentes aux disques.

V 0 ( A)

En traant les deux perpendiculaires aux vitesses


Respectivement en A et B, leur point dintersection
est le point I centre du disque ayant une vitesse nulle.

V 0 ( B)

3. Base et roulante

Le centre instantan de rotation (C.I.R.) est un point mobile par rapport R0 et par rapport
au repre R1 li au solide. Il dcrit deux courbes diffrentes dans les deux repres, on appelle
alors :
Base du mouvement : du plans (PS) du solide sur le plan ( 0 ) , la trajectoire du point I

dans le repre R0 ;
Roulante du mouvement : du plans (PS) du solide sur le plan ( 0 ) , la trajectoire du point

I dans le repre R1 ;
Nous pouvons exprimer le vecteur vitesse du point I dans le repre R0 , nous avons en effet :

d 0 O1 I
d 0 OI d 0 (OO1 + O1 I ) 0
=
= V (O1 ) +
V (I ) =
dt
dt
dt

En introduisant les coordonnes du point I dans le repre R1 tel que :


xI

O1 I = x I x1 + y I y1 = y I

R1 0

Par la formule de la cinmatique du solide nous pouvons crire :

d 0 O1 I d 1 O1 I 0
1
=
+ 1 O1 I = V ( I ) + 10 O1 I
dt
dt

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on obtient finalement V 0 ( I ) = V 1 ( I ) + V 0 (O1 ) + 10 O1 I


Comme le point I est le centre instantan de rotation, son expression analytique est donne

par : O1 I =

10 V 0 (O1 )
0
1

10 O1 I = V 0 (O1 )

On obtient alors : V 0 ( I ) = V 1 ( I )
Cette galit indique que la vitesse du centre instantan de rotation est la mme dans les deux
repres R0 et R1 .
Il en rsulte que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I chaque instant.
Lgalit des vitesses au point I dans les deux repres montre que la roulante roule sans
glisser sur la base.

3.1. Equation de la base

La position du point O1 centre du repre R1 li au solide par rapport au repre fixe R0 est
x

dfinie par ses coordonnes dans le repre R0 : OO1 = x x0 + y y 0 = y ;

R0 0

La position du point I dans le repre R1 est donne par : O1 I =

0
1

qui scrit

aussi sous la forme : O1 I =

10 V 0 (O1 )

z 0 V 0 (O1 )

, or nous avons :

d 0 OO1 d 0 OO1 d 0 d 0 OO1 dx dy


=
=
=
y0
V (O1 ) =
x0 +
d
dt
d
dt
d
d

En remplaant lexpression de V 0 (O1 ) dans celle de O1 I nous obtenons :

O1 I =

z 0 V 0 (O1 )

dx dy dx dy
x0 +
y 0 =
y0
x0
= z 0

d
d
d
d

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Ainsi le vecteur position du point I dans le repre R0 est exprim par la relation :

OI = OO1 + O1 I = ( x

dx
dy
x0 ) + ( y +
y0 )
d
d

Cette quation dfinit la trajectoire (appele base) du centre instantan de rotation dans le
dy

X
(
t
)
x
x0
=

I
d

dx

repre R0 . OI = YI (t ) = y +
y0
d

Z I (t ) = 0

R0

3.2. Equation de la roulante

Pour obtenir la trajectoire (appele roulante) dans le repre R1 li au solide, il suffit


dexprimer les vecteurs unitaires du repre R0 en fonction de ceux de R1 . En effet, nous
avons daprs la matrice de passage dtermine prcdemment :

x0 = cos x1 sin x1
y 0 = sin x1 + cos x1

O1 I =

z 0 V 0 (O1 )

dx dy dx dy
= z 0
x0
y0
y0 =
x0 +
d
d d
d

Alors la trajectoire dans le repre R1 aura pour quations paramtriques :

O1 I =

R0

dx
dy

X I 1 (t ) = d sin d cos

dx
dy

cosy +
sin
YI 1 (t ) =
d
d

Z I 1 (t ) = 0

En connaissant la matrice de passage de R0 vers R1 , il est trs facile de dduire la trajectoire


de la roulante partir de la base o inversement.

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