Capitulo 6

COMPENSACIN DE ATRASO
Respuesta en frecuencia
Contenido
La funcin principal de un compensador de atraso es

proporcionar una atenuacin en el rango de las frecuencias altas
a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema
Caractersticas de los compensadores de atraso
Considere un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin

de transferencia
1
+
+ 1
( = )
=
1
+ 1
+
>1
El diagrama polar y el diagramas de bode del compensador de

atraso, para = 2, = 0.5 y = 5.
1
1
+
+1
+2
0.5
2
=
=2
=2
= 10
1
1
+
0.4
+1
+
+
0.4
5(0.5)
+
Diagrama polar del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y

=5
Nyquist Diagram
4 0 dB
3
1
+
=
1
+
+2
=2
+ 0.4
-2 dB
2
System: sys
Real: 2
Imag: -3.2e-013
Frequency (rad/sec): 1e+013
2 dB
Imaginary Axis
-4 dB
1 4 dB-6 dB
6 dB
10-10
dB dB
System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 0
0
-1
-2
-3
-4
0
6
Real Axis
10
12
14
Diagrama de Bode del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y

=5
Bode Diagram
+1
2
= 10
+1
0.4
Magnitude (dB)
20
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.4
Magnitude (dB): 17.1
15
System: sys
10
5
0
Filtro pasa baja
Phase (deg)
-30
System: sys
Phase (deg): -33.6
System: sys
Phase (deg): -33.6
-60
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Procedimiento de compensacin de atraso basadas

en el enfoque de la respuesta en frecuencia
1. Suponga el compensador de atraso:

1
+
+ 1
>1
( = )
=
1
+ 1
+
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

queda:
+ 1
+ 1
+ 1
=
=
=

+ 1
+ 1
+ 1
A partir de = determine la ganancia que satisfaga

el requerimiento de la constante de error esttico establecida
2. Si el sistema = no satisface las especificaciones,

encuentre la frecuencia (nueva frecuencia de cruce de ganancia)
en la cual el ngulo de fase sea el requerido (margen de fase
requerido). A este margen de fase requerido se adiciona entre 5 y
12 para compensar el desplazamiento del compensador
3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el
compensador, el cero y el polo del compensador de atraso deben
ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
El cero del compensador de atraso se ubica entre una octava y
una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
4. Determinar la atenuacin necesaria para disminuir la curva de

magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Considerando que sta atenuacin es de , determine
el valor de .
Obtener la otra frecuencia de esquina que corresponde al polo
del compensador de atraso a partir de = .
5. Usando el valor de determinado en el paso 1 y el de

obtenido en el paso 4, calcule la constante a partir de
Ejemplo 6.1

Considere el sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto:

1
=
+ 1 (0.5 + 1)
Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error
esttico de velocidad sea de 5 , y el margen de fase no
sea menos 40 y el margen de ganancia no sea menor de 10 .
Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema:
1
1
=
=
+ 1 (0.5 + 1) 0.5 + 1.5 +
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:

1

)(
+ 1 (0.5 + 1)
=
=
1
( )1 +
1+
+ 1 (0.5 + 1)
1
=
0.5 + 1.5 + + 1
La grafica del diagrama de bode

Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Respuesta en el tiempo
Step Response
1.4
escalon
sys G
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25
Respuesta rampa
Step Response
20
18
rampa
sys G
16
14
12
Amplitude
10
8
6
4
2
0
10
Time (sec)
12
14
16
18
20
Los parmetros del sistema:

No compensado
Compensado
= 32.6
40
10
= 5
= 9.54
= 1
1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la
forma:
1
+
+ 1
+ 1
>1
=
=
=
1
+ 1
+ 1
+
Donde:
=

es
+ 1
+ 1
+ 1
=
=

=
+ 1
+ 1
+ 1
1
= =
+ 1 (0.5 + 1)
Donde
Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

constante de error esttico establecida
1
= lim = lim
=5
+ 1 (0.5 + 1)
De donde
= = 5
=5
1
Por lo tanto = 5 queda y el DB:

Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
100
sys G

=5
1
+ 1 (0.5 + 1)
Magnitude (dB)
50
sys G1
0
-50
-100
-150
-90
Margen de fase
= 13
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
2. El margen de fase requerido es 40 , se debe adicionar entre 5

a 12 a fin de que el margen de fase especificado compense la
modificacin de la curva de fase
= 40 + 12 = 52
En el diagrama de Bode de obtenemos la frecuencia

correspondiente a un margen de fase de 52, la cual se da a
0.46 /.
Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema
compensado)
= 0.46 /
Grafica de bode correspondiente a

Fase requerida
100
= 52
= 52
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
System: sys
-50
-100
-150
-90
= 0.46 /
Phase (deg)
-135
System: sys
Phase (deg): -128
-180
-225
-270
-2
10
Nueva frecuencia de cruce de ganancia
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
3. El cero y el polo del compensador de atraso deben ubicarse

mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia
entre una octava o una dcada por debajo.
La frecuencia de esquina del cero, elegimos a dos octavas debajo
de
= 0.46 /:
cero
1
= = 0.115
= 8.70
4. Bajar la curva de magnitud ( )hasta 0 dB en la nueva

frecuencia de cruce de ganancia ( = 0.46), el compensador de
atraso debe proporcionar sta atenuacin.
Nueva frecuencia de cruce de ganancia

Bode Diagram
100
= 0.46 /
Magnitude (dB)
50
= 19.6 dB
System: sys
-50
-100
-150
-90
= 9.54
-135
Phase (deg)
= 19.6
System: sys
Phase (deg): -128
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
El valor del polo del compensador en atraso estar:

=
1
1
1
=
=
= 0.0122 /
9.54(8.70) 82.1280
La funcin de transferencia del compensador de atraso es:

1
1
+
8.70 = + 0.115
=
=
1
1
+ 0.0122
+
+
82.128
5. Si = , obtenemos el valor de , para = 5
5
= =
= 0.53
9.44
La funcin de transferencia del compensador es:
1
1
+
8.70
= 0.53
=
1
1
+
+
82.1280
+ 0.1149 0.53 + 0.0609

= 0.53
=
+ 0.0122
+ 0.0122
Grafica de Bode del compensador

Bode Diagram
15
Magnitude (dB)
10
5
sys C
0
-5
-10
0
Phase (deg)
-30
-60
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Diagramas de bode del sistema y compensador

Bode Diagram
150
Magnitude (dB)
100
sys G
sys C
50
0
-50
-100
-150
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
La funcin de transferencia de sistema compensado
1
1
=
1 + 1 (0.5 + 1)
+
+ 0.1149
1
= 0.53
+ 0.0122 + 1 (0.5 + 1)
+
0.53 + 0.0609
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.0122
diagramas de bode de los sistema , y

Bode Diagram
Gm = 13.6 dB (at 1.3 rad/sec) , Pm = 39 deg (at 0.478 rad/sec)
150
sys G
Magnitude (dB)
100
sys C
sys CG
50
0
-50
-100
-150
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
Funciones de transferencia del sistema no compensado

1
=
0.5 + 1.5 +
)(
1
=
( )0.5 + 1.5 + + 1
Funciones de transferencia del sistema compensado

0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.0122
)(

=
( )1 +
0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.5422 + 0.0609
Respuesta escaln
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
sys G
0.6
sys CG
0.4
0.2
10
15
Time (sec)
20
25
30
Respuesta rampa
Step Response
30
rampa
25
sys G
sys CG
20
Amplitude
15
10
10
15
Time (sec)
20
25
30
Ejemplo 6.2
Disee un compensador tal que la constante de error esttico de

velocidad sea de 4 , el margen de fase sea de 50 y el margen
de ganancia sea de 10 o ms.
1
=
+1
Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema
1
=
+1
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:
)(

1
=
= +1 =
1
( )1 +
+2
1+
+1
La grafica del diagrama de bode

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.41 rad/sec)
150
G
Magnitude (dB)
100
50
-50
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Respuesta en el tiempo
Step Response
1
0.9
escalon
0.8
sys G
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
50
100
150
Time (sec)
200
250
Respuesta rampa
Step Response
30
rampa
25
sys G
20
Amplitude
15
10
10
15
Time (sec)
20
25
30
Los parmetros del sistema:

No compensado
Compensado
= 0
=
=
50
10
= 4
1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la

forma:
1
+
= + 1 = + 1
=
>1
1
+
1
+
1
+
Donde:
=

es
+ 1
+ 1
+ 1
=
=
=

+ 1
+ 1
+ 1
Donde

constante de error esttico establecida
1
= =
+1
1
= lim = lim
=4
+1
Dado que es un sistema de tipo cero, aadimos un integrador
En el compensador ponemos un integrador, de tal forma

)( =
Donde
lim ( = )1

1
= =
+1
=
1
)(
+ 1
1
=
+ 1

constante de error esttico establecida. = 4

1
= lim = lim
==4

+1
La funcin de transferencia , con el valor de hallado
4 1
4
=
= =
+ 1 ( + 1)
El diagrama de bode para esta

Bode Diagram
Gm = -212 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -90 deg (at 1.8 rad/sec)
200
150
Magnitude (dB)
4 1
4
=
=
+ 1 +
sys G
sys C1
100
sys C1G
50
0
-50
-90
Margen de fase
= 90
= 1.8
-180
Phase (deg)
-270
-360
-450
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
2. El margen de fase requerido es 50 , se debe adicionar entre 5 a

12 a fin de que el margen de fase especificado compense la
modificacin de la curva de fase
= 50 + 10 = 60
En el diagrama de Bode de debemos obtener la frecuencia

correspondiente a un margen de fase de , la cual no se puede
determinar.
Asumimos parte del compensador ( = + 1), el cual cumple
con el coeficiente de error esttico de velocidad y tiene una fase de
90 una dcada arriba de la frecuencia de corte.
1.8
= 0.18
=
10
1
1
= =
= 5.56
0.18
La FT del sistema compensado ()

200
sys C1G
150
Magnitude (dB)
4
= + 1
1
4
= + 1
+1
Bode Diagram
Gm = -106 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -1.91 deg (at 5 rad/sec)
sys C2
100
sys G2
50
0
24 + 4
=
+
-50
180
0
Margen de fase
Phase (deg)
-180
System: untitled1
Phase (deg): -542
-360
-540
= 1.91
-720
-2
= 5
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10

El margen de fase es = 1.91 a la frecuencia de 5

Del anlisis del grafico de Bode determinamos que se necesita una
fase de 50 + 1.91 = 51.91
Aumentamos otro factor de primer orden ( + 1), cuya frecuencia
de corte es:
1 1
= = = 0.2
5
El sistema compensado queda de la forma:
+ 1 + 1
=

4 6 + 1 0.2 + 1
1
4.8 + 24.8 + 4
=
=
+1
+
La FT del sistema compensado ()
Magnitude (dB)
4 6 + 1 0.2 + 1
1
=
+1
400
4.8 + 24.8 + 4
300
=
+
200
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 50 deg (at 6.29 rad/sec)
sys G2
sys C3
sys C3G2
100
0
Margen de fase
-100
180
= 50
= 6.29
0
Phase (deg)
-180
System: untitled1
Phase (deg): -490
-360
-540
Cumple las especificaciones
-720
-3
10
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
La funcin de transferencia del sistema compensado

=
1
4 6 + 1 0.2 + 1
+ 1
Funciones de transferencia lazo cerrado del sistema

compensado
)(

4.8 + 24.8 + 4
=
=
( )1 +
+ 4.8 + 25.8 + 4
Respuesta escaln
Step Response
1.6
escalon
1.4
sys G
sys CG
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
5
Time (sec)
10
Respuesta rampa
Step Response
30
rampa
25
sys G
sys CG
20
Amplitude
15
10
10
15
Time (sec)
20
25
30
Ejemplo 6.3

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COMPENSACIN DE ATRASO

La funcin principal de un compensador de atraso es

Caractersticas de los compensadores de atraso

Considere un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin

El diagrama polar y el diagramas de bode del compensador de

Diagrama polar del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y

Diagrama de Bode del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y

Filtro pasa baja

Procedimiento de compensacin de atraso basadas

1. Suponga el compensador de atraso:

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

A partir de = determine la ganancia que satisfaga

2. Si el sistema = no satisface las especificaciones,

4. Determinar la atenuacin necesaria para disminuir la curva de

del compensador de atraso a partir de = .

5. Usando el valor de determinado en el paso 1 y el de

Considere el sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto:

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:

La grafica del diagrama de bode

Los parmetros del sistema:

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

Por lo tanto = 5 queda y el DB:

2. El margen de fase requerido es 40 , se debe adicionar entre 5

En el diagrama de Bode de obtenemos la frecuencia

Grafica de bode correspondiente a

Nueva frecuencia de cruce de ganancia

3. El cero y el polo del compensador de atraso deben ubicarse

4. Bajar la curva de magnitud ( )hasta 0 dB en la nueva

Nueva frecuencia de cruce de ganancia

El valor del polo del compensador en atraso estar:

La funcin de transferencia del compensador de atraso es:

5. Si = , obtenemos el valor de , para = 5

La funcin de transferencia del compensador es:

+ 0.1149 0.53 + 0.0609

Grafica de Bode del compensador

Diagramas de bode del sistema y compensador

La funcin de transferencia de sistema compensado

diagramas de bode de los sistema , y

Funciones de transferencia del sistema no compensado

Funciones de transferencia del sistema compensado

Disee un compensador tal que la constante de error esttico de

La grafica del diagrama de bode

Los parmetros del sistema:

1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

En el compensador ponemos un integrador, de tal forma

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la

La funcin de transferencia , con el valor de hallado

El diagrama de bode para esta

2. El margen de fase requerido es 50 , se debe adicionar entre 5 a

En el diagrama de Bode de debemos obtener la frecuencia

La FT del sistema compensado ()

El margen de fase es = 1.91 a la frecuencia de 5

La FT del sistema compensado ()

Cumple las especificaciones

La funcin de transferencia del sistema compensado

Funciones de transferencia lazo cerrado del sistema

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