04/09/2014

Unidad 1 Fundamentos de
mecanismos

Diseo de dispositivos
Conceptos bsicos

IN1PM07-Unidad 1

Cinemtica plana del cuerpo rgido

Universidad Nacional
Aeronutica en Quertaro

Mquina y mecanismo

Conceptos bsicos:
Mquina y mecanismo

Mquina:

Cuerpo rgido

Sistema mecnico que realiza una tarea especfica, transmite

potencia, transmite fuerzas y/o transforma el movimiento.

Modelos cinemticos

Mecanismo.

Clasificacin de pares cinemticos

Es un sistema de cuerpos diseados para convertir movimientos de

uno o varios cuerpos en movimientos restringidos de otro cuerpo

Cadenas cinemticas
Grados de libertad
Movilidad de mecanismos planos
Inversiones cinemticas

Mquina y mecanismo

Mquina y mecanismo

Ejemplos de mquinas:

Ejemplos de mecanismo:

04/09/2014

Cuerpo rgido

Cuerpo rgido

La cinemtica es la rama de la mecnica que estudia la geometra del

movimiento, independientemente de las causas.

Suponer que el cuerpo ilustrado abajo pasa de la posicin C a la

posicin C, se dice que este cuerpo es un cuerpo rgido si la distancia
entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanecen a la misma
distancia. Matemticamente se puede expresar como:

La cinemtica de mecanismos aplica este conocimiento a la ingeniera

de los mecanismos para su diseo y funcionamiento.
La suposicin bsica de la cinemtica es que los cuerpos bajo estudio
son cuerpos rgidos.

a b a'b'
y

a-b
a

A
B

a
b

a-b
B
x

Modelos cinemticos

Clasificacin de pares cinemticos

Para simplificar un mecanismo y entender su funcionamiento se

utilizan los modelos cinemticos.

Un par cinemtico es el acoplamiento de dos cuerpos rgidos

(eslabones) que permite un movimiento relativo restringido de un
cuerpo con respecto al otro.

Los modelos cinemticos son la representacin grfica de los

componentes principales de un mecanismo. Por ejemplo.

Mecanismo real

Dependiendo del nmero de pares cinemticos que tenga cada

eslabn se clasifican en binario, ternario, cuaternario, etc.

Modelo cinemtico
Binario

Clasificacin de pares cinemticos

Un par cinemtico tambin se puede clasificar por el tipo de
movimiento entre los eslabones.

Ternario

Cuaternario

Clasificacin de pares cinemticos

Pares cinemticos inferiores

Par cinemtico inferior, este existe cuando el acoplamiento entre

los dos cuerpos tiene lugar mediante una superficie.

Par cinemtico superior, este existe cuando el acoplamiento entre

los dos cuerpos tiene lugar mediante una lnea o un punto.

Par de rotacin (revoluta)

Par prismtico

04/09/2014

Clasificacin de pares cinemticos

Clasificacin de pares cinemticos

Pares cinemticos inferiores

Pares cinemticos inferiores

z

y
x
Par de tornillo

Par cilndrico

Clasificacin de pares cinemticos

Pares cinemticos inferiores.

Par esfrico

Par plano

Clasificacin de pares cinemticos

Pares cinemticos superiores.

Se debe notar que los pares de tornillo, cilndrico esfrico y plano

pueden obtenerse como una combinacin de pares prismticos y de
rotacin.
Por lo anterior los pares prismticos y de rotacin se conocen como
PARES CINEMATICOS ELEMENTALES.

Par de leva

Par de engrane

Cadenas cinemticas

Cadenas cinemticas

El acoplamiento de cuerpos rgidos mediante restricciones mecnicas

constituye una cadena cinemtica.

En una cadena simple se identifican dos tipos de cadenas:

Clasificacin de cadenas cinemticas acopladas por pares cinemticos

inferiores.
Cadena simple. Cada uno de los
eslabones est acoplado cuando
ms a otros dos eslabones

Cadena compleja. Contiene

eslabones acoplados a tres o mas
eslabones

Cadena simple cerrada. Cada

eslabn esta unido a dos
eslabones

Cadena simple abierta. Hay

eslabones unidos a solo un
eslabn

04/09/2014

Grados de libertad

Grados de libertad

El grado de libertad de una cadena cinemtica se define como el

nmero de variables necesario y suficiente que define de forma nica
la posicin de todos los eslabones de la cadena.

Ejemplos

El grado de libertad de un cuerpo rgido en el plano es de 3,

traslacin en 2 ejes (x y y) y rotacin en 1 (eje z).
El grado de libertad de un cuerpo rgido en el espacio es de 6,
traslacin en 3 ejes y rotacin en los 3 ejes.

Movilidad de mecanismos planos

Movilidad de mecanismos planos

Para evaluar la movilidad de mecanismos planos con pares

cinemticos elementales (R-Rotacin y P-Prismtico) se realiza el
clculo de grados de libertad utilizando la frmula de Grbler:

Calcular los grados de libertad del mecanismo utilizando la frmula

de Grbler:

l 3n 1 2 pi
l 3n 1 2 pi

Donde:
l grados de libertad
n nmero de eslabones
pi nmero de pares de un grado de libertad de la cadena

Movilidad de mecanismos planos

Movilidad de mecanismos planos

Calcular los grados de libertad del mecanismo utilizando la frmula

de Grbler:

Calcular los grados de libertad del mecanismo utilizando la frmula

de Grbler:

l 3n 1 2 pi

l 3n 1 2 pi

04/09/2014

Movilidad de mecanismos planos

Movilidad de mecanismos planos

Calcular los grados de libertad del mecanismo utilizando la frmula

de Grbler:

Si el mecanismo, adems de incluir pares elementales, incluye pares

con doble grado de libertad, se utiliza la frmula de Kutzbach
Grbler:

l 3n 1 2 pi

l 3n 1 2 pi ps
Donde:
l grados de libertad
n nmero de eslabones
pi nmero de pares de un grado de libertad de la cadena
ps nmero de pares con doble grado de libertad

Inversiones cinemticas
Una inversin cinemtica es el resultado del proceso de fijar
diferentes eslabones de una cadena cinemtica para crear diferentes
mecanismos, sin embargo el movimiento relativo entre los eslabones
del mecanismo no cambia en las diferentes inversiones.

Cinemtica del cuerpo rgido:

Sistemas coordenados
Traslacin y rotacin
Movimiento relativo
Anlisis del movimiento a travs de sistemas mviles

Introduccin
Sistemas coordenados:
Introduccin

Las leyes de la fsica son independientes del sistema de coordenadas

que se utilice para expresarlas, sin embargo para la solucin de
problemas se requiere que estas leyes se expresen en un sistema
coordenado tal que facilite llegar a la solucin buscada.

Coordenadas cartesianas (rectangulares)

Coordenadas cilndricas
Coordenadas esfricas
El plano complejo

04/09/2014

Coordenadas cartesianas

Coordenadas cartesianas

Un punto P(x1, y1, z1) en coordenadas cartesianas es la interseccin de

tres planos especificados por x=x1, y=y1 y z=z1.

El vector de posicin del punto P(x1, y1, z1) es el vector trazado desde
el origen O hasta P. Sus componentes en las direcciones i, j y k son
respectivamente x1, y1, z1.

z
P(x1, x2, x3)

Plano z=z1

k
j

OP x1 i y1 j z1 k

i
o

Plano x=x1

x
Plano y=y1

Coordenadas cilndricas

Coordenadas cilndricas

En coordenadas cilndricas un punto P(r1, 1, z1) es la interseccin de

una superficie cilndrica r=r1, un plano con el eje z como arista y que
forma un ngulo =1 con el plano xz y un plano z=z1 paralelo al
plano xy.

El vector de posicin del punto P(r1, 1, z1) es el vector trazado desde

el origen O hasta P.

OP r1 ar 1 a z1 a z

z
az
Plano z=z1
P
Cilindro r=r1

Se cumple:
ar x a=az

a
ar

Plano =

Siendo todos
unitarios

Relacin entre:
i, j, ar y a.

j
y

r1

z1

ar

Coordenadas esfricas

az

En coordenadas esfricas un punto P(R1, 1, 1) es la interseccin de

una superficie esfrica centrada en el origen de radio R=R1, un cono
circular recto con vrtice en el origen, su eje coincidente con el eje +z
y un ngulo mitad =1 y un semiplano con el eje z como arista y que
forma un ngulo =1 con el plano xz

Coordenadas esfricas

az

Cono = 1

Se cumple:
aR x a=a
P

Plano = 1

aR
a

Esfera de
radio R

Siendo todos
unitarios

o
1

04/09/2014

Coordenadas esfricas

El plano complejo

El vector de posicin del punto P(r1, 1, 1) es el vector trazado desde

el origen O hasta P.
Los nmeros complejos se utilizan para representar cantidades fsicas
que pueden describirse en dos dimensiones. El plano complejo se
forma a partir de un eje de nmeros reales y uno de nmeros
imaginarios en donde se tiene que i 2 1

OP R 1 a R 1 a 1 a

Im

z
Relacin entre
las coordenadas
(x,y,z), (r,,z)
y (R,,)

re i r cos i r sen
y
r

z=R cos
y
r

x=r cos

x
Re

En el nmero complejo z=x+iy , donde x y y son nmeros reales

y=r sen

Traslacin

Traslacin y rotacin:

Planteamiento.

Traslacin
Rotacin

Cinemtica de cuerpos rgidos: Relaciones

entre tiempo y posicin, velocidades, y
aceleraciones de las partculas que forman un
cuerpo
Clasificacin de movimientos de un cuerpo
rgido:
- Traslacin:
Traslacin rectilnea
Traslacin curvilnea
-

Traslacin

Rotacin alrededor de un eje fijo

Movimiento plano general
Movimiento alrededor de un punto fijo
Movimiento general

Rotacin

Planteamiento.

Considera un cuerpo rgido en traslacin:

- La direccin de cualquier lnea recta
dentro del cuerpo es constante,
- Todas las partculas del cuerpo se mueven
en lneas paralelas.
Para dos partculas cualquiera del cuerpo

rB rA rB A
Diferenciando con respecto al tiempo

rB rA rB A rA

vB v A
Todas las partculas tienen la misma
velocidad.

Differentiating with respect to time again,

rB rA rB A rA

aB a A
Todas las partculas tienen la misma aceleracin.

Planteamiento.
Considera la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de en eje AA

El vect. de velocidad v d r dt de la partcula P es

tangente a la trayectoria con magnitud
v ds dt
s BP r sin
v

ds

lim r sin
r sin
dt t 0
t

El mismo resultado se obtiene de

dr
v
r
dt

k k velocidad angular

04/09/2014

Rotacin

Rotacin

Planteamiento.
Planteamiento.

Derivando para obtener aceleracin,

dv d
a
r
dt dt

d dr

r
dt
dt

r v
dt

d
aceleracin angular

dt

k k k

Ilustrando la rotacin en un corte transversal

perpendicular al eje de rotacin.
Velocidad de un punto P cualquiera,


v r k r
v r
Aceleracin de un punto P cualquiera,

a r r

k r 2r

La aceleracin de P es combinacin de dos

vectores

Componentes normal y tangencial

a r r

r aceleraci n tangenci al

r aceleraci n radial

at k r

a n 2 r

a t r
a n r 2

Rotacin

Planteamiento.
Resumiendo los resultados para la rotacin alrededor
de un eje fijo.
Dado

d
dt

or

dt

Movimiento relativo:
Concepto

d d 2
d
2
dt
d
dt

Rotacin uniforme, = 0:

0 t
Rotacin uniformemente acelerada, = constant:
0 t

0 0t 12 t 2
2 02 2 0

Movimiento relativo

x B A x B x A Posicin relativa de B
con respecto a A.
xB x A xB A

Para partculas movindose

sobre una lnea, normalmente el
tiempo comienza a medirse a
partir de que la partcula
comienza a moverse desde el
origen.

vB A v B v A Velocidad relativa de B
con respecto a A.
vB v A vB A

a B A a B a A Aceleracin relativa de
B con respecto a A.
aB a A aB A