UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

Gua de Laboratorio: Sistemas de Control Digital 2015A
Anlisis y Simulacin de Sistema Discreto con Matlab/Simulink
Objetivos.Deducir el comportamiento de la funcin de transferencia de un motor de CD controlado
por armadura.

Obtener la funcin de transferencia de un controlador de posicin angular con un

motor de CD.
Analizar y simular el comportamiento de un sistema de control digital empleando
las herramientas de Matlab.
Comprobar el funcionamiento del controlador proporcional Gcp(z) en el dominio de
Z.

Introduccin.En esta prctica se emplear un simulador matemtico (MatLab, Simulink) para realizar la
implementacin de un sistema de control al cul se le pueda agregar un controlador
proporcional para comprobar los conceptos tericos de compensacin y sintonizacin de
los controladores digitales.
Los simuladores de software constituyen en la actualidad una herramienta muy poderosa
para la comprensin de conceptos y adquisicin de conocimientos y as poder aplicar stos
a nuevos contextos, a los que, por diversas razones, el estudiante no puede acceder desde el
contexto donde se desarrolla su aprendizaje.
De hecho, buena parte de la ciencia de frontera se basa cada vez ms en el paradigma de la
simulacin, ms que en el experimento en s. Mediante los simuladores se puede, por
ejemplo, desarrollar experimentos de qumica en el laboratorio de informtica con mayor
seguridad.
Los simuladores usados en educacin se definen como programas que contienen un modelo
de algn aspecto del mundo y que permite al estudiante cambiar ciertos parmetros o
variables de entrada, ejecutar o correr el modelo y desplegar los resultados (Escamilla,
2000). Hoy en da, las actuales tecnologas han cambiado al aparecer nuevos soportes,
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como el magntico y el ptico; la informacin ahora es digitalizada: se pasa del lpiz y el

papel al teclado y la pantalla y, an ms, a la simulacin (Rosario, 2005).
Se pueden encontrar experiencias que desarrollan procesos de enseanza-aprendizaje con
simuladores; mediante la integracin de las tecnologas de telecomunicaciones por
computadora con instrumentacin virtual se han desarrollado laboratorios de fsica
disponible para ingeniera y accesible a travs de la red en tiempo real, lo cual asegura una
rica experiencia de aprendizaje para el estudiante. Ellos toman en cuenta las limitaciones
reales de los laboratorios, tales como el aprovechamiento de tiempo, los costos de
instrumentacin y los gastos de operacin, la falta de personal, y la disponibilidad de
laboratorio en horario diferente al de oficina (Macas, 2007).
Tomando en cuenta estos hechos, en esta prctica se realizar el planteamiento de la
funcin de transferencia de un sistema fsico, su anlisis y parmetros de funcionamiento y
posteriormente la inclusin de un controlador digital que permita modificar el
comportamiento de la respuesta y comprender as los procesos de compensacin y
sintonizacin de los controladores.
Un actuador muy comn en los sistemas de control es el motor de CD. Este actuador
provee movimiento rotacional y acoplado con engranes, poleas y cables puede proveer
tambin un movimiento traslacional.
Este sistema tiene un circuito elctrico equivalente para control por armadura y un
diagrama de cuerpo libre para el rotor como se muestra en la figura 10.1.

Fig. 10.1

Que queda definido por las siguientes ecuaciones:

(10.1) donde T es par desarrollado por el motor.
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Donde K1 es una constante e if se mantiene constante debido a que el voltaje de

alimentacin del campo es constante y por lo tanto el flujo es constante en el estator, de
manera que:
(10.2)

Donde K es una constante del par motor. Cuando el rotor est en movimiento se induce un
voltaje Eb que es directamente proporcional a la velocidad angular del motor, donde Kb es
una constante de fuerza contraelectromotriz.
(10.3)

En un motor de CD controlado por armadura la velocidad del motor se controla a travs de

la tensin en el rotor Ea, la cual se relaciona con la malla elctrica a travs de la ecuacin:
(10.4)

La corriente de la armadura produce un par T que se aplica a la inercia y a la friccin del

rotor, por lo tanto:

(10.5)

Suponiendo que todas las condiciones iniciales son nulas y tomando la transformada de
Laplace de las ecuaciones anteriores se tiene:

Considerando que la entrada del sistema es el voltaje de alimentacin en la armadura Ea(s)

y la salida del sistema es la posicin angular en el eje del motor (s), se obtiene el
siguiente diagrama de bloques:

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Que proporciona una funcin de transferencia:

Con esta planta se puede construir un sistema de control de posicin realimentado

considerando un potencimetro de entrada que produce una referencia R, un amplificador
diferencial con ganancia Kp igual a 10 como elemento de comparacin y un potencimetro
de salida que gira a la posicin deseada C.
La figura 10.3 muestra el sistema de control de posicin.

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Fig. 10.3

Las ecuaciones que describen la dinmica del sistema de potencimetro y el amplificador

son las siguientes:

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Equipo
1. PC con sistema operativo Windows y con MATLAB instalado.
Actividades previas a la realizacin de la gua de laboratorio.
1. El alumno realizar la lectura de la gua.
2. El alumno investigar los conceptos de: funcin de transferencia, polos y ceros, lugar
geomtrico de las races, controlador proporcional (P), compensacin de sistemas y
sintonizacin de controladores.
Procedimiento de la gua.
1. Iniciar el programa Matlab.
2. Para la realizacin del informe realice una captura de los comandos en la pantalla del
programa Matlab o una copia de las grficas generadas e inclyalas dentro del desarrollo.
3. Insertar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia G(s) (10.9) de la
figura 10.2 a travs de los comandos:

4. Defina la variable de Laplace s con el comando:

5. Inserte la funcin de transferencia G(s) (10.9) con el comando:

6. Compruebe que los valores de las constantes se sustituyeron de manera correcta dentro
de la funcin de transferencia a travs del comando:

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7. Inserte las constantes del sistema de control de posicin de lazo cerrado de la figura 10.4
y obtenga la funcin de transferencia de lazo directo (Gtd), considere que la realimentacin
es unitaria y por lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto (Gla) es igual a la de
lazo directo, a travs del comando:

8. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Glc) del sistema de control de

posicin a travs del comando:

9. Inserte un bloqueador de orden cero en el lazo directo y transforme la funcin Gtd al

dominio de Z considerando un periodo de muestreo de T = 0.1 s. a travs del comando:

10. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Gzlc) del sistema de control de
posicin en el dominio de Z a travs del comando:

11. Identifique y escriba la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado en el dominio
de Z.
12. Determine la estabilidad absoluta del sistema empleando el criterio del crculo unitario
indicando si el sistema es estable o no, con el comando:

13. Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina el valor final de
la funcin y restndolo del valor del escaln unitario que se utilizar de entrada.

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14. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado considerando una entrada
escaln unitario con el comando siguiente y maximizando la ventana resultante.

15. En base a la grfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el sistema
(amortiguado, subamortiguado, oscilante, etc.)
16. Determine los parmetros de funcionamiento denominados: tiempo pico (tp), mximo
sobreimpulso (Mp), tiempo de establecimiento (ts), tiempo de subida (tr), mostrndolos con
el botn derecho del mouse sobre cualquier punto de la grfica y seleccionando las
opciones mostradas en la figura 10.5.

17. Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema de lazo abierto (Gzla) con el
siguiente comando:

18. Determinar cules son los polos dominantes del sistema a travs de la ecuacin
caracterstica del sistema de lazo cerrado, anotando las coordenadas de dichos polos a
travs del comando:

19. Insertar un controlador proporcional en el lazo directo del sistema segn se muestra en
la figura 10.6 considerando que el valor del controlador es igual a:
Gcp(z) = Kcp.
El programa Matlab considera la inclusin de una ganancia en el lazo directo de un sistema
con realimentacin y por lo tanto de manera implcita los comandos siguientes trabajan
sobre dicha ganancia Kcp.

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20. Determina el rango de estabilidad de la ganancia Kcp del sistema con el siguiente
comando y determina si el sistema es estable, consulta el help del comando.

21. Modifique el valor de la ganancia del sistema de acuerdo a la tabla siguiente y evala la
respuesta en el tiempo para entrada escaln unitario para cada uno de los valores de
ganancia considerando el diagrama con realimentacin que se muestra en la figura 10.6.
Para modificar explcitamente la ganancia de la funcin Gztd(z) solamente debe multiplicar
la ganancia por Gztd y realizar la realimentacin como se muestra en el siguiente comando:

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Cuestionario
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del sistema justifique en
base a la funcin de transferencia porque se tiene ese comportamiento.
2. Si el sistema de control de posicin es de tercer grado, porque la respuesta se asemeja a
la de un sistema de segundo grado.
3. Qu ventajas tiene la aplicacin de un controlador proporcional a un sistema de control.
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Ing. Oscar Salazar Alarcn

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