Apostila Arduino Vol 2

Estamos escrevendo as linhas do futuro, da mudana e da evoluo.
A tecnologia est mudando a forma de o mundo enfrentar as dificuldades.

Cada vez mais as pessoas se conectam atravs da internet para
compartilhar conhecimentos e experincias, expandindo, de forma
exponencial, a inteligncia coletiva. A robtica assume posio privilegiada
nessa evoluo e queremos fazer parte dessa histria.
Esperamos que goste dessa apostila, ela foi feita com carinho pensando em
voc. Divirtam-se!!
Atenciosamente,
Equipe Vida de Silcio
Sumrio
1.
2.
Introduo ............................................................................................................................. 6
1.1.
Sistemas autnomos ...................................................................................................... 6
1.2.
Sistemas de controle ...................................................................................................... 6
1.2.1.
Componentes bsicos de um sistema de controle.................................................. 6
1.2.2.
Classificao dos sistemas de controle .................................................................. 7
1.2.3.
Exemplo de um sistema de controle dinmico ...................................................... 7
1.2.4.
Sistemas de controle de malha aberta vs malha fechada ....................................... 9
1.3.
Sensores....................................................................................................................... 10
1.4.
O uso dos sensores ...................................................................................................... 11
1.5.
O foco de nossa apostila .............................................................................................. 11
1.6.
Ajude-nos a criar um material de primeira .................................................................. 11
Usando o buzzer com Arduino Transdutor piezo eltrico ................................................ 12

2.1.
3.
Experincia 1 Fazendo uma sirene com um buzzer .................................................. 15
2.1.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 15
2.1.2.
Misturando os ingredientes ................................................................................. 15
2.1.3.
Levando ao forno ................................................................................................ 16
2.1.4.
Preparando a cobertura ........................................................................................ 16
2.1.5.
Experimentando o prato ...................................................................................... 16
2.2.
Entendendo o Hardware .............................................................................................. 17
2.3.
Entendendo o programa .............................................................................................. 17
Sensor de Luz Aprendendo a usar o LDR ........................................................................ 21

3.1.
Experincia2 - Mos obra - Fazendo um sensor de luz ............................................ 22
3.1.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 22
3.1.2.
3.1.3.
Levando ao forno ................................................................................................ 23
3.1.4.
3.1.5.
3.2.
2.2.1. Divisor de tenso ....................................................................................................... 24

3.3.
4.
Entendendo o Software ............................................................................................... 26
3.3.1.
Lendo da Entrada Analgica ............................................................................... 26
3.3.2.
Lgica do programa ............................................................................................ 26
Sensor de temperatura - LM35 ............................................................................................ 27

4.1.
LM35 ........................................................................................................................... 27
3
4.2.
4.2.1.
Ingredientes ............................................................................................................. 29
4.2.2.
Misturando os ingredientes ..................................................................................... 29
4.2.3.
Levando ao forno .................................................................................................... 30
4.2.4.
Preparando a cobertura ............................................................................................ 30
4.2.5.
Experimentando o prato .......................................................................................... 30
4.3.
5.
Experincia 3 - Mos obra Medindo temperatura ................................................. 29
Entendendo o Programa .............................................................................................. 31
Sensores DHT e Uso de Bibliotecas.................................................................................... 33

5.1.
Incluindo bibliotecas ................................................................................................... 34
5.1.1.
5.2.
Experincia 4 - Mos obra Usando o DHT11 ....................................................... 39
5.2.1.
Ingredientes ......................................................................................................... 39
5.2.2.
5.2.3.
Levando ao forno ................................................................................................ 40
5.2.4.
5.2.5.
5.3.
6.
Entendendo o Software ............................................................................................... 41
Sensor Ultrassnico ............................................................................................................. 42

6.1.
Experincia5 Medindo distncia com o HC-SR04 ................................................... 42
6.1.1.
7.
Incluindo a biblioteca DHT ................................................................................. 34
Ingredientes ............................................................................................................. 42
6.1.2.
6.1.3.
Levando ao forno ................................................................................................ 43
6.1.4.
6.1.5.
6.2.
6.3.
6.4.
Desafio ........................................................................................................................ 47
Display de Cristal Lquido (LCD) ....................................................................................... 48

7.1.
Experincia6 Montando seu primeiro projeto com um LCD ................................... 50
7.1.1.
Ingredientes ............................................................................................................. 50
7.1.2.
7.1.3.
Levando ao forno ................................................................................................ 52
7.1.4.
7.1.5.
7.2.
7.3.

4
7.3.1.
7.4.
Biblioteca Liquid Crystal .................................................................................... 55
Experincia 8 Medindo temperatura com um LCD ................................................. 58
7.4.1.
Ingredientes ............................................................................................................. 58
7.4.2.
7.4.3.
Levando ao forno ................................................................................................ 60
7.4.4.
7.4.5.
7.5.
7.6.
Desafio ........................................................................................................................ 61
8.
Super desafio ....................................................................................................................... 61
9.
Apndice - Tabela de consulta ............................................................................................ 62
1. Introduo
1.1.
Sistemas autnomos
Quando pensamos em um sistema autnomo, pensamos em um sistema que faa

a tarefa designada sozinho, sem a necessidade de interferncia humana. Para isso, nosso
sistema deve ser dotado de alguma inteligncia, tal como um computador ou sistema
artificial. Em nosso caso, iremos usar nosso Arduino como o crebro de nosso sistema.
Para compreender como essa inteligncia funciona interessante entendermos
um pouco sobre sistemas de controle.
1.2.
Sistemas de controle
No nosso cotidiano precisamos desempenhar vrias funes que dependem de

diversas variveis. Por exemplo, em nossas casas, temos que controlar a temperatura da
geladeira, do ar condicionado e do chuveiro. Em nossos carros, temos que controlar a
velocidade, o nvel de combustvel e o nvel de leo. Na aviao, precisamos controlar a
altitude, velocidade e presso do avio. Em processos industriais, devemos controlar a
vazo, nvel e temperatura. Para controlar essas variveis utilizamos sistemas de
controle.
Imagine que voc tenha que ir de bicicleta de uma cidade a outra o mais rpido
possvel. Para isso, voc ir precisar controlar sua velocidade, mas tambm sua energia
para que no se canse demais antes de chegar ao seu destino. Portanto, voc precisar
gerenciar seu consumo de energia de forma estratgica. Nisso, com o intuito de
alcanarmos um objetivo, usamos um sistema de controle.
Com o avano tecnolgico, sistemas de controle usando dispositivos eletrnicos
esto sendo cada vez mais comuns. Sua geladeira controla a temperatura dos alimentos
de forma automtica, basta voc dizer qual temperatura que voc deseja e ela far o
servio pesado para voc.
1.2.1. Componentes bsicos de um sistema de controle
Os principais ingredientes de um sistema de controle so:
a. O objetivo do controle: Precisamos saber o que queremos fazer, quais
resultados esperamos, ou seja, um motivo para criar nosso sistema de
controle;
b. Componentes do sistema de controle: O sistema de controle possui
componentes que sero responsveis por produzir o resultado esperado;
6
c. Resultados ou sadas: o produto de nosso sistema. Ser resultado do

processamento feito pelos componentes do sistema.
Objetivos
Sistema de
controle
Resultados
1.2.2. Classificao dos sistemas de controle

Sistemas de controle podem ser divididos em dois tipos, os dinmicos e os de
evento discreto:
Sistema de controle dinmico: Analisa constantemente a varivel afim de

control-la. Ex.: Controle de altitude de um avio;
Sistema de controle de evento discreto: S desempenha uma ao caso

ocorra um evento. Ex.: Limpador de para-brisa s liga se chover.
1.2.3. Exemplo de um sistema de controle dinmico

Para mostrar como so organizados sistemas de controle, iremos apresentar dois
exemplos prticos.
Controle de temperatura de um chuveiro
Um exemplo clssico de sistema de controle o de controle de temperatura de
um chuveiro, quando temos duas vlvulas, uma de gua gelada e outra de gua quente,
podemos descrever o processo da seguinte forma:
1. Abrimos um pouco de cada torneira at chegar em um volume de agua
por tempo (vazo) adequada;
2. Verificamos a temperatura:
a. Se muito quente, abrimos mais a gua fria ou diminumos a gua
quente;
b. Se muito frio, abrimos mais a gua quente ou diminumos a gua
fria;
3. Caso necessrio, voltamos ao incio do processo.
Veja que podemos definir cada claramente o objetivo, componentes do sistema
de controle e a sada.
a. O objetivo do controle: Controlar a temperatura da gua;
b. Componentes do sistema de controle: A vlvula de gua quente e a
7
vlvula de gua gelada, nossa mo, que ir abrir ou fechar as vlvulas e

ir verificar a temperatura, e nosso crebro, que ir tomar as decises.
c. Resultados ou sadas: A temperatura da gua.
Vamos expandir o item b agora, seguindo um fluxo de controle, primeiro
atuamos, depois verificamos e depois ajustamos.
Veja que existem 3 importantes componentes do sistema de controle:
O atuador: Dispositivo que iremos utilizar para controle de alguma

varivel. No nosso exemplo, usamos a vlvula das tomadas de gua
quente e fria para modificar a temperatura e a nossa mo;
O sensor: Dispositivo que ir medir a varivel que queremos controlar.

No nosso caso queremos controlar a temperatura e usamos a mo como
sensor da temperatura da gua;
O controlador: Dispositivo que ir tomar as decises com base nos

objetivos e ir atuar no processo por meio do atuador. No nosso
exemplo, o nosso crebro trabalha como controlador do processo.
Controle de temperatura de um forno

Um outro exemplo de um sistema de controle o de temperatura de um forno.
Quando queremos uma determinada temperatura, apenas giramos a vlvula de gs at a
posio que indica a temperatura desejada.
De alguma forma, a empresa que projetou o fogo verificou que a temperatura

mdia em uma determinada posio seja 50C, porm, no existe na pratica um sensor
que comprove que a temperatura seja de fato50C. Por exemplo, podemos obter
temperaturas diferentes para a mesma posio caso usemos gases diferentes como
combustvel.
1.2.4. Sistemas de controle de malha aberta vs malha fechada

Podemos observar que, no exemplo do chuveiro, temos um fluxo cclico.
Verificamos a temperatura, tomamos uma deciso de quanto devemos ajustar, atuamos
na vlvula com o intuito de ajustar a temperatura, verificamos novamente a temperatura
e o fluxo cclico continua a rodar at que seja alcanada a temperatura desejada.
J no exemplo do forno, no temos como verificar a temperatura e, por conta
disso, no conseguimos ajustar de forma precisa a temperatura do equipamento. Desta
forma temos um fluxo no-cclico. Escolhe-se uma temperatura e depois atuamos na
vlvula.
A principal diferena entre esses dois exemplos est no fato de no primeiro ns
termos uma forma de mensurar o valor da varivel que estamos controlando atravs de
nosso tato. Dessa forma, conseguimos realimentar o nosso crebro com uma informao
de como nosso processo est na pratica, ajudando-o a tomar a prxima deciso.
Sistemas que possuem essa realimentao so denominados sistema de controle
de malha fechada, enquanto os que no possuem essa realimentao so denominados
sistemas de malha aberta.
Sistema de controle em malha aberta
Nessa topologia, os controladores em malha aberta, injetam no sistema sinais de
controle pr-definidos, sem retorno do resultado obtido.
Por exemplo, ao selecionamos a posio do seletor de temperatura de um forno,
que resultar em uma abertura da vlvula de gs de nosso aparelho que, por fim,
resultar em uma temperatura que no podemos afirmar ser a que escolhemos.
Sistema de controle em Malha Fechada

Nessa topologia, os sinais de controle injetados no sistema so dependentes dos
valores de resposta de controle. Desta forma, o sinal controle o resultado da relao
entre a varivel controlada e o valor desejado.
Por exemplo, escolhemos uma temperatura mentalmente para o chuveiro e
atuamos nas vlvulas de gua, isso resultar em uma temperatura que iremos sentir com
nosso tato e verificar a necessidade de ajuste.
9
Sabemos que sistemas de controle em malha aberta so mais baratos, porm, no

possuem preciso. Portanto, os sistemas de malha fechados so cada vez mais usados.
Para que um sistema seja autnomo fundamental que ele seja adaptativo. Por isso, ele
precisa enxergar as variveis fsicas que sero importantes para o desempenho da
atividade. Logo, trabalharemos bastante com controle em malha fechada nesse tipo de
sistema.
Pense em uma geladeira ou num ar condicionado. Neles, devemos definir o valor
de temperatura desejado e, a partir desse valor, o equipamento deve controlar essa
varivel. Para que ele tenha capacidade de controlar a temperatura, fundamental que o
sistema tenha um termmetro para que haja a leitura da temperatura.
1.3.
Sensores
Da famosa enciclopdia online Wikipdia, temos que:

Um sensor um dispositivo que responde a um estmulo fsico/qumico de
maneira especfica e mensurvel analogicamente.
Ou seja, sensores so dispositivos capazes de ler variveis fsicas ou qumicas do
ambiente e transformar em informao.
Qualquer processo automtico possui sensores. Em indstrias, onde temos
processos de produo automatizados, h muitos tipos de sensores medindo as mais
diversas variveis do processo: temperatura, presso, peso, pH, dentre muitos outros.
Devido importncia da leitura dessas variveis, existe uma rea responsvel
por instrumentos de medio industrial, a Instrumentao Industrial.
Ns, seres humanos, tambm somos feitos de vrios sensores que nos ajudam a
desenvolver nossas tarefas. Os nossos cinco sentidos: olfato, audio, paladar, tato e
viso, nada mais so do que conjuntos de sensores que colhem informaes do ambiente
para que o crebro possa tomar decises adequadas em cada situao.
10
1.4.
O uso dos sensores
To importante quanto medir uma varivel fsica transform-la em uma

informao legvel pelo crebro do sistema autnomo, como nosso Arduino, por
exemplo. Pensando em eletrnica, essa informao pode ser digital ou analgica
Digital: Quando a informao passada atravs de valores lgicos alto (1)

ou valores lgicos baixo (0).
Analgico: Quando a informao pode assumir qualquer valor dentro de um

mximo e um mnimo. Quando trabalhamos com eletrnica, geralmente essa
informao dada por um valor de corrente ou tenso.
Obs.: Leia mais sobre sinais analgicos e discretos na apostila Arduino Bsico
Vol 1.
1.5.
O foco de nossa apostila
Sabendo da importncia dos sensores para os sistemas autnomos, nessa apostila

iremos introduzir alguns sensores bsicos. So eles:
O sensor de luz com LDR;
O sensor de temperatura LM35;
O sensor de temperatura e umidade DHT11;
O sensor de distncia ultrassnico HC-SR04.
Alm disso, iremos ensinar a usar um emissor de som (buzzer), que funcionar
como um atuador para nossas experincias. Aprenderemos tambm como usar um LCD
de caractere 16x02 para visualizar as informaes lidas pelo Arduino, como temperatura
e distncia.
1.6.
Ajude-nos a criar um material de primeira
Antes de voc comear a ler essa apostila, te convido para nos ajudar a criar
contedos cada vez melhores. Caso tenha alguma sugesto para as novas apostilas ou
encontrou
algum
erro
nesse
material,
mande
um
e-mail
para
contato@vidadesilicio.com.br. Ficaremos muito felizes em te ouvir.

Caso voc possua vontade, tal como ns, de ajudar a comunidade Arduino e
tenha interesse em fazer tutoriais bacanas ou at nos ajudar a montar uma apostila para
dividir seu conhecimento
por meio da
internet,
mande
um
e-mail
para
contato@vidadesilicio.com.brcom um tutorial de sua autoria que ficaremos felizes em

abrir um espao para voc em nosso blog.
11
2. Usando o buzzer com Arduino Transdutor piezo eltrico

Que tal fazer um pouco de som com seu Arduino? Nesse tutorial iremos
aprender a usar um dispositivo um tanto quanto barulhento, O sonorizador piezo.
Todo mundo se lembra daqueles cartes de natal que tocava Jingle Bells, no ?
Eu gostava muito!! Era intrigante imaginar como seria possvel sair som de um simples
carto natalino. Estava acostumado a ouvir sons saindo de grandes alto-falantes e, de
repente, me deparava com um carto que era capaz de tocar msica.
Alguns anos depois descobri como funcionavam esses cartes. Eles usam um
dispositivo chamado transdutor piezoeltrico.
Transdutor piezoeltrico
A palavra piezo de origem grega e significa pressionar, torcer. Piezos so
elementos que utilizam o efeito piezoeltrico.
Do famoso portal wikipedia, temos que:
Piezoeletricidade a capacidade de alguns cristais gerarem tenso eltrica
por resposta a uma presso mecnica.
12
Sendo assim, alguns materiais possuem a capacidade de gerar tenso eltrica

quando so submetidos a uma fora externa. Uma das aplicaes dessa propriedade na
forma de sensor de batida, como em baterias eltricas. Outro lugar comum de encontrlos em isqueiros, que transformam o movimento do ignitor em fasca.
O mais interessante que o contrrio tambm verdade. Ao inserirmos um
diferencial de tenso no cristal, ele transforma energia eltrica em energia mecnica.
Dessa forma, o piezo se mexe.
Atravs desse efeito, podemos alimentar o transdutor com uma tenso varivel
com o intuito de obter sons.
O Som
O som a propagao de uma vibrao acstica em um meio material elstico,
tais como o ar e a gua, que seja perceptvel pelo aparelho auditivo humano. Essa
vibrao gera o movimento das partculas desses materiais que, com isso, transmitem o
som.
Como seres humanos, temos como um de nossos principais sensores o sistema

auditivo. Alm de nos permitir escutar, ele tambm est intimamente ligado ao
equilbrio do nosso corpo. (Recomendo a todos que estudem sobre os sistemas
sensoriais do corpo humano. O que tentamos fazer com robtica j se encontra pronto
na natureza).
Em resumo, o ouvido recebe o som e o transforma em impulsos nervosos, que
so enviados para nosso crebro, que, por sua vez, tem o trabalho de interpretar a
informao.
O nosso aparelho auditivo capaz de ouvir vibraes com frequncia mnima de
20Hz, enquanto a frequncia mxima chega a 20.000Hz. Sons cuja frequncia sejam
13
maior que 20kHz so denominados ultrassons, enquanto que aqueles abaixo de 20Hz
so chamados de infrassons.
Sabendo que o som a propagao de uma vibrao entre 20Hz e 20kHz,

podemos usar a propriedade do transdutor piezoeltrico de se mexer ao aplicarmos uma
tenso eltrica e gerar som.
Para isso, podemos colocar uma onda de tenso na faixa de frequncia audvel,
assim o transdutor vibrar na mesma frequncia, emitindo som. Veremos isso na prtica
durante a experincia.
Como eles so?
Em geral, o piezo encontrado em formato de disco com dois fios. Um
vermelho, o positivo, e um preto, o negativo. Veja um tpico piezo na imagem a seguir.
Quando o assunto Arduino, utilizamos muito o buzzer, que nada mais que
um disco piezo encapsulado em uma proteo plstica.
14
Podemos usar ele sozinho ou em um mdulo, tal como o da GBK robotics
2.1.
Experincia 1 Fazendo uma sirene com um buzzer
2.1.1. Ingredientes
Os itens que usaremos nessa experincia podem ser encontrados em nosso site
(www.vidadesilicio.com.br). So eles:
2 Fios Jumpers
Protoboard
Arduino Uno Rev3
Buzzer
2.1.2. Misturando os ingredientes

Agora vamos conectar os componentes do projeto. Para isso, desligue o cabo
USB de seu Arduino e monte seu circuito conforme a figura a seguir.
15
2.1.3. Levando ao forno

Conecte seu Arduino ao computador e abra a IDE Arduino.
Antes de carregar um programa, voc precisa selecionar qual porta voc deseja
usar para fazer carregar o programa no Arduino (upload). Dentro do Arduino IDE,
clique no menu Ferramentas (tools) e abra o submenu Porta(Port). Clique na porta que
seu Arduino est conectado, tal como COM3 ou COM4. Geralmente aparece o nome da
placa Arduino: COM3 (Arduino Uno).
Voc tambm precisa garantir que o tipo de placa apropriado est selecionado
em Ferramentas (Tools) no submenu Placa (Board).
2.1.4. Preparando a cobertura
Crie um programa (sketch) e salve com o nome de programa_buzzer_sirene.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo escrito abaixo:
//Sensor de luz
float seno;
int frequencia;
void setup() {
//define o pino 9 como sada
pinMode(9,OUTPUT);
}
void loop() {
for(int x=0;x<180;x++){
//converte graus para radiando e depois obtm o valor do seno
seno=(sin(x*3.1416/180));
//gera uma frequncia a partir do valor do seno
frequencia = 2000+(int(seno*1000));
tone(9,frequencia);
delay(2);
}
}
Aps escrever o cdigo, clique em Upload para que o programa seja transferido
para seu Arduino.
2.1.5. Experimentando o prato
Caso tenha ocorrido tudo como esperado, o buzzer deve comear a gritar
como uma sirene.
Cuidado: Apesar de surpreendente, no-entendedores podem ficar bravos com
voc devido ao barulho!!
16
2.2.
Entendendo o Hardware
O som da sirene que ouvimos resultado de um sinal digital de frequncia

varivel na sada do pino 9, que, ao energizar a perna positiva do buzzer, faz com que o
mesmo emita um som com frequncia igual ao da sada do Arduino.
Para que o som seja o de uma sirene, aumentamos e diminumos, atravs do

programa, a frequncia de sada do Arduino. Caso colocssemos uma frequncia fixa,
teramos um som continuo.
2.3.
Entendendo o programa
Bloco For
Frequentemente em nossos programas precisamos executar uma sequncia de
comandos por um nmero determinado de vezes. Quando queremos algo do gnero,

17
usamos o bloco for.

O for, em portugus para, um bloco clssico usado em programao. Em
resumo, o for um contador que executar as linhas de cdigos que esto entre suas
chaves {} enquanto a condio que ele definiu for verdadeira. Alm disso, ele
tambm define a varivel que ser usada como parmetro, seu valor inicial e como ela
ser incrementada.
for(int x=0;x<180;x++){
//linhas de cdigo
}
No nosso exemplo, temos como varivel inteira de parmetro, o x, que inicia

com seu valor igual a zero (int x=0). Teremos x sendo incrementado de um em um
(x++), a cada execuo do bloco for. E, por fim, as linhas de cdigo de for sero
executadas enquanto o valor de x for menor que 180 (x<180).
Observe como o for trabalha como um contador, onde so definidos os valores
iniciais e finais do contador e sua velocidade de incremento. No nosso exemplo ele
contar de 1 em 1 a partir de 0 at chegar a 180.
Dessa forma, temos:
for(valor inicial; condio de execuo; velocidade do contador){
//linhas de cdigo
}
Podemos desenhar o fluxograma de um for da seguinte forma: inicio

Inicio
Contador = 0
Contador < 180
Fim
Contador ++
Linhas de
cdigo
Uma vantagem de usar o for, que podemos definir a varivel usada como
parmetro, que ser incrementada a cada novo ciclo do bloco for, como parte de alguma
conta dentro do bloco.
18
importante dizer que a varivel parmetro sempre ser uma varivel do tipo
int, inteira.
Seno
Para que o nosso buzzer emita o som de uma sirene, precisamos que sua
frequncia do som emitido aumente e diminua. Dessa forma, o buzzer ir variar de

frequncias mais graves at frequncias mais agudas e vice-versa.
Para isso, usaremos a funo seno em conjunto com a varivel parmetro de for,
o x, que varia de 0 a 180. A ideia que x simbolize 0 a 180 graus, como a funo sin faz
o clculo usando valores em radianos. Precisamos converter graus para radianos. A
varivel seno receber o valor de seno para o ngulo x convertido em radianos.
seno=(sin(x*3.1416/180));
Seno ser um valor entre 0 e 1, visto que trabalharemos com um ngulo menor
que 180 graus. Dessa forma, multiplicaremos por 1000 para que ele varie de 0 a 1000 e
posteriormente somamos a 2000, que ser a frequncia mnima do som.
Portanto, teremos a varivel frequncia variando entre 2000 e 3000 em funo

de x, que ir variar conforme o bloco for increment-lo.
tone()
Por fim, no Arduino, temos uma funo que gera uma onda pulsante na
frequncia desejada. O nome dessa funo tone.

tone(pino,frequncia);
tone(pino,frequncia,durao);
Para usar essa funo, devemos definir o pino de sada, a frequncia do tom e,
caso queira, a durao em milissegundos da onda. Em nossa experincia usamos da
seguinte forma:
tone(9,frequencia);
Veja que a frequncia de sada ir variar entre 2000Hz e 3000Hz.

Vale lembrar que quando o x for 180, o programa ir sair de for, porem ir
execut-lo novamente, devido ao fato de tudo que est dentro da funo loop ser
executado ciclicamente.
19
void loop() {
for(int x=0;x<180;x++){
//converte graus para radiando e depois obtm o valor do seno
seno=(sin(x*3.1416/180));
//gera uma frequncia a partir do valor do seno
tone(9,frequencia);
delay(2);
}
}
20
3. Sensor de Luz Aprendendo a usar o LDR

Que tal construir um dispositivo que seja capaz de detectar luz? Voc pode, por
exemplo, fazer uma lmpada que ligue sozinha durante a noite. Neste captulo, iremos
aprender a usar um componente simples e barato que pode ser usado em diversos
projetos, o LDR.
Relembrar viver
Quem nunca se perguntou como os postes ligam sozinhos de noite? Quantas
vezes, quando ramos crianas, tentamos apagar as lmpadas deles usando um laser?
Possivelmente, muitos de ns j sabamos qual era o dispositivo que acionava
as lmpadas.
O nome do dispositivo responsvel por saber a hora certa de iluminar
conhecido como fotoclula ou rel fotoclula. Ele recebe a luz atravs dessa parte
transparente. Como possvel ver na imagem abaixo, a fotoclula possui um LDR que
ir medir a luminosidade.
Nessa fotoclula, quando o valor de luminosidade menor do que o valor

desejvel, ele comuta uma chave que poder ligar uma lmpada, por exemplo.
LDR
O LDR, sigla em ingls de Light-Dependent Resistor, que significa resistor
dependente de luz, nada mais do que o que o prprio nome diz. Tipicamente, quanto
maior a luz incidente nesse componente, menor ser sua resistncia.
21
O LDR constitudo de um semicondutor de alta resistncia, que, ao receber

uma grande quantidade de ftons oriundos da luz incidente, absorve eltrons, que
melhoram sua condutibilidade, reduzindo assim sua resistncia.
Dessa forma, esse semicondutor pode assumir resistncias na ordem de
megaOhm no escuro e resistncia na ordem de poucas centenas quando exposto a luz.
3.1.
Experincia2 - Mos obra - Fazendo um sensor de luz
3.1.1. Ingredientes
Fios Jumpers
Protoboard
Arduino Uno Rev3
1x LED
1x Resistor 300Ohm
1x LDR
1x Resistor 10kOhm

22
Veja como ficou o nosso:

clique no menu Ferramentas (tools) e abra o submenu Porta(Port). Clique na porta que
placa Arduino : COM3 (Arduino Uno).
23

Crie um programa (sketch) e salve com o nome de programa_sensor_de_luz.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo abaixo.
//Sensor de luz
int ledPin = 7; //Led no pino 7
int ldrPin = 0; //LDR no pino analgico 8
int ldrValor = 0; //Valor lido do LDR
void setup() {
pinMode(ledPin,OUTPUT); //define a porta 7 como sada
Serial.begin(9600); //Inicia a comunicao serial
}
void loop() {
///ler o valor do LDR
ldrValor = analogRead(ldrPin); //O valor lido ser entre 0 e 1023
//se o valor lido for maior ou igual 800, liga o led
if (ldrValor>= 800) digitalWrite(ledPin,HIGH);
// seno, apaga o led
else digitalWrite(ledPin,LOW);
//imprime o valor lido do LDR no monitor serial
Serial.println(ldrValor);
delay(100);
}
para seu Arduino.
Caso tenha ocorrido tudo como esperado, ao cobrir o LDR, o LED ir acender.
Abra o monitor serial para verificar o que est sendo lido na entrada A0.
3.2.
2.2.1. Divisor de tenso

Quando associamos resistnciasem srie, temos o que chamado de divisor de
24
tenso. Em um circuito divisor de tenso, temos uma queda de tenso em cada

resistncia igual ao produto da resistncia com a corrente do circuito.
Como a corrente do circuito calculada pela diviso da tenso sobre todos os
resistores dividido pela soma dos resistores, teremos a tenso em cima de um resistor
igual a resistncia desse resistor vezes a tenso total dividida pela soma dos resistores.
O exemplo a seguir mostra como funciona o clculo o para dois resistores.
Quando usamos um LDR, que uma resistncia foto-varivel, podemos usufruir

da propriedade do divisor de tenso para medir a variao da queda de tenso sobre o
mesmo. Sabemos que a tenso total e a resistncia total so fixas. Desta forma, o divisor
de tenso ir variar com a resistncia entre A0 e GND.
Levando em conta que, quanto menos luz incidir sobre o LDR, maior ser sua
resistncia, teremos a tenso sobre o LDR e, por conseguinte, o valor de A0 maior com
um ndice de luminosidade incidente menor, isto , num local mais escuro.
25
3.3.
Entendendo o Software
3.3.1. Lendo da Entrada Analgica

A leitura da entrada analgica feita com a funo analogRead, que recebe
como parmetro o pino analgico a ser lido e retorna o valor digital que representa a
tenso no pino. Como o conversor analgico-digital do Arduino possui uma resoluo
de 10 bits, o intervalo de tenso de referncia, que no nosso caso 5 V, ser dividido
em 1024 pedaos (2^10) e o valor retornado pela funo ser o valor discreto mais
prximo da tenso no pino.
ldrValor = analogRead(ldrPin); //O valor lido ser entre 0 e 1023
O cdigo acima l o valor analgico de tenso no pino A0 e guarda o valor

digital na varivel valorLido. Supondo que o pino est com uma tenso de 2V, o valor
retornado pela converso ser:
2 x 1024 / 5 = 409,6
O resultado deve ser inteiro para que nosso conversor consiga represent-lo,
logo, o valor 410 ser escolhido por ser o degrau mais prximo. Esse valor representa a
tenso 2,001953125, inserindo um erro de 0,001953125 em nossa medida devido
limitao de nossa resoluo.
Leia mais sobre sinais analgicos e discretos na apostila Arduino Bsico Vol 1.
3.3.2. Lgica do programa
Em resumo, nosso programa ler qual o valor do sinal em A0 com o auxlio do
comando analogRead(), que retornar um valor entre 0 a 1023, e o comparar com um
valor de referncia que em nosso caso 800. Tendo em vista que, quanto mais escuro,
maior ser o valor de A0, caso A0 seja maior que o valor de referncia o programa liga
o LED conectado ao pino 7. Do contrrio, ele apaga o LED. O programa tambm
imprime o valor de A0 para que possamos verificar a faixa de valores e at mesmo
calibrar nosso sensor.
Tente mudar o valor de referncia e veja que, quanto maior esse valor, menor
ser sua sensibilidade.
26
4. Sensor de temperatura - LM35

Em diversas aplicaes temos que fazer a leitura de diversas variveis fsicas,
tais como a temperatura, distncia, entre outras. Neste captulo, iremos aprender como
fazer a leitura de temperatura usando o LM35, um sensor barato e de tima
preciso. Vamos l?
4.1.
LM35
O LM35 um sensor de preciso que apresenta uma sada de tenso linear

proporcional temperatura em que ele se encontrar no momento, tendo em sua sada um
sinal de 10mV para cada grau Clsius de temperatura.
LM35
Esse sensor no necessita de qualquer calibrao externa para fornecer com

exatido, valores temperatura com variaes de C ou at mesmo C dentro da faixa
de temperatura entre 55C e 150C.
Ele pode ser usado de duas formas: com alimentao simples ou simtrica,
dependendo do que se desejar como sinal de sada, mas, independentemente disso, a
sada continuar sendo de 10mV/C.
Em cada uma dessas duas formas de alimentao, o range de temperatura, ou
seja, a temperatura mxima e mnima medida com exatido, diferente.
27
Modo escala completa (-55C a 150C)
Modo bsico (2C a 150C)
Uma vantagem o fato desse sensor drenar apenas 60A para essas
alimentaes. Desta forma, seu auto aquecimento de aproximadamente 0.1C ao ar
livre.
O sensor LM35 apresentado com vrios tipos de encapsulamentos, sendo o
mais comum o TO-92, que mais se parece com um transistor, e oferece tima relao
custo-benefcio, por ser o encapsulamento mais barato sem diferenas em seu uso ou
exatido.
Veja a folha de dados dele clicando aqui.
28
4.2.
Experincia 3 - Mos obra Medindo temperatura
4.2.1. Ingredientes
HC-SR04
Fios Jumpers
Protoboard
Arduino Uno

Veja como ficou o nosso:
29

clique no menu Ferramentas (tools) e abra o submenu Porta (Port). Clique na porta que

Crie um programa (sketch) e salve com o nome de programa_sensor_de_luz.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo abaixo:
//Sensor de temperatura usando o LM35
const int LM35 = A0; // Define o pino que lera a sada do LM35
float temperatura; // Varivel que armazenar a temperatura medida
//Funo que ser executada uma vez quando ligar ou resetar o Arduino
void setup() {
Serial.begin(9600); // inicializa a comunicao serial
}
//Funo que ser executada continuamente
void loop() {
temperatura = (float(analogRead(LM35))*5/(1023))/0.01;
Serial.print("Temperatura: ");
Serial.println(temperatura);
delay(2000);
}
para seu Arduino.

Caso tenha ocorrido tudo conforme esperado, poderemos fazer a leitura da
temperatura atravs do monitor serial. Abra o monitor serial para verificar o que est
sendo lido na entrada A0.
30
4.3.
Entendendo o Programa
Primeiramente, em nosso programa usamos o comando de leitura analgica, j

estudado no captulo anterior, para fazer a leitura do valor em A0. Alm disso, usamos a
comunicao
serial,
discutida
em
nossa
ltima
apostila
em
nosso
tutorial, Comunicao Serial Arduino. importante que o leitor entenda como eles
funcionam.
Em resumo, nosso programa ler qual o valor do sinal em A0, que varia de 0 a
1023, onde 0 corresponde a 0Volts e 1023 corresponde a 5Volts. Como sabemos, 1C
igual a 10mV. Teremos:
Tenso em A0 = (Valor lido em A0)*(5/1023)
Temperatura = Tenso em A0/10mV
Logo:
Temperatura = [(Valor lido em A0)*(5/1023)]/10mV
Em linguagem de programao, ficar:
Perceba que colocamos o comando de leitura do valor analgico, analogicRead,

dentro de float(). Voc saberia me dizer o motivo?
Quando o Arduino faz uma leitura analgica, ele converte o valor lido, que pode
ser um valor de tenso entre 0V e 5V, em um nmero entre 0 e 1023. Ou seja, o
Arduino divide 5Volts, que o maior valor que ele capaz de ler, em 1024 partes iguais
e te informa quantas partes tem o valor que ele est medindo.
O nmero que o Arduino te informa do tipo inteiro, contudo, o valor de
temperatura um nmero racional, que pode assumir valores decimais. Por conta disso,
31
no nosso programa, declaramos a temperatura como uma varivel de tipo float.

Em programao, quando multiplicamos uma varivel inteira por uma varivel
racional, o programa considera que o resultado deve ser inteiro, eliminando a parte
decimal da varivel. Assim, para que tenhamos um resultado racional, devemos
transformar o nmero inteiro em um nmero racional.
Em virtude disso, em nosso cdigo foi necessrio colocar o comando de leitura
do valor analgico, analogicRead, dentro de float().
numeroracional = float(numero);
Sempre que for necessrio fazer um clculo com o valor analgico, precisamos
convert-lo para uma varivel do tipo float.
Em alguns casos, precisamos transformar uma varivel qualquer para o tipo
inteiro. O procedimento o mesmo, ou seja, basta colocar o valor ou varivel dentro
dos parnteses de int();
numerointeiro= int(numero);
temperatura = int((float(analogRead(LM35))*5/(1023))/0.01);
Se usamos o int() no clculo de temperatura, tal como mostrado acima, teremos

um resultado sem os nmeros decimais. Faa o teste.
32
5. Sensores DHT e Uso de Bibliotecas

O DHT um sensor bsico e de baixo custo que utiliza um termistor e um sensor
capacitivo para medir a temperatura e a umidade do ar ambiente. Esse sensor bastante
simples de usar, mas requer cuidado com o tempo entre duas leituras consecutivas, uma
vez que necessrio um intervalo de, no mnimo, 1 segundo entre uma leitura e outra.
Existem diferentes verses do DHT, similares na aparncia e na pinagem,

porm, com caractersticas diferentes. As caractersticas do DHT11 e DHT22, dois
modelos populares desse sensor, so:
DHT11
Baixssimo custo
Tenso de alimentao de 3V a 5V
2.5mA de corrente mxima durante a converso
Bom para medir umidade entre 20% e 80%, com 5% de preciso
Bom para medir temperaturas entre 0 e 50C, com 2C de preciso
Taxa de amostragem de at 1Hz (1 leitura por segundo)
Dimenses: 15.5mm x 12mm x 5.5mm
4 pinos com 0.1 de espaamento entre eles
DHT22
Baixo custo
Tenso de alimentao de 3V a 5V
2.5mA de corrente mxima durante a converso
Bom para medir umidade entre 0% e 100%, com 2% a 5% de preciso
Bom para medir temperaturas entre -40 e 125C, com 0,5C de preciso
33
Taxa de amostragem de at 0,5Hz (2 leituras por segundo)
Dimenses: 15.1mm x 25mm x 7.7mm
4 pinos com 0.1 de espaamento entre eles

Como pode ser observado, o DHT22 um pouco mais preciso e trabalha em
uma faixa um pouco maior de temperatura e umidade. Porm, ambos utilizam apenas
um pino digital e so relativamente lentos, pois necessrio um intervalo de tempo
relativamente grande entre cada leitura.
5.1.
Incluindo bibliotecas
Uma grande vantagem das placas Arduino a grande diversidade de bibliotecas

disponveis que podem ser usadas em seu programa. Isso faz com o trabalho pesado em
programao seja abstrado e resumido em simples comandos.
Com isso, o desenvolvedor no precisa de conhecimento muito aprofundado em
programao, podendo gastar menos tempo nisso,resultando em mais tempo para
trabalhar com empenho na estratgia de controle.
A seguir, iremos aprender como adicionar uma biblioteca em sua IDE.Esse
mesmo procedimento ser usado para outros sensores ou mdulos.
5.1.1. Incluindo a biblioteca DHT
Para trabalhar de forma fcil com o DHT, podemos baixar uma biblioteca para
ele no GitHub do Rob Tillaart (https://goo.gl/VkqZ5g). H, basicamente, trs formas de
incluir bibliotecas no seu programa:
1 opo) Instalar a biblioteca pelo IDE do Arduino
Esse o mtodo mais fcil. Primeiramente, faa o download dos arquivos da
biblioteca compactados no formato zip. Geralmente, as bibliotecas j so distribudas
compactadas, porm, s vezes necessrio fazer o download dos arquivos
separadamente e compact-los parte. Em seguida, basta abrir o IDE e ir em Sketch ->
Import Library -> Add Library:
34
Na janela que abrir, selecione a biblioteca a ser adicionada:
35
Com isso, a nova biblioteca foi instalada. Para utiliz-la, basta ir em Sketch ->
Import Library e selecionar a biblioteca desejada:
Observe que o IDE adicionou no incio do seu cdigo a linha:

#include <dht.h>
incluindo a biblioteca no seu programa.

2 opo) Instalar manualmente a biblioteca
Para instalar manualmente uma biblioteca, feche o IDE do Arduino e, em
seguida, descompacte os arquivos da biblioteca. Se os arquivos .cpp e .h no estiverem
dentro de uma pasta, crie uma e mova os arquivos para l. Em seguida, basta mover a
pasta para o local:
Windows: Meus documentos\Arduino\libraries
Mac: Documents/Arduino/libraries
36
3 opo) Incluir a biblioteca sem instal-la

possvel tambm utilizar a biblioteca sem instal-la no IDE do Arduino. Para
isso, basta descompactar a biblioteca e colocar os arquivos .h e .cpp no mesmo diretrio
do programa.
37
Voc ter que incluir no incio do mesmo a linha:

#include dht.h
38
5.2.
Experincia 4 - Mos obra Usando o DHT11
5.2.1. Ingredientes
Fios Jumpers
Protoboard
Arduino Uno Rev3
DHT11

39

clique no menu Ferramentas (tools) e abra o submenu Porta (Port). Clique na porta que
Crie um programa (sketch) e salve com o nome de programa_dht11.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo conforme escrito abaixo.
#include <dht.h> // Inclui a biblioteca no seu cdigo
dht DHT; // Cria um objeto da classe dht
uint32_t timer = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // Inicializa serial com taxa de transmisso de 9600 bauds
}
void loop()
{
// Executa 1 vez a cada 2 segundos
if(millis() - timer>= 2000)
{
DHT.read11(A1); // chama mtodo de leitura da classe dht,
// com o pino de transmisso de dados ligado no pino A1
// Exibe na serial o valor de umidade
Serial.print(DHT.humidity);
Serial.println(" %");
// Exibe na serial o valor da temperatura
Serial.print(DHT.temperature);
Serial.println(" Celsius");
timer = millis(); // Atualiza a referncia
}
}
para seu Arduino.
Abra seu monitor IDE e veja o resultado. Casso tenha tudo ocorrido como
esperado, voc ver os valores lidos de umidade e temperatura.
40
5.3.
Entendendo o Software
Nessa experincia usamos comandos j estudados anteriormente, ento irei me

ater apenas ao uso do millis.
millis()
Retorna o nmero de milissegundos desde a placa Arduino comeou a funcionar
com programa atual. Este nmero ir saturar (voltar para zero), aps, aproximadamente,
50 dias.
timer = millis();
//Atualiza a referncia
Veja que usamos o millis como nossa referncia de tempo. Toda vez que a
diferena entre o millis e o timer for de2000 milissegundos, entraremos no if e o timer
ir assumir o valor atual de millis.
Desta forma, o programa ir executar o que est dentro do if de 2000 em 2000
milissegundos, ou seja, 2 em 2 segundos.
Esse tipo de estrutura muito comum e ser usada em outras experincias.
41
6. Sensor Ultrassnico
O sensor ultrassnico amplamente utilizado em aplicaes onde se deseja
medir distncias ou evitar colises, como na robtica mvel e de reabilitao. Neste
tutorial utilizaremos o sensor ultrassnico HC-SR04, que o mdulo ultrassom muito
usado com Arduinos.
Como funciona?
Tudo comea pela emisso de um pequeno pulso sonoro de alta frequncia que
se propagar na velocidade do som no meio em questo. Quando este pulso atingir um

objeto, um sinal de eco ser refletido para o sensor. A distncia entre o sensor e o objeto
pode ento ser calculada caso saibamos o tempo entre a emisso e a recepo do sinal,
alm da velocidade do som no meio em questo. Afigura a seguir exemplifica o
processo.
Para uma melhor medio da distncia, a rea do objeto na qual a onda ser refletida
deve ser de pelo menos 0,5 m2.
6.1.
Experincia5 Medindo distncia com o HC-SR04
Chega de conversa e vamos logo ao que interessa. Coloquemos o sensor para

funcionar.
6.1.1. Ingredientes
HC-SR04
Fios Jumpers
Protoboard
Arduino Uno

Agora vamos conectar os componentes do projeto. Para isso monte seu circuito
42
conforme a figura a seguir. Garanta que seu Arduino esteja desligado durante a
montagem.
O HC-SR04 possui 4 pinos sendo eles:
Vcc Deve ser conectado a um pino 5V do Arduino.
Trig Deve ser conectado a um pino digital configurado como sada.

Utilizaremos o pino 8.
Echo Deve ser conectado a um pino digital configurado como entrada.

Utilizaremos o pino 7.
Gnd Deve ser conectado a um pino GND do Arduino.

Conecte seu Arduino ao computador e abra a IDE Arduino. No menu Tools,
certifique que a porta serial (serial port) est selecionada e se a placa configurada a
que voc est usando (board).
Crie um no programa (sketch) e salve com o nome de programa_ultrassom.
Nesse exemplo utilizaremos a biblioteca Ultrasonic.h (Clique aqui para baixar).
A utilizao dessa biblioteca bastante simples e voc pode rever como adicion-la no
captulo 5.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo abaixo:
43
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrassom(8,7); // define o nome do sensor(ultrassom)
//e onde esta ligado o trig(8) e o echo(7) respectivamente
// Esta funo "setup" roda uma vez quando a placa e ligada ou resetada
void setup() {
Serial.begin(9600); //Habilita Comunicao Serial a uma taxa de 9600 bauds.
long distancia;
}
// Funo que se repete infinitamente quando a placa ligada
void loop()
{
distancia = ultrassom.Ranging(CM);// ultrassom.Ranging(CM) retorna a distancia em
// centmetros(CM) ou polegadas(INC)
Serial.print(distancia); //imprime o valor da varivel distancia
Serial.println("cm");
delay(100);
}
Depois de escrever o cdigo, clique em Upload para que o programa seja

transferido para seu Arduino.
Abra o Serial Monitor e coloque um obstculo na frente do sensor ultrassnico.
Se tudo deu certo, conforme voc variar a distncia do obstculo em relao ao sensor, a
distncia medida aparecer no serial monitor, tal como a figura a seguir.
6.2.
Biblioteca Ultrasonic.h
Na elaborao do software utilizaremos a biblioteca Ultrasonic.h. Essa biblioteca
implementa as funcionalidades de um ultrassom, tornando sua utilizao extremamente

simples.
44
Declarando um Ultrassom
Para o uso dessa biblioteca devemos definir o nome do sensor e em quais pinos
esto conectados os pinostrig e echo.

Ultrasonic nomesensor(trig,echo);
No exemplo a seguir, o nome do sensor ultrassom, o pino do trig est

conectado na porta 8 e o pino do echo na porta 7.
Ultrasonic ultrassom(8,7);
Medindo a distncia
Para ler a distncia, basta chamar a funo Ranging(CM). Para valor em
centmetros, deve-se usar CM e para valor em polegadas, deve-se usar INC. Essa funo
retorna um valor de varivel long.
long distancia = ultrassom.Ranging(CM); // distancia recebe o valormedido em cm
Observe que usamos o nome do sensor escolhido, no nosso caso ultrassom,

seguido de ponto e o nome da funo que queremos usar. Para o Arduino estamos
falando que queremos usar determinada funo do objeto mencionado, no nosso caso o
ultrassom.
Imprimindo na porta serial

Para imprimir o valor de distncia lido usamos a funo Serial.print().
Serial.print(distancia); //imprime o valor da varivel distancia

Serial.println("cm");
Repare que na primeira linha imprimimos o valor da varivel distncia e na

segunda linha imprimimos a palavra cm, que est entre aspas duplas. Sempre que
quisermos imprimir um texto devemos coloc-lo dentro de aspas duplas, caso contrrio
o programa ir entender que o texto o nome de uma varivel.
Repare tambm que na segunda linha usamos o sufixo -ln depois de print. Esse
sufixo informa que depois de escrito o texto, o programa deve pular uma linha.
6.3.
Como dito anteriormente, o sensor ultrassom mede a distncia atravs da

medio do tempo que uma onda leva para sair do emissor, colidir com um obstculo e
ser refletido, para, finalmente, ser detectado pelo receptor. Desta forma, podemos notar
que nosso sensor possui dois cilindros metlicos que se assemelham a olhos em sua
placa. So, na realidade, dois altos falantes: um trabalha como o emissor do sinal
45
ultrassom e o outro como receptor.
Fazendo a leitura do tempo

Para iniciarmos uma medio, o pino Trig, que funciona como gatilho do nosso
sensor, deve receber um pulso de 5V por pelo menos 10 microssegundos. Isso far com
que o sensor emita 8 pulsos ultrassnicos em 40kHz (T piezzo) e o pino ECHO, que
funcionar como nosso cronmetro, vai para 5V, iniciando assim a espera pelas ondas
refletidas.
Assim que uma onda refletida for detectada, o pino Echo, que estava em 5V,
ser alterado para 0V. Desta forma, o perodo que o pino Echo fica em 5V igual ao
tempo que a onda emitida leva para ir at o obstculo e voltar.
Veja a imagem abaixo para entender o que acontece no sensor.
Por fim, para sabermos quo longe nosso obstculo est, basta contarmos quanto
tempo (T) a tenso no pino Echo ficou em 5V. Em posse desse tempo, sabendo que ele
o dobro do tempo de ida e volta da onda do sensor at o obstculo, e, considerando a
velocidade do som igual a 340,29 m/s, temos:
= 340,29
=
= 340,29
46
= /2
= 340,29
/2
Desta forma, temos que a distncia at o obstculo igual a S. Assim:
=
A funo Ultrasonic.h faz exatamente o procedimento descrito, retornando

apenas o valor da distncia.
6.4.
Desafio
Sabendo como funciona um sensor ultrassnico, faa o programa que mea a

distncia sem o auxlio da biblioteca. Consulte a tabela de cdigos em anexo para te
ajudar na confeco do programa.
No nosso tutorial sobre o sensor em nosso blog, temos uma possvel soluo
para esse desafio, mas s o use depois de tentar resolver sozinho. Esse desafio ir
exercitar seu entendimento do uso da programao em paralelo com a eletrnica.
47
7. Display de Cristal Lquido (LCD)
As mquinas querem conversar
Por muitas vezes precisamos coletar dados ou interagir com sistemas automatizados.
Dessa forma, precisamos de um caminho que torne essa interao possvel. O nome
desse caminho de comunicao chama-se IHM (Interface Homem Mquina).
IHM um caminho pelo qual o homem e o computador podem se comunicar
e interagir, visando atingir um objetivo comum.
Tipicamente, uma IHM dada por algum tipo de sada (indicadores de
velocidades, monitores, displays, alto-falantes, etc) e algum tipo de entrada (botes,
touchscreen, microfone, cmera, entre outros). Quanto mais fcil for para coletar
informaes e introduzir entradas em um sistema automatizado, mais trivial ser a
interao dele com o usurio.
a que entram os displays! Boa parte dos dispositivos automatizados que

utilizamos possuem ecrs. O motivo claro: Eles podem apresentar ao usurio vrias
informaes de forma rpida. Alm disso, um display pode apresentar vrios tipos de
sadas, desde textos ou nmeros at imagens em movimento.
At aqui, usamos o monitor serial como IHM para a visualizao dos valores
lidos nos sensores, porm, no interessante dependermos de um computador para que
possamos ler esses valores. Para essa funo, podemos usar um LCD.
O que um LCD
O LCD (Display de Cristal Lquido) um dispositivo grfico muito poderoso na
criao de interfaces com o usurio. Amplamente utilizado nos mais diversos tipos de
48
projetos, esses displays so formados por uma fina camada de cristal lquido entre duas
placas de vidro, com uma fonte de luz fluorescente ou de LEDs por baixo de toda essa
estrutura. A formao de caracteres e imagens ocorre devido ao fato do cristal lquido,
naturalmente transparente, se tornar opaco ao receber uma carga eltrica, impedindo a
passagem de luz.
Existem, basicamente, dois tipos de LCDs:
Caracter: Esses tipos de LCD permitem apenas a escrita de caracteres,

nmeros e pequenos smbolos criados pelo usurio. Alguns tamanhos
comuns para esse tipo de display so: 82, 162, 204, 244, 402,
entre outros;
Grficos: Os LCDs grficos possuem resolues bem maiores e

permitem a exibio de figuras e imagens. Alguns tamanhos comuns para
esse tipo de display so: 12232, 12864, 24064, 240128, entre
outros.
Neste tutorial ser ensinado como utilizar um display LCD de caractere no

Arduino por meio da biblioteca LiquidCrystal, que acompanha o seu IDE. Para isso,
ser utilizado um display 162 (2 linhas e 16 colunas).
49
A biblioteca LiquidCrystal possui diversas funes para utilizao do LCD.

Explicaremos as principais funes nesse tutorial, mas antes, iremos direto para a
prtica.
7.1.
Experincia6 Montando seu primeiro projeto com um LCD
Chega de conversa e vamos logo ao que interessa. Vamos colocar o sensor para
funcionar.
7.1.1. Ingredientes
Display LCD 1602

Fios Jumpers
Protoboard
Potencimetro 10kOhm
Arduino Uno ou outra placa de desenvolvimento Arduino

Agora vamos conectar os componentes do projeto. Para isso monte seu circuito
conforme a figura a seguir. Garanta que seu Arduino esteja desligado durante a
montagem.
O display LCD 1602 possui 16 pinos, sendo eles:
1
Vss
Vdd
V0 (Ajuste de Contraste)
RS
R/W (Leitura/Escrita)
Enable (Habilita escrita no LCD)
DB0
DB1
DB2
10
DB3
11
DB4
12
DB5
50
13
DB6
14
DB7
15
Anodo Luz de Fundo
16
Catodo Luz de Fundo
No nosso exemplo no usaremos os pinos 7,8,9 e 10 do nosso mdulo. Dessa

forma, teremos os outros pinos conectados da seguinte forma:
51
Abaixo voc pode conferir onde cada pino ser conectado:

Pino LCD
Pino Arduino
GND
5V
Divisor de Tenso potnciometro
Porta digital 2
GND
Porta digital 3
10
11
Porta digital 4
12
Porta digital 5
13
Porta digital 6
14
Porta digital 7
15
5V
16
GND

Crie um no programa (sketch) e salve com o nome de programa_LCD.
Neste exemplo, utilizaremos a biblioteca LiquidCrystal que j acompanha a IDE
Arduino.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo a seguir e depois de escrever o
cdigo, clique em Upload para que o programa seja transferido para seu Arduino.
52
#include <LiquidCrystal.h>
//inclui biblioteca no programa
LiquidCrystal lcd(2,3,4,5,6,7);
/*Cria objeto lcd da classe LiquidCrystal
RS
2
Enable 3
DB4
4
DB5
5
DB6
6
DB7
7
*/
//Cria um smile
byte smile[8] = {
B11111,
B00000,
B01010,
B00000,
B10001,
B01110,
B00000,
B00100,
};
//Cria outro smile
byte smile2[8] = {
B00000,
B00000,
B01010,
B01010,
B00000,
B10001,
B11111,
B00000,
};
void setup(){
lcd.begin(16,2);
//Inicializa display de 2 linhas x 16 colunas
lcd.createChar(0, smile);
//Cria o smile e o associa ao 0
lcd.createChar(1, smile2); //Cria o smile2 e o associa ao 1
lcd.home();
//Posiciona cursor no canto superior esquerdo
lcd.print("3 ");
//Executa uma pequena contagem regressiva
delay(500);
lcd.print("2 ");
delay(500);
lcd.print("1 ");
delay(500);
lcd.clear();
//Limpa a tela do LCD
lcd.print("Vida de Silcio"); //Escreve Vida de Silcio
lcd.setCursor(6,1);
//Posiciona o cursor na posio (6,1)
lcd.write(byte(0));
//Escreve o smile
lcd.setCursor(8,1);
lcd.write(1);
//Escreve smile2
}
void loop(){
}

Depois que o Arduino carregar o programa, caso esteja tudo certo, voc ver em
seu display uma contagem regressiva e por fim o texto Vida de Silcio.
O resultado ser semelhante ao da imagem a seguir:
53
7.2.
Nesse exemplo usamos o LCD 1602, que possui 16 colunas e 2 linhas. Isso quer
dizer que esse display pode apresentar 16x2, ou seja, 32 caracteres em sua tela. Na
imagem abaixo podemos notar nitidamente a disposio dos caracteres na tela.
Cada caractere composto de uma matriz de 5 colunas por 8 linhas de pixels. O

estado desses pixels, ligados ou desligados, desenharam o caractere. Veja a seguir
como esto dispostos esses pixels em um caractere.
54
Definimos os estados dos pixels atravs das entradas DBs do mdulo LCD. O
Arduino enviar 8 bytes atravs dessas portas para que seja definido o caractere.
A seguir voc pode verificar como formado a letra V.
//Letra V
byte V[8] = {
B10001,
B10001,
B10001,
B10001,
B10001,
B10001,
B01010,
B00100,
};
A biblioteca que usamos j possui essas combinaes para caracteres

alfanumricos, dessa forma no necessrio definir no programa cada caractere que
ser usado. Porm, caso voc queira criar um caractere personalizado, tambm ser
possvel, tal como o smile que usamos.
7.3.
Para o uso do mdulo display LCD 1602 temos que entender o uso de sua
biblioteca. Para esse exemplo, explicaremos a biblioteca LiquidCrystal.
7.3.1. Biblioteca LiquidCrystal
LiquidCrystal
o construtor que cria um objeto da classe LiquidCrystal. Ou seja, define em
quais pinos do Arduino o mdulo est conectado.

Ele sobrecarregado de 4 maneiras diferentes:
LiquidCrystal
LiquidCrystal
LiquidCrystal
LiquidCrystal
tela(RS,
tela(RS,
tela(RS,
tela(RS,
Enable, DB4,
R/W, Enable,
Enable, DB0,
R/W, Enable,
DB5,
DB4,
DB1,
DB0,
DB6,
DB5,
DB2,
DB1,
DB7)
DB6, DB7)
DB3, DB4, DB5, DB6, DB7)
DB2, DB3, DB4, DB5, DB6, DB7)
Onde tela, o nome escolhido para o seu LCD.

55
Caso o pino R/W no seja passado ao construtor, ele deve ser conectado ao pino
terra para permitir a escrita no LCD. Observe que no necessrio enviar todos os pinos
de dados ao construtor, pois o Arduino consegue controlar o display utilizando apenas
os 4 ltimos pinos.
Observe que em nosso exemplo usamos a primeira opo usamos o nome LCD:
/*Cria objeto lcd da classe LiquidCrystal
RS
2
Enable 3
DB4
4
DB5
5
DB6
6
DB7
7
*/
begin(colunas, linhas)
Inicializa a interface com o LCD, recebendo como parmetros o nmero de
colunas e linhas do display. Deve ser chamada antes de qualquer outro mtodo da
classe.
lcd.begin(colunas,linhas);
Como nosso display possui 16 colunas e 2 linhas, temos:

lcd.begin(16,2);
Observe que usamos o nome do display, no nosso caso lcd, seguido de ponto e o
nome da funo que queremos usar. Para o Arduino estamos falando que queremos usar
determinada funo do objeto mencionado, no nosso caso o lcd.
setCursor(coluna, linha)
Posiciona o cursor do LCD nas coordenadas passadas pelo parmetro, para que o
texto possa ser escrito na posio desejada.

lcd.setCursor(6,1);
56
home
Posiciona o cursor no canto superior esquerdo do display. Equivale ao
setCursor(0,0).
lcd.home();
print(contedo, base)
Escreve o contedo (char, int, string, byte ou long) na tela do LCD, na posio
atual do cursor. O parmetro base opcional e indica apenas a base em que os nmeros
sero impressos (BIN para binrio, DEC para decimal, OCT para octal e HEX para
hexadecimal).
Ao trmino da escrita, o cursor movido para a prxima posio.
lcd.print("Vida de Silcio");
//Escreve Vida de Silcio
clear()
Limpa a tela do LCD e posiciona o cursor na extremidade superior esquerda.
lcd.clear();
//Limpa a tela do LCD
createChar(nmero, caractere)
Cria um caractere customizado para ser utilizado no display, at, no mximo, 8
caracteres. O smbolo criado formado por um array de 8 bytes, onde os 5 bits menos
significativos de cada byte determinam os pixels de cada linha.
nomedolcd.createChar(numero, caractere);
O parmetro nmero recebe um inteiro de 0 a 7, que simboliza qual caractere

est sendo criado.
O parmetro caractere recebe um vetor de 8 bytes que desenham o caractere, tal
como apresentado abaixo:
Veja como ficou o no nosso exemplo:

lcd.createChar(0, smile);
lcd.createChar(1, smile2);
//Cria o smile e o associa ao 0

//Cria o smile2 e o associa ao 1
57
Onde temos os caracteres smile e smile 2 definidos da seguinte forma:

//Cria um smile
byte smile[8] = {
B11111,
B00000,
B01010,
B00000,
B10001,
B01110,
B00000,
B00100,
};
//Cria outro smile
byte smile2[8] = {
B00000,
B00000,
B01010,
B01010,
B00000,
B10001,
B11111,
B00000,
};
Para o caractere 0 necessrio que, no momento de imprimi-lo, faa-se um

casting do nmero do caractere criado para um byte.
lcd.write(byte(0));
//Escreve o smile
O que no acontece com os demais.

lcd.write(1);
//Escreve smile2
write(caracter)
Escreve um caractere no LCD na posio atual do cursor, movendo o cursor para
a prxima posio.
lcd.write(byte(0));
7.4.
//Escreve o smile
Experincia 8 Medindo temperatura com um LCD
Agora que j sabemos usar o LCD, podemos mostrar um valor de uma varivel
medida. Para esse exemplo usaremos o LM35 j estudado anteriormente no captulo 4.
7.4.1. Ingredientes
Display LCD 1602

Fios Jumpers
LM35
Protoboard
Potencimetro 10kOhm
Arduino Uno ou outra placa de desenvolvimento Arduino
58

Agora vamos conectar os componentes do projeto. Para isso poderemos
aproveitar a montagem da experincia 4 e apenas acrescentar o LM35
Tome um especial cuidado em relao ao barramento vermelho e azul de sua

protoboard. Muitas vezes ele no continuo de um lado a outro tal como o do
esquemtico. Tal como pode ser observado na figura abaixo.
59

Crie um no programa (sketch) e salve com o nome de programa_LCD_LM35.
Utilizaremos novamente a biblioteca LiquidCrystalque j acompanha a IDE
Arduino, tal como na experincia anterior.
Com o seu programa salvo, escreva nele o cdigo a seguir.
#include <LiquidCrystal.h>
//Inclui biblioteca no programa
uint32_t timer;
/*
Cria objeto lcd da classe LiquidCrystal
RS
2
Enable 3
DB4
4
DB5
5
DB6
6
DB7
7
*/
void setup(){
analogReference(EXTERNAL);
// Muda a referncia para a tenso no pino AREF
lcd.begin(16,2);
}
void loop(){
//Executa a cada 1 segundo
if(millis() - timer > 1000)
{
// Atualiza o valor lido pelo conversor
float valorLido = analogRead(A0);
// Converte a temperatura lida para graus Celsius
float temp = valorLido/1024*1562.5/10;
lcd.clear();
//Limpa o display
//Imprime a temperatura no display

lcd.print("Temperatura: ");
lcd.print(temp);
timer = millis();
//Atualiza a referncia
}
}
Depois de escrever o cdigo, clique em Upload para que o programa seja

transferido para seu Arduino.
60

Depois que o Arduino carregar o programa, caso esteja tudo certo, voc ver em
seu display o valor de temperatura medido pelo LM35.
7.5.
Nessa experincia usamos comandos j estudados anteriormente. A estrutura do

if contabilizando o tempo a mesma usada na experincia do capitulo 5.
7.6.
Desafio
A. Faa um sensor de r usando um sensor ultrassom, um LCD e um buzzer.

B. Mostre o valor de distncia no display LCD e, caso a distncia seja menor
que 20 cm, faa o buzzer alarmar.
8. Super desafio
Somando tudo que voc aprendeu na apostila Arduino Bsico vol.1 e 2, ns o
desafiamos a fazer um sistema de automao residencial. O seu sistema deve:
A. Detectar a presena de uma pessoa usando o sensor ultrassom. (Voc
tambm poder utilizar um sensor de presena PIR que, apesar de no ter
sido explicado em nossa apostila, muito simples de usar;
B. Detectar um incndio atravs da temperatura muito alta da casa usando um
LM35. (Existem outros sensores mais adequados para esse tipo de aplicao,
tais como o sensor de chama. Caso queira, sinta-se vontade para us-lo);
C. Detectar se est de noite atravs de um sensor de luz LDR;
D. Possuir um boto para ligar e desligar um alarme;
E. Acender 1 LED de alta intensidade, caso seja noite;
F. Um alarme, usando o buzzer, dever tocar, caso a temperatura do LM35 seja
muito alta;
G. Esse alarme tambm deve tocar, caso acionado e uma pessoa seja detectada;
H. Medir umidade atravs do DHT11;
I.
Ter um display LCD que mostrar os valores lidos em cada sensor, se o

alarme est ligado ou desligado e o motivo do alarme, caso dispare.
61
9. Apndice - Tabela de consulta
randomSeed(referecia)
random(min,max)
abs(x)
map(valor,min1,max1,min1
,max2)
sin(x)
Funes Matemticas e de tempo

O programa tem uma pausa de t milissegundos
O programa tem uma pausa de t microssegundos
Retorna o tempo, milissegundos, desde que o programa comeou a rodar (Reset
9h)
Gera uma referencia para o primeiro numero aleatrio (Funo setup)
Gera um valor pseudoaleatrio int entre mn e mx (a funo acima necessria)
Retorna o mdulo(valor absoluto) do numero real passado como parmetro
Converte uma valor inserido em uma faixa de valores para um proporcional em
uma nova faixa de valores
Retorna o seno de x(rad)
anologRead(Pino)
Entradas Analgicas
L entrada analgica 0-5V transformando 10 bits ( resoluo 4,9mV)
delay(t)
delayMicroseconds(t)
millis()
Pinos analgicos podem ser usados como porta digitais usando a funo pinMode(), quando usado como porta
analgica no necessitam de configurao .
Sadas/entradas Digitais e PWM

pinMode(porta,Tipo)
Define se a porta ser uma entrada(TIPO=INPUT) ou uma sada(TIPO= OUTPUT).
digitalWriter (pino, VL)
Coloca 0V(VL =LOW) ou 5V(VL = HIGH) na sada.
digitalRead(pino)
L o sinal digital no pino citado.
analogWrite(pino, x)
sada PWM 500Hz ( 0 <= x <=255).
analogWrite(pino, x)
sada PWM 500Hz ( 0 <= x <=255).
tone(pino,frequncia,durao) Gera uma frequncia no pino durante um determinado tempo.
tone(pino,frequncia)
Gera uma frequncia no pino at que ocorra um comando de mudana de Freq.
noTone(pino)
Cessa a gerao do tom no pino.
Mede a largura em microssegundo de um pulso no pino digital, valor o tipo de
pulseIn(pino,valor,espera)
pulso a ser medido (LOW ou HIGH), espera (opcional) faz com que a medida do
pulso s comece aps o tempo em microssegundos especificado .
uma interrupo, ou seja, caso a condio modo ocorra no pino especificado a
funo executada imediatamente.
LOW
Dispara a interrupo quando o pino est em 0
attachInterrupt(pino,funo,
CHANGE
Dispara sempre q o pino muda de estado(borda 0-> 1 ou vicemodo)
versa)
RISING
Somente borda de subida (0 para 1)
FALLING
Somente borda de descida (1 para 0)
62
Variveis
Tipo de dado
boolean
int
unsigned int
Word
Char
usigned char
Byte
void keyword
Long
Usigned long
float
Double
string
array (vetor)
tipo var nome Matriz[n de
posies]
Serial.begin(TAXA)
Serial.end()
Serial.flush()
Serial.available()
Serial.read()
Serial.print(valor,formato)
Serial.println(valor,formato)
RAM
1 byte
2 bytes
2 bytes
2 bytes
1 byte
1 byte
1 byte
N/A
4 bytes
4 byte
4 byte
4 byte
1 byte + x
1byte + x
Intervalo numrico
0 a 1 (false ou true)
-32.768 a 32.767
0 a 65.535
0 a 65.535
-128 a 127
0 a 255
0 a 255
N/A
-2.147.483.648 a 2.147.483.647
0 a 4.294.967.295
-3,4028235e+38 a 3,4028235e+38
-3,4028235e+38 a 3,4028235e+38
Sequncia de caracteres
Sequncia de variveis
Comunicao Serial
Habilita a porta serial e fixa a taxa de transmisso ( funo setup)
Desabilita a porta serial para permitir o uso dos pinos digitais
Libera caracteres que esto na linha serial, deixando-a vazia e pronta p/ ent/sadas
Retorna o numero de bytes disponveis para leitura no buffer da porta serial.
L o primeiro byte que est no buffer da porta serial
Envia para a porta serial um caractere ASCII
O mesmo que o anterior, porem pula uma linha
Operadores de Comparao
==
!=
<
>
>=
<=
Igual
Diferente
Menor
Maior
Maior ou igual
Menor ou igual
Operadores Lgicos
&&
||
!
AND
OR
NOT
Smbolos Compostos
x++
x-x+=y
x-=y
x*=y
Incrementa x
Decrementa x
x = x+y
x = x-y
x = x*y
63
x/=y
x = x/y
{}
;
//
/* ... */
Smbolos
Entre as chaves fica o contedo da funo
Final de um comando/linha
Linha de comentrio
Comentrio de varias linhas
Funes
If(condio)
{}
else
{}
Funo Se e Se no
if(condio)
{}
else if(condio 2)
{}
Funo Se em cascata
switch(expresso){
case expresso = x: Bloco1;
break;
case expresso = y: Bloco2;
break;
default: bloco3
}
Funo Caso
while(condio){bloco
funes}
Funo enquanto
do{
bloco de instrues
}
while(condio);
Funo enquanto, ela executada pelo menos uma vez.
for(var;condio;incremento)
{}
Funo para
(condio) ? bloco1:bloco2;
Operador ternrio ? caso condio seja verdadeira ele executa o bloco 1, caso
contrario, executa o bloco 2.
Ex.: y = (x >10)? 15:20; // caso x>10 y=15, caso contrario, y = 20
64
Fundada em maro de 2014 com a filosofia de promover a mudana, o site Vida

de Silcio uma empresa que trabalha no ramo de Robtica e Sistemas Digitais
fornecendo produtos de excelente qualidade de diversas marcas para estudantes,
hobbystas, Instituies de Ensino e Empresas de Tecnologia.
Temos como misso disseminar e promover a eletrnica e a robtica, vendendo
produtos com preos justos e ensinando como us-los de forma didtica e organizada.
Estimulando assim, que mais pessoas exercitem sua criatividade, produzindo
tecnologias que possam mudar o cotidiano da humanidade.
Queremos estar presentes em cada nova ideia, em cada novo desafio e em cada
conquista daqueles que promovem a mudana das mais variadas formas usando como
ferramenta a tecnologia.
65

Apostila Arduino Vol 2

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Estamos escrevendo as linhas do futuro, da mudana e da evoluo.

A tecnologia est mudando a forma de o mundo enfrentar as dificuldades.

Sistemas autnomos ...................................................................................................... 6

Sistemas de controle ...................................................................................................... 6

Componentes bsicos de um sistema de controle.................................................. 6

Classificao dos sistemas de controle .................................................................. 7

Exemplo de um sistema de controle dinmico ...................................................... 7

Sistemas de controle de malha aberta vs malha fechada ....................................... 9

O uso dos sensores ...................................................................................................... 11

O foco de nossa apostila .............................................................................................. 11

Ajude-nos a criar um material de primeira .................................................................. 11

Usando o buzzer com Arduino Transdutor piezo eltrico ................................................ 12

Experincia 1 Fazendo uma sirene com um buzzer .................................................. 15

Misturando os ingredientes ................................................................................. 15

Levando ao forno ................................................................................................ 16

Preparando a cobertura ........................................................................................ 16

Experimentando o prato ...................................................................................... 16

Entendendo o Hardware .............................................................................................. 17

Entendendo o programa .............................................................................................. 17

Sensor de Luz Aprendendo a usar o LDR ........................................................................ 21

Experincia2 - Mos obra - Fazendo um sensor de luz ............................................ 22

Misturando os ingredientes ................................................................................. 22

Levando ao forno ................................................................................................ 23

Preparando a cobertura ........................................................................................ 24

Experimentando o prato ...................................................................................... 24

Entendendo o Hardware .............................................................................................. 24

2.2.1. Divisor de tenso ....................................................................................................... 24

Entendendo o Software ............................................................................................... 26

Lendo da Entrada Analgica ............................................................................... 26

Lgica do programa ............................................................................................ 26

Sensor de temperatura - LM35 ............................................................................................ 27

Misturando os ingredientes ..................................................................................... 29

Levando ao forno .................................................................................................... 30

Preparando a cobertura ............................................................................................ 30

Experimentando o prato .......................................................................................... 30

Experincia 3 - Mos obra Medindo temperatura ................................................. 29

Entendendo o Programa .............................................................................................. 31

Sensores DHT e Uso de Bibliotecas.................................................................................... 33

Incluindo bibliotecas ................................................................................................... 34

Experincia 4 - Mos obra Usando o DHT11 ....................................................... 39

Misturando os ingredientes ................................................................................. 39

Levando ao forno ................................................................................................ 40

Preparando a cobertura ........................................................................................ 40

Experimentando o prato ...................................................................................... 40

Entendendo o Software ............................................................................................... 41

Sensor Ultrassnico ............................................................................................................. 42

Experincia5 Medindo distncia com o HC-SR04 ................................................... 42

Incluindo a biblioteca DHT ................................................................................. 34

Misturando os ingredientes ................................................................................. 42

Levando ao forno ................................................................................................ 43

Preparando a cobertura ........................................................................................ 43

Experimentando o prato ...................................................................................... 44

Entendendo o Programa .............................................................................................. 44

Entendendo o Hardware .............................................................................................. 45

Display de Cristal Lquido (LCD) ....................................................................................... 48

Experincia6 Montando seu primeiro projeto com um LCD ................................... 50

Misturando os ingredientes ................................................................................. 50

Levando ao forno ................................................................................................ 52

Preparando a cobertura ........................................................................................ 52

Experimentando o prato ...................................................................................... 53

Entendendo o Hardware .............................................................................................. 54

Entendendo o Programa .............................................................................................. 55

Biblioteca Liquid Crystal .................................................................................... 55