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Cours de

Mcanique
N

A01

B01
0,68 m

y
0,60 m

T
x

J. FRAISSE 23/03/10

1,44 m

Mcanique - Liaisons

page 0

TABLE DES MATIRES


LIAISONS......................................................................................................................................................................................1
1 - DEGRS DE LIBERT DUN SOLIDE .........................................................................................................................................1
2 - LIAISONS LMENTAIRES DE 2 SOLIDES.................................................................................................................................1
3 - MODLISATION DUN MCANISME.........................................................................................................................................3
ACTIONS MCANIQUES...........................................................................................................................................................4
1 - DFINITION DUNE ACTION MCANIQUE (A.M.)...................................................................................................................4
2 - UNE A.M. PARTICULIRE : LA FORCE....................................................................................................................................5
3 - A.M. ASSIMILABLES DES FORCES........................................................................................................................................6
4 - MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT UN POINT................................................................................................................8
5 - MODLISATION DUNE FORCE PAR UN TORSEUR..................................................................................................................10
6 - MODLISATION DUNE A.M. QUELCONQUE PAR UN TORSEUR.............................................................................................11
7 - CHANGEMENT DU POINT DE RDUCTION DUN TORSEUR.....................................................................................................12
8 - TORSEURS PARTICULIERS.....................................................................................................................................................12
9 - A.M. TRANSMISSIBLES PAR LES LIAISONS USUELLES...........................................................................................................13
STATIQUE...................................................................................................................................................................................16
1 - ISOLEMENT DUN SYSTME MATRIEL.................................................................................................................................16
2 - EQUILIBRE DUN SYSTME MATRIEL DANS UN REPRE GALILEN.....................................................................................16
3 - PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE...........................................................................................................................17
4 - CAS DUN SYSTME SOUMIS 2 OU 3 FORCES....................................................................................................................18
5 - SIMPLIFICATION PLANE........................................................................................................................................................20
6 - EQUILIBRE ISOSTATIQUE OU HYPERSTATIQUE.......................................................................................................................21
7 - DMARCHE DE RSOLUTION DUN PROBLME DE STATIQUE................................................................................................22
CINMATIQUE..........................................................................................................................................................................23
1 - TRAJECTOIRE, VITESSE, ACCLRATION...............................................................................................................................23
2 - MOUVEMENTS PLANS...........................................................................................................................................................25
3 - TORSEUR CINMATIQUE.......................................................................................................................................................27
ENERGTIQUE..........................................................................................................................................................................29
1 - LNERGIE............................................................................................................................................................................29
2 - LA PUISSANCE......................................................................................................................................................................29
3 - LE PRINCIPE DE LA CONSERVATION DE LNERGIE...............................................................................................................30
4 - RENDEMENT DUN SYSTME................................................................................................................................................30
5 - TRAVAIL ET PUISSANCE DUNE ACTION MCANIQUE............................................................................................................30
6 - LES DIFFRENTES FORMES DE LNERGIE MCANIQUE........................................................................................................32
7 - CONSERVATION DE LNERGIE MCANIQUE.........................................................................................................................33
8 - THORME DE LNERGIE CINTIQUE..................................................................................................................................33
DYNAMIQUE..............................................................................................................................................................................34
1 - PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D.).........................................................................................................34
2 - P.F.D. APPLIQU UN SOLIDE EN MOUVEMENT DE TRANSLATION (RECTILIGNE OU CURVILIGNE)......................................34
3 - P.F.D. APPLIQU UN SOLIDE EN MOUVEMENT DE ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE DE SYMTRIE DE (S)....................35
RSISTANCE DES MATRIAUX............................................................................................................................................36
1 - HYPOTHSES DE LA R.D.M..................................................................................................................................................36
2 - TORSEUR DE COHSION DUNE POUTRE...............................................................................................................................36
3 - CONTRAINTES LOCALES DANS LE MATRIAU.......................................................................................................................37
4 - CARACTRISTIQUES MCANIQUES DUN MATRIAU.............................................................................................................38
5 - TRACTION COMPRESSION..................................................................................................................................................38
6 - CISAILLEMENT.....................................................................................................................................................................39
7 - TORSION...............................................................................................................................................................................39
8 - FLEXION...............................................................................................................................................................................40
MCANIQUE DES FLUIDES...................................................................................................................................................42
1 - HYPOTHSES........................................................................................................................................................................42
2 - STATIQUE DES FLUIDES (HYDROSTATIQUE)..........................................................................................................................42
3 - ECOULEMENT PERMANENT...................................................................................................................................................43

Liaisons
1 - Degrs de libert dun solide
Ry

Un solide libre dans lespace possde 6


degrs de libert (ou mobilits) :
- 3 translations
- 3 rotations

Ty
Tz

Rx

Tx
x

Ces 6 degrs de libert permettent au


solide doccuper nimporte quelle position dans
lespace.

Rz
Si ce solide est une pice dun systme mcanique (ex : aiguille dune montre, roue
dune voiture, contact mobile dun disjoncteur) le nombre de ses degrs de libert sera
limit par les liaisons quil entretient avec les autres pices du systme.

2 - Liaisons lmentaires de 2 solides


Les liaisons lmentaires sont les liaisons les plus courantes qui peuvent unir 2
pices dun mcanisme.
On peut reconnatre une liaison lmentaire entre 2 solides :
- en observant les mouvements possibles dun solide par rapport lautre
- en identifiant la nature des surfaces de contact entre les 2 solides.
Pour que les mobilits de la liaison puissent tre clairement dfinies, il faut les
exprimer dans un repre qui possde une orientation particulire par rapport la liaison.
On les reprsente laide de schmas normaliss (voir tableau ci-aprs) qui
permettent de modliser un mcanisme sous la forme dun schma cinmatique (comme on
modlise un circuit lectrique par un schma lectrique).
Une liaison lmentaire peut tre obtenue par association dautres liaisons
lmentaires (ex : glissire dun tau ralise par 2 pivots glissants ).
Toute liaison lmentaire peut-tre obtenue par association de liaisons ponctuelles.

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Nature de la liaison
et position par
rapport au repre
Encastrement

Schmatisation
spatiale

z
2

Pivot glissant d'axe

(A, x )

x A

1
A

Appui plan de normale

(A, y )
Linaire rectiligne de

normale (A, y ) et de
droite de contact (A,

x)
Ponctuelle de normale

(A, x )

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2
A

y
2

z
A

y
2

y
A

Mcanique - Liaisons

Tx

Rz

Tx

Rx

combins
Rx

Mouvements
possibles dans le
repre donn

Tx

Linaire annulaire de
centre A et d'axe (A,

y)

Rotule de centre A

Hlicodale d'axe (A,

x)

Glissire d'axe (A, x )

Pivot d'axe (A, z )

Schmatisation plane

Rx

Ry

Rz

Rx

Ty

Ry

Rz

Tx

Ry

Tz

Tx

Rx

Ry

Tz

Rx

Ty

Ry

Tz

Rz

page 2

3 - Modlisation dun mcanisme


But de la modlisation :

la modlisation consiste reprsenter un mcanisme de


faon simplifie afin dtudier son comportement mcanique.

Mthode gnrale pour modliser un mcanisme :


Etapes

Conseils

1) Reprer quels sont


les diffrents groupes
cinmatiques (ou sousensembles
cinmatiquement lis ou
encore classes
dquivalence).

Reprer
les
liaisons
encastrement puis colorier dune
mme couleur toutes le pices
lies entre elles.
Lister les pices composant
chacun des groupes :
A = { 1, 3, }
B = { 2,5, }

Exemple du serre-joint
A
D

B
y

2) Identifier la nature
des liaisons existant
entre les groupes pour
raliser le graphe des
liaisons.

3) Etablir le schma
cinmatique du
mcanisme en utilisant
la reprsentation
normalise des liaisons.

Pour reconnatre une liaison


entre 2 groupes :
- observer les mobilits
possibles entre ces 2 groupes
sans tenir compte des mobilits
supprimes par des liaisons
avec dautres groupes.
- identifier la nature de la
surface de contact entre les 2
groupes

D
A
rotule

glissire

B
hlicodale

Il est inutile de respecter


les dimensions.
Par
contre
il
faut
absolument respecter la position
relative et lorientation des
liaisons.

D
y

x
4) Rsoudre un
problme technique en
appliquant les lois de la
mcanique.

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a cest pour plus tard

Ex : connaissant leffort de serrage


exerc par le patin D sur la
pice serrer, on dsire connatre
leffort exerc par le coulisseau
B sur le mors fixe A .

Mcanique - Liaisons

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Actions Mcaniques
1 - Dfinition dune Action Mcanique (A.M.)
Une A.M. est un phnomne physique capable de :
maintenir
un corps en
crer un
quilibre
dplacement

dformer un corps

On distingue :
- Les A.M. de contact ou surfaciques, exerces par un solide sur un autre solide par
lintermdiaire de leur surface de contact.
- Les A.M. distance ou volumique, qui sexercent sur tous les lments de volume
du solide sans quil y ait besoin de contact (ex : action de la pesanteur, forces
magntiques).
Remarque importante :
Si un systme 1 exerce sur un systme 2 une A.M., alors le systme 2 exerce sur le
systme 1 une A.M. exactement oppose.
Cest ce que lon appelle le principe de rciprocit.
Ex : une balle de tennis exerce sur la raquette une A.M. exactement oppose celle
quexerce la raquette sur la balle.

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2 - Une A.M. particulire : la Force


2.1 Dfinition
Une force est laction quexerce un
solide sur un autre solide lorsquils sont en
liaison ponctuelle.

A12
A
Solide 1

Solide 2
Plan tangent au contact
entre les 2 solides

2.2 Caractristiques
La force est dfinie par :

un point dapplication : le point de contact entre les 2


solides (ici le point A)
une direction : normale (=perpendiculaire) au plan tangent
au contact.
un sens : du solide 1 vers le solide 2 sil sagit de lA.M. de
1 sur 2.
une intensit exprime en Newton (N)

2.3 Modle mathmatique

Le modle mathmatique de la force est le vecteur


li ou pointeur, cest dire un vecteur auquel on associe un
point origine.
Pour la force exerce en A par le solide 1 sur le
solide 2, on utilisera la notation suivante :

A12
Y12

yA

A1 2

dont les proprits algbrique sont les suivantes :

En 2D
En 3D

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Coordonnes du
point dapplication
(en mm ou en m)
x
A A
yA
xA

A y A
z
A

X 12

xA

Composantes
Norme du vecteur = intensit
algbriques du vecteur
de la force
(en N)
(en N)
2
2
X 12
A12 X 12 Y12

A1 / 2
Y12
X

12
A1 / 2 Y12
Z

12

A12

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X 12 Y12 Z12

no

tation simplifie : A1 / 2

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3 - A.M. assimilables des forces


3.1 Le poids dun solide
La pesanteur ou attraction terrestre agit sur chaque petit lment constituant un
solide (A.M. distance ou volumique).
La somme de ces petites actions mcaniques lmentaires est quivalente une
force dont les caractristiques sont les suivantes :
point dapplication : G, centre de gravit du solide
direction :
Verticale
sens :
Vers le bas
P m g en Newton (N)
intensit :
m : masse du solide en Kg
g : acclration de la pesanteur en m.s-2
g 9,81m.s 2 mais on prendra g 10 m.s 2 (2% derreur)

Cette force note P sappelle le poids


du solide :

P
3.2 Les forces de pression
Un fluide sous pression (air, huile, ) en contact avec un solide exerce sur chaque
lment de surface du solide une action mcanique lmentaire (A.M. de contact ou
surfacique).
La somme de toutes ces A.M. lmentaires est quivalente une force dont voici les
proprits :
point dapplication : C, centre gomtrique de la surface en contact avec le fluide
direction :
normale (perpendiculaire) la surface
sens :
du fluide vers la surface
F p S en Newton (N)
intensit :
p : pression du fluide en Pa (Pascal) ; 1 Pa = 1 N/m2
S : surface de contact en m2

F
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3.3 Force exerce par un ressort hlicodal


Un ressort hlicodal se comprime ou s'tire proportionnellement l'effort qui lui
est appliqu.

Ressort au
repos

Ressort
soumis un
effort

L0

L0
L

L L L0

La force applique sur le ressort a les proprits suivantes :


point dapplication : extrmit du ressort
direction :
le long de l'axe du ressort
sens :
dpend du sens de dformation du ressort (compression ou
extension)
F k L en Newton (N)
intensit :
k : raideur du rssort en N/mm
L L L0 : flche (dformation du ressort) en mm
Remarque : la raideur d'un ressort dpend du matriau qui le compose (gnralement de
l'acier spcial dit "acier ressort").
Les autres caractristiques d'un ressort hlicodal qui font varier sa raideur sont :
D : diamtre denroulement du ressort (k diminue si D augmente)
d : diamtre du fil du ressort (k augmente si d augmente)
n : nombre de spires du ressort (k diminue si n augmente)

n
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4 - Moment dune force par rapport un point


4.1 Signification physique du moment dune force
Le moment dune force par rapport
un point est un outil qui permet de mesurer
la capacit de cette force crer un
mouvement rotation autour de ce point.
Ex : le moment de la force de lutilisateur
par rapport au point A est sa capacit
faire tourner la porte autour du point A :

Butilisateur porte

B
A

4.2 Modle mathmatique du moment dune force


On considre une force applique en un point B et
un point A quelconque.

Le moment de B1 2 par rapport au point A est un



vecteur not M A B1 2 dont les caractristiques sont les
suivantes :

B
A

B12

direction : perpendiculaire au plan contenant

le point A et la force B1 2 :

sens :

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on applique la rgle du tire-bouchon en considrant que


tourner le tire-bouchon autour de A. :

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B1 2

fait

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intensit : elle sexprime en Newton mtre (N.m) et on a 3 faons quivalentes de la


dterminer :
A

M A B1 2 AB . B '1 2

B'12

B12

M A B1 2 AB . B1 2 . sin

B12

M A B1 2 AH . B1 2

H
A
B

B12

4.3 Dtermination analytique du moment dune force


4.3.1. un outil mathmatique : le produit vectoriel
Le produit vectoriel est une opration entre 2 vecteurs qui donne comme rsulta un
vecteur.

On note V1 V2 qui se lit : V1 vectoriel V2

Si on a V V1 V2 alors les caractristiques de V sont les suivantes :

direction : Perpendiculaire V1 et V 2 donc

au plan dfini par V1 et V2


sens : Rgle du tire-bouchon quand on

rabat V1 sur V2
intensit : V V1 V2 sin
( : angle entre les 2 vecteurs)

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4.3.2. calcul analytique du produit vectoriel


X

on a les vecteurs suivants : V Y
Z

V V1 V2

si

X
1
V 1 Y1
Z
1

X
2
V 2 Y2
Z
2

X Y1Z 2 Z1Y2

alors

Y Z1 X 2 X 1Z 2
Z X 1Y2 Y1 X 2

mthode mnmotechnique :

4.3.3. dtermination du moment laide du produit vectoriel

AB

B12

Le moment par rapport au


point A de la force applique
en B a pour expression :

M A B12 AB B12

si les coordonnes des vecteurs et des points sont les suivantes :


L
xA
xB
X

M A B1 2 M A y A B yB B1 2 Y
N
z
z
Z

A
B

alors on a :

L
xB x A
X

M A B12 M y B y A Y
N
zB z A
Z

5 - Modlisation dune force par un torseur


Nous avons vu quune force tait compltement dfinie par :
- un point dapplication (ex : B)

- un vecteur (ex : B12 )


Elle peut tre aussi compltement dfinie par :

- un vecteur (ex : B12 )



- son moment par rapport un point quelconque (ex : M A B12 )

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On peut alors modliser la force laide dun torseur :


torseur de la

vecteur

force de 1 sur 2

force

12 B12
M A B12
A

coordonnes du
vecteur force (en N)

X 12

LA 12

Y12

Z
12

M A 12

point de
rduction du

x, y, z

coordonnes du vecteur

moment d e la force par


rapport au point de

torseur

des vecteurs

N A 12

base dans
laquelle sont
exprimes les
coordonnes

moment (en N.m)

rduction du torseur

6 - Modlisation dune A.M. quelconque par un torseur


Toute action mcanique (force ou autre) exerce sur un systme S par une entit E
extrieure S peut tre modlise par un torseur :
X

E S
Y

M
E

S
A

Z
A
A

RE S Y
Z

M
N

est la rsultante de lA.M. de E sur S

M AE S M
N

Remarques :

RE S

est le moment rsultant au point A de lA.M. de E sur S

Un mme torseur peut scrire en nimporte quel point :

RE S
RE S
RE S
ES

M A E S B M B E S ... M ... E S
A
son expression varie mais il modlise toujours la mme A.M.

La rsultante dun torseur est invariante (ne change pas) quel que soit le
point auquel on exprime le torseur.

R E S cste

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ES est souvent la somme des torseurs des forces lmentaires


quexerce E sur S.
On peut faire la somme de 2 torseurs uniquement sils sont exprims au
mme point (mme point de rduction). Dans ce cas on additionne les
rsultantes entre elles et les moments entre eux :
X 1 L1
X 2 L2
X 1 X 2 L1 L2

Y1 M 1 Y2 M 2 Y1 Y2 M 1 M 2
Z
N 1 A Z 2 N 2 A Z 1 Z 2 N 1 N 2
1
A

Le Principe des actions rciproques stipule que lA.M. dun systme E sur
un systme S est exactement oppose lA.M. de S sur E :
E S S E

RE S
RS E

M A E S A M A S E
A
X E S L A E S
X S E LA S E

YE S M A E S YS E M A S E
Z
N A E S A Z S E N A S E
E S
A

7 - Changement du point de rduction dun torseur


Lorsquon change le point de rduction dun torseur, seule lexpression du moment
rsultant varie.
La loi du transport des moments permet alors, connaissant le moment de lA.M. en
un point, de dterminer le moment en nimporte quel point :

M B 1 2 M A 1 2 BA R1 2

8 - Torseurs particuliers
8.1 Le torseur glisseur
Un torseur glisseur est un torseur qui peut toujours scrire avec un moment
rsultant nul, condition quon lexprime en un point dune droite particulire appele axe
principal du torseur :
X
Y
Z
A

si A

: axe principal du torseur

ex : Les A.M. de type force sont modlisables par des glisseurs. En effet, quelle que soit le
point de la droite daction de la force o lon exprime le torseur, son moment rsultant
est nul :

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Solide 2

Solide 1

A12

X 12
12 Y12
Z
1 2
A

0
X 12

0 Y12
0 A' Z 12

0
X 12

0 Y12
0 A'' Z 12

0
0

car A, A' , A' '

8.2 Le torseur couple


Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle quel que soit le point
auquel on lexprime :
0
0
0
A

M
N

Daprs la loi du transport des moments :

M B M A BA R M A

R 0
car
Donc lexpression dun torseur couple reste la mme quel que soit son point de
rduction.

ex : lA.M. quexerce le stator dun moteur lectrique sur son rotor peut tre modlise par
un torseur couple

9 - A.M. transmissibles par les liaisons usuelles


9.1 Cas des liaisons parfaites
On dit que des liaisons sont parfaites si on considre quil ny pas de frottement,
cest dire que les dplacements autoriss par la liaison se font sans aucune rsistance.
Lorsque 2 pices (ou groupes cinmatiques) sont lies par une liaison usuelle parfaite,
la forme de lA.M. quelles peuvent exercer lune sur lautre dpend de la nature de la liaison
(voir tableau).
Si la liaison permet un mouvement de translation suivant une direction, aucune
rsultante ne peut alors tre transmise suivant cette direction.
Si la liaison permet un mouvement de rotation autour dun axe, aucun moment ne peut
alors tre transmis selon cet axe.

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Nature de la
liaison et
position par
rapport au
repre
Encastrement
R quelconque

Schmatisation
spatiale

Glissire d'axe

(A, x )

Pivot glissant

d'axe (A, z )

1
A

Rotule de centre
A
Linaire
annulaire de
centre A et

d'axe (A, y )
Appui plan de

normale (A, y )
Linaire
rectiligne de

normale (A, y )
et de droite de

contact (A, x )
Ponctuelle de

normale (A, x )

2
A

x
1

y
2

z
A

Mouvements
possibles

Torseur
transmissible

12

au point
A

Pivot d'axe (A, z


)

Schmatisation
plane

y
A

Tx

Rz

Tz

Rz

Rx

Ry

Rz

Rx

Ty

Ry

Rz

Tx

Ry

Tz

Tx

Rx

Ry

Tz

Rx

Ty

Ry

Tz

Rz

9.2 Cas des contacts avec frottements


Jusqu prsent nous avons considr les liaisons comme parfaites, cest dire sans
efforts dus au frottement.
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Mcanique - Liaisons

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Dans la ralit, les frottements vont crer des efforts supplmentaires qui
sopposent aux dplacements.
ex : contact ponctuel
Sans frottement

C1 2

Avec frottement

est normale la surface de contact.

C1 2

est comprise dans un cne de demiangle au sommet par rapport la normale


au contact.
f tan dpend essentiellement du couple de

Le coefficient de frottement
matriaux en contact.

Tant que C1 2 est lintrieur du cne de frottement dangle , il ny a pas


glissement possible entre les solides 1 et 2 (on dit quil y a adhrence).

Lorsquil y a glissement entre 1 et 2, C1 2 se trouve en limite du cne dadhrence


et fait donc un angle avec la normale au contact :

C12

2
1

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Statique
1 - Isolement dun systme matriel
On appelle Systme Matriel une quantit de matire dont la masse reste constante
pendant quon ltudie.
Un systme matriel peut tre :
- un solide (ex : mors mobile de ltau)
- un ensemble de solides (ex : ltau complet)
- une masse de fluide (ex : leau dun barrage E.D.F.)
- des solides et des fluides (ex : un vrin hydraulique)
Isoler un systme matriel consiste diviser lunivers en 2 parties :
- le systme matriel considr, not S .
- le milieu extrieur S , cest dire tout ce qui nest pas S et qui est
susceptible dagir sur lui, que lon note ext .
On distingue alors :
- les A.M. intrieures S , qui agissent entre les lments de S .
- les A.M. extrieures S , qui sont exerces par ext sur S .
Lensemble des A.M. extrieures peut tre modlise par un unique torseur exprim
en un point A quelconque:

R ext S
ext S

M A ext S
A

2 - Equilibre dun systme matriel dans un repre galilen


Un systme matriel est en quilibre par rapport un repre sil est immobile dans
ce repre.
Un repre est dit galilen sil est fixe ou en mouvement de translation rectiligne
vitesse constante dans lunivers.
Pour nos tudes de mcanique, les repres lis la Terre ou en translation rectiligne
vitesse constante par rapport la Terre seront considrs comme galilens.
Ex :

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un repre li un vhicule qui roule en ligne droite vitesse constante sera


considr comme galilen.
un repre li un vhicule qui prend un virage, qui freine ou qui acclre ne
pourra pas tre considr comme galilen.

Mcanique - Liaisons

page 16

3 - Principe fondamental de la statique


Si un systme matriel S est en quilibre dans un repre galilen, alors le torseur
des A.M. extrieures est gal au torseur nul :

Text S 0

Ce qui se traduit par 2 thormes :


Thorme de la rsultante statique :
Si le systme est en quilibre alors la somme des rsultantes des A.M. extrieures
est nulle.
Thorme du moment statique :
Si le systme est en quilibre alors la somme des moments des A.M. extrieures par
rapport un mme point est nulle.
Remarques :

Lapplication du P.F.S. fournit 6 quations :


thorme de la R X 0
rsultante statique : R 0

R 0
Z

thorme du M X 0
moment statique : M 0

M 0
Z

Attention !

Si le torseur des A.M. extrieures un systme est nul, le systme nest


pas forcment en quilibre.
Ex : une paire de ciseaux
Si lutilisateur exerce 2 forces opposes
sur les ciseaux, le torseur des A.M.
extrieures aux ciseaux est nul, mais le
systme nest pas en quilibre (les ciseaux
vont se fermer)

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 17

4 - Cas dun systme soumis 2 ou 3 forces


4.1 Systme soumis 2 forces
Soit un systme S en quilibre sous laction de 2 forces
en A et en B.
Lapplication du P.F.S. se traduit par :
Le thorme de la rsultante statique :

Aext S Bext S 0

Conclusion :

Aext S

et

Bext S

appliques

Aext S Bext S

do

Les 2 forces sont opposes (mme norme, mme direction, sens contraire)

Le thorme du moment statique :


La somme des moments de chacune de ces forces par rapport un point quelconque
est nulle.
On doit avoir :



M A Aext S M A Bext S 0
ex :

or M A Aext S 0 car A est le point dapplication


de la force


donc M A Bext S 0

or M A Bext S AH Bext S
comme Bext S 0 alors AH 0

Conclusion :

Les 2 forces ont mme droite daction.

En rsum :

Si un systme est en quilibre sous laction de 2 forces alors ces 2 forces


sont opposes et ont mme droite daction.

4.2 Systme soumis 3 forces


Soit un systme S en quilibre sous laction de 3 forces quelconques

et Cext S appliques aux points A, B et C.


Le P.F.S. se traduit alors par :

Aext S

Bext S

Le thorme de la rsultante statique :

Aext S Bext S Cext S 0

Ceci se traduit graphiquement par le fait que le


triangle form par les 3 vecteurs mis bout bout est ferm
et donc que les 3 vecteurs sont contenus dans un mme plan.
Conclusion :
J. FRAISSE 23/03/10

Aext S

Bext S

C ext S

La somme vectorielle des 3 vecteurs force est nulle et ces 3 vecteurs sont
Mcanique - Liaisons

page 18

donc coplanaires.
Le thorme du moment statique :
La somme des moments de chacune des 3 forces par rapport un point quelconque
est nulle.
Soit I le point dintersection des droites daction

ex :
de Aext S et Bext S
On doit avoir :

or M I

Aext S

les droites daction de


et


donc M I Cext S 0

donc M I Cext S IH Cext S 0


comme C ext S 0 alors IH 0

Conclusion :

Bext S

Les droites daction des 3 forces sont concourantes.

Attention,
cas particulier :

En rsum :




M I Aext S M I Bext S M I Cext S 0


Aext S 0 et M I Bext S 0 car I est sur

Si 2 des 3 forces sont parallles alors


elles ne peuvent pas tre concourantes.
Dans ce cas, la 3me force est forcment
parallle aux 2 autres pour que leur somme
vectorielle puisse tre nulle.
De plus pour que le thorme du moment
statique soit respect, les 3 forces doivent se
trouver dans un mme plan.

Si un systme est en quilibre sous laction de 3 forces non parallles, alors


ces 3 forces sont concourantes, coplanaires et de somme vectorielle nulle.
Si un systme est en quilibre sous laction de 3 forces dont 2 sont
parallles, alors ces 3 forces sont parallles, coplanaires et de somme
vectorielle nulle.

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 19

5 - Simplification plane
Si la gomtrie des liaisons dun systme matriel prsente un plan de symtrie et
que les A.M. extrieures exerces sur ce systme sont symtriques par rapport ce plan,
alors on peut admettre que le mcanisme est plan , cest dire que :
- les rsultantes des A.M. extrieures sont contenues dans le plan de symtrie
- les moments des A.M. extrieures sont perpendiculaires au plan de symtrie.

Exemple :

F2

F1

F1

F2

O
z
P

2F1
2F2
x

P
Le plan (O,x,y) est plan de symtrie de la
gomtrie et des A.M. extrieurs donc toutes les A.M.
scrivent sous la forme suivante :

A quelconque

Lapplication du PFS ne ncessite donc que la rsolution de 3 quations :

RX 0

RY 0

M 0
Z

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 20

6 - Equilibre isostatique ou hyperstatique


6.1 Dfinition
Un systme matriel est en quilibre isostatique si les composantes inconnues des
torseurs des A.M. extrieures peuvent tre dtermines uniquement avec les 6 quations
fournies par le P.F.S. (3 quations dans le cas dun systme plan).
Dans le cas contraire (plus dinconnues que dquations fournies par le PFS), on dit que
le systme est en quilibre hyperstatique.
6.2 Comment reconnatre un systme en quilibre hyperstatique ?
Si le systme que lon isole possde plus de liaisons lmentaires avec lextrieur que
le strict minimum permettant dassurer ses mobilits, alors il est en quilibre
hyperstatique.
6.3 Exemples de systmes en quilibre iso ou hyperstatique
Systmes isostatiques :
- une porte avec une seule charnire
- un tabouret en appui sur 3 pieds

Systmes hyperstatiques :
- une porte avec plus dune charnire
- le coulisseau dune carrelette avec ses 2
liaisons pivot glissant
- un tabouret en appui sur 4 pieds

6.4 Comment rsoudre un problme hyperstatique ?


En formulant des hypothses simplificatrices
ex : pour un cric rouleur hydraulique on fait lhypothse que les A.M. sur les roues sont
identiques de chaque ct (hypothse de symtrie)
ex : pour une carrelette on remplace les 2 pivots glissants par une glissire
En faisant appel des calculs dlasticit des matriaux (hors programme).
6.5 Avantages et inconvnients des systmes iso ou hyperstatiques

Systme
Isostatique

Systme
Hyperstatique

J. FRAISSE 23/03/10

Avantages
Calcul ais des efforts ext.
Montage facile
Pas besoin de prcision dans le
positionnement relatif des liaisons
Solidit et rigidit avec peu de
matire

Inconvnients
Solidit et rigidit rduites ou
obtenues en apportant beaucoup de
matire.
Difficults de calcul des efforts
Montage parfois dlicat
Ncessit de ralisation des
liaisons avec plus de prcision.

Mcanique - Liaisons

page 21

7 - Dmarche de rsolution dun problme de statique


Isoler un systme de solides sur lequel on connat une
action mcanique

Faire le bilan des actions mcaniques extrieures en


prcisant les liaisons associes

Disposer un repre local sur chaque liaison du systme


isol (si le repre global ne permet pas dexprimer
clairement les A.M.)

Ecrire les torseurs associs aux actions mcaniques


dans le repre local (ou dans le repre global si cest
possible)

Simplifier les torseurs si le problme est plan.

Compter les inconnues.

Nombre d'inconnues infrieur


au nombre d'quations

OUI
RESOUDRE

NON

Isoler un autre systme de solides de faon lever une


inconnue (par exemple soumis deux glisseurs, ce qui
permet de trouver la direction d'une force).
Revenir au systme isol prcdent puis RESOUDRE

Remarques :

Pour simplifier la rsolution il est conseill dappliquer le thorme du

moment statique au centre dune liaison dont le torseur associ comporte


beaucoup dinconnues. On limite ainsi le nombre dinconnues dans les
quations obtenues.

Lorsquun systme comporte beaucoup de pices isoler, il est conseill


de commencer par isoler les solides soumis 2 forces.
Ceci permet de dterminer rapidement la direction de ces forces et
simplifie les calculs par la suite.

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 22

Cinmatique
1 - Trajectoire, vitesse, acclration
1.1 Position dun solide
La position dun solide par rapport un
repre R est dfinie par les coordonnes de ses
diffrents point dans ce repre.
xA
xB

OA y A
OB y B
z
z
A
B

A
B

OA
OB

Ces coordonnes varient en fonction du


temps.

1.2 Trajectoire dun point et abscisse curviligne


A0

La trajectoire dun point est lensemble des


positions quil a occup pendant un intervalle de
temps donn.
Labscisse curviligne s est la longueur de
larc allant de lorigine de la trajectoire A 0
(position de A t=0) au point A (position
linstant prsent).
s A0 A

1.3 Vitesse dun point


1.3.1. vitesse moyenne

A0

La vitesse moyenne dun point A entre 2 dates


t1 et t2 est :
Vmoy

A1

A1 A2
s s1 s distance parcourue
2

t 2 t1
t 2 t1
t
temps de parcours

en m/s (ou m.s-1)

J. FRAISSE 23/03/10

A2

Mcanique - Liaisons

page 23

A0

1.3.2. vecteur vitesse instantanne


Les proprits du vecteur vitesse du point A
linstant t sont les suivantes :

VA

point dapplication : A (position linstant t)

VA

direction : tangente la trajectoire

Tangente la
trajectoire au point A

sens : sens de parcours de la trajectoire


intensit :
v t

ds variation infime de trajectoire

dt
variation infime de temps

en m/s (ou m.s-1)


Le vecteur vitesse instantane est en fait la drive par rapport au temps du
vecteur position :

d OA
VA
dt

x t

avec OA y t
z t

donc V A

x' t

y' t
z' t

1.4 Acclration dun point


1.4.1. vecteur acclration instantane
vx ' t
dV A
aA
vy 't
dt
vz ' t

ou

x' ' t
d 2 OA
aA
y' ' t
dt 2
z' ' t

intensit en m/s2 (ou m.s-2)

1.4.2. acclration normale et tangentielle


Le vecteur acclration instantane peut toujours se dcomposer en :
- un composante perpendiculaire la trajectoire : lacclration normale
- un composante tangente la trajectoire : lacclration tangentielle
a A at a n

at est dans le sens de la trajectoire si le point A


acclre et dans le sens oppos sil ralentit.
at

an

dv
dt

at

a n est toujours dirige vers lintrieure de la


courbure de la trajectoire.
an

v
R

R : rayon de courbure de la trajectoire

A0

aA

y
Tangente la
trajectoire au point A

1.5 Mouvements particuliers dun point


1.5.1. Mouvement rectiligne uniforme (M.R.U.)
La trajectoire du point est rectiligne et sa vitesse est constante.
J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 24

Si O, x est laxe de la trajectoire, lquation des abscisses est :


avec

x t

x t v.t x 0

: abscisse du point sur O, x en fonction du temps

v : vitesse constante (indpendante de t )


x 0 : abscisse t 0

1.5.2. Mouvement rectiligne uniformment vari (M.R.U.V.)


La trajectoire est rectiligne et lacclration est constante (positive ou ngative).

Si O, x est laxe de la trajectoire,


lquation de la vitesse est : v t a.t v 0
lquation des abscisses est : x t
avec

1 2
a.t v 0 .t x 0
2

v t : vitesse en fonction du temps t

x t : abscisse du point sur O, x en fonction du temps

a : acclration constante (indpendante de t )

v 0 : vitesse t 0
x 0 : abscisse t 0

2 - Mouvements plans
2.1 Mouvement de translation
Le corps 1 est en mouvement de
translation par rapport au sol 0.
Les vecteurs vitesse de 1/0
sont
identiques
en
tout
point
(appartenant ou non physiquement au
solide 1).

(0) : sol
(2) : rotor

VA1 / 0
A

On distingue :
la
translation
rectiligne
(les
trajectoires des points sont des droites
parallles).
- la translation
quelconque
(les
trajectoires des points sont quelconques
mais toutes identiques).

J. FRAISSE 23/03/10

(1) : corps de
lhlicoptre

translation rectiligne
translation
quelconque

Mcanique - Liaisons

page 25

2.2 Mouvement de rotation


(0) : sol
Le rotor 2 est en mouvement de
rotation par rapport au corps 1.
Les vecteurs vitesse de 2/1
sont perpendiculaires la droite joignant
leur origine et le centre de rotation I.
Intensit :
V = .r = 2N.r
en rad/s
N en tour/s

V A2 / 1
(1) : corps de
lhlicoptre

(2) : rotor

2.3 Composition de mouvement


Le mouvement de 2/0 est la
composition du mouvement de 2/1 et du
mouvement de 1/0.
En tout point A on a :
VA2/0 = VA2/1 + VA1/0

V A1 / 0

V A2 / 1
A

De faon gnrale on a :
VAa/i = VAa/b + VAb/c +
. +VAg/h + VAh/i
Cest la loi de composition des
vitesses.

V A2 / 0

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Mcanique - Liaisons

page 26

2.4 Centre instantan de rotation (C.I.R.)


Pour tout mouvement dun solide
par rapport un autre qui nest pas une
translation rectiligne pure, il existe
tout instant un point o la vitesse est
nulle, cest le C.I.R. (Centre instantan
de rotation).

I2/0

I2/0 : CIR du
mouvement de 2/0

Tous les vecteurs vitesse de ce


mouvement sont perpendiculaires la
droite joignant leur origine et le C.I.R.

2.5 Equiprojectivit des vecteurs vitesse


Quel que soit le mouvement entre
2 solide, les projections orthogonales de
2 vecteurs vitesse quelconques de ce
mouvement sur laxe joignant leurs
origines sont identiques.
On dit quil y a quiprojectivit du
champ des vecteurs vitesse.

3 - Torseur cinmatique
3.1 Dfinition
Le torseur cinmatique permet de dfinir compltement un instant donn le
mouvement dun solide (2) par rapport un autre (1) :

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 27

torseur du
mouvement de 2

vecteur rotation
instantane

par rapport 1

V2 /1

coordonnes du vecteu r
rotation instantane (en rad/s)

x2 /1 Vx A 2 /1

2 /1

y2 /1 Vy A 2 /1
VA2 /1
z

Vz
2
/
1
A

2
/
1

A
vecteur vitesse
instantane du

point de
rduction du
torseur

base dans
laquelle sont
exprimes les
coordonnes

x, y, z

des vecteurs

coordonnes du vecteu r
vitesse instantane (en m/s)

point de rduction

3.2 Changement de point de rduction


Lorsquon connat le torseur cinmatique du mouvement dun solide en un point, on
peut le dterminer en nimporte quel point :

2 / 1
2 / 1
V2 / 1
VA2 / 1 B VB2 / 1
A

avec

VB2 / 1 VA2 / 1 BA 2 / 1

3.3 Cas particuliers


3.3.1. Expression du torseur au C.I.R.
Au C.I.R. du mouvement de 2/1 quon appelle I2/1, la vitesse est nulle :

V2 / 1

2 /1

I 2 /1

do

VM 2 / 1 MI 2 / 1 2 / 1 2 / 1 I 2 / 1M

En ralit, dans lespace il y a une infinit de C.I.R. le long dun axe parallle
On parle daxe instantan de rotation.

2 / 1 .

3.3.2. Torseur dun mouvement de translation


Dans le cas dune translation de 2/1, le vecteur rotation est nul :

V2 / 1

V A2 / 1
A

avec

VB2 / 1 VA2 / 1 BA 0 VA2 / 1

Lexpression du torseur est la mme en nimporte quel point (la vitesse est identique
en chaque point du solide).

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 28

Energtique
1 - Lnergie
Lnergie est une grandeur physique qui peut donner naissance une action (dplacer
chauffer, clairer, casser, )
Elle peut prendre plusieurs formes : thermique, mcanique, lectrique, chimique,
nuclaire,
Dans
les
systmes
que
nous
tudierons, on appellera machine tout
organe qui transformera lnergie dune
forme une autre.
Exemple de chane de transformation dnergie :
locomotive diesel-lectrique
nergie
chimique

nergie mcanique
de rotation

moteur diesel

nergie
lectrique

nergie mcanique
de rotation

moteur de traction

gnratrice

nergie mcanique
de translation

bogie

Lnergie se note W (de langlais Work = travail), son unit est le joule (J).

2 - La puissance
La puissance exprime la variation dnergie par rapport au temps :
P

dW
dt

Elle sexprime en watt (W). 1 W = 1 J/s


Par convention, si on isole une machine, la puissance quelle reoit est positive, celle
quelle fournit est ngative. Exemple du moteur lectrique :
Puissance
lectrique
absorbe
Pa > 0

J. FRAISSE 23/03/10

Pertes en chaleur
(effet joule)
Pj < 0
Puissance
mcanique
fournie (utile)
Pu < 0

Mcanique - Liaisons

page 29

3 - Le principe de la conservation de lnergie


Lnergie peut se transformer mais ne peut jamais disparatre. Si on isole une
machine qui ne stocke pas dnergie, elle doit donc en fournir autant quelle en reoit. Dans
lexemple prcdent du moteur lectrique on doit donc avoir :
Pa Pu Pj 0

4 - Rendement dun systme


Le rendement ( nu ) dune machine est le rapport entre la puissance utile fournie
par celle-ci et la puissance absorbe :

Putile
Pabsorbe

avec Putile Pabsorbe Pperdue

Aucun systme ntant parfait, il y a toujours de lnergie perdue, gnralement par


effet joule (chaleur). On a donc toujours :
1

Dans une chane dnergie (voir exemple de la locomotive diesel-lectrique) le


rendement total de la chane est le produit des rendement de chacune des machines la
constituant :
1 2 ..... i

5 - Travail et puissance dune action mcanique


5.1 Travail et puissance dune force
5.1.1. Travail dune force
Le travail dune force est lnergie dveloppe par une force pour contribuer un
dplacement dans un repre.
Il sexprime en joules et il est gal au produit scalaire du vecteur force par le
vecteur dplacement de son point dapplication.

Exemple : travail dune force F pour un dplacement de A vers B :

W F . AB

F
A

J. FRAISSE 23/03/10

F . AB . cos

X
x


F
Y
AB
et
y
avec
Z
z

alors

Mcanique - Liaisons

W X .x Y . y Z . z

page 30

Lintensit et le signe du travail dpendent de lorientation de la force par rapport


au dplacement :

0 90

90

90 180

force et dplacement dans le


mme sens

force et dplacement
orthogonaux

force et dplacement en sens


opposs

W 0

W 0

Travail moteur

Travail nul

W 0

Travail rsistant

5.1.2. Travail lmentaire et puissance dune force

est :

Le travail lmentaire dune force F effectuant un dplacement lmentaire

dl


dW F .dl

La puissance instantane dveloppe par la force est alors :


P

or

dl
V
dt

dl
dW
F.
dt
dt

est la vitesse instantane du point dapplication de la force, do :



P F .V

5.2 Puissance dune A.M. quelconque sur un dplacement quelconque


De faon gnrale, si un solide S se dplace dans un rfrentiel R avec un champ de
vitesses VS / R et quil est soumis une A.M. extrieure ext S , alors la puissance
dveloppe par cette action mcanique sera gale au comoment du torseur daction
mcanique par le torseur cinmatique :
P ext S VS / R


Rext S
P

M A (ext S ) A
A

P Y
Z
A

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S / R

Rext S V AS / R M A (ext S ) S / R
V AS / R

L A x Vx A

M A y Vy A X Vx A Y Vy A Z Vz A L A x M A y N A z
N A A z Vz A

Mcanique - Liaisons

page 31

5.3 Expression du travail et de la puissance dans les cas les plus simples

Action mcanique

Force F

Dplacement l vitesse
colinaire la force

Mouvement
Travail
Puissance

Couple C
Rotation dangle vitesse
angulaire autour du mme
axe que le couple

W F l

W C

P F V

P C

6 - Les diffrentes formes de lnergie mcanique


6.1 Energie potentielle de pesanteur
Un corps soumis la pesanteur acquiert de lnergie potentielle (capacit fournir
de lnergie) lorsquil slve en altitude. Il pourra par exemple restituer cette nergie en
retombant au sol.
Lexpression de lnergie potentielle de pesanteur
M
est alors :
G
E p M .g.z

avec

M : masse du solide considr (en kg)


g : acclration de la pesanteur ( g =9.81 m.s-2)

: altitude du centre de gravit du solide (en m)

remarque : laltitude z 0 est choisie arbitrairement.

z=0

6.2 Energie potentielle lastique


Un ressort (ou autre corps lastique) quon comprime ou quon tire acquiert de
lnergie potentielle quil pourra librer en revenant a sa position initiale.
Pour un ressort hlicodal, lnergie potentielle lastique est :
k
l0
E
(l l ) 2
last

avec

k : raideur du ressort en N/m


l 0 : longueur vide du ressort en m

l : longueur du ressort comprim ou tendu en m

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 32

6.3 Energie cintique


Un solide en mouvement possde une nergie appele nergie cintique.
Pour un solide de masse M en mouvement de translation avec une vitesse V , elle
sexprime de la faon suivante :
Ec

1
M V 2
2

Pour un solide en mouvement de rotation autour dun axe avec une vitesse
angulaire et dont le moment dinertie (voir chapitre sur la dynamique) autour de
est J , elle sexprime de la faon suivante :
Ec

1
J 2
2

Pour un solide en mouvement quelconque, lnergie cintique sera :


Ec

1
1
2
M .VG J G . 2
2
2

avec

M : masse du solide
VG : vitesse de son centre de gravit (ou centre dinertie)
J G : moment dinertie du solide autour de laxe parallle au vecteur rotation
passant par le centre de gravit G .
: vitesse de rotation du solide (rad/s)

7 - Conservation de lnergie mcanique


Si un systme est isol (pas dchange dnergie avec lextrieur) alors son nergie
mcanique totale reste constante :
E mca E p Elast E c cste

8 - Thorme de lnergie cintique


Dans un repre (R) galilen, la variation dnergie cintique dun solide entre les
dates t1 et t2 est gale la somme des travaux des A.M. extrieures appliques sur (S)
entre ces 2 dates :
E c 2 E c 1 W12 ext S

En appliquant ce thorme sur un intervalle de temps lmentaire on a :


dEc
Pext S
dt

la puissance des A.M. extrieures est gale la drive de lnergie cintique.

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 33

Dynamique
1 - Principe fondamental de la dynamique (P.F.D.)
1.1 P.F.D. appliqu un point matriel
On appelle point matriel un point (sans volume) affect dune masse.
On considre un systme matriel lmentaire (S) constitu uniquement dun point
matriel M de masse m.
(S) est soumis des A.M. extrieures modlises par le torseur ext S et il subit
une acclration a M S / R par rapport un repre galilen R (voir chapitre sur le P.F.S.).
En un point quelconque A, le principe fondamental de la dynamique (P.F.D.) sexprime
alors de la faon suivante :

ext S

Rext S
m a M S / R

M A( ext S ) A AM m a M S / R

1.2 P.F.D. appliqu un systme matriel


Un systme matriel (S) quelconque de masse m peut tre considr comme une

mi
somme de points matriels de masses mi avec m
S

On appelle G le centre de gravit de (S).


Le P.F.D. appliqu (S) sexprime alors de la faon suivante en un point A
quelconque :

m aG

ext S Rext S
AM m a M S / R
M A( ext S )

A
les acclrations tant comme prcdemment par rapport un rfrentiel galilen.

2 - P.F.D. appliqu un solide en mouvement de translation (rectiligne ou


curviligne)
2.1 Rduction en un point A quelconque

ext S

Rext S
m a

M A( ext S ) A AG m a
A

2.2 Rduction en G centre de gravit de S

extS

J. FRAISSE 23/03/10

m a
Rext S

M G ( ext S ) G 0
G

Mcanique - Liaisons

page 34

3 - P.F.D. appliqu un solide en mouvement de rotation autour dun axe


fixe de symtrie de (S)
3.1 Moment dinertie dun solide par rapport un axe
3.1.1. dfinition

dm
M

Soit dm la masse dun point matriel lmentaire


M appartenant un solide (S)

On considre un axe 0, z . Soit i la distance

entre M et 0, z .
On appelle moment dinertie J Oz de (S) par

rapport laxe 0, z le scalaire suivant :


J Oz i d m
2

(S)

O
3.1.2. quelques valeurs particulires connatre
Cylindre de rvolution plein et
homogne

masse M

Enveloppe cylindrique homogne


de faible paisseur
O
masse M

R
J Oz

1
MR 2
2

J Oz MR 2

R
e<<R

3.2 P.F.D. exprim en un point O de laxe de rotation

RextS 0
extS

J '' z
O G (ext S ) O Oz

" est lacclration angulaire de (S) autour de 0, z .

O est un point quelconque de laxe d rotation 0, z qui est aussi un axe de symtrie de (S).

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 35

Rsistance des matriaux


1 - Hypothses de la R.D.M.
La rsistance des matriaux (R.D.M.) se base sur un certain nombre dhypothses
simplificatrices :
Le matriau est homogne (pareil partout) et isotrope (mme proprits dans
toutes les direction, ce qui nest pas le cas des matriaux composites)
Les pices tudies sont assimilables des poutres cest dire :
- grande longueur par rapport aux autres dimensions
- forme droite (ou trs faiblement courbe)
- section constante (ou variant trs progressivement)
- existence dun plan de symtrie dans le sens de la longueur.
Plan de symtrie

Section

Ligne moyenne

Centre de la section

Les actions mcaniques sont comprises dans le plan de symtrie de la poutre ou


sont symtriques par rapport celui-ci.
Les dformations sont faibles donc on suppose que les points dapplication des A.M.
ne bougent pas aprs dformation.
B

B
Avant dformation

Aprs dformation

2 - Torseur de cohsion dune poutre


Le torseur de cohsion modlise laction mcanique dune partie de la poutre sur une
autre partie de la poutre, de part et dautre dune coupure fictive.
Cest la somme de toutes les A.M. lmentaires quexercent les particules de matire
(atomes, molcules) pour assurer la cohsion du matriau.

J. FRAISSE 23/03/10

Mcanique - Liaisons

page 36

y
x

Ty
Coupure
fictive

z
O

Mfy

z
O

(1)

(1)

z
(2)

Tz

Traction-Compression
(effort normal)

cohsion 21
Ext 1
Ext 2

N
cohsion Ty
T
z
G

Mt

Mf y
Mf z

expression au point G,
centre de la section tudie

N x

Mfz

Mt

Torsion
(moment de
torsion)

Flexion (moment
flchissant)

Cisaillement (effort
tranchant)

3 - Contraintes locales dans le matriau


LA.M. de cohsion se traduit en diffrents points de la section tudie par des
contraintes locales.
Ces contraintes peuvent tre de 2 types :
- contraintes normales , perpendiculaires la section.
- contraintes tangentielles , parallles la section.
section de
la poutre

lment de
surface de la
section

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et sexpriment en pascal (Pa) ou


mga-pascal (Mpa)
1 Pa = 1 N/m2
1 MPa = 1 N/mm2

Mcanique - Liaisons

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4 - Caractristiques mcaniques dun matriau


Suivant lintensit des contraintes quon lui applique le matriau des
comportements diffrents :
- dformations lastiques : le matriau se dforme sous la contrainte puis
revient en position initiale lorsquon supprime les efforts.
- dformations plastiques : le matriau se dforme sous la contrainte et reste
dform lorsquon supprime les efforts.
- rupture : sous la contrainte, le matriau se rompt.
Pour caractriser chaque matriau on utilise alors les paramtres suivants :
E : module de Young (coefficient dlasticit longitudinale)
G : module de Coulomb (coefficient dlasticit transversale)
e et e : contraintes limites de comportement lastique
r et r : contraintes de rupture.
Exemples de valeurs (approximatives, varient en fonction des alliages et traitements) :
Matriau
Acier dusage courant
Acier spciaux
Fonte
Aluminium (Duralumin)
Bton
Polyamide

E (MPa) e (MPa) r (MPa) G (MPa) e (MPa) r (MPa)


200000
250
400
80000
e/2
r/2
200000
400
750
80000
e/2
r/2
100000
200
300
40000
r
72000
240
32000
comp. 15
trac. 1,5
1830
49

5 - Traction Compression
5.1 Relation Sollicitation Contrainte
N : effort normal en N
S : surface de la section en m2
La contrainte normale engendre est identique dans toute la section :

N
S

traction

compression

5.2 Loi de comportement lastique


E : module de Young en Pa
E.
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l
: allongement relatif (sans unit)
l

Mcanique - Liaisons

page 38

6 - Cisaillement
6.1 Relation Sollicitation Contrainte

T : effort tranchant en N
S : surface de la section en m2

T
S

La contrainte tangentielle engendre est


identique dans toute la section :

6.2 Loi de comportement lastique


G : module de Coulomb en Pa
G.

y
: glissement transversal relatif (sans unit)
x

7 - Torsion
7.1 Moment quadratique polaire
7.1.1. dfinition
y

M
x

(S)

Le moment quadratique polaire


de la surface (S) par rapport au point O
est :
2

. S
Io =
( S)

7.1.2. quelques expressions usuelles

IG

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a4
6

IG

bh b 2 h 2
12

IG

d4
32

Mcanique - Liaisons

IG

D4 d 4
32

page 39

7.2 Relation Sollicitation Contrainte

Mt : moment de torsion en Nm
IG : moment quadratique polaire de la
section en m4
: distance au centre de la section en m

Mt

IG

La contrainte tangentielle engendre est nulle au


centre de la section (fibre neutre) et est de plus en plus
leve lorsquon sen loigne.

Fibre neutre

7.3 Loi de comportement lastique


G : module de Coulomb en Pa

: angle de torsion unitaire en rad/m

Mt G I G

IG : moment quadratique polaire de la section


en m4
x

8 - Flexion
8.1 Moment quadratique par rapport un axe
8.1.1. dfinition
y

M
y

(S)

Le moment quadratique de la
surface (S) par rapport laxe (Ox)
est :
2
y
. S
IOx =
( S)

8.1.2. quelques expressions usuelles

I Gx I Gy

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a4
12

I Gx

bh 3
12

I Gy

hb 3
12

I Gx I Gy

d4
64

Mcanique - Liaisons

I Gx I Gy

D4 d 4
64
page 40

8.1.3. relation entre moment quadratique polaire et axial


y

S
x

On a : = x2 + y2

M
y

(S)

donc : IO =

( S)

.S =

( S)

x2.S +

( S)

y2.S

do : IO = IOx + IOy
8.2 Relation Sollicitation Contrainte

Mf z
y
I Gz

Mfz : moment de flexion en Nm


IGz : moment quadratique de la section
par rapport laxe (Gz) en m4
y : distance par rapport laxe (Gz) en m

La contrainte normale engendre est nulle le long


de laxe (Gz) (fibre neutre) et est de plus en plus
leve lorsquon sen loigne.

y
z

8.3 Loi de comportement lastique


Mf z E I Gz f ' '

Mfz : moment de flexion en Nm


E : module de Young en Pa
IGz : moment quadratique par rapport laxe z de la section en m 4
f : flche (cart verticale par rapport la position sans sollicitation) en m
f : drive seconde de la flche par rapport labscisse x

Pour obtenir lexpression de la flche, on


intgre 2 fois la formule prcdente. Les
constantes
qui
apparaissent
lors
des
intgrations sont dtermines grce aux
conditions aux limites.

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Mcanique - Liaisons

page 41

Mcanique des fluides


1 - Hypothses
Tous les fluides que nous tudierons seront considrs comme incompressible, cest
dire que leur masse volumique reste constante :
m
m : masse en kg V : volume en m3
avec
cons tan te
V
: masse volumique en kg/m3
Les liquides comme leau ou lhuile pourront tre considrs comme des fluides
incompressibles. Les gaz comme lair ne pourront pas tre considrs comme des fluides
incompressibles.

2 - Statique des fluides (hydrostatique)


2.1 Pression dun fluide
2.1.1. dfinition
La pression en un point quelconque dun fluide caractrise la force lmentaire
exerce sur une surface lmentaire de fluide :
dF
avec dF force lmentaire en N
p
dF
A
dS
dS surface lmentaire en m2
ds
p pression en Pa (ou N/m2)
2.1.2. units usuelles
Lunit lgale est le pascal : 1 Pa = 1 N/m2
mais on rencontre souvent :
- le mgapascal : 1 MPa = 1 N/mm2
- le bar : 1 bar 105 Pa 0,1 MPa 0,1 daN/cm2
1 bar quivaut la pression atmosphrique terrestre au niveau de la mer.
2.1.3. pression relative (ou effective)
Cest la pression couramment indique par les appareils de mesure. Cest la
diffrence entre la pression absolue (relle) et la pression atmosphrique :
peff p relle p0

La pression dun pneumatique dautomobile sexprime par exemple en pression


relative.

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Mcanique - Liaisons

page 42

2.2 Pression dans un fluide soumis lattraction terrestre


Considrons 2 points A et B dans un fluide des altitudes
diffrentes z A et z B . Les pressions p A et p B respectivement
au point A et B sont alors lies par la relation suivante :
p A pB g z B z A

z
zA
zB

h
B

avec

ou p g h
: masse volumique du fluide en kg/m3
g 9,81 10 m.s 2 : acclration de la pesanteur

2.3 Thorme de Pascal


Toute variation de pression en un point dun fluide au repos entrane la mme
variation de pression en tout point du fluide.

3 - Ecoulement permanent
3.1 Dbit dun fluide dans une conduite
3.1.1. dbit volumique
avec
qV S v

S : section de la conduite en m2

v : vitesse (ou clrit) du fluide dans la conduite en m/s

qV : dbit volumique en m3/s

3.1.2. dbit massique


q m qV

avec

: masse volumique du fluide en kg/m3


qV : dbit volumique en m3/s
q m : dbit massique en kg/s

3.2 Caractristiques dun coulement nombre de Renolds


Le nombre de Renolds permet de caractriser un coulement. Il sexprime de la
faon suivante :
avec v : vitesse (ou clrit) du fluide dans la conduite en m/s
v.d
d : diamtre de la conduite en m
R

: viscosit cinmatique du fluide en m2/s


(unit courante : le stocke : 1 St = 10-3 m2/s )
R 2000 coulement laminaire
2000 R 10 5 coulement turbulent lisse
R 10 5 coulement turbulent rugueux

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Mcanique - Liaisons

page 43

3.3 Pertes de charge


On appelle pertes de charge J lnergie perdue par unit de masse dun fluide. Elle
sexprime en J/kg et son signe est toujours ngatif (perte dnergie).
3.3.1. Pertes de charge rgulires
Cest lnergie perdue par frottement entre les filets de fluide (viscosit) et contre
les parois :
v2 l
avec : coefficient de pertes de charge (sans unit)
J

2 d
l : longueur de la conduite considre en m
64
(Poiseuille)
R
coulement turbulent lisse 0,316 R 0, 25 (Blasius)

coulement turbulent rugueux 0,79


(Blench)
d

coulement laminaire

3.3.2. Pertes de charge singulires


Cest lnergie perdue par les turbulences des filets de fluides dans les variations
brusques de section, coudes, etc. :
v2
avec : coefficient caractristique de laccident de section (sans
J
2
unit, valeurs donnes dans des tableaux)
3.4 Thorme de Bernoulli (conservation de lnergie)

A pA
vA

zA

Machine

B
pB
vB

zB

Lnergie mcanique totale dun fluide devant rester constante, la variation totale
dnergie par unit de masse entre 2 points dun circuit hydraulique doit rester nulle (en
J/kg) :

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Mcanique - Liaisons

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Energie fournie
ou prleve par
une machine
( W 0 pour une
pompe, W 0
pour une turbine)

p v 2
W J

g z

2
Pertes de
charge
rgulires ou
singulires
(J 0)

Variation
dnergie due
la pression

Variation dnergie
potentielle de
pesanteur
Variation
dnergie
cintique

En multipliant par la masse de fluide m dplace, on obtient une quation dnergie en


joule (J) :
W J Vol p

1
m v 2 m g z
2

En multipliant par la masse volumique , on obtient une quation de pression en


pascal (Pa).
W J p

v 2 g z
2

En divisant par lacclration de la pesanteur g, on obtient une quation en hauteur


de liquide en mtres :
W J

J. FRAISSE 23/03/10

p
v2

z
g
2g

Mcanique - Liaisons

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