UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA

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Jefe de Prcticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

Laboratorio de Robtica II
Tema: Control de Trayectorias
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

I.

Cdigo:
Semestre:
Grupo:

4E10095
X

Lab. N

03

Fecha:
07/Sep/2015

OBJETIVO

I.1. El objetivo de esta prctica es la simulacin y el anlisis del control de una articulacin simple accionada por
un motor CC (sin autoinducciones ni rozamientos).
II. MARCO TEORICO
II.1. Control de Robots

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1.

Una PC con SO Windows XP y MATLAB

IV. PROCEDIMIENTO

Leer detenidamente el enunciado completo de la prctica, analizando la resolucin de las cuestiones planteadas.
IV.1.

Descripcin del Control de Trayectoria

El objetivo de esta prctica es la simulacin del control de una articulacin simple accionada por un motor CC (sin
autoinducciones ni rozamientos) que tiene los siguientes parmetros caractersticos:
1. Constante del motor:
2. Constante del generador:

3. Resistencia del bobinado:

4. Momento de inercia (incluye bobinado y articulacin):

Estos parmetros pueden fijarse en lnea de comando de Matlab como variables. Posteriormente puede usarse el
nombre de la variable dentro de los bloques de Simulink.

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IV.1.1. Esquema de la simulacin

El esquema del sistema de control es el siguiente:

Los parmetros de simulacin debern fijarse a: Inicio=0, Final=2, Paso Mnimo=0.01, Paso Mximo=0.01 y
Tolerancia=0.001.
Describiendo cada uno de los bloques:

La orden al sistema se obtiene del espacio de trabajo de Matlab con el bloque From Workspace. De momento,
se usara una excitacin tipo escaln unitario, para evaluar los distintos tipos de controlador. Para ello se debe
ejecutar en lnea de comando de Matlab:
t=0:0.01:2;
th=[0 ones(1,200)];
donde se est fijando un periodo de muestreo de T = 0,01. Se introduce como primera muestra de th el valor
inicial de la excitacin (cero en el caso de un escaln unitario). En el bloque From Workspace debern
introducirse como datos los instantes de tiempo y el valor de la entrada para cada uno ([t, th]).

Las muestras de la seal error se recogen en el vector error, mediante el bloque To Workspace. Para evaluar
cada esquema de control, podemos obtener la energa de la seal error ejecutando:
E=sum(error.*error)
El objetivo es obtener E mnima.

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Controlador. En una ventana nueva, se implementar un bloque genrico PD digital con el siguiente esquema:

La notacin usada por Simulink para el operador de retardo unitario es R = z . El controlador puede
convertirse en un bloque con la opcin Group y utilizarse posteriormente en el sistema de control (copindolo
con el mouse como un bloque ms). Esta opcin tiene el inconveniente de que los parmetros del controlador
no son variables, sino que deben tener valores numricos fijos. Usando la opcin Mask (despus de agrupar),
los parmetros del bloque pueden hacerse variables, de forma que el bloque agrupado y enmascarado
mostrar una caja de dilogo al estilo de los bloques de Simulink. Al seleccionar la opcin Mask, aparecer en
pantalla una ventana para definir los parmetros del bloque:

New block type:

PD
Dialog strings separated by |:
|Kp|Kd|T
Initialization commands:
Kp=@1; Kd=@2; T=@3;
En esta ventana se asigna primero un nombre genrico al bloque (PD), despus se estructura la caja de
dilogo (se escriben los ttulos de los distintos items separados por ), y por ltimo se asignan los parmetros
(Kp es el primero, Kd el segundo y T el tercero).

Para simular los conversores A/D (sensor de realimentacin) y D/A (interfaz entre el controlador digital y el
proceso analgico) se utiliza el bloque Zero-Order Hold, cuya funcin es mantener el valor de la muestra
durante un intervalo de muestreo.

Motor CC. Incluye un bloque Constant con el que es posible simular un par de perturbacin (inicialmente se
fija a cero). El motor dispone a la salida de un bloque integrador 1/s (sublibreria linear) con el que se obtiene la

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posicin angular a partir de la velocidad angular. En este bloque, hay que especificar el valor inicial del ngulo
de salida th(1).

Osciloscopio. A la salida se ha dispuesto un bloque Scope que permite visualizar la seal (posicin angular)
de salida. Tambin puede conectarse a la salida un bloque To Workspace para llevar la seal de salida al
espacio de trabajo de MatLab.

Verificar los tiempos de muestreo. En aquellos bloques relacionados con la implementacin digital del
controlador (control PD y conversores A/D) debe asegurarse que el parmetro sample time es T (periodo de
muestreo).

IV.2.

Realizacin Prctica

Una vez realizado el sistema anterior, se diseara el control PD para que el sistema trabaje en
amortiguamiento crtico. Comprobar que dicha especificacin conduce a la siguiente relacin para el
parmetro kd:

Implementar controladores para Kp = 1.25, 5, 10, dibujar las seales de salida correspondientes, calcular la
energa del error en cada caso, y comentar el resultado.

Disear un controlador PID que mejore los resultados del apartado anterior.

Adicionalmente, se utilizar como seal de entrada:

th=[th1 th1(151)*ones(1,50)];
donde th1 es el vector de valores (con periodo de muestreo T =0,01) de la variable 1 de un robot RR obtenido
en la prctica del anexo 1, para una trayectoria interpolada con los siguientes parmetros:
pini = [1 0]; % Coordenadas punto de inicio
pdes = [1 0.1]; % Coordenadas punto de despegue
pase = [1.5 0.1]; % Coordenadas punto de asentamiento
pfin = [1.5 0]; % Coordenadas punto final
t1 = 0.25; % Duracion 1er segmento
t2 = 1; % Duracion 2do segmento
tn = 0.25; % Duracion ultimo segmento
T = 0.01; % Periodo de muestreo

El vector th se completa manteniendo el ultimo valor de la trayectoria durante 50 muestras, para observar el
comportamiento del motor una vez terminada la excitacin. Comparar las funciones 1(t) deseada y real, y
medir la energa del error para cada uno de los controladores de los apartados anteriores.

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En el apartado anterior se ha obviado por completo el efecto que el movimiento de la segunda articulacin
tiene sobre la primera. Este efecto puede simularse como una perturbacin. Para ello, se sustituir el bloque
de perturbacin nula por una perturbacin sinusoidal (bloque sine wave) de amplitud 0,1 y periodo 8/3 (fase
inicial nula). Repetir las grficas y medidas del apartado anterior.

Opcionalmente, puede realizarse una simulacin del comportamiento completo del robot RR. Para ello,
supondremos que los dos motores tienen iguales parmetros caractersticos. Mediante la orden
sim(fsimulink) podemos lanzar la ejecucin del modelo almacenado en el fichero fsimulink, que tomar los
parmetros que requiera del propio entorno Matlab.

De esta forma podremos tener una simulacin realista de la evolucin que sigue cada articulacin del robot.
Empleando los programas del Anexo 1 podremos dibujar la trayectoria ideal del robot y la trayectoria simulada
con los controladores previos (PD y PID) para diferentes valores de Kp, Kd y Ki. Igualmente podemos dibujar el
robot y ver su evolucin ideal y simulada para compararla.

V. CUESTIONARIO FINAL
V.1.Realizar un informe detallado de todo el procedimiento realizado.
V.2.________________________________________________________________________________________
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VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1.

Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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