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LABORATORIO N5
RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
4.1.
TRABAJO PREPARATORIO
4.3.1
V0 ( S )
Z
2
Vi ( S )
Z1
1
R2
CS
1
R2
V0 ( S )
R
1
CS
Vi ( S )
R1
(1 RCS ) R
RCS 1
V0 ( S )
1
Vi ( S )
0.001S 1
Multiplicaremos a la funcin de transferencia por 1/S:
V0 ( S )
1
1
S 0.001S 1
v(t ) 1 e 1000t
K p lim S 0 GH
Kp 0
Ep
Ep 1
1
1 Kp
Si:
J
B
W
T
=
=
=
=
Determine la funcin de transferencia del sistema, y bosqueje la grafica de la velocidad vs. Tiempo, si la
entrada del sistema es un escaln unitario.
dw
dt
dw
TJ
bw
dt
T J
T ( S ) JsW ( s ) bW ( s )
W (S )
1
T ( S ) 3S 7
W (S )
0.33
T ( S ) S 2.33
T ( S ) S S 2.33
4.3.3
Y (S )
2
X ( S ) ( 2 s 2)( s 1) 2
Y (S ) 1
2
2
X ( S ) 2 S 2S 2
n
2
2
2
S 2 S 2 S 2n n 2
2
2 2
n
n 1.4142
2n 2
0.7
El mximo sobrepico, el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento son:
MP e
1 2
M P 4,21 10 2
cos
0.78rad
ts
t est
3.15s
n 1 2
3.13s
n
4.2.
TRABAJO PRCTICO
4.4.1
Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y una entrada rampa del ejercicio
4.3.1, compare el resultado con el obtenido analticamente.
Para una entrada Paso:
Ingrese el valor para R1= 10^3
R1 =
1000
%ENTRADA PASO
R1=input('Ingrese el valor para R1= ')
R2=input('Ingrese el valor para R2= ')
C=input('Ingrese el valor para C= ')
den=[C.*R1.*R2 R1];
ft=tf(R2,den)
step (ft)
grid
4.4.2
A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los siguientes casos, compare el tiempo de
establecimiento, y el error en estado estable:
num1=[-1];
a)
R1=1k
R2=1k
C=10F
den1=[0.01 1];
b)
R1=1K
R2=2k
C=10F
sys1=tf(num1,den1);
c)
R1=2K
R2=1k
C=10F
d)
R1=1K
R2=2k
C=100F
num2=[-2];
den2=[0.01 1];
sys2=tf(num2,den2);
num3=[-1];
den3=[0.02 2];
sys3=tf(num3,den3);
num4=[-2];
den4=[0.1 1];
sys4=tf(num4,den4);
step(sys1,sys2,sys3,sys4)
4.4.3
Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para el sistema mecnico rotativo del ejercicio
4.3.2.
4.4.4
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.
num=2;
den=[2 4 2];
G=tf(num,den);
Y=feedback(G,1)
ltiview(Y)
Transfer function:
2
------------2s^2 + 2 s + 4
4.4.5
Que sucede si la realimentacin H es igual a 2 para el literal anterior?. Cual es el error absoluto y el error
actuante?. Obtenga los parmetros del literal 4.4.4
num=2;
den=[2 4 2];
G=tf(num,den);
Y=feedback(G,2)
ltiview(Y)
Transfer function:
2
------------2s^2 + 2 s + 6
4.3.
INFORME
4.5.1
Utilizando simulink, dibuje la respuesta a una entrada impulso, escaln unitario, rampa y una entrada tipo
ruido del sistema del literal 4.4.4
Entrada Escalon
Entrada Rampa
Entrada Ruido
4.5.2
Realice un archivo .m que permita apartir de una funcin de transferencia en lazo abierto de segundo orden
se pueda obtener los siguientes parmetros:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.
10mp =