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TRASFORMAZIONE DI PARK
GENERALIT
La trasformazione di Park si applica a terne di valori istantanei. Questa trasformazione,
applicata ai sistemi trifase di tensioni e correnti, risulta particolarmente conveniente e
significativa per l'analisi sia del transitorio che del regime sinusoidale o deformato. Mediante
tale trasformazione, e in special modo con il formalismo dei vettori spaziali, il trifase visto
non pi come giustapposizione di circuiti monofase, ma come sistema dotato in quanto tale di
caratteristiche sue proprie. Inoltre i tradizionali strumenti di indagine, quali i fasori ed i
componenti simmetrici, si ritrovano come casi particolari all'interno della pi generale
trasformazione di Park.
La trasformazione di Park, storicamente sorta per lo studio della dinamica delle macchine
elettriche rotanti, comunemente utilizzata in tale settore. Il principale vantaggio in questo
campo di eliminare la dipendenza dalla posizione angolare dei mutui accoppiamenti fra
statore e rotore. I vettori spaziali sono inoltre estremamente utili nello studio teorico ed
applicativo dei convertitori trifase. Nell'impiantistica elettrica trifase il vettore spaziale
significativo per l'unificazione che ne consegue tra le formulazioni analitiche in regime
stazionario e dinamico sia a livello di componenti che di sistema.
TRASFORMAZIONE DI PARK SU ASSI FISSI1
La trasformazione di Park applicabile a terne di variabili, come tensioni, correnti, flussi
concatenati, cariche elettriche, ecc. La trasformazione di Park chiamata su assi fissi una
trasformazione lineare a coefficienti reali costanti. La matrice di trasformazione :
T0 =
2
3
0
1
3
1
1
2
1
3
6
1
=
2
1
2
3
1
0
1
2
1
2
3
2
1
1
2
2
1
a * : complesso coniugato di a .
Re( ): parte reale, Im( ): parte immaginaria.
j : unit immaginaria.
(1)
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v (t )
Variabili di Park v p = v (t )
v0 (t )
v (t )
v a (t )
v (t ) = T v (t )
0 b
v 0 (t )
vc (t )
v p = T0 v f
(2)
La (1) una matrice ortogonale, in quanto sussiste la propriet che l'inversa uguale alla
trasposta. La propriet di ortogonalit implica che il modulo del determinante unitario. La
ortogonalit implica la conservazione dei prodotti interni. Ci assicura, come si vedr, la
invarianza delle potenze, energie e moduli dei vettori 2.
T0
t
= T0 =
2
3
1
6
1
6
0
1
2
1
2
3
1
=
3
1
2 1
3 2
1
2
0
3
2
3
2
1
2
1
2
v a ( t )
v ( t )
v (t ) = T t v (t )
0
b
vc (t )
v0 (t )
v f = T0 v p
(3)
VETTORE SPAZIALE
Le componenti v , v definiscono la variabile complessa (vettore spaziale o vettore di
Park)
2
Allora a p b p = a f b f .
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v (t ) = v + jv
v = Re( v )
v = Im( v )
(4)
2
1
v (t ) =
3
v a (t )
vb (t )
v c (t )
2
v a (t )
[1 1 1]vb (t )
v 0 (t ) =
3
v c (t )
1
v
2
Re(v ) + 0
3
3
vb =
( )
v
2
Re 2 v + 0
3
3
vc =
v
2
Re( v ) + 0
3
3
(6)
Le (6) hanno una notevole interpretazione geometrica per un sistema puro (omopolare
nulla). Poste le variabili di fase in corrispondenza con tre direzioni nel piano complesso, la
fase a sull'asse e le altre a 120 nel senso ciclico positivo, la proiezione del vettore su
queste direzioni orientate fornisce (a meno del coefficiente 2 3 ) il valore istantaneo delle
variabili di fase (Fig. 1).
Tensioni concatenate
Ad una sezione trifase sono definibili e misurabili le tensioni concatenate. Il vettore
spaziale tensione calcolabile dalle sole tensioni concatenate. Essendo queste a somma nulla,
esistono numerose espressioni equivalenti.
v =
v ab v ca
6
v =
v bc
2
Si indica con loperatore di rotazione di 120, per uniformit con la simbologia dei componenti simmetrici.
Non lo si confonda con lindice (non soprassegnato) della prima componente su assi fissi.
3
4 di 22
v=
v ab v ca + j 3vbc
v ab v ca j 3 (v ab + v ca )
6
2v ab + vbc + j 3vbc
6
2v ca vbc + j 3vbc
6
1
2
Re
[( 3 + j )v ]
vbc = 2 Re[ jv ]
v ca =
1
2
[(
)]
Re 3 + j v
2
v
3
v bc
v ca
v ab
c
Fig. 1.
Fig. 2.
Casi particolari
a) Consideriamo un sistema sinusoidale simmetrico di tensioni di fase di senso ciclico
diretto:
va = 2V f cos(t + )
vb = 2V f cos(t 2 / 3 + )
vc = 2V f cos(t + 2 / 3 + )
v0 = 0
con V1 = 3V f e j
5 di 22
va = 2V f cos(t + )
vb = 2V f cos(t + 2 / 3 + )
vc = 2V f cos(t 2 / 3 + )
Fig. 3.
Fig. 4.
RELAZIONI COSTITUTIVE
La trasformazione di Park applicabile, come detto, a terne di variabili, come tensioni,
correnti, flussi concatenati, cariche elettriche, ecc. Si esaminano ora come ne sono trasformati
i legami tra questi (impedenze o ammettenze in senso generalizzato).
Consideriamo ad esempio una terna di flussi concatenati espressi in funzione delle
correnti. In forma matriciale, indicata con L f la matrice 3x3 di induttanze, si ha (il pedice f
indica grandezze di fase, o fisiche):
f = Lf i f
(7)
6 di 22
i p = T0 i f
(8)
p = Lpip
dove
L p = T0 L f T0 t
(9)
la matrice delle induttanze trasformate. Si noti che sussiste anche il legame inverso:
L f = T0 t L pT0
Come caso particolare importante, consideriamo un sistema di induttori costruttivamente
simmetrico: nella (7) siano uguali tra loro le auto induttanze ed uguali tra loro tutte le mutue
induttanze. Cio sia:
Lf
L f = Lm
Lm
Lm
Lf
Lm
Lm
Lm
L f
(10)
Lf
L p = T0 Lm
Lm
Lm
Lf
Lm
L f Lm
Lm
t
Lm T0 = 0
0
L f
0
L f Lm
0
=
L f + 2 Lm
0
0
L
0
0
L
0
0
0 (11)
L0
con L = L = L f Lm , L0 = L f + 2 Lm .
La matrice trasformata risulta diagonale. Tale importante risultato consente di ottenere tre
relazioni indipendenti tra flussi e correnti nel dominio di Park, quindi relazioni pi semplici
rispetto a quelle nelle variabili di fase. Si osservi inoltre la facilit di calcolo dell'inversa della
(11).
Quanto ottenuto si generalizza a sistemi simmetrici di parametri di altro tipo: resistenze,
capacit, conduttanze, elastanze, induttanze inverse. Matrici di parametri del tipo della (10),
ovvero con termini uguali sulla diagonale principale e termini uguali fuori dalla diagonale, si
dicono a simmetria trifase.
Inoltre, come caso particolare della (10) a termini mutui nulli, la matrice, ad es. di
resistenze uguali, coincide con la propria trasformata:
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R
R f = 0
0
0
0
R
0
R
0
Rp = R f
(12)
= L i
= Li
Ne segue la rappresentazione di elementi circuitali trifase con circuiti equivalenti
monofase nei vettori spaziali e, separatamente, nei componenti omopolari. Applicata la
trasformazione vettoriale di Park a tutti gli elementi della rete trifase si perviene alla rete
trasformata nei vettori spaziali come variabili. La rete sar soggetta ai corrispondenti
generatori trasformati.
Generalizzando quanto sopra, si consideri una generica relazione (a coefficienti reali) tra
due terne di grandezze trifase, del tipo:
a f = Z f bf
La trasformazione di Park modifica la relazione nella:
a p = Z p bp
con
Z p = T0 Z f T0 t
Z f = T0 Z pT0
Esempio
Per evidenziare le caratteristiche dell'analisi di Park si considera il semplice esempio (Fig.
5) di un carico costituito da un induttore trifase costruttivamente simmetrico costituito da
induttanze come in (10) e con resistenze proprie come in (12).
Il sistema nelle variabili di fase risulta, in forma matriciale:
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v a ( t ) L f
v (t ) = L
b m
vc (t ) Lm
Lm ia (t ) R
d
Lm ib (t ) + 0
dt
L f ic (t ) 0
Lm
Lf
Lm
Lf
ia
va
vb
Lf
ic
R
0
0 ia (t )
0 ib (t )
R ic (t )
(13)
Lf
ib
vc
Fig. 5
Si applica ora la trasformazione di Park su assi fissi T0 a tensioni e correnti. Si noti che,
d
d
poich la matrice di trasformazione su assi fissi costante,
i f = T0 1 i p . Si perviene
dt
dt
all'espressione:
v (t ) L f Lm
v (t ) = 0
v 0 (t ) 0
0
L f Lm
0
i (t ) R
d
dt i (t ) + 0
L f + 2 Lm i0 (t ) 0
0
0
0
R
0
0 i (t )
0 i (t )
R i0 (t )
di
+ Ri
dt
v 0 = L0
di0
+ Ri0
dt
(14)
V e jt = ( RI + jLI )e jt
(15)
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A prescindere dalla rotazione comune, il diagramma nei vettori spaziali a regime presenta
relazioni di fase opposte rispetto al caso precedente: deve essere coniugato per ritrovare il
diagramma fasoriale. Ci dovuto al fatto che i fasori rappresentano sfasamenti nel tempo tra
sinusoidi, i vettori spaziali sfasamenti spaziali (pi esattamente relazioni tra terne di
grandezze istantanee che appaiono spaziali nel piano complesso).
ESEMPIO. TRANSITORIO RL
R
j + t
j t
t
V
V e j t
L
1
e
e
e
=
R + jL
R
j
L
+
Fig. 6.
10 di 22
E' noto che la trasformazione dei componenti simmetrici (o trasformazione delle sequenze)
una tecnica efficace per trattare i sistemi trifase in regime sinusoidale. Si applica nel
dominio dei fasori (costanti complesse in corrispondenza biunivoca con forme d'onda
sinusoidali isofrequenziali).
La trasformazione dei componenti simmetrici utilizza la seguente matrice a coefficienti
complessi costanti (qui indicata nella forma razionale):
1
1
2
S=
1
3
1 1
(16)
Applicata alla terna di fasori di fase Va Vb Vc fornisce i fasori di sequenza diretta, inversa
ed omopolare.
Vd
Va
Vi = S Vb
V0
Vc
(17)
L'inversa della (16) pari alla propria trasposta coniugata. S 1 = S * (Matrici con tale
propriet sono dette matrici unitarie, estensione al campo complesso delle matrici ortogonali).
La trasformazione inversa si ottiene come
Va
Vd
*t
Vb = S Vi
Vc
V0
(18)
Con procedimento analogo alla (9), l'applicazione dei componenti simmetrici conduce alla
relazione nelle grandezze di sequenza:
Vs = Z s I s
con
Z s = SZ f S *
11 di 22
Z f = Z'
Z'
Z'
Z
Z'
Z'
Z'
Z
Z Z'
Zs = 0
0
risulta
Z Z'
0
0
Z + 2Z'
0
PARK
R = R = Rd
R0
L = L = Ld
L0
C = C = C d
C0
g = T0 S
1 1
1
=
j j
2
0 0
0
0
2
Z s = g 1 Z p g
Si ricordi che la matrice Z p deve sempre risultare a termini reali. Mediante la relazione
generale si riconosce che solo se la matrice trasformata diagonale con i primi due termini
uguali, essa la stessa sia secondo la trasformazione di Park che delle sequenze.
Quanto alle variabili, la procedura di passaggio da una formulazione all'altra la seguente.
Si ricordi la relazione formale tra una grandezza sinusoidale v(t) ed il proprio fasore V
(V = Ve j ):
12 di 22
v (t ) = 2V cos(t + ) = 2 Re Ve jt =
1
V e jt + V * e jt
2
(19)
Va *
v a
*
v =
j t
jt
V
e
V
e
+
b
b
b
2
*
V
Vc
vc
c
2
1
3
v=
1
3
[1
v a
1
2
1
v b =
3
v c
V
Va *
*
2 Vb e jt + Vb e jt =
V *
Vc
c
Vd *
t Vd
j t
t * j t
2 *
S Vi e + S Vi e
V *
V0
(20)
Va *
v a
1
1
jt * jt
v0 =
[1 1 1]vb = [1 1 1] Vb e + Vb e =
3
6
V *
v c
Vc
Vs *
Vs
t
1
=
[1 1 1] S * Vi e jt + S t Vi * e jt
6
V *
V0
0
Svolgendo i calcoli si ottiene
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v0 (t ) =
1
2
(V e
j t
+ V0 e jt = 2 Re V0 e jt
( )
p (t ) = v a ia + vb ib + vc ic = v i + v i + v0 i0 = Re v i * + v 0 i0
( )
p p (t ) = v i + v i = Re v i *
(22)
( )
(23)
a p (t ) = p p (t ) + jq p (t ) = v i *
(24)
q p (t ) = v i v i = Im v i *
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Induttori
simmetrici
Eq. di Ohm su
assi fissi
v = Ri
v 0 = R0 i0
potenza
istantanea
potenza media
(attiva)
energia
istantanea
energia media
Ri 2 + R0 i02
di
dt
di
v 0 = L0 0
dt
-
RI 2 + R0 I 02
v=L
Condensatori
simmetrici
dv
dt
dv
i 0 = C0 0
dt
i =C
Generatori
sinusoidali
simmetrici
(seq. diretta)
v = Ve jt
a s = As e jt
1 2 1
Li + L0 i02
2
2
1 2 1
LI + L0 I 02
2
2
1 2 1
Cv + C0 v 02
2
2
1
1
CV 2 + C0V02
2
2
Nell'ipotesi che le tre tensioni di fase all'esterno degli elementi trifase soddisfino separatamente alle medesime
relazioni alle maglie, segue, per la linearit della trasformazione, che alle stesse relazioni soddisfano
separatamente le componenti di Park delle tensioni. Analogamente se le tre correnti di linea soddisfano separatamente alle medesime relazioni ai nodi dello stesso grafo delle tensioni, alle stesse relazioni soddisfano le
componenti di Park delle correnti. Per il teorema di Tellegen quindi nulla la somma estesa a tutti i lati del grafo
dei prodotti fra coppie qualsiasi di componenti di tensione e corrente. Da cui la conservazione delle potenze in
quanto somme di tali prodotti.
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Si noti che, se i termini omopolari sono assenti, come avviene in molti casi, le espressioni
diventano formalmente simili alle corrispondenti in monofase, pur di sostituire alle grandezze
istantanee o medie i vettori spaziali.
T () =
cos( 2 / 3)
cos( + 2 / 3)
cos()
2
sen() sen( 2 / 3) sen( + 2 / 3)
1 / 2
1/ 2
1/ 2
(35)
v d ( t )
v a ( t )
v ( t ) = T ( ) t v ( t )
q
b
v 0 (t )
v c (t )
(36)
Il parametro angolare (t) una generica funzione del tempo. Questi e la propria derivata
temporale sono interpretabili rispettivamente come posizione e velocit angolare degli assi di
riferimento di Park d e q rispetto ad un riferimento fisso definito dalla posizione =0.
Nel caso particolare di assi fissi, posto =0 la trasformazione si riduce alla (1). Da notare
che la trasformazione su assi fissi potrebbe essere ottenuta dalla (35) per qualsiasi valore di ,
purch costante. La scelta fatta dettata esclusivamente da consuetudine.
Analogamente al caso di assi fissi, le componenti vd, vq definiscono la variabile complessa
(vettore spaziale su assi rotanti)
v (t) = vd + jvq
La parte reale vd e il coefficiente dell'unit immaginaria vq del vettore di Park si possono
considerare le componenti secondo gli assi.
La (35) pu anche essere espressa dal prodotto della (1) per la matrice di rotazione H () :
cos sen 0
t
T () = H ()T0
con
H ( ) = T ( )T0 = sen cos 0
0
1
0
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rotazione nel campo complesso e j (da notare che e j ha le stesse propriet di rotazione
elencate sopra).
Vale pertanto il seguente risultato notevole. Considerato un vettore di Park v 0 relativo ad
assi fissi (=0), lo stesso riferito ad assi rotanti definiti da uno (t) generico risulta
v (t ) = v 0 (t )e j ( t )
v 0 (t ) = v (t )e j ( t )
(37)
v = Ve j ( t )
(38)
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Fig. 13
Se ora si assume = t (assi rotanti alla pulsazione ), il vettore spaziale risulta costante
(pari al fasore di sequenza diretta): v (t ) = V .
Le notevoli implicazioni di tale risultato saranno ora evidenziate sull'esempio (13).
Trasformate tutte le variabili su assi rotanti alla pulsazione di alimentazione, la (15) di
regime si traduce nella seguente relazione tra grandezze costanti:
V = RI + jLI
Per quanto detto sopra al riguardo dei componenti simmetrici, la precedente coincide con
la relazione nei fasori di sequenza diretta che si formula nell'analisi tradizionale del regime
sinusoidale.
I risultati discussi in precedenza relativi ad assi fissi si estendono facilmente ad assi rotanti.
Per quanto riguarda i vettori spaziali, si utilizza la (37). La trasformazione di impedenze da
assi fissi a rotanti si avvale della matrice H () . Per la precisione, indicata con Z 0 . la matrice
di parametri su assi fissi, la corrispondente matrice Z su assi rotanti fornita dalla:
Z = H ( ) Z 0 H ( ) 1
(39)
Si verifica facilmente che la (39) non altera le matrici trasformate di matrici simmetriche
(11) e (12). Tali risultati sono quindi validi per qualsiasi sistema di assi di riferimento.
+ dT ()
t d
(
)
=
(
)
(
)
T
v
t
v
t
b
q
dt
dt
dt
v c (t )
v 0 (t )
v d ( t )
v ( t ) = T ( ) t d
q
dt
v 0 (t )
v d ( t )
t
v (t ) + T () dT ()
q
dt
v 0 (t )
v d ( t )
v ( t )
q
v 0 (t )
o meglio
v a (t )
v d (t )
v d (t )
d
d
T () v b (t ) = v q (t ) + p J v q (t )
dt
dt
v c (t )
v 0 (t )
v 0 (t )
(40)
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0 1 0
dT () t
dH () t
= H ()
= 1 0 0
J = T ()
d
d
0 0 0
con
p =
d
dt
=
+ j p v e j
(41)
dt
dt
Questo risultato d luogo ai termini aggiuntivi proporzionali a p (termini 'mozionali') ogni
qualvolta nelle equazioni appare la derivata di un vettore.
Le (40) e (41) hanno come conseguenza che nella trasformazione delle relazioni da assi
fissi a rotanti valgono le regole di sostituzione indicate nella Tabella.
Osservando ancora le (38) e (41), l'analogia formale con i fasori evidente: assunta p=
pari alla pulsazione dell'alimentazione sinusoidale simmetrica, in regime sinusoidale
simmetrico ed equilibrato (di sequenza diretta) i vettori spaziali si riducono a costanti e si
ritrovano gli usuali diagrammi fasoriali di sequenza
ASSI FISSI
v
v
dv
dt
dv
dt
v0
dv 0
dt
TABELLA
ASSI ROTANTI
alla velocit p
vd
vq
dv d
p vq
dt
dv q
+ p vd
dt
v
dv
+ j p v
dt
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j + t
V
L
1 e
i (t ) =
R + jL
q
v
i
d
Fig. 14
POTENZE E VALORI EFFICACI SU ASSI ROTANTI
Tutte le espressioni delle potenze e dei valori efficaci, illustrate in precedenti paragrafi,
sono indipendenti dalla posizione o velocit degli assi. Su assi rotanti sufficiente sostituire i
pedici d e q ai pedici e in tutte le espressioni e considerare, quando applicata, la
trasformazione generale T in luogo della T0.
Per la dimostrazione basta applicare la (37) ai due termini del prodotto v i * .
Si riscrivono le formule principali.
( )
= Re(vi )
= Im( vi )
a p (t ) = p p (t ) + jq p (t ) = v i
v a2 + v b2 + v c2 = v d2 + v q2 + v 02 = v 2 + v 02
1
v (t ) v (t ) * dt
T
T
(V 2 = Vd2 + Vq2 )
(43)
(44)
(45)
(46)
(47)
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Resistori
simmetrici
TABELLA
Induttori
simmetrici
Condensatori
simmetrici
Generatori
sinusoidali
simmetrici (di
seq. diretta) a
pulsazione
v = Ve jt
Eq. di Ohm su
assi fissi
v = Ri
v 0 = R0 i0
Eq. di Ohm su
assi alla velocit
p
v = Ri
v 0 = R0 i0
potenza
istantanea
assorbita
potenza media
(attiva) assorbita
energia
istantanea
energia media
Ri 2 + R0 i02
RI 2 + R0 I 02
1 2 1
Li + L0 i02
2
2
1 2 1
LI + L0 I 02
2
2
1 2 1
Cv + C0 v 02
2
2
1
1
CV 2 + C0V02
2
2
dv
di
i =C
dt
a s = As e jt
dt
dv
di
i 0 = C0 0
v 0 = L0 0
dt
dt
j ( p )t
dv
di
+ j p Cv v = Ve
v = L + j p Li i = C
j ( p ) t
dt
dt
a s = As e
dv
di
i 0 = C0 0
v 0 = L0 0
dt
dt
v=L
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Z ( ) = Z cos( 2 / 3)
cos( )
cos( + 2 / 3)
cos( + 2 / 3) cos( 2 / 3)
cos( )
se ne vuole ottenere la diagonalizzazione (quindi il disaccoppiamento tra i circuiti) e nel
contempo la indipendenza da . Ci ottenibile applicando trasformazioni differenti ai due
lati della matrice (vale a dire, nel caso di induttanze, trasformazioni differenti per flussi e
correnti).
Ricercate le due trasformazioni come casi particolari di una stessa trasformazione variante
T ( ) , si consegue la struttura finale della trasformazione cercata, funzione unicamente di un
parametro angolare . In tal forma lo scopo raggiunto con la applicazione
con 1 2 =
Z p = T ( 1 ) Z ( )T ( 2 ) 1
La ragione della condizione discussa risiede nel fatto che la Z ( ) appare come matrice
delle induttanze mutue tra due sistemi trifasi accoppiati su strutture rotanti simmetriche
soggette all'anomalia ( il caso di statore e rotore delle macchine rotanti isotrope). La Z ( )
comunque generalizzabile a mutui accoppiamenti di vario tipo tra sistemi trifasi, purch
dotati di opportune simmetrie.
In tutti i casi si consegue l'invarianza dell'accoppiamento fra i sistemi trasformati.
Da notare infine che la condizione esposta comprende, come caso particolare, la
condizione b), richiesta in precedenza solo per rendere pi comprensibile e algoritmicamente
meno astruso il percorso di determinazione della trasformazione definitiva. A commento e
giustificazione delle propriet richieste si deve considerare che forme pi generali per le Z e
22 di 22
Z ( ) e dotate di minor simmetria sono certo diagonalizzabili, ma, salvo casi eccezionali, con
trasformazioni dipendenti dalle impedenze stesse. Si perderebbe cos la generalit della
trasformazione e verrebbero meno gran parte dei vantaggi analitici che ne conseguono.
La condizione d) poi, che impone la dipendenza della trasformazione dall'angolo , quindi
dal tempo per angolo variabile, ha l'importante conseguenza di alterare l'andamento nel tempo
delle variabili a cui applicata. In particolare pu modificare la frequenza, ad es. trasformare
in costanti grandezze sinusoidali.
Tale risultato non , ovviamente, casuale. Basti pensare che interazioni mutue tra strutture
trifase in moto relativo si possono vedere come coppie di generatori pilotati a frequenze
differenti. L'indipendenza dal tempo degli accoppiamenti si consegue solo se la
trasformazione in grado di unificare, quindi alterare, le frequenze di questi generatori con il
"riportare" un sistema alla frequenza dell'altro.
Al di fuori delle strutture rotanti l'utilit della trasformazione variante risiede proprio nella
prerogativa di alterare le frequenze, in senso lato, e quindi la struttura e le soluzioni dei
modelli analitici.