INFORME 4 DE LABORATORIO MODELOS DE SISTEMAS DINMICOS:

MODELO MATEMTICO Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN

PROBLEMA DE MECNICA CLSICA.
WILFRIDO MALDONADO, VICTOR PUELLO
1.

DESCRIPCIN DEL MODELO DEL SISTEMA DINMICO.

El sistema presentado consiste en un carro conectado a una pared mediante un amortiguador que responde con
fuerzas lineales a la velocidad con la que se pretenda mover el carro respecto a la pared, de igual modo es
atravesado por un pasador en su centro de masa, y tal pasador conecta al carro con el extremo de una barra,
dicha barra est unida a una masa adicional en su otro extremo. La barra y la masa adicional funcionan como
un pivote desde el centro del carro, y cualquier movimiento en el carro podra distorsionar el estado inicial del
pivote.
2.

DESARROLLO DEL MODELO MATEMTICO.

f ( t ) [fuerza aplicada al carro]

Entradas:
Salidas:

x ( t ) [ desplazamiento horizontal del carro ] ; ( t ) [ngulodesarrollado por la barra]

Ecuaciones: Para entender las ecuaciones utilizadas, se presentan los siguientes diagramas de cuerpo libre:

Ilustracin 1. Diagramas masa 2

Ilustracin 3. Diagramas carro.

Ilustracin 4. Lazo cinemtico.

Ilustracin 2.Diagramas barra.

Para la masa

m2 :

F x =R x=m2ax 2
F y =R y =m2a y2
Para la barra:

; ii)

F x=R 2 x R x =m1a x 1

r 02>cg X
a1 ) =
M o 2=I cg+m
1(
Para la caja:

; i)

; iii)

m 1gL
sen ( )R yLsen ( ) + R xLcos ( ) ; iv)
2

 F x =M x =f ( t )R2 x bx

; v)

Lazo cinemtico:

r Tix=r 1+ r 2sen ( )

r Tix=r 2cos ( )

rTix= r1+ r 2cos ( )

rTix=r 2sen ( )

2sen ( ) 2
rTix=r 1+ r 2cos ( ) r

rTix=r 2cos ( ) 2r 2sen ( )

ai=( r Tix , rTiy )

Donde

r 2 es la distancia desde el punto 02. A partir de este lazo se pueden determinar la aceleracin del
a1 , as como la aceleracin de la masa 2 a2 .

centro de gravedad de la barra

L
r 02>cg = ( sen ( ) , cos ( ) ) , obtenemos:
2

Notando que

a1 )=
( r02>cg X

2
x 1L
L
cos ( ) + k^
2
4

De obtener las aceleraciones mencionadas, as como el producto anterior, es posible obtener de las ecuaciones
i) a v):

( ) 2 )
R x =m2( x + Lcos ( ) Lsen

2
m2g
R y =m2 (Lcos ( ) Lsen ( ) )+

L
L sen ( ) 2 +m2 ( x + Lcos ( ) Lsen

R2 x =m1 x + cos ( )
( ) 2 )
2
2

x L
L2 m1gL

g ]+ m2L
I cgm
cos
(

=
sen ( )m2Lsen ( ) [Lcos ( ) 2Lsen ( ) +
1
2
4
2

; [1ec,2?] {x, }

L
L sen ( ) 2 m2 ( x + Lcos ( ) Lsen

Mx =f ( t )m1 x + cos ( )
( ) 2 ) bx ;
2
2

[2ec,2?] {x, }
A partir de las ecuaciones de equilibrio establecidas, as como las relaciones cinemticas fue posible llegar a
un sistema de 2 ecuaciones con 2 incgnitas. Es importante sealar que el sistema no es lineal, por lo que se
deben proponer un camino para analizar el sistema. En este caso se calcul cual sera el ngulo en el estado
estable, result 0, y supondremos que los ngulos que se alcancen sern cercanos a este ngulo, y por tanto
pequeos, teniendo as las siguientes consecuencias:

cos ( ) =1,

sen ( )= , adems si

garantizarlo, por tanto trminos como

es pequeo,

tambin ha de ser pequeo para

2
2
, o tendern a cero.

sen ( ) 2 0
2

x L L m1gL

I cgm
)=
m2L [ 0+ 0+ g ] +m2L[ x + L ]
1(
2
4
2
L
Mx =f ( t )m1 x + m2 ( x + L ) bx
2

Restar el estado estable a las anteriores ecuaciones, permite definir el problema en trminos de variables de
desviacin, y al utilizar la transformada de Laplace se obtiene:

I cgm1

2
m 1gL
( s )L
L 2
s ( s ) m1 s2 x
= ( s )
m 2Lg +m2L ( s 2 x ( s )+ Ls2 ( s ) )
4
2
2

Ms2 x ( s )=f ( s ) + (m1s2m2s 2bs )x ( s )+

( m2Ls m Ls ) (s )
1

Se pueden entonces visualizar las siguientes funciones de transferencia:

x (s )
1
=
2
2
f ( s ) ( Ms +m1s +m2s 2+ bs)
( s)
1
=
f ( s ) + m1L 2
s + m2Ls2
2