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Camila Cabrera F.
Luis Dlano L.
Manuel Prez C.
Valentina Santander S.
Universidad de Concepcin, Chile.

ROBTICA INDUSTRIAL

ABSTRACT: The competition between industries has led to the

need of acquiring new methods, which are more efficient and at a
lower price, in order to improve, make faster and increase
production in the different processes required at industries. Is in
this context, that robots have taken an important part and have
grown constantly during the past few years. Nowadays, robots
perform functions in industries of global relevance, such as
automotive, computational, agricultural and livestock area,
among others. In Chile, it is highlighted because of their
contribution to the industries that generate bigger incomes to the
country, like mining, fishing and logging companies, giving them
the possibility to develop their processes in a faster and accurate
way, and letting machines do the works that are dangerous for
the workers. Robots evolution has had a significant acceleration,
getting even to substitute men and thus affecting employability
rates.
RESUMEN: La competitividad de las industrias ha llevado a la
necesidad de adquirir nuevos mtodos ms eficientes y a costos
ms bajos, a fin de mejorar, agilizar y aumentar la produccin en
los diferentes procesos requeridos en la industria. Bajo ese
contexto, es que la robtica ha tomado importancia y ha crecido
de forma sostenida en los ltimos aos. Hoy en da, se pueden ver
desempeando funciones importantes en industrias de relevancia
mundial, entre las que destacan rea automotriz, computacional,
agrcola y ganadera, entre otras. En Chile se destaca por su
aporte a las industrias que generan mayor cantidad de ingresos al
pas, como la minera, pesca y empresas madereras, dndoles la
posibilidad de desarrollar sus procesos de manera ms gil,
precisa y otorgndole a las mquinas las labores que sean
peligrosas para los trabajadores. La evolucin de los robots ha
tenido una aceleracin impactante, llegando incluso a sustituir al
hombre y afectando as los ndices de empleabilidad.
Index Terms: robota, ensamblaje, multifuncional, crecimiento,
unidades, seguridad, costos, desempleo, articulacin, eslabn,
grados de libertad.

I.

INTRODUCCIN

La robtica es la ciencia que estudia el diseo, construccin,

operacin, disposicin estructural, manufactura y la
implementacin de robots, conjugando mltiples disciplinas,
como la mecnica, la electrnica, la informtica, la
inteligencia artificial y la ingeniera de control, entre otras.
Robtica industrial puede definirse como el estudio, diseo y
uso de robots para la ejecucin de procesos industriales.
En trminos generales, un robot es una mquina automtica o
autnoma que posee cierto grado de inteligencia, capaz de
percibir su entorno y de imitar determinados comportamientos
del ser humano. Los robots se utilizan para desempear
labores riesgosas o que requieren de una fuerza, velocidad o
precisin que est fuera de nuestro alcance. Tambin existen
robots cuya finalidad es social o ldica.

Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas,
o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar diversas tareas. El robot industrial
posee ciertas caractersticas antropomrficas, la ms comn es
la de un brazo mecnico.
II.

ANTECEDENTES

La palabra robot procede del trmino robota, que significa

trabajo obligatorio, se utiliz por primera vez en 1920, en la
obra teatral Los Robots Universales de Rossum, escrita por
el dramaturgo checo Karel Capek.
El robot industrial antiguo ms conocido, se complet con
Bill Griffith P. Taylor. En 1937. La Gra, como se lo
denomin al dispositivo, fue accionado por un nico motor
elctrico.
Por su parte, George Devol, pionero en la industria
robtica, estaba interesado en el diseo de una mquina que
fuera de fcil manejo y en el ao 1954 disea el primer robot
programable. En 1956 se crea la primera compaa de robots
del mundo, Unimation, fundada por George Devol y Joseph
F. Engelberger, Los robots de Unimation tambin fueron
denominados mquinas de transferencia programables, ya que
su principal uso en un principio era transferir objetos de un
punto a otro, a menos de tres metros de distancia. En 1961 se
pone en funcionamiento el primer robot industrial, en una
planta de ensamblaje de automviles de General Motors. Este
robot fue el Unimate, y desempeaba tareas de soldadura y
extraccin de piezas de fundicin.
En 1973, la empresa KUKA construye su primer robot
industrial, conocido como Famulus. Se trataba del primer
robot del mundo con seis ejes de accionamiento
electromecnico con un uso especialmente vlido para la
manipulacin.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi
de Japn, desarrolla en concepto de robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) con una configuracin
orientada al ensamblado de piezas.
La evolucin de los robots industriales ha tenido una
aceleracin impactante. Las investigaciones y desarrollos
sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen
posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de
industria. En pequeas o grandes fbricas, los robots pueden
sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles,
adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin
solicitados por la demanda variable.

III.

CLASIFICACIN

Una clasificacin de robots industriales es:

A. Manipuladores
Son robots multifuncionales con sistemas mecnicos
bsicos, y permiten gobernabilidad en sus movimientos,
diseados para ser utilizados en funciones sencillas y
repetitivas, como levantar mercanca y manipular objetos.
Pueden ser controlados de forma manual, es decir, se controla
por una o ms personas a travs de control.
B. Robots de aprendizaje
Se limitan a repetir una secuencia de movimientos realizada
con la intervencin de un operador y luego lo memorizan todo.
C. Robots con control por computador
Son similares a los anteriores pero carecen de la capacidad
de relacionarse con el entorno que les rodea.
D. Robots Inteligentes
Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales
controlados por computadores capaces de relacionarse con su
entorno o a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo
real.
IV.

ESTRUCTURA DE UN ROBOT

El componente principal es el manipulador, que consta de

una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s
mediante articulaciones, que permiten el movimiento relativo
de cada dos eslabones consecutivos. Cada uno de esos
movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin, se denomina grado de libertad, en la Fig. 1 se
indica el nmero de grados de libertas de cada tipo de
articulacin. Las partes que conforman el manipulador reciben
los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y elemento terminal
(pinza o herramienta). VerFig.2.

Fig. 2
Adems del manipulador, est el controlador del robot, que
es el lugar donde se reciben las seales medidas por los
sensores y se calculan seales adecuadas para accionar el
mecanismo y producir los movimientos programados con los
menores errores posibles. El controlador recibe y enva seales
a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de
entrada/salida) y almacena programas. Los mecanismos de
entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja de
comandos llamada "teach pendant".
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y
ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al
controlador y para dar de alta programas de control,
comnmente se utiliza una computadora adicional. Algunos
robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos
casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la
realizacin de todas las funciones.
Las seales obtenidas de los sensores son enviadas al
sistema de control, donde el controlador digital es capaz de
adquirir las seales medidas por los sensores y calcular seales
adecuadas para accionar el mecanismo y producir los
movimientos programados con los menores errores posibles.
Las seales recibidas y enviadas son posibles gracias a los
dispositivos de entra y salida. Ver Fig. 3.

Fig. 3
Fig. 1
Un robot industrial con seis ensambles se asemeja de alguna
manera a un brazo humano tiene la equivalencia de un
hombro, un codo y la mueca. Normalmente, el hombro est
montado en una base con una estructura fija en lugar de un
cuerpo mvil.

requieren de una herramienta como efector final.

F. Montaje
Es una de las aplicaciones que ms est creciendo, se
relaciona con el ensamblaje, requieren una gran precisin y
repetitividad, los ms utilizados son los Scara, por su bajo
costo y adaptabilidad selectiva, tambin son frecuentes los
robots cartesianos por su gran precisin.

Fig. 4
El trabajo del brazo robtico es mover un dispositivo
mecnico final de un sitio a otro. Se pueden poner varios tipos
de dispositivo final dependiendo de lo que se est haciendo o
realizando. Un dispositivo tpico es una versin simplificada
de una mano humana, la cual puede agarrar y transportar
distintos objetos. Las manos robticas tiene integradas
sensores de presin que le dicen al ordenador cuan fuerte est
presionando un objeto determinado. Esto impide que el robot
deje caer o rompa lo que est llevando. Otros dispositivos
pueden ser destornilladores, dispersores de pintura o sopletes.
V.

APLICACIONES

El mbito industrial es uno de los ms relevantes y de

inters en la robtica, ya que se ocupa de la construccin de
mquinas capaces de realizar tareas mecnicas y repetitivas,
de una manera eficiente y principalmente a bajo costo, a fin de
mejorar, agilizar y aumentar la produccin en los diferentes
procesos. Actualmente, son indispensables en la mayora de
los procesos de manufactura, debido a su naturaleza
multifuncional pueden llevar a cabo un sin nmero de tareas.
A. Trabajos en fundicin
Fue el primer proceso robotizado, el material usado, en
estado lquido, es inyectado a presin en el molde, la idea es
solidificar la pieza, ms tarde se extrae y se enfra.
B. Transferencia de material
El objetivo es mover una pieza de una posicin a otra, son
las operaciones ms sencillas y se requieren comnmente
robot poco sofisticados.
C. Paletizacin
Procedimiento de manipulacin, consiste en disponer piezas
sobre una plataforma o bandeja, las piezas ocupan posiciones
predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad de
manipulacin.
D. Alimentacin de mquinas
El robot carga y/o descarga piezas de una mquinas, es
sper habitual el uso de estos robots en las empresas por la
peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y
descarga de mquinas.
E. Operaciones de procesamiento
Los robots realizan trabajos directamente sobre pinzas, pero

G. Control de calidad
Usan su capacidad de posicionamiento y manipulacin,
transportando en su extremo un palpador que le permite
realizar un control de las piezas ya fabricadas, tocando puntos
clave de stas, analizando as la calidad.
H. Manipulacin en salas blancas
En la industria farmacutica, la produccin de vacunas y
hormonas deben realizarse bajo condiciones de esterilidad,
para ello se realizan en cabinas, donde se introducen los robots
de manera permanente, consiguiendo una reduccin de riesgos
en contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del
producto y una disminucin en el costo de fabricacin.
I. Corte
La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin
en un sistema, hacen que sean ideales para transportar la
herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin
un programa de corte definido previamente desde un sistema
de diseo asistido por computador.

VI.

ROBTICA INDUSTRIAL EN EL MUNDO

La organizacin internacional de estndares (ISO) define a un

robot industrial como manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas. Podra parecer ilgica entonces la utilizacin de
robots, puesto que los actos anteriores pueden ser fcilmente
ejecutados por personas. Lo cierto es que la industria, ha
decidido la operacin con robots para situaciones en las que el
trabajo humano puede ser deficiente por temas de fuerza y
precisin, o bien para labores que resultan peligrosas.
La robtica no tuvo un gran crecimiento sino hasta el ao
1990, en donde se estima que se vendieron 81.000 unidades en
total a nivel mundial. Dicho crecimiento se vio afectado por
una crisis financiera vivida en Japn, que eran los principales
productores. Es por esto que volvi a reactivarse el ao 1994,
alcanzando desde aquel entonces niveles de crecimientos que
no han dejado de disminuir. Para el ao 1997, ao donde se
registr el mayor record de ventas anual de la dcada del 90
(85.000 unidades), se estimaba que la cantidad total de robots
vendidos en todo el mundo rondaba por las 711.000 unidades,
donde un 29,2% eran utilizados para labores de soldadura,
25,7% para el montaje o ensamblaje, 13,1% para la
manipulacin, 8,7% para el mecanizado, 2,8% para el
paletizado o transporte de cargas ligeras y el porcentaje
restante, para otras reas. De esas 711.000 unidades, 625.000
unidades fueron vendidas slo a los 6 pases ms robotizados
de aquel entonces. Tabla 1.
Unidades vendidas en los aos 1990, 1994 y 1997

Tabla 1
Desde 1997 hasta hoy, los nmeros anteriores han variado
considerablemente. El record de ventas anual mximo se
registr el ao 2013, alcanzando un total de ventas de 179.000
unidades. Por otra parte, el nmero total estimado de robots
vendidos a nivel mundial bordea las 1.500.000 unidades,
donde Repblica de Corea y Japn ocupan el primer puesto
con 3,5 unidades por cada 100 trabajadores y Alemania 2,5.
Se estima adems, que un 40% de las unidades de robots

existentes se utilizan en la industria automotriz, 20% en la

industria elctrica y electrnica, 9% en la industria del metal,
7% en la industria qumica y del plstico, 3% en la industria
alimenticia y un 21% en otro tipo de industrias.

VII.

ROBTICA INDUSTRIAL EN CHILE

La robtica en Chile parti hace aproximadamente 15 aos a

un ritmo tmido. No existen estadsticas certeras que
determinen el grado de penetracin total que ha tenido, pero se
sabe que no ha sido acelerado producto de que la industria
chilena no posee gran desarrollo en los tipos de industria que
utilizan la robtica con mayor secuencia (por ejemplo la
automotriz, la cual se estima que posee un 40% de las ventas
de robots industriales a nivel mundial), por lo que an existe
un retraso en comparacin con industria a nivel mundial.
Se suele emplear para casos en que el trabajo humano no es
suficiente para una determinada labor, ya sea por su
peligrosidad, precisin o falta de fuerza.
La industria Chilena que es pionera en el uso de la robtica, es
la industria minera, puesto que sta desempea muchas
labores que resultan peligrosas para los trabajadores.
En el contexto de estas labores se pueden destacar los trabajos
exploratorios dentro de la mina, en los que se utilizan
pequeos robots comandados por computadora, que con
cmaras registran lo que sucede al interior.
Otra industria muy importante para nuestro pas que necesita
ayuda especializada de robots, es la pesquera. Grandes
cantidades de excrementos y desechos de comida para peces
quedan estancados en el fondo marino, lo que dificulta la
pesca. Es por eso que se utilizan los llamados ROV, que se
encargan de aspirar los desechos.
As mismo, dentro de las industrias que reportan importantes
ingresos al pas, estn las madereras, que utilizan los robots
para apilar las grandes cantidades de producto que fabrican.
Por otra parte, hoy en da no existen polticas de incentivo y/o
desincentivo al uso de robots en nuestro pas, debido
precisamente a que an existe un retraso en ese mbito, pero s
existen normativas asociadas a la seguridad de las
instalaciones donde existen robots, en donde se exige a las
empresas tener operarios encargados de vigilar constantemente
las caractersticas tcnicas con las que opera un robot, como
por ejemplo la fuerza con la que trabaja, posicin, aceleracin,
frenado, torque, etc.
Tambin deben existir periodos fijos de mantencin tcnica
definidos para cada tipo de robot, en los que se calibran los
parmetros de operacin, con el fin de evitar desperfectos y/o
irregularidades.
VIII.

PROBLEMTICA DE LOS ROBOTS

A. Costos de inversin
El principal obstculo de la robotecnia industrial es su alto
costo de inversin, el cual resulta ser muy superior a la
contratacin de mano de obra. No obstante, los beneficios
obtenidos con la adquisicin de un robot industrial resultan ser
a largo plazo, positivos.

Ejemplificando, la empresa norteamericana Rethink

Robots, ofrece el modelo Baxter a un costo inicial de
US$25.000 (aproximadamente CH$15.000.000) cuyas
principales funciones son de carga/descarga y embalaje. A la
suma anterior se le debe agregar los costos de mantenimiento,
y reparacin en caso de que se presente alguna falla. El pago
del sueldo a un trabajador promedio por 5 aos equipara el
costo inicial de Baxter, por ende, resulta difcil obtener
beneficios a corto plazo, sin embargo, la recuperacin de la
inversin ser efectuada.
Cabe mencionar que, el precio del robot promedio usado en
soldadura por puntos en la manufactura de bienes como autos
ha cado de US$182.000 (ao 2005) a US$133.000 (ao
2014), de acuerdo a la empresa BCG, y se estima que el costo
de robots industriales continuar decayendo en la siguiente
dcada. Adems, algunos robots industriales de fabricacin de
automviles se encuentran operando a 7 dlares americanos la
hora, luego de que el costo de inversin es recuperado. Por
otro lado, robots usados en la fabricacin de productos
electrnicos tienen un valor de aproximadamente 4 dlares la
hora, precio un poco ms bajo que el costo de un trabajador
promedio. Se espera que esta diferencia se incremente en los
siguientes aos.
B. Experticia y riesgos
Los empleados requerirn un programa de entrenamiento y
de interaccin con el nuevo equipamiento robtico, lo que
toma tiempo y dinero.
El uso de la tecnologa robtica puede introducir nuevos
peligros. An si se tienen sealizaciones y todos los
trabajadores utilizan un equipo de seguridad, es posible que a
los trabajadores se les atasque el pelo o la ropa en la
maquinaria, lo que podra causar un dao fsico serio.
C. Falla de alguna mquina
El uso de maquinarias en una industria puede hacer que los
procesos dependan completamente de estos robots, es as que
cuando una pieza falla, la compaa comienza a perder dinero
inmediatamente, ya que estas mquinas no pueden ser
fcilmente reemplazadas mientras dura su reparacin.
D. Empleos
Hoy en da, los robots son capaces de hacer el trabajo de
una persona con una inteligencia promedio, lo que es un CI
(coeficiente intelectual) de 100. Si se considera que la
tecnologa de estas mquinas continuar mejorando a la tasa
actual, la cual es un incremento del CI de estos robots en 1.5
puntos cada ao, para 2025 se espera que el CI de estas
mquinas sea mayor al 90% de la poblacin humana. Ese
incremento de 15 puntos en 10 aos pondra otros 50 millones
de trabajos al alcance de estas mquinas inteligentes (Fuente:
Harvard).
Es as que los robots industriales reemplazan ms trabajos
de los que crean. Por ejemplo, un trabajo que requiere 10
trabajadores, puede ser efectuado por una mquina que
requiere tan solo un operador, teniendo por ende un efecto en

el desempleo, al acrecentar a este ltimo, siendo los

principales responsables: los robots industriales.
IX.

BIOGRAFA

Luis Dlano Luengo naci en la ciudad de

Concepcin, Chile, el 22 de mayo de 1995. A
temprana edad se fue a vivir a Santiago, Chile, lugar
donde realiz la mayor parte de su educacin bsica
en el colegio Repblica de Siria. Posterior a eso,
retorna a su ciudad natal, Concepcin, donde asisti
al establecimiento Colegio San Ignacio, lugar
donde finaliz sus estudios de enseanza media. Amante de las matemticas,
sigui su rumbo por el lado de la Ingeniera, en la Universidad de Concepcin,
Chile. Es as que actualmente cursa su tercer ao de Ingeniera Civil
Industrial.

Valentina Santander Salazar naci en la ciudad

de Chilln, Chile, el 16 de noviembre de 1993.
Realiz tanto su educacin bsica como media en
el colegio Pursima Concepcin de Chilln. A sus
dieciocho aos, en busca de sus sueos, se fue a
Santiago, Chile, a la Universidad Tcnica Federico
Santa Mara, donde estudi dos aos Ingeniera
Civil Industrial. Por diversos motivos, tiene que
regresar, y decide ingresar a la Universidad de
Concepcin, con el propsito de terminar la carrera que ya haba iniciado. Es
as que actualmente cursa su tercer ao de Ingeniera Civil Industrial.

Camila Cabrera Flores naci en la ciudad de

Concepcin, el 10 de marzo de 1995. Se cro en la
comuna de Purn, donde realiz la totalidad de su
enseanza bsica, en la escuela Pedro de Oa.
Para continuar con sus estudios debi viajar a la
ciudad de Angol donde curs la enseanza media
en el Colegio San Francisco de Ass. Mientras
realizaba sus ltimos aos en este colegio, decidi
que su futuro era seguir el rea de la ingeniera. Actualmente se encuentra
cursando su tercer ao de Ingeniera Civil Industrial.
Manuel Prez Carrasco Naci en la ciudad de
Chilln el 14 de diciembre de 1994. Es ah donde
realiz sus estudios primarios y secundarios en el
colegio Padre Alberto Hurtado. Siempre apasionado
por la matemtica y la fsica, decidi que sus
estudios superiores iban a estar relacionados con la
ingeniera. Es as como actualmente cursa tercer ao
de Ingeniera Civil Industrial en la Universidad de
Concepcin, en la ciudad de Concepcin.