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RACLEUR INSTRUMENT ULTRASONS POUR CONTRLE EN

LIGNE DES PIPELINES DE DIAMTRES 6/8


ULTRASONIC PIG FOR INLINE INSPECTION OF PIPELINES OD 6/8
C. AMSELLEM, JF. SANCHEZ, R. EDERY, L. MARTIN, Eurosonic - France

RESUM
Le Plan de Modernisation des Installations Industrielles est aujourd'hui au cur de l'actualit
et concerne plus particulirement les canalisations et les pipelines.
En rgle gnrale, ces derniers sont difficilement accessibles pour les oprations de contrle
car ils sont souvent enterrs et difficiles daccs, ou bien ils ncessitent parfois la mise en
uvre doprations lourdes telles que la mise en place d'chafaudages et lenlvement des
protections type calorifuge de la canalisation.
Afin de mettre en uvre un contrle par ultrasons rapide et efficace, la socit
EUROSONIC, aprs quatre annes de R&D, a dvelopp un concept d'outil pour contrler
100% de la canalisation ou du pipeline par l'intrieur, c'est le racleur instrument
PIPESONIC.
Le premier outil est conu pour les diamtres 6'' / 8'' et ses composants servent de base
pour la ralisation des outils destins des diamtres plus gros.

ABSTRACT
The Plan for Modernization of Industrial Plants is today in the heart of current events and
more particularly relates the conduits and pipelines.
Generally, the operation of inspection are not easy because the tube is not accessible for the
inspection, it is often underground, and for the inspection by outside, it is necessary to
remove the protection of the tube.
To implement an complete ultrasonic inspection fast and efficient, the company
EUROSONIC, after four years of R & D has developed a tool concept to control 100% of the
tube or the pipeline from the inside, the pig instrumented PIPESONIC.
The first tool is designed for diameters 6''/ 8'' and its components are the basis for the
realization of tools for larger diameters.

1) INTRODUCTION
Eurosonic est une socit du Groupe Worldsonic spcialise dans le contrle non destructif
pas ultrasons. Ses principales activits sont, la mise au point de mthodes de contrle par
ultrasons, ltude et la ralisation de systme dacquisition et de porteurs manuels et enfin, la
conception de machines spciales en fonction dun cahier des charges Client.
Afin de pntrer un nouveau march qui est celui du contrle de tubes par lintrieur, nous
avons dcid en 2006 de concevoir un racleur instrument par ultrasons capable de
contrler par lintrieur les canalisations et les pipelines de diamtres 6 et 8.
2) QUEST-CE QUUN RACLEUR ?
Un racleur est une machine autonome destine au contrle de tubes par lintrieur. Il est
introduit au dbut de la canalisation, lintrieur de celle-ci, par lintermdiaire dun dispositif

appel gare de racleur . Il se dplace avec le fluide sur plusieurs dizaines de kilomtres
en faisant des acquisitions ultrasonores tous les 2 mm et sur 360 une vitesse pouvant
atteindre les 3 m/s. En fin dinspection, le racleur est rcupr dans la gare darrive, les
donnes sont extraites et vrifies puis analyses laide des logiciels spcifiques.
3) LES DOMAINES DAPPLICATION
Les domaines dapplication cibls avec ce type doutillage sont essentiellement dans le
monde de la Ptrochimie et du Raffinage.
En effet, laide dun racleur instrument par ultrasons, il est possible de contrler :
Les pipelines transportant des produits raffins, des produits chimiques ou de leau
Les interconnexions entre plusieurs sites industriels, (port, raffinerie, bacs, etc)
Les canalisations et tubes se trouvant dans les usines
Les tubes de fours ou de racteurs des usines ptrochimiques

4) LES PERFORMANCES A ATTEINDRE


Pour la ralisation du premier racleur instrument, nous avons dfini les spcifications
techniques suivantes :
Outil autonome pour inspection interne 6 et 8
Recherche de corrosions interne et externe,
paisseurs, enfoncements, mtallurgie,
Plus petit dfaut dtectable :
5 mm
Plus petit dfaut mesurable :
10 mm
Gamme dpaisseur du tube:
de 2 mm 30 mm
Rsolution mesure dpaisseur :
< 0,2 mm
Prcision positionnement axial:
+ / - 10 mm par rapport la soudure amont
Prcision positionnement angulaire : + / - 5
Passage des coudes :
1D
Vitesse de dplacement maxi :
3 m/s
Longueur inspecte :
50 km avec un module batterie (autonomie 11h)
Pression dutilisation maxi :
40 bars
Temprature :
de 0C 50 C
Pas dacquisition axial :
2 mm
Nombre de sondes pour 6 :
64
Rsolution angulaire 6 :
7,5 mm
Nombre de sondes pour 8 :
128
Rsolution angulaire 8 :
5 mm
Type :
Contrle :

Le racleur doit pouvoir se dplacer lintrieur du tube de faon autonome, port par le
fluide transport ou bien de leau. Ainsi, linspection dun pipeline ou dune canalisation
deffectue en service.
5) LA METHODE DE CONTROLE

5.1) Principe de la mthode de contrle

de faon inspecter 360 de pipeline avec une rsolution de 1,4


Chaque sonde fonctionne en immersion dans le fluide transport suivant la mthode Pulse
Echo.
Configuration
de contrle
pourplusieurs
une sonde
:
Le racleur
contient
sondes
ultrasonores rparties uniformment de faon
contrler la totalit de la circonfrence du tube
Chaque sonde fonctionne en immersion dans le fluide suivant la mthode Pulse Echo.
Configuration de contrle pour une sonde (fig.1) :

Sonde US

Ondes mises

Ondes transmises

Ondes rflchies sur la


surface interne

Ondes rflchies sur la


surface externe

Fig. 1 : la mthode de contrle

5.2) Principe de la mthode dacquisition


Le signal brut ultrasonore appel signal ASCAN correspondant la configuration ci-dessus
est reprsent de la faon suivante (fig.2) :

Fig.2 : Signal Ascan dune voie US

Paramtres de lacquisition :
Echo 1 :
Echo 2 :

Echo de rflexion sur la surface interne du pipeline


Echo de rflexion sur la surface externe du pipeline

P1 :
P2 :

Porte de mesure en temps de vol de lcho 1


Porte de mesure en temps de vol de lcho 2

D1 :
D2 :

Reprsente la distance entre la sonde et la surface interne du pipeline


Reprsente lpaisseur du pipeline

S1 :
S2 :

Seuil de mesure en amplitude de lcho 1


Seuil de mesure en amplitude de lcho 2

I1 :

Inhibition 1, permet de ne pas prendre en compte lcho dmission et tout


signal parasite se trouvant avant lcho 1.
Inhibition 2, permet de ne pas tenir compte des alternances successives de
lcho 1, pour pouvoir mesurer lcho 2, cest aussi le seuil de mesure en
paisseur.

I2 :

Principe de lacquisition automatique des donnes


Les paramtres Porte (P1 et P2), Inhibition (I1 et I2) et Seuil (S1 et S2) sont rgls en mode
Etalonnage avant lacquisition de ligne en fonction des donnes du pipeline.
Les donnes Distance (D1 et D2), sont enregistres en mode Acquisition pour chaque
point de mesure correspondant la rsolution du racleur cest--dire, 2 mm et 5 (pour 6)
et 2,5 (pour 8) la vitesse de 3 m/s.

Restitution des donnes sous forme de cartographies


5.3) Restitution des3)donnes
sous forme de cartographies
Les donnes de distance et damplitude sont reprsents sous forme de cartographie qui

Les donnes issuespermettent


de lacquisition
reprsentes
sous forme de cartographies qui
dobtenir ainsi des vuessont
du pipeline
en dvelopp ou en coupe.
permettent dobtenir ainsi des vues du pipeline en dvelopp et en coupe.
Exemple de cartographie Cscan de la distance D2 :

Fig. 3 : Exemple de reprsentation des donnes

6) LES TRAVAUX REALISES


Un racleur est constitu de diffrents modules placs bout bout ayant chacun ses propres
fonctionnalits. Dvelopper un racleur ncessite des comptences pointues dans les
domaines suivants : mthode ultrasons, mcanique de prcision, lectronique embarque,
informatique industrielle et bien sur cblage.
Lensemble des cartes lectroniques de la chaine dacquisition a t conu au sein de la
socit Eurosonic, de mme que tous les logiciels ncessaires lacquisition et lanalyse des
donnes.
Concernant la validation des diffrentes fabrications, nous avons test unitairement chaque
composant, en termes de fonctionnalits, mais galement en terme de rsistance la
pression laide dune enceinte de tests spcifiquement fabrique pour le projet.
Les principaux modules du racleur dvelopps (fig. 4) sont les suivants :
Un ft tracteur qui permet de tirer le racleur sous la pression du fluide
Un ou plusieurs fts batterie pour lnergie de lensemble du racleur
Un ft PK qui contient deux roues codeur en contact avec le tube et qui
permettent de dterminer la position des dfauts et effectuer les dimensionnements
Un ft lectronique qui permet de grer lensemble des capteurs et les acquisitions
Un ft stockage contenant plusieurs giga-octets de capacit pour les donnes
Un ft US pour les cartes dacquisition
Un ft sonde
Et enfin un ft balise pour pouvoir reprer loutil distance dans la canalisation.

Fig. 4 : Racleur Pipesonic en configuration 6 (sans balise et tracteur)

7) LES PHASES DE VALIDATION


Pour mener bien un tel projet, il est ncessaire de prvoir des phases de validation
intermdiaires qui permettent de vrifier tout au long du projet le respect du cahier des
charges quant aux spcifications techniques et aux fonctionnalits du racleur.
Les principales phases de validation sont les suivantes :

1. Validation table
Objectif :

valider le fonctionnement lectronique de lensemble de la chaine


dacquisition du racleur (fig. 5).
Le racleur tant clat sur la table, tous les composants sont
facilement accessibles, et cette phase permet de faire les diffrentes
corrections, mises au point et optimisation de la chaine dacquisition

Fig. 5 : racleur en validation table

2. Validation Statique
Objectif :

vrifier le fonctionnement du racleur une fois lintgration de lensemble


des fts termine.
Le racleur est compltement mont, les composants ne sont donc plus
accessibles. Le racleur est test dans un tube rempli deau

3. Validation Dynamique
Objectif :

vrifier la capacit du racleur franchir des coudes de diamtre 1D

Fig. 6 : banc dessais dynamiques

Le franchissement des coudes de diamtre 1D est un des critres les plus difficiles tenir et
dpend du type de liaison entre fts utiliser, de la longueur et du diamtre des fts.
Avant de raliser les essais dynamiques sur le banc dessais (fig.6), nous avons travaill sur
une maquette de coude transparente lchelle 1 (fig.7).
En effet, une simulation graphique nest pas suffisante pour apprcier les diffrentes
contraintes subies par le racleur dans le coude. Ainsi, afin danalyser prcisment le
comportement du racleur, nous avons ralis une maquette transparente qui permet de
visualiser le racleur dans le coude, et dessayer plusieurs configurations mcaniques. Ces
essais grandeur relle et trs reprsentatifs ont permis de figer les paramtres mcaniques
du racleur.

Fig.7 : Franchissement des coudes

4. Validation Mtrologique
Objectif :

vrifier les performances mtrologiques du racleur sur un tube


contenant des dfauts de rfrence usins conformment au
document du POF (Pipeline Operator Forum) et dterminer les POD
(Probability Of Detection) du racleur (fig.8)

Fig.8 : Maquette mtrologique

5. Validation Finale
Objectif :

Tester le racleur en configuration finale sur une boucle dessais


contenant la maquette mtrologique (fig.8) avant la premire
intervention en ligne.

8) CONCLUSION
Quatre annes de R&D ont t ncessaires pour mener bien ce projet.
Nous disposons aujourdhui dune solution technique performante pour pouvoir contrler par
lintrieur les tubes de diamtres 6 et 8 sur une certaine longueur.
Le dveloppement dans cette gamme de petits diamtres tait volontaire malgr les
difficults techniques videntes que nous allions rencontres. En effet une miniaturisation
extrme des composants tait ncessaire pour mener bien ce projet.
Mais aujourdhui, lnorme avantage est que nous disposons dune technologie nouvelle qui
va nous permettre de concevoir pour des diamtres plus importants des racleurs monoblocs
(un seul ft) qui seront trs facilement mis en uvre pour le contrle de pipelines (fig.9)
Cest notre challenge pour les annes venir.

Fig. 8 : Concept de racleur monobloc 20

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