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Anlisis cinemtico de estructuras

planas

Apellidos, nombre
Departamento
Centro

Basset Salom, Luisa (lbasset@mes.upv.es)


Mecnica de Medios Continuos y Teora de
Estructuras
Escuela Tcnica Superior de Arquitectura
Universitat Politcnica de Valncia

1 Resumen de las ideas clave


En este artculo se efectuar un anlisis cinemtico de las estructuras planas
consistente en la definicin de las componentes cinemticas y la relacin entre
ellas, la definicin y obtencin del grado de indeterminacin cinemtica, el
establecimiento de las hiptesis de pequeos movimientos desde el punto de vista
cinemtico, el planteamiento de las ecuaciones de compatibilidad y la definicin
de la configuracin cinemtica admisible.

2 Introduccin
En el clculo de una estructura intervienen siempre componentes estticas y
cinemticas. Las componentes cinemticas (movimientos externos e internos) se
relacionan entre s mediante ecuaciones de compatibilidad (externa o interna), de
manera que todos los movimientos deben ser compatibles o cinemticamente
admisibles.
La resolucin cinemtica de la estructura consiste en la determinacin del valor de
todas las incgnitas cinemticas (movimientos de los nudos, movimientos de los
extremos de barra y funciones de desplazamiento). Para ello, dado que
habitualmente las estructuras son hipercinemticas e hiperestticas, ser necesario
incluir en el proceso de resolucin tanto las ecuaciones derivadas de la aplicacin
de las condiciones de compatibilidad como las condiciones de equilibrio y leyes de
comportamiento, en funcin del mtodo escogido.
Para abordar el clculo cinemtico de una estructura, establecidas las hiptesis
previas (pequeos movimientos, etc.), deben identificarse las incgnitas
cinemticas y formularse las ecuaciones de compatibilidad adecuadas.

3 Objetivos
EL alumno, tras la lectura de este documento, ser capaz de:
Identificar las incgnitas cinemticas.
Establecer las implicaciones cinemticas de hiptesis
movimientos
Formular las condiciones de compatibilidad
Obtener el grado de indeterminacin cinemtica
Dibujar una configuracin cinemtica admisible

de

pequeos

4 Anlisis cinemtico de estructuras planas


4.1 Componentes cinemticas.
Las componentes cinemticas, figura 1, son los movimientos externos
(movimientos de los nudos) y los movimientos internos (movimientos de los
extremos de las barras). Algunos movimientos de los nudos sern dato,
concretamente aquellos movimientos restringidos de los apoyos que constituyen

las condiciones e contorno de la estructura. En el caso de estructuras planas


debern ser como mnimo 3.

Figura 1. Componentes cinemticas


La relacin entre las funciones de deformacin y las funciones de
desplazamiento de la barra se establecen mediante integracin o derivacin.
Estas relaciones, en el caso del axil y la flexin, se recogen en la figura 2. En esta
misma figura se expresan tambin las relaciones entre funciones de
desplazamiento y leyes de esfuerzos, supuesto un comportamiento lineal de la
estructura.

Figura 2. Relacin funciones de deformacin, funciones de desplazamiento y


leyes de esfuerzos en la barra

4.2 Implicaciones cinemticas de la hiptesis de pequeos


movimientos
La hiptesis de pequeos movimientos puede aceptarse en el clculo de
estructuras cuando los movimientos son de pequea magnitud en comparacin
con las dimensiones de las barras. Entonces, las relaciones entre fuerzas y
movimientos as como las relaciones entre estos ltimos son lineales.
Desde el punto de vista cinemtico, la adopcin de la hiptesis de pequeos
movimientos tiene las siguientes implicaciones cinemticas:
La rotacin es pequea, por tanto, la tangente y el seno del ngulo girado
coinciden prcticamente con el valor del ngulo en radianes y el coseno
tiende a 1: tg ()
sen()
cos() 1
La rotacin de slido rgido y la flexin no modifican la longitud de la barra
Las elongaciones son pequeas y nicamente son producidas por axil
La figura 3 muestra la posicin inicial y final de una barra, aceptando la hiptesis
de pequeos movimientos en el caso de que se produzca o no elongacin de la
misma.

Figura 3. Movimientos de la barra (hiptesis de pequeos movimientos)


En el caso de que haya elongacin, la longitud inicial y final de la barra difieren
en un infinitsimo de 1er orden (LL+L) y los desplazamientos transversales de un
punto, antes y despus de la deformacin, difieren en infinitsimos de 2 orden y
son, por tanto, despreciables (L)

4.3 Ecuaciones de compatibilidad en estructuras planas


El desplazamiento global de la estructura ser compatible con las condiciones
de contorno. Adems, el desplazamiento de cualquier parte de la estructura
ser compatible con el desplazamiento general de la estructura completa,
siendo continuo en todas sus partes o fragmentos. La compatibilidad se plantea,
por tanto, en el contorno (compatibilidad externa) e internamente, en los puntos
de corte de cada parte o fragmento en que se subdivida sta.
El cumplimiento de estas condiciones genera unas ecuaciones llamadas
ecuaciones de compatibilidad. En estructuras planas se dispone, nicamente,
de 3 ecuaciones de compatibilidad en cada punto, expresadas en forma de
igualdad de los tres movimientos posibles (desplazamientos segn los ejes X e Y,
giro segn el eje Z).

COMPATIBILIDAD EXTERNA (figura 4)


Se plantea en los nudos de apoyo de la estructura. La estructura plana necesita,
como mnimo, tres enlaces no nulos y no concurrentes para ser estable, por eso,
habr, como mnimo, 3 condiciones de compatibilidad externa. El nmero de
condiciones depender del tipo de apoyo.

Figura 4. Compatibilidad externa


COMPATIBILIDAD INTERNA
a) Separacin de la estructura en fragmentos (figura 5):
La compatibilidad se plantea entre los movimientos a ambos lados del corte
La continuidad puede ser total (3 condiciones de compatibilidad) o parcial (1
o 2 condiciones de compatibilidad)

Figura 5. Compatibilidad entre dos fragmentos de la estructura


b) Compatibilidad de movimientos en la barra (figura 6):
Aislando la barra de la estructura mediante cortes en sus extremos, se pueden
relacionar las 6 incgnitas cinemticas planteando las ecuaciones de
compatibilidad en ejes locales, expresando los movimientos en el extremo j en
funcin de los movimientos en el extremo i, quedando reducidas stas a 3.

Figura 6. Compatibilidad de movimientos en la barra

Las componentes exb, eyb y eb, representan las componentes segn cada
uno de los ejes de la deformacin efectiva de la barra. De este modo queda
claramente representado el movimiento de la barra como slido rgido y
como slido deformable.
Las funciones de desplazamiento [u(x), v(x), (x)] definen el movimiento de
cualquier seccin garantizando la continuidad entre secciones consecutivas.
c) Compatibilidad de movimientos entre extremo de barra y nudo (figura 7):
Los movimientos de los extremos de las barras deben ser compatibles con los
movimientos de los nudos a los que estn asociadas, en funcin de sus
condiciones de vnculo. La compatibilidad se establece en ejes globales.

Figura 7. Compatibilidad de movimientos entre extremo de barra y nudo

4.4 Grado de indeterminacin cinemtica


El grado de indeterminacin cinemtica (GIC) o nmero de grados de libertad
es el nmero mnimo de movimientos con el que es posible definir la
configuracin cinemtica completa de la estructura, es decir, el nmero de
movimientos independientes incgnita de la misma.
Son incgnitas cinemticas los movimientos de nudo y los movimientos de
extremo de barra.
Al aplicar las condiciones de compatibilidad en la barra y entre extremo de
barra y nudo, estas incgnitas quedan reducidas a los movimientos de los nudos
(3 para cada nudo libre, 1 o 2 para los apoyos si las condiciones de contorno
permiten movimientos libres y 1, 2 o 3 si se trata de apoyos elsticos) y a los
movimientos de los extremos de barra que son diferentes de los de sus nudos
asociados, es decir, desconexiones totales o parciales en extremo de barra.
De este modo el nmero mnimo de movimientos con el que es posible definir la
configuracin cinemtica completa de la estructura, GIC, ser el movimiento de
los nudos y de los extremos de barra con desconexiones, siempre que stos sean
independientes.
El GIC se puede obtener, por tanto, descontando del nmero total de
movimientos incgnita el nmero de movimientos dependientes.
NMERO DE MOVIMIENTOS INCGNITA
Las coordenadas cinemticas son las componentes de movimiento asociadas a
nudo (tomando como origen la posicin inicial de ste) y a extremo de barra (si
difiere del movimiento nudo).
El nmero de coordenadas cinemticas (NCC) de una estructura plana ser:

NCC = 3(NL+A) + DTb + DPb


siendo NL = nmero nudos libres, A= nmero de nudos de apoyo, DTb =
nmero de desconexiones totales en extremo de barra, DPb = nmero de
desconexiones parciales en extremo de barra (muelles)
La capacidad cinemtica (CC) de la estructura se define como el nmero total
de movimientos incgnita, es decir, todos los movimientos de nudos y extremos
de barra con desconexiones que no sean nulos. Obtendremos la capacidad
cinemtica descontando del nmero de coordenadas cinemticas los
movimientos nulos (en los apoyos).
CC = NCC MN= 3(NL+A) + DTb + DPb MN
siendo MN = n de movimientos nulos.
Como el nmero de movimientos libres en cada apoyo ser 3 menos el nmero
de sus movimientos nulos: (3A-MN= DTa +DPa) la capacidad cinemtica
puede expresarse tambin como:
CC = 3NL + DTb + DTa + DPb + DPa
siendo DTa = nmero de desconexiones totales en los apoyos, DPa =
nmero de desconexiones parciales en los apoyos (muelles)
NMERO DE MOVIMIENTOS DEPENDIENTES
El nmero de movimientos dependientes coincidir con el nmero de
condiciones de dependencia (CD) o relaciones entre movimientos que se
establezcan, ya que cada condicin de dependencia expresa un movimiento
dependiente en funcin de uno o ms movimientos independientes. Estas
condiciones de dependencia se generan cuando haya modos rgidos en las
barras (una condicin para modo rgido axil, MRA, y dos para modo rgido a
flector/cortante, MRF/C), apoyos inclinados o nudos dobles.
CD: nmero de condiciones de dependencia (movimientos dependientes)
Por tanto el grado de indeterminacin cinemtica se obtiene descontando de la
capacidad cinemtica de la estructura el nmero de condiciones de
dependencia.
es decir;
o bien

GIC = CC - CD
GIC= [3(NL+A) + DTb + DPb MN]-[CD]
GIC= [3NL + DTb + DTa + DPb + DPa]-[CD]

Veamos un ejemplo de obtencin del GIC (figura 8)


GIC= [3(NL+A) + DTb + DPb MN]-[CD] = [3 (1+3)+2+0-6] [2] = 8 - 2 = 6
o bien
GIC= [3NL + DTb + DTa + DPb + DPa]-[CD] = [31+2+3+0+0] [2] = 8 - 2 = 6
Los movimientos independientes son: dxA, dyA, A, dxB, B, j3 (el giro del extremo
inicial de la barra 1 es el giro del nudo A) y los movimientos dependientes: i2, j2
ya que la barra 2 tiene un modo rgido MR F/C, por ser una barra biarticulada sin
carga.

Figura 8. Ejemplo de determinacin del GIC


Las estructuras se clasifican cinemticamente (figura 9), segn el GIC, en
estructuras hipercinemticas (GIC > 0), estructuras: isocinemticas (GIC = 0) y
estructuras hiperrestringidas (GIC < 0).

Figura 9. Ejemplos de estructuras hipercinemticas, isocinemticas e


hiperrestringidas.
En las estructuras hipercinemticas, el nmero de vnculos cinemticos es menor
que el nmero de coordenadas cinemticas, por lo que estn cinemticamente
indeterminadas, es decir, tienen infinitas configuraciones cinemticamente
admisibles. Para obtener la configuracin cinemtica real, es decir, el valor real
de las incgnitas cinemticas, hay que considerar las condiciones de
compatibilidad y las leyes de comportamiento.
En las estructuras isocinemticas el nmero de vnculos cinemticos coincide con
el nmero de coordenadas cinemticas, por lo que estn cinemticamente
determinada, tienen una nica configuracin cinemtica admisible, es decir,
una nica solucin cinemtica posible. La configuracin cinemtica real para el
estado de cargas aplicadas, es decir, el valor real de las incgnitas cinemticas
se obtiene con las ecuaciones de compatibilidad.
En las estructuras hiperrestringidas el nmero de vnculos cinemticos es excesivo
ya que supera el nmero de coordenadas cinemticas. El nmero negativo se
debe al nmero de restricciones en exceso, por lo que estar mal modelizada.
El clculo de una estructura hiperrestringida no sera factible (no hay solucin
cinemtica) salvo que se detectaran, de antemano, las condiciones de rigidez
redundantes y se suprimieran, pasando a ser isocinemtica o hipercinemtica.

4.5 Configuracin cinemtica admisible


La representacin cinemtica o configuracin cinemtica de la estructura
completa (o de un fragmento de la misma) consiste en la representacin de la
posicin desplazada de todos sus puntos (deformada).
La configuracin cinemtica ser admisible si cumple con las condiciones de
compatibilidad.
Veamos un ejemplo (figura 10). En la figura inferior izquierda se representan los
movimientos de los nudos y en la de la derecha los movimientos de los extremos
de barra, con las componentes de movimiento de slido rgido y de
deformacin.

Figura 10. Configuracin cinemtica admisible.

5 Cierre
A lo largo de este tema se ha presentado un anlisis desde el punto de vista
cinemtico, identificando las componentes cinemticas, enumerando las
implicaciones cinemticas de la hiptesis de los pequeos movimientos,
formulando las ecuaciones de compatibilidad y calculando el grado de
indeterminacin cinemtica, es decir el nmero de movimientos incgnitas
independientes, clasificando a partir de ste las estructuras. Se ha dibujado,
asimismo la configuracin cinemtica admisible de una estructura.
Como ejercicio de aplicacin se propone calcular el valor del grado de
indeterminacin cinemtica de la estructura de la figura, identificando los

movimientos dependientes, si los hay. (Resultado:


dependientes: giros de extremo de la barra 4)

GIC=13,

movimientos

Figura 11. Ejercicio propuesto.

6 Bibliografa
6.1 Libros:
[1] Abdilla E. Fundamentos energticos de la Teora de Estructuras. Segunda
parte-Aplicaciones. Volumen 1. Editorial UPV, ref.: 2003.718, 2003
[2] Basset, L.; Apuntes de clase.
[3] Basset, L. Clasificacin cinemtica de las estructuras, Artculo Docente ETSA,
2012. Disponible en Riunet: http://hdl.handle.net/10251/12713
[4] Basset, L. Clculo cinemtico de una estructura isosttica, Artculo Docente
ETSA, 2012. Disponible en Riunet: http://hdl.handle.net/10251/16497
[5] Basset, L. Leyes de esfuerzos y funciones de desplazamiento a lo largo de
una barra, Artculo Docente ETSA, 2011.
Disponible en Riunet: http://hdl.handle.net/10251/12714

6.2 Figuras: Autora de las figuras: Luisa Basset


Figura 1. Componentes cinemticas
Figura 2. Relacin funciones de deformacin, funciones de desplazamiento y
leyes de esfuerzos en la barra
Figura 3. Movimientos de la barra (hiptesis de pequeos movimientos)
Figura 4. Compatibilidad externa
Figura 5. Compatibilidad entre dos fragmentos de la estructura
Figura 6. Compatibilidad de movimientos en la barra
Figura 7. Compatibilidad de movimientos entre extremo de barra y nudo
Figura 8. Ejemplo de determinacin del GIC
Figura 9. Ejemplos de estructuras hipercinemticas, isocinemticas e hiperrestringidas.
Figura 10. Configuracin cinemtica admisible.
Figura 11. Ejercicio propuesto