ndice general

1. Mecnica de Newton
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistema de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Mecnica analtica
2.1. Deniciones bsicas y notacin . . . . . . . . . . . . .
2.2. Principio de los trabajos virtuales (D Alembert) . . .
2.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Partculas en campos electromagnticos . . . .
2.4. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . .
2.5. Invarianza de las ecuaciones de Lagrange y simetras
2.5.1. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Accin como funcin de las qs . . . . . . . . . . . .
3. Ecuaciones cannicas de Hamilton
3.1. Transformaciones cannicas y corchetes de Poisson
3.1.1. Transformaciones cannicas innitesimales .
3.1.2. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3
4
4
8

.
.
.
.
.
.
.
.
.

11
11
13
15
20
21
24
26
29
32

.
.
.
.

34
37
39
40
42

4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi
47
4.1. Variables ngulo-accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Invariantes adiabticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Mecnica relativista
5.1. Cinemtica relativista . . . . .
5.1.1. Cuadrivectores . . . . .
5.2. Dinmica relativista . . . . . .
5.2.1. Leyes de conservacin en
1

. . . . .
. . . . .
. . . . .
sistemas

. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
de varias partculas

.
.
.
.

55
55
59
63
68

NDICE GENERAL

5.2.2. Desintegracin de partculas . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.2.3. Choque de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6. Fuerzas centrales
75
6.1. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.2. Choque elstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3. Dispersin (Scattering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7. Pequeas oscilaciones
7.1. Modos normales . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Oscilaciones de sistemas aislados (molculas)
7.3. Oscilaciones forzadas y amortiguadas . . . .
7.4. Oscilaciones no lineales en una dimensin . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

92
99
100
101
107

8. Cuerpo rgido
110
8.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.1.1. Matrices de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.1.2. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.2. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.2.4. Ejes principales del tensor de inercia . . . . . . . . . . 123
8.3. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4. Movimiento del cuerpo slido libre . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.1. Construccin de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.2. Otra representacin geomtrica . . . . . . . . . . . . . 129
8.4.3. Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes principales129
8.4.4. Elipsoide con simetra de revolucin . . . . . . . . . . . 131
8.5. Movimiento de trompos y girscopos . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.1. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.2. Estabilidad del trompo vertical . . . . . . . . . . . . . 140
8.5.3. Girscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Captulo 1
Mecnica de Newton
La mecnica de Newton (tambin llamada mecnica vectorial) se basa en
sus tres leyes que adaptamos aqu a la nomenclatura de la materia:
i) Un punto material (o partcula) sobre el que no actan fuerzas permanece continuamente en reposo o en movimiento rectilneo y uniforme.
(Esta ley establece el marco de referencia en el que son vlidas las otras
leyes; se entiende que no actan fuerzas sobre el punto material si no existe
ningn agente que las ejerza, tal como otra partcula o cuerpo extenso, hilos,
resortes, cuerpos muy masivos que produzcan atraccin gravitatoria, cuerpos cargados y corrientes elctricas si el punto material tiene carga elctrica,
etc.. Si en tales condiciones el punto permanece en reposo o se mueve con
velocidad constante, entonces se est en el marco adecuado, que es el que
conocemos como sistema de referencia inercial).
ii) Si sobre la partcula actan fuerzas la tasa de cambio de la cantidad
de movimiento lineal de la partcula es igual a la fuerza total. (Se entiende
por cantidad de movimiento lineal al producto de la masa de la partcula por
su velocidad, y por tasa de cambio la variacin por unidad de tiempo; ntese
adems que las fuerzas se dan por conocidas o determinables independientemente del cambio de estado de movimiento de la partcula)
iii) Cuando dos partculas interactan la fuerza que la primera ejerce
sobre la segunda es igual en intensidad y direccin, pero opuesta en sentido,
a la que la segunda ejerce sobre la primera.
Para trabajar con estas leyes debemos denir los vectores involucrados;
en particular, el vector posicin de cada partcula respecto de algn origen
conveniente. Llamamos xi al vector posicin de la partcula i y escribimos
la segunda ley para cada partcula i (de masa mi y sobre la que acta una
fuerza Fi ) como (los puntos indican derivacin temporal y el nmero de ellos
el orden de la derivada)
mi x
i = Fi :
3

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

1.1.

Transformacin de Galileo

Si tenemos un sistema de referencia S en el que valen las leyes de Newton

y elegimos describir la dinmica de un dado sistema de partculas desde otro
sistema S 0 que se mueve respecto del primero con velocidad constante U,
las coordenadas espaciales y temporal de cualquier partcula en S 0 estarn
relacionadas con las correspondientes en S por una transformacin de Galileo
expresada como (con notacin evidente y suponiendo que en t = 0 los orgenes
de ambos sistemas coinciden)
x = x0 + U t0 ;
t = t0 :
Esta transformacin es puramente cinemtica. La invarianza de las leyes
de Newton frente a esta transformacin; esto es, la validez de las mismas
leyes, expresadas de igual manera, pero ahora en trminos de objetos referidos al sistema S 0 , requiere que las masas y fuerzas sean invariantes ante la
transformacin. Esta ltima es una hiptesis bsica de la dinmica de Newton que, de hecho, es vlida para transformaciones genricas, a sistemas de
referencia acelerados de manera arbitraria.

1.2.

Sistema de varias partculas

Llamando pi
mi x_ i a la cantidad de movimiento de la partcula i, la
cantidad de movimiento total P del sistema de N partculas es
P=

N
X

pi ;

i=1

de la cual podemos decir que

dP X dpi X ext X X
=
=
Fi +
fij ;
dt
dt
i=1
i=1
i=1 j6=i
N

(1.1)

donde se ha diferenciado entre las fuerza externa neta sobre cada partcula,
Fext
i , y la interna sufrida por la partcula i debida a la j, fij . Por la tercera
ley de Newton es fij = fji , por lo que la doble suma en (1.1) se anula y
resulta entonces
N
dP X ext
=
Fi
Fext :
(1.2)
dt
i=1

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

Usando adems que

dP
d X
=
mi x_ i
dt
dt i=1
N

d2 XCM
;
dt2

P
donde se ha introducido la masa total del sistema M = N
i=1 mi , y la posicin
PN
del centro de masas XCM =
i=1 mi xi =M , puede escribirse la ecuacin
de movimiento del centro de masas como
M

d2 XCM
= Fext :
2
dt

Si denimos ahora la cantidad de movimiento angular (o momento angular) respecto de un punto jo O,

Lo =

N
X

(1.3)

pi ;

xio

i=1

donde se entiende que xio es el vector posicin de la partcula i referido al

origen O. Tenemos entonces
dLo X
=
x_ io
dt
i=1
N

pi +

N
X

xio

p_ i :

i=1

Dado que x_ io es paralelo a pi cada trmino de la primera sumatoria es nulo,

mientras que el segundo se escribe, usando la segunda ley de Newton
dLo X
=
xio
dt
i=1
N

Fext
i

N
X

xio

i=1

fij :

j6=i

Si escribimos que
xjo = xio +

xij ;

al efectuar la doble sumatoria se tendrn pares de trminos de la forma

xio

fij + xjo

fji = xio
= xio

fij + xio fji + xij fji

(fij + fji ) + xij fji :

El parntesis del segundo rengln se anula por la tercera ley de Newton,

mientras que si la fuerza interna fij tiene la direccin del vector que une las

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

partculas i, j (forma fuerte de la tercera ley) el ltimo producto vectorial se

anula tambin, con lo que se obtiene nalmente
dLo X
=
xio
dt
i=1
N

Fext
i :

(1.4)

Tenemos entonces de (1.2) y (1.4) que si no actan fuerzas externas sobre

las partculas del sistema, entonces P = cte y Lo = cte; la constancia de Lo
es vlida cualquiera sea el punto jo O considerado.
Si, conocido el valor de Lo en un instante dado (no estamos pidiendo que
se conserve), queremos calcular el momento angular respecto de otro punto
jo O0 , basta escribir en (1.3) que xio = xio0 + Xo0 Xo , con Xo y Xo0 los
vectores posicin de los puntos O y O0 , respectivamente, para obtener
Lo =

N
X

pi + (Xo0

xio0

N
X

Xo )

i=1

pi

i=1

= Lo0 + (Xo0

Xo )

P;

con lo que
Lo0 = Lo

(Xo0

Xo )

P:

Conocido el valor del momento angular Lo respecto del origen O de un

sistema de referencia S, se plantea ahora calcular el momento angular L0o0
respecto del origen O0 de un sistema de referencia S 0 que se mueve con velocidad arbitraria U (t) respecto de S. Si Xo0 (t) es la posicin de O0 respecto de
_ o0 (t)), tenemos
O (por supuesto, es U (t) = X
L0o0

N
X

x0i

mi x_ 0i

i=1

N
X

(xi

Xo0 )

mi (x_ i

U) ;

i=1

que, expandiendo los productos, se puede escribir como

L0o0

N
X

mi x_ i

xi

i=1
N
X

mi x_ i

i=1

= Lo

Xo0

Xo0

N
X

mi x_ i

i=1

U + Xo0

N
X
i=1

M XCM

mi U

U + M Xo0

U:

En particular, si se elige el CM como origen O0 , la expresin se simplica a

L0CM = Lo

XCM

P;

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

que escrito en la forma ms cmoda

Lo = L0CM + XCM

P;

nos indica que el momento angular de un sistema respecto de un punto

cualquiera puede descomponerse en el momento respecto al centro de masas
(llamado momento angular propio o de spin) ms el debido al movimiento
del sistema de partculas como conjunto (momento angular orbital).
Consideremos nalmente la variacin de energa cintica T de un sistema
de partculas (el punto indica producto escalar de vectores)
!
N
N
X
X
d 1
dT
2
=
mi jx_ i j =
mi x_ i x
i ;
dt
dt 2 i=1
i=1
que por la segunda ley de Newton es igual a
N
N
X
X
X
dT
ext
=
x_ i Fi +
fij :
x_ i
dt
i=1
i=1
j6=i

Si las fuerzas entre pares de partculas derivan de un potencial (independiente

del tiempo) Vij = Vji = V0 (jxi xj j) tenemos
fij =
con lo que

fij =

j6=i

@Vij
;
@xi

@ X
Vij =
@xi j6=i

@V (i)
;
@xi

donde V (i)
j6=i Vij . Si se dene adicionalmente V
que, para cualquier i,
@V
@V (i)
=
;
@xi
@xi
con lo que podemos escribir
N
X
i=1

x_ i

X
j6=i

fij =

N
X

x_ i

i=1

@V
=
@xi

y, nalmente,
X
d
(T + V ) =
x_ i Fext
i :
dt
i=1
N

1
2

dV
;
dt

PN

i=1

V (i) tenemos

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

As, si no existen fuerzas externas, la energa mecnica E

T + V , suma
de las energas cintica T y potencial V , se conserva. Ms an, si la fuerza
externa deriva tambin de un potencial independiente del tiempo
Fext
i

@V ext
;
@xi

podemos deducir de manera semejante

d
T + V + V ext = 0.
dt

1.3.

Teorema del Virial

Si denimos la funcin virial de un sistema de partculas

N
X

mi x_ i xi ;

i=1

tenemos que su variacin temporal se escribe

dV
dt

N
X

mi x_ i x_ i +

i=1

N
X

mi x
i xi

i=1

= 2T +

N
X

xi

Fext
+
i

i=1

X
j6=i

fij

Si, como en el n del punto anterior las fuerzas entre partculas son derivables
de un potencial, y no existen fuerzas externas, se tiene
dV
= 2T
dt

N
X

xi

i=1

@V
:
@xi

Si, adems, el potencial V es una funcin homognea de grado k (k =

para el potencial gravitatorio y k = 2 para el potencial elstico)
N
X
i=1

con lo cual

xi

@V
= kV;
@xi

dV
= 2T
dt

kV:

(1.5)

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

Calculemos ahora el promedio temporal de esta variacin, denido como

Z
1
dV
V( ) V( )
dV
l{m
dt = l{m
:
!1 2
!1
dt
dt
2
Si ninguna partcula se aleja al innito, ni sus velocidades divergen, de la
denicin del virial, su valor ser nito siempre y tendremos por lo tanto
dV
dt

=0

con lo cual resulta el teorema del virial:

2 hT i = k hV i :
Dado adems que no hay fuerzas externas,
hT i + hV i = E;
con lo que se concluye
kE
;
2+k
2E
hV i =
:
2+k
hT i =

En el caso gravitatorio (k = 1), dado que T > 0, debe ser entonces

E < 0 y hV i = 2 hT i. En el caso elstico es hV i = hT i = E=2.
Consideremos ahora una funcin auxiliar w denida como
1X
mi xi xi ;
2 i=1
N

w
que por derivacin directa da

dw X
=
mi x_ i xi = V;
dt
i=1
N

con lo que, volviendo a derivar, y usando (1.5),

d2 w
dV
=
= 2T
2
dt
dt

kV:

En el caso gravitatorio tenemos entonces

d2 w
= 2T + V = T + E = E;
dt2

(1.6)

CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON

10

desigualdad que, al integrar dos veces resulta en

1
w = Et2 + w_ (0) t + w (0) :
2
De esta ecuacin se deduce que si la energa del sistema de partculas con
interaccin gravitatoria es positiva, entonces w ! 1 cuando t ! 1, lo
que signica, de la denicin (1.6) de w, que al menos una de las partculas
se aleja indenidamente.