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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices

Pierre LAMBERT
Syllabus corrig et complt par Benjamin
Mertens sur base du travail dEmmanuelle VIN
et Vincent RAMAN

Les exercices repris dans cet ouvrage sont le fruit du travail collectif de Benjamin Mertens, Emmanuelle Vin et
Anne Lamy

Table des matires

TABLE DES MATIRES

ENONCS

CINMATIQUE DU SOLIDE, CINMATIQUE INSTANTANE, CIR


DISTRIBUTION DES VITESSES ET ACCLRATIONS
MOUVEMENT INSTANTAN
MOUVEMENT RELATIF
CIR
CARACTRISTIQUE DES MOUVEMENTS
CINMATIQUE DES SOLIDES
TENSEUR DINERTIE
RSULTANTE ET MOMENT CINTIQUE
THORMES GNRAUX
LAGRANGE
EFFET GYROSCOPIQUE
DYNAMIQUE DES SYSTEMES

4
4
4
5
6
9
9
14
22
26
32
40
43

CORRIGS

53

CINMATIQUE DU SOLIDE, CINMATIQUE INSTANTANE, CIR


DISTRIBUTION DES VITESSES ET ACCLRATIONS
MOUVEMENT INSTANTAN
MOUVEMENT RELATIF
CIR
CARACTRISTIQUE DES MOUVEMENTS
CINMATIQUE DES SOLIDES
TENSEUR DINERTIE
RSULTANTE ET MOMENT CINTIQUE
THORMES GNRAUX
LAGRANGE
EFFET GYROSCOPIQUE
DYNAMIQUE DES SYSTEMES

54
54
54
57
61
67
68
80
99
111
130
140
143

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Enoncs

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR


Formulaire

Distribution des vitesses : v A = vB + BA

Distribution des acclrations : a A = aB + BA + BA

Distribution des vitesses et acclrations


1. v A et vB sont les vitesses (vecteurs coplanaires) des extrmits
de la tige AB linstant t. Dterminer cet instant la vitesse
angulaire de la tige en fonction de v A , vB et .

A
L
vA

vB
B

2. Le paralllogramme ABCD est en rotation dans le plan Axy,


autour du point A.
Si est constant, calculer la vitesse et lacclration de son
centre de masse G en fonction de , et .
Utiliser
a) la mthode de drivation des coordonnes.
b) les formules de distribution des vitesses et des
acclrations.

y
C

3L/4

Mouvement instantan
3. On considre le systme 3 barres coplanaires reprsent cicontre. La barre AB, cet instant, a une vitesse angulaire
instantane de 6 rad/s et une acclration angulaire instantane
nulle.
On demande de dterminer les vitesses et acclrations
angulaire instantanes correspondantes pour les barres BC et
CD.

0.25 m
B

6 rad/s

30

0.3 m
0.4 m

60
D

4. A linstant o le systme reprsent est dans la position


indique (OC verticale, BC horizontale), =2rad/s et vA=1.2m/s.
1.) Calculer cet instant la vitesse angulaire de BC.
2.) Dterminer la position des centres instantans de
rotation de BC et de AB et vrifier graphiquement.

B
A

vA

c
50

40cm

C
30cm

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

5. Une plaque triangulaire est accroche laide de deux barres de


longueur diffrentes.
1. Calculez la distance AC pour que la hauteur OS du
triangle soit horizontale dans la configuration donne
par le dessin.

E
60
6m

A linstant reprsent, la barre AE tourne la vitesse angulaire

A
3m

30
30

2. Quelle est la vitesse angulaire instantane de la

barre CD ?
Calculer la vitesse et lacclration du point S..

6. Un mcanisme dessin ci-contre est utilis pour pousser des


petites boites de leur position de stockage sur un convoyeur. Au
moment initial, OD et BC sont en position verticale. BC tourne
vitesse constante dans le sens horlogique pour effectuer un
tour toutes les deux secondes. Pour la position dessine,
dterminer la vitesse angulaire de chacune des barres ainsi que
la vitesse laquelle la boite est pousse horizontalement sur le
convoyeur.

constante de 3 rad/s.

3.

60
4m

2r

4r

6r
r/2
2r

2r

Mouvement relatif
7. Bille se dplaant dans un tube en rotation.
Le systme est constitu dun tube s pouvant tre mis en
rotation autour de laxe vertical Oz laide dun moteur. On
dsigne par la vitesse angulaire (constante) de ce tube par
rapport au bati S0. A lintrieur de ce tube, une masse m, de
centre de gravit c, peut rouler sans frottement.

z
c

Dterminer lacclration du centre de gravit c de la masse m.


O

8. Les deux branches dun T symtrique ont mme longueur L. Le


T, ABC, est articul en A sur un axe vertical OZ. Un point P
peut se dplacer le long de BC. Le T peut tourner autour de A
dans le plan vertical zOx, qui, lui-mme, peut tourner autour de
OZ.

Z
C
P
D

a)

Dterminer la vitesse ainsi que lacclration du point


D.
b) Dterminer la vitesse du point P mobile sur la tige BC

B
Y
X

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

9. A la fin de la piste de dcollage, lavion effectue une lgre


rotation avant de dcoller. La vitesse et lacclration de lavion
exprimes au niveau du point C sont vc et ac.
Langle entre le sol et lavion volue avec la vitesse =d/dt
et lacclration = d/dt. Une personne A marche vers lavant
de lavion avec la vitesse et lacclration suivante : vrel et arel.
Dterminer la vitesse et lacclration de la personne A vue par
un observateur au sol.
10. Une tige mince AB de longueur 3L est relie comme indique
sur la figure par deux glissires deux droites perpendiculaires
OX et OZ qui tournent dans un plan fixe Oxz.
Calculer les composantes dans les axes XYZ de la vitesse
(absolue) et de lacclration (absolue) du centre C de la tige
1. par drivation des coordonnes de C dans les axes XYZ
2. par application des formules de distribution des
vitesses dans un solide
3. aprs avoir dtermin le mouvement du point C.
Dterminer entirement le mouvement instantan de la tige AB
4. pour un observateur attach aux axes XYZ
5. pour un observateur attach aux axes xyz (discuter les diffrents cas correspondant aux valeurs de et
)

eCIR
11.

C
A
2r
O

2r

O.

(b)

(a)

Dterminer pour chacun des deux cas, la vitesse angulaire de la barre CB linstant dessin.
12. Un tapis roulant inclin dun angle par rapport lhorizontale et avanant une vitesse constante vt permet de
passer avec des caddies du niveau parking au niveau magasin du supermarch. On considre un caddie parvenu
au niveau suprieur dont les roues avant ont dj parcouru une distance x sur le sol horizontal.
Lentre-axe entre les roues avant et arrire est L
La personne qui pousse le caddie marche sur le tapis roulant et le fait avancer avec une vitesse relative vc
Les roues, de rayon R, roulent sans glisser sur le tapis
et sur le sol.
On demande :
vc
1. la vitesse et lacclration angulaire dune des
roues arrire.
2. la vitesse angulaire du caddie
2
3. la vitesse du point dune des roues arrire qui
L
sol fixe
se dplace le plus vite
4. la vitesse du point dune des roues arrire qui
1

x
se dplace le moins vite
tapis roulant
5. la position du CIR du caddie.
vt

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

13. La roue circulaire de rayon r tourne librement autour du bras


coud CO en rotation autour de laxe vertical la vitesse
angulaire constante de p rad/s. Le disque roulant sans glisser sur
le plan horizontal une distance R. de laxe de rotation.
1. Dterminer entirement le mouvement instantan du disque
(laxe instantan de rotation, la vitesse angulaire et
lacclration angulaire de la roue).
2. Dterminer la vitesse et lacclration instantane du point
du disque oppos au point de contact.

PS : Laxe x est toujours horizontal.


14. A linstant o le disque de rayon R est dans la position indique
sur la figure, et en supposant que les vitesses angulaires 1 et
3 sont constantes dans le temps,
1) Dterminer les composantes dans les axes xyz (x est
laxe horizontal du mcanisme et y laxe vertical) de la
vitesse et de lacclration angulaire du disque, ainsi
que la vitesse et lacclration du point A.
2) Discuter le type de mouvement du disque en fonction
des valeurs 1, 2 et 3. Et prciser dans chaque cas ce
qui permet de caractriser entirement ce mouvement.
3) Tous les points de laxe hlicodal instantan ont-ils le
mme vecteur acclration ?
NB : O est un point fixe

y
A

2
O

1
x

15. Un disque de rayon R peut rouler sans glisser lintrieur dun


anneau circulaire mince (fixe) de centre O et de rayon 4R.
Au centre C du disque est articule une tige mince homogne
de longueur 4R dont lextrmit D peut glisser le long de
lanneau.
Le systme est dans un plan fixe.
En choisissant comme coordonne gnralise langle indiqu
sur la figure, dterminer les types de mouvement du disque et
de la tige, et indiquer ce qui les caractrise entirement.
Calculer les composantes dans les axes xy de la vitesse et de
lacclration du centre de masse G de la tige.

O
C

16. Une tige homogne AB est fixe en A et sappuie sur un disque


circulaire de rayon R et de centre C de manire telle quil y a
roulement sans glissement entre les deux solides, alors que le
disque peut se dplacer sans frottement sur lhorizontale passant
par A (le systme est dans un plan vertical fixe).
Dterminer la vitesse du point C ainsi que la vitesse angulaire de
rotation du disque en fonction de et

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

17. La bague extrieure du roulement billes roule sans glisser vers


la gauche avec une vitesse de son centre O gale v.
Laxe central qui est enserr dans la bague intrieure du
roulement, tourne dans le sens trigonomtrique avec une vitesse
angulaire .
Dterminer la vitesse angulaire instantan du roulement du
bas.

18. La figure ci-dessous reprsente un broyeur. La roue circulaire (AB) de rayon R tourne librement autour du bras
CD en rotation autour de laxe vertical OO la vitesse angulaire constante de rad/s. Le disque AB roule sans
glisser sur le plan horizontal.

4R
R

O
1) Dterminer entirement le mouvement instantan du disque (la vitesse angulaire et lacclration
angulaire de la roue).
2) Dterminer la vitesse et lacclration instantane du point du disque oppos au point de contact.
19. En 1985, John Howard tablit un record de vitesse
vlo. Roulant derrire un vhicule servant rduire la
rsistance de lair, il atteint une vitesse de 152 miles
lheure. Le mcanisme dentranement de la bicyclette
est compos dune roue dente de 12cm de rayon reli
laide dune chane une autre roue dente de 3cm de
rayon. Cette dernire est solidaire dune roue dente de
10cm de rayon relie par une deuxime chane la
roue dente de 3cm solidaire de la roue arrire. Le
rayon de la roue arrire est de 23.5cm.
Lorsque cet athlte roule une vitesse de 152 miles
lheure, quelle est la vitesse de rotation du pdalier (en
tours par minutes) ?
PS : 1 mile=1.609344 km

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

Caractristique des mouvements


20. Deux tiges AB et HE, de longueur L, sont soudes angle droit
en (milieu de AB) pour former un t. La glissire H peut
coulisser sur OZ et la tige AB glisse dans le plan fixe OXY.
La position du t est repre par les angles et variables.
A linstant reprsent sur la figure ci-contre, on demande :
1. de calculer le vecteur vitesse angulaire
instantan du t ;
2. de calculer la vitesse des points H, A, B et
E;
3. de discuter la nature du mouvement

Z=z
H
y

instantan en fonction de et ; dans


chacun des cas identifis, caractrisez
entirement celui-ci.

B
E

A
X

Cinmatique des solides


21. Dterminer une relation exprimant la vitesse verticale v de la
voiture en fonction de . Le piston sort du cylindre la vitesse
u.

REP v =

2u b 2 + L2 2bL cos
L tan

b
2b

22. Le problme est plan (2-D). Le systme, soumis leffet de la


gravit, est compos de :
- Un anneau de masse M, de rayon R et de centre A, qui roule
sans glisser sur un sol plat.
- Un disque de rayon a, de centre B, et de masse homogne
m.
- Une barre AB, de masse ngligeable, articule en A et
autour de laquelle le disque peut tourner librement

En cours de mouvement, ce disque roule sans glisser sur la piste


de forme circulaire forme par lintrieur de lanneau.

a
B
D
C

Dterminer la vitesse angulaire de chacun des solides en fonction des degrs de libert que vous dfinissez.
Dterminer la vitesse ainsi que lacclration du point B.

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

23. Un cube de ct d a son centre de masse G fix sur une tige


OG, qui le traverse par le milieu de deux faces opposes.
Lextrmit O est fixe et OG = L. La tige OG tourne sur elle-

mme ( (t)), et est, de plus, anime dun mouvement de


rotation ( (t)) autour dun axe vertical fixe avec lequel elle fait
un angle constant .

Dterminer la vitesse du point A (un des sommet suprieur du


cube)

O
a) par les formules de distribution des vitesses.
b) par la mthode de drivation des coordonne dans les axes lis la tige.
Dterminer lacclration angulaire du cube dans les axes lis la tige.
Dterminer lacclration angulaire du cube dans les axes lis au cube.
24. Le double pendule de la figure ci-contre est plac dans le plan
vertical. Ce double pendule est constitu de deux barres
homognes AB et BC de masse m et de longueur L. La barre AB
est relie au bti s par une liaison rotode parfaite en A et la
barre BC en B par une autre liaison rotode parfaite. La position
de ce pendule est repre par les angles 1 et 2; l'angle 1 tant
l'angle que fait la barre AB avec la verticale et langle 2 est
langle que fait la barre BC avec la barre AB.

G1

B
G2
C

2
On demande d'exprimer en fonction de ces deux angles la vitesse absolue vG1 et l'acclration absolue aG1 du
centre de gravit G1 de la barre AB ainsi que la vitesse absolue vG2 et l'acclration absolue aG2 du centre de
gravit G2 de la barre BC par rapport au bti.
25. Le bras OA tourne autour du point fixe du cylindre O la
vitesse de 90 tours par minute dans le sens horlogique.
Dterminer la vitesse angulaire de rotation instantane du solide
central S1.
1. Si la bague extrieure est fixe
2. Si la bague extrieure est en mouvement de rotation de
80 tours/min autour de O (sens anti-horlogique).
Vrifier graphiquement.

a
S
A
O
S1

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

26. Le mange reprsent ci-dessous est compos de 3 bras (S2)


fixs rigidement sur S1 (moteur de rayon r). Ce socle tourne la

vitesse constante autour de laxe vertical. Sur chacun des bras


S2 (de longueur L) est articul un bras S3 (vertical au repos). Le
mouvement du bras S3 se fait dans le plan dfini par S2 et S3. Une
nacelle S4 est fixe, en son centre, au bout du bras S3. Celle-ci

tourne autour du bras avec une vitesse angulaire constante .


Un bonhomme est assis dans la nacelle S4 , sa tte (P) est situe
une hauteur h de la face suprieure de la nacelle.

S3
S4
S2

S1
S0

1.
2.
3.
4.

Dterminer le vecteur vitesse angulaire de la nacelle


occupe par le bonhomme.
Choisir le repre dans lequel vous exprimerez la vitesse du
bonhomme. (Prciser les axes sur le dessin)
Quel vecteur allez-vous donc utiliser pour driver les axes
de votre repre ?
Si le bonhomme est solidement attach (considrer la
nacelle et le bonhomme comme indformable), expliciter
la (les) quations donnant la vitesse de la tte P ainsi que
tous les termes (vecteurs) compris dans ces quations sans
effectuer les produits vectoriels.

60
S1

60

S2

S3
S2

h
O

S4

Position au repos

5.
6.

Dterminer lacclration angulaire de la nacelle S4.


Dterminer lacclration subie par la tte du bonhomme P (en explicitant tous les termes encore inconnus
et sans effectuer les produits vectoriels).

27. Un mange sensation est modlis de la manire suivante :


Un disque SO, inclin dun angle, par rapport lhorizontale, est en rotation constante (1) autour de laxe OO
passant son centre O dans le sens horlogique.
Quatre dispositifs semblables (SA, SB, SC, SD) sont placs aux quatre points du disque (OA, OB, OC, OD) distant
dune longueur L1 du centre du disque. Chacun de ces dispositifs tourne autour de son centre (respectivement
suivant les axes OiOi ) avec une vitesse angulaire constante 2 dans le sens anti-horlogique par rapport au
disque S0.
Le dispositif SB est constitu de deux bras de longueur L2 souds en leur centre (OB), de mme pour les autres
dispositifs.
lextrmit de chaque bras (par exemple C) est articul une cabine. Le support de la cabine est articul en C et
permet une rotation (3(t)) suivant laxe CC. La cabine est elle-mme en rotation (4(t)) autour de laxe AA.
(Rem : Dtailler les repres ainsi que les angles utiliss.)

crire la vitesse et lacclration angulaires absolue ( et ) de la cabine SCab dans un repre de


votre choix centr en C.
2. crire la vitesse absolue que subit la tte du passager de la cabine (situe une distance L3 de laxe
CC et L4 de laxe AA).
Sans calculer les produits vectoriels ni les sommes, crire lquation de lacclration absolue que subit la tte
du passager ainsi que le dtail de chacun des termes compris dans cette quation.
1.

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

OC
SC

OC

OA

SO

L1
OD

A
OB

OA

L3 C

SCab
L4

SD

SB

L2

SS

OA
SA

SO

28. Un ventilateur peut tre modlis de la manire suivante : un


moteur dans le socle S1 permet la rotation autour de laxe CC
avec la vitesse angulaire q ainsi que la rotation autour de son
axe BO. Le solide S2 dont le centre est spar de B dune
distance gale b permet de faire tourner le ventilateur autour
de laxe OD avec la vitesse angulaire p. Le rayon du solide S3
est R. Ce solide est distant de a du centre O du solide S2.
1. Exprimer la vitesse angulaire du disque S3.
2. Exprimer lacclration angulaire du disque S3.
3. Dterminer la vitesse du point A.
4. Dterminer lacclration du point A.

a
p

C
S2

D
O

S1

S3
B

b
C

29. Un bras manipulateur datelier flexible, charg de transporter des pices dun poste de travail lautre est
compos de :
- un bras OA, de longueur 2a, li au bti par une liaison pivot en O.
- un bras AB, de longueur 2a, li au bras OA par une liaison pivot en A.
- un vrin dpaule CD li au bti par une liaison pivot en C ainsi quau bras OA par la liaison pivot en D
(situ la moiti de OA)
- un vrin dpaule DE li au bras OA par une liaison pivot en A ainsi quau bras AB par la liaison pivot en
E (situ la moiti de AB)

On considre les vitesses de sortie des vrins constantes et gale V=1 mm/s.
Dterminer la vitesse de B en fonction des paramtres , et V.

OC = a.

2
2

O
a

2
2

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noncs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR

30. Le mange reprsent ci-dessous est compos de :


- un bras fixe vertical muni dun rotor inclin 1 constant
- un bras S1 fix sur ce rotor tournant avec une vitesse angulaire 1 constante.
un rotor S2 fix au bout du bras S1 (inclin de 2 constant par rapport ce dernier) et tournant avec une vitesse
angulaire 2 constante.
6 bras (du type S3) rpartis tous les 60 sur le rotor S2 et tournant avec une vitesse angulaire 3(t) dans le plan
du rotor S2.
Au repos, le rotor S2 ainsi que les 6 bras sont horizontaux.
60

S2

S3

S1

2
S0

2
S2

Rem : Pour plus de comprhension, les dessins ont t reprsents dans une situation instantane particulire.
Tenez bien compte de toutes les rotations reprsentes.
Dterminer les diffrents systmes daxes que vous aller utiliser pour calculer la vitesse angulaire du solide S3.
Dterminer le vecteur vitesse angulaire du solide S3.
Dterminer lacclration angulaire du S3.
31. Un ensemble de panneaux attachs un systme daxe xyz
tourne avec une vitesse angulaire constante autour de laxe
vertical z. Simultanment, les panneaux tournent autour de laxe
x dans des sens opposs avec une vitesse angulaire constante .
1. Dterminer lacclration angulaire de la plaque A.
2. Dterminer la vitesse du point P
5. Dterminer lacclration du point P quand = 90

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noncs : Tenseur dinertie

Tenseur dinertie
Formulaire

Element du tenseur d'inertie : I =

(x x
i i

systme

x x ) dm

Changement d'axe : I ' = i j I ij


2Pxy

Axes principaux : tg 2 =

I y Ix

Steiner : IO = IG + m ( a2 a a )
Rappel : avec l'axe z = axe de rvolution
3D : I z =
=> I z

(x

=


+ y 2 dm =I x + I y 2 I xy

2 I x 2 I xy

=
 2I x

et

2D(z = 0)

z =axe de
rvolution

=


Ix

z =axe de
rvolution

Iz
Iz
+ I xy =

2
2D(z = 0) 2

Rappel : Utilisation de la formule de Steiner


Pxy =

xydm = ( x

+ a xG
2

ou I O = I G + M a

En pratique :

)( y

a a

+ a yG dm = PxG yG + ma xG a yG + a xG

= PxG yG Ma a

OG axG , a yG , azG => I x = I xG + m a y2G + az2G

=0

) => P

xy

yG dm + a yG xG dm







et Pxy = PxG yG + m axG a yG

Parfois, il est plus facile de calculer le moment dinertie par rapport un


axe ne passant pas par G :

I xA = I xG

=> I x = I xG

2
+ md xx
G

= I xA + m

2
d xx
G

d x2A xG

avec x = xG + a x

=> Pxy = PxG yG + ma xG a yG

Calcul du moment dinertie du solide S par rapport laxe x passant par


O:
2
I x = I xG + md xx
G

+ md x2A xG

=0

yG

axG
dxxG=ayG
O

xG
yA

x
A

dxAxG
xA

Des animations matlab sont disponibles sur le site : http://beams.ulb.ac.be/beams/teaching/meca200/matlab.html


1. Dterminer les moments dinertie dune plaque rectangulaire homogne de masse m et de ct L, l par rapport
ses mdianes.
Dduire les moments dinertie par rapport x et y de chacune des deux plaques carres homognes (de ct a) de
mme masse spcifique superficielle reprsentes ci-dessous, ainsi que leurs rayons de giration par rapport
ces axes.

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noncs : Tenseur dinertie
y

(b)

(c)

(a)
y

(e)
(d)

(f)

2. Dterminer les moments dinertie dune plaque rectangulaire homogne de masse m et de ct L, l par rapport
ses mdianes.
Dduire les moments dinertie par rapport x et y de chacune des trois plaques homognes de mme masse
spcifique superficielle reprsentes ci-dessous, ainsi que leurs rayons de giration par rapport ces axes
y

y
a/2
3a/2

3a

3a/2

a
a

(a)

3a

a/2
a

(b)

(c)

3. Dterminer les moments dinertie Ix et Iy ainsi que le produit dinertie Pxy des tiges minces homognes de masse
spcifique et de longueur a.

2a
x

(b)

a/2

a
(a)

(c)

(d)

(e)

4. Dterminer les moments dinertie dune plaque rectangulaire homogne de masse m et de ct L, l par rapport
ses mdianes.
Dduire les moments dinertie par rapport x et y de chacune des trois plaques homognes de mme masse
spcifique superficielle reprsentes ci-dessous, ainsi que leurs rayons de giration par rapport ces axes.

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noncs : Tenseur dinertie

a
a

a
a

a
a

5. Dterminer les moments dinertie Ix et Iy ainsi que le produit dinertie Pxy des deux systmes composs chacun
de tiges minces homognes AB, BC, CD, DE de masse spcifique ayant la forme indique ci-contre.
(DE=demi-cercle)

A
x
a
a
C
B
a
45 D
_ 2a
E

A
a
a
B
E

x
C
a
D

2a

y
(a)

(b)

6. Dterminer les moments dinertie dun cercle, dun disque et dune sphre.
Dduire les moments dinertie dun demi-cercle, dun demi-disque et dune demi-sphre.

Cercle

Disque

Sphre

Cercle

Disque

Sphre

7. Dterminer les moments dinertie Ix et Iy de la tige mince


homogne ABCDE de masse spcifique ayant la forme
indique ci-contre. (BCD=demi-cercle)

y C
B

2 cm

2 cm

3 cm

45

60

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noncs : Tenseur dinertie

8. Dterminer les moments dinertie Ix et Iy ainsi que le produit


dinertie Pxy du systme compos de tiges minces homognes
AB, BC, CD, DE et EF de masse spcifique ayant la forme
indique ci-contre.

B
a
C

D
a
45 E
_ 2a

2a

F
9. Calculer le tenseur dinertie associ au disque S dans le repre
Oxyz. Laxe de rotation du disque fait un angle avec laxe Oz.

y
O
x
10. Dterminer le tenseur dinertie en O du volume homogne de
masse m situ lintrieur dun ttradre rectangle homogne
OABC (OA=a, OB=b, OC=c)

O
a

11. Deux disques circulaires, chacun de


masse m1, sont connects laide
dune barre circulaire compos de
deux quarts de cercle. Cette barre
possde une masse m2.

z
y
v

1. Dterminer les moments dinertie


par rapport aux axes Gxyz du systme.

x
Vue de haut

2. Que pouvez-vous dire sur chacun


des produits dinertie ? Justifiez.
12. Une plaque plane homogne de masse m est dlimite par un
paralllogramme ABCD de cts 2a, 2b.
Calculer le moment dinertie de cette surface par rapport laxe
perpendiculaire son plan passant par son centre de masse G
Sous quelles conditions lellipse centrale dinertie est-elle un
cercle ?
Dterminer la direction des axes principaux dinertie en A, et
crire lquation de lellipse dinertie en A.
Calculer le moment dinertie de la surface par rapport la
diagonale AC.

2b

2a

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Tenseur dinertie

13. Un solide homogne plein de masse spcifique est constitu


dun cube de ct 2R creus par une demi-sphre de rayon R.
1. Calculer ses moment dinertie par rapport aux axes x, y,
z centr en O du cube.
2. Dterminer sil existe des points de laxe z o
lellipsode dinertie se rduit une sphre. Dans
laffirmative, indiquer comment les obtenir.
Calculer le produit dinertie Pxy au sommet O.

z
R

y
O
x
O

x
14. Un solide S est constitu par :
 une plaque homogne ABOCDEA (S1), de masse M. Il
s'agit pratiquement d'un rectangle de longueur 2H et de
largeur H auquel on aurait enlev le quart suprieur
gauche.
 deux tiges homognes AA (S2) et DD (S3), chacune
de masse m et de longueur 2L, soudes
perpendiculairement la diagonale AD de la plaque, de
telle faon que le centre de la tige AA concide avec le
sommet A de la plaque, tandis que le centre de la tige
DD concide avec le sommet D.
G = le centre de gravit de la plaque seule ;
d= la distance entre le centre de gravit et l'axe AD.

Dterminer le tenseur dinertie dans les axes OXYZ du systme S.


15. Dterminer le moment dinertie par rapport son axe de
symtrie dune surface homogne de masse m en forme de
calotte sphrique de rayon R.
Particulariser ensuite aux cas dune demi-sphre et dune sphre
creuse.

16. Calculer les moments dinertie principaux en A pour la plaque


homogne hachure de masse 4m.
Esquisser lellipse dinertie en A.

2R
A
2R

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Tenseur dinertie

17. 1. Calculer les moments dinertie dune plaque homogne de


masse M en forme de triangle rectangle par rapport ses
cts de langle droit.
2. Calculer le produit dinertie Pxy.
3. Dans le cas o b=4cm et h=6cm, dduire la direction des
axes principaux dinertie en O et les moments dinertie
principaux correspondants.
4. Comparer les valeurs de ceux-ci celles de Ix et Iy.
5. Si h=b, dterminer le moment dinertie par rapport laxe
AC avec C situ une distance b de B (BC // axe z)

O
18. Dterminer le moment dinertie de la tasse par rapport laxe
vertical passant par son centre.

La tasse est modlise par un cylindre creux avec les


caractristiques suivantes :
D = diamtre extrieur ; e = paisseur des bords ; H = hauteur
totale ; 2e = paisseur du fond
Lanse est dfinie par un demi cylindre creux de hauteur et
dpaisseur a et de rayon externe b.

A x

b
H
a
2e

19. Un monocycle peut tre reprsent de la manire suivante :


la roue (Solide A) est modlise par un disque creux, de masse
m1, de rayon extrieur 3a et de rayon intrieur 2a.
Le chssis, de masse m2, est compos de plusieurs tiges
homognes comme reprsent sur la figure. Le chssis est fix
la roue, en O, par une liaison de type rotule.
La selle est un triangle isocle, de masse m3, de base a, de
hauteur 2a et dpaisseur a/2. La selle est fixe au bout du
chssis en son centre de masse.
La personne qui est assise sur ce monocycle a une masse m4 et
des rayons de giration gaux r (rx = 0) par rapport aux axes y
et z passant par le centre O. Les produits dinertie sont nuls en
son centre de masse.
Le chssis, la selle et la personne sont solidaires pendant le
mouvement, on peut les considrer comme un seul solide
(Solide B). Le centre de masse de ce dernier est donn par
xG = 8a.

x
selle
2a
a
4a
O

y
z

SA

chssis

Dterminer le tenseur dinertie de chacun des deux solides et justifier vos rsultats
20. Un canon est reprsent ci dessous. Il est compos de
- deux paralllogrammes plein homogne de cts respectifs a,b,c (S1) et a/2,b,c (S2) de masse volumique
et de centre de masse respectif G1 et G2.
- quatre roues (S3i) de rayon R, de masse mR. Ces roues sont modlises par des disques pleins fixs sur les
bords du paralllogramme abc. (Ces roues sont places distance gale du centre de masse G1)
- un canon (S4) modlis, par un cylindre creux de longueur L et de rayon intrieur (ri) et extrieur (re)
ayant une masse M. Ce canon est fix au milieu de la face bc du paralllogramme a/2bc

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Tenseur dinertie
a/2
d

b
b/2
R

G1

G2

Dterminer le tenseur dinertie du canon au centre de masse G1 du paralllogramme abc


21. Un bateau est modlis sur la figure ci-contre.

En supposant que chaque solide Si est caractris par sa masse mi,


la position de son centre de masse Gi ainsi que dune matrice
dinertie I Gi , on demande :
1. dterminer tout ce que vous pouvez dduire du systme sans
faire de calculs pour identifier les lments dinertie.
2. Dterminer chacun des lments de la matrice dinertie du
systme complet valu en G1.

OGi = ( ai , bi , ci )
A1 D1 E1
A2 D2 E2

I G1 ( S 1) = D1 B1 F1 ; I G2 ( S 2) = D2 B2 F2
E F
E F
C1
C2
1
2
1
2
A3 D3 E3
A4 D4 E4

I G2 ( S 3) = D3 B3 F3 ; I G2 ( S4 ) = D4 B4 F4
E F
E F
C3
C4
3
4
3
4
22.

z
C

1
2R

H
R
r

O
O
G

60

H/2 x
x

(mat=tige ; voiles=triangles)

Un volant de badminton est reprsent sur la figure ci-contre. Il


est compos dune demi sphre pleine de masse M1 et de rayon
r, sur laquelle est pos un cylindre plein de masse M2 de hauteur
L et de rayon r. La jupe du volant, de masse M3 est reprsente
par un tronc de surface conique de hauteur H et de rayons
respectifs 2R et R. Le centre de masse du tronc de cne est situ
sur laxe z une distance 5H/9 de O.
Dans les axes Axyz: Ix = Iy =A, Iz =C.
Le volant tombe au sol en suivant une courbe parabolique. Le
volant subit une rotation autour de z=1 et autour de y=2. La
vitesse du point G vaut vG= -vG 1z.
Calculer le moment dinertie du volant par rapport laxe z et
laxe x (Il est demand de rsoudre cet exercice sans calculer
dintgrale).
L=r/3; H=4R; L+r=H/2=2R; zG=9r/10 pour le volant complet.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Tenseur dinertie
z

Formulaire : Si z = laxe de rvolution.


Pour une sphre pleine de rayon R (axes en G)
Moment dinertie par rapport laxe z : Iz=2MR/5 avec M=4R/3

G
y

Pour une demi sphre pleine de rayon R (axes sur la base)


zG(demi sphre)=3R/8.
Moment dinertie par rapport au plan xy : Ixy= MR/5

Pour un cylindre plein de rayon R et de hauteur h (G : centre de masse du


cylindre)
Moment dinertie par rapport laxe z : Iz=MR/2 et
Moment dinertie par rapport au plan xy : Ixy= Mh/12

Pour une cne creux de rayon R et de hauteur h.


Moment dinertie par rapport laxe z : Iz=MR/2

Moment dinertie par rapport au plan xy : Ixy=


avec M=R R + h

z dm

=Mh/2

y
x

23. Soit, la plaque troue dpaisseur ngligeable et de masse surfacique reprsente sur le plan ci-dessous. La
distance c est la distance entre le centre de masse du demi-cercle et laxe X.
Calculer le moment dinertie  et le produit dinertie  en A (origine des axes X et Y) de la plaque.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique

Rsultante et moment cintique


Formulaire

Rsultante cintique : R = mvG


Moment cintique par rapport A : M A = M B + AB R
Moment cintique par rapport A ( A Solide ) : M A = m AG v A + I A .
Energie cintique ( A Solide ) : T =

mv A2
1
+ mv A . AG + .I A .
2
2

24. Une plaque rectangulaire homogne de masse m et de petit cot 2a, de grand ct 2b, tourne la vitesse
angulaire autour dun comme indiqu sur les figures de 4 manires diffrentes. Dans chaque cas, calculer la
rsultante cintique, le moment cintique au point O et lnergie cintique de la plaque.
Dcomposer les vecteurs dans les axes xyz attachs la plaque.
! Ne pas utiliser dintgrale pour calculer les tenseurs dinertie mais le thorme de Steiner vu la sance 5.

(a)

(b)

(c)

(d)

25. Une plaque homogne de masse m en forme de triangle rectangle, de cts de langle droit OA=b ; OB=h, est en
rotation continue de vitesse angulaire comme indiqu sur les figures.
Dans chacun des cas reprsents, calculer la rsultante cintique de la plaque, son moment cintique au point O
et son nergie cintique, en dcomposant les vecteurs dans les axes Oxyz attachs la plaque.

y
O

y
O

A
(a)

A
(b)

y
O

A
(c)

A
(d)

26. Une plaque rectangulaire homogne de masse m et de cts AB=2a, BC=2b, tourne la vitesse angulaire
autour dun axe z dispos de 6 manires diffrentes. Dans chaque cas, calculer la rsultante cintique, le
moment cintique au point O et lnergie cintique de la plaque.
Dcomposer les vecteurs dans les axes xyz attach la plaque.
z

z
B

B y

(1)

(2)

z A

D
y

z
C

x A

(3)

B x

A
x

(4)

D
x

(5)

A
y

(6)

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Mcanique Rationnelle 2
27. Une plaque rectangulaire homogne ABDC de masse m et
L
de ct L et 2L, peut osciller dans un plan vertical.
A
Calculer sa rsultante cintique, son nergie cintique et son L
moment cintique en G et en A lorsquelle est articule en A D
et en B deux tiges de masses ngligeables comme indiqu
sur la figure (a) et sur la figure (b)

Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique
A

B
G

(a)

2L

2L

(b)

28. Une tige mince homogne, de masse m et de longueur L est


soude au centre dun disque circulaire homogne de masse
M et de rayon R, perpendiculairement celui-ci. Lautre
extrmit de la tige est attache en un point fixe O dun plan
horizontal sur lequel le disque roule sans glisser. Calculer le
moment cintique du systme par rapport O, ainsi que sa
drive par rapport au temps (composantes dans un systme
daxes au choix)

29. Un triangle isocle, rectangle, ABC, tourne librement autour


de son ct AB. (Glissire en B, articulation en A). Le long
de AC est soud un cylindre de rayon R et de hauteur
AC=h.
Lassemblage est tel que laxe du cylindre se trouve dans le
plan du triangle. La masse du cylindre est M, celle du
triangle est ngligeable. En utilisant comme variable et Z
= OA, calculer le moment cintique du cylindre en A.
Exprimer les rsultats dans un systme daxes au choix.
Considrer les cas suivant :
1. A est fixe (rotation uniquement, Z=constante)

2. A est anim dune vitesse Z 1z (rotation et

z=Z

A
B

y
Y

translation)

30. Un solide ABC compos de deux tiges minces homognes, de


masse m et de longueur 2R et soudes en B, est soud au centre
dun disque circulaire homogne de masse M et de rayon R,
perpendiculairement celui-ci. Lautre extrmit du solide ABC
est attache en un point fixe A dun axe vertical OO. Le disque
roule sur un plan horizontal sans glisser.

2R .

2R
O

Calculer le moment cintique du systme par rapport A.

30

31. Dterminer le moment cintique au centre G de la plaque


rectangulaire homogne ABCD tournant autour de la diagonale
AC.

C
A
2a

2b
D

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Mcanique Rationnelle 2
32. Une tige mince homogne AB de masse m et de longueur 3a est
relie par deux glissires deux droites perpendiculaires OX et
OZ qui tournent dans une plan fixe Oxy la vitesse constante .
Une plaque homogne carre DEFH de ct a et de masse M
peut tourner librement autour de AB (BD = DE = EA = a) la
vitesse angulaire ( tant dfini par rapport la
perpendiculaire AB dans le plan Oxz).

Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique

B
a

F
C

a
E

Calculer lnergie cintique et le moment cintique en O du


systme..

33. Une masse ponctuelle m effectue un mouvement doscillation


dans la glissire AB suivant la loi : x = a cos( t).
A cette masse est articule une tige homogne de longueur a et
de masse 3m, qui peut tourner dans le plan fixe Oxy,
lextrmit de laquelle est soude une sphre homogne pleine
de masse M et de rayon R.
Calculer la rsultante cintique, lnergie cintique ainsi que le
moment cintique en O du systme.

3m

34. Une barre en acier (OG) de longueur L1 et de masse m1 est fixe


en O et peut tourner librement autour de laxe z avec une vitesse

angulaire .
Au bout de cette barre, en G, est fixe par une rotule une autre
barre en acier (AB) de longueur L2 et de masse m2. Cette
dernire peut tourner autour de son centre de masse, G, dans un
plan (Gyz) perpendiculaire la barre OG.
Ces deux barres sont modlises par des tiges minces
homognes.

Dterminer le moment cintique du systme constitu de ces


deux barres et sa drive.

O
G

z
A

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Rsultante et moment cintique

35. Le demi cne inhomogne reprsent ci-contre a une masse M


et une masse spcifique =kz en P(x, y, z).
Dterminer :
1. le tenseur dinertie en O dans les axes (x,y,z) ;
2. la condition pour quil existe des points en lesquels
lellipsode dinertie soit une sphre, et dterminer ces
points lorsquils existent ;
3. le moment dinertie du demi cne par rapport une de
ses gnratrices (z).
4. Calculer le moment cintique de ce demi cne en O si
ce dernier tourne librement autour de sa gnratrice z
().

z
z

y
O

x
36. Un systme est compos dun fil mince homogne formant un
cercle de centre O, de rayon R et de masse M, et de deux tiges
minces homognes identiques, BC et AD, de longueur R et de
masse M chacune, soudes angle droit au centre A de BC de
manire former un T.

Le cercle peut tourner (vitesse angulaire ) autour de laxe


vertical Oz, qui fait un angle constant avec la perpendiculaire
son plan.
Le T est fix en A au point le plus bas du cercle, et peut tourner

(vitesse angulaire autour de laxe y") dans le plan


perpendiculaire celui du cercle et tangent celui-ci en A.

x
y

x=x

z=z

Calculer lnergie cintique de ce systme ainsi que les composantes dans les axes Oxyz de son moment
dinertie.
37.

z
C

1
2R

L=r/3; H=4R; L+r=H/2=2R; zG=9r/10 pour le volant complet.

R
r

O
O
G

60

Un volant de badminton est reprsent sur la figure ci-contre. Il est


compos dune demi-sphre pleine de masse M1 et de rayon r, sur
laquelle est pos un cylindre plein de masse M2 de hauteur L et de
rayon r. La jupe du volant, de masse M3 est reprsente par un tronc
de surface conique de hauteur H et de rayons respectifs 2R et R. Le
centre de masse du tronc de cne est situ sur laxe z une distance
5H/9 de O.
Le volant tombe au sol en suivant une courbe parabolique. Le volant
subit une rotation autour de z=1 et autour de y=2. La vitesse du
point G vaut vG= -vG 1z.

H/2 x
x

Dans les axes Axyz: Ix = Iy =A, Iz =C.


1. Calculer le moment cintique du volant en A. (Poser
M=masse du volant.)
Calculer lnergie cintique du volant.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

Thormes gnraux
Formulaire
Thorme de la rsultante cintique
Thorme du moment cintique calcul en A :

d
R=
dt

d
M A = mvG v A + me, A
dt

avec M A = M G + AG R ou M A = mAG v A + I A . si A S
Thorme de lnergie cintique

mvA2
1
d
T = Fh .vh avec T =
+ mv A . AG + .I A .
dt
2
2

1. Un canon li rigidement un wagon au repos sur une voie ferre tire un obus de masse m la vitesse v dans la
direction indique sur les schmas. La masse totale (wagon + canon sans obus) est M. Sachant que la force de
frottement entre la voie et le wagon est constante et vaut R, dterminer le recul X du wagon.

2. Deux disques pleins tournent autour d'un mme axe. Le disque


1 dans le sens anti-horlogique et le disque 2 dans le sens
horlogique. Les disques ont le mme rayon R,
M2 = 3M1 et 1 = 42.
(a) Si le disque du haut tombe sur le disque du bas, quelle
sera la vitesse angulaire finale de l'ensemble?
(b) Quel pourcentage de l'nergie cintique initiale est
prsente aprs l'interaction entre les deux disques (la
hauteur de la chute est ngligeable)?

1
M1

M2

3. Un patineur sur glace de 74 kg dont les bras sont tendus lhorizontale tourne sur lui-mme autour dun axe
vertical la vitesse angulaire de 1 tour par seconde.
Estimer sa vitesse angulaire quand il a rabattu ses bras le long de son corps.
Dans ce but, modliser linstant initial les bras du patineur par des tiges minces homogne de 68 cm de long et
de 7kg chacune. Le reste du corps du patineur est modlis par un cylindre homogne de 60 kg et de 33 cm de
diamtre. A linstant final, le patineur est modlis par un cylindre de 74 kg et de 33 cm de diamtre.
Nous ngligerons le frottement entre les patins et la glace.
Pourquoi ne peut-on pas utiliser la loi de la conservation de lnergie cintique pour rsoudre ce problme ?
4. Un solide S est constitu par :
 une plaque homogne ABOCDEA, de masse M. Il s'agit
pratiquement d'un rectangle de longueur 2H et de
largeur H auquel on aurait enlev le quart suprieur
gauche.
 deux tiges homognes AA et DD, chacune de masse
m et de longueur 2L, soudes perpendiculairement la
diagonale AD de la plaque, de telle faon que le centre
de la tige AA concide avec le sommet A de la plaque,
tandis que le centre de la tige DD concide avec le
sommet D.
5. Le solide S tourne la vitesse angulaire constante
autour de l'axe AD.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

G = le centre de gravit de la plaque seule ; d= la distance entre le centre de gravit et l'axe AD.
1. Dterminer la somme des forces extrieures agissant sur le systme ainsi que le moment total de ces forces
au point O.
2. Si on veut que le solide soit quilibr dynamiquement, dterminer les masses mA et mD qu'il faudrait
placer respectivement aux points A et D
5. Laxe AB, de longueur L et de masse ngligeable, entrane dans
sa rotation ( constant) autour de laxe y deux masses m
places aux extrmits de deux tiges de longueur R et de masses
ngligeables. Dterminer les composantes x et z des ractions
en A et B dues au dfaut dquilibrage lorsque le plan form par
laxe AB et les deux masses est confondu avec le plan xy.

m
R

B
R

y
m

L/3

L/3

L/3

6. Laxe AB, de longueur L et de masse ngligeable, entrane dans sa rotation ( constant) autour de laxe y trois
masses m (0,6 kg). Ces masses sont places aux extrmits de trois tiges de longueur R (150 mm) et de masse
ngligeable. Ces trois tiges sont spares entre elle dune longueur L/4 (L = 800 mm).

Si laxe tourne une vitesse constante de 1200 tours/min, dterminer les composantes des ractions de liaison
RA et RB agissant sur les deux supports.
On nglige leffet de la pesanteur.
120
3

z
L/4
L/4
L/4
A

L/4
2
120

R
x

120
1

z
x
7. Ecrire les quations du mouvement dune roue cylindrique
homogne de rayon R, roulant sans glisser le long dun plan
inclin faisant un angle de 30 avec lhorizontale, et relie au
point haut du plan (point A) par lintermdiaire dun ressort, de
raideur k et de longueur libre L, dont lautre extrmit est fixe
laxe de la roue de telle faon quil soit parallle au plan.

k, L
R

Quelle est la frquence doscillation ?


Comment peut-on dfinir lnergie mcanique totale de ce
systme ?

30

Cette nergie est-elle conserve ?


8. Un bloc homogne de masse M est pos sur une
surface plane. On tire un projectile de masse m qui
pntre dans le bloc une vitesse vo et en ressort
une vitesse v1.
a) Dterminez quelle vitesse v le bloc part
aprs la collision.
b) Si le bloc est dplac dune distance s,
dterminer le coefficient de frottement entre
le bloc et le sol.

v1

v0
m

s
AN : M=3 kg ; m=60 gr ; v0=600 m/s; v1=400 m/s;
s=2,70m

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Mcanique Rationnelle 2
9. Un wagon pesant de masse M est lch sans vitesse
initiale sur un plan inclin faisant un angle avec
lhorizontale. Une masse m peut glisser sur la plateforme en tant attache un ressort de constante de
rappel k et de longueur au repos l et dont lautre
extrmit est fixe en A sur la plate-forme.
A linstant initial, cette masse m est abandonne sans
vitesse initiale dans la position indique, le ressort
tant tir dune longueur d.
a) En ngligeant tout frottement, dterminer la loi du
mouvement X(t) du wagon.
b) A partir de quelle valeur de k commence-t-il par
remonter la pente ?

Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

x0

10. Un solide, constitu dun disque homogne de rayon R et de


masse M et par une tige sans masse de longueur h soude
perpendiculairement au disque en son centre, roule sans glisser
vitesse angulaire constante sur le plan horizontal Oxy.
Calculer la vitesse angulaire limite partir de laquelle le contact
entre la tige et le sol serait rompu.

11. Deux roues cylindrique et homogne de rayon R, de masse m1


et m2 roulent sans glisser sur les deux plans dun didre faisant
des angles de 30 et 60 avec lhorizontale.
Les centres des deux masses sont relis par une corde
inextensible et sans masse, passant (sans glisser) par une poulie
cylindrique de masse m et de rayon r.
Quelle est la tension dans la corde ?

arc cos

m,r
m2,R

m1,R

12. Une demi-sphre pleine homogne, de rayon R, est maintenue sur une
table horizontale parfaitement lisse, avec sa base parallle un mur
vertical poli auquel elle est tangente. On labandonne elle-mme et elle
se met glisser sous laction de la pesanteur.
a) Montrer quau moment o le contact cesse avec le mur vertical,
3 15 gR
16
2 .
la vitesse du centre de masse de la demi-sphre est
b) Etudier ensuite le mouvement ultrieur, et montrer que
linclinaison de la base de la demi-sphre sur lhorizontale ne

peut excder

60

30

45
128 .

13. Un chariot de masse M peut se dplacer sans frottement le long


dun rail horizontal. ce chariot est attach, par une de ses
extrmits (A), une barre homogne de longueur L et de masse
m. La barre peut osciller autour de son point dattache.
Dterminer la (les) ractions de liaison au niveau de lattache de

cette barre en fonction de ; et .

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

14. Soit trois barres pesantes, homognes, identiques, de masse m et


de longueur L. OA est fixe en O par une rotule, AB est
articule OA en A, BC est articule AB en B. C est une
glissire.

1.
2.
3.
4.

Combien de degr de libert comporte le systme ? Justifiez.


Quelles sont les inconnues (de mouvement et les ractions de liaison) ?
Quelles sont les quations permettant dtablir ces inconnues ?
Etablir ces quations (sans dtailler les calculs mais en montrant clairement comment tablir chaque terme
et chaque grandeur fondamentale)

15. Deux projectiles, de masse 10 kg chacun, sont tirs simultanment dun vhicule dune tonne dont la vitesse
initiale, avant le tir, est de 1,2 m/s dans le sens oppos au tir.
La vitesse relative des projectiles par rapport la plate-forme est de 1200 m/s.

Calculer la vitesse de la plate-forme aprs le tir, en supposant que les rails sont polis.

16.
A

Deux barges A et B, de mme masse, M, sont immobiles sur une eau calme. Une voiture de masse m,
initialement larrt sur la barge A, se met en marche et atteint une vitesse de 50 km/h la sortie du tremplin
(inclin 15 par rapport lhorizontale).
Dterminer la vitesse de la barge vB aprs larrt de la voiture sur la barge B.
17. Un triangle est compos de 3 barres homognes ABC, de ct L.
Le triangle de masse M se dplace dans un plan vertical. Son
ct BC glisse sans frottement sur une horizontale fixe. Au
sommet A est suspendu un pendule simple de masse m et de
longueur l qui oscille dans le plan ABC.
Une force horizontale F agit sur le triangle. On constate en
rgime que langle entre le cble du pendule et la verticale
reste constant pendant le mouvement.
Dterminer la valeur de en ngligeant tout frottement.

P
C

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Mcanique Rationnelle 2
18. Le disque S0 de rayon R est immobile. La tige S* lie par des
rotules au disque S0 en O et au disque S en C est en rotation.
L'volution de l'angle du bras (t) est suppose connue. Les
masses des diffrents solides homognes sont m (pour S), m*
(pour S*) et m0 (pour S0). Le solide S roule sans glisser sur le
solide S0.
Dterminer :
1. la rsultante des forces qui sexercent sur le solide S.
2. le moment par rapport O des forces qui sexercent
sur le solide S.

Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

S*

A
S*
S0

19. Le solide cylindrique de rayon r est au repos sur une plaque


quand une force P est applique cette plaque. Si P est suffisant
pour causer un glissement entre la plaque et le cylindre tout
moment, dterminer le temps ncessaire pour que le cylindre
atteigne la position reprsente en pointill (distance s de la
position initiale).
Dterminer aussi la vitesse angulaire du cylindre dans cette
mme position. Le coefficient de frottement entre le cylindre et
la plaque est f.
20. Soit un solide cylindrique de longueur L. Il est compos dun
cylindre creux de rayon extrieur r1 et de rayon intrieur r2 (1)
et dun cylindre plein de rayon r2 (2).
a) Calculer sa vitesse angulaire sil est lch en haut
dune pente (inclin de ) avec une vitesse nulle.
b) Pour deux solides de rayon extrieur identique et o
les densits volumiques 1 et 2 sont inverses,
dterminer la relation entre les deux rayons intrieurs
pour que les deux cylindres, placs sans vitesse initiale
au somment du plan inclin, arrivent simultanment en
bas de celui-ci.
c) Montrer que dans le cas dun cylindre homogne, le
temps de parcours ne dpend pas de la masse.

r1
r2

21. Le mlangeur fix en O au mandrin dune foreuse est constitu


de 7 tronons de longueur b et de masse volumique . Avant
dtre plong dans la peinture, le mlangeur tourne une
vitesse angulaire constante autour de laxe z. Dterminer le
moment de flexion M en O, base du mandrin

b
b
b

b b
22. La plaque rectangulaire reprsente ci-dessus (vue de haut) est
en rotation autour de laxe OO.
Y

En supposant les lments du tenseur dans les axes OXYZ


connus, dterminer les ractions de liaison dans les paliers O
(palier but) et O (palier guide) lorsque la plaque est mise en
rotation vitesse constante .
La distance entre les deux paliers est L.
O

x
y

X
O

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Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

23. Une porte glissire de masse m1 =450 kg est entrane dans son
mouvement de translation par un contrepoids de masse m2 A
=50 kg auquel elle est relie par un cble.

1.5 m

1.5 m

B
1.5 m

Dterminer lacclration de la porte et les ractions de liaison


aux roulettes A et B en ngligeant tout frottement.

1m

G
m1

m2

24. Une barre uniforme de longueur L et de masse m, est soude


un axe. Cet axe est en rotation dans les support A et B avec une
vitesse angulaire constante . Rem : on suppose que B ne
supporte pas de force suivant laxe.
Rem : le poids de la barre est ngligeable.
Dterminer lexpression de la force supporte par lappui en B
en fonction de .

25. Une masse m glisse sans frottement sur une tige mince homogne OA
de masse M et de longueur L qui tourne librement dans un plan vertical
autour de son extrmit O. La masse est relie A par un ressort de
masse ngligeable, de coefficient de rappel k et de longueur libre L-rO.
En utilisant les thormes gnraux :
1. Dterminer les quations du mouvement
2. Dterminer les ractions de liaison de la masse m sur la tige.

m
k
A

26. Une tige mince coude homogne pesante OABCD de longueur


4L et de masse 4m peut tourner autour de laxe horizontal OE.
La tige est relie laxe OE par une bute en O et une glissire
en E.
Elle est abandonne sans vitesse initiale dans la position
indique sur la figure (AB vertical).
1.
2.

Dterminer, en fonction de langle entre la verticale


ascendante et AB, la vitesse angulaire de la tige.
Dterminer les composantes de la raction de liaison
en E dans des axes attachs la tige.

C
y

B L

L
L
O

E
A

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noncs : Thormes gnraux

27. Une plaque rectangulaire de base B, de hauteur H et de masse M tourne une vitesse angulaire constante
autour d'un axe vertical Oy. Le repre XYZ li la plaque est centr en O, milieu de la plaque. Ses axes OX et
OY sont parallles aux cts de la plaque, l'axe OZ tant perpendiculaire la plaque (cf. figure de gauche). L'axe
de rotation Oy fait un angle par rapport l'axe OY , le repre Oxyz tant galement li la plaque (Oz est
identique OZ et Ox est perpendiculaire Oy et se trouve dans le plan de la plaque).
1. Dterminer la rsultante des forces qui agissent sur la plaque ainsi que leur moment par rapport au ple O.
2. On veut quilibrer la plaque statiquement et dynamiquement simplement en perant deux trous circulaire de
rayon r (cf. figure de droite). Les deux trous seront percs en deux point P1 et P2 :
- Le point P1 sera plac quelque part sur la ligne AA, qui est perpendiculaire l'axe de rotation et situe
une distance d de l'axe Ox.
- Le point P2 sera plac quelque part sur la ligne BB, situe symtriquement la ligne AA par rapport
l'axe Ox.
Si les coordonnes des deux points P1 et P2 dans le repre Oxy sont (X1; d) pour P1 et (X2; d) pour P2,
dterminer X1 et X2 pour que la plaque soit parfaitement quilibre.
y
y

x
O

X1
X
x

d
B

B
X2
B

28.
RPy

RAy
A

RAx
RAz

P
RPz

Soit, la plaque troue dpaisseur ngligeable et de masse surfacique


reprsente sur le plan ci-dessous. Elle tourne une vitesse
= 1x autour de son axe X. Elle est maintenue en P par une liaison
induisant une raction Y et en Z ; et en A par une liaison induisant
des ractions en X,Y et Z (voir ci-contre). La distance c est la
distance entre le centre de masse du demi-cercle et laxe X. Ces
liaisons lui permettent de tourner sur elle-mme et sont de tailles et
de masse ngligeables.
1. Calculer le moment cintique en A (origine des axes X et Y)
de la plaque.
2. Dans le cas ou le poids de la plaque est ngligeable, calculer
les ractions de liaisons en y et z de la plaque sur la bute.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Thormes gnraux

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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange

Lagrange
Formulaire

+ i I Gi i
2

n coordonne de Lagrange => n quation de Lagrange (i = 1,...., n)


Lagrangien : L = T V

Qi =

F . q
h

avec rh =

avec T =

i Gi

q
i

Equation de Lagrange :

2 m v
qi

d T T

= Qi avec Qi = Qi*( Force ne drivant pas d'un potentiel ) + Qi ( Force drivant d'un potentiel )
dt qi qi

Pour les forces drivent d'un potentiel : = V


=>

F . r = F . q
h

i
h
i 
i



V
V
qi => Qi =
qi
qi
i 



qi = Qi qi =

d T T
V
d T V T V
d L L
*
=>

= Qi
=>

+
= Qi* =>

= Qi*

dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
dt qi qi


=0

Si toutes les forces drivent d'un potentiel :

d L L
d T T
V
d T V T V
+
= 0 =>

=0
=>

=
=>

dt qi qi
dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi


=0

Rem :

mx
mx
mx
dmx dmx dt
x
=m ;
=0 ;
=0 ;
=
=m
x
x
x
dx
dt dx
x

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Syllabus dexercices
noncs : Lagrange

1. COCHER LES CASES QUI SONT JUSTES (0 3 rponses possibles)

O est le point de liaison de S1 S2

S2
S1

2
O

1. Energie cintique. Les nergies cintiques suivantes sont-elles correctes ?


T = T1 + T2

1
1.I 1,O .1 + 2 .I 2,O . 2
2
1
T = (1 + 2 ) . I 1,O + I 2,O . (1 + 2 )
2
1
1
T = ( m1 + m2 ) vO2 + ( m1 + m2 ) vO . (1 + 2 ) OG + (1 + 2 ) . I 1,O + I 2,O . (1 + 2 )
2
2
1
1
1
1
2
2
T = m1vO + m1vO . 1 OG1 + 1 .I 1,O .1 + m2 vO + m2 vO . 2 OG2 + 2 .I 2,O . 2
2
2
2
2
T=

2. Lagrangien. Que vaut le Lagrangien ?

L = T +V
L = T V
L = T V + Q
3. Equation de Lagrange
d L L
=0

dt qi qi
a.
d L L
=0

dt qi qi
b.
d L L
= Qi

dt qi qi
c.
d V V
= Qi

dt qi qi
d.
d T T
= Qi

dt qi qi
e.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Lagrange

4. Intgrale premire. Cest quations donnent ou entranent-elles une intgrale


premire ?
f.

T + V = EO

g.

L
=A
qi

h.

L
=A
qi

i.

L
=0
qi

5. Ces expressions sont-elles correctes ?


L
qi

j.

Qi =

k.

V
Qi =
qi

l.

V
Qi =
qi

m. Qi =

F q
h

n.

Qi =

F . q
h

2. Deux points pesants A et B, de masse m chacun se dplacent


sans frottement sur un plan horizontal Oxy.
Dterminer le nombre de degrs de libert du systme, choisir
des coordonnes de lagrange, crire la fonction Lagrangienne et
dterminer le mouvement du systme partir des quation de
Lagrange
a) si A et B sont relis par une tige de masse ngligeable
et de longueur l.
b) si A et B sont relis par un ressort linaire de masse
ngligeable, de coefficient de rappel k et de longueur
libre l.
En quoi le mouvement trouv dans le a) change-t-il
c) si les deux points sont remplacs par une tige de masse
m et de longueur l ?
si le plan Oxy est vertical ?
3. Deux roues cylindrique et homogne de rayon R, de masse m1
et m2 roulent sans glisser sur les deux plans dun didre faisant
des angles de 30 et 60 avec lhorizontale.
Les centres des deux masses sont relis par une corde
inextensible et sans masse, passant (sans glisser) par une poulie
cylindrique de masse m et de rayon r.
Dterminer la(les) quation(s) de mouvement ?

B
A
(a)
B
A
(b)

m,r
M,R

M,R
60

30

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Mcanique Rationnelle 2
4.

Syllabus dexercices
noncs : Lagrange

On considre un cylindre homogne de masse m et de rayon R


autour duquel est enroule une corde inextensible et sans
masse. Le cylindre se dplace dans un plan vertical, en
droulant ou enroulant la corde, avec son axe de symtrie
demeurant perpendiculaire ce plan.
On demande dcrire les quations du mouvement.
Pour la rsolution, nous vous conseillons de considrer les
paramtres suivant:
- : angle que fait la corde avec la verticale.
- : dcrivant le mouvement de rotation du cylindre par
rapport la corde.
x : distance OP.

5. Un triangle isocle, rectangle, ABC, tourne librement autour de


son ct AB. (Glissire en B, articulation en A). Le long de AC
est soud un cylindre de rayon R et de hauteur AC=h.
Lassemblage est tel que laxe du cylindre se trouve dans le
plan du triangle. La masse du cylindre est M, celle du triangle
est ngligeable. En utilisant comme variable et Z = OA, crire
les quations de Lagrange du cylindre, suppos pesant, et les
intgrer aussi loin que possible.
Considrer les cas suivant :
3. A est fixe (rotation uniquement, Z=constante)

z=Z

A
B

4. A est anim dune vitesse Z 1z (rotation et translation)

6. Le problme est plan (2-D). Le systme est constitu de quatre corps : une bascule ayant la forme dun demidisque (de rayon R, de masse M) est pose sur une planche (de longueur L, de masse m) qui est supporte son
tour par deux roulettes (de rayon r, de masse m) donc les centres (C1 et C2) sont fixes. Les mouvements entre le
demi-disque et la planche ainsi que le mouvement entre la planche et les roulettes se font sans glisser.
On demande dcrire l(es) quation(s) du mouvement du demi-disque.
Spcifier la ou les intgrales premires si elle(s) existent.
Demi-disque :
R
4R
A
AG = a (= 3 ) ;
G

C1

I zA =

MR 2
2 axe sortant de la feuille par A

C2

7. Une roue homogne pesante de masse m est constitue dun disque


circulaire de rayon 4R dans lequel est creus un disque circulaire de rayon
R.
Elle est lche sans vitesse initiale sur une surface horizontale dans la
position indique ci-contre.
Dterminer lquation de Lagrange dfinissant le mouvement.
Donner une intgrale premire.
Calculer la vitesse angulaire maximum quelle peut atteindre si elle roule
sans glisser sur le plan horizontal. ( = (m,g,R))
AN : m = 75 kg ; R = 7,5 cm.

2R
4R
2R

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Lagrange

8. Les deux branches dun T symtrique ont mme masse m et mme longueur
l. Le T, ABC, est articul en A sur un axe vertical OZ. Un point pesant P, de
masse M peut se dplacer le long de BC. Le T peut tourner autour de A dans
le plan vertical zOx, qui, lui-mme, peut tourner autour de OZ.
Ecrire les quations de Lagrange du systme et les intgrales premires
immdiates.

Que deviennent les quations de Lagrange et les intgrales premires si


laide dun couple C, on impose

C
P
D

=const ? Calculer C.

Y
X

9. Un triangle est compos de 3 barres homognes ABC, de ct L. Le triangle


de masse M se dplace dans un plan vertical. Son ct BC glisse sans
frottement sur une horizontale fixe. Au sommet A est suspendu un pendule
simple de masse m et de longueur qui oscille dans le plan ABC.

crire la(les) quation(s) de Lagrange et leur intgrale(s) premire(s).

P
C

10.

Le carrousel de la figure ci-contre est compos de 3 barres


articules. Les barres AB et CD sont identiques de longueur L
et de masse m. Elles sont assimiles des poutres. Les
passagers se placent sur le solide BD. Ils se rpartissent de
faon alatoire.

Le solide BD et les passagers ont une masse M et une inertie principale IG connues (G : centre de gravit de BD
+ passagers). Le carrousel est entran par un moteur hydraulique agissant en A et dveloppant un couple
moteur connu C.
On demande l'quation diffrentielle du mouvement du carrousel.
11. Une masse m glisse sans frottement sur une tige mince homogne OA de
masse M et de longueur L qui tourne librement dans un plan vertical autour
de son extrmit O. La masse est relie A par un ressort de masse
ngligeable, de coefficient de rappel k et de longueur libre L-rO.
En utilisant Lagrange :
3. Dterminer les quations du mouvement
4. Dterminer les ractions de liaison de la masse m sur la tige.

m
k
A

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Mcanique Rationnelle 2
12. La poulie de rayon R roule sans glisser sur le sol horizontal
grce deux ergots de rayon r. Le rayon de giration du solide S
(poulie + ergots) autour de l'axe CZ vaut ic et sa masse est gale

m. Une force

Syllabus dexercices
noncs : Lagrange
S

R
r

F = F 1x est applique en A.

C
O

Quel est (sont) l'(les) quation(s) permettant de dfinir le


mouvement de la poulie ?

F
Cz

13. Un disque, pesant, homogne, de masse m et de rayon r, roule


sans glisser lintrieur dune circonfrence de rayon R > r,
situ dans un plan vertical.
a) Ecrire lquation de Lagrange ainsi quune intgrale
premire.
b) Etudier les petits mouvements autour de la position
dquilibre.
14. Un cne circulaire homogne pesant de masse m, de longueur
de gnratrice l et dangle au sommet 2, roule sans glisser sur
un plan inclin dun angle sur lhorizontale.
Ecrire lquation de Lagrange en (angle entre la droite de plus
grande pente du plan et la gnratrice de contact g), ainsi quun
intgrale premire immdiate, si linstant initial =0 et
d /dt=0.

C
Q

O
%

l
O

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Effet gyroscopique

Effet gyroscopique
Formulaire
Couple gyroscopique : C g =
=> Thorme du moment cintique en G :

1. Le rotor dune turbine de bateau, reprsent ci-contre, a une


masse de 1000 kg et un rayon de giration de 20 cm par rapport
son axe. Celui-ci est mont sur les appuis A et B, suivant laxe
longitudinal du bateau. Vu de larrire, le rotor tourne la
vitesse angulaire de 5000 tours/min dans le sens
trigonomtrique. Le bateau effectue un tournant babord dun
rayon de 400 m la vitesse de 25 nuds (1 nud = 0,514 m/s).
Dterminer le couple gyrostatique. Lavant du bateau tend-il
monter ou descendre sous leffet de celui-ci ? Calculer les
composantes verticales des ractions dappui en A et B.

2. Un avion, qui vient de dcoller la vitesse de 240 km/h, rentre


son train datterrissage par un mouvement de rotation uniforme
autour dun axe parallle laxe longitudinal de lavion, avec
une vitesse angulaire de 0,5 rad/s. Chaque roue a une masse de
33 kg, un rayon de 45 cm et un rayon de giration par rapport
son axe de 30 cm. Dterminer entirement leffet du couple
gyrostatique d la rotation propre des roues lorsque le train
datterrissage se replie.

d MG
= me ,G + C g
dt

B
G

RB

RA

900 mm
600 mm

NB : On supposera que les roues ont la mme vitesse angulaire


quen quittant la piste.
3. Une voiture effectue un virage vers la droite sur une route horizontale. Dterminer si leffet gyroscopique d
la rotation propre des roues augmente ou diminue les composantes verticales des ractions de liaison exerces
par le sol sur les roues droites du vhicule.
4. Un cycliste roulant 8 m/s se penche lgrement sur le ct droit, de telle manire que le centre de masse du
systme form par lui-mme et sa bicyclette (dune masse totale de 80kg) se trouve une distance de 3 cm de la
verticale passant par le point de contact des roues avec le sol. Par consquent, un moment de force extrieur
sexerce sur le systme.
a) Expliquer comment le cycliste peut rtablir lquilibre en tournant
b) A quelle vitesse angulaire le cycliste doit-il tourner son guidon pour rtablir lquilibre ?
On suppose que la roue avant mesure 60 cm de diamtre, que sa jante et son pneu ont une masse totale de 600g,
et que sa tige et sa fourche sont en position verticale. Moment central dinertie =mR
5. Un bus exprimental antipollution fonctionne laide de
lnergie cintique rcupre dune grande roue mise en
rotation comme montr sur le dessin. Quel sera leffet de cette
roue sur la direction suivie par le bus si celui-ci monte une
lgre rampe ?

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Effet gyroscopique

6. Dans le dispositif reprsent ci-contre, la position du bloc A de


norme 0,8 kg peut tre ajuste ; lorsque le ventilateur ne tourne
pas, le systme est lquilibre autour de laxe OX pour
b=18 cm.
Sachant que la masse totale du ventilateur (avec le moteur) est
de 2,2 kg, et que son rayon de giration par rapport son axe z
de 6 cm, dterminer la valeur de b pour quil y ait une
prcession uniforme = 0, 2 rad/s 1y lorsque le ventilateur

tourne dans le sens indiqu sur la figure la vitesse angulaire de


1725 tours par minutes.
7. Tout bateau est naturellement soumis au roulis. Un bateau
comportant une installation mdicale doit tre stabilis. Pour se
faire, on se propose dutiliser le dispositif ci-contre. Un
gyroscope S, comprenant un solide en rotation tournant suivant

(a)
(b)

1w comme montr sur le dessin, est solidaire de la roue B.


Cette dernire peut tre entrane par le moteur A.
1. Placer ce dispositif sur le bateau pour quil contre le roulis
du bateau.
2. En fonction de la rponse la question 1, dterminer pour
chacune des deux directions de roulis le sens rotation du
moteur A ?

v
u
S

(b)
(a)

Rem : le roulis fait pivoter le bateau suivant son axe


longitudinal.

8. Deux disques homognes identiques de masse m et de rayon R


sont relis par une tige de masse ngligeable et de longueur L,
autour de laquelle ils peuvent tourner librement et sparment
(vitesse angulaire A et B). Le systme est reli comme
indiqu un axe vertical OO. En fonction de la vitesse
angulaire (prcession force), dterminer le moment de
flexion qui va agir sur la barre AB en fonction du sens de
rotation de cette dernire.

L/2
L/2
R

A
A

9. On veut viter le draillement du train reprsent ci-contre et


avanant vitesse constante.
Dterminer la position du gyroscope quil faudrait placer sur
le deuxime wagon et prciser son sens de rotation pour
empcher le draillement du train vers lextrieur.

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Mcanique Rationnelle 2
10. Un disque possde un moment dinertie I par rapport
son axe de rvolution et tourne avec une vitesse
angulaire dans le sens indiqu ci-dessous. La
distance entre le pivot P et le centre de masse du
disque est h.

1.
2.

Dterminer les forces et les couples qui


agissent sur le systme.
Sans donner les quations de mouvement,
expliquez prcisment le mouvement.

Syllabus dexercices
noncs : Effet gyroscopique

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes

Dynamique des systmes


1. La tige OA, de longueur l, de masse m, peut osciller dans le plan
vertical Oxy autour du point fixe O. La tige homogne AB, de
masse 2m et de longueur 2l, est articule la premire en A et
coulisse (sans frottement) dans le guide (tournant) C. Un couple
de force constante, de moment (voir figure) est appliqu la
tige AB.
On demande
1) dcrire lquation du mouvement
2) de calculer les ractions de liaison en O, A et C, en fonction
de .

B
g

2l

l
O

l
A

2. Un axe vertical OO, auquel est soude perpendiculairement


une tige AB, tourne la vitesse angulaire . ce systme, de
masse ngligeable, est articule une tige pesante CD, de masse
m et de longueur l (CD est dans le plan OAB). Dterminer, en
partant de lquation de Lagrange, une relation entre , , l et g,
lorsque CD est en quilibre relatif.

O C
A

l/4
B

l/2

3l/4

O
3. Un pendule double constitu de deux tiges homognes
identiques de masse m et de longueur L se dplace dans un plan
vertical. Un couple de moment donn M(t) est appliqu la
barre AB dans le plan du mouvement, et un mcanisme agissant
sur la barre BC impose que la vitesse de C reste toujours
parallle BC.
Etablir les quations du mouvement par la mthode des
multiplicateurs de Lagrange.
Montrer comment on peut retrouver ces quations en faisant
agir en C une force inconnue F(t) perpendiculaire BC.

M(t)

B
C

vC

4. Considrons le mouvement dun systme matriel constitu de


deux solides relis par un ressort de torsion. Le mouvement est
plan.

Le solide S1 de masse m1 peut se dplacer horizontalement (G1


est situ une hauteur h constante). Le solide S1 est en contact
avec le sol laide de deux appuis I et J. Le coefficient de
frottement entre le solide S1 et le sol vaut f.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
noncs : Dynamique des systmes

Au point A appartenant au solide S1 se trouve une rotule sur laquelle est fix une tige AB (S2) de longueur 2L et
de masse m2. Un ressort de torsion (R), de masse et dinertie ngligeable, est plac entre les solides S1 et S2 de
telle sorte que laction du ressort sur S2 est caractrise un couple en A proportionnel la raideur de torsion du
ressort, C, et langle douverture.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Dterminer le(s) degr(s) de libert du systme ainsi que les coordonnes gnralises que vous
utiliseriez pour reprsenter la dynamique du systme..
Dterminer la rsultante cintique du systme.
Dterminer le moment cintique en A du systme.
Dterminer lensemble des forces et couples agissant sur la tige.
Dterminer lensemble des quations qui permettront de dterminer les ractions en I, J et A en
fonction des coordonnes dfinies la question 1.
Dans le cas o le frottement est nul, dterminer la/les quation(s) de mouvement.
Appliquer le thorme de Lagrange pour trouver la/les quations de mouvement

5. Le mcanisme reprsent ci-contre est situ dans un plan


vertical ; les tiges homognes AB, CD et DE ont une longueur
2l et une masse 2m ; la tige BC est homogne de longueur l et
de masse m ;la tige DE peut coulisser dans le guide non fixe K ;
le coefficient de rappel du ressort est k et sa longueur libre
correspond la position (=0).
En ngligeant tout frottement, dterminer
1) lquation diffrentielle du mouvement
2) la raction de liaison en K
3) la raction de liaison en H
Les ractions de liaisons seront exprimes en fonction de
, , , m, l et g.
6. Une tige homogne AB de masse m et de longueur L se dplace
dans le plan vertical fixe en sappuyant en B contre un mur
inclin dpoli (coefficient de frottement f). Son extrmit A est
relie un ressort de coefficient de rappel k, dont la longueur
libre correspond = 0.
Etablir lquation diffrentielle du mouvement
1. en utilisant la seule coordonne de Lagrange
2. en utilisant les coordonnes de Lagrange et xA.

M()

A
l

D
l

J
l

H l
l

K
l
E

l
C

B
L
C

7. Soit le systme pesant de trois masses (de masse m, 3m, 5m) et


deux poulies (de rayon R et 2R) ci-contre. Dterminer les
quations du mouvement pour chacune des masses si les
poulies sont assimiles des disques pleins. Le moment
dinertie du disque de masse M est I=2mR.

M
3m
m
5m

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noncs : Dynamique des systmes

8. Le systme comporte deux barres AB et BC homognes


identiques de masse m et longueur L et un disque homogne de
masse m et de rayon r. Les barres sont articules en A, B et C
grce des liaisons rotodes parfaites. Le coefficient de
frottement entre le sol horizontal et le disque est suppos
suffisant pour viter tout glissement. reprsente l'angle que
fait la direction verticale avec la barre AB. est langle
caractrisant la rotation du disque.

On demande d'tablir l'(les) quation(s) du mouvement (en


fonction des paramtres de lnonc) par le thorme de
Lagrange en prenant comme coordonnes gnralises et .
9. Les deux branches dun T symtrique ont mme masse m et
mme longueur l. Le T, ABC, est articul en A sur un axe
vertical OZ. Un point pesant P, de masse M peut se dplacer le
long de BC. Le T peut tourner autour de A dans le plan vertical
zOx, qui, lui-mme, peut tourner autour de OZ.
Ecrire les quations de Lagrange du systme et les intgrales
premires immdiates.

Z
C
P
D

Que deviennent les quations de Lagrange et les intgrales


premires si laide dun couple C, on impose
Calculer C.

=const ?

10. Un lvateur de centre de masse G1 a une masse de 1600 kg


incluant le bras lvateur vertical. La fourche avec la charge
a une masse de 900 kg avec un centre de masse G2. Le guide en
B est capable de supporter seulement une force horizontale. La
connexion C est quant elle capable de supporter une force
horizontale ainsi que de transmettre la force dlvation
verticale de llvateur. Si la fourche a une acclration
verticale vers le haut suffisante pour rduire la force sous les
roues arrire (en A) zro, calculer la raction correspondante
en B.

0.6 m

G2

C
0.9 m
B

G1

1.2 m

1.2 m

0.6 m A

11. Le rgulateur de Watt


Il sagit dun dispositif ancien et ingnieux permettant un moteur de tourner vitesse constante malgr les
variations de charge. Rfrez vous la figure. La tringlerie tourne une vitesse proportionnelle celle du
moteur. Les masselottes (m1 et m2) commandent le moteur : en montant elles diminuent ladmission de
carburant, ce qui tend diminuer la vitesse du moteur. Une acclration du moteur fait monter les masselottes
ce qui tire le manchon vers le haut, avec, comme consquence, une diminution de ladmission.

Caractrisation du systme :
Vitesse de rotation constante, note
Les barres Om1 et Om2 sont rigides, sans masse, de longueur L
Les articulations en A, A, B, B sont des articulations rotodes
Les articulations A et A sont une distance a de O
Les barres AB et AB sont rigides, sans masse, de longueur b
Les deux masselottes sont modlises comme des masses ponctuelles, de valeur m
Le manchon est modlis comme une masse ponctuelle de valeur M pouvant coulisser le long de laxe.

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noncs : Dynamique des systmes
Par malheur il y a eu une erreur au
montage : larticulation A a t mal
place sur la barre, si bien que le
montage nest plus symtrique ! Vous
devez donc considrer 2 longueurs
diffrentes, notes a1 et a2 pour les
segments OA et OA ! De ce fait, les
angles forms par les 2 barres avec
laxe de rotation ne sont donc pas
gaux.

g
A

B
m

1.
2.
3.

B
M
m

Dterminer les degrs de libert ainsi que les coordonnes que vous utiliserez pour rsoudre le
problme.
Dterminer la(les) quations permettant de trouver la ou les quations de mouvement.
Dterminer cette/ces quation(s) de mouvement dans le cas o le systme est rquilibr et que
a1=a2=b

12. On considre le systme de bielle manivelle ABCD constitu de 3 tiges homognes identiques de masse m et de
longueur l chacune. La tige CD subit une force F() donne et la manivelle est soumise un couple de force
(agissant dans le plan du systme) de moment donn M=M() donn. Le poids des tiges est ngligeable.
Dterminer
a) lquation diffrentielle du mouvement du systme par Lagrange
b) la raction de liaison exerce en C par la tige CD sur la tige CB (en fonction de , , )

M()

D
C

F()

13. Un motocycliste dmarre en ligne droite avec sa moto sur une route plane avec une acclration x .
On considre en premire approximation la moto (sans les roues) et le motocycliste comme un corps rigide
unique de masse M et de centre de gravit G.
Le point G se trouve une hauteur h de la route tandis que la verticale en G divise le segment O1O2 (joignant les
points de contact des roues avec le sol) en un point D tel que :
O1O2 = L ; O1D = L / 3 ; O2D = 2L / 3
Chacune des roues est parfaitement quilibre, a une masse m, un rayon extrieur r et un rayon de giration
central i. Le moteur exerce sur la roue arrire un couple C par l'intermdiaire des organes de transmission. On
demande d'exprimer en fonction des donnes du problme :
1. les composantes horizontales des forces de liaison (Fl1x; Fl2x)
2. les composantes verticales des forces de liaison (Fl1y; Fl2y)
3. l'acclration maximum x max et le couple moteur correspondant Cmax pour lesquels la moto dmarrera
en se cabrant, la roue avant dcolle du sol (on supposera le coefficient de frottement suffisant pour
viter tout glissement).

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noncs : Dynamique des systmes

14. Dans le plan vertical, une plaque carre de masse M et de ct H peut glisser sans frottement horizontalement.
La barre homogne AB, de masse m et de longueur L peut tourner sans perte autour de la liaison rotode en A. Le
ressort horizontal CD relie le point C du bti au point D du solide, une hauteur h (=GD). La rigidit de ce
ressort vaut k et sa longueur au repos vaut OA.
En prenant l'angle pour paramtre de configuration du systme :

g
L
E

G
O

1. Dterminer lnergie cintique et lnergie potentielle de la barre en fonction des degrs de libert du
systme.
2. En fonction des coordonnes utilises la question 1, dterminer la ou les quations de mouvement du
systme
15. Le problme est plan (2-D). Le systme, constitu de deux corps, est soumis leffet de la gravit suivant 3 : (a)
corps n1 : benne supporte par deux rouleaux. Les rouleaux, de masse et dinertie ngligeables, permettent la
benne de glisser horizontalement sans frotter sur un sol plat. Le profil de la partie interne de la benne est
circulaire de centre A
- masse M., inertie I
- distance AB = L
(b) corps n2 : disque de rayon a et de centre B. En cours de mouvement, ce disque roule sans glisser lintrieur
de la benne
disque de masse homogne m
disque de rayon a.
Dterminer la (ou les) quation(s) dcrivant le mouvement par la mthode des multiplicateurs de Lagrange.
Dterminer la (ou les) raction(s) de laison entre le disque et la benne.

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noncs : Dynamique des systmes

x2
x1
A

x3
B

Q
I

z1

z3
z2

16.

Un disque de rayon L/4 tourne la vitesse angulaire constante autour de son


axe plac verticalement, suivant laxe y. Une tige mince homogne AB de masse
m et de longueur L est articule en un point A de la priphrie du disque de
manire pouvoir osciller dans le plan vertical tournant x,y.
Dterminer lquation diffrentielle du mouvement. = f ( )
Dterminer les composantes de la raction de liaison exerce en A par le disque sur
la tige en fonction de et
Si la tige est lche sans vitesse initiale relative dans la position o = 60,
dterminer entirement, uniquement en fonction des donnes du problme, toutes
les composantes de raction de liaison en A pour = 90.

17. Le piston du systme bielle-manivelle est ralis partir de deux solides identiques S1 et S2 de masse m et de
centres de gravit G1 et G2 respectivement. Les deux parties du piston glissent sans perte sur une glissire
horizontale et sont relies l'une l'autre grce un ressort de raideur K et longueur initiale l, et un amortisseur
de constante C. La bielle et la manivelle sont des barres homognes de longueur identique l mais la masse de la
bielle est ngligeable tandis que la masse de la manivelle vaut m. Toutes les liaisons sont sans perte.
On demande les quations du mouvement du systme mcanique.

18. Une tige homogne pesante AB, de masse m et de


longueur L, est fixe en A et subit son extrmit libre
B une force F qui lui est perpendiculaire et dont la
norme est constante. Elle sappuie sur un disque
circulaire de masse 2m, de rayon R et de centre C de
manire telle quil y a roulement sans glissement entre
les deux solides, alors que le disque peut se dplacer
sans frottement sur lHorizontale passant par A (le
systme est dans un plan vertical fixe).

F
B

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1.
2.

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noncs : Dynamique des systmes

Ecrire une intgrale premire du mouvement de la tige en justifiant la mthode utilise.



Dterminer la raction de liaison exerce par la tige sur le disque (en fonction de , et )

19. Le systme pesant, reprsent ci-dessous, reste constamment


dans le plan vertical fixe ZOX. La barre AB, de longueur 2L et
Z
de masse M, est articule en B au cadre GKLH et en A une
S
A
2L K
glissire qui peut coulisser le long de la verticale OZ. Le seul
L
mouvement que peut subir le cadre est un glissement sur
B
a

lhorizontale OX. La barre SF, de longueur a, et de masse m,

est articule au point S du cadre de manire pouvoir osciller


F
D
librement. Le ressort CD, de longueur nulle au repos et de
C
X
constante de rappel k, reste toujours horizontal. Il relie le cadre
O
G
H
au point C de laxe OZ.
On nglige les frottements et la masse du cadre. On suppose que les barres sont homognes et que peut varier
de 0 90.
1. Calculez la fonction Lagrangienne du systme.
2. Ecrivez les quations de Lagrange
3. Y a-t-il conservation de lnergie mcanique ? Justifiez votre rponse.
20.

L
L/2
O

A
v
B
Fig. 2
Fig. 1
Un individu situ au milieu d'une trappe qui se drobe sous lui, commence-t-il par glisser ou ses pieds
dcollent-ils par rapport la trappe qui tombe ?

Pour rpondre cette question, la modlisation suivante est utilise. Une tige suppose homogne OA de masse
m et de longueur L, porte en son centre une masse considre comme ponctuelle B, galement de masse m. Le
coefficient de frottement entre la tige et la masse vaut f. Initialement, la tige est maintenue horizontale grce
un fil qui maintient la barre en A (Figure 1). Au temps t = 0, on coupe le fil.
1. Si on se place dans l'hypothse o, durant la chute, la masse reste solidaire de la tige (Figure
2), on demande :
a) d'exprimer l'quation diffrentielle du mouvement de l'ensemble (tige + masse);
b) d'exprimer les forces de liaison exerces par la tige OA sur la masse B en fonction de l'angle
entre la tige et lhorizontale;
2. En dduire les conditions pour lesquelles il y aurait rupture d'quilibre entre la masse et la
tige soit par glissement, soit par dcollement. Pour chacun des cas, dterminer l'angle max
correspondant. Prciser si lindividu va dabord glisser ou dcoller.
21. Un tlphrique comporte un bogie B de masse m et dinertie IC autour de son centre de gravit C. Les galets du
bogie (dont les masses et les inerties sont ngligeables) roulent sans glisser sur le cble porteur, faisant un angle
avec l'horizontale (H1 et H2 points de contact galet/cble). Le bogie B est tract via un second cble par le
moteur fixe plac en A. Le moteur exerce un couple Cm sur une poulie de rayon r dont on nglige la masse et
l'inertie.

Lensemble T, compos de la cabine du tlphrique et de laxe CE, de masse M et d'inertie IE (autour du point
E), est articul en C par rapport au bogie B. Le centre de gravit de lensemble T correspond au point G.
|CG| = d, |GE| = a.
On notera x l'avancement du bogie sur le cble porteur et l'angle que fait laxe du tlphrique par rapport la
verticale.
On demande dcrire lquation du mouvement

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noncs : Dynamique des systmes

22. Un cycliste grimpe une pente d'angle . L'ensemble constitu par le cadre du vlo et le cycliste est considr
comme un solide indformable S, de masse M et de centre de gravit G. La roue arrire a une masse M, un
rayon R, et son centre de gravit est en D sur l'axe de rotation de la roue arrire par rapport au cadre; idem pour
la roue avant (M, R) autour de E (seule la contribution de la masse circonfrencielle des roues est prise en
compte pour leurs proprits d'inertie).
Le plateau du pdalier S" sur lequel le cycliste exerce un couple C a un rayon R"; ce plateau tourne par rapport
au cadre autour du point O (la masse du plateau est considre comme ngligeable). La roue arrire est entrane
par l'intermdiaire d'une chane (suppose inextensible et sans poids) reliant le plateau du pdalier S" avec le
pignon de la roue arrire, de centre D et de rayon R (ce pignon de masse ngligeable est solidaire de la roue
arrire).
Autres donnes (pas toutes ncessairement utiles...) :
- La distance entre les points A et B de contact des roues vaut 3R. Le point G, centre de gravit de S se trouve
une hauteur du sol gale H, AG tant gal R (Gest la projection de G sur le sol);
- Toutes les liaisons sont sans perte.

Dterminer la (ou les ) quation(s) diffrentielle(s) du mouvement.

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noncs : Dynamique des systmes

23.

S
s4

s1

z1
2r r

s1

s3

2l

s2
L

Un carrousel peut tre modlis de la manire suivante : La base est reprsente par un disque, de masse M et de
rayon R tournant la vitesse angulaire S. A une distance L du centre de ce disque sont placs 4 nacelles (s1
s4) modlises laide de cylindre creux de masse M/8, de rayon extrieur 2r et de rayon intrieur r (r =R/4) et
dpaisseur 2l. Chacune de ces nacelles a une vitesse angulaire propre de si autour de laxe zi passant par son
centre. Le centre des nacelles est plac une distance L du centre du disque.
1. Calculer le moment dinertie de lensemble par rapport laxe z, et exprimer votre rponse en fonction
des donnes M, R et L.
2. Si un couple moteur M entrane le disque S, dterminer la (les) quation(s) diffrentielle(s) qui dfinissent
le mouvement.
24. Super Canard (assimil une masse ponctuelle) est tomb dans de la
kryptonite , il ne sait donc plus voler et souhaite utiliser une catapulte
pour se propulser. La catapulte (tout frottement ngligeable) est constitue
de :
Une poutre homogne de longueur L et de masse M.
Super Canard de masse m est situ au bout de la poutre, dans une
nacelle de taille et de masse ngligeable.

Un ressort spiral C dangle libre = et de raideur angulaire k


2
permet dactiver la catapulte
Il est demand de :
1. Dterminer lnergie totale E du systme ;
2. Ecrivez, si elle existe, une intgrale premire de lnergie (Avant
quil ne quitte la nacelle). Dans ce cas existe-t-il une forme de
cette intgrale premire indpendante de langle ? Si oui,
crivez-la ;
3. Dterminer la condition sur pour que Super Canard quitte la
nacelle; Expliquer en quelques mots physiquement le rsultat
obtenu ;
Dterminer la vitesse de Super Canard linstant o il quittera la nacelle si

lon dcide de mettre une bute en = .


4

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noncs : Dynamique des systmes

25. Soit, la balanoire prsente figure 1 compose dune bille de


centre de masse (x,y), de masse m1 et roulant sans glisser avec une
vitesse angulaire sur une plaque incline. En son centre est

accroche une barre de longueur l et de masse m2 ; elle peut


balancer avec un angle . Une barre perpendiculaire, de longueur
h et de masse m3 y est accroche en son centre. En travaillant
dans le repre x,y ; il est demand de :
a)

1.
2.

Dterminer le systme dquations du


mouvement en utilisant les multiplicateurs de
Lagrange dans le cas o la pente suit la relation :
x
y=
2.
b) Dans le cas o (figure 2) :
Lon place le systme sur une plaque horizontal ;
Lon rajoute un ressort de raideur k et de longueur libre R entre
le centre de la bille et le mur ;
- Dterminer les relations dont vous aurez besoin pour
caractriser le systme.
- Donner le systme dquations diffrentielles du
mouvement dans ce cas.

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Corrigs

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Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Cinmatique du solide, cinmatique instantane, CIR


Formulaire

Distribution des vitesses : v A = vB + BA

Distribution des acclrations : a A = aB + BA + BA

Distribution des vitesses et acclrations


1.

v cos = v A cos
vB = v A + AB AB => B
vB sin = v A sin + AB L

y
A

v
1
v A sin vB 1 A cos 2

L
vB

Les deux valeurs de AB correspondent aux deux directions de

AB =

vA

vB

vB possibles : en ; confondues lors de llvation au carr.


Lunique solution correspondante au schma est donc :
2

vA
1
AB =
v A sin + vB 1 cos 2

L
vB

2.

B
x

3L
3L
L

AG = cos +
cos ( + ) 1x + sin +
sin ( + ) 1y
2
8
2
8

Par drivation des coordonnes dans le repre Axy


d AG L
3L
3L

= sin
sin ( + ) 1x + cos +
cos ( + ) 1y
dt
8
8
2

dv
3L
L
3L
L

aG = G = cos2
cos ( + ) 2 sin
sin ( + ) 1x
dt
8
2
8
2

vG =

3L
L
3L
L

sin ( + ) 2 + cos +
cos ( + ) 1y
+ sin 2
2
8
2
8

Par la mthode des distribution des vitesse dans le repre Axy ( = 1 )


AG

L
3L
3L

L

vG = vA + AG AG = 1z cos +
cos ( + ) 1x + sin +
sin ( + ) 1y
8
8

2

2

a = a + AG + AG avec = 1
G

AG

AG

AG

AG

Mouvement instantan
3. = 6 rad / sec 1 => = 0 ; = 1 => = 1 ; = 1 => = 1
AB
z
AB
BC
BC z
BC
BC z
CD
CD z
CD
CD z
1
3
vB = v A + AB AB = AB LAB 1x
1y
2

1
3
vCBC = vB + BC BC = AB LAB 1x
1y + BC LBC 1y

1 LAB
3 LAB
2

2
AB ; BC = 2
AB

CD =

3 LBC
3 LCD
=>

3
1

1
1
vCCD = vD + CD DC = CD LCD
1 1
CD = 2,165 s 1z ; BC = 5, 773 s 1z

2 x 2 y

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Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

3
1
aB = a A + AB AB AB + AB AB = AB AB AB = 2 AB LAB
1 + 1
2 x 2 y

3
1
aCBC = aB + BC BC BC + BC BC = 2 AB LAB
1 + 1 2 BC LBC 1x + BC LBC 1y
2 x 2 y

3
3
1
aCCD = aD + DC DC DC + DC DC = 2CD LCD 1x
1y + LCD DC
1x 1y
2

2
2

3 2
2 3 1
1
AB LAB 2 BC LBC 2CD LCD
DC =
2

2
3 LCD

1 1 2
3 2
1

BC = L 2 AB LAB 2 CD LCD + 2 LCD DC


BC

3 1
4 1
1 1 2 3 L2 AB 2
AB => DC = 9, 073 s 2 1z

DC =

2
L
3
L
6
L
3
L

AB
BC
CD
CD

1 1 2
3 1 LAB
1

=> BC = 26, 4618 s 2 1z


L
L
L

BC
AB
AB
AB
CD
CD
DC

LBC 2
2 3 LCD
2

4.

2.b) Graphiquement

1.) Solide BC : vB = vC + BC CB
Solide AB : vB = vA + AB AB

IAB

ABxAB

vC . 1AB + ( BC CB ) . 1AB = vB . 1AB = v A . 1AB + AB AB . 1AB = v A . 1AB

vB

0.6m / s 1x. 1AB BC 0.4m 1y . 1AB = 1.2m / s 1x. 1AB


3
4
=> 1x. 1AB = cos =
5
5
= 2 s 1 1z et AB = +2s 1 1z

vC

BCxBC

vA

vC

1y . 1AB = sin =
=> BC
ou tg =

vc
3
=
=> BC = 2 s 1
4 BC BC

2.a) Analytiquement
OI = x 1x + y 1y
vB = 0,6 1x + 0,8 1y m / s = BC I BC B avec BC
x = 0 car I BC OC
vC = 0,6 m / s 1x = BC I BC C = 2(0,3 y )1x => y = 0
OI AB = x ' 1x + y '1y

vB = 0,6 1x + 0,8 1y m / s = AB I AB B avec x ' = 0, 4 0,5cos


x ' = 0,8 car I v
BC
A

vA = 1,2 m / s 1x = AB I AB A = 2 y ' => y ' = 0,6

O IBC
vA
A
1. construction de v A et vC horizontaux
2. reporter les deux vitesses en B pour faire
la compose des vitesses
vB = vC + BC CB



CB
=>
AB
vB = v A +
AB



AB
3. l'intersection des deux droites pointilles rouges
nous donne vB
4. Comme vA =2 vC , nous avons un trangle isocle
l'angle est connu car AB AB


AB

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Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

5. OS Horizontal : (AS est parallle laxe y)


3
3
1
DC.sin 60 EA.sin 60 = CA.sin 30 => 6.
4.
= 3 = CA. => AC = 2 3 m
2
2
2

Vitesse angulaire de la barre DC : = 3 rad/s 1z et ?

D
60
6

v A = vE + 1z EA = 4 1y et vC = vD + DC DC = 6 m/s 1y =>


0

60

=> = 2 rad/s 1z

x
3

30
30

vC // v A et concourante => vC = v A (solide indformable)

=> le triangle est en translation instantane => AC = 0


Vitesse et acclration du point S

vS = vC = v A = 12 m/s 1y et aS = aA + SA AS + SA SA AS = aA + SA AS

(
)
AC + ( AC ) = EA 1 +




a A = aE + AE EA + EA EA EA = EA EA EA = EA EA = EA 1x = 4 1x
a
= a A + AC
AC AC 1x
AC
AC
x
C (CAC )

=0

aC (CAD ) = aD + DC DC + DC DC DC = DC DC 1y DC 1x


=0

EA DC 4.3 6.2
=> DC = 0 et EA + AC AC = DC => AC =
=
= 2 3 m/s1z
2 3
AC

=> aS = a A + SA AS = 4 + 2 3.
1x = 12 3 + 3 1x
sin
30

6.

vB =

r
1x BC = rad/s1z ; OA = OA 1z et BA = BA 1z
2

v A = vO + OA OA = 2rOA 1x + rOA 1y

r
r

v A = vB + BA BA = + BA 1x + 3rBA 1y
2
2

=> OA = 3BA ; BA =

11

rad/s 1z et OA

3
=
rad/s 1z
11

3
.6r 1x
11
18 r
vE = vD + DE DE =
1x + 2rDE 1x + 2 3rDE 1y = vE 1x
11
18 r
=> DE = 0 (barre en translation instatane) et vE =
1x
11
vD = vO + OA OD =

4r

2r

6r
r/2
2r

r
x

2r
I

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Mouvement relatif
7. 1 = cos 1 + sin 1
x
X
Y

1y = sin 1X + cos 1Y et = 1z

1z = 1z

dO ' C
= 1x
vC rel =
dt
vC = vC rel + vC entr avec
rel

v
=
v
+
O ' C = 0 + 1y

O'
C entr
aC = aC rel + aC entr + aC cor

Y
X

aC rel = 1x

avec aC cor = 2 vC rel = 2 1z 1x = 2 1y

2
aC entr = aO ' + T T O ' C + T O ' C = 0 1x + 0

=> aC = 1x 2 1x + 2 1y

8. 1 = cos 1 + sin 1
1x = cos 1x ' sin 1z '
x'
x
z

et 1y = 1y '
1y ' = 1y

1z ' = sin 1x + cos 1z


1z = sin 1x ' + cos 1z '

z
C
P
D

B
Y

Cinmatique (formule de distribution des vitesses) avec les vecteurs exprims dans le repre xyz :
a. T = sin 1x ' 1y ' + cos 1z ' et x ' y ' z '/ XYZ = T = sin 1x ' 1y ' + cos 1z '
=> T =

d T
dt

+ sin 1 1 + cos sin


1
+ x ' y ' z '/ XYZ T = cos
x'
y'
z'
rel

AD = L 1z '
vD = v A + T AD = 0 + L 1x ' + L sin 1y '

+ sin 1 + L sin 2 2 + L 2 1
aD = a A + T T AD + T AD = L sin cos 2 1x ' + L 2 cos
y'
z'

b.

AP = 1x ' L 1z '

vPentr = vD + T DP = L 1x ' + L sin + cos 1y ' + 1z ' et vPrel = 1x '

=> vP = L + 1x ' + L sin + cos 1y ' + 1z '

Cinmatique (formule de distribution des vitesses) avec les vecteurs exprims dans le repre xyz :

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Mcanique Rationnelle 2
a.

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

d2
dt

T = 1y + 1z ; xyz / XYZ =1z => T =

1 1 + 1 ;
+ xyz / XYZ T =
x
y
z
rel

AD = L sin 1x L cos 1z
vD = v A + T AD = L cos 1x + L sin 1y + L sin 1z

L cos L sin 2 L sin 2 1


x

+ L sin 1
aD = a A + T T AD + T AD = + 2 L cos
y

2
+ L cos + L sin 1z

b.

AP = ( L sin + cos ) 1x + ( L cos + sin ) 1z


vPentr = v A + xyz / XYZ AP = ( L sin + cos ) 1y
vPrel =

d AP
dt

= L cos + cos sin 1x + L sin + sin + cos 1z


rel xyz

=> vP = L cos sin + cos 1x + L sin + cos 1y + L sin + cos + sin 1z

Par drivation des vecteurs dans le repre xyz :


a.
= sin 1 1 + cos 1
x ' y ' z '/ XYZ

x'

y'

AD = L 1z ' => A fixe : vD =

z'

d AD
+ x ' y ' z '/ XYZ AD = 0 + L sin 1y ' + L 1x '
dt rel 
vDentr



vDrel

aD =

d vD
dt

rel

AP = 1x ' L 1z ' => vP =


aP =

dvP
dt

+ sin 1 + L sin 2 2 + 2 1
+ x ' y ' z '/ XYZ vD = L sin cos 2 1x ' + L 2 cos
z'
y'

d AP
+ x ' y ' z '/ XYZ AP = L + 1x ' + cos + L sin 1y ' + 1z '
dt rel

+ x ' y ' z '/ XYZ vP =


rel

L + cos 2 + L cos sin 2 2 1


x'

+ ( cos + L sin ) sin


1
+ 2 cos + ( sin + 2 L cos )
y'

+ L 2 + sin cos + L sin 2 2 1


+ + 2
z'

= 1
Par drivation dans les axes xyz:

) )

xyz / XYZ

d AD
+ xyz / XYZ AD = L cos 1x + L sin 1y + L sin 1z
dt rel

AD = L sin 1x L cos 1z => vD =

Par drivation des vecteurs dans le repre xyz :


xyz / XYZ = 1z
AD = L sin 1x L cos 1z => vD =

d AD
dt

+ xyz / XYZ AD = L cos 1x + L sin 1y + L sin 1z


rel

d vD
aD =
dt

+ xyz / XYZ
rel

L cos L sin 2 + L sin 2 1


x

vD = + 2 L cos + L sin 1y

+ L cos 2 + L sin 1z

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Mcanique Rationnelle 2
b.

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

AP = ( cos + L sin ) 1x + ( sin L cos ) 1z

d AP
vP =
+ xyz / XYZ
dt rel
aP =

d vP
dt

sin + cos + L cos 1x

AP = + cos + L sin 1y

+ cos + sin + L sin 1z

(
(

+ xyz / XYZ vP
rel

cos 2 sin + ( L cos sin ) ( cos + L sin ) 2 ( cos + L sin ) 2 1


x

1
= + ( cos + L sin ) + 2 cos + ( 2 L cos 2 sin )
y

+ 2 cos + sin + ( L cos sin ) 2 + ( cos + L sin ) 1z

Utilisation des formules du mouvement relatif dans le repre xyz :


D = origine du repre mobile ( x ' y ' z '/ XYZ = sin 1x ' 1y ' + cos 1z ' = T )

+ sin 1 1 + cos sin


1
=> T = cos
x'
y'
z'

b.
vP = vP rel + vP entr

d DP
vP rel =
= 1x '
dt

avec
rel x ' y ' z '

vP entr = vD + T DP = L 1x ' + L sin + cos 1y ' + 1z '

+ aP cor avec

aP = aP rel + aP entr
a
= 1
P rel

x'

1
aP cor = 2 x ' y ' z '/ XYZ vrel = 2 sin 1x ' 1y ' + cos 1z ' 1x ' = +2 cos 1y ' + 2
z'

)
+ sin ) 1 + L sin + L 1
L ( sin cos ) 1 + L ( 2 cos
(
)

1 1 + cos sin 1 cos 1


= + ( sin
) (
)

aP entr = aD + T T DP + T DP avec DP = 1x '


2

aP entr

y'

x'

y'

x'

z'

z'

x'

1
+ 1z ' + cos sin
y'

) )

+ L 2 L sin cos + cos 2 2 1


x'

+ ( L sin + cos ) sin


1
aP = + 2 cos + ( 2 L cos sin )
y'

+ cos sin + L sin 2 2 + L 2 + 1


+ 2
z'

Par lutilisation des formules du mouvement relatif dans le repre xyz :


A = origine du repre mobile xyz (1 = xyz / XYZ = 1z )

AP = ( L sin + cos ) 1x + ( sin L cos ) 1z


vP = vP rel + vP entr

d AP
= L cos + cos sin 1x + sin + cos + L sin 1z
vP rel =
dt
avec
rel

vP entr = v A + 1 AP = ( L sin + cos ) 1y

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

aP = aP rel + aP entr + aP cor avec

)
)

+ cos 2 sin ( L sin + cos ) 2 + ( L cos sin ) 1


x

a
=
P rel
+ sin + 2 cos + ( L cos sin ) 2 + ( cos + L sin ) 1z

+ cos 1
aP cor = 2xyz / XYZ vP rel = 2 ( L cos sin )
y

aP entr = a A + 1 1 AP + 1 AP = ( L sin + cos ) 2 1x + ( L sin + cos ) 1y

+ cos 2 sin ( L sin + cos ) 2 ( L sin + cos ) 2 + ( L cos sin ) 1


x

+ ( L sin + cos ) 1
aP = +2 cos + ( 2 L cos 2 sin )
y

+ sin + 2 cos + ( L cos sin ) 2 + ( cos + L sin ) 1z

9. Langle reprsente linclinaison de lavion. Le point C se dplace horizontalement (vC et aC), le point B subit
une rotation autour du point C (vrel-C) et une translation horizontale (ventr=vC). Le point A possde une vitesse
dentranement (ventr) et une vitesse relative (vrel-A). La vitesse dentrainement de A peut tre calcule par la
formule des distributions des vitesses en considrant que A est fixe dans lavion (dans son repre relatif) et donc
la longueur AB est constante.
= 1z = 1z , = 1z ; r = x 1x , vrel = x 1x , arel =
x 1x

dvc
(o vc est la vitesse instantane)
dt
vB = vC + CB = vC + 1z h 1y = (vC cos h)1x vC sin 1y
vC = vC (cos 1x sin 1y ) et aC = aC (cos 1x sin 1y )

aB = aC + CB + ( CB ) = ( aC cos h) 1x ( aC sin + h ) 1y
v A = vB + BA + vrel = (vC cos h+ x )1x + ( L vC sin ) 1y
a A = aB + BA + ( BA ) + 2 ( vrel ) + arel
 
aa ,cor

a A ,entr

a A = ( aC cos h L +
x ) 1x + ( aC sin h + L + 2 x ) 1y
10. 1.

vC =

d
d
OC = OC + XYZ / xyz OC
dt
dt
abs
rel

3L
3L
cos 1X + sin 1Z ; XYZ / xyz = 1Y
2
2
3L
3L
3L
3L
vC = sin 1X +
cos 1Z + cos 1Z sin 1X
2
2
2
2

OC =

2. vC =
aC =

vA

v Arel + v Aentr
aA


3L
+ ( sin 1X + cos 1Z )
=
2

AC

( ) 1Y

a Arel + a Aentr + a Acor

() 1Y

AC +

AC


( ) 1Y ( ) 1Y

3. C dcrit un cercle de rayon 3L/2 la vitesse angulaire ( + ) 1Y


4. Rotation instantane, vitesse angulaire 1Y autour de I1Y, o I1 est le sommet du rectangle AOBI1.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

5. a) Si : rotation instantane de vitesse angulaire ( ) 1Y autour de IY o I est tel que

vC = vI + AB IC => AB vC = AB AB IC = AB .IC AB AB 2 IC => CI =





AB vC
2
AB

3L +
+
CI =
cos 1X + sin 1Z ) =
CI1 o I1 est le "CIR" relatif dans les axes OXYZ
(
2

+
+
si > 1 : I est au del de I1 ; si 0< < 1 : I est entre C et I1 ;

+
+
si -1< < 0 : I est entre O et C ; si < 1 : I est au del de O ; si = : I est en C ;

si = 0 : I est en I1 ; Si = 0
= 1 : rotation continue de vitesse angulaire 1Y autour de O

7
=> AN : CI = CI1
3

b) si = : translation instantane de vitesse instantane vC =v A =3L ( sin 1X + cos 1Z )

( )

CIR
11. a. v = v + OA = OA = r 1
A
O
x
=> = CB
vB = vC + CB CB = CB r 1x

Les vitesses vA et vB sont parallles. Comme la barre AB est


indformable, elle subit une translation curviligne
instantane donc les vitesses de A et B doivent tre gales.
b. v = v + ' IA = ' IA = ' 2r 1
A
I
x
=> 2 ' = CB
vB = vC + CB CB = BC r 1x

(avec I le point de contact du disque avec le sol)

C
r

A
r
O

2r

CB
B
y

C
r

A
2r
O. r

CB
B

12. 1. Soit O1 laxe de la roue arrire et P1 son point de contact avec le sol.
vO = vTapis + vCaddie
vO1 = vP1 + 1 P1O1 => vCaddie 1x ' = 1 1z R 1y ' = R11x ' avec 1
vP1 = vTapis
v
=> 1 = Caddie 1z ; 1 = 0 car 1 = constante
R
2. Soit O2 laxe de la roue avant et langle dinclinaison du caddie par rapport lhorizontale.
vO2 = vO1 + caddie O1O2

On a

; et si on projette la relation sur laxe y, il vient :

) (

( vO = ( vt + vc ) cos + L sin c (1) )

) (

vO2 1x = ( vt + vc ) cos 1x + sin 1y + c 1z L cos 1x + sin 1y


2

0 = ( vt + vc ) sin L cos c (2)

(2) => c =

1
( vt + vc ) sin 1z
L cos

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Pour trouver une relation donnant (x) :


L cos = x + ( u + v ) cos

Lcos

v
u

; tan = ; + = +
R
2
R

=> L cos = x + R tan + cos + R tan cos


2

On rsout cette quation pour trouver (x) (avec un


calculateur) et on la remplace dans lquation donnant la
vitesse angulaire
avec tan =

u
x

3.

v
Le moins vite : Point de contact de la roue avec le tapis ( Tapis )
4.
v
+ 2vCaddie
Le plus vite : Point diamtralement oppos au premier ( Tapis
)
5. (voir dessin) le CIR se trouve lintersection des
perpendiculaires :
au tapis et passant par le point de contact de la roue arrire
au sol horizontal et passant par le point de contact de la roue
avant.

O2

O1

sol fixe

P2

P1
CIR
CIR

13.

z1
z2
C

y2y
F

y2 D
O

r
z

xx2

y1
R
I
Pour la dcomposition en systme daxes :
R0 Repre fixe, R1 Repre tournant avec p autour de BD (z1), R2 Repre inclin sur OF (z2), OD (y2), R3
Repre tournant avec p autour de OF (z2).
1.) Axe instantan de rotation : droite IQ avec I=Pt de contact entre le disque et le plan
Q=intersection des droites OF et CB car OQ peut tre considr comme appartenant au solide tudi
(tige+disque) et vQ=0 car Q appartient laxe de rotation de . Le point Q appartient virtuellement au solide.
Remplacer la tige coude par une tige OQ soude au solide ne change rien au mouvement.

= p + q = p cos 1y + ( p sin + q)1z avec rel = p


Condition de roulement sans glissement :

vI = 0 = vO + OI = p( R + r sin )1x + ( rp sin + rq )1x


R
=> q = p
r
avec OI = r 1y ; vO = p OC = p( R + r sin )1x

Ou

=> q = p
r
=> d IO = t CO => (rp sin + rq)1x = p( R + r sin )1x

vOtige = vC + t CO et vOdisque = vI + d IO
vOdisque = vOtige

R
r

d = p cos 1y + p(sin + )1z =vecteur libre constant dans les axes Oxyz.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Driver un vecteur constant : produit vectoriel avec le vecteur de vitesse angulaire agissant sur le repre.

d =

d d
+ xyz / XYZ d o XYZ est le repre fixe
dt xyz



=0

d = p(sin + ) p cos p cos . p sin 1x = p cos 1x


r
r

2.)

R
R

vD = d ID = p cos 1y + p(sin + )1z 2r 1y = 2rp(sin + ) 1x


r
r

Comme Q appartient laxe de CIR, on peut crire :

a D = aQ + d QD + d vD avec aQ = 0 (! a I 0)
1
( R + r sin ) 1z + r 1y
cos
R 2

R
R

a D = rp + 2sin + 3 sin 1y + rp 3 cos + 2 cos sin 1z


r

r
r

QD =

14.

1.). (rem : 1 = 0 ; 3 = 0 )
R0 : Repre OX0Y0Z0 fixe.
R1 : Repre Ox1y1z1 tournant autour de laxe Y0 = y1 (

R1 / R0 = 2 1y1

R2 / R0 = R2 / R1 + R1 / R0 = 1 1x2 + 2 1y1

R2 : Repre Ox2y2z2 tournant avec R1 et autour de laxe x1 = x2(


)
R3 : Repre Gx3y3z3 li au disque et tournant avec R2 et autour de z2 = z3

= R3 / R2 + R2 / R0 = 1 1x2 + 2 1y1 + 3 1z2 = disque


( R3 / R0
car le repre R3 est compltement li au disque)
z1

X0

x1

2
O

Z0

y2

z2

z1

y3

y1

y2

x3

x2

disque = 1 1x2 + 2 1y1 + 3 1z2 = 1 1x2 + 2 cos 1 1y2 + sin 1 1z2 + 3 1z2
disque

ins tan t t :1 = 0

disque =

= 1 1x1 + 2 1y1 + 3 1z1

d disque
dt

+ R2 / R0 disque avec R2 / R0 = 1 1x2 + 2 cos 1 1y2 + sin 1 1z2

R2

()

()

1y

1z

disque = 2 cos 1 1y2 + sin 1 1z2 + 21 sin 1 1y2 + cos 1 1z2 +


1

) (

+ 12 sin 1 1y2 + cos 1 1z2 12 sin 1 1y2 + cos 1 1z2 + 13 1y2 + 23 cos 1 1x2






1z

1z

disque = 23 cos 1 1x1 + ( 2 + 13 cos 1 ) 1y1 + ( 21 13 sin 1 ) 1z1


=> disque

Instant t :1 = 0

= 23 1x1 + ( 2 + 13 ) 1y1 + 21 1z1

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

autre mthode :

d =

d 1
1x 1
dt 2
=0

d
vA
aA

d 1x2
dt

= R2 / R0 1x2

d 2
1y + 2
dt 1
= 2

d 1y1
dt

= R1 / R0 1y1

d 3
1z + 3
dt 2
=0

d 1z2
dt

= R2 / R0 1z2

Instant t
1 = 0

= 1 2 1z1 + 2 1y1 + 2 ( 0 ) + 3 1 1y2 + 2 cos 1 1x2

=1(1 = 0)

Instant t

= vC + d CA = R3 1x1 ( b2 + R1 ) 1z1

Instant t

= aC + d d CA + d CA = b 22 + 2 R12 1x1 R 21 + 23 1y1 + ( 2 R23 b 2 ) 1z1

1 = 0

1 = 0

= 23 1x1 + ( 2 + 13 ) 1y1 + 21 1z1

v . = b 23
2.) Invariant scalaire C
a) si 2 0 et 3 0 : mouvement hlicodal instantan (HI) = mouvement de rotation et de translation de
vecteur vitesse angulaire

( vQ vC )

= 1 1x + 2 1y + 3 1z

. Axe HI est // passant par Q tel que

( 1 , 2 , 3 )
( b 2 , b1 2 , 0 )
.vC
= b23
CQ =
1 + 2 + 3
.
1 + 2 + 3

=>
avec
= ( 1 , 0, 3 )
.
b) si 2 = 0 et 3 0 : Rotation instantane (en t) autour de laxe // passant par C avec
Cas part. :
= ( 0, 0, 3 )
- si 1 = 0 Rotation instantane (en t) de
autour de Cz
CQ =

vQ =

- si de plus 2 = 0 Rotation continue (mme , mme axe de rotation. t)


= ( 1 , 2 , 0 )
c) si 3 = 0 et 2 0 : Rotation instantane (en t) autour de laxe // avec

Cas part. :
- si 1 = 0 Rotation continue autour de Oy.

- Si en plus 2 = 0 : Rotation. continue uniforme

= ( 1 , 0, 0 )
d) si 2 = 3 = 0 : Rotation instantane de
autour de Ox.
Cas part. :

- si 2 = 0 Rotation continue (mme , mme axe)


- si 1 = 0 Solide immobile cet instant.
3) Si Q et Q sont deux points distincts de laxe hlicodal instantan (

vQ et vQ' //

aQ ' = aQ + QQ' + QQ' avec QQ' = vQ ' vQ = 0 car // vQ ' // vQ


Pour que les points de laxe hlicodal aient le mme vecteur acclration, il faut
QQ '.
comme nous avons : QQ ' = 0 => QQ ' =
=> QQ ' //
.
On peut donc vrifier la relation suivante = 0

( 2 + 13 ) 3 1 2 = 0

2 ( 1 + 3 ) = 0

2 3 + 1 ( 2 + 13 ) = 0

aQ ' = aQ => QQ' = 0

1 = 3 = 0

<=> ou
= 0 et =
2
1 3
2

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

15. Disque : Rotation instantane autour de laxe Iz de vecteur


vitesse angulaire
Tige : Rotation continue autour de laxe Oz de vecteur vitesse
angulaire
Point C : trajectoire circulaire en fonction de langle .
vCDisque = vI + IC = R 1x
=> = 3 1z
vpoint C ( ) = 3R 1x

vCTige = vO + OC = 3R 1x
=> = 1z
vCDisque = vCTige

v = v + CG = 3R 1 2 R cos 1 sin 1
G

CD=3R
BA2=25R2

4R

I
D

C
3
55
R
et cos =
91x + 55 1y
=> vG =
8
8
4

aG = aC + CG + CG = aC + 1z 2 R cos 1y sin 1x

avec sin =

) ) 1z CG

aG = aC + 2 R 2 cos 1x 2 R 2 sin 1y + 2 R cos 1y + 2 R sin 1x

R 2
R
aG = 3R1x + 3R 2 1y +
3 55 1x
4
4

16.

d R.cotg 1x + R 1y
2

= R 1
x
dt
2sin 2
2
C.I.R. du disque : vC // x et vP AP => I dtermin
dpend de => pour dterminer
(),

d AC
vC =
=
dt

disque

R
R
55 + 3 2 1y = 9 + 2 55 1x
4
4

disque

il faut crire la condition de roulement sans glissement en P

55 9 2 1y

y
B

vC
x

P
R vP
C

/2
/2

v
A

(ds les axes lis la tige Auvw avec u // AB ) : vPtige = vPdisque

vP tige = vA + t AP = R cotg 2 1v

avec

vP disque = vC + d CP = R cos d R 1u + R sin 1v avec d = d 1z

2sin 2

2sin 2

2
2

sin

=> vP disque = vP tige => d =


cos = cotg
= cotg cotg
1u

2
2sin 2
2sin 2
2
2

17. Nous pouvons appliquer la formule de cinmatique pour les solides.


O
B
C

A
I

Pour dterminer la vitesse angulaire de la bille, appliquons la formule de cinmatique la bille (C=CIR) :
v +v
ba
v A = vB + BA => v A = vB BA avec = 1z => v A + vB =
=> = 2 A B
2
ba

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Pour trouver , nous devons dterminer les vitesses vA et vB.


Appliquons successivement la formule de cinmatique des solides sur la bague extrieure entre O et I puis entre
A et I. (IA=d) : I=CIR
2v
vO = v 1x = vI + ext IO => v = ext c / 2 => ext =
c
2dv
a
2b
2v
AI
d
+ v
v + a
v0 =
v 1x
v A = vI + ext IA => v A = d 1x ou v A =
c
2
=> = 2
1z = c
1z
c
AO
c/2
b

a
ba
Appliquons la mme procdure pour la bague intrieure :
a

v B ( = v rel + v entr ) = v 0 + O B = v + 1x
2

18. 1. R0 : Repre OX0Y0Z0 fixe.

R1 : Repre Ox1 y1z1 tournant autour de laxe Z0 = z1 (

R1 / R0 = 1z1

)
R2 / R0 = R2 / R1 + R1 / R0 = R1 / R0

= 0
R2 : Repre Ox2y2z2 inclin par rapport R1 autour de laxe y1 = y2 (
)
R3 : Repre Gx3y3z3 li au disque et tournant avec R2 et autour de x2 = x3

= R3 / R2 + R2 / R0 = r 1x2 + 1z1 = disque


( R3 / R0
car le repre R3 est compltement li au disque)
B

O
z2
y1 Y0

z2

x1

z1

x2

z3

X0

y2
x1

y3

4R

rel

z1
C
R

CIR

x1
A

=> = + rel = rel cos 1x + ( rel sin )1z


Nous reprons deux points appartenant au solide qui ont une vitesse nulle : le disque ne glisse pas donc la
vitesse du point A est nulle. Il en est de mme pour le point D qui est appartient laxe fixe OO. Donc
laxe instantan de rotation passe bien par ses deux points. Le vecteur vitesse angulaire du disque se
trouvera sur cet axe.
Condition de roulement sans glissement :
v A = 0 = vC + d C A avec C A = R 1z2 = R sin 1x1 R cos 1z1 et vC = vO + OC = 4 R cos 1y1

=0

v A = 0 = 4 R cos 1y1 + (R sin rel R )1y1 => 4 R cos + R sin Rrel = 0

En simplifiant grce : OA = 17 R et sin = 1 17 ; cos = 4


par le dessin on peut aussi directement tablir que

17 ; on obtient rel = 17

= tg et rel =

cos

=> = 17 cos 1x1 + (1 17 sin )1z1 = 4 1x1

disque =
2.

d disque
dt

+ R1 / R0 disque = 1z1 disque = 4 1y1


R1

vB = AB = 41x 2R sin 1x1 + cos 1z1 =

32 17
d DB
R 1y1 attention vB
17
dt

abs

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

16
aC = aD + 
DC
1x
 + DC = 4 R cos 1x1 = R
 
17 1
=0
=0

16

a B = aC + d CB + d d CB = R
aB =

16
17

R 1x1

4
17

R 1z1

16
17

17

R 1x1

!!! a A 0 => a A = aC + CA + CA =

19.

1x1 4 1y1 R sin 1x1 + cos 1z1 4 1x1


64

68
17

17

R 1z1 =

32
17

68

R 1x1

17

16
17

R 1y1

R 1z1

R 1z1

r3 3 = r2 a 2

r2b,,2

r2b 2 = r11

r2a

3 =
r3,,3

r1,
r0,,1

r1 r2 a
1
r2 b r3

v = 152 miles / h = 244620 m / h


Circonfrence de la roue : 2 0.235 m = 1.476548m
1 = 244620 /1.476548 tours / h
= 165670.1369 tours / h
= 2761.1689 tours / min

3 =

3 3
2761.1689 tours / min = 207.08 tours / min
10 12

Caractristique des mouvements


20. 1. = 1 + 1 = sin 1 + cos 1 + 1
z
y
X
Y
Z

2.

d OH d L sin 1Z
=
= L cos 1Z
dt
dt
dOA d
L
L

vA =
= L cos 1x 1y = L sin 1x + 1Z OA = L sin + 1x + L cos 1y
dt
dt
2
2

d
L
L

vB = L cos 1x + 1y = L sin 1x + L cos 1y


dt
2
2
vE = L sin 1x + L cos 1y

3. invariant v . = L cos
vH =

1. = = 0
Solide immobile

2. = 0; 0 Rotation continue
3. 0; = 0 Rotation instantane
4. 0; 0 Mvt hlicoidal instantan

= 1Z ( uniforme si = 0 )
CIR=(x = L cos ; z = L sin )
= 1Z + 1y

Axe hlicoidal : droite de point P tq vP //

vH
L cos
L cos
.vH
vP =
. =
+ =
1x + 1y + 1z
1y + 1z et HP =

.
+
+
.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Cinmatique des solides


21.

2b

b
b

2ss = 2bL sin avec s = v


s

sv
bL sin
cos su
L + b 2 Lb cos
y = 2b
=2
u
sin Lb
L tg

y = 2b sin
y = 2b cos
s = L + b 2 Lb cos

22. 2 degr de libert {x, }


Coordonnes {x, , , }

cercle S1 = 1z ; disque S 2 = 1z ; AB = 1z
Repre xyz fixe ; Repre x1y1z1 li S1 ; Repre x2y2z2 li
AB ; Repre x3y3z3 li S2

Condition de roulement sans glissement en D point


de contact entre S1 et S 2 : vDS1 = vDS2

vDS = v A + 1 AD = x 1x + R 1y
1
2

vDS 2 = vB + 2 BD = x 1x + ( R a ) 1y2 + a 1y2


=> ( R a ) + a = R

y2

a
D

x2

vI Sol = vI S1

Condition de roulement sans glissement en I point de contact entre S1 et le sol :


=> 0 = v A + 1 AI = x 1x R 1x => x = R
=>

cercle S1 =

x ( R a )
x
1z ; disque S 2 =
1z ; AB = 1z
R
a

vB = v A + AD AB =>vB = x 1x + ( R a ) 1y2 = x 1x + ( R a ) sin 1x + cos 1y

aB = a A + AB AB AB + AB AB =
x 1x + ( R a )1y2 ( R a ) 2 1x2
Ou vB = vD + 2 DB => vB = x 1x + R 1y2 a 1y2 = x 1x + ( R a ) 1y2

23. R0 : Axe OX0Y0Z0 fixe.


R1 : Axe Ox1 y1z1 tourne autour de laxe Z0 = z1 ()
R2 : Axe Gx2y2z2 inclin dun angle par rapport aux axes
Ox1 y1z1, avec z2 li la tige, tourne autour de laxe z1 ()
R3 : Axe Gx3y3z3 lis au cube et tourne autour de z1 () et z2 ()
=> les vecteurs de Darboux :
R1 / R0 = 1z1 ; R2 / R0 = 1z1 ; R3 / R0 = 1z1 + 1z2

z2

z1

y 1 Y0

x2

x1

X0

y3 y 2

x1

x3
x2

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

a. Par la formule des distribution des vitesses exprim dans le repre Ox2y2z2
Tige = 1z1 et Carr = 1z1 + 1z2 = sin 1x2 + ( + cos ) 1z2
vG = vO + Tige OG = 0 + L sin 1y = L sin 1y '

d
d
1x + 1y3 + 1z3 =
( cos sin ) 1x2 + ( sin + cos ) 1y2 + 1z2
2 3
2
d
2 + cos ( sin + cos ) 1x2

d
d

v A = vG + Carr GA = + L + sin + + cos ( cos sin ) 1y2
2
2


d
sin ( sin + cos ) 1z2
2
b. Par drivation des coordonnes exprimes dans le repre Ox3y3z3
d
d
d

OA = 1x3 + 1y3 + + L 1z3 et R3 / R0 = sin cos 1x3 + sin sin 1y3 + + cos 1z3
2
2
2

GA =

((

+ L sin sin + cos 1x3


2
2

d
d

OA = + + cos
+ + L sin cos 1y3
2 2


d
sin ( cos + sin ) 1z3
2

vA =

d OA d OA
=
+ R3 / R0
dt
dt
x3 y3 z3

=0

b'. Par drivation des coordonnes exprimes dans le repre Ox2y2z2


OA =

d
d
d
( cos sin ) 1x2 + ( sin + cos ) 1y2 + + L 1z2 et R2 / R0 = sin 1x2 + cos 1z2
2
2
2

d
( sin + cos ) + cos 1x2
2

d
d
OA = + + cos
( cos sin ) + sin + L 1y2
2
2

sin ( sin + cos ) 1z


2
2

vA =

d OA dOA
=
dt
dt

+ R2 / R0
R2


c.
Cube = sin 1x2 + ( + cos ) 1z2

Cube =

d Cube
dt

rel dans R2

+ R2 / R0 Cube avec R2 / R0 = sin 1x2 + cos 1z2

+ sin cos 2 1
Cube = sin 1x2 + + cos 1z2 cos sin 2 1y2 + sin
y2

Cube

1 + + cos 1
= sin 1x2 + sin
y2
z2

d. Cube = sin cos 1x + sin sin 1y + ( + cos ) 1z avec R / R = Cube


3
3
3
3
0
Cube =

dCube
dt

rel dans R3

+ R3 / R0 Cube


=0

1 + + cos 1
Cube = sin cos 1x3 + sin sin 1x3 + sin sin 1y3 + sin cos
y3
z3

sin cos 1 + sin cos


+ sin sin 1 + + cos 1
Cube = sin sin
x3
y3
z3

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

x1

24.
A


1 = 1 1z et 2 = 1 + 2 1z
Cinmatique du solide
L

1 1x1
A + 1 AG1 =
vG1 = v
2

=0

a = a + AG + AG = L 1 L 2 1
A
1
1
1
1
1
1 x1
1 y1
G1 
2
2
=0

G1
x2

vG2 = vB + 2 DG2 = L1 1x1 + 2 1 + 2 1x2

1 + 2
+

1x L sin 2 1 2
= L 1 + cos 2

2
2

G2
y1
C

2
Y

y2

aG2 = aB + 2 BG2 + 2 2 BG2 avec aB = L1 1x1 L12 1y1

1 + 2
1 + 2

L 1x2
L 1y2
aG2 = L1 1x1 L1 1y1 +
2
2

2
2

1 + 2
1 + 2

1 + 2
+

2
= L 1 sin 2
+ cos 2
1x1 L 1 + cos 2
+ sin 2 1 2

2
2
2
2

drive dans un repre absolu

d AG1
L
L
L
= cos 11 1X sin 11 1Y
AG1 = ( sin 1 1X + cos 1 1Y ) et vG1 =
2
2
2
dt

OXY

dvG1
L
L

= sin 112 + cos 11 1X cos 112 + sin 11 1Y


aG1 = dt
2
2
2
2

OXY

)
(

) 1

y1

1y1

(1 + 2 )
(1 + 2 )
L
AG2 = L 1x1 + 1x2 = L cos 1 + cos
1X + L sin 1 + sin
1Y
2
2
2

1 + 2
+

d AG2
1X L sin 11 + sin (1 + 2 ) 1 2
= L cos 11 + cos (1 + 2 )
vG2 =

dt
2
2

OXY

1 + 2
1 + 2
dvG2

2
+ cos sin ( + )
aG =
L
+
+
=

sin
cos

(
)
1 1
1 1
1
2
1
2

1X
2
dt OXY
2
2

1 + 2
1
2

L cos 11 + sin 11 + cos (1 + 2 )


+ sin (1 + 2 )
1Y

2
2

) 1

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

Drive dans un repre relatif

dvG1
d AG1
L
L
L
L

+ 1 AG1 = 1 1x1 et aG1 =


+ 1 vG1 = 1 1x1 12 1y1
AG1 = 1y1 => vG1 =
2
dt
2
dt
2
2

Ox1 y1
Ox1 y1



=0

L
L
L

AG2 = L 1y1 + 1y2 = sin 2 1x1 + L + cos 2 1y1


2
2
2

+
+
v = d AG2
cos 2 1 2 + 1 1x L sin 2 2 1 1y
+

=
AG
L

G
1
2
1
2

1
2
2
dt
Ox1 y1

dvG2

+ 1 vG2
aG2 =
dt Ox y

1 1

2
2

1 + 2
1 + 2
+
1 + 2

1
2

1x L 1 + cos 2
= L 1 sin 2
+ cos 2
+ sin 2
1y

2
2 1
2
2 1

Vitesse dentranement et vitesse relative

L
L
L

vG2 = vG2 rel + vG2 entr = 2 1y2 + 1 1z L + cos 2 1x1 + sin 2 1y1
2
2
2



 




v rel
ventr

+
+

= L 1 + cos 2 1 2 1x1 L sin 2 1 2 1y1

2
2

25.

y
y
E

F
D

B
O

B
O

C
x

a
a

(a) S = 0
(b) S 0
(a) Le bras DOA tourne la vitesse angulaire = 90 tours/min
90.2.
rad/s 1z = 3 rad/s 1z
S DOA =
60

v AS DOA = vO + S DOA OA = S DOA a 1y

a => S BAC = 2 S DOA


v AS BAC = vC + S BAC CA = S BAC 1y


2

=0

S BOE = 4 S DOA
=>
v BS BAC = vC + S BAC CB = S BAC a 1y
S BOE = 12 rad/s 1z = 37, 7 rad/s 1z

=0

=> 2 S BAC = S BOE


a
v BS BOE = vO + S BOE OB = S BOE 1y


2

=0

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

(b) Le bras DOA tourne la vitesse angulaire DOA = 90 tours/min et le solide S la vitesse
S = 80 tours/min
80.2.
8
S DOA = 3 rad/s 1z et S =
rad/s 1z =
rad/s 1z et S BOE = S BOE 1z
60
3

v AS DOA = vO + S DOA OA = S DOA a 1y

3a
a => 3 S + 2 S DOA = S BAC

S BAC 1y
v AS BAC = vC + S BAC CA = S

S BOE = 4 S DOA + 3 S
2
2

=> S BOE = 600 t/min 1z


a

v BS BAC = v A + S BAC AB = S DOA a S BAC 1y

S BOE = 20 rad/s 1z

2
=>

S DOA
S BAC
S BOE
a

v BS BOE = vO + S BOE OB = S BOE 1y

2
=0

26.

60
z0=z1

S1

60

S3

y1

z2=z3 B

S4

S3

S2
O

S2

y0

S1
x1

S0

S2

S4

x3

A
x2

R
Position au repos

z1

y1 Y0

x1
X0

z2 z1

y1

z1

y1

z2 z1

y2

-0

ou
y1

y2

y1

y3 y2

x3

x2

Vecteur de Darboux pour les drives des axes :


R1 / R0 = 1z1 ; R2 / R0 = 1z1 + 1x1 ; R3 / R0 = 1z1 + 1x1 + 1z2

Dans le repre Ox1y1z1

1) Vecteur vitesse angulaire du solide S4 :


S4 = 1z1 + 1x1 + 1z2 = 1x1 sin ( 0 ) 1y1 + + cos ( 0 ) 1z1
3) Vecteur de Darboux pour driver les axes du Repre R1 :
R1 / R0 = 1z1

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

4) Vitesse de P
vP = vC + S4 CP
avec CP = R cos 1x1 + ( R sin cos ( 0 ) h sin ( 0 ) ) 1y1 + ( h cos ( 0 ) + R sin sin ( 0 ) ) 1z1
vC = vB + 2 BC

avec S2 = 1x1 + 1z1 et BC = L sin cos ( 0 ) 1z1 sin ( 0 ) 1y1

vB = vO + 1 OB =- ( r + L cos ) 1x1
avec S1 = 1z1 et OB = ( r + L cos ) 1y1 + L cos 1z1

5) Acclration angulaire du solide S4.


d S4
cos ( )
1 sin ( )

1x1 +
S4 =
+ R1 / R0 S4 = + sin ( 0 )
0
y1
0 1z1
dt

rel

6) Acclration de P dans le repre Ox1y1z1

a P = aC + S4 S4 CP + S4 CP
aC = a B + S2 S2 BC + S2 BC avec S2 =

a B = a0 + S1 S1 OB + S1 OB avec S1 =

d S2
dt

1
+ R1 / R0 S2 = 1x1 +
y1
rel

d S1
dt

rel

+ R1 / R0 S1 = 0 et O fixe : a0 = 0

=0

Dans le repre Cx2y2z2

1) Vecteur vitesse angulaire du solide S4 :


S4 = 1x2 + sin ( 0 ) 1y2 + + cos ( 0 ) 1z2
3) Vecteur de Darboux pour driver les axes du Repre R2 :
R2 / R0 = 1z1 + 1x1
4) Vitesse de P
vP = vC + S4 CP avec CP = R cos 1x2 + sin 1y2 + h 1z2

vC = vB + S2 BC avec S2 = 1x 2 + cos ( 0 ) 1z2 + sin ( 0 ) 1y2 et BC = L sin 1z2

(
) + L sin ( cos ( 0 ) 1z

vB = vO + S1 OB = ( r + L cos ) 1x 2 avec 1 = cos ( 0 ) 1z2 + sin ( 0 ) 1y2 et

OB = ( r + L cos ) cos ( 0 ) 1y2 sin ( 0 ) 1z2

+ sin ( 0 ) 1y2

5) Acclration angulaire du solide S4.


d S 4
S4 =
+ R2 / R0 S4
dt
rel

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Mcanique Rationnelle 2

27.

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

OC

SC

OC

OA

SO
O

2
L1

OD

L3

OB

SD

SB

SA

y1

y2

y1

x2

1 X0

OC

SO
y3

4(t)

y4

x3

x2

z4

3
x1

3(t)

z3

y2

2
O

SS

OA

Y0

2
OA

C
SCab

L4
L2

y3

x1

Vecteur de Darboux pour les drives des axes :


R1 / R0 = 11z1 ; R2 / R0 = ( 1 + 2 )1z2 ; R3 / R0 = ( 1 + 2 + 3 )1z3 ;

R4 / R0 = ( 1 + 2 + 3 )1z3 + 41x3

1) Vecteur vitesse angulaire du solide S4 :


SCab = 1 + 2 + 3 + 4

y2

y0

SCab = ( 1 + 2 + 3 )1z3 + 41x3


Vecteur acclration angulaire du solide S4 :
d SCab
SCab =
+ R3 / R0 SCab
dt
rel

x3

y3

3t

A
A
C
2 t

y1

x1
D

OB

= 31z3 + 4 1x3 + 4 ( 1 + 2 + 3 )1y3

1t
x0

2)

vOB = vO + S0 OOB = 1 L1 1y1 avec S0 = 1 1z3 et OOB = L1 1x1

L
vC = vOB + SB OB C = L11 cos (2 t ) 1y2 + sin (2 t ) 1x2 2 ( 1 + 2 ) 1x2


 2
1y1

L2
1y
2 2
vE = vC car EC est l'axe de rotation du solide S S
avec SS = ( 1 + 2 ) 1z2 et OB C =

vT = vE + Cab ET avec vC = vE et ET = L3 1x4 + L4 1z4 = L3 1x3 + L4 cos (4 t ) 1z3 sin ( 4 t ) 1y3

Cab ET = L4 sin (4 t ) ( 1 + 2 + 3 ) 1x3 ( L4 cos (4 t ) 4 + L3 ( 1 + 2 + 3 ) ) 1y3 L4 sin (4t ) 4 1z3

Page | 74

x2

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

vT = A(t )1x2 + B(t )1y2 + C (t )1z2 =


L2

L1 sin (2 t ) sin (3t ) 1 L4 cos (4 t ) sin (3t ) 4 2 sin (3t )( 1 + 2 )

1x2
( L4 sin ( 4 t ) cos ( 3t ) sin (3t ) + L3 sin (3t ) ) ( 1 + 2 + 3 )

L1 cos (2 t ) 1 + L4 cos ( 4 t ) cos ( 3t ) 4

1
+ ( L3 cos (3t ) L4 sin (4t ) sin (3t ) ) ( 1 + 2 + 3 ) y2

L4 sin (4 t ) 4 1z2
aT =

dvT
dt

R2 rel

+ R2 / R0 vT = A (t )1x2 + B (t )1y2 + C (t )1z2 + ( 1 + 2 ) 1z2 vT

28. 1. R0 : Repre OX0Y0Z0 fixe.

y1 Y0

R1 / R0 = q 1z1

R1 : Repre Ox1y1z1 tournant autour de laxe Z0 (CC)= z1 (


)+
Repre R1' translat de b suivant l'axe x.
R2 : Repre Ox2y2z2 tournant autour de laxe x1= x2
R2 / R0 = R2 / R1 + R1 / R0 = 1x1 + q1z1

1x1
(
)
R3 : Repre Gx3y3z3 li au disque et tournant avec R2 et autour de y2 = y3

= R3 / R2 + R2 / R0 = 1x1 + q 1z1 + p 1y2


( R3 / R0
)
Comme le repre R3 est compltement li au disque on peur crire :
disque = R3 / R0 = 1x1 + q 1z1 + p 1y2

disque =

d disque
dt

=
abs

d disque / R2
dt

X0

z2 z1

y2

y1
z3

z2

x2

=> disque = 1x2 + ( q sin + p ) 1y2 + q cos 1z2 = 1x1 + p cos 1y1 + ( p sin + q ) 1z1

2.

x1

D
x3

+ R2 / R0 disque / R2
R2

disque = ( pq cos ) 1x2 + ( p + q sin + q cos ) 1y2 + ( q cos q sin + p ) 1z2


3. v = v + BO = bq 1 = bq cos 1 + bq sin 1
O
B
S1

y1
y2
z2

=0

b 1x1

vD = vO + S2 OD
 = aq cos 1x2 bq cos 1y2 + bq sin + a 1z2
a 1y2

v A = v D + S3 
DA = ( aq cos + ( q sin + p ) R ) 1x2 + R bq cos 1y2 + bq sin + a 1z2
R 1z2

o D est le centre du disque ( AD // 1z2 )

Page | 75

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

4. 1 = q 1z
1

2 = 1x2 + ( q sin + q cos ) 1y2 + ( q cos q sin ) 1z2

2
2
aO = aB + S1 BO
 + S1 S1 BO = bq 1y1 + bq 1x1 = bq cos 1y2 + bq sin 1z2 + bq 1x2

b 1x1

=0

2
aD = aO + S2 OD
 + S2 S2 OD = +bq 1x2 bq cos 1y2 + bq sin 1z2
a 1y2

a1z2 a q cos q sin 1x2

) (
)
= ( bq aq cos + 2aq sin ) 1 ( bq cos + a + aq
= a + 
DA + ( DA )

+ aq sin 1x2 a + aq cos 2 1y2 + aq 2 cos sin 1z2


aD
aA

(bq

S3

S3

R 1z2

cos 2 1y2 + bq sin + aq 2 cos sin + a 1z2

x2

S3

aq cos + 2aq sin 1x2 bq cos + a2 + aq 2 cos 2 1y2 + bq sin + aq 2 cos sin + a 1z2

Rp + Rq sin + Rq cos 1x2 + R Rpq cos 1y2

Rq cos 1x2 Rq cos sin + Rpq cos 1y2 + Rq 2 sin 2 + 2 R sin qp + Rp 2 + R 2 1z2

(
)
+ ( a + R 2 Rpq cos Rq cos sin aq cos bq cos ) 1
+ ( R + a + 2 R sin qp + aq cos sin + Rq sin + Rp + bq sin ) 1
2

= 2aq sin 2 Rq cos + bq Rp Rq sin aq cos 1x2


2

y2

z2

vP = vD + S3 DP = ( aq cos + ( q sin + p ) R cos ) 1x2 + bq cos R cos + q cos R sin 1y2

+ bq sin + a ( q sin + p ) R sin 1z2 => vP / = = v A


aP =

dvP
dt

+ R2 / R0 vP = aq sin aq cos + Rp + Rq cos + Rq sin cos R ( q sin + p ) sin 1x2


R2

+ bq cos + bq sin R cos + R sin + Rq cos sin Rq sin sin + Rq cos cos 1y2

+ a + bq cos + bq sin Rp Rq cos Rq sin sin R ( q sin + p ) cos 1z2


1x2

( ( p + q sin ) R cos aq cos ) (

1y2

1z2

q sin
bq cos R cos + q sin sin

q cos

a + bq sin ( p + q sin ) R sin

) (

a A = aP ( = ) =

( 2aq sin 2Rq cos + bq Rp Rq sin aq cos ) 1


+ ( a + R 2 Rpq cos Rq cos sin aq cos bq cos ) 1
+ ( + R + a + 2 Rpq sin + aq sin cos + Rq sin + Rp + bq sin ) 1
2

x2

y2

z2

Page | 76

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

y2

29.

x1
a

yO

a
a

y1

x2

O
a

xO

2
2

v A = vO + OA OA = 2a 1y1 avec OA = 1z

vB = v A + AB AB = 2a 1y1 + 2a 1y2 avec AB = 1z

)(

))

vB = 2a 1y1 + 2a sin 1x1 + cos 1y1 = 2a sin 1x1 + 2a + cos 1y1

Pour remplacer les vitesses angulaires et en fonction de V :

CD

=>

2
2
3

= a +a
2aa
cos = a 2 2cos
2
2
2

d CD
dt

V 2 2cos
2

= V => 2 CD V = 2 a 2 sin => =


a sin

DE =2a 2 (1 + cos ) =>

d DE
dt

= V => 2 DE V = 2a 2 sin => =

V 2 (1 + cos )
a sin

Autre mthode : En considrant que la vitesse de D est perpendiculaire OD, on peut calculer la vitesse de
sortie du vrin (V) comme tant la projection de la vitesse de D sur laxe du vrin (CD). Ce qui revient au mme
que de dcomposer la vitesse du point D par rapport au point C, avec une vitesse relative dans laxe CD et une
vitesse de rotation autour de C avec CD fixe. La compose de ces deux vitesses doit donner la vitesse de
rotation de D autour de O.

V = vD sin avec l'angle ODC. Par la rgle des sinus :

V = vE rel sin

avec

l'angle DEA. =>V = a sin

sin

OC

=> =

sin

=>V = a .

CD

2 2cos

V 2 cos

V
a sin

2
sin
2

=
a 2sin

cos

V 2 1 + cos
a sin

2cos

1
+
cos
(
)

2
=> vB = 2 2V sin
+
1x1
sin
sin

3
3

2cos

2cos
(1 + cos )
2

2
+2 2V
+ cos
+
1y1
sin
sin
sin

Page | 77

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Mcanique Rationnelle 2

30.

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

=0

R1/R0 :Repre inclin sur le rotor 1. R1 / R0


R2/R1 :Repre suivant la rotation du rotor. x2 fix sur le bras S1
R2 / R0 = 1z2

z0

z1
1

x0
y3 y1=y0

= 1z2
1 = sin 2 1x3 + cos 2 1z3
R3/R2 :Repre inclin sur le rotor 2. R3 / R0
et z2
R4/R3 :Repre suivant la rotation du rotor 2. x4 fix sur le bras S3
R4 / R0 = 1z2 + 1z3

x1
x2

y2

x1
z2=z1

R5/R4 : Repre suivant la rotation de la nacelle S3


1 = cos ( 2t ) 1x3 + sin (2t ) 1y3
R5 / R0 = 1z2 + 1z3 + 1x4
et x4

avec 1 = ; 2 = ; 3 = avec = 2 t

z3

x3
2

x2

y3

Comme le repre R5 est entirement li la nacelle tudie, la vitesse angulaire de


la nacelle est :
S3 = R5 / R0 = 1 1z2 + 2 1z3 + 3 1x4

x4

y4

x3

z4=z3

=> S3 = ( sin 21 + cos (2t ) 3 ) 1x3 + sin (2t ) 3 1y3 + ( cos 21 + 2 ) 1z3

y5

z5

y4

z0
S1

60

z1=z2

y4

x0

S2

x1
z3= z4
S0

S3

z2
x3

x3

x4= x5

S2

x2

S3 =

d S3
dt

d S3
dt

+ R3 / R0 S3 avec R3 / R0 S3 = R3 / R0 R5 / R3 + R3 / R0 = R3 / R0 R5 / R3 =
R3

= cos 2 sin ( 2 t ) 13 1x3 + 1 ( cos 2 cos ( 2 t ) 3 sin 22 ) 1y3 + sin 2 sin ( 2 t ) 13 1z3

S3 = ( cos ( 2 t ) 3 sin ( 2 t ) 23 cos 2 sin ( 2 t ) 13 ) 1x3


+ ( cos ( 2 t ) 23 + sin ( 2 t ) 3 + cos 2 cos ( 2 t ) 13 sin 21 2 ) 1y3
+ ( sin 2 sin ( 2 t ) 13 ) 1z3

31. 1. R1( xyz ) repre li l'axe : R1/ R 0 = 1z


R 2( x2 y2 z2 ) repre li au panneau A : R 2 / R1 = 0 1x => R 2 / R 0 = 1z + 0 1x

=> =

d
+ R1/ R 0 => = 0 1y
dt R1

=0

Page | 78

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Cinmatique du solide, cinmatique instantane

2.
R1/ R 0 = 1z = tige

R 2 / R 0 = 1z + 0 1x = plaque => plaque = 0 1y


vP = vQ ( a +b ,0,0) + plaque QP = ( a + b ) 1y + c ( cos 1x ) + 0 c ( cos 1z sin 1y )

=> vP = c cos 1x + ( ( a + b ) 0 c sin ) 1y + 0 c cos 1z


vQ ( a + b,0,0) = vO + tige OQ = ( a + b ) 1y
avec
QP = c 1y2 = c ( cos 1y + sin 1z )
3.
dv
aP = P + R1/ R 0 vP = c sin 0 1x 02 c cos 1y 02 c sin 1z c cos 1y ( ( a + b ) 0 c sin ) 1x
dt R1
=> aP = 2c sin 0 2 ( a + b ) 1x 02 c cos + 2 c cos 1y 02 c sin 1z
ou
aP = aQ + 2 QP + 2 2 QP
aP = 2 ( a + b ) 1x + 0 c sin 1x + 2 c cos 1y + ( (0 c sin ) 1x + 0 ( 0 c sin ) 1z ) 0 2 c cos 1y
=> aP = 20 c sin 2 ( a + b ) 1x 2 c cos + 0 2 c cos 1y 0 2 c sin 1z
avec aQ = aO + 1 OQ + 1 1 OQ = 2 ( a + b ) 1x o 1 = aO = 0
=> aP

=90

= 20 c 2 ( a + b ) 1x 0 2 c 1z

Page | 79

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

Tenseur dinertie
Formulaire

Element du tenseur d'inertie : I =

(x x
i i

systme

x x ) dm

Changement d'axe : I ' = i j I ij


2Pxy

Axes principaux : tg 2 =

I y Ix

Steiner : IO = I G + m ( a 2 a a )
Rappel : avec l'axe z = axe de rvolution
3D : I z =
=> I z

(x

=


+ y 2 dm =I x + I y 2 I xy

2 I x 2 I xy

=
 2I x

et

2D(z = 0)

z =axe de
rvolution

=


Ix

z =axe de
rvolution

Iz
Iz
+ I xy =

2
2D(z = 0) 2

Rappel : Utilisation de la formule de Steiner


Pxy =

xydm = ( x

+ a xG
2

ou I O = I G + M a

En pratique :

)( y

a a

+ a yG dm = PxG yG + ma xG a yG + a xG

= PxG yG Ma a

OG axG , a yG , azG => I x = I xG + m a 2yG + az2G

=0

) => P

xy

yG dm + a yG xG dm







=0

et Pxy = PxG yG + m axG a yG

yG

y
dxxG=ayG
O

I x A = I xG

=> I x = I xG

= I xA + m

2
d xx
G

d x2A xG

xG
yA

Parfois, il est plus facile de calculer le moment dinertie par rapport un


axe ne passant pas par G :
2
+ md xx
G

axG

Calcul du moment dinertie du solide S par rapport laxe x passant par


O:
2
I x = I xG + md xx
G

+ md x2A xG

avec x = xG + a x

=> Pxy = PxG yG + ma xG a yG

dxAxG
xA

Des animations matlab sont disponibles sur le site : http://beams.ulb.ac.be/beams/teaching/meca200/matlab.html

1. 1.

L/2

l/2

Ll
l
L
I x = dx y dy =
= m => I y = m
12
12
12
L / 2
l / 2

x
L

Page | 80

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2
2.

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

(2a)(a) 1 4
(a )(2a ) 2 4
= a ; I y( a ) =
= a
12
6
12
3
2
(2a)(a)
(a)(2a) 2 4
a 2
I x( b ) =
+ (a)(2a) = a 4 ; I y(b ) =
= a
12
12
3
2 3

(2a)(a)
13
(a )(2a ) 2 4
2
I x( c ) =
+ (a)(2a) ( a ) = a 4 ; I y( c ) =
= a

6
12
12
3
13
2
(a)(a)
I x( d ) = 2
+ (a)(a ) ( a ) = a 4 ;

12

6
I x( a ) =

2
(a)(a)
a 2
I y( d ) = 2
+ (a )(a ) = a 4

12
2 3

I x( e )

2
(a)(2a) 2 4
(2a )(a )
a 2 4
(e)
=
= a ; I y =
+ (a)(2a) = a
12
3
12
2 3

13
2
(a)(a)
(a )(a ) 1 4
I x( f ) = 2
+ (a )(a ) ( a ) = a 4 ; I y( f ) = 2
= a

12
6
12 6

=> I x( a ) = I y( f ) < I x( e ) = I y( e ) = I y( a ) = I x(b ) = I y(b ) < I y( d ) < I x( f ) = I x( d )


Dplacer le rectangle le long de laxe y, ne change rien au Iy comme le montre les cas a, b et c.
Grce la symtrie orthogonale, on peut voir que tant quon ne modifie pas la distance des
rpartitions des masses par rapport aux axes, les moments dinertie ne sont pas modifis. (

I x( e) = I y( e) = I x(b) = I y(b)
y

)
y

(e)

(b)

Rayons de gyration m = 2a

):I

mrx2

I x( a ) = I y( f ) < I x( e ) = I y( e ) = I y( a ) = I x(b ) = I y( b ) = I y( d ) < I x( f ) = I x( d ) = I x( c )


rx( a ) = ry( f ) =
2. 1.

L/2

Ix =

L / 2

2.

1
4
13
a ; rx( e ) = ry( e ) = ry( a ) = rx(b ) = ry(b ) = I y( d ) =
a ; rx( f ) = rx( d ) = rx( c ) =
a
12
12
12
l/2

dx

l / 2

y dy =

Ll
l
L
= m => I y = m
12
12
12

y
l

x
L

I y( a )

(4a )(4a ) (3a )(2a ) 58 4


29
(b )
(c )
(a)
(b )
(c )
=

= 3 a = I y = I y => ry = ry = ry = 15 a
12
12

I x( a ) =

(b )
x

2
(4a )(4a ) (2 a )(3a )
23
a 46 4

+ (3a )(2a ) =
a
a => rx( a ) =
12
12
2
3
15

3a

2
(2 a )( 2 )
(4a )(4a )
3a
13
5a 65 4
=
2.
+ ( )(2a ) =
a => rx( b ) =
a
12
12
2
4
6
12

I x( c ) =

(4a )(4 a ) (2a )(3a ) 101 4


101
(c )

= 6 a => rx = 60 a
12
12

Page | 81

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

3.

I x( a ) =

a
2
a

2
+

(b )
I x =

(b )
Pxy =

a
2
a

y dx = 0; I y( a ) =
y =0

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

x dx =

a3
ma 2
=> I y( a ) =
et Pxy( a ) =
12
12

a
2
a

y dx = a 3 = I x(Gb ) +ma 2 =ma 2 ; I y(b ) =

a
+
2
a

xydx = 0 = PxG yG + m.0.a

a
2
a

y =a

=0

x dx =

a
2
a

xydx = 0 car y = 0

ma 2
= I y(bG) et
12

y =a

I x( c ) = 0 + ma 2 ; I y( c ) =

ma 2
13ma 2
2
+ m(a) =
; Pxy( c ) = 0 + m. ( a ) . ( a ) = ma 2
12
12

I x( d ) = 0 + m ( 2a ) ; I y( d ) =

ma 2
7 ma 2
3a
3a
+ m =
; Pxy( d ) = 0 + m. .( 2a ) = 3ma 2
12
3
2
2

2
(e)
a

(e)
I x( e ) = y 2 dm = I x( e' ) + m .sin 45
I x = I y Par symtrie
2

(e)
2
2
I x ' = y ' dm = ( sin x "+ cos y ") dm =

a
(e)
2
2
2

cos 2 y "2 + sin 2 x "2 + 2 cos sin x " y " dy ' =


cos
Ix' =

a y " dy "

=
x
"
0

2
2
2
2
(e)
a 2
ma
ma
ma
ma 2
2
(e )
2
(e )

I
=
cos
.
I
=
cos
=
=>
I
=
+
m
=

x'

x"
x
2 2
24
6
12
1 24

cos 2 =
y
2

y
a

x
2
2
Px('e ) = ( cos x " sin y ")( sin x "+ cos y ") dm =
 sin cos a y " dm
y
x

x '= 0
2
d

a 2 a 2 ma 2
1 ma 2

(e )
(e)
(e )
x
d
=

sin
cos
.
I
=

=>
P
=
P
+
m


=
x
"
x
x
'

2
12
2
2
2
2
12

(e)

4. 1.

L/2

Ix =

L / 2

2.

l /2

dx

l / 2

y dy =

Ll
l
L
= m => I y = m
12
12
12

x
L

I x( a )

3a.(2a ) a.(a ) 23 4
=

=
a = mrx2
12
12 12

=> rx (b ) =
I y( a ) =

I x(b )

23
a ( m = 5a 2 )
60

2a.(3a ) a.(a ) 53 4
a = mry2 => ry (b ) =

=
12
12 12

a
a.
2
3a.(2a)
a 3a
17
2
a4
=
2. + a. . =

12
12
2 4 12

=> rx (b ) =

17
a
60

53
a
60

- 2.

Page | 82

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Mcanique Rationnelle 2

I y(b )

3
a
2 . ( a ) 53 4
2a.(3a )
a => ry (b ) =
=
2.
=
12
12 12

I x(c ) =

a.(3a )
a.(a ) 29 4
+ 2.
=
a => rx( c ) =
12
12 12

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

53
a
60
29
a
60

I y(c ) = I x( c ) => ry( c) = rx( c )

5. 1.

a 3 ma
A
=
; I y (Tige AB ) = 0 et Pxy (Tige AB ) = 0
x
0
3
3
a
a 3 ma
a
I x (TigeBC ) = a 3 ; I y (TigeBC ) =
=
et Pxy (TigeBC ) = a.a.
x dx =
D
0
3
3
2
x
G
2a
8a 3 a 3 7
3
I x (TigeCD ) =

y dy =
= ma ; I y (TigeCD ) = a
E
a
3 3
3
y
x
3a
y
y
et Pxy (TigeCD ) = a. .a
2

I x (Tige AB ) =

y dy =

+a
2.a 3
I x '' (TigeDE ) =
y ''2 dy =
a
3

I x '' (TigeDE ) I y '' (TigeDE )


2
2

2
I
(
Tige
)
y
'
dm
y
''
x
''
=
=
+
+
+ Px '' y '' (TigeDE )

dm =
x'
DE


2
2
2
2  



=0
=0

=> I (Tige ) = I (Tige ) + 2a 2a + a 2 = 28 a 3 + 4 2 a3

x
DE
x'
DE
3

I (TigeDE )

a3
I y ' (TigeDE ) = x '2 dm = x '' 2 y '' 2 dm = I x '' (TigeDE ) + y ''
Px '' y '' (TigeDE ) =




2
2
2
2  
3



=0
=0

I (Tige ) = I (Tige ) + 2a a a 2 = 5.a


y
DE
y'
DE

2
3

Px '' y '' I y '' I x '' Px '' y ''

I
2
2
2
2
a3
y ''
+ x ''
+

= x '' =
Px ' y ' (TigeDE ) = x ''
y ''
dm =
2
2
2
2
2
2
2
2
2
3

=0

2
2
Pxy (TigeDE ) = Px ' y ' (TigeDE ) + 2a. 2a + a
. a a

2
2

Page | 83

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2
2.

I x ' ( ArcDE ) =

y '2 dm =

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

R sin ad = a3

Ma
2

Ma
2a
2a

M + M 2a +

Ma
I y ( ArcDE ) = I y ' ( ArcDE ) = x '2 dm =
R cos Rd =
0
2
Px ' y ' ( ArcDE ) = 0 par symtrie autour de y
I xG ( ArcDE ) =

Ma
2a
M
2

=> I x ( ArcDE ) =

cercle : I z (cercle) =

( x ' + y ' ) dm =
2

R Rd = M Cercle R =I x (cercle) + I y (cercle) en 2D

I z (cercle) = 2 I x (cercle) (par symtrie) => I x (cercle) =

M Cercle R
2

Par symtrie : I x (cercle ) = I x (demi-cercle ) + I x (demi-cercle ) => I x () =

6. 1.

cercle : I z (cercle) =

(x

+ y 2 dm =

M R M R
=
4
2

R Rd = M Cercle R =I x (cercle) + I y (cercle) en 2D

I z (cercle) = 2 I x (cercle) (par symtrie) => I x (cercle) =

M Cercle R
2
M R M R
=
4
2
M Disque R

Par symtrie : I x (cercle ) = I x (demi-cercle ) + I x (demi-cercle ) => I x () =


2.

Disque : I z (Disque ) =

(x

+ y 2 dm =

r rdrd =

R4
2 =
4

M R
I z () =
 I x () + I y () =
 2 I x () => I x () =
4
en 2D
symtrie
Par symtrie : I x () = I x () + I x () => I x () =
3.

Sphre : I z (Sphre ) =

(x

+ y 2 dm =

M R M R
=
8
4

( r sin )2 r 2 sin d d dr =

2
M Sphre R
5

ou I z (Sphre ) = I x () + I y ( ) 2 I xy ()
avec I xy ( ) =

z 2 dm =

( r cos )2 r 2 sin d d dr =

1
M Sphre R
5

I z ()
1
1
2
+ I xy ( ) = M Sphre R + M Sphre R = M Sphre R
2
5
5
5
On pouvait videmment trouver directement I x = I y = I z par symtrie.
I x ( ) = I y ( ) (par symtrie) =>I x ( ) =

Par symtrie : I x ( ) = I x () + I x () => I x () =

M Sphre R
5

2M R
5

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

7. Soient 1=AB, 2=DE, 3=BCD


2

l 2

ml 1 9
ml 1
33

I x1 = 1 1 . = cm et I y1 = 1 1 . + m1 1
+ 2 = + 9 2 cm ;
3 2 2
12 2
2

2 2

I x2 =

2
27 2

m2l2 3 9 2
ml 1
l 1

. =
+ 6 cm ;
cm et I y 2 = 2 2 . + m2 1 + 2 =
3 4 2 3
12 4
22

2 3

2
2R
m R
m3 R
2
2R
I x 3 = 3 m3
+ m3
+3
= 4 cm ;
= (13 + 24 2 )cm et I y 3 =

2
2
2


9

2
I x = 1 +
+ 13 + 24 2 cm = 82,956 cm

3
2

45

27 2
Ix = + 9 2 +
+ 4 cm = 58,817 cm
2 3
2

8.

ma 2 ma 2 ma 2
a

AG1 = ,0, 0 : I x ( AB ) = 0; I y ( AB ) =
+
=
12
4
3
2

et Pxy ( AB ) = 0
2

AG3 = ( 0, a,0 ) : I x (CD ) = 0+2ma ; I y (CD ) =

2m ( 2a )
12

x
D

a
ma ma

+
; I y ( BC ) = 0 + ma 2
AG2 = a, ,0 : I x ( BC ) =
2
12
4

a
et Pxy ( BC ) = 0 + m. ( a ) .
2

G
E
y

x
y

et Pxy (CD ) = 2 a.0.a = 0

ma
3a
3a
3a
AG4 = a , ,0 : I x ( DE ) =
+m ; I y ( DE ) = 0+ma 2 et Pxy ( DE ) = 0 + a.a.
12
2
2
2

a 2
a 2
AG5 = a
, 2a +
,0 :

2
2

+a
2.a3
I x '' (TigeEF ) =
y ''2 dy =
a
3

I x '' (TigeEF ) I y '' (TigeEF )


2
2

2
+ x ''
+
+ Px '' y '' (TigeEF )
dm =
I x ' (TigeEF ) = y ' dm = y ''



2
2
2
2


=0
=
0

=> I (Tige ) = I (Tige ) + 2a 2a + a 2 = 28 a 3 + 4 2a3


x
EF
x'
EF

2
3

I x '' (TigeEF ) I y '' (TigeEF )


2
2
a3
2
I y ' (TigeEF ) = x ' dm = x ''

=
+

=
y
''
dm
P
(
Tige
)

x '' y ''
EF

2



2
2
2
3



=0
=0

I y (TigeEF ) = I y ' (TigeEF ) + 2 a a a 2 = 5.a

2
3

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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

Px '' y '' I y '' I x '' Px '' y ''


I x ''
2
2
2
2
a3
y ''
''
+
''
=
+

y
x
dm

Px ' y ' (TigeEF ) = x ''

2
2
2
2
2
2
2
2
2
3

=0

2
2
Pxy (TigeEF ) = Px ' y ' (TigeEF ) + 2a. 2a + a
. a a

2
2

I x = I x ( AB ) + I y ( BC ) + I x (CD) + I x ( DE ) + I x ( EF ) = a 3 15 + 4 2
=> I y = I y ( AB ) + I y ( BC ) + I y (CD) + I y ( DE ) + I y ( EF ) = a 3

7
6

2
2
Pxy = Pxy ( AB )+Pxy ( BC ) + Pxy (CD) + Pxy ( DE ) + Pxy ( EF ) = a 3 + 2. 2 +
.1

3
2
2

9. Dans les axes lis au disque, nous avons

I GXYZ

mR

= 0

11 21 31 1
0
2

2
2
1 2 3 = 0 cos
3
3
3
0 sin
1 2 3

mR2

0
mR 2
4
0

1x = (1;0;0 ) = 11 ; 12 ; 31

sin
cos

1y = ( 0;cos ;sin ) = 12 ; 22 ; 32

1z = ( 0; sin ;cos ) = 13 ; 23 ; 33

La matrice de changement de base vaut :


0
0 X
x 1


y
=
0
cos

sin
Y

z 0 sin cos Z

Donc : le moment dinertie Ix ne dpend que du vecteur unitaire 1x.

( )

I 'x = i1 1j I ij = 11
I 'x = I X =

( )

I X + 21

( )

IY + 31

I Z 211 12 PXY 211 31 PXZ 2 12 31 PYZ

mR 2
4

mR 2
mR 2 mR 2
+ sin 2
=
1 + sin 2
4
2
4
mR 2
mR 2 mR 2
I 'z = i3 3j I ij = sin 2
1 + cos 2
+ cos 2
=
4
2
4
I ' y = i2 2j I ij = cos 2

P 'xy = i1 2j I ij = 1112 I X + 12 22 IY + 31 32 I Z 211 22 PXY 211 32 PXZ 2 21 32 PYZ = 0


et P 'xz = i1 3j I ij = 0

Les axes Ox et OX sont confondu et forme une direction principale. => les produits d'inertie
comprenant l'axe x sont nuls.
P ' yz = I '23 = i2 3j I ij = 22 23 IY + 32 33 I Z = sin cos

I Gxyz

mR 2

= 0

R2
m
cos sin
4

mR 2
1 + cos 2
4

mR 2
1 + sin 2
4
R2
m
cos sin
4

mR 2
mR 2
R2
+ sin cos
=m
cos sin
4
2
4

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Mcanique Rationnelle 2

10.
Iz =

=> I x =
Pxy =

x dx

x
x y
b 1
c 1
a dy a b dz
0
0

m 2
b + c2
10

xdx

);

x
b 1
a
0

m 2
2
10 b + c

=> I O = mab

20

mac

20

11.

Iy =

ydy

m 2
a + c2
10

dx

x
b 1
a
0

x y
c 1
a b dz
0

m 2
a + b2
10

sym

M Cercle R
2

y ' =diamtre du cercle : Par symtrie : I y ' (cercle ) = I y ' () + I y ' () => I y ' () =
I y' =

mab
mac
mbc
=> Pxz =
; Pyz =
20
20
20
mac

20

mbc

20

m 2
a + b 2
10

cercle : I z = M Cercle R =
 Ix + Iy =
 2 I y => I y =
2D

y dy

mab
20

m 2
a + c2
10
mbc

20

) avec m = abc
6

x y
c 1
a b dz
0

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

2
2

mr 2
2r
mr 2
r2
2r

=> I y = I y ' m + m r =
+ m r2 4

2
2

M R M R
=
4
2

3mr 2
r2
4m
=
2

S1=Disque 1 ; S2=Tige ; S3=Disque 2


Disques : Par symtrie : I x ( S1 ) = I x( S3 ) =

m1r 2
2

m1r 2
5m r 2
+ m1r 2 = 1
car I x ( S1 ) = I y ( S1 ) + I z ( S1 ) = 2 I y ( S1 )
4
4
Tige : par symtrie, Ix(1)=Ix(2) car on a bien la mme
y yG1 y
y
rpartition de masse par rapport laxe x. Nous pouvons tenir
le mme raisonnement pour laxe y. La symtrie orthogonale
x
r G
r G
B x
ne modifie pas les moments dinertie. => Iy(1)=Iy(2)
G
1
En utilisant la formule dmontre la question prcdente :
Par symtrie : I y ( S1 ) = I y ( S3 ) = I z ( S1 ) = I z ( S3 ) = I xG1 + m1r 2 =

I y ( S2 ) =

3m2 r 2
3m r 2
r2
r2
4m2
=> I y ( S2 ) = 2 4m2
2

y
x

(3)

y
x

(4)

(5)

(1)

(2)

Dans le cas du demi-cercle, si on fait deux symtries


orthogonales, on passe de la configuration (3) (5). Or ces
symtries ne modifient en rien la disposition des masses
par rapport aux axes. On voit donc que dans les trois cas,
on a pour le moment dinertie :

I x = I y => I x (2) = I y ' (2) =

m2 r 2
m r2
=> I x ( S2 ) = 2
2
2

Pour le systme complet :


m r2 m r2
5m r 2 3m r 2
r2
et I y =2. 1 + 2 4m2
I x = 2. 1 + 2
2

2
2

5m1r 2 m2 r 2 3m2 r 2
r 2 5m1r 2
2

I z = 2.
+
+
4m2 =
+ 2m2 r 2 1
4 2
2

 
I x ( S 2)
I y ( S 2)

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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

Grce la symtrie des deux disques par rapport aux plans yz, xy et xz, nous pouvons dire que tous les produits
dinertie sont nuls pour le systme constitu des deux disques.
Pour la tige constitue des deux quarts de cercle, nous pouvons dire que Pxz=Pyz=0 car tous les points de la tige
possdent une coordonne z nulle. Quant Pxy il ny a aucune symtrie, donc rien ne nous permet dannuler ce
terme. Il sera diffrent de zro.

Pxy (barre ) = P

1
xy ( barreA )
2

=> P

12. 1.

m2 r 2

+a

Iz =

1
xy ( barreB )
2

= PxyB +

1
xy ( barreB )
2

Pxy (barre ) =

+P

1
xy ( barreA )
2

= Pxy A +

m2 r 2

+b

dv ( u + v 2uv cos ( )) sin = m


du

3
m2
= r m2 ra
a.( r a )
a2
2  AG1 ( a , a ,0)
2
2
GG1 ( r a , a ,0)

m2
m r2
r 3 m2
a.( r + a ) a2 =
ra => Pxy ( barre ) = 2 m2 ra

2  BG2 ( a ,a ,0)


2
2

GG2 ( r + a ,a ,0)

m2 r 2r

=> P

( a + b )

=> rz =

( a + b )
3

x = u + v cos
avec dm = du.sin dv et
=> x 2 + y 2 = u 2 + v 2 + 2uv cos
y = v sin

2.

+a

+b

I x = du dv ( v sin ) sin = m
a

+a

+b

I y = du dv ( u + v cos ) sin =
a

+a

b
sin ;
3
m
( a + b cos )
3

u=x

b
Pxy = du dv ( u + v cos )( v sin ) sin = m sin cos
3
a
b
Lellipse centrale dinertie est un cercle ssi
1
I x X 2 + I yY 2 = 1 => cercle de rayon R =
ssi
Ix

v
C

2b

+b

I x = I y et Pxy = 0 => =

y
D

2a

et a = b

3. Recherche des axes principaux dinertie en A :


Calcul des lments du tenseur dinertie dans les axes AXYZ ( // Gxyz )
b
m
2
I x ' = m sin + m ( b sin ) ; I y ' = ( a + b cos ) + m ( a + b cos ) 2
3
3
+2 a

Px ' y ' =

+2b

du

dv (u + v cos )( v sin ) sin = mab sin + m 3 b sin cos


0

Les axes principaux en A sont les axes orthogonaux AXYZ tel que

I x '' x '' X '' + I y '' y ''Y '' + I z '' z '' Z '' = 1

Pour se faire, on fait une rotation dangle des axes Ax et Ay pour avoir
La formule suivante permet de dterminer cet angle.
4

2 b sin cos + ab sin


2 Px ' y '
3

tg 2 =
=
I y ' I x ' 4 b cos sin + 4 a + 2ab cos
(
)
3
3

Px '' y '' = 0

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4.

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

I'

X ' 2P '

X 'Y '+ I '

Y ' = 1

x' y'
y' y'
La quadrique dinertie en A dans les axes AXYZ : x ' x '
4
4
4

mb sin X ' 2m b sin cos + ab sin X ' Y '+ m b cos + a + 2 ab cos Y ' = 1
3
3
3
3

Lellipse dinertie en A dans les axes AXYZ (axes principaux) :


avec

I '' x '' x '' X '' + I '' y '' y '' Y '' = 1

( )
.I ' y ' 2sin cos ( Px ' y ' )

I "x " = cos 2 .I ' x ' + sin 2 .I ' y ' + 2 sin cos Px ' y '
2

I " y " = sin .I 'x ' + cos

5. Par la formule du changement de base, on crit le tenseur dans le nouveau systme daxe ayant laxe AC
comme premier vecteur unitaire. Le moment dinertie suivant laxe AC ne dpend que du vecteur unitaire
suivant AC.

I AC = i1 1j I ij = I x 1x + I y 1y 2 Pxy 1x 1y
o 1x =

a + b cos
a + b + 2ab cos

13. 1.

I z (Cube) =

+R

(x
R

+R

+R

b sin

; 1y =

+y

a + b + 2ab cos

et 1z = 0

M ( 2R )
25 R 5

dx dy dz =
=
6
6

2
8 R 5
1
2
4 R 5
=> I z ( sphre ) = M R 2 =
MR 2 =
5
15
2
5
15
4 5
16 R 5
=> I z = I z (Cube) I z ( Demi Sphre) =

R
3
15
I z ( sphre) =

Axes O " x " y " z " : au centre de la face suprieure du cube


Sphre : I x " y " () =
I x " ( ) =

z "2 dm =

( r cos )2 r 2 sin d d dr =

1
M R
5

I z " ( )
1
1
2
+ I x " y " ( ) = M R + M R = M R
2
5
5
5
2

13M R 2 13 R 5
3
5
I x ( ) = I x " ( ) M R + M R =
=
20
30
8 

8

I xG ( ) =

83
M R2
320

Solide complet :

R5
16 R 5 13 R 5 R 5

=
(160 13 ) et I z =
(160 8 )
3
30
30
30
2. Tous les systmes daxes ayant vertical et les axes xp yp parallle x y sont des axes principaux. En effet, le
plans xz est un plan de symtrie orthogonale donc lintgration de y sur un domaine symtrique sera nul. De
mme pour lintgration suivant x grce au plan de symtrie orthogonale yz. => Grce ces deux plans de
symtrie, tous les produits dinertie sont nuls car ils contiennent tous au moins du x ou du y.
Pour que lellipsode dinertie soit une sphre, il faut trouver un point P tel que :
I x = I x (Cube) I x () =

I xP x + I yP y + I zP z = 1 o I xP = I yP = I zP
I = Ix < Iz
Il est possible de trouver cette ellipsode puisque y
On recherche un point P de laxe z, donc laxe z=zP

=> I x ( mCube m ) zG2 + ( mCube m ) d 2 = I z o d est la distance du point P recherch Gtotal



I xGtotal

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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

3. P = P ( Cube ) P (1/ 2 Sphre )


x' y'
x' y'
x' y'

5
O ' G cube = ( R, R, R ) et O ' G1/ 2 Sphere = R, R, 1 + R
8

Px ' y ' ( Cube ) = Pxy ( Cube ) + mCube .R.R

Px ' y ' (1/ 2 Sphre ) = PxG Sph yGSph (1/ 2 Sphre ) + m1/ 2 Sphre .R.R
Pour le produit d'inertie suivant les axes x ' et y ' , le dcallage en z ne nous intresse pas.
Pxy ( Cube ) = 0 car les axes xyz sont des axes principaux
PxG

y
Sph GSph

(1/ 2 Sphre ) = 0

car les axes x et y sont intgrs sur un domaine symtrique

=> Px ' y ' = mCarr R 2 m R 2 = 8 R5


3

14.

2
2

H
H
OA = H 2 + , 0, 0 et OD = H 2 + , 0, 0

2
2

En considrant

H 2

M =Rectangle complet ( 2 H 2 ) - petit rectangle (


M = 2 H 2

H 2

3H 2

2
2
1X = cos 1x + sin 1y
1x = cos 1X sin 1Y
et

1y = sin 1X + cos 1Y
1Y = sin 1x + cos 1y
2
1
o cos =
et sin =
5
5
PXY 0
IX

IO = PXY
IY
0
0
0
I Z

2
2
I X = I X ( S1) + I X ( S 2) + I X ( S 3) = I X ( S1) + I X A ( S 2) + m.0 + I X D ( S 3) + m.0








2
2
2
m
L
m
L
(
)
(
)2

12
12

2 5
2 5

IY = IY ( S1) + IY ( S 2) + IY ( S 3) = IY ( S1) + IYA ( S 2) + mH + IYD ( S 3) + mH




4
4

0
0

avec

IZ = IZ ( S1) + IZ ( S 2) + IZ ( S 3) = IZ ( S1) + I X ( S 2) + IY ( S 2) + I X ( S 3) + IY ( S 3)









2
5mH 2 m( 2 L )2
5mH 2

m( 2 L )

4
4
12
12

5
5
.0
.0 + PX DYD ( S 3) + mH
PXY = PXY ( S1) + PXY ( S 2) + PXY ( S 3) = PXY ( S1) + PX AYA ( S 2) + m H



4 
4

0
0





=0

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Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

Rem : la symtrie des deux barres par rapport aux axes XYZ permettait de conclure directement que
PXY(S2+S3)=0
1
4
4

2
2
I X ( S1 ) = sin I y ( S1 ) + cos I x ( S1 ) 2sin cos Pxy ( S1 ) = 5 I y ( S1 ) + 5 I x ( S1 ) 5 Pxy ( S1 )

4
1
4
I
= cos 2 I y ( S1 ) + sin 2 I x ( S1 ) + 2sin cos Pxy ( S1 ) = I y ( S1 ) + I x ( S1 ) + Pxy ( S1 )
Y ( S1 )
5
5
5

1
4
4
4
1
4
I
= I X ( S1 ) + IY ( S1 ) = I y ( S1 ) + I x ( S1 ) Pxy ( S1 ) + I y ( S1 ) + I x ( S1 ) + Pxy ( S1 ) = I y ( S1 ) + I x ( S1 )
Z ( S1 )
5
5
5
5
5
5

PXY ( S ) = sin cos I y ( S ) + I x ( S ) + cos 2 sin 2 Pxy ( S ) = 2 I y ( S ) + I x ( S ) + 3 Pxy ( S )


1
1
1
1
1
1
1

5
5

) (

I x ( S1)

H2
= 2 H 2 .

12

I y ( S1)

( 2 H )2
= 2 H 2 .
12

2 H 2

H
2
H 2 2
2

H
H

. +
.

2
12
2 4




H2 H 2

2
.
2 12

H
2

2 H 2

I z ( S1) = I x ( S1) + I y ( S1) = M

H 2 H 2 H 2 H 2

.
+
.
12
2 2
2




H2 H 2

2
.
2
3

H
2

H
H
5H
+M
=M
12
3
12


H2
2
= 2 H
2

H 2 MH 2
=
.
12
12


H 2 H 2 MH 2
2
=
.
= 2 H
2 3
3

H 2 H H

Pxy = ( 0 ) 2 H 2 0 +
.

2 2
4 H 2

2
H H
MH
= 24 avec OG( 2 , 4 , 0)

1 MH 2 4 MH 2 4 MH 2 MH 2
+

=
I X ( S1 ) =
5 3
5 12
5 24
10

2
2
2

4 MH
1 MH
4 MH
19MH 2
+
+
=
IY ( S1 ) =
5 3
5 12
5 24
60

2
2
2
H
H
H
5
IZ (S ) = M
+M
=M
1

3
12
12

2
2

2
H
H
3 H 2 3MH 2
P
=

M
+
M
+
M
=

XY
(
S
)
1

5
3
12 5
24
40

=>

MH 2 mL2 mL2 MH 2 m 2 L2
+
+
IX =
+
=
6
6
3

3 3

2
2
2

MH
5mH
5mH MH 2 5mH 2

I
=
+
0
+
+
0
+
+

=
Y

4
4
4
4
2

2
2
2
2
2
2
2
2
I = 5MH + mL + 5mH + mL + 5mH = 5MH + m 2 L + 5mH

12
4 3
4
12
3
2
3

2
2

P = 3MH + 0 + m HL 5 .0 + 0 + mHL 5 .0 = 3MH


XY

40
4
4
40

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

15.
Iz = R

sin d d =
0

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

2
R 4 (1 cos )( 2 cos cos )
3

avec m = 2 R (1 cos ) => I z =


2

mR
2mR
( 2 cos cos ) pour = et = : I z =
3
2
3

16. Axes principaux en A : Axy : xz est un plan de symtrie donc par symtrie du domaine de x, les produits Pxy et
Pxz seront nuls. De plus, z=0 pour toute la plaque, donc Pyz=0
2

I x1 =

mR 2
mR 2
4R
4R

4R
4R

= I xG1 + m
=> I x "( S1 ) = I xG1 + m
+ R =
m

+ m 3 + R

4
3
3
4
3

I x "( S1 ) = I x "( S2 ) =
I x "( S3 ) = I x "( S4 ) =
Par symtrie I x "

mR 2
4 R 2 5mR 2 8mR 2
+ mR 2 + 2m
=
+
4
3
4
3
mR 2
2mR 2 10mR 2 16mR 2
16mR 2
=> I x " =
+
+
= 3mR 2 +
4
4
4
3
3
= I y " et Px " y " = 0 (grce au plan de symtrie orthogonal x " z ", l'intgrale impaire

de y " sur un domaine symtrie est nulle)


En A : AG ( R, R, 0 ) : I x ' = I x " + 4
m R 2 = 7 mR 2 +
4 demi
disques

16mR 2
= I y ' et Px ' y ' = Px " y " + 4 mR 2 = 4 mR 2
3

Les axes principaux en A sont orients de par rapport aux axes


Ax ' y ' tel que tg 2 =

2 Px ' y '
I y ' I x'

= => = 45.

S1

xG1
x1

On trouve par la formule de rotation :


I y'
I x' I y'
I
+
Px ' y ' ; I y = x ' +
+ Px ' y ' ; Pxy = 0
2
2
2
2
16
16

=> I x = 3 +
mR ; I y = 11 + 3 mR
3

Ix =

17. 1.

Iy =

x
h 1
b x dxdy
0

2.

x
b h1
b xydxdy
0 0

x dx

x
h 1
b dy
0

x
x

S2

hb3 Mb
Mh
=
=> I x =
12
6
6

h x
hb Mbh
1 =
=

0
2 b
24
12
8
3.
si b = 4 cm et h = 6 cm : I x = 6M cm ; I y = M cm 2.67 M cm ; Pxy = 2M cm
3
2 Pxy
Axe principaux d'inetrie en O sont les axes Ox ' y ' tel que tg 2 =
= 1.2 => 25.1
I y Ix
Pxy =

xdx

4. En utilisant les formules de rotation dune angle autour de laxe z, nous obtenons les
Moment principaux d'inertie en O : I x ' 6.94 M cm ; I y ' 1.73M cm
I y' < I y < Ix < Ix'

5. Vecteur unitaire ncessaire pour faire la rotation du systme d'axes Ax ' y ' z ' ( // Oxyz ) vers Ax '' y '' z '' :
1AC =

1
3

( 1; +1; +1) = (11 ; 21 ;31 ) =>

( )

I AC = I x '' = i1 1j I ij = 11
=> I AC =

( )

I x ' + 21

I AC dpend seulement des cosinus directeurs de 1AC

( )

I y ' + 31

I z ' 211 21 Px ' y ' 211 31 Px ' z ' 2 21 31 Py ' z '

1
1
1
2
2
2
I x ' + I y ' + I z ' + Px ' y ' + Px ' z ' Py ' z '

3
3
3
3
3
3 
0( z '= 0)

0( z '= 0)

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

Calcul des composantes du tenseur dans le repre Ax ' y ' z ' ( // Oxyz ) : utilisez Steiner en passant par
b b
2b b
le repre au centre de masse GxG yG de la plaque triangulaire : OG , , 0 et AG , , 0
3
3

3 3
2

Mb 2
b
b
I x = I xG + M =
et I x ' = I xG + M
3
6

3
2

2
2
Mb 2
Mb
b
b
=> I x ' =
M +M =
;
6
3
3
6

Mb 2
b
2b
I y = I yG + M =
et I y ' = I xG + M
6
3
3

2
2
Mb
Mb
b
2b
=> I y ' = I y md yyG + md y ' yG =
M +M =
;
2
3
3
6
2Mb
Iz' = Ix' + I y' =
( en 2D car z = 0 pour la plaque ) ;
3
b b Mbb
2b b
Pxy = PxG yG + M =
et Px ' y ' = PxG yG + M
3
3
12

3 3

Mb
Mb
b b
2b b
=> Px ' y ' =
M + M =
4
3 3
3 3
12
1 Mb 1 Mb 1 2 Mb 2 Mb 5
=> I AC =
+
+

= Mb
3 6
3 2
3 3
3 4
18

18. z : axe vertical passant par le centre de la tasse, z : axe vertical passant par le bord de lanse.
4

I z ( tasse )

D
D

2
2 e

= H ( H 2e )
2
2

Rappel : avec l'axe z = axe de rvolution

(x

Iz
+ I xy
2
Par symtrie : I x (cercle ) = I x (demi-cercle ) + I x (demi-cercle )

cercle : I z (cercle) =

=> I x (demi-cercle ) =

+ y 2 dm =2I x 2I xy => I x =

I x (cercle )
2

I x '( Anse O )
1
I z '( Anse O ) avec I z '( Anse O ) =
+ I y ' z '( Anse O )
2
2
4
4

b
b a)
a ( ) a (

2
2
2
2

2 2
a
b

a
(
)
1
a
b
+ a

I z '( Anse ) =
a

2 
2
12
12




I x '( Anse O )
I y ' z '( Anse O )

2
a

2
D

I z ( Anse ) = I z '( Anse ) +


b 2 ( b a ) dG 2 + + d G

2
2




Dans notre cas : I z '( Anse ) =

Steiner

o dG =distance(axe z ';cdm de l'anse)


Iz =

D
D

H ( H 2e ) e

2
2
2

a
8

((b )

(b a )

) + 24a (b

(b a )

) + 2 a (b

D 2

2
( b a ) + DdG
2

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

19.

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

Formulaire :
Pour une tige homogne de longueur L (axes en G)
Moment dinertie par rapport laxe y : Iy=ML/12
Pour un triangle rectangle de ct a, b et dpaisseur e.
(axes sur la base de langle droit)
Moment dinertie par rapport au plan xy : Ixy= Me/3
Moment dinertie par rapport au plan yz : Iyz= Ma/6
Moment dinertie par rapport au plan zx : Izx= Mb/6
Pour un disque plein de rayon R (G : centre de masse
du disque)
Moment dinertie par rapport laxe zG : Iz=MR/2

x
b

selle
e a
L3

L2
Ri
L1

Re

SA

y
z

chssis

m la masse de la roue
I z ( roue)
I x ( roue ) = I y ( roue) =
2
m Re2 + Ri2
I z ( roue ) =
2

m1 la masse de la tige L1
L
I x ( L1 ) = m1 2
2

x
a

I z ( L1 ) =

m1 L12
L
+ m1 1
12
2

I y ( L1 ) =

m1 L12
L
L
+ m1 2 + m1 1
12
2

2

m3 la masse de la tige L3
I x ( L3 ) = 0
I y ( L3 ) =

M la masse de la selle
I z ( selle ) = I xz + I yz

m3 L32
L

+ m3 L1 + 3
12
2

mL2
L

I z ( L3 ) = 3 3 + m3 L1 + 3
12
2

m4 la masse du corps
I y (corps ) = 0

m2 la masse de la tige L2
mL2
I x( L2 ) = 2 2
12
m2 L22
I y ( L2 ) =
+ m2 L12
12
2
2 I z ( L2 ) = m2 L1

I y (corps ) = I z (corps ) = m4 r 2

I x ( selle )

a
M
2
2 + Mb M b
=

6
6
3
2

I y ( selle )

a
M
2
2
Me 2
e
2

e
=
+ + M L1 + L3 + M
3
6
2

2
2

I z ( selle ) =

Me Mb
e

b
e
+
+ M L1 + L3 + M M
3
6
2
3

Px x = 0

Tous les i j
La roue :composante z=0 + symtrie suivant par rapport au plan xz et yz
Le chssis :composante y=0 + symtrie suivant par rapport au plan xy
La selle : au centre de masse : symtrie suivant laxe zG et laxe xG
les distances de dcalage des axes : x=xG + dx ; y=yG ;z=zG o dy et dz sont nuls.
Le corps : au centre de masse : les produits dinertie sont nuls (nonc)
les distances de dcalage des axes : x=xG + dx ; y=yG ;z=zG o dy et dz sont nuls.

20.
S1 -Paralllogramme abc : I G S1

b2 + c2
abc
0
=
12
0

0
2

a +c
0

a 2 + b2

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2
S2 - Paralllogramme

I G S2

a
bc :
2

2
b + c2
a
bc
2
= 0

12

S3 4 roues : I G S3

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

c2
0
( cd )
2

a
a

2
+ bc 0
0
d 2 + c2
0
2 +c


2
( cd )

0
d2
2


a
2 
0
Steiner avec GG2 = ( d ,0,c )
2 +b

b 2 c 2

4 +

0
0
R2

2 2

0
0

2 c 2

R2
2
2

= 4 R 0
0 + R
0
4 e +
0
2

R2

2 b 2
0

4
0
0
4 e +





I G au centre de chq roue




0

Steiner pour les 4 roues


xyz = axes principaux pour le solide compos des 4 roues

b c
b c
b c

b c

GG r1 = e, , ; GG r 2 = e, , ; GG r 3 = e, , ; GG r 4 = e, ,
2 2
2 2
2 2

2 2

mR 2
mR 2
mL2
= I xy + I xz par symtrie I xy = I xz =
; I y = I xy + I yz avec I yz =
2
4
12
Cylindre creux de rayon extrieur Re et de rayon intrieur Ri :

Cylindre : I x =

Ix =

h Re4 Ri4
2

S3 -Canon : I G S3

) = M (R

2
e

+ Ri2

) ;I

M Re2 + Ri2
4

) + mL

12

= Iz

re 2 + ri 2

0
0

re 2 + ri 2 L2
2
2

= re ri L
+
0
0
4
12

re 2 + ri 2 L2

+
0
0

4
12





IG au centre du canon

L a

c2
0
+ d c

2
4

L a

+ re 2 ri 2 L
0
c2 + + d
0

2 4

2
L a

L a

0
2 + 4 d
2 + 4 d c




L a

Steiner avec GG canon = + d ,0, c


2 4

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

=> I G = I G S1 + I G S2 + I G S3 + I G S4

1 3b 2 + 15c 2
12

abc
IG =
0
2

cd

+ re 2 ri 2

0
9a 2 15c 2

+
+ d2

12
24

re 2 + ri 2
+ c2

L
0

L a

+ d c
2
4

b2 + c2 + R2

+ R 2
0

re 2 + ri 2 L2
L a

+
+ c2 + + d
4
12
2
4

4e + c + 2 R

2
re 2 + ri 2 L2 L a

+
+
+ d
4
12 2 4
Canon
L a

+ d c
2
4

0
2

0
2

cd

9a 2 3b 2

2
+
+
d

12
24
2 Paralllogramme

0
2
2
2
4e + b + R
4 roues
0

==> la symtrie du domaine dintgration en y nous donnait directement que Pxy et Pyz taient nuls pour
chacun des solides du systme.

21. 1. S1: grce la symtrie du domaine d'intgration suivant l'axe y : D1 = F1 = 0


S 2 : le mat est suivant z2 => le domaine d'intgration unidimensionnel est suivant cet axe (0, 0, z2 )
=> C2 = D2 = E2 = F2 = 0 ; A2 = B2
S3: Le domaine d'intgration est nul suivant l'axe y3 (pas d'paisseur)
Pb en 2D => B3 = A3 + C3 ; D3 = F3 = 0
S 4 : Le domaine d'intgration est nul suivant l'axe y3 (pas d'paisseur)
Pb en 2D => B4 = A4 + C4 ; D4 = F4 = 0

2. G1G2 = ( a2 a1 ,0, c2 c1 )

I G1( S 2)

A2

= 0
0

0
A2
0

( c2 c1 )
0

0 + m2
0

0
( a2 a1 )( c2 c1 )

( a2 a1 )

+ ( c2 c1 )
0

( a2 a1 )( c2 c1 )

( a2 a1 )

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

G2 G3 = ( a3 a2 , 0, c3 c2 ) et G1G3 = ( 0, 0, c3 c1 )

I G3 ( S 3)

A3

= 0
E
3

( c3 c2 )
E3

0 m3
0

C3
( a3 a2 )( c3 c2 )

0
A3 + C3
0

=> I G1 ( S 3) = I G3 ( S 3)

( c3 c1 ) 2

0
+ m3

( a3 a2 )

+ ( c3 c2 )

( a3 a2 )( c3 c2 )

( a3 a2 )

( c3 c1 )

0
2

A = [ A ] + A + m ( c c )2 + A m ( c c )2 + m ( c c )2
1
2
2
1
3
3
2
3
3
1
2
3

2
2
2
2
2

B = [ B1 ] + A2 + m2 ( a2 a1 ) + ( c2 c1 ) + ( A3 + C3 ) m3 ( a3 a2 ) + ( c3 c2 ) + m3 ( c3 c1 )

C = [C ] + 0 + m ( a a ) 2 + C m ( a a ) 2
1
2
2
1
3
3
2

D
0
0
0
0
0
0
=
+
+
+
+
=
[ ] [ ] [ ]

E = E + 0 + m ( a a )( c c ) + E m ( a a )( c c )
[ 1]
2
2
1
2
1
3
3
2
3
2
3

F = [ 0] + [ 0 + 0 ] + [ 0 + 0] = 0

22. Pour la demi sphre pleine.


2 r
5r
2M1r
M1 =
et z 'G1 = . =>I z ' =
3
8
5
I z ' M1r M1r 2M1r
Axes xO ' yO ' z ' en O ' : I x = I x y + =
+
=
2
5
5
5
2r 9r 25r 13M1r
I x ' = I x + M1d x ' x = ( I x M1d x x ) + M1d x ' x = M1

+
=
64
64
20
5
Pour le cylindre plein.
O'

G1

G1

O' O'

O'

M 2 = Lr et z 'G 2 = r +

O ' G1

G1

L
M r
I
M L M r
=> I z ' = 2 et I xG 2 = I xG 2 yG 2 + z ' = 2 + 2
2
2
2
12
4
2

I x ' = I xG 2 + M 2 d x ' xG 2 =

M 2 L M 2 r
L

L r L

L 5r

+
+ M2 + r = M2 +
+
+ r + Lr = M 2 +
+ Lr
12
4
4
4
2

12 4

Pour le cne.
M 3 = 2 R 4 R + 4 H R R + H = 3 R R + H
Iz' =

2 R 4 R + 4 H 4 R

2
A la pointe du cone (x p y p z') :
I xP =

I zP
2

+ I xP y P =

R R + H R
2

15 R R + H 5 M 3 R
=
2
2

5 M 3 R 2 R 4 R + 4 H 4 H R R + H H 5 M 3 R 5 M 3 H
+

+
=
4
2
2
4
2

I x ' = I xG 3 + M 3 d xG 3 x ' 2 = I xP M 3 d xP xG 3 2 + M 3 d xG 3 x ' 2


2

5M 3 R 5M 3 H
5M 3 R 43M 3 H
14 H
19 H
+
M3
+
+ M3
=
4
2
4
36
9
18

Pour le volant complet :


2 r
M = M1 + M 2 + M 3 = 1
+ 2 Lr + 33 R R + H
3
2 M 1r M 2 r 5M 3 R
+
+
I z ' = I z ' Sphre + I z 'Cylindre + I z 'Cone =
5
2
2
13M 1r
L 5r
5M 3 R 43M 3 H
I x ' = I y ' = I x ' Sphre + I x 'Cylindre + I x 'Cone =
+ M2 +
+ Lr +
+
20
4
4
36
3

Page | 97

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Tenseur dinertie

2R

xG3

G3

R
L

H/2

O
G2
O
G
G1

xO
x G2
xO
xG
xG1

xP

23. Linertie de la plaque troue est gale linertie de la plaque pleine diminue de linertie des trous.
I x ,total = I xG ,0 ( I x,1 + I x,2 + I x ,3 + I x,4 + I x ,5 + I x,6 )
Pxy = Pxy0 ( Pxy1 + Pxy2 + Pxy3 + Pxy4 + Pxy5 + Pxy6 )
avec
l
12
R
R
I xG ,1 = R
=> I x ,1 = R ( + a )
4
4
d
d
I xG ,2 = I xG ,3 = d
=> I x,2 = I x ,3 = d ( + a )
12
12
d
d
I xG ,4 = I x ,4 = d (cos 45 + sin 45) = d
12
12
r r
I x,5 + I x ,6 = 2
2 4
et
I xG ,0 = Ll

Pxy = Pxy0 ( Pxy1 + Pxy2 + Pxy3 + Pxy4 + Pxy5 + Pxy6 )



  


0 2R ab

0 a 4

0 + a 4

0 4r ac

0 4r ac

Pxy = 2R ab + 2r ac = 2 a (bR 2 + cr 2 )

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

Rsultante et moment cintique


Formulaire

Rsultante cintique : R = mvG


Moment cintique par rapport A : M A = M B + AB R
Moment cintique par rapport A ( A Solide ) : M A = m AG v A + I A .
Energie cintique ( A Solide ) : T =

mv A2
1
+ mv A . AG + .I A .
2
2

1. O = point appartenant laxe de rotation fixe.

= mvG

M O = I O .

= ma 1 x

M O = Pxz 1 x Pyz 1 y + I z 1 z
4
= mab 1 y + ma 1 z
3

=0

M O = Pxz 1 x Pyz 1 y + I z 1 z
=

= mb 1 y
+ ma 1 z

=0

ma
1 z
3

M O = + I x 1 x Pxy 1 y Pxz 1 z
4
= m(a + b) 1 x
3
M O = Pxyy 1 x + I y y 1 y Pyzy 1 z
Pxzz 1 x Pyzz 1 y + I zz 1 z
4
a
b
M O = + mb
1 y mab
1y
3
a + b
a + b
4
b
a
+ ma
1 z mab
1z
3
a + b
a + b

1
T = .I O .
2
1
T = I z
2
2
= ma
3
1
T = I z
2
1
= ma
6
1
T = I x
2
2
= m(a + b)
3
1
T = I z '
2
1
a b

= m
3 a + b

ou M O = Px ' z 'z ' 1 x ' Py ' z ' 1y ' + I z ' 1z '


1
b2 a 2
2 ma 2b2
= mab 2 2 1y ' +
1z '
3
3 a 2 + b2
a +b
On aurait pu faire : M O = M G
(4)

I z ' = y ' dm = (cos y - sin z ) dm = cos I z + sin I y 2sin cos Pyz


=

b 4
a 4
ab
2 ma b
. ma +
. mb 2
.mab =
a + b 3
a + b 3
a + b
3 a + b

y
y

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Mcanique Rationnelle 2

Py ' z ' = y ' z ' dm =


=

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

( cos y - sin z )( sin y + cos z ) dm = cos sin ( I

I y + ( cos sin ) Pyz

ab 4
4
a
1 ma 3b
1 mab 3
b
ma mb +

mab =

2
2
a + b 3
3
3 a +b
3 a2 + b2
a + b a + b

2. O = point appartenant laxe de rotation fixe.

= mvG

mO = IO .

b
= m 1 x
3
b
h
= m 1 x
3
c
m
= h 1 y +b 1 z
3
d
m
h b
1x
=
3
h + b

T=

12
h
T = m
12

bh
b
1 y +m 1 z
12
6
h
bh
mO = m 1 y m 1 z
6
12

T =m

mO = m

mO = m

( b + h ) 1

1
I d avec d =axe de rotation
2

6
m

h ( 2h b ) 1 y
mO =
12 b + h

T =m

T=

+ b ( 2b h ) 1 z avec *

( b + h )

12
m

12 b2 + h2

(b

b + h

0
0
m 6
v = vO + OG

cinmatique : G
h
bh

h
b
I O xyz =
m
m
0
* =
1y +
1z

6
12
2
2
2
2

Triangle
b
+
h
b
+
h
bh
b

m
0
m

12
6

**
2
2
Rsultante (d) : Distance d1 point P1(x1, y1) I z' = y' dm = (cos y-sin z ) dm
la droite ax + by + c = 0,:
= cos 2 I z + sin 2 I y 2 sin cos Pyz

d=

ax1 + by1 + c

a + b

3. O = point appartenant laxe de rotation fixe.


Ix= Iy+ Iz
= mv
G

1
2

ma 1 x

mb 1 x + ma 1 y

mb 1 x

m 1
. b4 + h4 b2 h2
6 b + h

+ h4 b2 h2 2

**

avec I z
Ou utiliser la formule classique de

y
O y

A
(d)

mO = Pxz 1 x Pyz 1 y + I z 1 z T = 1 I
z
2

Iz=m(2a)/12+ma
Iy=m(2b)/12+mb
Iz=m(2a)/12
Iy=m(2b)/12+mb
Iy=m(2a)/12+ma
Ix=m(2b)/12+mb
Iz= Ix+ Iy
Iz=m(2b)/12+mb
Iy=m(2a)/12+ma
Iz=m(2b)/12
Iy=m(2a)/12+ma
* (1)

4
mab 1 y + ma 1 z
3
ma
1z
3
4
m(a + b) 1 z
3

2
ma
3
1
ma
6

4
mab 1 y + mb 1 z
3
mb
1z
3
1
a b
2
a b
mab
1 y+ m
1 z
3
a + b
3 a + b

2
mb
3

2
m ( a + b )
3

1
mb
6

1 a b
m

3 a + b

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

* (1)
I z = ydm = (cos y'-sin z')dm

= cos I z ' + sin I y ' 2sin cos Py ' z '


a 4
b 4
ab
. mb +
. ma 2mab.
a + b 3
a + b 3
a + b
2 ma b
=
3 a + b

z
C

A
x

D
y

4. Axe x (AB), y (AD), z (perpendiculaire au plan en A)


1
1
T = mvG2 + .I .
a) ! le vecteur de vitesse angulaire est ngatif (-1x)
2
2
= mvG = mv A = mL( cos , sin ,0)
2
1 L + 4 L
3L 4

T
=
m
+
m
1
1

= mL
T = mvG2 = mL car = 0 (translatio n)
2
12
2
3

2
2
1
. . 0 0
mG = 0; m A = mG + AG = mL ( sin + cos ) 1z

5
2
mG = . . 0 0 = mL 1z
b)
. . I 12
z

3
= mvG = mL(1, 0, 0)
7
2
mA = mG + AG = mL 1z
6
5. Dans les axes principaux Oxyz tel que prcis sur le
dessin.

A 0 0 sin A sin

mO = 0 B 0
0
0
=
0 0 B cos B cos

MR
R
mL
o A =
; B=M
+ ML +
2
4
3
B = I disque ( = I diamtre + Md ( diamtre axe Z ) ) + I tige

L
O

R
I

vC = vitesse C tige = vitesse C disque.


L cos = CI =>

R + L = R => =
sin

cos
1x + B cos 1z
sin
dmO
cos
= A
1x cos sin ( B + Acotg )1y + B cos 1z
dt
sin

mO = A

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

6. m = I . + MAG v
A
A
A

2
(1 + 1 );
2
Axes ( ', , ') centrs au centre de la base ( ' + ' = r )

o =

I 'G = rdr d d '( ' + ' ) =


0

0
2

I ' = I = rdr d d '( ' + ') =


0

R4h =
I ' G
2

MR
MR
3
; I =
+ MR = MR
2
2
2
R

+ rdr d d ' ' =

MR Mh
+
4
3

P = rdr d d '( ') = 0;


P = rdr d d ' ( ( 'G + R) ') = P ' ' + rdr d d ' ' R =

MRh
2

2
h
MAG v A =
M ( R + ) z 1
2
2
M 2
2
h
mA =
M ( R + ) z 1
( 3R + 4h + 6 Rh ) 1 + (18R + 6 Rh ) 1
24
2
2
7. Les rotations subies par les trois solides ne sont pas identiques
=> calculer le moment cintique de chaque solide.
M A = M A ( S1) + M A ( S 2) + M A ( S 3)

z
.
O

Solide 1 : A appartient S1
M A ( S1) = I A .1 =
 M G1 + AG1 m1vG1

0
3

0 = 8 R 1 z
M A ( S1) =
0


3
2

2 R. ( 2 R )

Axes G2xyz avec xyz parallle Axyz.


Axes G2xyz = rotation du repre Axyz
dun angle tel que x est suivant G2C.

2R

ou

M A ( S 2) = M G2 + AG2 m2 vG2 avec A S2

G1

2R

G2 .

D
C =G3

I R

.
O

z
z

2R G2

x
x

AG2 = ( 2 R + R cos )1x ( R sin )1z et vG2 = ( 2 R + R cos ) 1y


mL2 mR 2
=
et I x ''
12
3

0
0

= I G2 .2 = 0
0

0
m2 R 2

I z '' = I y '' =

= Px '' z '' = Px '' y '' = Py '' z '' = 0 et 2 = 1 = 1z

M G2

sin

2

m R2
m2 R

cos 1z " = 2 cos sin 1x ' + cos 1z '


0
=

3
3

cos

Page | 102

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

1
3 3
=
1x ' + 1z '
 R
2
= 30
6
on peut aussi travailler directement dans les axes G2 x ' y ' z ' en calculant les lments du tenseurs
M G2

3
R3
R3 et I z ' = cos 2 I z '' =
6
2
3
3
R
= Px ' z ' z '1x ' Py ' z ' z '1y ' + I z ' z '1z ' =
R31x ' +
1z '

6
2

avec les changements d'axes : Px ' z ' = cos sin I z '' =


M G2

=0

3
R3
2
R31x ' +
1z ' + 2 R ( 2 R + R cos ) 1z + ( R sin )( 2 R + R cos ) 1x
M A tige 2 =
6
2

=>

2
3
3
=> M
+ 2 1x ' + R3 10 + 4 3 1z '
A tige 2 = R
3

Axes Cuvw avec C=G3 ; u suivant BC, v//y et w suivant CD.


B

G1

M A ( S 3) = M G3 + AG3 m3 vG3 avec A S3

2R

2R

G2 .

d OG3
= ( 2 R + 2 R cos ) 1y
dt

D
C =G3

I
OG3 = ( 2 R + 2 R cos )1x ( 2 R sin )1z et vG3 =

ou par la formule de cinmatique de distribution des vitesses avec S3 = sin 1u + cos 1w


vG3

= S1 AC = 2 R (1 + cos ) 1y ' = S3 IC = R sin + 1y







vCtige

vCdisque

ce qui nous donne le lien entre et (en galant la vitesse de C appartenant la tige et la vitesse
3

de C appartenant au disque) avec => = ( 2 (1 + cos ) sin ) =


 + 2 3

= 30 2
mR 2
mR 2
et I u =
; Puw = Pvw = Puv = 0
4
2
m3 R 2

sin
0
2

= I G3 .3 = 0
0
0
= I u u 1u + I ww1w

2 cos
0
m3 R

Iv = I w =

M G3

=> M G3 =

R 4
2

( sin + )1u + 4R

cos 1w =

R 4
4

( + 2)1u +

3
R 41w
8

R 4
3
R 41w + R 4 2 + 3 1z + R 4 2 + 3 1x
+ 2 1u +
M O tige 3 =
4
8

=>

117
15
3

1
=> M
1x + R 4
= R 4 2 +
3
+ 4 3 + 1z
O
tige
3

16
4
16

Page | 103

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Mcanique Rationnelle 2

8.

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

= 1x1 = cos 1x + sin 1y

B
y

2a

x1
2b

x
D

Ix

M G = I . = 0
0

MG =

0
Iy
0

et sin =

a +b
a +b 2
Les produits dinertie sont nuls car nous
travaillons dans les axes principaux. En effet,
lintgration des puissances impaire (x et y)
sur le domaine symtrique est nulle. Et la
coordonne z est nulle pour toute la plaque.

C
A

o cos =

cos

sin = I x cos 1x + I y sin 1y

( 2a2b )( 2a )2

12

a 2 +b2

1x +

( 2a 2b )( 2b )2

12

a 2 +b 2

1y =

4 a 2b 2
3

a 2 +b 2

( a 1x + b1y )

9. T = TTige + Tcarr
Dans les axes principaux (Cx ' y ' z ') li au centre de masse de la tige :

1
1
1
1
mvC2 + .I C . = m vC2 x + vC2 y + vC2 z + I x p 2 + I y q 2 + I z r 2

2
2
2
2 =0
=0
z
3a

Z
OC = 2 cos 1X + sin 1Z

d OC 3a
avec vC =
=
sin + 1X + cos + 1Z
dt
2

mL 9 a 3
=
et = 1Y
I Cy =
12
4

TTige =

=> TTige =

9a
+
8

) )

G
X

1 2

3

x
z

Dans les axes principaux Gxyz li au centre de masse du carr.


1
1
1
1
2
2
2
TCarr = mvG2 + .I G . = m vGx
+ vGy
+ vGz
+ ( Ap + Bq + Cr )
2
2
2
2

3a
a
a
a
3a
3a

cos 1X + sin 1Z + 1x '' = sin 2 + cos 1x ' + sin 1y ' cos 2 1z '
OG =
2
2
2
2
2
2

a
3a
a

vG = 3a cos 2 sin cos 2 1x ' + cos 1y '


2
2
2

3a

+ 3a sin 2 sin 2 + cos 1z ' = vGx 1x '' + vGy 1y '' + vGz 1z ''
avec
2
2

= 1y ' + 1z ' = sin 1x '' + cos 1y '' + 1z '' = p 1x '' + q 1y '' + r 1z ''

ml a 4
ml a 4
A=C = I
=
=
et B = I y '' G =
=
x
''
G

12
12
6
6

Pour les moments cintiques :


M O = M O tige + M O carr
M O tige = M C + OC = I C . + OC mvC
M O carr = M G + OG = I G . + OG mvG = Ap 1x '' + Bq 1y '' + Cr 1z '' + OG mvG

Page | 104

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Mcanique Rationnelle 2

10. =

mv

Gi

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

= mvP 1x + 3mvGtige + MvGballe

x = a cos t;

a
a

avec OG = a cos t + sin 1x cos 1y ;


2
2

OG ' = ( a cos t + ( a + R ) sin ) 1 ( a + R ) cos 1


x
y

P(m)

3m


a
a

= ma sin t . 1x + 3m a sin t. + cos 1x + sin 1y


2
2


+ M a sin t. + ( a + R ) cos 1x + ( a + R ) sin 1y

((

a
3m + M ( a + R )
2
=> = ( 4m + M ) a sin t + acos 1x + A sin 1y avec A =
4m + M

1 2
1
1
1
1
1

T = Ti = mvGm + .I Gm . + ( 3m ) vG2tige + tige .I Gtige .tige + MvG2 + balle .I Gballe . balle


balle
2 
2
2
2

i

 2
2
= 0(masse ponct)

1 3ma 2 1
12
1
1

T = mx 2 + 3mvG2 tige +
MR 2 2
+ MvG2 balle +
2 12
25
2
2
2

M
1
2
2

=> T = 2m + a 2 2 sin 2 t + ma 2 + M ( a + R ) + MR 2 2
2
2
5

ma 2 + Ma ( a + R ) sin t cos
2

11. dans les axes principaux Gy " z " li la tige :


= 1 + 1 = 1 + cos 1 sin 1
x

x"

z"

y"

1. Dans les axes Oxyz

MO

( S 1+ S 2)

= I O( S 1+S 2) . = 0
0

=> M O =

m2 .L2 2
0 12

0 + 0

m1 .L12 0

3

0
2
m2 .L2

cos sin + 0
12
0
m2 .L2 2

2
cos
12

0 0

m2 .L12

m .L 2

m .L 2
m2 .L2 2
m .L 2 sin 2
1x + 2 2
1y + 1 1 + m2 .L12 + 2 2 cos 2 1z

12
12
2
12

Page | 105

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

d MO d MO
=
+ xyz / XYZ M O =
dt
dt xyz
m .L 2

m .L 2
d MO
m .L 2
m .L 2 sin 2
1y + 1 1 + m2 .L12 + 2 2 cos 2 1z
= 2 2 1x + 2 2

dt
12
12
2
3
12

m2 .L2 2
m .L 2
m .L 2 sin 2 2
1 + m2 .L2 2 cos sin
1z 2 2
1y 2 2
cos 2
1x
y

12
12
12
12
2


xyz / XYZ M O

2. Dans les axes Oxyz tournant avec les 2 tiges. (S=S1+S2)

2
0
0
0 m2 .L2 0

12
m1.L12


MO
0 + 0
0
= I O( S 1+ S 2) . = 0
( S 1+ S 2)
3

m1 .L12 0
0
0
0

MO =

0
0

0 + 0 m2 .L12

m2 .L2 2 0
0

12
0

0 sin

m2 .L12 cos

m .L 2

m .L 2 m .L 2

m2 .L2 2
1x " 1 1 + m2 .L12 sin 1y " + 1 1 + 2 2 + m2 .L12 cos 1z "
12
12
3

d MO d MO
=
+ x " y " z "/ XYZ M O =
dt
dt x " y " z "

m .L 2

m .L 2

m2 .L2 2
1x " 1 1 + m2 .L12 sin 1y " 1 1 + m2 .L12 cos 1y "
12
3

m .L 2 m .L 2

m .L 2 m .L 2

+ 1 1 + 2 2 + m2 .L12 cos 1z " 1 1 + 2 2 + m2 .L12 sin 1z "


3

12
12

m .L 2

m .L 2
2 2 cos 1y " + sin 1z " 1 1 + m2 .L12 sin 1z " cos 1x "
3

12

m .L 2 m .L 2

+ 1 1 + 2 2 + m2 .L12 cos 1y " sin 1x "


3

12

3. en considrant sparment les deux solides.

0 0

m .L 2
M O ( S1) = I O . =
0 = 1 1 1z
0


M O = M O ( S 1) + M O ( S 2) avec
m1.L12

M O ( S 2) = M G + OG R = I G .2 + m2 ( L1 1x ) L1 1y

Page | 106

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2
m2 .L2 2

12
I G .2 = 0

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

m .L 2
m .L 2
0 sin = 2 2 1x " + 2 2 cos 1z "
12
12

m2 .L2 2 cos

12

0
0

m2 .L2 2
m .L 2
m .L 2
1x + 2 2 cos sin 1y + 2 2 cos cos 1z
12
12
12
2
2
2

m .L
m .L
m .L
= 2 2 1x + 2 2 sin 2 1y + 2 2 cos 2 + m2 L12 1z

12
24
12

=> I G .2 =
M O ( S 2)

=> M O =

m .L 2
m2 .L2 2
m .L 2
m .L 2
1x + 2 2 sin 2 1y + 2 2 cos 2 + m2 L12 + 1 1 1z
12
24
3
12

12. 1.

M =k

Iz = k

zdz

zdz

R
H
=k
2

R
z
h r 3 dr

R
H
=k
4

R
z
H rdr

( H )4
4

= k

R H
8

( H )6
6

k 2 4 MR 2
H R =
24
3

I xy = k

d
2

zdz

R
z
H

(z )
2

R
H H 6 2MH 2
rdr = k
=
2
6
3
4

I yz = k

d
2

zdz

R
z
H

R
H H 6 MR 2

2
=
= I xz
( r cos ) rdr = k
2 4
6
6

MR 2 2 MH 2
+
= Iy;
6
3
Pxy = Pyz = 0 grace l'intgration de y sur un domaine symtrique

=> I x = I xy + I xz =

Pzx = k

d
2

zdz

R
z
H

R
H H 6 8M
=
z ( r cos ) rdr = k 2
RH
3
6
9

2. Trouvons les points P appartenant laxe z o les moments dinertie (IxP , IyP , IzP) sont gaux dans le repre
PxPyPzP

MR 2 2 MH 2
+
M
6 
3

Ix

3H
4 +M





d

d (axe xG ,axe xP )

MR
3

d (axe x ,axe xG )

R2 5 2
H
8

H condition que
<
6 48
R
5
Il faut en plus que en ces points le produit dinertie Pxp z soit nul aussi pour quon soit bien dans des axes
principaux (ce qui ne semble pas tre le cas)
=>Il nexiste pas de point de laxe z qui annule le produit dinertie dans un systme daxe parallle xyz, car
le dcalage de laxe en x est nul =>
=> 2 racines relles d =

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Mcanique Rationnelle 2
3.

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

Langle alpha est langle entre laxe z et laxe z. Par la formule de changement daxe (
2

1z ' = ( 0; sin ; cos )

H
R
et sin 2 = 2
2
H +R
H + R2
MR 2 2 MH 2 R 2
MR 2 H 2
R2
MR 2
2
=> I z ' =
+
+
=
MH
+

3 H 2 + R2 6
3 H 2 + R2 H 2 + R2
6
I z ' = I z cos 2 + I y sin 2 o cos 2 =

4. M = I O . avec = 1 => M = P 1 P 1 + I 1
O
z'
O
x'z '
x'
y'z'
y'
z'
z'

Py ' z ' = ( cos y - sin z )( sin y + cos z ) dm = cos sin ( I z I y ) + ( cos sin ) Pyz
=

HR MR 2 MR 2 2 MH 2 H 2 R 2
HR MR 2 2 MH 2
P

+
+
=

yz
2
2
2
2
H + R 3
3 H + R 
H + R2 6
3
6
dom. sym
2

en y => 0

Px ' z ' = x ( sin y + cos z ) dm = sin Pxy + cos Pxz =


=> M O =

8MRH
9
H +R
H

8MRH
HR MR 2 2MH 2
R2
MR 2
1x ' + 2
1y ' + 2
MH 2 +

2
2
H +R 6
H +R
3
6
H 2 + R 2 9
H

1z '

ou
M O = Pxz cos 1x + I y sin 1y + I z cos 1z
MO =
13.

z1

y 1 Y0
O

MR 2 2 MH 2
R
MR 2
1x +
+
1y +

3 H 2 + R2
6
H 2 + R2
6
H

8MRH
9

x1

A y2

z2
O

X0

y1

x2
A

H
H 2 + R2

1z

x3
z2

x0

z3

=> les vecteurs de Darboux :


R1 / R0 = 1z1 ; R2 / R0 = R2 / R1 + R1 / R0 = 1z1

R3 / R0 = R3 / R2 + R2 / R0 = 1z1 1y2
=> les vecteurs vitesses angulaires des solides :
Cercle = R1 / R0 = 1z1 et T = R3 / R0 = 1z1 1y2

y1

y2

y0

x1=x2

z0=z1

z2

R0 : Axe OX0Y0Z0 fixe. ;


R1 : Axe Ox1 y1z1 tourne autour de laxe Z0 = z1 ()
R2 : Axe Ox2y2z2 inclin dun angle par rapport aux axes Ox1 y1z1, avec z2 li la tige, R2 tourne autour de laxe
z1 ()
R3 : Axe Gx3y3z3 lis au cube et tourne autour de z1 () et z2 ()
T = T (C ) + T ( BC ) + T ( AD) et M O = M O (C ) + M O ( BC ) + M O ( AD )
1. Dans les axes principaux du cercle (Repre R2):
MR

1
1
A = B = 2 ; C = MR
(C )
T
= .I G . = ( Ap + Bq + Cr ) avec
2
2
T = 1z = sin 1y + cos 1z
1
2
2

=> T (T ) =

MR 2 2
1 + cos 2
4

M O = I O . = Ap 1x2 + Bq 1y2 + Cr 1z2 M O (T ) => M O =

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

2. Dans les axes principaux du T (des tiges soudes) (Repre R3)


1
1
1
1
T ( BC ) = mvG2 + .I G . =
Mv 2A + ( A ' p ' + B ' q ' + C ' r ' )
G=A 2
2
2
2

d 1y2
= R R2 / R0 1y2 = R cos 1x2 avec R2 / R0 = 1z1 = sin 1y2 + cos 1z2
OA = R 1y2 => v A = R
dt

avec T = sin 1y2 + cos 1z2 = sin 1y3 + cos sin 1x3 + cos 1z3 = p ' 1x3 + q ' 1y3 + r ' 1z3

MR
=>p ' = sin cos ; q ' = sin ; r ' = cos cos et A ' = 0; B ' = C ' = I
x3, A =

12

2
MR
1
1 MR

T ( BC ) = MR 2 2 cos 2 +
sin +
cos 2 cos 2 2
2
2 12
12

M O ( BC ) = M A + OA R avec M A = A ' p ' 1x3 + B ' q ' 1y3 + C ' r ' 1z3 car A=Centre de masse G
MR
MR
sin 1y3 +
cos cos 1z3 + MR 2 cos cos 1x3
12
12
3. Dans les axes principaux du T (des tiges soudes) (Repre R3)
1
1
1
1
T ( AD ) = mvE2 + .I E . = MvE2 + ( A " p ' + B " q ' + C " r ' ) avec E = milieu de AD
2
2
2
2
1z3 = cos 1z2 sin 1x2 ; 1x2 = cos 1x3 sin 1z3 ; 1y2 = 1y3 ; 1z2 = cos 1z3 + sin 1x3 ;
M O ( BC ) =

R cos 1 sin 1

z2
x2
vE = v A + AD AE = R cos 1x2 + + sin 1y2 + cos 1z2 2 


1z3

R
vE = R cos cos 1x3 + R cos sin 1z3 + + sin 1y3 + cos cos 1z3 + cos sin 1x3 1z3
avec
2

R
R

vE = + + sin R cos cos 1x3 cos sin 1y3 + R cos sin 1z3
2
2

MR
; C" = 0
A" = B " =

12

T ( AD ) =

MR 2 2
MR 2
cos 2 + MR 2 cos cos sin +
sin
2
6

+ 2 cos 2 sin 2

M O ( AD ) = M E + OE R avec M E = A " p ' 1x3 + B " q ' 1y3 + C " r ' 1z3

MR 2
M O ( AD ) = MR 2 cos sin +
sin sin 1x2
2

MR 2
+ MR 2 sin
cos cos 1y2
2
3

MR 2
+ MR 2 cos sin 2 + MR 2 cos
sin cos 1z2
2
3

14. 1. Centre de masse du volant G : 9r/10 partir de A avec r=3R/2. (r/3+r=2R). Moment cintique en A :
A 0 0 0

9r
9r

M A = M AG v A + I A . = M 1z ' vG 1z ' 2 1x ' + 0 A 0 . 2 1y '


10
10

0 0 C 1 1z '
9r
9r
avec v A = vG + GA = vG 1z ' + 2 1y ' + 1 1z ' 1z ' = vG 1z ' 2 1x '
10
10

2
2

9r
9r
M A = M 2 1y ' + A 2 1y ' + C1 1z ' = A 2 M 2 1y ' + C1 1z '

10
10

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Rsultante et moment cintique

2. Lnergie cintique :

M
1
M
1
T=
vG + .I G . =
vG + ( 0 2
2
2
2
2

A M ( 9r /10 )2

1 ) .
0

0
A M ( 9r /10 )
0

0 0

0 . 2

C 1

1
9r
vG 2 + ( A 2 + C1 )
10

2
M
1
T=
v A + M v A . AG + .I A .
2
2

M
2

A
2

9r
9r

9r 1

vG + 2 + M vG 1z ' 2 1x ' . ( 2 1y ' + 1 1z ' ) 1z ' + ( 0 2 1 ) . 0


10
10
10
2

M
9
r
9
r
9
r
1

vG + 2 + M vG 1z ' 2 1x ' . 2 1x ' + ( A 2 + C1 )


2
10
10
10

M
2

T=

M
2

0 0 0

A 0 . 2
0 C 1

2
2
2

1
M
9r
9r 1
9r
vG + 2 + M 2 + ( A 2 + C1 ) =
vG 2 + ( A 2 + C1 )
2
10
10 2
10

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

Thormes gnraux
Formulaire
Thorme de la rsultante cintique
Thorme du moment cintique calcul en A :

d
R=
dt

d
M A = mvG v A + me, A
dt

avec M A = M G + AG R ou M A = mAG v A + I A . si A S

mvA2
d
1
T = Fh .vh avec T =
+ mv A . AG + .I A .
dt
2
2

Thorme de lnergie cintique

1. Identification des diffrents tats du systme :

t = avant le lancement de lobus ( x1 = 0 ; x = 0 ) ;


1

t2 = Au moment du lancement ( x2 = vitesse initiale du chariot ; x = 0 ) ;

t3 = le chariot recul suite la vitesse acquise lors du lancement de lobus. (

t = Le chariot est larrt aprs un recul X ( x4 = 0 ; x = X );

x ; x ) ;

Aprs le dpart de lobus : Systme {canon + wagon} = 1 solide entre le temps 2 et 4.


Rem : laxe des x est dirig vers la gauche.
d
Rx =
dt

e, x

=> Mx = F frot =>

x2

M
2

dx 2
=
2

F frot dx =>

M
x2 = F frot X
2

Avant le dpart de lobus Systme {canon + wagon + obus} Il ny a pas de forces extrieures suivant laxe x.
=> il y a conservation de la rsultante cintique suivant laxe x.
d
m
Rx = 0 jusqu'en t2 : Rx t1 = Rx t2 => Rx t1 = 0 et Rx t2 = Mx2 + mv cos cos => x2 = v cos cos
dt
M
M
mv cos cos
X=
x2 =
2Ffrot
2MFfrot

en t=0 :

2. Par le thorme du moment cintique : conservation du moment cintique

( M1 + M 2 ) R
M1 R 2
M R2
d
M 0 = 0 => M 0 + = M 0 =>
1 2 2 =

dt
2
2
2
( M 2 + 3M 2 ) R 2

M 2 R2
M R2
=> = 2
42 2 2 =
6
2
6
4
2

Pourcentage de l'nergie cintique initiale prsente aprs la chute :

( M1 + M 2 ) R 2 2

2
= 1,32 %
M1 R 2 2 M 2 R 2 2
1 +
2
2
2

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Mcanique Rationnelle 2
3.

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

d
MO = 0
dt
o M O = IO .
Pour le systme {patineur} :

2
2
2
mr
ml
l

= 1 1z et I z (t <0) = 1 1 + 2 2 2 + m2 2 + r1

2
12
2




I zG ( tige )

d
zz
G

t<0 :
me,O = 0 ; vG = 0 =>

t>0 :

= 2 1z et I z (t <0) =

t<1

t>1

m3 r32
m r2
=> M O = 3 3 2 1z
2
2

2
m r2
m l2
m r2
l

M O t < 0 = M O t > 0 => 1 1 + 2 2 2 + m2 2 + r1 1 = 3 3 2 => 2 = 4,89 t / s
12
2
2
2

Attention : la conservation de lnergie cintique ne peut tre applique car en bougeant


les bras, le patineur modifie son nergie potentielle.
4. 1.

dR
et
dt

e ,O

dMO
car O est fixe
dt

1X = cos 1x + sin 1y
2
1
o cos =
et sin =

5
5
1Y = sin 1x + cos 1y
Changement daxes :

En travaillant dans les axes Oxyz (R2) tournant avec la plaque :


R = Md 1z => Fe =

MO

dR
= R 2 / R 0 R = Md 2 sin 1x + cos 1y
dt

I x Pxy

= I O . = Pxy I y

0
0

=> me,O =

= ( cos 1x + sin 1y ) = R 2 / R 0 = R1/ R0

cos

sin = I x cos Pxy sin 1x + Pxy cos + I y sin 1y

dMO
= R 2 / R 0 M O = I x cos Pxy sin sin 1z + Pxy cos + I y sin cos 1z
dt

3
2

=>me,O = cos sin I y I x + Pxy sin 2 cos 2 2 1z => me,O = I y I x Pxy 2 1z

5
5

OU En travaillant directement dans les axes OXYZ (R1) tournant avec la plaque : = 1X
dR
R = Md 1Z => Fe =
= R1/ R 0 R = Md 2 1Y
dt

IX
dMO


M O = I O . = PXY 0 = I X 1X PXY 1Y => me,O =
= R1/ R 0 M O => me,O = PXY 2 1Z
dt
0

3
2

o PXY = sin cos I y + I x + cos 2 sin 2 Pxy => me,O = I y + I x + Pxy 2 1Z


5
5

) (

=> PXY =
PXY a t calcul la sance 5.

2
H2
H 2 3 H 2 3MH 2
+M
=
M
+ M
5
3
12 5
24
40

=> Fe = Md 2 1Y = Md 2 sin 1x + cos 1y

et

me,O = PXY 2 1Z =

3MH 2 2
1Z
40

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

2. A l'quilibre dynamique :

e ,O

dR
Md
= R1/ R 0 R = R 1Y = 0 => R = ( Md + m1 L m2 L ) 1z = 0 => m1 m2 =
dt
L
=

dMO
= R1/ R 0 M O = PXY 2 1Z = 0 => PXY ,O =0
dt

3MH 2

5 HL
PXY ,O =
+ m1
+ m2
2
40 S

m1

2 3MH
( m1 + m2 ) =

5 HL 40 => m =

Md
m2 = m1 L

5 HL

m2

5H

5H
avec OA ' =
, L, 0 ; OD ' =
, L, 0

3MH 2 Md
et m2 =

+
5 HL 40 2 L
1

5.

Dans les axes Axyz lis au systme,

X
x

m
R

mg

L/3

y
m

L/3

ractions extrieures :

P1

3MH 2 Md

5 HL 40 2 L
1

P2
mg

L/3

RA ( RA, x (t ), RA, y (t ), RA, z (t ))

RB ( RB , x (t ), 0, RB , z (t ))

mg ( cos , 0, sin ) en P ( R, L ,0)


1

mg ( cos , 0, sin ) en P2 ( R, 2 L , 0)

Recherche des ractions en B :


dM A
dM A
= mvG v A + me, A =>
= me, A
A fixe dt
dt

M A = m AG v A + I A . = I A . =
d 1x
dM A
2
A fixe
= Pxy
= Pxy 1z avec

dt
dt

Pyz = 0 car z = 0 pour tout le systme

Pxy 2 1z = me, A

Pxy
Iy
0

0

= Pxy 1x + I y 1y

0

L
2L
LR

Pxy = Pxy , P1 + Pxy , P2 = 0 + mR + 0 + m ( R )


= m

3
3
3

L
L
me, A = LRB , x 1z + LRB , z 1x + mgR sin 1y + mg cos 1z mg sin 1x
avec
3
3
2L
2L
mgR sin 1y + mg
cos 1z mg
sin 1x
3
3
=> me, A = LRB , z mgL sin 1x + mgL cos LRB , x 1z

x : LRB , z mgL sin = 0 =>RB , z = mg sin

=>
LR 2
R 2

z : mgL cos LRB , x = m 3 avec => RB , x = m g cos + 3

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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

Recherche des ractions en A :


dM B
= me, B
dt B fixe
M B = I B . = Pxy 1x + I y 1y

dM B
d1
= Pxy x = Pxy 2 1z avec
dt
dt

Pxy 2 1z = me, B avec

B fixe

Pyz = 0 car z = 0 pour tout le systme

1
2L
L
Pxy = Pxy , P1 + Pxy , P2 = 0 + mR
+ 0 + m ( R ) 3 = m 3 LR
3

2L
2L
me, B = LRA, z 1x + LRA, x 1z + mgR sin 1y mg
cos 1z + mg
sin 1x
3
3
L
L
mgR sin 1y mg cos 1z + mg sin 1x
3
3
=> me, B = LRA, z + mgL sin 1x + mgL cos + LRA, x 1z

LRA, z + mgL sin = 0 =>RA, z = mg sin

=>
LR 2
R 2

mgL cos + LRA, x = m 3 avec => RA, x = m g cos 3

6. Systme {systme complet } : Thorme du moment cintique en A : (Systme daxe tournant avec la barre)
d
M A = mvG v A +
me, A =
me, A o = 40 rad / s 1y
dt

P P 2 =
P 2 =
m
me, A
zy
e, A
xy
zy
x
x

me, A
me, A
=> avec const : 0 =
I y =

y
y

2
2
me, A
me, A
Pzy + Pxy =
Pxy =

z
z

L
3L
Pxy = 0 + m. .R cos 30 + m. . ( R cos 30 ) = 0, 6 ( 0, 4.0,13 0,6.0,13) = 0,0156 kg m 2
2
4

A L/4 1 L/4

L/4
Rcos

3
Rcos
L/4 B

L/4 1 L/4
y

Rsin
L/4

Rsin B
L/4
y

L
L
3L
Pzy = m. . ( R ) + m. .R sin 30 + m. . ( R sin 30 ) = 0,6 ( 0, 2.0,15 + 0, 4.0,075 + 0,6.0, 075 ) = 0, 027 kg m 2
4
2
4
0, 027 ( 40 )2 = LZ
Z B = 533 N
B

=>

2
X B = 308 N
0, 0156 ( 40 ) = LX B
=>
Systme {systme complet } : Thorme de la rsultante cintique:
vG = 0 => X A = X B = 308 N ; Z A = Z B = 533 N

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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

7. Force en prsence
Force du ressort :

F = k ( x L ) 1x

P = mg sin 1x cos 1z

Poids de la roue :

k, L
R

Raction du sol : RI = T 1x + N 1z

30
Thorme de la rsultante cintique {masse (m)} :
R = mx 1x
d
R
dt

=
1x

=> mx = k ( x L ) + mg sin T (1)

e
1x

Thorme de la rsultante cintique en G :

d
M G = mvG vG +
dt
d
M G = I y 1y =
dt

e ,G

o M G

e,G

= I G . =

0
Iy
0

0

= I y 1y

0

e ,G

=>

Iy =

MR 2
2

MR
= RT (3)
2

La condition de roulement sans glissement au point de contact I nous donne :


v = 0 = v + GI => x 1 + 1 R 1 => x = R =>
x = R (4)
I

mR
x
m
= RT => T =
x (5)
2 R
2
m

(5) > (1) : mx = mg sin


x k ( x L )
Solution de l'quation diffrentielle non homogne
2

3m

mg sin

x = mg sin k ( x L )
SP : x (t ) = L +
=>
2
k

SGENH : x(t ) = A cos t + B sin t


2k
2g
2k

x+
x=
sin +
L (6)
3m
3
3m

(4) > (3) :

A et B seront fix par les conditions initiales et la pulsation est =


L'nergie cintique est donne par : T =

2k
.
3m

1 2 1
1
mR 2 2 1 2 m 2 3 2
mvG + .I G . = mx 2 +
= mx + x = mx
2
2
2
4
4
4
x = 2
R

1
2
L'nergie potentielle : V = k ( x L ) mgx sin avec le point A comme rfrence.
2
La force de frottement ne drive pas dun potentiel, mais sa puissance est nulle car il y a roulement sans
glissement, la vitesse du point matriel sur lequel sapplique cette force est nulle.
3
1
2
L'nergie s'crit donc : E=T + V = mx 2 + k ( x L ) mgx sin
4
2
3
3

+ k ( x L ) x mgx sin = mx + k ( x L ) mg sin x = 0 (=6)


E = mxx
2
2

Lnergie mcanique totale est donc conserve. => E=T + V est une intgrale premire

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

8. a) Pour le systme {bloc + balle}:

d
m
Rx = 0 => Rx = 0 : mv0 = mv1 + Mv => v =
( v0 v1 )
dt
M

Rem : Toutes les forces internes au systme ne sont pas prises en compte. On considre la variation de
rsultante cintique entre linstant t<0 o la balle na pas encore touch le bloc et linstant t=0 o la balle a
transperc le bloc et lui a donn une vitesse initiale (v). Entre ces deux instants, on considre que le bloc ne
bouge pas et donc les forces de frottements ninterviennent pas.
b) Pour le bloc seul (t>0), aprs le passage de la balle qui lui a donn une certaine vitesse initiale (v) :
sf
m dv
m
U = T car F = ma =
=> Fx dx = v
s
i
2 dx
2
M
v
fMg ( s 0) =
(0 v ) => f =
2
2 gs
AN : v = 4m / s et f = 0.302

9. Origine de laxe x : position de m lorsque le ressort a sa longueur libre.


d


R = Fe => suivant x : MX+m(X+x)=-(
M + m) g sin
dt
Systme {M, m} :

(1)
d
mg sin kx
R = Fe => suivant x : m(X+x)=dt
(2)
Systme {m} :

k M

g sin k x
x = d cos
+1 t
(1) => X=-xM
m
m

=>

k M
m
gt
m
k M
(2) dans (1) =>

x+ +1 x =0

X = X 0 + d m + M 2 sin d m + M cos M m +1 t
Mm

Le wagon commence par monter la pente si

X (t=0)>0, cd k d > M g sin

10. Les forces extrieures : dans le repre Oxyz


Raction en I du sol sur le disque : RI ( RIx , RIy , RIz )
Raction en O du sol sur la tige : RO ( ROx , ROy , ROz )
Poids : mg = ( 0, 0, mg )

Considrons les axes Oxyz attach au


centre du disque tournant autour de laxe z. (
l = R + h )

Thorme de la rsultante cintique :


R = mvG = mh cos 1 1y '
d
dt R = Re

( )z

=> 0 = ROz + RIz mg

C
2
1

R
l

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

Le thorme du moment cintique en O :


Rem : le vecteur de Darboux du repre R utiliser pour driver les axes du repre :
d

 me,O
dt M O =

y O fixe

R '/ R0 = 1 1z

)y
1 R
= => R '/ R0 = .tg 1z
h
0 x ' I x ' cos

0 0 =
0
= I x ' cos 1x ' I z ' sin 1z ' = M Ox ' 1x ' + M Oz ' 1z '
I sin

Iz' z' z'

R '/ R0 = 1 1z avec tg =
avec

Ix'

MO = 0
0

0
I y'
0

d
M O = R '/ R0 M O = (1 sin M Oz ' 1 cos M Ox ' ) 1y
dt
sin =

avec

R
2

R +h

; cos =

h
2

R +h

R
h

; 1 =

d
R
M O = 2 sin ( I x ' cos + I z ' sin .tg ) 1y = 2 2
dt
R + h2
I x' =

mR
; I y ' = I z ' = I tige +

2
= 0( m = 0)

avec

= I diamtre + M OC

=m
2

1y

R
+ mh
4

mR
mR

+ mh ( sin ) 1z '
cos 1x ' +
MO =
2
4

h
me,O = mg lRIz
y
l

(
d MO

dt

I disque


R2
I x ' .h + I z ' .
h

= me,O
y

)y

=> m 2

R3
2

h R +h

3h 2 R 2
+

4
2

h
= mg lRIz
l

h
R 3
R
h
R 3
R
+ m
h +
et ROz = mg mg + m
h +

l
hl 2
4
l
hl 2
4

h
R 3
R
>0
RIz = mg + m
h +
pas de dcollement en I

l
hl 2
4
lh

=> lim = g
3
R

R 3
R
h
R h +
ROz = mg 1 m
h +
0 pour garder le contact en O

2
4
l
hl 2
4

RIz = mg

11. dans les axes lis la pente incline 60


(x vers la poulie et z perpendiculaire la pente)
z

m1

x
60

m2
30

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

Le corps m1, Variable (,x)


d
mg
R = R e
=> m1
3 + F1 T1 (1)
x= 1
x
dt
2

m1 g
d
+ N1 (2)
R = R e z => 0 =
2
dt z

m R2
d M G = me,G
=> 1 1 = RT1 (3)
y
dt
2
y

( )

Les forces extrieures :

Tension de la corde : F1 ( F1 , 0, 0)
=>

Poids : P ( m1 g sin 60, 0, m1 g cos 60)


Contact : R ( T , 0, N )
I1
1
1

( )
(

Le corps m2, Variable (,z)


d
m g
R = R e
=> m2
z = 2 + F2 + T2 (4)
z
2
dt z

m2 g
d
3 + N 2 (5)
R = R e x => 0 =
dt
2
x

m2 R 2
d M G = me,G
2 = RT2 (6)
=>

y
dt
2
y

( )

Les forces extrieures :

Tension de la corde : F2 (0, 0, F2 )


=>

Poids : P ( m2 g cos 30, 0, m2 g sin 30)


Contact : R ( N , 0, T )
I2
2
2

( )
(

Le corps m3, Variable ()


d
mg
R = R e
=> 0 =
3 + X F1 (7)
x
2
dt x

m2 g
d
+ Z F2 (8)
R = R e z => 0 =
2
dt z
d
mr 2
M G = me,G
=>
= r ( F2 F1 ) (9)
y
dt
2
y

( )

Les forces extrieures :

Tension de les cordes : F ( F1 , 0, F2 )


=>

Poids : P ( mg cos 30, 0, mg sin 30)


Contact : R ( X , 0, Z )
C

( )
(

Condition de roulement sans glissement : x = R1 ; z = R2 ; x = r = z (10)


m1 R
m
mg
m
mg
3
x ; +(1) : m1
x = 1 3 + F1 1
x => m1
x = 1 3 + F1 (11)
1 = 1
2
2
2
2
2
2
m2 R
m2
m2 g
m2
m2 g
3

2 =
(10)>(6) : T2 =
z ; +(4) : m2
z=
+ F2 +
z => m2
z=
F2 (12)
2
2
2
2
2
2
3
g
(11) (12) et (
x =
z ) : ( m1 + m2 )
x=
m2 m1 3 + ( F1 F2 ) (13)
2
2
mr m
g
m
3
=
=
x dans (13) = > ( m1 + m2 )
x=
m2 m1 3
x
( F2 F1 ) (9)
2 (10) 2
2
2
2
(10)>(3) : T1 =

=> Equation du mouvment :


x=

(m

m1 3

On trouve donc les tensions dans la corde :


F1 =

F2 =

m1 g
3 + m1
x + T1
2
m2 g
m2
z T2
2

=

T1 =

m1

x
2

=

T2 =

m2

z
2

( 3m1 + 3m2 + m )

m2 m1 3
m1 g
3
3 + m1
g
2
2 ( 3m1 + 3m2 + m )

m2 m1 3
m2 g 3
m2
g
2
2
( 3m1 + 3m2 + m )

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Mcanique Rationnelle 2

1ere phase du mouvement : rotation autour de C :


3
3
vG = vC + CG = 1z R cos 1x sin 1y = R sin 1x cos 1y

8
8

12.

R1

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

=0

P
R2
Th. de la rsultante cintique
dR
3
= Fe : mxG = R1 => mR cos 2 + sin = R1 (1)

8
dt
x

dR = F : my = R mg => 3 mR sin 2 cos = R mg


e
G
2
2
dt
8
y

Th du moment cintique en C

dM C
= mvG vC + me,C = me,C

dt
=0

:
z

2
3
mR = CG mg = mgR cos
5
8

2
avec I C , z = mR (formule de la sphre entire avec la masse de la demi sphre, voir S4E2)
5
1 d2
1
3
15 g
: mR d2 = mgR cos d => =
sin (2)
=> avec =
2 d
5
8
8 R

135

3 15 gR
mgR sin cos
s'annule pour =
(2) > (1) => R1 =
do vG ( ) =
128
2
2
16
2
2eme
phase
du
mouvement
:
y
Th. rsultante cintique

C
dR
3 15 gR
G
= Fe : mxG = 0 => xG = Const => xG =
(1)

dt
16
2
P

x
N

O
x
dR = F : my = R mg
e
G
2
dt
y

Conservation de lnergie
2

T+V=E0 => I G =

2
83
3
MR M R =
MR
5
8
320

1
1
1
1 83
mvG2 + .I G . = m ( xG + y G ) +
mR
2
2
2
2 320
3
V = mgyG = mg R cos avec C comme rfrence
8
1
1 83
3
1
1 83
3
=> m ( xG + y G ) +
mR mg R cos = m ( xG 0 + y G 0 ) +
mR 0 mg R
2
2 320
8
2
2 320
8
3
15 g
45
avec yG = R sin ; yG 0 = 0; 0 = 0; 0 =
=> = 0 pour cos =
8
8 R
128
T=

13. Ractions : Raction en A (XA YA), le poids Mg, les ractions


aux roues (2N).
Systme = {Barre } :
dR
Thorme de la rsultante cintique :
=
Fe
dt
L
vG = v A + AG = x 1x + cos 1x + sin 1y
2

y
A

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

L
L
L

m
x + cos 2 sin 1x + m 2 cos + sin 1y = X A 1x + ( mg + YA ) 1y
2
2
2

L
L

x + cos 2 sin (1)


X A = m
2
2

=>
Y = m L 2 cos + L sin + mg (2)
2

A
2

Pour supprimer la variable x de lquation, il faut trouver une quation supplmentaire (liant XA et x) Nous
avons plusieurs possibilits :
Le thorme de la rsultante sur le chariot
Le thorme du moment cintique en A sur la barre
Le thorme de la rsultante sur lensemble
Lagrange (qui sera vu dans les prochain TPs)

Le thorme de la rsultante - Systme = {Chariot } :


dR
= Fe => Mx = X A (3)
x
dt x
L
L
mM L
X

dans (1) : X A = m A + cos 2 sin => X A =


cos 2 sin
+m 2
2
2
M
M

Le thorme du moment cintique en A sur la barre - Systme = {Barre} :


L
mL2
M A = m AG v A + I A . = m cos x +
1z
2
3

dM A
= mvG v A + me, A
dt

L
L
mL2
L
L
2 L sin
x+
g (4)
1z = m sin x 1z sin mg 1z => x =

m sin x + m cos
2
2
3
2
2
3cos
cos

L
2 L L
2 sin
=> dans (1) : X A = m cos
2 sin cos g
2
3cos

Le thorme de la rsultante sur lensemble - Systme = {Chariot+Barre} :


Fe = 0 => Conservation de la rsultante cintique suivant x
x

dR
dt

L
L
m L 2

= Mx + m
x + cos 2 sin = 0 =>
x=
sin cos
2
2
m
+
M 2

mM L
cos 2 sin
m+M 2
L
L
mM L
m L 2

=> dans (1) : X A = m


cos 2 sin
sin cos + cos 2 sin =
2
2
m+M 2
M +m 2
Par Lagrange, on verra que cela revient ceci - Systme = {Chariot+Barre} :
x = f , , = quation du mouvement
A exprimer en fonction de , et . Cherchons la relation
dans (3) : X A =

m
1 mL2 2
L2
L
1

cos +

T = Tchariot + TTige = Mx 2
+ x 2 + 2 + xL
et V = C mg cos

2 12
4
2
2
chariot 2
Tige

d
dt

d
dt

L L
m

= 0 : ( M + m )
x+
L cos L sin 2
x x
2
m L
=>
x=
cos sin 2
M + m 2

)=0
)

= th R (barre+chariot)
x

Equation du mouvement 1

mL2 m

L L
L

=0 :
+ L cos
x + mg sin = 0
3

2
2

= th M A (barre) Equation du mouvement 2


z

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Mcanique Rationnelle 2
1
m cos 2
=> +
3 M +m 4

=> X A =

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

L m sin 2 2 g
+ sin = 0
L
4 M +m 2
2

mM L
cos 2 sin
M +m 2

L
L

et YA = m 2 cos + sin + mg
2
2

14. 1. 2 degr de libert :


3 coordonnes / solide = 9 coordonnes
- 3 rotule = 3*2 ractions de liaison
- 1 glissire = 1 ractions de liaison
=2 ddl
2. 2 ddl : angle 1 et 2 dfinis respectivement entre les tiges OA et AB avec lhorizontale
Raction de liaison en O : XO et YO
Raction de liaison en C : YC
Raction interne en A : XA et YA
Raction interne en B : XB et YB
3. Par les thormes gnraux :
S1+S2+S3 : =>3 quations, 5 inconnues
Thorme du moment cintique en O sur tout le systme : 1 quation liant 1 , 2, et YC
Thorme de la rsultante cintique sur tout le systme projet sur x : 1 quation liant 1 , 2, et XO
Thorme de la rsultante cintique sur tout le systme projet sur y : 1 quation liant 1 , 2, YC et YO
S1 : =>3 quations, 5 inconnues
Thorme du moment cintique en O sur S1 : 1 quation liant 1 et XA et YA
Thorme de la rsultante cintique sur S1 projet sur x : 1 quation liant 1 , XA et XO
Thorme de la rsultante cintique sur S1 projet sur y : 1 quation liant 1 , YA et YO
S1+S2 : =>3 quations, 5 inconnues
Thorme du moment cintique en O sur S1+S2 : 1 quation liant 1 2, , XB et YB
Thorme de la rsultante cintique sur S1 projet sur x : 1 quation liant 1 2, XB et XO
Thorme de la rsultante cintique sur S1 projet sur y : 1 quation liant 1 2, YB et YO
9 quations, 9 inconnues
4. Thorme de la rsultante cintique sur tout le systme:
R =
Ri avec Ri = mvGi

d
R = Fe avec et la contrainte : L sin 1 + L sins 2 = L sin 3
dt

Fe = RO + RC 3mg

les axes sont fixes : seules les composantes seront drives;


L
L
vG1 = vO + 1 1z OG1 =
sin 1 1x + cos 1 1y 1 avec OG1 = cos 1 1x + sin 1 1y
2
2
L
vG 2 = v A + 2 1z AG2 = L sin 1 1x + cos 1 1y 1 + cos 2 1y sin 2 1x 2
2

vG 3 = vB 3 1z BG3

L
= L sin 1 1x + cos 1 1y 1 + L cos 2 1y sin 2 1x 2 + cos 3 1y + sin 3 1x 3
2
3
L
5L
=> R ( S1 + S2 + S3 ) = m
sin 1 1x + cos 1 1y 1 +
cos 2 1y sin 2 1x 2
2
2

cos 3 1y + sin 3 1x 3
2

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

5L
3L
L

m 2 ( sin 1 1x ) 1 + 2 ( sin 2 1x ) 2 + 2 ( + sin 3 1x ) 3 = X O

5
L
3
L
L

m
+ cos 1 1y 1 +
cos 2 1y 2 +
cos 3 1y 3 = YO + YC 3mg

2
2

2
Thorme du moment cintique en O sur tout le systme : 1 quation liant 1 et 2 et YC

mL2
i 1z
d
M Gi = I Gi .i =
M O = me,O avec M O =
M Oi o M Oi = M Gi + OGi Ri o
12
dt
R = mv
i
Gi
i

les axes sont fixes : seules les composantes seront drives;


me,O =

OG mg + OC R
i

15.

d
Rx =
Thorme de la rsultante cintique : dt

e, x

Avant le dpart des obus Systme {canon + wagon + obus}

Rt < 0 = ( m1 + 2m2 ) v0 1x

Au moment du dpart de lobus : Systme {canon + wagon + obus}: Rt >0 = m1v1x + 2m2 (vr v)1x
d
Rx = 0 => Rx = const
dt
Il ny a pas de force extrieure suivant laxe x =>
: R t >0 = Rt < 0
m1v + 2m2 (vr v) = ( m1 + 2m2 ) v0 => v =

2m2 vr + ( m1 + 2m2 ) v0
m1 + 2m2

=> v = 24, 7 m / s 1x

16. a) Pour le systme {barge A (MA) + voiture (m)}: Thorme de la rsultante cintique suivant x :
d
Rx =
dt

m50 cos
= 0 => Rx = Const : ( M A + m ) .0 = M Av A x + mv avec v = 50
v A x

cos


 => v A x =
vrel|x
MA +m
ventr
.
Rem : Les forces de frottement de leau sont ngliges. On considre la variation de rsultante cintique entre
linstant t1 o le systme est immobile et linstant t2 o la voiture a atteint la vitesse de 50 km/h (par rapport au
bateau = vrel) la sortie du tremplin.
e x

b) Pour le systme {barge B (MB) + voiture (m)}: Etude du mouvement entre t3 (avant que la voiture narrive
sur la barge B) et larrt de la voiture sur la barge B en t4. Thorme de la rsultante cintique suivant x :
d
Rx =
Fe x = 0 => Rx = Const : mv + M B .0 = ( M B + m ) vB x avec v = 50cos v A x
dt

m
m50 cos 1

M
mM 50 cos
A +m

=> vB x =
car M A = M B = M
=
( M B + m)
( M + m )2

17. En rgime, langle est constant


Pour le systme {Triangle+pendule=M+m} :
d
R=
dt

x=F
=> ( M + m )

x
(1)
Pour le systme {pendule=m} :

d
R=
dt

x = g tg
=> mx = T sin et 0 = mg T cos =>

x
(2)
F
= arctg
g (M + m)

T
F

mg

(1) + (2) =>

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

On peut aussi utiliser le thorme du moment cintique sur le pendule pour calculer la deuxime quation :
d
M A = mvG v A + me, A
dt
avec vG // v A
M A = M G + m AG vG = ml cos x 1z o M G = 0 car m est une masse ponctuelle.
d
M A = ml cos
x 1z = me, A = AG mg = lmg sin 1z =>
x = g tg
dt

18. Pour le systme {disque S} :


d
R=
dt

Fe o R = mvCS = mvCS * = m( R + r ) 1x =>

Fe = m( R + r ) 1x + 2 1y

Pour le systme { disque S } :


d
me,O = M O mvG vO
 
dt

*
S

=0

S*
S0

M O = M C + mOC vC
M C = I zC S 1z o I zC =

mr
2

S : vCS * = ( R + r ) 1x = vCS = v A + S AC = r 1x => S =

R+r
1z
r

mr ( R + r )
2
3r

1z + m ( R + r ) 1z = m ( R + r ) + R 1z
2
2

d
3r

me,O = M O = m ( R + r ) + R 1z
dt
2

On peu aussi utiliser le thorme du moment cintique sur le pendule pour calculer la deuxime quation :
d
M A = mvG v A + me, A
dt
avec vG // v A
=> M O =

M A = M G + m AG vG = ml cos x 1z o M G = 0 car m est une masse ponctuelle.


d
M A = ml cos
x 1z = me, A = AG mg = lmg sin 1z =>
x = g tg
dt

19. d
R = Fe => R = Fe dt : m(v 0) = fmgt
dt

=> v = fgt et s =

1
1
) d'o t =
fgt (= vt
2
2

2s
fg

d
1
M G = me,G => M G = me,G dt : mr = fmgrt
dt
2
=> =

2 fgt 2 fg
=
r
r

Y
mg
N

2s 2
=
2 sfg
fg r

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

20. 1. Deux mthodes sont possibles : thorme du moment cintique et la conservation de lnergie.
Nous utiliserons la premire.
Rsultante cintique : R = mvG = m r 1x
i
Moment cintique en G : M iG = I Gi . = I Gy
1y =>

i
Moment cintique en I : M iI = I Gi . + R GI = I Gy

dM iG
i
= I Gi . = I Gy
1y
dt
+ mr 1y (= mIG vI + I Ii . avec vI = 0)

Moment des force appliques au solide : me, I = ( m1 + m2 ) gr1 sin 1y

dM1I dM I2 d
+
=
dt
dt

Thorme du moment cintique en I :

(( I

1
Gy

) ) =m

2
+ I Gy
+ m1r1 + m2 r1 1y

dt

e, I

m1 ( r1 + r2 )

m r
2
et I Gy
= 22 .
2
2

m
r

+
r
(
1 d
2 ) + m2 r2
Or =
=> 1 1
+ m1r1 + m2 r1 = 2 ( m1 + m2 ) gr1 sin

2 d
2

+ 1
2 g sin
On trouve donc = K avec K =
aprs avoir pos = 1 et = 2 .
4
4
r1

r1

3
2
+
+
+
2
2
2

1
I Gy
=

2.

r1 = r1*; 1 = 2 *; 2 = 1 * => =

1+

1 +
3
4
4
+
+

2
2
2

cherchons r1 = r2 = f ( * r1 = r2 *)

* *

3 1 *4 1
*4
+
+ *
*
2 2
2

(1 + ) ( 3 + *4 +2 * *4 2 * ) = ( + * * ) ( 3 + 4 + 2 4 2 )

( (1 + ) )
2

5 *2 + (1 ) *2 2 2 *2 = 0

5r2 4 (1 ) r14 r2 *2 + r22 r12 (1 + ) r12 r2 *4 + (1 ) r2 2 r14 = Ar2 *4 + Br2 *2 +C = 0

2 r2 2 r12 (1 + ) r12 r2 2 r12 (1 + ) r12 4 5r2 4 (1 ) r14 (1 ) r2 2 r14

2
=> r2 * =
2 5r2 4 (1 ) r14

Le rapport entre les rayons r2 et r2* doit satisfaire cette dernire quation pour que les deux cylindres arrivent
en mme temps en bas.

3.

K=

Si le cylindre est homogne, K devient

4 g sin
3r1
qui est indpendant de la masse du cylindre

21. dM O
= me ,O avec M O = Pxz 1x Pyz 1y I z 1z
dt
dM O
= Pxz 1y + Pyz 1x avec Pxz = 0
dt
b
3b
(4)
Pyz (1) = 0 ; Pyz ( 2) = ( b) ; Pyz (3) = (b )
; Pyz = 0 ;
2
2

5b
b
(3)
Pyz ( 2) = ( b)
; Pyz = ( 3b ) => Pyz = 2 b
2
2
me ,O = 2 b 1x

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

22. Les ractions sont dfinies dans les axes fixes Ouvw :
FO =(UO,VO,WO) et FO =(0,VO,WO)

v
u

Y
x

d
M O ' = mvG vO ' + me,O '

dt

vG = 0

me,O ' = O ' O mg + O ' O '' RO '' =


M O ' = M O + mO ' O vG


O
w

X
O

L
mg1v LWO ''1v + LVO ''1w
2

= I X 1X PXY 1Y

vG = vO = 0

Axes Ouvw fixe,


Axes OXYZ li la plaque, = 1X

d
M O ' = I X 1X PXY 1Y PXY 2 1Z
dt

1X = 1u

1Y = cos t1v + sin t1w

1Z = sin t1v + cos t1w


1u : I X = 0
1u : I X = 0

L
L

2
2
1v : PXY cos t + PXY sin t = mg LWO '' => constant : 1v : PXY sin t = mg LWO '' (1)
2
2

1w : PXY 2 cos t = LVO ''


1w : PXY sin t PXY 2 cos t = LVO ''

d
R=
Fe o vG = 0
dt

1u : U O ' = 0

1v : VO ' + VO '' = 0

1w : WO ' + WO '' mg = 0
1.5 m

23.

U O ' = 0

P 2

VO '' = XY
cos t

2
PXY

L
V
cos
t
et
=

O'

L
mg PXY 2

WO '' =

sin t
2

mg PXY
2
L

W
=
+
sin
t

O'
2
L
(1)+(2) =>

(2)

Systme {Porte (m1)} : Thorme de la rsultante

1.5 m

d
R
dt

x
1.5 m
1m

G
m1

m2
y

=> m1
x=F

cintique suivant x :
(1)
Systme {Contrepoids (m2)} : Thorme de la
rsultante cintique suivant y :
d
R
dt

(1) + (2)

=> m2
y = F + m2 g

=>

( m1 + m2 ) a = m2 g

(2)
avec
x =
y=a

Page | 125

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

! : Systme {(m1+m2)} : Thorme de la rsultante cintique :


d
R
dt

d
R
dt

x=
= m1

( XO )

e
y

= m2
x=

( RA , RB , m1 g , m2 g , YO )

e
y

=> Pas intressant.

Systme {Porte (m1)} :

Thorme de la rsultante cintique suivant y :

d
R
dt

=> 0 = R A RB + m1 g

(3)

mvG vP

Thorme du moment cintique en G : (en un autre point P, le terme


d
M G = mvG vG +
me,G => 0 = R A .1, 5 RB .1, 5 + F .1 car = 0
dt

ne sera pas nul)

(4)

mg F
8
RB = 1 + = m1 g = 2354, 4 N et R A = 2060,1 N
2
3
15

(3) + (4) :
Remarque : Nous pouvons dire que la force de tension dans le cble est la mme de part et dautre de la poulie
car la poulie est sans masse. Cela se vrifie en appliquant le thorme du moment cintique sur la poulie seule.

24. P lintersection de la barre uniforme avec laxe AB : Pxyz = repre li la barre avec x suivant la barre.
dMO
= me ,O avec M O = M P + OP R
dt
M P = Px ' z ' 1z ' Py ' z ' 1z ' + I z ' 1z ' avec = 1z et Px ' z ' =Py ' z ' =0 car z ' = 0
mL2
d OG
L
mL2
L
1z ' et R = m
1z + mb 1x '
= m 1y ' ; OP = b 1z ' => M O =
dt
3
2
3
2
dMO
bL 2
bL 2
=>
= me,O : m 1y ' = cRBx 1y cRBy 1x => m ( cos 1y sin 1x ) = cRBx 1y cRBy 1x
dt
2
2
bL 2
bL 2
bL
bL
=> RBx = m cos et RBy = m sin => RB = m 2 ( cos 1x + sin 1y ) avec RB = m 2
2c
2c
2c
2c
=> M P =

25. 1.

Systme {masse (m)} : Thorme de la rsultante cintique suivant 1r :

d
R=
dt

=> m
r r 2 =

k ( r r0 )


+ mg cos

k ( ( L r ) ( L r0 ) )( 1r )

1r

(1)
Systme {Tige (M) + masse (m)} : Thorme du moment cintique en O :
d
M O = mvG vO +
me ,O o M O = M O ( m ) + M O ( M )

dt

m N

=0

M O (M ) =
A

1r

ML2
1z
3

et

M O (m) = M G


+ OG mvG = mr 2 1z

= 0 masse
ponctuelle

ML2

L
=>
+ mr 2 + m2rr = sin Mg mgr sin
3

2. Systme {Tige (M)} : Thorme du moment cintique en O :

d
M O = mvG vO +

dt
=0

e ,O

=>

ML2
L
= sin Mg rN
3
2

(2)

L g
+ sin
2
N = ML 3
r
(3) =>

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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

OU Systme {masse (m)} : Thorme de la rsultante cintique suivant 1 :


d
R=
dt

ML2 L
+ sin Mg
3
2
=> m r + 2 r = N mg sin => N = m r + 2r + mg sin =

r
(2)

e
1

C
B

e ,O =

D
L

OE (YE + Z E ) + OG1 mg + OG 2 mg + OG 3 mg + OG 4 mg

ZE

YE

Systme {systme complet (4m)} : Thorme du moment cintique en O :


d
M O = mvG vO +
me,O o = 1x et M O = I x 1x Pxy 1y Pxz 1z
dt

26.
z

x
E

Dans le systme daxe Oxyz li au solide :


L
L
L

OG1 , 0, 0 ; OG 2 L, 0, ; OG 3 L, , L ; OG 4 L + , L, L ;
2
2
2

mg = mg 1Z = mg sin 1y + cos 1z
I x = 0 +
OA

2
L 2

mL2
mL2
11
L
+ m +
+ m + L2 + 0 + m L2 + L2 = mL2

12
2
12
2



 3


CD
AB

BC

L
L
3L
L
L
3L
Pxy = m. .0 + m
.L.0 + m.L. + m. .L = 2mL2 et Pxz = m. .0 + m.L. + m
.L.L + m. .L = 3mL2


2
2 
2
2 
2
2
AB
BC






OA

BC

CD

OA

3
11 2 5
3 mL = 2 mLg sin 2 mLg cos

2
2 2
2mL + 3mL = 2 LZ E + 4mLg cos

2
2 2
3mL 2mL = 2 LYE 4mLg sin
=>

AB

(1)
(2)
(3)

3 g
(1) : 2 =
( 5 ( cos + 1) 3 ( sin 0 )) = 113 Lg ( 3sin 5cos + 5)
11 L
mg
(1)+(2)+(4) : ZE =
( 42sin + 80 cos 45)
22
mg
(1)+(3)+(4) : YE =
( 79sin + 87 cos 60 )
44

27. 1.

MO

dR
= 0 car R = 0 et
dt

mH 2

12

= 0

0
mB 2
12
0

e ,O

CD

(4)

dMO
car O est un point fixe
dt

sin
2

mB 2
mH
cos =
sin 1X +
cos 1Y
12
12

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Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

Dans les axes OXYZ lis la plaque


d1
d1
d M O mH 2
mB 2
mH 2
mB 2
=
sin X +
cos Y =
sin cos 1Z +
cos + sin 1Z
dt
dt
dt
12
12
12
12
mH 2 2

mB 2 2
m
sin 2 +
sin 2 1Z = 2 sin 2 B 2 H 2 1Z =
=
me ,O

24
24
24

Ou directement dans les Oxyz tournant avec la plaque :


Pxy 0
1x = cos 1X sin 1Y


mH 2
mB 2
= Pxy 1x + I y 1y et
; IX =
; IY =
M O = Iy
12
12
1y = sin 1X + cos 1Y


0
0

2
2
I y , plaque = sin I X + cos IY 2sin cos PXY

mB 2 mH 2
P

xy , plaque = sin cos ( IY I X ) =


12

12

= sin 2

mH 2
mB 2
+ cos 2
12
12

sin 2

mB 2 mH 2 sin 2

mH 2
mB 2
d M O mB 2 mH 2 sin 2 2
M O =

1x + sin 2
+ cos2
=

1z

1y =>

12

dt
12 2
12
12
12 2

12
2. Dans les axes Oxyz.

e,O

dMO
car O est un point fixe avec M O = Pxy 1x + I y 1y
dt

P1( X1 , d ) ; P 2 ( X 2 , d )

r 4

mH 2
mB 2 r 4
+ cos2

+ r 2 X12
+ r 2 X 22
I y = I y , plaque I y ,r1 I y ,r 2 = sin 2

12
12
4
4

mB 2 mH 2 sin 2

2
2
Pxy = Pxy , plaque Pxy , r1 Pxy ,r 2 = 12 12 2 0 + r X 1d 0 + r X 2 d

m
r2

m 2

MO =
B H 2 sin 2 + r 2 ( X 1 + X 2 ) d 1x +
H 2 sin 2 + B 2 cos 2 r 2 + X12 + X 22 1y
2

12
24

A l'quilibre statique et dynamique :

) (

= 0 => r 2 gX1 r 2 gX 2 = 0 => X 1 = X 2 //

De plus,

e ,Oz

e ,O

) (

e ,O

dR
= 0

dt

dMO
m 2
d1
B H 2 sin 2 + r 2 ( X1 + X 2 ) d x
= 0 =
dt
24

dt

m 2

=>
B H 2 sin 2 + r 2 ( X1 + X 2 ) d 2 1z = 0
24

=> X1 =

2
2
m B H sin 2
48
r 2 d

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Mcanique Rationnelle 2

28.

Ix

M A = I A = Pxy
P
xz

Syllabus dexercices
Corrigs : Thormes gnraux

x

0 = I xx 1x Pxy x 1y Pxz x 1z

0

I x,total = I xG ,0 ( I x ,1 + I x ,2 + I x ,3 + I x ,4 + I x,5 + I x ,6 )
Avec Pxy = Pxy0 ( Pxy1 + Pxy2 + Pxy3 + Pxy4 + Pxy5 + Pxy6 )
Pxz = 0
l
12
R
R
I xG ,1 = R
=> I x ,1 = R ( + a )
4
4
d
d
I xG ,2 = I xG ,3 = d => I x,2 = I x ,3 = d ( + a )
12
12
d
d
I xG ,4 = I x ,4 = d (cos 45 + sin 45) = d
12
12
r r
I x,5 + I x ,6 = 2
2 4
et
I xG ,0 = Ll

Pxy = Pxy0 ( Pxy1 + Pxy2 + Pxy3 + Pxy4 + Pxy5 + Pxy6 )



  


0 2R ab

0 a 4

0 + a 4

0 4r ac

0 4r ac

Pxy = 2R ab + 2r ac = 2 a (bR 2 + cr 2 )
2.
dM A
dt

= ( me, A )
y, z

y, z

Pxy ( x 1y + x2 1z ) =

L
L
N P 1z N Pz 1y
2 y
2

x a(bR 2 + cr 2 )
N Py =

2
x a (bR 2 + cr 2 )

N Pz =
L

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

Lagrange
Formulaire

+ i I Gi i
2

n coordonne de Lagrange => n quation de Lagrange (i = 1,...., n)

Lagrangien : L = T V

Qi =

F . q

avec rh =

avec

T=

i Gi

q
i

Equation de Lagrange :

2 m v
qi

d T T

= Qi avec Qi = Qi*( Force ne drivant pas d'un potentiel ) + Qi ( Force drivant d'un potentiel )
dt qi qi

Pour les forces drivent d'un potentiel : = V


=>

F . r = F . q
h

i
h
i 
i



V
V
qi => Qi =
qi
qi
i 



qi = Qi qi =

d T T
V
d T V T V
d L L
*
=>

= Qi
=>

+
= Qi* =>

= Qi*

dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
dt qi qi


=0

Si toutes les forces drivent d'un potentiel :

d T T
V
d T V T V
d L L
=>

=
=>

+
= 0 =>

=0

dt qi qi
qi
dt qi qi qi qi
dt qi qi


=0

Rem :

mx
mx
mx
dmx dmx dt
x
=m ;
=0 ;
=0 ;
=
=m
x
x
x
dx
dt dx
x

1. Les rponses correctes sont :


1.a (T = T1+ T2)
1.e (T = T1+ T2 avec les Ti calculs au point O)
2.b
3.b et 3.e

4.a (T+V=E0 est une intgrale premire)


4.c (cest une intgrale premire)
4.d (cest la condition pour avoir 4.c)
5.b (ssi toutes les forces drivent dun potentiel) et 5.e

2. 3 degrs de libert (les coordonnes de Lagrange : x, y, )


Dans un plan horizontal (V=0) : formule de lnergie cintique
applique un solide.

G(x,y)
A

Rem :

mx
mx
mx
dmx dmx dt
x
=m ;
=0 ;
=0 ;
=
=m

x
x
x
dx
dt dx
x
a.

0
. 0

2
2
1
2.m dx dy 1
M

+ + . 0 .
L = T = vG + .I G .
=
0
.
2
2 dt dt 2
2
solide

0 0 I z ( A) + I z ( B )
= m( x + y ) +

ml
l
avec I z ( A) = I z ' ( A) + md = m ( z ' passant par A).
4
4

Page | 130

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

Or le moment d'inertie d'un point (masse ponctuelle) est nul, donc il ne reste que le terme de Steiner md :

d L L

= 0 =>
x = 0 => x = x0 => x = x0 t + x0
x :
dt x x

d L L

= 0 =>
y = 0 => y = y 0 => y = y 0 t + y0
y :
dt
y y

d L L

= 0 => = 0 => = 0 => = 0 t + 0


:
dt

Lnergie cintique peut aussi se trouver par la formule ci-dessous pour un systme de points, en exprimant
les coordonnes des deux points et en les drivant.
b. 4 degrs de libert (les coordonnes de Lagrange : x, y, , )
B
Dans un plan horizontal : Energie cintique applique un systme de
G(x,y)

points.
A
2
2
2
2

m dx dy m dx dy
1
L =T =
mi vi = A + A + B + B
2
2 dt dt 2 dt dt

A( xG cos ; yG sin ) et B( xG + cos ; yG + sin )


2
2
2
2
avec

vA ( x cos + sin ; y sin cos ) et vB ( x + cos sin ; y + sin + cos )


2
2
2
2
2
2
2
2
m
k
2
L = m( x + y ) +
+ ( l )
4
2
x = 0 => x = x0 t + x0
x :

y = 0 => y = y 0 t + y0
y :

m d
m
=> :
= 0 et
= 0 => + 2
= C
2 dt
2

m
m
m
2C
+ k ( l ) = 0

: + k ( l ) = 0 =>
2
2
2
m
3

( )

La 4ime quation peut aussi sobtenir avec le thorme de la conservation de lnergie : T + V = E0


d (T + V )
m
+ k ( l ) = 0
+ 2
+ 2
+ 2 yy
) +
= m(2 xx
2
dt
4

=>
c.

C
m
m 2
+ k ( l ) = 0
2
m

Si on a une tige de longueur l : L = T =

m
1 ml
( xG + yG ) +
=> Mouvement inchang.
2
2 12

d. Dans le plan vertical, on doit rajouter le terme du potentiel dans le Lagrangien

L = m( x + y ) +

ml
t
2mgy
y :
y = g => y = gt + y 0 => y = g + y 0t + y0
4
2
avec

3. Condition de roulement sans glissement :


x = R ; z = R ; x = r = z (1)
1

5 paramtres de positions :
4 quations liant ces paramtres dpendants
=> 1 ddl = 1 coordonne gnralise

m1

x
60

m2
30

Page | 131

Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

Toutes les forces drivent d'un potentiel :


T=

avec

2 m v

i Gi

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
d L L

=0
dt x x

m

m R2
m R2
1
mr 2 2
m
+ i I Gi i = 1 x + 1 12 + 2 z + 2 22 + 0 +



2
4
4
4
2

m
m R 2 x m2
m2 R 2 x
mr 2 x 2 3
m

+
+
+
0
+
T = 1 x + 1
x

= m1 + m2 + x

2
2
2
2
4
4
3
4
2
4
R
r
R

V = m1 gx sin 60 + m2 g ( L sin 60 z sin 30 )

=> L = T V =

=


z =C ( L x )
C = longueur du cable

3
1
m2 g x + Const ( rf=Sol )
2
2

m1 gx

3m1 m2
3
m
m1 + m2 + x gx

+ Const

2
4
3
2

m2 3m1
3m1 m2
1

x=
g
( 3m1 + 3m2 + m ) x + g
= 0 =>
2
2
( 3m1 + 3m2 + m )
2
OU par la mthode des multiplicateurs de Lagrange. 5 coordonnes gnralises et 1 ddl.

Toutes les forces drivent d'un potentiel :

T=

d L

dt q j

L
=

q j

q
i

m

m R2
m R2
mr 2 2
1
m
+ i I Gi i = 1 x + 1 12 + 2 z + 2 22 + 0 +



2
4
4
4
2

2 m v

i Gi

avec V = m1 gx sin 60 + m2 g ( L sin 60 z sin 30 ) + Const


=> L = T V =

=


z =C ( L x )

m1 gx

3
1
m2 g x + Const
2
2

( Rf=Sol )

m1
m R2
m
m R2
mr 2 2
3
1
x + 1 12 + 2 z + 2 22 +
m1 gx
+ m2 g z + Const
2
4
2
4
4
2
2

4 Contraintes : x = R1 => 1 ( x R1 = 0 ) ; z = R 2 => 2 ( z R 2 = 0 ) ; x = r => 3 ( x r = 0 ) ;


z = r => ( z r = 0 )
4

=> 5 coordonnes gnralises => 5 Equations de Lagrange


d

dt

d
dt

dt
d

dt

d
dt

L L

=
1 1

L
L

=
2 2
L L

=
x x

L L

=
z z

L L

m1 R 2
1 = R1 (1)
2

m1 R

(1) : 1 = 2 1

i
(2) : = m2 R
2
2

i
3m1
2
: m1
x+ g
= 1 + 3 (3) =>
i
x
2
3m1
mR
(3)+(1) : m
= 1 1 + 3
1x + g

2
2

x g 2 = 2 + 4 (4)
i i : m2
m
m
R
2
z
2
(4)+(2) : m
= 2 2 + 4
2x g

2
2

mr 2
i i :
= r 3 r 4 (5)

i
m R2
: 2 2 = R2 (2)
2
2

3m1 m1 R
m
m R
mr
= m1
xg

1 m2
x + g 2 2 2
2
2
2
2
2

=> mr + 2m1
x + m1 R1 + 2m2
x + m2 R2 = gm2 g 3m1

(1),(2),(3),(4)->(5) :

Si on fait les remplacements en fonction de x, grce aux 4 equations de contraintes, on obtient :

mx + 2m1
x + m1
x + 2m2
x + m2
x = gm2 g 3m1 => ( 3m1 + 3m2 + m )
x = m2 3m1 g

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Facult des Sciences Appliques


Mcanique Rationnelle 2

4.

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange
d L

dt q j

y2

x0

1 2 1
1
mvG + .I G . = m x R
2
2
2
V = mg ( x cos R sin )

T=

y1

G
P
x1

= + 1z ; OG = x 1x1 + R 1y1 => vG = x R 1x1 + x 1y1

L
=0

q j

1 mR
+ x 2 2 +
+
2 2

Condition de roulement sans glissement : vPcorde = vPdisque => x = R


vPcorde = x1y
1

d x1x1 + R1y1 + R1y2


avec o
= x R 1x1 + x1y1 R + 1x2 = ( x + R ) 1x1 + x1y1
vQdisque =
quand
dt

Q= P

=> L = T V

2
1
1 mR x
m x R + x22 +
+ mg ( x cos R sin )
2
2 2
R

x = R

=


mR
x
3
3
2
x R
x R x2 = g cos =th R + th M G
x : m
R mx = mg cos => 2
x
x
2
2

mR
x
2
= mgx sin mgR cos => x + 2x R2 = g sin
x R +
: m x + 2 xx R

2
R

=th R y

Condition initiale pour que la corde reste verticale :


2
(0) = 0 et (0) = 0 =>
x= g
3

))

5. Les axes centraux principaux : // A en G. Les produits dinertie sont tous nuls.
2

2
1
mR
mR mh
h
+
; I G = I G =
et =
1 G + 1 G ; vG = z + R +
2
4
12
2
2
2
2

m
1
h
1 mR 1 mR mh 1
T = z + R + +
+
+
et V = mgz + C
2 2 2
2
2
2
12 2
4

I G =

A fixe :
a)

T=

ml
avec l constante => on a une rotation uniforme = 0 + 0t
2

A mobile

L = T V =

m
l
z + m mgz
2
2

(2 degrs de libert)
t
z :
z + g = 0 => z = g + z0 t + z0 et : = 0
2
L
L

=> = 0 t + 0
= 0 =>
= constante => intgrale premire

T+V=Eo est une deuxime intgrale premire.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

6. Coordonnes gnralises :
u : dtermine la position du centre de masse de la planche (S3)
(suivant x)
: dtermine la rotation des deux rouleaux (S1 et S2)
il ny a pas de glissement entre les rouleaux et la planche donc
on peut crire en fonction de u.
vI C1 = r 1x = vI P = u 1x => = u / r

R
A

I
C1

C2

: dtermine la rotation du demi-disque autour de A. (S4)

x : dtermine la position de A (suivant x)


=> il ny a pas de glissement entre le demi-disque et la planche donc on peut crire x en fonction de u.
v
= u 1 = v
= v + AJ = x 1 R 1 => u = x R
J S3

J S4

S4

Degr de libert = 2 .Les paramtres u et dtermine entirement la position du demi-disque.


Calculons les quations du mouvement par Lagrange.
Considrons le systme complet = {2 rouleaux (m) + planche (m) + demi-disque (M)}
T = TS1 + TS2 + TS3 + TS4
1
1 mr 2 1 mu 2
=
TS1 = S1 .IC1 .S1 =
(avec vC1 = 0);
2
2 2
2 2
1
1 mu 2
TS2 = TS1 = S2 .IC2 .S2 =
; (avec vC2 = 0);
2
2 2
1
1
1
TS3 = mvB2 + S3 .I B .S3 = mu 2 (avec S3 = 0)
2
2
2
S = 1z
4
MR

I z G = 2 Ma

1
1
TS4 = mvG2 + S4 .IG .S4 avec JG = ( a sin ) 1x + ( R a cos ) 1y
2
2

vG = vJ + S4 JG = u + R a cos 1x + a sin 1y

ou vG = v A + S4 AG = x 1x + a sin 1y a cos 1x

M 2
1 MR

=> TS4 =
u + R 22 + a 22 + 2 Ru 2a cos u 2a cos R2 +
Ma 2
2
2 2

V = VS1 + VS2 + VS3 + VS4


VS1 = VS2 = 0 ; VS3 = rmg
=> V = C aMg cos
VS4 = ( R a cos ) Mg

1
1 3M 2 2
=> L = T V = ( 2m + M ) u 2 +
R + MRu Ma cos u Ma cos R 2 + aMg cos
2
2 2

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

d L L

= 0:
dt
3M 2

d
R + MRu Ma cos u 2Ma cos R
2
Ma sin u Ma sin R 2 + aMg sin = 0
dt
3M 2

2

2 R 2Ma cos R + 2Ma sin R + M ( R a cos ) u + Ma sin u

Ma sin u Ma sin R2 + aMg sin = 0


Toutes les forces drivent d'un potentiel =>

3R

MR
2a cos + M ( R a cos ) u + MRa sin 2 + aMg sin = 0
2

d ( 2m + M ) u + MR Ma cos
d L L

= 0:
=0
dt u u
dt
( 2m + M ) u + M ( R a cos ) + Ma sin 2 = 0

=>

Intgrales premires :
1
1 3M 2 2
T + V = E0 : ( 2m + M ) u 2 +
R + MRu Ma cos u Ma cos R 2 + C aMg cos = E0
2
2 2
L
d L
L
= 0 =>
= 0 =>
= Const : ( 2m + M ) u + M ( R a cos ) = Const
u
dt u
u

7. 1.

m = m1 m2 = 15 R 2

2R

16
1
m ; m2 = m
15
15
m1.0 m2 . ( 2 R )
G1G =
=
m1 m2

=> m1 =

x
4R

G2

G2

G1

4R

2R

G1
G

G
4R

2
R sin = V1 V2 = 0 m2 g 2 R sin ( point de rfrence : G1 )
15
1
1
1
1
T = T1 T2 o Ti = MvI2 + MvI . IG + .I I i . = .I I i . = I yI 2
2
2
2
2 i
2
1
1
mR
41

I y I yI 2 = I yI 2 =
16.24 16 sin 2 car
=> T =
2
2 I1
2
30
2

L = T V avec V = mg

I yI =
L=

m1 ( 4 R )

mR 2
30

2
2 m R
+ m1 ( 4 R ) 2
+ m2
2

(( 4R + 2R sin )

mR 2
41
2

+ ( 2 R cos ) =
16.24 2 16 sin

15

41
2

2
16.24 2 16 sin + mg 15 R sin

41
2
d L L
mR 2
mR 2

= 0 =>
16.24
16 sin +
16 cos . 2 mg R cos = 0

dt
15
2
15
15

2.

T +V =

Intgrale premire :
3.

mR 2
30

(T + V ) =0, =0 = (T + V ) = / 2

41
2

2
16.24 2 16sin mg 15 R sin = Const

=> 0 =

mR 2
30

73 2
2
8g
8g

2
16.24 2 mg 15 R => max = 32.24 73 R = 695 R
(
)

AN : R = 0, 075 m => = 1, 227 s 1

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Mcanique Rationnelle 2

8. 1.
1

1y

Systme {Tige (M) + masse (m)} : Thorme de Lagrange :


1
1
1
1 ML2 2
T = Tm + TM o TM = MvO2 + MvO . OG + .I O . = .I O . =

2
2
2
2 3
1
1
1
m 2
Tm = mvG2 + MvG . GG + .I G . = mvG2 =
r + r 2 2
2
2
2

 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

I G = 0 (masse
ponctuelle)

m N

1x

A 1r
Systme avec 2 ddl :
r et .

T=

m 2
L
k
1 ML2 2
2
et V = Mg cos mgr cos + ( r r0 )
r + r 2 2 +
2
2 3
2
2

m 2
1 ML2 2
L
k
2
r + r 2 2 +
+ Mg cos + mgr cos ( r r0 )
2 3
2
2
2
d L L

= 0 => mr mr 2 mg cos + k ( r r0 ) = 0 (1)


dt r r

L=

d L L
ML2
L
+ Mg sin + mgr sin = 0 (2)

= 0 => mr 2 + m 2rr +

dt
3
2
Systme {Tige (M)} : (m est au point P)

1 ML2 2
L
et Q = N . P +Mg . G = rN Mg sin
T=
2 3

2
P
P
P
P

N = N 1 et OP = r 1r ; OP = r r + = r 1r + r 1 => r = 1r et = r 1

L
L

o Mg = Mg 1x et OG =
cos 1x + sin 1y ; OP = G r + G =
sin 1x + cos 1y
2

G
G L
= 0 et
=
sin 1x + cos 1y
=>

L'quation de Lagrange

d T T
ML2
L
= rN sin Mg

= Q =>

dt
3
2

L g
+ sin
2
N = ML 3
r
=>
Cette mthode est beaucoup plus lourde que les thormes gnraux. Il est
prfrable dutiliser les thormes gnraux pour trouver les ractions de liaison

9. 2 degrs de libert (x, ) => 2 coordonnes de Lagrange => 2 quations de mouvement


Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.
Axes centrs en A : z = verticale descendante, x = horizontale dirige de B vers C => vitesse angulaire positive
suivant y.
1
1
1
T = TM + Tm avec TM = Mv A2 + Mv A . AG + .I A . = Mx 2 car le triangle ne tourne pas.
2
2
 2

= 0 ( = 0)

1
1
Pour le point matriel de masse m : Tm = mvG2 + .I G .
2
2



= 0 (point
matriel, I G =0)

1
vP = v A + AP = x + cos 1x sin 1z => Tm = m x 2 + 2 2 + 2 x cos
2
1
1
2
2
2 2
V = mg cos => L = T V = Mx + m x + + 2 x cos + mg cos
2
2
d L L
L
d L
L

=0 :
= 0 =>
= 0 =>
= A est une intgrale premire : Mx + m x + cos = A
dt x x
x
dt x
x
d L L

= 0 : +
x cos + g sin = 0 (ou directement avec T + V = E0 )
dt

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

10. Systme un seul degr de libert ()=> 1 coordonne de Lagrange => 1 quation de mouvement
Toutes les forces drivent dun potentiel mais avec un couple extrieur => Formule avec le Lagrangien et Q*i.
vB = L 1 ; vD = L 1 => vB = vD = vG => Le solide 2 est en translation curviligne : 2 = 0
1
1
1
M

T = 2TtigeAB 2. mvG1 + 1.I G1 .1 + vG2 + 2 .I G2 .2


2
2
2
2

1 L 2 1 mL2 2 M
2
1 2 L2 2 M 2 2
L
T = 2. m +
L = m
+
+
2 2

2 12
2
3
2
2


L
L
V = mg cos mg cos MgL cos = ( m + M ) gL cos
2
2
2
1 2L 2 M 2 2
+
L = T V = m
L + ( m + M ) gL cos
2
3
2
Le travail du couple C : =C

( )

d L L
*

= Q* avec Q* = C
( Force ne drivant pas d'un potentiel ) =Q =>
dt

2
=> m 2 L + ML2 + ( m + M ) gL sin = C

Toutes les forces =Q => d T T = Q avec Q = Q* V = C m + M gL sin


(
)
(
)

dt

2 L2
+ ML2 = C ( m + M ) gL sin
=> m
3

11. 1.

2 degrs de libert (r, ) => 2 coordonnes de Lagrange => 2 quations de


mouvement
Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.

1y
r

Systme {Tige (M) + masse (m)} : Thorme de Lagrange. Dans les axes polaires r

m N

1x

T = Tm + TM

k
A

1
1
1
1 ML2 2
2

TM = MvO + MvO . OG + .I O . = .I O . =
2
2
2 3


 2

O fixe

o
1 2
1
1
m 2
.I G . = mvG2 =
r + r 2 2
Tm = mvG +
2
2
2
2



I G = 0 (masse

ponctuelle, I G =0)

1r
=> T =

k
1 ML2 2
m 2
L
2
et V = Mg cos mgr cos + ( r r0 )
r + r 2 2 +
2
2 3
2
2

m 2
1 ML 2
L
k
2
r + r 2 2 +
+ Mg cos + mgr cos ( r r0 )
2
2 3
2
2
d L L
2
dt r r = 0 : mr mr mg cos + k ( r r0 ) = 0 (1)

2
d L L = 0 : mr 2 + m2rr + ML + Mg L sin + mgr sin = 0 (2)
dt
3
2

=> L =

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

2. Systme {Tige (M)} : (m est au point P) Thorme de Lagrange


1 ML2 2
L
T =
et V = Mg cos
2 3
2

P
L
+Mg . G = rN Mg sin
Q = N .

P
P
N = N 1 et OP = r 1r ; OP =
r + P = r 1r + r 1 =>
= 1r et
= r 1
r

L
L
cos 1x + sin 1y ; OG = G r + G =
sin 1x + cos 1y
o Mg = Mg 1x et OG =

2

G
G L

= 0 et
=
sin 1x + cos 1y
=>

r
2

V
V
L
Q = Q*
= N. P
= rN Mg sin

L g

+ sin
d T T
ML2
L
2

= Q =>
= rN sin Mg => N = ML 3

dt
r
3
2

L'quation de
OU en utilisant directement ce qui a t calcul prcdemment :
Lagrange
2
2
d L L = Q* avec L = 1 ML 2 + Mg L cos => ML + L sin Mg = rN

dt
2 3
2
3
2

Il est prfrable dutiliser les thormes gnraux pour trouver les ractions de liaison (voir TP 8)

12. 1 degr de libert () => 1 coordonnes de Lagrange => 1 quations de mouvement


Il y a une force extrieure ne drivant pas dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Q*i.
Axes : Axyz avec x dans le sens de F et z est la verticale ascendante. = 1z
d L L

= Q*
dt
Il y a roulement sans glissement en O ( vO = 0 ) : vG = x 1x = OG = r 1x => x = r
L = T V avec V = Const et T =

1
1
1
1
mvG2 + .I G . = mr 2 2 + 2 m iz 2
2
2
2
2

Avec O ' l'origine du repre O ' xy


Q* =

= F . A = Q* = ( R r ) F

Les axes x ' y ' sont les axes li la poulie et qui coincide avec xy l'instant tudi.
pour un petit dplacement , on a O ' A = x 1 R 1 => OA = x 1 R 1 = x 1 + R 1
x
y'
x
y'
x
x'

Or on a vu que x = r donc x = r => O ' A = ( R r ) 1x =

le dplacement peut aussi se calculer partir de O qui a une vitesse nulle :

OA = ( R r ) 1 => OA = ( R r ) 1 = A
y'
x'

F (R r)
d L L

= Q* : m r 2 + iz 2 = ( R r ) F => =

dt
m r2 + i 2

La poulie va reculer avec une acclration :


x=

Fr ( R r )

m r 2 + iz 2

)
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Mcanique Rationnelle 2

13.

Syllabus dexercices
Corrigs : Lagrange

Le seul degr de libert est (=r/R). (cercle)= - car dfini la vitesse angulaire relative du cercle et
dfini la vitesse angulaire d'entrainement du cercle .

mr
; V = mg ( R r ) cos
2
3
3
2
2
= m ( R r ) ; L = T V = m ( R r ) + mg ( R r ) cos
4
4

yC = R ( R r ) cos ; vC = ( R r ); I z ,C =

m
1 mr 2
2

( R r ) +
2
2 2
T+V=Eo est une intgrale premire.
L 3
L
3
= m( R r ) ;
= mg ( R r )sin =>
( R r ) + g sin = 0
2

2
T=

+ = 0 avec =
Pour de petits mouvements :

2g
3( R r ) => oscillateur harmonique

14. Le seul degr de libert est . O est un point fixe du


solide. Ig est le moment dinertie du cne par rapport
la gnratrice de contact g. = la vitesse instantane
de rotation.
Dans le plan de symtrie du cne passant par g, on a :

l
O

OA = l cos ; OA = l cos 1x + l cos sin 1y ; = 1x


v A = vO + AO = l cos sin 1z
=> = cotg
v A = AO ' 1z = l cos 1z

y
O

2
x

3MR
3MR 3Mh
O
Ix' =
; I y' =
+
;
B
x
10
20
5
I g = ( y + z )dm = (( x 'sin y 'cos ) + z ) dm = ( x ' sin + y ' cos 2 x ' y 'cos sin + (cos + sin ) z ) dm
h 3MR R 3MR 3Mh
3MR
+
+
( R + 6h)

=
l 10
l 20
5 20( R + h)
3M
avec R = l sin ; h = l cos => I g =
sin l (1 + 5cos )
20
3
1 3M
V = MgzG = Mg l cos cos sin ; T =
l sin cotg(1 + 5cos )
4
2 20
d L L
L = T V =>

= 0 => l (1 + 5cos ) + 5 g sin sin = 0


dt
Intgrale premire : T + V = E0 => l (1 + 5cos ) 10 g cos sin = 10 g cos 0 sin
= cos I x ' 2 cos sin Px ' y ' + sin I y ' =

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Effet gyroscopique

Effet gyroscopique
Formulaire
Couple gyroscopique : C g =
=> Thorme du moment cintique en G :

1.

d MG
= me ,G + C g
dt
y

R2

R1

M = o = mR = 40 kgm; = 523, 6 s 1 ; =

R2

R1

v
= 0, 032125 s 1
R

mg

=> M = 672,8 Nm tend faire descendre lavant du bateau.


672,8 Nm

0, 6 RA + 672,8 0, 9 RB = 0
=> RA = 5437 et RB = 4372
RA + RB = 9810

1000 kg
600

La raction en B est plus leve que si le rotor tait larrt.

900
RB

RA

2. Laxe OA subit un moment de torsion de o =2,97


kgm ; = 148,15 s-1 ; = 0,5 s-1 => C = 220 Nm

O
A

Vue de haut
3. Gyrostat :
les roues droites de la voiture ont tendance
dcoller.

Vue de derrire

4. a. Vue de derrire

Vue de haut

mg

Si le cycliste se penche vers la droite, la force de pesanteur


gnre un moment qui a tendance faire basculer le cycliste.
Pour ne pas tomber, il doit gnrer un moment oppos qui le
ramne en position verticale. En tournant son guidon vers la
droite (du ct o il penche), il cre un effet gyroscopique qui
le ramne dans sa position verticale.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Effet gyroscopique

b. Roue = 60 cm de diamtre ;
=0,6.(0,3)
v = R => 8 = .0,3 => = 8 / 0,3 rad / s

Pour retrouver l'quilibre :


d
M C = m e,C +
dt

me,C = CG mg = 0,03.80.9,81
= 0, 6.(0,3)

=> 0 = 0, 03.80.9,81 0, 6.(0, 3)

0,3

= 16, 35 rad/s
Vue de haut
Cg=

5. Gyrostat :
Le bus aura tendance basculer vers la
droite.

d
MO =
dt

e, O

avec constant =>0 =

1. A l'quilibre ( =0, =0) : 0=

e, O

=>

Vue de derrire
C g=

6.

0, 3

e, O

e, O

= me, O (m A ) + me, O ( M ) = 0,18.m A g 1x + Ce 1x =0

avec Ce = couple qui quilibre le moment gnr par la masse A => Ce = 0,18.m A g 1x
2. Pendant le mouvement : 0 = me, O ( m A ) + me, O ( M ) +

1725

0 = b.m A g 1x 0,18.m A g 1x 2, 2 . 0, 06 2 .
.2 . ( 0, 2 ) 1x
60

=> b 0,18 = 0, 0364 => b = 0, 216 m

(a)

7.

(b)

Vue de haut.
Ce = couple extrieur cr par le roulis (Ce = Ce 1x ).
Le couple gyroscopique doit contrer ce roulis. Dans les axes lis au

v
u
S

(b)

gyroscope, le couple gyroscopique sera suivant laxe u 1w 1v . Donc on

(a)

placera le gyroscope tel que son axe u soit parallle laxe longitudinal du
bateau (x).

(( ) )
= ( ( 1 ) ( 1 ) ) = 1 compensera le couple extrieur + C 1

Cgyr

= a = 1w 1v = 1u compensera le couple extrieur Ce 1u

Cgyr

= b

e u

Grce au gyroscope, le bateau sera stabilis et le couple Ce sera compens. Il ny aura plus de rotation du bateau
suivant laxe x, et donc le roulis ne gnre pas de couple gyroscopique supplmentaire suivant laxe v.

8. C gyr = ( A B ) 1x
La somme des moments extrieurs en O est nulle car O est le centre de
masse du systme. Mettre le systme en rotation va crer un couple
supplmentaire (Cgyr).Ce couple vient dsquilibrer le systme vers la
gauche ou vers la droite en fonction de la diffrence A B (positive ou
ngative). Si le systme tait entirement fix en O et que seul la rotation
autour de laxe OO tait possible, la barre AB subirait un moment de
flexion qui la ferrait flchir vers le bas.

L/2
A

L/2
.
O

B
mg

mg

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Effet gyroscopique
Le train tourne vitesse constante => conservation
du moment cintique.

9.

d M G ,0

= me,G + C g
dt
= 1z avec constant
le couple extrieur contrer : me,G = Ce 1y
Pour contrer ce couple, le couple gyroscopique doit etre
C g = C g 1y = 1z
=> Le moment cintique du gyroscope () doit etre
suivant l'axe 1x => M G , gyr = 1x

Donc on va placer une roue sur le wagon de manire avoir son axe de rvolution suivant laxe x. On la ferra
tourner de manire avoir le vecteur de rotation propre de la roue vers le centre des rails.

10. Forces : mg en C , centre du disque


couple d au poids : mgh sin sortant de la feuille
Couples :
couple gyroscopique : C g =
Le couple gyroscopique soppose au couple d la pesanteur => la seule rotation provoquant ce couple est une
rotation autour de laxe z dans le sens ngatif.
Le disque prcessione autour de laxe z, avec une vitesse angulaire gale
mgh
= 1d sur le dessin et = I => Cg = = mgh sin 1y => =
1z
I

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

Dynamique des systmes


1. 2 paramtre de position dpendant ( , ) : =2 => 1 ddl
Lagrangien L = T V
1
1

T = I O + mvG2 2 + I G2
2
2
OA 2
AB
L
L
sin 1x cos 1y
2
2
= v A + AG2 = L sin 1x L cos 1y + L cos 1y L sin 1x

vG1 =
avec

vG2

=
1x + L cos L sin
1y
 L sin + L cos
2 2
2 2

1 mL 2 1
2

1 2m 4 L2
+ 2m L2 2 + L2
L2 sin cos 2 + L2 cos sin 2 +

2 3
2
2
2
2 2 12 2

=> T =

3
T = ml sin
2
2
V = VOA + VAB + V
L

sin et VAB = 2mg ( L sin + L sin ) = 2mg L sin + L cos


2
2

Le couple est constant donc il drive d'un potentiel : V ()


avec
Comme l'angle diminue lorsque le moment travail, le travail est ngatif.
VOA = mg

dV = d = ( M ( )d ) = (d ) = (

d
)
2

5
=> V = mgl sin 2cos
2
2
2

Throrme de Lagrange
3
1
5

d L L

= 0 : ml 2ml sin ml cos mgl cos mgl sin = 0


dt
2
2 2
2 2
2 2

Autre mthode : Par les Qi :

avec

L
L

Sur base de vG1 : OG1 = sin 1x cos 1y


2
2

1
1

Sur base de vG2 : OG2 = L sin + L cos


1x + L cos L sin
1y
2 2
2 2

le travail du couple : = avec d = 2d => = =

Q =

F . q
h

1
L

= ( mg ) . cos + ( 2mg ) . L cos L sin


+
2
2 2 2

d T T
3
1
5

= Q : ml 2ml sin ml cos = mgl cos + mgl sin +


dt
2
2 2
2 2
2 2

Page | 143

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

2. Le point C est au niveau de la glissire


RC (1 composante inconnue) : Th. mom. cintique en O pour lensemble du systme

dM O
, , = me,O , RC , mg
dt
vO = 0

M O = M O ,OA + M O , AB
M O ,OA = I O . =

M O , AB = M G2 , AB

M O , AB

mL2
1z ;
3

2 m 4 L2

1 2

2m cos + sin L cos + L sin


L

12
2
2 2

1
+ OG2 R =

z

1 2
sin + cos sin + cos

L
2
2 2

1
1

2
2
2
2
2mL2

cos sin + 2 cos 2 2 sin 2

2
L 1z
+ 2m
=
3

cos sin + 1 cos sin + sin cos + 1 sin cos

2
2
2
2 2
2

2 mL2

=
+ 2m 1 + sin + cos L2 1z
3
2
2

8
1

=> M O = + 2 sin + cos mL2 1z


3
2

dM O
=
 me,O en projetant sur l'axe z : une seule inconnue (RC )
dt vO =0
1
1
33

m + sin + cos L2 + m cos sin L22


2
2
24

L

5
= + LRc cos cos mg ( L cos + L cos ) 2mg = + LRc cos cos + sin 2 Lmg
2
2
2
=> RC
(Autre possibilit : Th. mom. cintique en A pour la tige AB seule.)

RO (2 composantes inconnues) : Th. rs. cintique et connaissant RC


dR
, , = Fe RO , x , RC

x
dt

dR
x
= Fe =>
dt
dR , , = F R , R , mg
e y O, y
C

dt

L


L

R = m sin 1x cos 1y + 2m L sin + L cos


1x + L cos L sin
1y
2
2 2
2 2
2

L

d m sin x + 2m L sin + L cos

2
2 2

= RO , x RC sin => RO , x
dt
2

L
d m cos + 2m L cos L sin

2
2 2

= RO, y mg 2mg + RC cos => RO , y


dt
2

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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

RA (2 composantes inconnues) : Th. rs. cintique pour OA seule (avec RO connue)


dR
, , = Fe RO, x , RA, x

x
dt

dR
L
x
L

= Fe
avec R = m sin 1x cos 1y
2
2
dt

dR ,, = F R , R , mg
e y O, y
A, y

dt

L
L

d m sin x
d m cos
2
2

= R + R => R

= R + R mg => R
O, x
A, x
A, x et
O, y
A, y
A, y
dt
dt

1 2 1
mvG + .IG .
2
2

0
0

1
1
l
.I G . = cos sin 0 m

2
2
12

0
0

l
l l

AG = + sin 1x cos 1y
2
4
4

Energie cintique : T =

vG = vrel + ventr =

0
cos

1 l
0 sin = m
+ sin

2 12

l
m
12

l
l
l
l 1

cos 1x + sin 1y + AG => vG2 = + 1 + sin


4
4
16
4 2

7
1
l 1

ml + ml sin + m 1 + sin
48
24
8 2

l
Energie potentielle : V = mg cos
4
d L L
l 1
l
7
1

=
ml ml sin cos m 1 + sin cos + mg sin = 0

dt 96
12
8 2
4

Lorsque CD est en quilibre relatif, = constante et = 0

T=

7
l
ml sin cos + m cos = mg sin
12
2
1. 1 degr de libert mais 2 coordonnes de Lagrange : 1 , 2
lies par la condition (avec u suivant BC et v perpendiculaire BC )
vC = vB + BC = BC = L sin (2 1 ) 1 1u + L cos ( 2 1 ) 1 + L2 1v

=> L cos ( 2 1 ) 1 + L2 = 0 => Contrainte : 2 + cos ( 2 1 ) 1 =

=> Thorme de Lagrange :

d T T

= Qi +
dt qi qi

j =1

2 + 1 1 = 0 ( )
2
1

qi

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Mcanique Rationnelle 2
2

T=

2 mv

2
Gi

i =1

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

+ .I Gi .
2

1 L2
1
1 L2
1 L2
L2
T = m 12 + m 12 + m L212 + 22 + L2 cos ( 2 1 ) 12 + m 22
2 4

2 12
4

2
2 12

=> T =
h

F . q
h

2mL2 2 mL2 2 mL2


cos ( 2 1 ) 12
1 +
2 +
3
6
2

qi =

OG1
OG2

Q q
i

=> Qi

L
cos 1 => OG1
2

= L cos 1 +

L
sin 11 = 1 1 et FG1 = mg 1y
1
2

L
cos 2 => OG2
2

= L sin 11

L
sin 2 2 = 2 1 + 2 2 et FG2 = mg 1y
1
1
2

En tenant compte du couple M appliqu la barre AB, le travail virtuel du couple pour un
dplacement virtuel 1 vaut M 1

3L
L

mg sin 1 + M
Q1 = mg 1y. sin 1 1y + mg 1y . L sin 1 1y =

2
2

=>
Q = mg 1 . L sin 1 = L mg sin
y
2 y
2
2
2
=>2 quations + lquation de contrainte
d T T
= Q1 + cos ( 2 1 )

dt 1 1

d T T
= Q2 +

dt 2 2

L cos ( 2 1 )1 + L 2 = 0

4mL2
mL2

mL2
mL2
1 +
cos (2 1 ) 2
sin ( 2 1 ) 2 1 2 +
sin ( 2 1 )12

2
2
3
2

3L

= mg sin 1 + M + cos ( 2 1 ) (1)

2
2
2
mL2

mL
mL mL

=>
+
cos (2 1 )1
sin (2 1 ) 2 1 1
sin (2 1 ) 12
2
3

2
2

= mg sin 2 + (2)
2


L cos (2 1 )1 + L 2 = 0 (3) => cos (2 1 ) 1 = sin (2 1 ) 2 1 1 + 2 (3)

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

En rsolvant ce systme de 3 quations 3 inconnues :


mL2 mL2
L
mL2
(2) :
+
cos ( 2 1 ) 1 +
sin ( 2 1 ) 12 + mg sin 2 = +
3 2

2
2

2
(2) > (1) :

mL2
2

8
1
2

2
2
cos ( 2 1 ) 1 + cos ( 2 1 ) 2 sin ( 2 1 ) 2 + cos ( 2 1 ) 1
3

L
mg ( sin 2 cos ( 2 1 ) 3sin 1 ) (1)
2
mL2

mL2 sin 2 ( 2 1 )

4 cos 2 ( 2 1 ) 1
1 + cos ( 2 1 ) ) 12
et avec (3) :
(
2
3

=M+

=M+

L
mg ( sin 2 cos ( 2 1 ) 3sin 1 )
2

2. d T T
= Q1

dt 1 1

d T T
dt = Q 2
2
2
L
2

OG1 = sin 11 et FG1 = mg 1y


y

L
sin 2 2 et FG2 = mg 1y
2
L sin ( 2 1 ) 1 1u + L cos ( 2 1 )1 + L2 1v => OC

OG2

= L sin 11

v BC

= ( L cos ( 2 1 ) 1 + L 2 ) 1 et FC = F 1

Q1 = mg 1y . sin 1 1y + mg 1y . L sin 1 1y + F 1. ( L cos ( 2 1 ) ) 1


2

3L
=>
=
mg sin 1 + FL cos ( 2 1 )
2

Q 2 = mg 1y. L sin 2 1y + F 1. + L 1 = 2 mg sin 2 + FL

Nous retrouvons les mmes quations quau point (5.1) o est remplac par FL.

1. Deux degrs de libert {x, }


Deux coordonnes gnralises {x, }

) ( ( m1 + m2 ) x m2 L sin ) 1x + m2 L cos 1y

2. R = m v + m v + AG = m x 1 + m x 1 + L 1 =
1 G1
2
2
1 x
2
A
x
y1
3.

M A = m1 AG1 v A + m2 AG2 v A + I A . = m1bx 1z m2 L sin x 1z +

m2 4 L2
1z
3

4. R = T 1 + N 1 ; R = T 1 + N 1 ; R = X 1 + Y 1 ; F = m g 1 ; F = m g 1 ; C = C 1
I
1 x
1 y
J
2 x
2 y
A
A x
A y
G1
1 y
G2
2 y
A
z

Page | 147

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

5. 6 inconnues de ractions + 2 degrs de liberte => 8 quations pour tout identifier


( m1 + m2 )
x m2 L sin m2 L 2 cos = T1 T2 (1)
Th. rsultante cintique sur {S1 +S 2 }:
2
m2 L cos m2 L sin = N1 + N 2 ( m1 + m2 ) g (2)
m
x m2 L sin m2 L 2 cos = X A (3)
Th. rsultante cintique sur {S 2 } : 2
2
m2 L cos m2 L sin = YA m2 g (4)

x = X A T1 T2 (5) = (3) (1)


m1
ou Th. rsultante cintique sur {S1} :

0
=
N1 + N 2 YA m1 g (6) = (4) (2)

Th. moment cintique en A sur {S1} : m1bx = aN1 + aN 2 + C ( b + h )(T1 + T2 ) (7)

Th. moment cintique en A sur {S2 } :

d
M A = mvG vA + me, A
dt
2

m 4 L
= m2 L cos x C L cos m2 g (8)
x m2 L cos x + 2
=> m2 L sin
3
d

Th. moment cintique en A sur {S1 + S2 } : dt M A = mvG v A + me, A

m2 4 L2

ou => m1bx m2 L sin


x m2 L cos x +

= m2 L cos x L cos m2 g aN1 + aN 2 ( b + h )( T1 + T2 ) (9)=(7) + (8)

=> 6 quations indpendantes (1,2,3,4,7,8) + quations de Coulomb (T1 = fN1 (10) ) et (T2 = fN 2 (11) )
6. 2 quations de mouvement : l'quation (8) ainsi que la rsolution de l'quation (1) et (2) avec la (10) et (11)

m 4 L2
x+ 2
= C L cos m2 g (8)
m2 L sin
3
=>
( m + m )

2
2 x m2 L sin m2 L cos = f m2 L cos m2 L sin + ( m1 + m2 ) g
1
=>Dans le cas d'un frottement nul :

) (12)

m 4 L2
x+ 2
= C L cos m2 g (8)
m2 L sin
3

( m + m )

2
2 x m2 L sin m2 L cos = 0 (12)
1

7. par le thorme de Lagrange :


1 m2 4 L2 2
1
1
T = m1 x 2 + m2 x 2 + L2 2 2 Lx sin +
et V = m2 gL sin => L = T V
2 12
2
2

Couple du ressort de torsion : C = C 1z oppos l'accroissement => = C => Q = C

d L L = Q : m
x L sin L cos 2 = 0
x
1 x + m2
dt x x

4 L2

d L L
=>

= Q : m2
+ L Lx cos Lx sin m2 gL cos m2 Lx cos = C

dt

12

2
=> m 4 L Lxsin + m gL cos = C

2
2

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Mcanique Rationnelle 2
1.

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

3 Paramtre de position : , ,

= => =
2 2
2

= 2 L sin
ou L sin = sin
2
2 relations :
=> 1 ddl.
Force : 2 ractions en H, 2 ractions en J, 1 raction en K
perpendiculaire DE, Force de rappel en E, poids des 4 tiges.
Equation de mouvement : Lagrange.
Les ractions en H, J et K ne travaillent pas car les points sont
fixes ou le dplacement se fait perpendiculaire aux forces.

M()

H l

J
l

l
E

l
C

Le couple extrieur appliqu en A ne drive pas dun potentiel => Application du thorme de Lagrange
gnralis.
4

T=

2 mv

2
Gi

i =1

+ .I Gi .
2

1
( 2l )2 m 2 1 ( 2l )2 2m 5 2m 1 ( 2l )2
+ l + 2m
+
T = 2m
l
l sin + 2m
12
2
12
2
2 2
12 4
2

2 4
2 2

1
3
4

( )

5
=> T = sin ml
2
2

JG4 = ( L cos + L cos ) 1x + ( L sin L sin ) 1y


d JG4
vG4 = vD + 1z DG4 = L sin 1x + cos 1y + L cos 1x + sin 1y =
2
2
2
dt


vG2 4 = L + L + L sin cos + cos sin = L + L sin
4
2
2 4

avec

Q =

h
OG2
JG4
JE
= mg 1y.
2mg 1y .
+ Fr .
+ M ( )
q

Fr = k ( L L0 ) 1DE = k 2 L sin

1DE = k 2 L sin



sin 1x cos 1x

2
2
2

OG2
L

OG2 = L cos + 1x L sin 1y => OG2 = L sin 1x L cos 1y =


2

JG4 => JG4 = L sin + 1 L cos 1x + L cos + 1 L sin 1y = JG4

2
2
2
2

avec
JE = L cos + 2 Lcos 1 + L sin 2 L sin 1 = L cos + 2sin 1 + L sin 2 cos 1
(
)x (
)y
x
y

2
2


JE

=> JE = L sin + cos 1x + L cos + sin 1y =


2
2

Autre mthode, par le calcul du potentiel :


Q = Q ( F drivant de V ) + Q ( F ne drivant de V ) avec Q ( F ne drivant de V ) = M ( )
V
k
2
avec V = ( L L0 ) mgL sin + 2mg ( L sin L sin )
2

Q = M kL sin + mgL cos 2mg L cos + sin = M kL sin mgL cos mgL sin
2
2
2

Q ( F

drivant de V )

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Mcanique Rationnelle 2

=>

2.a
.

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

d T T

M
k
g
g

= Q => 5 2 sin cos =


sin cos sin
2
2
2
2
dt
ml m
L
L

d
MD
=
dt
( ,,)

avec

e , D +2 mvG

vD

(R

, mg

pour la tige DE seule


4
M D = I D . + 2 mDG vD = ml 2 ml sin 1z
3
2

me, D = 2mgl sin

1z + 2l sin

RK 1z

4
ml 2sin ml cos = 2mgl sin + 2l sin RK + ml cos
2
2
2
2
2
3
=> RK =

2.b.


2 sin 2 cos + mg
3
2
2
2 sin
ml

tige AB seule :

d
MB
dt

( ,,)

m (
e, B

X H ,YH , M , mg

avec
=>

2m ( 2 L )
2mL2
=
1z 2mL ( cos + sin ) 1z =
1z
3
3

M B = I B . + 2mBG vB

2mL2
= M 2mgL cos + YH L cos X H L sin (1)
3

tiges AB et BC :

d
MC
dt

( ,,)

m (
e ,C

X H ,YH , M , mg

+ mvG vC avec m AB vG1 vC + mBC vG2 vC = 0






=0

M C , BC = I C . + mCG2 vC = m
avec M C = M C , AB + M C , BC et

//

L
.L .cos 1z
2
2

M C , AB = M G1 , AB + CG1 R AB

2m ( 2 L )
=
1z
12

L2
L
2 1

=> mL2 + cos m sin 2 = M + 2mg ( L L cos ) + mg YH ( L L cos ) X H L sin (2)


3
2
2
2

2 quations, 2 inconnues

1
1
1
1
T = mvG2 i + .I Gi . = mvG2 AB + .I GAB .
2
2
2
2

Un degr de libert . On travaille avec une coordonne gnralise donc


la coordonne doit tre remplace dans le Lagrangien avec la relation
L sin = sin
.
2
2
2

1 cos ( )
L2 2
2 cos ( )
2 + 1 m L 2
T = m L2
+

L
sin

2
4
sin
sin 2
2 12

L
C
A

Page | 150

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Mcanique Rationnelle 2
1.

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

L
L
sin cos
L
L

OG = cos cos 1x + sin 1y = cos L


1x + sin 1y

2
2
2
sin
2

L
sin ( ) L

sin ( )
L
L

cos 1x + sin 1y
avec OG = cos L cos + L
1x + sin 1y = L
2

sin

2
sin

2
2

cos ( )

L
L

+ sin 1x + cos 1y
vG = L

sin
2
2

( )

=> T =

Qi =

1 cos ( ) cos ( )
1 L2
m

sin L22 + m 2
2

2 sin
sin
2 3

F . q
h

L
L
L

OG = cos cos 1x + sin 1y => OG = cos et FG = mg 1y


y
2
2
2

sin ( )
sin cos sin cos
OA = L
1x
1x = L

sin

sin
cos ( )
=> OA = L
et FA = k ( L ( L cos cos ) ) 1x
sin

sin
sin
cos 1x + L sin 1y = 1v = L
1v
OB = cos 1x + sin 1y = L
sin
sin
cos

=> OB = L
1v et FB = N B 1u TB 1v avec TB = fN B 1v

sin

Q =

Fi .

i
L
kL2
cos
L
=> Q = mg cos
cos ( ) ( sin sin ( ) ) fN B
2
q
2
sin
sin

La force de frottement dpend du sens de la vitesse. En utilisant la valeur unitaire du terme / ,


le sens du mouvement peut tre pris en compte.
d T T

dt
d T T

dt

= Q

d cos ( ) cos ( )
L2

=
m

sin L2 + m

sin
3
dt sin

cos ( ) sin ( ) 1 sin ( )

1 cos ( )
sin
cos L22
m

2 sin
2 sin
sin

cos 2 ( ) cos ( )

L2
m

sin L2 + m
2

sin
3
sin

2 cos ( ) sin ( ) sin ( )


2 2
cos ( )

sin
cos L
+ m

sin
sin
sin 2

cos ( ) sin ( ) 1 sin ( )

1 cos ( )
m

sin
cos L22
2

2 sin
2 sin
sin

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

1 cos 2 ( ) cos ( )
2
cos ( ) sin ( ) 2 2
L + m

= m +

sin
L
2
2

sin

sin
sin

1 sin ( )

1 cos ( )
m
sin +
cos L22
2 sin

2 sin

d T T

dt

= Q

1 cos 2 ( ) cos ( )

cos ( ) sin ( ) cos ( 2 ) 2 2


m +

sin L2 + m

L
2
2

sin
2
sin

sin
sin

2
L
kL
cos
= mg cos
cos ( ) ( sin sin ( ) ) fN B
L
2
2
sin
sin

Thorme de la rsultante cintique :


d
R =F
dt x

( )

d cos ( )
L
m L
+ sin = k ( L ( L cos cos ) ) + fN B cos + N B sin

dt
sin
2

1
1
cos ( )
sin ( ) 2
mL sin
+ mL cos

2
sin
sin

= k ( L ( L cos cos ) ) + ( f cos + sin ) N B


=> N B remplacer dans l'quation de mouvement.

2.

2 coordonnes gnralises

et

1
1
1
1
T = mvG2 i + .I Gi . = mvG2 AB + .IGAB .
2
2
2
2

L
L
L

avec OG = x A cos 1x + sin 1y => vG = x A + sin 1x + cos 1y


2
2
2

2
2
2
1 L
1
1
1 L
L
T = m x 2A + 2 + Lx A sin + m 2 = m x 2A + Lx A sin + m 2
2 12
2
4
2
2 3

1 contrainte liant les deux coordonnes gnralises

j =1

qi

cos + x A = L cos et sin =Lsin =>x A ( )

1 : Lsin cos + x Asin = L cos sin => x A sin = L sin ( ) => x A sin L sin ( ) = 0

=> x A sin + L cos ( ) = 0

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Qi =

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Corrigs : Dynamique des systmes

F . q
h

L
L

OG = x A cos 1x + sin 1y => OG


2
2

L
cos et FG = mg 1y
2

OA = x A 1x => OA = x A 1x et FA = k ( L x A ) 1x
OB = x A 1x L cos 1x + L sin 1y => OB = ( x A + L sin ) 1x + L cos 1y
FB = N B 1u TB

1v = N B sin + TB cos 1x + N B cos TB sin 1y

Q = mg L cos + L sin N sin + f cos + L cos N cos f sin


B
B

=>

cos
QxA = k ( L x A ) + N B sin + f

Q = mg L cos + LN cos ( ) f sin ( )

=>

cos
QxA = k ( L x A ) + N B sin + f

d T T

dt

= Q +

q
i

L2

L
L
L
L
x A sin + x A cos + x A cos = m +
x A sin =
m

2
3
2
2
2

mg cos + LN B cos ( ) f
sin ( ) + 1 L cos ( ) (1)

1
1

2
mxA + mL sin + mL cos = k ( L x A ) + N B sin + f cos + 1 sin (2)

2
2

x A sin = L sin ( ) ; x A sin = L cos ( ) ;


x A sin = L sin ( ) 2 L cos ( ) (3)
On
remplace la coordonne xA ainsi que ses drives dans les quations (1) et (2) par les quations (3)
On isole le multiplicateur de Lagrange de lquation (2) et on le rinjecte dans lquation (1).
On retrouve la mme quation de mouvement quau (4).1 aprs quelques remplacements.
1 cos 2 ( )
cos ( ) sin ( ) cos ( 2 ) 2
cos ( )
+ mL2
mL2 +
sin

sin
2 sin
sin
sin 2

L cos ( )
cos
L
= mg cos kL
sin sin ( ) ) N B Lf
(
2
sin
sin
2

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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

Nous avons 3 masses ponctuelles et deux solides (poulies). Soit les positions des solides S1 (m), S2 (3m),
z1 = u + v ; z 2 = + u v + C 1 ; z 3 = u + C 2 ; z 4 = u
S5 (5m), et la poulie S4 (M) : z1, z2, z3, z4.
2 degrs de libert (u, v) => 2 coordonnes de Lagrange => 2 quations de mouvement
Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.
1
MR
Mi

T=
2 vGi + 2 i .I Gi .i avec I = 2mR donc M = 4m car I (disque) = 2
2 mi vGi +

masses
solides

ponctuelles

M
5m
1 MR 2 2
m

3m
T = ( u + v )
2
+
( u v ) + ( u ) + ( u ) +
2 2
2
S1 ( m) 2
S2 (3m ) 2
S3 (5 m ) 2
S4 ( M )
1 4 M ( 2 R )2

u
v
avec 1 =
et 2 =
+
12
2

2
2R
R

S5 (4 M )

u
M
v 3m

m 2 m 2
3m 2 3m 2
5m
8m 2 4m
2m 2
+
+
u + v + muv
u +
v 3muv
u +
u +
u +
v
2
2
2
2
2
2
2
2
21m 2 6m 2

T=
u +
v 2muv
2
2

T=

V = mgz1 3mgz2 5mgz3 Mgu = 3mgu + 2mgv + C => L =

5m

21m 2 6m 2
+ 3mgu 2mgv
u +
v 2muv
2
2

d L L
u : dt u u = 0 : 21mu 2 mv 3mg = 0

v : d L L = 0 : 6 mv 2 mu + 2 mg = 0
dt v v

18 g
7g
et u =
61
61
18 g 7 g
11g
z1 =
=>
+
=
61 61
61

=> v =

() ;

z2 =

7 g 18 g 25
7g
7g
g ;
z3 =
z4 =
+
=
;

61 61
61
61
61

( )

( )

( )

Comparer cette rsolution avec une rsolution par les thormes gnraux :
- Pour ne pas tenir compte des ractions au niveau des centres des deux poulies, il faudra appliquer le thorme
du moment en ces centres.
- Les forces extrieures seront : les poids des 3 masses, les poids des 2 poulies ainsi que les ractions au niveau
de la liaison de la grande poulie.
- Les forces internes sont les tensions dans les cbles, la raction au niveau du centre de la petite poulie
- Etant donn que les poulies ont une masse, donc une inertie, les tensions de part et dautre des poulies ne
seront pas quivalentes !!! (thorme du moment sur chacune des poulies prises sparment, en leur centre)
1 degr de libert () => 2 coordonnes de Lagrange => 2 quations de mouvement avec un multiplicateur de
Lagrange 1.
Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.

d L L

= 1 1
dt qi qi
qi

Relation entre et : x = AC = 2 L sin => 1 = x 2 L sin = 0 => Drive : x 2 L cos = 0


Or x = r => r 2 L cos = 0
Transformation des drives temporelles en drive infinitsimale ( ) :
Contrainte 1 utiliser avec 1:

+ 1 = r 2 L cos = 0 => 1 = 2 L cos ; 1 = r

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Corrigs : Dynamique des systmes

L = T V
3L
L
3L
L

OG2 = 2 sin 1x + 2 cos 1y => vG2 = 2 cos 1x 2 sin 1y

m 9 L2

1 mL2 2
1 mL2 2
m
L2
1 mr 2 2
+
+ x 2 +

cos 2 2 + sin 2 2 +
T =
4
2 2
2 3
AB 2 4
2 12
Roue ( x = r )
BC 2

2
2
2
2
2
2
T = 1 mL 2 + m 2 L2 cos 2 2 + m L 2 + 1 mL 2 + 3mr 2 = 1 8mL 2 + mL2 cos 2 2 + 3mr 2

2 12
4
2 12
4
2 4

2 3
2

V = 2. mg cos
2

1 8mL2 2
3mr 2 2
+ mL2 cos 2 +
+ mgL cos
2 12
4
1
3 2
3
3
d L L
2

dt = 1 => 2 mr = 1r => 1 = 2 mr = 2 m 2 L sin + 2 L cos

d L L = 1

dt
8mL2
+ 2mL2 cos 2 4mL2 cos sin 2 + 2mL2 sin cos 2 + mgL sin = 1 2 L cos
=>
12

Contrainte : r 2 L cos = 0

=> L =

g
2

Systme de 3 quations 3 inconnues : => + 2 cos 2 sin 2 2 + sin = 3sin 2 2 6 cos 2


L
3

g
2

=> + 8cos 2 4sin 2 2 + sin = 0


3
L

OU
Possibilit de rsoudre avec 3 coordonnes de Lagrange et donc 2 multiplicateurs de Lagrange :

relation entre et ( x = 2 L sin ) : x 2 L sin = 0 => 1 : 1 x + 1 + 1 = 2 L cos r = 0


x

2
2
2
x+
+
= x r = 0
relation entre x et : x = r => 2 :
x

1 mL2 2
m
m
1 mL2 2
1 mr 2 2
T =
+ 2 L2 cos 2 2 +
+ x 2 +

2 3
2 2
2 3
AB 2
BC 2
Roue ( x = r )
L
1 2mL2 2
m
1 mr 2 2

et V = 2. mg cos => L =
+ mL2 cos 2 2 + x 2 +
+ mgL cos
2
2 3
2
2 2

1
2
d L L
dt = 1 + 2

2 L cos r = 0

d L L

= 1 1 + 2 2 et les deux contraintes

x r = 0
dt
d L L
1
2

= 1
+ 2

x
x
dt x x
On obtient le mme rsultat en rsolvant ce systme de 5 quations 5 inconnues (1, 2, x, , )

1. 3 degrs de libert (, , =DP) => 3 coordonnes de Lagrange => 3 quations de mouvement.


Toutes les forces drivent dun potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.

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Corrigs : Dynamique des systmes

= distance entre le point P et le centre du T (D). AD et BC sont


perpendiculaires.
T = TAD + TBC + TP ( axes principaux uvw )

w
A

1
1
1
Mv A2 + Mv A . AG + .I A . = .I A .
2
2
2
avec = 1y + 1z = cos 1u 1v + sin 1w

u
u

TAD =

1
1 m 2 2
I w w2 + I v v2 =
sin 2 + 2
2
2 3
On remarque que les diffrentes parties de lnergie cintique peuvent tre calcule indpendamment dans le
repre le plus simple (Axes principaux pour le terme avec le tenseur, uvw)
BC = AD = cos 1u 1v + sin 1w
1
1

2
TBC = MvD + .I D . o v = v + AD = sin 1 1 => v 2 = 2 2 + 2 sin 2

A
v
w
D
2
2
D
1u

=> TAD =

m 2 2 2 2
1 m 2 2 2
+ sin +
+ cos 2
2
2 12
1
1
1
TP = MvP2 + MvP . PP + .I P . = MvP2
2
2

 2

=> TBC =

)
)

){

I P = 0 : masse
ponctuelle

d AP d 1u + 1w
=
= 1u + 1w + 1w = 1w + sin 1v + 1w 1u + cos 1v
dt
dt
1
+ sin +
cos 2
=> TP = M 2 2 + 2 2 + 2 + 2
2

avec vP =

d L L

=0
dt
Toutes les forces drivent dun potentiel :

1 m 2
1
+ sin + cos
17 2 + 162 sin 2 + 2 cos 2 + M 2 2 + 2 2 + 2 + 2
T =
2 12
2

3
cos + Mg ( cos + sin ) = mg cos + Mg ( + sin cos )
V = mg cos mg

 



2
2


VBC
VP
VAD

3
=> L = T V = T + mg cos Mg ( + sin cos )
2
d L L

=0
dt

17 m 2
=>
+ M 2 + 2
12

) + M + M 2

2 2
5 m 2
3
M cos 2 + M
+
sin 2 2 + mg sin + Mg ( sin + cos ) = 0

2
8
2

Comme toutes les forces drivent d'un potentiel, on aurait pu crire directement T + V = E0 , cette relation
nous donne directement une intgrale premire.

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Corrigs : Dynamique des systmes

d L L
L
d L
L

=0 :
= 0 =>
= 0 =>
= A est une intgrale premire :
dt
dt

24 2
1
2
2
m sin + cos + M ( sin + cos ) = A
3
12

d L L

= 0 : + 2 ( sin + cos ) 2 cos + g sin = 0


dt

2.

d L L

= 0 => Identique
dt

1
2
15
d m 2 sin 2 + + M ( sin + cos ) 0
12
d L L
12
=C

= C =>
dt
dt
15

=> m 2 sin cos + 2 M


6

((( ) sin cos + ( cos sin )) + ( cos + sin cos ) ) = C


2

d L L

= 0 => Identique
dt

Seule lquation en est modifie. Les intgrales premires ne sont pas conserves.
Le seul degr de libert est . O est un point fixe du
solide. Ig est le moment dinertie du cne par rapport
la gnratrice de contact g. = la vitesse instantane
de rotation.
Dans le plan de symtrie du cne passant par g, on a :

l
O

OA = l cos ; OA = l cos 1x + l cos sin 1y ; = 1x


v A = vO + AO = l cos sin 1z
=> = cotg
v A = AO ' 1z = l cos 1z

O
O

2
x

3MR
3MR 3Mh
; I y' =
+
;
10
20
5
I g = ( y + z )dm = (( x 'sin y 'cos ) + z ) dm = ( x ' sin + y ' cos 2 x ' y 'cos sin + (cos + sin ) z ) dm
Ix' =

h 3MR R 3MR 3Mh


3MR
+
+
( R + 6h)

=
l 10
l 20
5 20( R + h)
3M
avec R = l sin r =; h = l cos => I g =
sin l (1 + 5cos )
20
3
1 3M
V = MgzG = Mg l cos cos sin ; T =
l sin cotg(1 + 5cos )
4
2 20
d L L
L = T V =>

= 0 => l (1 + 5cos ) + 5 g sin sin = 0


dt
Intgrale premire : T + V = E0 => l (1 + 5cos ) 10 g cos sin = 10 g cos 0 sin

= cos I x ' 2 cos sin Px ' y ' + sin I y ' =

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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

1. 1 degr de libert , 3 coordonnes {z,1 , 2 }


2.

1
1
1

T = Mz 2 + mL2 sin 2 1 2 + 12 + mL2 sin 2 2 2 + 22 et V = Mgz mgL ( cos 1 + cos 2 )


2
2
2

vm1 = 1 OM 1 et 1 = 1z 1 1x => vm1 = L cos 11 1y + L sin 11 1z + L sin 1 1x


avec
vm 2 = 2 OM 2 et 2 = 1z + 2 1x => vm 2 = + L cos 22 1y + L sin 22 1z L sin 2 1x
1
1
1
=> L = Mz 2 + mL2 sin 2 1 + sin 2 2 2 + mL2 12 + 22 + Mgz + mgL ( cos 1 + cos 2 )
2
2
2
b 2 = z 2 + a12 2a1 z cos 1 => 1 ( z z a1 z cos 1 + a1 z sin 11 = 0 )
Deux contraintes :
2
2
2
b = z + a2 2a2 z cos 2 => 2 ( z z a2 z cos 2 + a2 z sin 2 2 = 0 )

p
d L L
j
j
: Mz Mg = 1 ( z a1 cos 1 ) + 2 ( z a2 cos 2 )

x
dt z z j =1

p
j
d L L
j

=
: mL21 mL2 2 sin 1 cos 1 + mgL sin 1 = 1a1 z sin 1

dt

1
1
1

j =1

p
j
L
d L
j
: mL22 mL2 2 sin 2 cos 2 + mgL sin 2 = 2 a2 z sin 2
=>

dt 2 2 j =1 2

zz a1 cos 1 z + a1 z sin 11 = 0
zz a cos z + a z sin = 0
2
2
2
2 2

3. Dans ce cas, nous navons plus quun degr de libert : 2 quations de Lagrange avec 1 multiplicateur.
a1 = a2 = b => 1 = 2 et 1 = 2

zz b cos z + bz sin = 0

p
j
d L L =
j
: Mz Mg = 21 ( z b cos )
dt z z
x
j =1

p
j
d L L =
j
: mL2 mL2 2 sin cos + mgL sin = 1bz sin
dt

1
j
=

z = 2b cos ; z = 2b sin ;
z = 2b cos 2 2b sin

=> mL2 mL2 2 sin cos + mgL sin =

M 2b cos 2 2b sin Mg

2 ( 2b cos b cos )

) (

Mz Mg
bz sin
2 ( z b cos )

( (

b 2b cos sin = M 2b cos 2 2b sin Mg b sin

=> mL2 + 2 Mb 2 sin 2 + 2 Mb 2 cos sin 2 mL2 2 sin cos + ( mL + Mb ) g sin = 0

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Mcanique Rationnelle 2
1.

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

1 ml 1 2 1
1

T = T1 + T2 + T3 =
+ mvG2 + .IG2 . + mvG2 3
2
2 3
2
2

L
vG2 = vB + BG G2 = L sin 1x + cos 1y sin 1x + cos 1y
2
1
1
3L
L

avec = L sin sin 1x + L cos cos 1y = sin 1x + cos 1y


2
2
2
2

vG3 =

L
d
2 L cos + 1x = 2 L sin 1x
2
dt

1 mL 1
mL
1 mL 1 L

T =
+ m ( 8sin + 1) +
+ m4 L sin => T =
+ 3mL sin
2
3
2
4
2
12
2
3

F . q
h

qi =

Q q
i

OG 3 = 2 L sin 1x et F = F ( )1x => = Q = M 2 Fl sin


Equation de Lagrange
d T T
2

= Q => mL + 6sin + 6mL sin cos = M 2 FL sin


dt
3

2. Thorme du moment en A sur ABC


d
d
M A = me, A => M A , , = me, A M ( ), YC
dt
dt

( ) (

o M A = M A,1 + M A,2 = I A . + M G 2 + AG 2 R2

y
A
YA
A

B
M
A

XA
A

y
A
C
YC

YC

C
YD

XC

XC

x
A

et me, A = ( M ( ) + 2 L cos YC ) 1z
3l
ml ml

MA =
1z +
1z + m 1z = ml 1z
3
12
4

ml M ( )
=> YC =
2l cos

Thorme de la rsultante en x sur CD


d
d
Rx =
Fe, x
Rx , , =
Fe, x X C , F ( )
dt
dt
o R = mv
= 2 mL sin

G 3, x

=> X C = F ( ) + 2mL (sin + cos )

Forces :
Force de pesanteur en G, C1, C2
Force de raction normale et frottement pour empcher le glissement en O1 et O2 (N1, T1, N2, T2)
Couple moteur en C sur la roue arrire
Degr de libert :
3 solides en 2D => 3 x 3 paramtres cinmatiques de position.
8 condition cinmatique entre ces solides :
Roulement sans glissement en O1 = 2 conditions cinmatiques
Roulement sans glissement en O2 = 2 conditions cinmatiques
Liaison rotode (=de type rotule) en C1 = 2 conditions cinmatiques
Liaison rotode (=de type rotule) en C2 = 2 conditions cinmatiques
9 8 = 1 ddl. On prend le paramtre x dcrivant la position du centre de gravit G de la moto.

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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

1. Thorme de la rsultante cintique sur le systme complet.


dR
= Fe = Mg + 2mg + T1 1x + N1 1y + T2 1x + N 2 1y
dt
x = T1 + T2 (1)
x : ( M + 2m )

y : 0 = Mg 2 mg + N1 + N 2 (2)
Thorme du moment cintique en C2 sur la roue 2 (force de liaison X2 et Y2)

d
M C2 =
dt

e,C2

+mvG vC2 =
 me,C2 avec = 2 1z
G =C2

x
Condition cinmatique : vO2 = 0 = vC2 + 2 C2 O2 = x 1x 2 r 1x => 2 = 1z
r

2 x
M C2 = IC2 . = mi 1z
r

d
x
i2
M C2 = me,C2 => mi 2 1z = rT2 1z => T2 = m 2
x (3)
dt
r
r
(3) dans (1) : T1 = ( M + 2m )
x+m

i2

x (4)
r2
2. Thorme du moment cintique en O1 sur la moto et les 2 roues (force de liaison X1 et Y1)
C est un couple moteur interne au systme, donc il nest pas pris en compte quand on travaille sur le systme
entier.
d
x
M O1 =
me,O1 +R vO1 = me,O1 avec 1 = 1 1z = 1z par la deuxime condition cinmatique
dt
r

o M O1 = M O1 ,M + M O1 ,r1 + M O1 ,r 2

M O1 , M = M G , M + O1G R = hMx 1z


=0

et M O1 ,r1 = I O1 . + mO1C1 vO1 = m i 2 + r 2 1z


r

i2
M O1 ,r 2 = M G2 ,r 2 + O1G2 Rr 2 = m x 1z mrx 1z
r

i2
L
2
2 1
m mr
x = Mg Lmg + LN 2
hM m i + r

r
r
3

i 2 + r 2
M

x (5)
=> N 2 = + m g hM + 2m
r
3

En rinjectant (5) dans (2), on obtient :

i 2 + r 2
2M

x
N1 =
+ m g + hM + 2m

L
r
3

3. La moto dmarrera en se cabrant lorsque la force verticale entre le sol et la route avant sannule :
M

Lr + m g
3

N = 0 =>
x
=

max

( hMr + 2m (i

+ r2

))

Thorme du moment cintique en C1 sur la roue arrire (force de liaison X1 et Y1)


d
x
M C1 =
me,C1 +R vOC = me,C1 avec 1 = 1 1z = 1z par la deuxime condition cinmatique
1
dt
r

mi 2

i2

x
i2
= C + rT1 => avec (4) : C = m 2 + ( M + 2m ) + m 2
r
r
r

i2 + r 2
rx =>Cmax = Mr + 2m

x

max

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

Ou par lquation de mouvement : Le couple moteur travaille et dpense de lnergie.

mx 2 mi 2 x 2 M
Mx 2
r 2 + i2 2
T = TM + Tr1 + Tr 2 =
+ 2
+
=
+m
x

2
2
2 r 2

r 2

V = 0

C
Qx x = C = x
r

d T
r 2 + i2
C
r 2 + i2

= Qx => M + 2m
x = => C = Mr + 2m
x

dt x
r
r
r

1.

H
1
=> x = L0 H 1 +

sin
tg

1 mL2 2 1
1
H

T =
+ Mx 2 avec x = cos + sin = H 1 + 2 = 2
2
3
2

sin


tg

= AE ; OA = L0 ; x = DC => L0 x H = cos et =

L
k
L
k
1
2
mg sin + ( x L0 ) = mg sin + H 2 1 +

2
2
2
2
tg
2. 1 coordonne :

V=

1 mL2 2 1

1
T =
+ MH 2 1 + 2
2
3
2

tg

2
2
2
L
k 2
1
et V = mg sin + H 1 +

2
2

tg

1 mL2 2 1

1
k
1
L
L=
+ MH 2 4 2 mg sin H 2 1 +

2
3
2
2
2
tg

sin

d L L
=>

=0 :
dt

mL2
1
+ MH 2 1 + 2
3
tg

1 1
cotg L
2 cotg 2 1
MH 2 2 4 4 mg cos + kH 2 1 +
4 MH
=0

4
sin 2
2
2
tg
sin
sin

mL2 MH 2
cotg 2 L
kH 2
+ mg cos 2
=>
+ 4 2 MH 2
4
2
sin
sin
sin
3
2 coordonne et x :

1
1 +

tg

=0

1 mL2 2 1
L
k
2

T =
+ Mx 2 et V = mg sin + ( x L0 )
2
2

2 3
2
H
H

avec une contrainte : x 2 = 0 et un multiplicateur de Lagrange 1 => 1 x 2 = 0


sin
sin

1 mL2 2 1
k
2
L
=> L =
+ Mx 2 mg sin ( x L0 )
2
3
2
2
2


p
d L L
j
mL2 L
H

j
mg cos = 1 2

=
:

3
sin
2

dt j =1

p
j
d L L
k

j
=>

=
: Mx 2 ( x L0 ) = 1

dt

x
2

j =1

x H = 0
sin 2

mL2 MH 2
=>
+ 4
sin
3


L
kH 2
1
2 cotg 2
2MH sin 4 + 2 mg cos sin 2 1 + tg = 0

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

3 coordonne , x et :
1 mL2 2 1
L
k
2

T =
+ Mx 2 et V = mg sin + ( x L0 )
2
3
2
2
2


avec deux contraintes : 1 ( x + cos sin = 0 ) et 2 ( sin + cos = 0 )
p
d L L
j
j

dt j =1

p
j
d L L

=
j

x
=> dt x x j =1

p
j
d L L

=
j

dt j =1

x + cos sin = 0

: Mx 2 ( x L0 ) = 1
2

mL2 MH 2
=>
+ 4
sin
3

mL2 L

mg cos = 1 sin + 2 cos


3
2

: 0 = 1 cos + 2 sin
et sin + cos = 0


L
kH 2
1
2 cotg 2
+ mg cos 2 1 +
2MH
=0
4
2
tg

sin
sin

1. 2 degrs de libert : x (position de A) et (rotation du disque)


Thorme de Lagrange en utilisant les multiplicateurs de Lagrange : Utiliser un nombre de coordonnes de
Lagrange suprieur (x, et : position de B par rapport A) au nombre de degrs de libert du systme.
Toutes les forces drivent dun potentiel => Thorme de Lagrange avec le Lagrangien et Qi*=0
Benne : S1 ( M , I ) R1 =repre li la benne

Disque : S 2 m, R,

R3 =repre li au disque (tournant avec R3 / R0 = 1y2 )

R2 = repre o z2 est li AB (tournant avec R2 / R0 = 1y2 )


OB = x 1x1 + L 1z2 => vB = x 1x1 + L 1x2 = ( x + L cos ) 1x1 L sin 1z1

Mv 2
mv 2 1

Mx 2
m 2
1 ma 2 2

x + L2 2 + 2 Lx cos +
T = TS1 + TS2 = A + B + I y 2 =
+
2
2 2

S2
2 S1 2
S2 2 S1 2

V = C Lmg cos

Mx 2 m 2
1 ma 2 2
+ Lmg cos = L ( x, , )
+
x + L2 2 + 2 Lx cos +
2
2
2 2
Contrainte de roulement sans glissement : I = point de contact entre S1 et S2
v
= x 1 et v
=v
+ BI avec = 1

=> L =

I S1

I S2

x1

BS2

y2

=> x 1x1 = x 1x1 + L 1x2 a 1x2 => L a = 0


ou vI S2 =

dOQ
dt

=
P=I

d x 1x1 + L 1z2 + a 1z3

= x 1x1 + L 1x2 a 1x3

dt

P = I ( x2 = x3 )

= x 1x1 + L a 1x2

P=I

==> L a = 0 ce qui nous donne comme contrainte (1 ) avec 1:

+ 1 = L a =0

Systme de 4 quations 4 inconnues :


d L L
1
=> ( M + m )
x + mL cos mL sin 2 0 = 0
= 1
dt

d L L

ma 2

= 1a

= 1 1 =>

2
dt
d L L
1

=> mL2 + mLx cos mL sin x + mLx sin + mgL sin = 1 L

= 1
dt

+ contrainte : L a = 0
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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

3mL2
+ mLx cos + mgL sin = 0
ma
mL

=
=> 2 quations de mouvement 2
=> 1 =
2
2
( M + m )
x + mL cos mL sin 2 = 0

2. Ractions de liaison => Thorme gnraux.

Thorme de la rsultante appliqu S2 : Forces extrieures T2 1x2 N 2 1z2 + mg

R = mvB = m ( x + L cos ) 1x1 mL sin 1y1

(
(

m
x + L cos L sin 2 = N 2 sin + T2 cos (1)

=>
m mL sin mL cos 2 = mg N 2 cos T2 sin (2)

(1) sin + (2) cos : mx sin mL 2 = mg cos N 2 => N 2 = mg cos mx sin + mL 2

(1) cos (2) sin : mx cos + mL = T2 mg sin => T2 = mx cos mL mg sin


Ou
Thorme du moment en B :

ma 2
ma mL
= aT2 => T2 =
=

2
2
2

mL2

et grce la premire quation de mouvement :


+ mL2 + mLx cos + mgL sin = 0
2

mL
on obtient : T2 =
= mL mx cos mg sin
2

1. Equation diffrentielle du mouvement => Thorme de Lagrange.


est une donne du problme.
Axes Auvw, tel que u est suivant AB et w // z.
1
1

T = Ttige + Tdisque = mvG2 + .I G . + .IO .


2
2
2

tige
Disque

v
A

u
1 m ( L 4) 2

2
2
1 L2 2
L2 L2 2
L2 1 mL2
Ttige = m + 2 cos 2
cos + 2 +
+ 2 cos2

2 16
4
4
4
B
2 12
= sin 1u + cos 1v 1w

avec
L
L
L
vGtige = vA + AG = 1w cos 1w 1v
4
2
2

L
V = mg sin
2
d L L
L2
mL2 L2
1 L2
L2
L

= m +

+
m 2 sin cos m 2 sin +
m 2 cos sin mg cos = 0
dt
4
12
4
2 4
12
2

Tdisque =

=>

mL2
1
L
1
+ mL2 cos 2 sin mg cos = 0
3
8
2
3

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

2. Ractions de liaison => Thorme gnraux.


Systme {tige} : Thorme de la rsultante cintique dans les axes Oxyz
dR
L
L
L 1

Fe : R = mvG = m sin 1x m cos 1y + m cos 1z


=
dt
2
2
2 2

L
L
L 21

2
m sin m cos + m cos = X A
2
2
2
2

L
L
2
m cos + m sin = YA mg
2
2

L
L

m 2 sin + m 2 sin = Z A

L 2 2
3
3g
21
sin cos cos 2
X A = m sin cos + cos
2
8

2
2L

L
L
3 3 g

=> YA = m cos 2 sin cos +


cos + m 2 sin + mg
2
8
2
L
2

Z = mL sin
A

3. AN :
3 3 g

= 2 sin cos +
cos
8

2L
2

3 3g
3
5
g
g

cos 60 3 2
=> 2 = 2 cos 2 2 cos + 3 sin 2
cos 60 + 3 sin 60 = 2 + 3

4
L
2
4
L
8
2 L

XA =

2
mL 2
mL 2 mg
3
3 3g
; YA =
+
+ 1
5 3
; Z A = mL

16
16
2
2
8
2 L
T = Ttige + TS1 + TS2
OG1 = 2 L cos 1x => vG = 2 L sin 1x

1
avec
OG 2 = x 1x => vG2 = x 1x
=> T =

1 mL2 2 1
1
+ m4 L2 sin 2 2 + mx 2
2 3
2
2

Force de pesanteur
L
V
L

= mg cos
Fg = mg 1y : VOB = mg sin et Q ( mg ) =
2

Force d'amortissement proportionnel la vitesse


G 2
G 2

FA = c x + 2 L sin 1x ; G1G2 = ( x 2 L cos ) 1x => G1G2 = x x + = ( x + 2 L sin ) 1x

Q* = F . G 2 = c x + 2 L sin 2 L sin et Q* = F . G 2 = c x + 2 L sin


A
x
A

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

Force de rappel : FR = k ( x 2 L cos L ) 1x . Par le potentiel ou le travail :


k

2
VS1 = 2 ( x 2 L cos L )

et Q = V = k x 2 L cos L 2 L sin et Q = V = k x 2 L cos L


(
)
(
)
x

G G = G 2 x + G 2 = ( x + 2 L sin ) 1
1 2
x

=> Qx = FR . G 2 = k ( x 2 L cos L ) et Q = FR . G 2 = k ( x 2 L cos L ) .2 L sin

Mthode avec T et Q :

1 L2
T = m 2 + 4 L2 sin 2 2 + x 2
2 3

d T T
dt = Q

L2
L
2
2
m + m4 L sin sin + cos = mg cos k ( x 2 L cos L ) + c x + 2 L sin 2 L sin
3
2

d T T

dt x x = Qx : mx = k ( x 2 L cos L ) c x + 2 L sin

OU
Mthode avec L et Q* :

1 L2
L
k
2
L = m 2 + 4 L2 sin 2 2 + x 2 mg sin ( x 2 L cos L )

2 3
2
2

d L L
*

dt = Q = c x + 2 L sin 2 L sin

d L L = Q* = c x + 2 L sin
x
dt x x

))

1. Considrons le systme = {tige (m) + disque (2m)}}

vC
x

P
R vP
C

/2
/2

v
A

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

Intgrale premire => thorme de Lagrange pour dfinir une quation de mouvement ou par la conservation
de lnergie.
Calcul de lnergie cintique :
T = TTige + TDisque

1 mL2 2
1

=
avec t = 1z (avec < 0)
TTige = t .IO .t
2
Tige 2 3

dOC d
R
1
1

TDisque = mvC2 + d .IC .d


= R cotg 1x =
avec d = 1z et vC =
1
x
dt
dt
2
2

2
Disque
2sin 2

2
2
2
2
2
1 mL 2 ( 2m) R
1 ( 2m) R 2
+

=> T =
+

2 3
2 4sin 4
2
2
2
1 degr de libert, 2 coordonnes de Lagrange => deux solutions :
utiliser les deux coordonnes de Lagrange et un multiplicateur de Lagrange
remplacer une des coordonnes dans lnergie cintique pour nutiliser quune coordonne de
Lagrange.
Relation entre les deux paramtres :
dpend de => pour dterminer la relation entre et , il faut crire la condition de roulement
sans glissement en P (dans les axes lis la tige Auvw avec u // AB )
vP tige = vP disque

vP tige = v A + t AP = R cotg 2 1v

avec

vP disque = vC + d CP = R cos R 1u + R sin 1v

2 sin 2

2 sin 2

2
2

sin

=> vP disque = vP tige => =


cos = cotg
= cotg cotg
1u

2
2 sin 2
2 sin 2
2
2
2
1 ( 2m ) R
1 mL2 2 ( 2m ) R 2 2

donc T =
+
cotg 2 cotg 2 2
+
2 3
2
2
2
2
4
4 sin
2
Energie potentielle : V =Vtige + Vdisque

L'intgrale premire est T + V = E0 car :


L

mg drive d'une potentiel => V = mg 2 sin

F drive d'un potentiel car F = F 1 = grad V = 1 V => V = FL


v

T
:
la
force
de
frottement
(sans
glissement)
en
P
ne
travaille pas pour un petite dplacement :
P

Il n'y a pas de frottement en Q donc pas de travail.


1 mL2 2
R 22
mR 2

L
+m
+
cotg 2 cotg 2 2 + mg sin + FL = E0

2 3
2
2
2
4sin 4
2

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

2. Systme = {disque (2m)} : Thorme du moment cintique en C


d
MC =
me,C
dt
( 2m ) R 2 1 = mR 2 cotg cotg 1
M C = I C . d =
z
z
2
2
d
1
1

M C = mR 2 cotg cotg 1z + mR 2
cotg 2 1z + mR 2 cotg
2 1z
2
dt
2
2
2
sin
2sin
2

cotg 2
cotg 2 2
me,C = RTP 1z => TP = mR cotg cotg +
+

2
sin 2

2sin 2
2

Systme = {tige (m)} : Thorme du moment cintique en A


d
MA =
me, A
dt
mL2

L
mL2 LF Lm g

= Rcotg N P LF cos m g => N P =


tg
tg
cos tg
3
2
2
3R
2
R
2
2R
2

1. 1. Systme complet
1
mi

T=
vGi + i .I Gi .i
2
2

solides

dOG1
1
1 4 L2 2 2 ML2 2
=
avec vG1 = L cos 1x L sin 1z = vB + BG1 =
ML22 + M
2
2
12
3
dt
2
2
2
1
a
ma 2 2
a
1 ma 2
= mL cos 2 L cos + a cos +
= m 2 L cos + cos + sin +

2
2
6
2
2 12

TAB =
TSF

dOG2
dt
a
a
k
2

k
V = Mgl cos + mg Const cos + ( 2 Lsin ) = Mgl cos mg cos + 4 L2 sin 2
2
2
2
2

avec vG2 = vS + 2 SG2 =

L=

2.

2
2 ML2 2
+ ma 2 Mgl cos + a mg cos k 4 L2 sin 2
+ 2mL2 cos 2 2 + mLa cos cos
3
6
2
2

d L L
4 ML2

=0 :
+ 4mL2 cos 2 8mL2 cos sin 2 + mLa cos cos mLa cos sin 2
dt
3
Mgl sin + 4kL2 sin cos = 0
+ 4mL2 cos sin 2 + mLa sin cos
mLa sin cos
=>

4 ML2
+ 4mL2 cos cos sin 2 + mLa cos cos sin 2 Mgl sin + 4kL2 sin cos = 0
3

d L L
ma
a
+ mLa cos cos sin 2 + mg sin = 0

=0 :
dt
3
2
3. Il y a conservation de lnergie tant donn que toutes les forces en prsence drive dun potentielle et quil
ny a pas de frottement.

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

1. Systme {tige + masse} : quation diffrentielle => Lagrange


a.

2
1 2 1

1 mL 1 L
1 7 mL
1

T = T1 + T2 = .IO . + mvG + .IG .


=
+ m =

2
2
3
2
2
2 12
2
tige 2



=0

masse ponctuelle
1 7 mL
L
sin => L =
+ mgL sin
2
2 12
Il n'y a pas de force qui ne drive pas d'un potentiel :
d L L
7mL
12 g

= 0 =>
mgL cos = 0 => =
cos

dt
12
7L
1.
dR
N
O
=
Fe :
b.

dt
u
T
L
L
m 1v m 2 1u = + mg cos 1v + mg sin 1u N 1v T 1u
mg
v
A
2
2
V = 2mg

Thorme de la rsultante cintique sur la masse : (Si Systme {tige}, on doit tenir compte des ractions en
O)
L 2

m 2 = mg sin T

m L = mg cos N => N = mg cos m L 12 g cos = 1 mg cos


2
2 7L
7
2 12 g
12
g
1
d

24
g
12 g
19
=
cos =>
=
cos => 2 =
sin => T = m
sin + mg sin = mg sin
7L
2 d
7L
7L
7
7
2.
19
1
f
T = mg sin = fN = f mg cos => tg =
7
7
19
Glissement si T=fN :
1

mg cos = 0 => =
7
2
Dcollement si N=0 :
Il y aura glissement avant dcollement
N=

Equation de mouvement => Thorme de Lagrange sur le systme complet


{Bogie + Ensemble T (cabine + axe CE)} :
1. Energie cintique : T =TBogie + TCabine
1
1

TBogie = mvC2
= mx 2
2

Bogie 2
1
1
1
1

= MvG2 + I zG 2
TT = mvG2 + .IG .
2
2
2
Cabine 2
avec vG = vC + CG = x + d cos ( ) 1x + d sin ( ) 1y et I E = I zG + Ma2

1
1
1
=> T = mx 2 + M x 2 + d 22 + 2d cos ( ) x + I E Ma2 2
2
2
2
2. Energie potentielle :
Bogie

) (

V
V
= mg sin et Q ( mg ) =
=0
x

( yC = x sin ; yC = sin x et Fy = mg => Qx( mg ) x = mg sin x)

VBogie = mgx sin => Qx( mg ) =


Ensemble T

V
V
= Mg sin et Q ( Mg ) =
= Mgd sin
x

( yG = x sin d cos ; yG = sin x + d sin et Fy = Mg => Qx ( Mg ) x = Mg sin x

VT = Mg ( x sin d cos ) => Qx ( Mg ) =


et Q ( Mg ) = Mgd sin )

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

3. Forces extrieures = Couple moteur


C
x
Qx ( C ) = M car = Qx x = CM = CM
M
r
r
4. Equation du mouvement : thorme de Lagrange
d T T
dt x x = Qx = Qx ( mg ) + Qx ( Mg ) + Qx ( CM )

C
=> m + M
) x + Md cos ( ) Md sin ( )2 = ( m + M ) g sin + M
(
r
=>
d T T
dt = Q = Q ( mg ) + Q ( Mg ) + Q ( CM )

=> Md 2 + Md cos ( )
x + I E Ma 2 = Mgd sin

Equation de mouvement => Thorme de Lagrange avec comme coordonne gnralise x = 1 degr de libert
S ( M ) pour le cycliste
S '( M ', R ', G ', ') pour la roue arrire

1
1
Solides : 1

S
M
R
G
'(
',
',
',
2
2 ') pour la roue avant
2
S "(0, R ", ") pour le pdalier
Energie cintique : T =

Mx 2
M ' x 2 1
M ' x 2 1
+ M ' R '2 2 '2
+0+
+ M ' R '2 1 '2 +
2
2
2
2
2

 




 
cycliste

roue arrire

roue avant

Energie potentielle :
V = Mg ( x sin + H cos ) + M ' g ( ( x R ') sin + R 'cos ) + M ' g ( ( x + 2 R ' ) sin + R 'cos )
=> V = ( M + 2 M ') gx sin + const
Contrainte de roulement sans glissement :
x
x
x
vI1 = vG1 + 1 ' G1 I1 => 1 ' =
et vI 2 = vG2 + 2 ' G2 I 2 => 2 ' =
=> ' =
R'
R'
R'
Avec le rapport de rayons : R " " = R ' => R " " = R '
Travail du couple : = C " = C

R
R
' = C
x
R"
R ".R '

1
( M + 4 M ') x 2 ( M + 2 M ') gx sin
2
d L L
R
=>

= Qx* : ( M + 4 M ' )
x + ( M + 2 M ') g sin = C
dt x x
R ".R '
Lagrangien : L =

T=

mi

2 v

Gi

solides

+ i .I Gi .i et V = Const
2

( 2r ) .2l
2
2
1
1
Tnacelle = m L + I z +
avec I zG =
2
2
2
2
1 MR 2 2
1
31
1

+ 4. m L +
mr 2 2 + 2 + 2
=> T =
2 2
2 14
2

( )

( )

TDisque =

1 MR 2 2

2 2

) ( 2r ) ( r l ) r
2

31 r 2
m
avec m = 7r 2l
7
2

MR 2

d L L
MR 2
31
31

=0 :
+ 4mL2 + 2 mr 2 + 2 mr 2 = M ( ) =>
+ 4mL2 = M ( )

dt
2
7
7
2

d L L
31
31

= 0 : 4 mr 2 + 4 mr 2 = 0 => + = 0
dt
14
14

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Mcanique Rationnelle 2

Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

24. 1.E = T + V

1 2 1

1 ML 1
1

T = T1 + T2 = .I O . + mvG + .I G .
=
+ m L
2
2
2
2 3
2

tige


=0

masse ponctuelle

( )

V = Mg

( )
L
2
sin + mgL sin + k
2
2

( )
1
M
M
2
(m + ) L + ( + m) Lg sin + k
2
3
2
2

2. E = E0 =k
est une intgrale premire de l'nergie
8
3. Thorme de la rsultante cintique appliqu sur le projectile uniquement.
dR
=
Fe,
dt
mL = N mg cos
E=

La condition pour que le projectile quitte la nacelle est donc :


g
L
Il faut donc que la dclaration de la nacelle soit infrieure au poids de Super Canard.

cos

4. Si =

v0 = L0 = L

, la vitesse la sortie de la nacelle (et donc celle du projectile) vaut :


k

M
2 k
+ m) Lg

2
2 32
1
M
(m + ) L
2
3

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Syllabus dexercices
Corrigs : Dynamique des systmes

25. a) OG = x 1 + y 1 ; v = x 1 + y 1
x
y G1
x
y
1
1
1 m1 R
m1 ( x + y ) +

2
2 2
l
l
l
l
vG2 = vG1 + 1z ( sin 1x cos 1y ) = ( x + cos )1x + ( y + sin )1y
2
2
2
2

1
l
l
T2 = m2 x + y + + l( y sin + x cos ) +

2
4
12

T1 =

T3 =

1
h
m3 x + y + l + 2l( y sin + x cos ) +

2
12

m2
+ m3 )
2
m
1
1
1
L = ( x + y )(m1 + m2 + m3 ) + l ( 2 + m3 ) + l( y sin + x cos )(m2 + 2m3 )
2
2
3
2

m
1 m1 R
1
h
+
( m1 + m2 + m3 ) gy + gl cos ( 2 + m3 )
+ m3
2 2
2
12
2
Contraintes:
x
x
R
=> ( y
= 0)1
y= +
2
2
cos

V = (m1 + m2 + m3 ) gy gl cos (

constant avec tg = 12

Roulement sans glissement :


( +

5 x
= 0)2
2R

52

1
1
x + l cos l sin = 1 +
x : (m1 + m2 + m3 )
2
2
2
2R

1
1
y + l sin + l cos + ( m1 + m2 + m3 ) g = 1
y : (m1 + m2 + m3 )
2
2

(
y sin +
x cos x sin + y cos )
m2
h 1 m2 + 2m3 )(
+ m3 )l + m3
+ l
: (
=0

2
12 2 +( x sin y cos ) + gl sin

1 m1 R
= 2
:
2 2

5 x
=
2
R

y = 2

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Corrigs : Dynamique des systmes

b) Contraintes:

y=R
Roulement sans glissement :
x
( +
= 0)
R
Potentiel Ressort :
V=

k ( x R)
(V )
=>
= k ( x R)
2
qi

1
1

x + l cos l sin + k ( x R ) =
x : (m1 + m2 + m3 )
2
2
R

x cos x sin )

m2
L 1 (m2 + 2m3 )(
+ m3 )l + m3
+ l
=0
: (

2
12 2 + x sin gl sin

1 m1 R
=
:
2 2
x

= R

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