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VISIONE
CaseHistory 2010
Collezione di CaseHistory nell’ambito della Visione Artificiale, nelle quali ho personalmente
partecipato come studio di fattibilità o parte dell’integrazione. Marco Quaglia
Architettura Sistema: Il robot antropomorfo viene guidato da un sistema di visione disposto nel quadro elettrico che riceve le immagini da una
telecamera digitale via FireWire, posizionata sopra la zona di lavorazione, prima che questo sia invaso dal robot in movimento. La telecamera cattura
l’immagine, la trasferisce al sistema di Visione che attraverso opportune elaborazioni sull’immagine ne recupera le informazioni da trasferire al controller del
Robot via TCP/IP.
Tips & Tricks: Particolare attenzione si è prestato all’illuminazione. L’illuminatore ideale sarebbe stato un Retroilluminatore ma in tal caso
inutilizzabile per motivi costruttivi di macchina e per le dimensioni; inoltre i cerchioni riflettono una qualsiasi illuminazine frontale, quindi si è provveduto con
illuminazione fluorescente in alta frequenza frontale ma posizionata adeguatamente intorno alla zona di lavoro; l’illuminazione frontale consente il rilevamento
anche di sagome superficiali presenti sulle razze come segni distintivi del tipo di cerchione.
Il sistema di acquisizione ed elaborazione impiegato si basa su Realtime ed è completamente allo stato solido per motivi di ambiente difficile e per affidabilità e
determinismo.
La posizione di ripresa della telecamera molto sopraelevata rispetto al cerchione ne comporta delle distorsioni che vengono compesate con ottica adeguata in
parte e via calibrazione software.
L’illuminatore è stato realizzato artigianalmente dato le ampie dimensioni.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale era automatizzare un processo precedentemente svolto manualmente, aumentandone anche le prestazioni
pur mantenendo un livello di apertura e flessibilità molto elevato. Senza la visione il robot dovrebbe lavorare in modo cieco basandosi su delle procedure
predefinite e fisse che necessiterebbero intervento qualora cambiassero le esigenze di linea ed i modelli di cerchioni da lavorare. Con l’ausilio della Visione il
robot è in grado di riconoscere il tipo di cerchione che arriva e quindi reagire di conseguenza, questo garantisce una estrema flessibilità al sistema ed il
massimo del TimeToMarket in base alle richieste provenienti dai clienti.
L’impego della Visione articiale permette di ridurre i tempi ciclo ma anche i tempi di intervento e di programmazione sul robot, aumenta inoltre affidabilità,
efficienza e, non ultimo, sicurezza.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime dotato di 3 ingressi FireWire e 15 I/O optoisolati (FPGA)
Telecamera FireWire 1280x1024, 60Fps, Monocromatica con ottica adeguata
Illuminatore fluorescente pilotato in alta frequenza costruito artigianalmente per le ampie dimensioni
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, Template Matching
Ambito applicativo: Guida Robot
Settore merceologico: Automotive
Architettura Sistema: Il presente caso prevede un lavoro sinergico tra robot e sistema ottico ma differente rispetto alla tradizionale guida robot dove il
la Visione funziona come retroazione rispetto al robot. In realtà il robot si muove attraverso posizioni preconfigurate nel suo controllore, in funzione del tipo di
sedile caricato, mentre la telecamera FireWire con il sistema di acquisizione ed elaborazione immagini (basato su RealTime ed allo stato solido per motivi
ambientali) lavorano proprio come elementi di controllo qualità. La telecamera, di dimensioni contenute, è direttamente montata, insieme ad un Illuminatore
Ring bianco, sulla testa del robot antropomorfo e viene portata sui punti di ispezione di volta in volta. Il Robot ed il sistema di Visione continuano a colloquiare
via TCP/IP per darsi il consenso di “OK acquisizione/analisi, vai a posizione successiva” e viceversa “OK in posizione successiva, procedi con IMAQ” e cosi via, ed
anche per cominicarsi i risultati delle analisi che dovranno essere riportati alla fine.
Tips & Tricks: La telecamera è portata “in giro” dal braccio del robot, questo ha indotto a prestare particolare attenzione al cavo di
comunicazione tra telecamera e sistema di acquisizione ed elaborazione immagini, che è molto sollecitato, difatti è stato usato un cavo speciale. Particolare
attenzione si è prestata anche allo sviluppo software dato che circa 70 ispezioni, per quanto semplici possano essere, devono essere eseguite in 10 secondi.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale era automatizzare un processo precedentemente svolto manualmente, aumentandone le prestazioni pur
mantenendo un livello di apertura e flessibilità rispetto alle tipologie di scocche da ispezionare. Di proposito si è voluto usare un sistema di elaborazione
semplice nell’impiego, di sola configurazione e non di programmazione, per dare modo ad utenza non specializzata di intervenire. Il sistema di Visione consente
di svolgere controlli non a contatto che altrimenti dovrebbero essere fatti con specifici sensori e meccaniche a supporto custom e poco modificabili. Il sistema
di Visione consente di adattare la procedura di ispezione a varie tipologie di controllo. Inoltre rendendo la procedura efficiente si può svolgere un controllo al
100% e non a campione. Senza la visione il robot dovrebbe lavorare in modo cieco basandosi su delle procedure predefinite e fisse che necessiterebbero
intervento qualora cambiassero le esigenze di linea ed i modelli di cerchioni da lavorare. Con l’ausilio della Visione il robot è in grado di riconoscere il tipo di
cerchione che arriva e quindi reagire di conseguenza, questo garantisce una estrema flessibilità al sistema ed il massimo del TimeToMarket in base alle richieste
provenienti dai clienti.
L’impego della Visione articiale permette di ridurre i tempi ciclo ma anche affidabilità, efficienza e, non ultimo, sicurezza per gli operatori.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime dotato di 3 ingressi FireWire e 15 I/O optoisolati (FPGA)
Telecamera FireWire 1280x1024, 60Fps, Monocromatica con ottica adeguata
Illuminatore Ring bianco a led montato sulla telecamera
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, Edge Detection
Ambito applicativo: Guida Robot
Settore merceologico: Biomedicale
Architettura Sistema: Il robot antropomorfo viene guidato da un sistema di visione disposto nel quadro elettrico che riceve le immagini da una
telecamera digitale via FireWire, posizionata sopra la zona di lavorazione, prima che questa sia invasa dal robot in movimento. La telecamera cattura
l’immagine, la trasferisce al sistema di Visione che attraverso opportune elaborazioni sull’immagine ne recupera le informazioni da trasferire al controller del
Robot via Modbus TCP/IP per la successiva lavorazione: orientamento pezzo e posizione spaziale della zona da lavorare oltre a flag di inizio/fine lavorazione.
L’applicazione richiede il centesimo di precisione nella lavorazione, quindi per soddisfare al requisito viene impiegata una telecamera ad alta risoluzione
(1920x1680 pixel). Ottica telecentrica da 35mm con distanziale da 10mm ed una retroilluminazione particolarmente uniforme ne consentono una immagine
priva di distorsioni al fine di limitare gli errori di misura.
Tips & Tricks: Particolare attenzione si è prestata sia all’ottica che all’illuminazione per limitare distorsioni ed errori di parallasse. L’ottica
adottata è telecentrica e la retroilluminazione garantisce una buona uniformità nella zona di ripresa. La telecamera impiegata ha un sensore molto risoluto ed
una profondita del pixel pari a 10bit, per garantire una precisione nella lettura e nella misura tali da aderire alle specifiche richieste. La comunicazione via
Modbus TCP/IP tra robot e sistema di visione, permette una configurazione della stessa semplice ed immadiata.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale ed iniziale era automatizzare un processo precedentemente svolto manualmente, aumentandone anche le
prestazioni, l’efficienza e la qualità. Il sistema di Visione conferisce all’isola robotizzata una estrema versatilità verso tutti i tipi di lavorazioni previste, pur
mantenendo un elevato livello di qualità e ripetitività nelle lavorazioni riducendo oltre ai tempi, anche gli scarti. Con la Visione è possibile introdurre anche
funzioni di misura e di ulteriore controllo 100% su parti critiche presenti nei pezzi in lavorazione.
La macchina di rettifica si presenta più sicura dal punto di vista umano, non prevedendo interventi attivi sulla lavorazione da parte degli addetti, se non quelle
di regolare manutenzione.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini basato su stazione PXI Windows con FireWire e Eternet
Telecamera FireWire 1920x1680 pixel, 60Fps, Monocromatica con ottica adeguata
Retro Illuminatore fluorescente (luce Bianca)
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, Template Matching, Circle Detection
Ambito applicativo: Controllo e Prevenzione
Settore merceologico: Printing
Architettura Sistema: La macchina appare come un grosso tornio sul mandrino del quale viene caricato il rullo in rame da incidere. L’utensile ha una
punta diamantata che va deteriorandosi durante la lavorazione. Il sistema di Visione costituito da una telecamera digitale FireWire in alta risoluzione,
accoppiato ad ottica macro con luce assiale integrata, acquisisce in tempo reale immagini relative alla zona appena incisa ed il sistema di elaborazione,
costituito da una unità allo stato solido basata su O.S. RealTime, ne effettua una analisi per ricavarne i parametri di controllo sulle cave. Se le cave risultano
difettose, il sistema di Visione stesso provvede a fermare la lavorazione ed a segnalare il fermo macchina per usura utensile.
Tips & Tricks: Particolare attenzione si è prestato all’illuminazione e all’ottica. L’ottica impiegata è di modello macro dato che il campo di vista
varia intorno a qualche decimo di mm, in funzione della tipologia di cave da incidere. L’unica illuminazione efficace è risultata quella assiale ed integrata
nell’ottica stessa, realizzata con led rosso. Anche il software ha svolto un ruolo fondamentale in termini di configurazione e flessibilità dell’applicazione dato
che le tipologie di cave sono veramente molte quindi le parametrizzazioni posso essere molteplici, un software adeguato ha dato quella apertura e flessibilità
necessaria per adattare l’applicazione di volta in volta.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale era automatizzare un processo di controllo e prevenzione sull’usura dell’utensile che inizialmente era
effettuato saltuariamente e manualmente, con il sistematico rischio di intervenire troppo tardi. Ciò comportava una lavorazione difettosa protratta a tal punto
che il rullo andava scartato, inoltre l’insistente impiego dell’utensile deteriorato poteva portare alla rottura dello stesso ed essendo fatto di diamante, risultava
oneroso. Inoltre le lavorazioni dei rulli possono durare ore e scartare un rullo perchè mal inciso significa ricominciare una nuova e lunga lavorazione.
Gli indubbi vantaggi per il cliente sono:
nessuna rottura dell’utensile
nessuna perdita del rullo in lavorazione
nessuna perdita di tempo, con riduzione del rapporto costo/lavorazione
incisioni in tolleranza e quindi stampe di qualità superiore
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime dotato di 3 ingressi FireWire e 15 I/O optoisolati (FPGA)
Telecamera FireWire 1280x1024, 60Fps, Monocromatica con ottica macro adeguata
Illuminatore led rosso assiale ed integrato nell’ottica
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Fooding & Packaging
Architettura Sistema: La macchina si costituisce diuna prima parte dove vengono caricate le forme di formaggio (grana), successivamente per
tranciatura vengono realizzate le fette che possono avere due tipologie di dimensioni. Il sistema di Visione costituito da una telecamera digitale FireWire in
risoluzione VGA, accoppiato ad ottica tradizionale da 12mm è posizionato nella parte alta e cattura una immagine intera della forma tagliata, le fette possono
essere adiacenti o separate nettamente; il sistema di illuminazione più idoneo è la retroilluminazione realizzata con lampade fluorescenti per motivi
dimensionali e per contenere i costi, il sistema di elaborazione, caratterizzato da O.S. RealTime, svolge una elaborazione semplice ma efficace per fornire i
parametri al successivo sistema di pick&place che provvede al prelievo delle singole fette, attraverso comunicazione TCP/IP.
Tips & Tricks: La costituzione del sistema di visione e l’elaborazione software, di fatto, sono abbastanza elementari. Attenzione è
stata prestata alla ricerca delle fette in quei casi dove queste sono adiacenti sembrando addirittura non tagliate, nonostante lo siano; in quel
caso un minimo di elaborazione geometrica è stata fatta per discernere la questione.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale era automatizzare e rendere indipendente il sistema dalla tipologia e dimensioni delle fette, obbiettivo
pressochè impossibile con sistemi a sensori tradizionali ed a contatto. La macchina si adatta automaticamente a ciò che le viene sottoposto senza dover
intervenire con modifiche e manutenzioni. Gli indubbi vantaggi sono quelli di una valocizzazione del processo oltre che un automatismo eclettico e scalabile. Il
controllo che ne consegue permette di aumentare l’efficienza della macchina anche in termini qualitativi, evitando il prelievo di forme da scartare o prese non
idonee che poi lasciano cadere la fetta mal agganciata.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime dotato di 3 ingressi FireWire e 15 I/O optoisolati (FPGA)
Telecamera FireWire VGA, 60Fps, Monocromatica con ottica adeguata
Retro-Illuminatore Fluorescente pilotato in alta frequenza
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Fooding & Packaging
Architettura Sistema: L’architettura della macchina prevede un convogliamento dei barattoli di dimensioni variabili lungo nastro trasportatore che può
assumere velocità differenti e dipendenti dalla dimensione del barattolo e dalle esigenze di produzione. Il nastro trasportatore “ordina” per cosi dire i barattoli
e li predispone al controllo; il Sistema di Visione cattura l’immagine della parte superiore del barattolo, ne effettua i controlli previsti e comunica ad un
attuatore a valle, l’espulsione o meno del barattolo controllato. La comunicazione tra il controllo ottico e l’espulsore avviene in modo digitale attraverso un
FPGA per motivi di tempi e latenze veramente ristrette. Di fatto il sistema è semplice ma lo rende particolare la verietà di dimensioni dei barattoli ai quali si
deve adattare e le velocità da raggiungere.
Tips & Tricks: Come sopra, il Sistema di Visione non svolge delle funzioni particolarmente difficoltose: controllo integrità del coperchio,
presenza assenza linguetta di apertura e difettosità varie a richiesta, ma il tutto si deve ottimizzare per rendere la procedura estremamente eclettica alle varie
esigenze e veloce per interventi repentini di espulsione, difatti le manovre di automazione comandate e dipendenti dal Sistema di Visione vengono controllate
attraverso un FPGA con tempi di reazione nell’ordine dei micro secondi.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale è automatizzare un processo tipicamente svolto a mano ed a campione, quindi non al 100% sui barattoli, con
risultati spesso carenti in termini di efficenza e qualità; inoltre, aumentarne l’efficienza attraverso l’impiego di un sistema evoluto le cui velocità non sono
eguagliabili da un PLC tradizionale; ma sopratutto, rendere indipendente il sistema dalla tipologia e dimensioni dei barattoli da controllare, in tal modo la
macchina è in grado di adattarsi alle svariate esigenze di linea senza interventi di manutenzione.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime dotato di 3 ingressi FireWire e 15 I/O optoisolati (FPGA)
Telecamera FireWire VGA, 60Fps, Monocromatica con ottica adeguata
Illuminatore LED Rossi tipo Ring con cupola di alluminio tipo Dome per uniformare la luce
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, PatternMatching.
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Fooding & Packaging
Architettura Sistema: L’impianto di inscatolamento provvede a riempire i barattoli di olive ed il relativo confezionamento.
Il Sistema di Visione svolge un compito semplice che consiste nel verificare la presenza di olive di differente tipologia rispetto a quelle previste, segnalandone
poi la presenza all’operatore attraverso allarme o fermo linea. Il Sistema di Visione viene collocato in modo modulare sulla linea in modo da non interferire con
essa.
Tips & Tricks: Non sono riscontrati particolari di rilevanza in questo genere di applicazione. L’illuminazione deve essere di colore bianco per
poter riconoscere il colore delle olive, in caso di impiego di telecamera a colori o comunque per contrastare adeguatamente le olive nere da quelle verdi
qualora sia impiegata una telecamera bianco/nero, che si ritiene sufficiente quando le olive in questione sono verdi e nere.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale era automatizzare il processo di verifica tipicamente svolto in modo manuale. In tal modo il controllo è
continuo ed al 100%. L’automatizzazione del controllo con sistema ottico, consente di svolgere controlli su tipologie differenti di olive senza apportare
modifiche al sistema nè alla linea.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con integrato sensore CCD: SmartCamera, bianco/nero, 60 Fps
Illuminatore bianco fluorescente collocato sulla zona da ispezionare.
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis.
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Fooding & Packaging
Architettura Sistema: L’impianto di imbottigliamento, riempitura e gestione delle bottiglie è già consolidato; il sistema ottico di visione viene innestato
in modo modulare all’interno della fase di etichettatura, per questo si preferisce impiegare dispositivi che siano di facile installazione e poco ingombranti come
delle smartcamera, in grado di processare l’immagine direttamente a bordo dando un verdetto locale verso il modulo/espulsore a valle. La comunicazione
verso dispositivi successivi avviene tramite TCP/IP.
Tips & Tricks: Particolare attenzione si è prestata alla collocazione del sistema di visione che deve collocarsi in posizione idonea tra
le bottiglie, inoltre la luce deve essere gestita in modo appropriato per i possibili riflessi sul vetro il cui colore può variare dando degli effetti che
possono influenzare il riconoscimento di alcune etichette. La velocità delle bottiglie può variare notevolmente a seconda delle caratteristiche
fisiche delle stesse (grosse o piccole), quindi il sistema di visione deve essere in grado di adattarsi alla velocità di linea.
Sfida e Vantaggi: Lo scopo principale era automatizzare il processo di verifica e gestione delle etichettatura delle bottiglie di vino che altrimento
deve essere svolto manualmente e a campione.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con integrato sensore CCD: SmartCamera
Illuminatore Ring a led rossi parzialmente frontale ed opportunamente collocato.
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, OCR
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Assemblaggio
Applicazione: Sistema di controllo di guarnizioni prima del montaggio su parti idrauliche di rubinetterie.
La macchina in questione assembla interamente parti idrauliche per rubinetterie come miscelatori o valvole per uso domestico.
Le parti vengono assemblate in modo permanente quindi le guarnizioni vengono controllate al 100% prima di essere montate per evitare che pezzi deteriorati
e comunque montati, possano compremetterne il prodotto finito. Sono previsti due sistemi di Visione atti al controllo di due tipologie di guarnizioni;
ovviamente il sistema è flessibile al cambio di tipologia di guarnizione e fornisce consenso o meno alla fase successiva di montaggio al riscontro o meno di
difettosità sulle guarnizioni.
Architettura Sistema: La macchina si compone di vari steps e fasi modulari in cascata per l’intero montaggio di miscelatori, valvole e rubinetterie
generiche.
I sistemi di Visione provvedono al controllo delle guarnizioni e sono posizionati tra i vibratori ed i caricatori dei pezzi in macchina. Al riscontro di difettosità sulle
guarnizioni provvedono al relativo scarto. Le difettosità riscontrabili sono: deformazione della guarnizione, rotture e tagli nella guarnizione o eccedenze di
gomma. La Visione svolge un compito relativamente semplice e gli algoritmi di analisi sono altrettanto semplici e spicci. Lo scopo principale in questa
applicazione è quello di lavorare esattamente come dei sensori di controllo, quindi come dei dispositivi indipendenti.
Tips & Tricks: Particolare attenzione è stata dedicata alla realizzazione dei retroilluminatori che devono essere di dimensioni
contenute. Le unità di elaborazione immagini devono essere indipendenti da tutto il sistema e di facile manutenzione, sono da vedere come dei
sensori in linea ed è per questo che sono state impiegate delle SmartCamera. I tempi non sono stringenti ed il tipo di analisi è classificato come
semplice.
Sfida e Vantaggi: Il fine primo del sistema di visione è evitare di montare guarnizioni guaste o difettose che possono compromettere la qualità ed il
funzionamento del prodotto finito che una volta assemblato non può essere riparato ma se difettoso va gettato. Il controllo consente di aumentare la qualità
del prodotto finito oltre che ridurre notevolmente scarti e quantità di prodotti difettosi, di questo ne beneficia l’immagine del cliente ma sopratutto il rapporto
prezzo/qualità del prodotto fininto (TimeToMarket). Inoltre con il sistema di Visione, le operazioni di caricamento e posizionamento delle guarnizioni
aumentano di velocità rendendo la macchina più efficiente. Con la Visione la macchina non occorre manutenzione alla macchina per cambio della tipologia di
guarnizione.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime con integrato sensore CCD: SmartCamera
Retro-Illuminatore LED di ridotte dimensioni
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Automotive
Architettura Sistema: La macchina si compone di vari fasi sequenziali svolte su una giostra; in ogni singola sezione avviene l’assemblaggio di un
particolare meccanico del pulsante o dell’intera pulsantiera. Il sistema di incisione a monte prepara i pulsanti seligrafati. Il Sistema di Visione controlla
l’integrità dell’incisione ed eventuali difettosità, oltre il corretto montaggio della retroilluminazione (colorazioni differenti). Sistemi pneumatici o di robotica
spiccia provvedono al cariamento dei vari pezzi, mentre la manitpolazione di alcune parti avviene attraverso robot antropomorfo.
Nella macchina entrano parti discrete e ne escono i pulsanti o le intere pulsantiere assemblate.
Tips & Tricks: Il duplice controllo delle seligrafie in modalità notte e giorno costringe a particolare attenzione al cambio dei parametri al volo
della telecamera impiegata, come: Saturazione e Brigthness, anche perchè l’acquisizione delle immagini nelle due modalità deve avvenire in modo repentino
ed in tempi ristretti per operare una decisione in merito (Buono/Scarto) nell’immediato istante, dato che il pezzo deve procedere, meno, verso la successiva
lavorazione. Nella modalità giorno, la luce impiegata è di tipo led rossi, mentre nella modalità notte si sfrutta la retroilluminazione integrata nel pulsante, che
oltre tutto deve essere controllata.
Sfida e Vantaggi: Il vantaggio principale risiede nel fatto che un controllo ottico non si potrebbe operare altrimenti oppure in stazione separata. In
questo specifico caso il fattore di forma della telecamera e dell’unità di processamento immagini, consente di introdurre in una giostra di assemblaggio, un
sistema di controllo ottico privo di contatto, in forma modulare e senza produrre ritardi. Inoltre, in questo modo, è possibile svolgere un controllo 100% sui
pulsanti e sulle parti reltive, prima di procedere all’assemblaggio di parti che poi non possono essere disassemblate, aumentando in tal modo, oltre
all’efficienza, il grado di qualità della fornitura finale.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime.
Telecamere FireWire con elevata risoluzione e temi di risposta veloci
Illuminatore LED di tipo ring
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Manufacturing
Architettura Sistema: Ogni macchina è dedicata interamente alla specifica produzione di una tipologia di molla, poi in essa possono cambiare le
dimensioni ed alcune caratteristiche di forma della molla stessa. La macchina provvede all’intera produzione della molla, quindi entra il filo di acciaio che viene
lavorato pneumaticamente, per uscire il prodotto finito (la molla). Il controllo degli automatismi di macchina, avviene tramite PLC con il quale colloquia il
Sistema di Visione via TCP/IP per comunicare eventuale difetto su ogni singola molla e se questo risulta di grave entità ai fini della produzione, decidere per il
fermo macchina ed intervento dell’operatore. I controlli ottici variano in quantità e complessità a seconda della molla prodotta.
Tips & Tricks: Particolare attenzione deve essere dedicata all’illuminazione, sia perchè le molle sono di tipologia differente, quindi di caso in
caso deve essere adottata l’illuminazione più idonea, sia perchè le molle sono metalliche e quindi altamente riflettenti. La scalabilità e la flessibilità del
software impiegato è fondamentale perchè con il medesimo dispositivo di acquisizione ed analisi delle immagini si devono affrontare problematiche differenti
a seconda della tipologia di molla ed avere un unico software adattabile è vantaggioso sia in termini di sviluppo che di manutenzione.
Sfida e Vantaggi: Mentre inizialmente il controllo sulle molle avveniva a campione ed in modo grossolano, con l’ausilio del Sistema di Visione il
controllo avviene al 100% ed in modo stabile, garantendo standard qualitativi del prodotto finito molto elevati. Inoltre il controllo visivo permette di svolgere
dei controlli statistici sull’operatività della macchina e quindi preventivamente intervenire per manutenzione evitanto notevoli scarti prima dell’eventuale
fermo macchina per sostituzioni parti.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime con integrato sensore CCD: SmartCamera
Illuminatore LED bianco frontale o retroilluminatore a seconda del tipo di molla da controllare
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, Edge Detection, PatternMatching
Ambito applicativo: Automazione
Settore merceologico: Manufacturing
Architettura Sistema: La macchina prevede tre linee di convogliamento dei pezzi, che uscendo dalla lavorazione corrente, sono disposti in fila ma
possono toccarsi lungo i bordi. I pezzi sono inoltre bagnati dall’acqua chimica e procedono con nastro convogliatore, su tre file verso la lavorazione successiva.
Il Sistema di Visione si pone ortogonalmente al nastro e controlla o meno, la presenza di una incisione sulla superficie dei componenti consentendo a questi di
procedere o meno verso lavorazione successiva.
Tips & Tricks: Particolare attenzione si è dovuto prestare a due aspetto fondamentali: illuminazione e risoluzione. Di per sè il controllo non è
particolarmente complesso, ma essendo i pezzi uscenti metallici ed oltretutto bagnati, creano particolari riflessioni che possono disturbare l’analisi
dell’immagine, quindi alcuni accorgimenti sono stati adottati sull’incidenza della luce. Inoltre l’incisione presente sulla superficie è molto piccola rispetto alla
superficie del singolo pezzo meccanico quindi si è prestata una cura perticolare nella valutazione della risoluzione della telecamera impiegata per evitare falsi
scarti. Il nastro oltretutto, spesso è sporco e l’ambiente è abbastanza ostile.
Sfida e Vantaggi: Il vantaggio principale è quello di aver automatizzato un controllo al 100% che originariamente era svolto in modo manuale.
L’automatismo offre ovviamente certezza e costanza nel controllo aumentando gli standard qualitativi del prodotto finito. Inoltre si evitano falsi scarti e si
incrementa la produttività.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini allo stato solido con O.S. RealTime con integrato sensore CCD: SmartCamera
Illuminatore LED bianco frontale
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, PatternMatching
Ambito applicativo: Laboratorio
Settore merceologico: Petrolchimico
Architettura Sistema: L’impianto è stato realizzato in scala con tubi del diametro di circa 10 cm ed in vetro, materiale sufficientemente robusto e nel
contempo adatto ad una controllo visivo di ciò che avviene nel circuito idraulisco. A monte è posizionata la pompa che miscela gas con acqua da immettere nel
circuito. Il circuito si compone di tratti lineari e gomiti in modo da simulare le condizioni realistiche. Il sistema di Visione vien posizionato in un punto rettilineo
e comodo alla installazione ma sopratutto ove si riesce a vedere bene il fenomeno di interesse che si evolve in modo molto veloce: la “test” gassosa può
muoversi da pochi fino a 10 metri al secondo ed il campo di vista è poco più che 10 cm. Il sistema di ispezione visivo punta alla velocità quindi è dotato di PC
station Windows based di ultima generazione (3 GHz con PCIe), scheda di acquisizione immagini CameraLink Full prestante e telecamera ad alta risoluzione e
elevate velocità di acquisizione capace di acquisire fino a 8000 Fps.
Tips & Tricks: Di per se l’applicazione non presenta particolarità dal punto di vista dell’automazione ! l’aspetto principale
dell’applicazione risiede nella velocità; per le prove si arriva a campionare in partial scan anche a 5000 Fps. Sono state provate varie
illuminazione ma la più idonea è risultata la retroilluminazione. La stazione di controllo è stata mantenuta volutamente su Windows per motivi
di interfaccia utente e facilità d’uso.
Sfida e Vantaggi: Indubbio vantaggio apportato dalla visione è la possibilità di campionare in modo veloce il fenomeno e poterlo archiviare sotto
forma di immagini o filmato in modo da studiarne a posteriori, l’evoluzione nel tempo e tutti gli aspetti ad esso legati.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini costituito da PC Windows based con scheda CameraLink Full integrata
Telecamera ad alta risoluzione ed elevata velocità di campionamento CameraLink based
Retro-Illuminatore fluorescente oppure strobo a led.
Image Processing:
Blob Analysis, Particle Analysis, AVI, Image File Handling
Ambito applicativo: Measuring
Settore merceologico: Manufacturing
Architettura Sistema: Il Sistema di Visione si compone di quattro telecamere posizionate meccanicamente in modo perfetto, definendo in tal modo un
riferimento certo. Le singole telecamere intercettano il rispettivo angolo ed il relativo orientamento. In questa fase il Sistema di elaborazione effettua un
controllo qualitativo e di integrità della piastrella in quella zona angolare. Un pò di matematica provvede, in base alle misure meccaniche certe ed i valori
derivati dall’analisi delle quattro immagini angolari, a ricostruire le dimensioni della piastrella. L’illuminazione impiegata è una retroilluminazione focalizzata
sono nelle zone angolari interessate all’ispezione.
Tips & Tricks: Particolare attenzione si è prestata all’illuminazione ma sopratutto alla matematica da svolgere che deve essere contenuta in
definiti tempi di elaborazione.
Sfida e Vantaggi: Il controllo della sbeccatura degli angoli, o altri difetti rilevabili, e della quadratura della piastrella, consente in modo automatico
ed al 100% della produzione di classificare il prodotto finito con termini qualitativi differenti, definendo quindi il prodotto di prima, seconda e terza scelta, fino
allo scarto. Questo controllo verrebbe altrimenti svolto manualmente ed a campione. Quindi aumento dell’efficienza produttiva ed omogeinità del prodotto
finale e della successiva fornitura.
Ingegnerizzazione:
Dispositivo di elaborazione immagini basato su PC Windows
Telecamere analogiche CCIR di basso costo
Retroilluminazione fluorescente e bianca
Image Processing:
Edge Detection, Rake, PatternMatching, Caliper