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Robtica

2a Aula

Parte B

Detalhando os objetivos

Sensores
Definies
Classificao:

Mecnicos.
Eltricos.
Magnticos.
Trmicos.
Outros.

Diversos sensores.
Captulo 6 do Keramas.

Definies bsicas

Definio de Sensores

Sensores so dispositivos que detectam


informaes sobre o rob e do meio onde ele
est imerso e as transmite para o controlador
do rob.
Sensores produzem um sinal que permite
medir uma quantidade como:
Fora, torque, temperatura, posio, velocidade,

Sensores permitem

Sensores ajudam o rob a:


Detectar a posio e orientao de suas
diversas juntas.
Garantir a qualidade de produo.
Descobrir variaes de forma e dimenso
das peas produzidas.
Identificar obstculos imprevistos.
Determinar e analisar defeitos.

Classificao de Sensores

Classificao

Sensores podem ser classificados de


diversas maneiras:
De acordo com o seu princpio de
funcionamento.
Funo realizada.
Localizao.
Tipo de ativao.

Principio de Funcionamento

5 classes:
Mecnicos.
Eltricos.
Magnticos.
Trmicos.
Outros, como acsticos, qumicos, de
proximidade, radioativos, ttil, pticos, voz
e viso.

Sensores mecnicos

Usados para medir quantidades como:


Posio.
Velocidade.
Forma.
Fora e torque.
Presso.
Vibrao, estresse.
Massa.

Sensores eltricos

Usados para medir quantidades como:


Tenso.
Corrente.
Carga.
Condutibilidade.

Sensores magnticos

Usados para medir quantidades como:


Campo magnticos
Fluxo magntico.
Permeabilidade magntica.

Sensores trmicos

Usados para medir quantidades como:


Temperatura.
Fluxo de calor.
Condutividade trmica.
Calor especfico.

Sensores segundo a funo

Sensores podem ser categorizados de


acordo com a funo que realizam em:
Manipulao:
Que interagem com o meio ambiente do rob.
Ex: sensores de Fora.

Aquisio:
Que permitem ao rob perceber seu prprio
estado.
Ex: encoders.

Sensores segundo a localizao

Sensores podem ser categorizados de


acordo com sua localizao em:
Internos: encoders.
Externos:
Swiches, tteis, proximidade e fotoeltricos.

Interlocked:
Usados para proteger o rob.
Travam o rob at que certa condio se torne
vlida (presso de fluido, temperatura alta, etc)

Sensores segundo ativao

Sensores podem ser categorizados de


acordo com sua ativao em:
Contato:
Existe um contato fsico para a ativao.
Exemplo: switches

Sem contato:
No existe contato fsico.
Exemplo: viso, ultrassom, radiao.

Ainda, proximidade x presena

Diagrama do sistema sensor

Classificao

Alguns tipos de sensores.

Encoder
direto

Encoder de pulso

Chaves de limite

Tacmetro magntico

Encoder ptico incremental

Encoder ptico absoluto

Nota Final

Viso Computacional no foi abordada


nesta aula.
o sensor que prov a maior
quantidade de informaes.
Ter aula prpria.

Concluso

Manipuladores provm movimentos similares


ao de um brao humano.
Atuadores so quem realmente realizam a
maioria dos trabalhos, com o manipulador os
posicionando no lugar certo.
Sensores permitem ao rob um maior
controle sobre si mesmo e sobre o ambiente
onde atuam.
O controle o crebro do rob.

Links da aula

http://www.osha.gov/dts/osta/otm/otm_iv/otm_iv_4.htm
www.eh.doe.gov/ docs/osh_tr/ch1a.html
http://prime.jsc.nasa.gov/ROV/types.html
http://www.fortunecity.com/campus/law/365/definitions.ht
m
http://wwwrobot.gmc.ulaval.ca/recherche/recherche_a.htm
l
http://robonaut.jsc.nasa.gov/robonaut.html
http://www.denso-robotics.com/video.html
http://wwwrobot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/ct_arm/ct_e.html
http://www.sciencetoymaker.org/robotFinger/assembl.html

Fim