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ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

2.

MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE POTENCIA

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

2.1 GENERADOR SINCRONO


2.1.1

Ecuaciones del generador sncrono

Representacin matemtica
Suponiendo que el devanado amortiguador se puede expresar mediante una bobina en el eje
directo y dos en el eje cuadratura. Luego de reflejar al estator las bobinas del rotor se obtiene:

Modelo de Fases

Modelo de d-q (con las bobinas del rotor reflejadas al estator equivalente con bobinas d y q)
Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

Ecuaciones elctricas y Magnticas en unidades relativas (Modelo d-q)

vd = raid + 1
vq = raiq + 1
v f = rf i f + 1
0 = r1D i1D + 1
0 = r1Qi1Q + 1

w0

w0

w0
w0
w0

0 = r2Q i2Q + 1

w0

p d wr
p q +

wr

w0
w0

q ; d = xd id + xad (i f + i1D )

d ; q = xqiq + xaq (i1Q + i2Q )

p f ;

f = x f i f + xad (id + i1D )

p 1 D ;

1D = x1D i1D + xad (id + i f )

p 1Q ;

1Q = x1Q i1Q + xaq ( iq + i2Q )

p 2 Q ;

2Q = x2Q i2Q + xaq ( iq + i1Q )

Ecuacin Mecnica en unidades relativas

p = wr w0

Pm =

2 H wr
pwr + PP + Pe
w0 w0

Pe =

wr
( d iq q id )
w0

H es la constante de inercia del generador y la turbina. Se expresa mediante la relacin entre la


energa cintica nominal y la potencia aparente nominal, en Joules /MVA:

1 Jw 2
rnom
H= 2
S nom
Parmetros de mquinas sncronas
Reactancia sincrnica en eje directo (Xd), Reactancia sincrnica en eje cuadratura (Xq),
Reactancia transitoria directa (Xd), Reactancia transitoria en cuadratura (Xq), Reactancia
subtransitoria directa (Xd), Reactancia subtransitoria en cuadratura (Xq), Reactancia de
secuencia inversa (X2), Reactancia homopolar (X0), Reactancia de Poitier o de dispersin (Xp /
Xa), Constante de tiempo transitoria en cortocircuito de eje directo (Td), Constante de tiempo
transitoria en cortocircuito de eje en cuadratura (Tq), Constante de tiempo subtransitoria en
cortocircuito de eje directo (Td), Constante de tiempo subtransitoria en cortocircuito de eje en
cuadratura (Tq), Constante de tiempo transitoria en vaco de eje directo (Td0), Constante de
tiempo transitoria en vaco de eje en cuadratura (Tq0), Constante de tiempo subtransitoria en
vaco de eje directo (Td0), Constante de tiempo subtransitoria en vaco de eje en cuadratura
(Tq0), Constante de inercia H (generador + excitatriz + mquina motriz).

Roberto Ramrez Arcelles

0.10
0.50
0.72
1.25
1.53
1.70
1.88
2.00
2.30
2.88
3.50
3.75
5.63
5.72
6.00
6.26
6.54
6.56
7.05
7.50
7.80
8.00
8.75
9.90
10.75
14.00
15.00
17.00
20.00
22.40
24.00
27.50
33.50
35.00
43.26
44.00
49.81
63.50
82.50
84.00
85.00
120.00
120.00

H (s)

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

7.0

CONSTANTE DE INERCIA - MAQUINAS DE POLOS SALIENTES

6.5

6.0

5.5

5.0

4.5

4.0

3.5

3.0

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0

Potencia Aparente (MVA)

Roberto Ramrez Arcelles

0.10
0.50
0.72
1.25
1.53
1.70
1.88
2.00
2.30
2.88
3.50
3.75
5.63
5.72
6.00
6.26
6.54
6.56
7.05
7.50
7.80
8.00
8.75
9.90
10.75
14.00
15.00
17.00
20.00
22.40
24.00
27.50
33.50
35.00
43.26
44.00
49.81
63.50
82.50
84.00
85.00
120.00
120.00

Roberto Ramrez Arcelles


Xd

Xq
X'd

X'q

Potencia Aparente (MVA

X"q

Potencia Aparente (MVA)

X"d

REACTANCIAS EN EJE CUADRATURA - MAQUINAS DE POLOS SALIENTES

1.20

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

120.00

120.00

85.00

84.00

82.50

63.50

49.81

44.00

43.26

35.00

33.50

27.50

24.00

22.40

20.00

17.00

15.00

14.00

10.75

9.90

8.75

8.00

7.80

7.50

7.05

6.56

6.54

6.26

6.00

5.72

5.63

3.75

3.50

2.88

2.30

2.00

1.88

1.70

1.53

1.25

0.72

0.50

0.10

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

REACTANCIAS EN EJE DIRECTO - MAQUINAS DE POLOS SALIENTES

2.20

2.00

1.80

1.60

1.40

1.20

1.00

0.80

0.60

0.40

0.20

0.00

0.63
0.68
1.14
1.42
1.51
1.51
2.20
2.25
2.50
3.13
3.13
3.15
12.50
17.00
22.06
22.06
23.00
24.19
24.19
27.88
28.80
29.41
29.41
29.41
32.00
37.00
37.00
45.82
46.63
52.94
52.94
57.41
70.12
70.12
81.18
81.18
119.20
119.20
119.20
150.00
167.00
200.00
200.00
200.00
201.00
201.00
202.00
215.00
216.00
216.00
216.00
230.00
316.12
350.00

0.6
0.7
1.1
1.4
1.5
1.5
2.2
2.3
2.5
3.1
3.1
3.2
12.5
17.0
22.1
22.1
23.0
24.2
24.2
27.9
28.8
29.4
29.4
29.4
32.0
37.0
37.0
45.8
46.6
52.9
52.9
57.4
70.1
70.1
81.2
81.2
119.2
119.2
119.2
150.0
167.0
200.0
200.0
200.0
201.0
201.0
202.0
215.0
216.0
216.0
216.0
230.0
316.1
350.0

H (s)

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

CONSTANTE DE INERCIA - MAQUINAS DE ROTOR CILINDRICO

10

Potencia Aparente (MVA)

REACTANCIAS EN EJE DIRECTO - MAQUINAS DE ROTOR CILINDRICO

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0.00

Potencia Aparente (MVA)

Xd

Roberto Ramrez Arcelles

X'd

X"d

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

REACTANCIAS EN EJE CUADRATURA - MAQUINAS DE ROTOR CILINDRICO


2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0.63
0.68
1.14
1.42
1.51
1.51
2.20
2.25
2.50
3.13
3.13
3.15
12.50
17.00
22.06
22.06
23.00
24.19
24.19
27.88
28.80
29.41
29.41
29.41
32.00
37.00
37.00
45.82
46.63
52.94
52.94
57.41
70.12
70.12
81.18
81.18
119.20
119.20
119.20
150.00
167.00
200.00
200.00
200.00
201.00
201.00
202.00
215.00
216.00
216.00
216.00
230.00
316.12
350.00

0.00

Potencia Aparente (MVA)


Xq

X'q

X"q

Simplificaciones en estudios de grandes sistemas


Se presenta un resumen de:

Se simula una falla trifsica en F, despejada en 90 ms considerando y despreciando las tensiones


de tipo transformador del estator.
Se muestra las corrientes de armadura en ejes d y q, as como la desviacin de la velocidad del
rotor (r/s) y el ngulo del rotor.

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

a)

Se desprecia las tensiones de tipo transformador

Representan los transitorios en el estator y su inclusin determina irremediablemente la


incorporacin de los transitorios en la red.

Su representacin genera componentes transitorias de alta frecuencia. Por esta razn se


requieren pequeos pasos de integracin, que provoca un incremento en el costo
computacional. Por otro lado, los tiempos de respuesta de las variables del sistema que
contienen componentes de alta frecuencia son difciles de analizar e interpretar desde el punto
de la estabilidad del sistema.
Por lo tanto el anlisis de estabilidad de sistemas de potencia que tienen cientos de barras y
generadores sera imposible sin la simplificacin que resulta de despreciar los transitorios en el
estator de las mquinas.

b)

Se desprecia el efecto de las variaciones de velocidad


En sistemas muy fuertes se puede asumir que = r / 0 es igual a 1,0 en las ecuaciones de
tensin del estator. No es lo mismo que decir que la velocidad es constante; se est
asumiendo que los cambios en la velocidad son pequeos y no tienen un efecto significativo
sobre las tensiones. Este supuesto 1,0 en las tensiones del estator no contribuye a la
simplicidad computacional por si mismo. La razn fundamental es que con este supuesto se
produce una especie de balance (contrapeso) al efecto de despreciar los trminos pd, pq.

Al implementar las simplificaciones se obtiene el modelo de 6to orden:

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

v d = ra id q ;

d = x d id + x ad (i f + i1D )

v q = ra iq + d ;

q = xq iq + x aq (i1Q + i2Q )

v f = rf i f + 1
0 = r1D i1D + 1
0 = r1Q i1Q + 1

w0
w0
w0

0 = r2Q i2Q + 1

p = wr w0
Pm =

w0

p f ;

f = x f i f + x ad ( id + i1D )

p 1 D ;

1D = x1D i1D + xad (id + i f )

p 1Q ;

1Q = x1Q i1Q + xaq (iq + i2Q )

p 2 Q ;

2Q = x2Q i2Q + xaq ( iq + i1Q )

2H
pwr + PP + Pe
w0

Pe = d iq q id
2.1.2

Estado estacionario

En estado estacionario el generador sncrono esta operando a la velocidad sncrona, con una
carga determinada que se expresa por un cierto ngulo .
Las ecuaciones algebraicas del estator quedan reducidas a:

vd = raid q ;

d = xd id + xad i f

vq = raiq + d ;

q = xqiq

v f = rf i f
Reemplazando en estas ecuaciones las expresiones de d y q se obtiene:

vd = raid + xqiq ;
vq = raiq xd id + xad i f ;
v f = rf i f
Por lo tanto haciendo:

vd = vd ; vq = jvq , i d = id ; i q = jiq , V = vd + vq e I = id + iq se obtiene:

E i = V + ra I + jxd I d + jxq I q = V + ra I + jx q I + j ( xd x q ) I d = E + j ( xd x q ) I d

Siendo E = V + ra I + jx q I

(a)

El modelo de la mquina sncrona para operacin en estado estacionario.

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

Donde:

E es ( Ei ( xd xq ) I d )

El mdulo de

Ei = x ad i f es

y su ngulo es .

la f.e.m. de excitacin referida al estator. Es directamente

proporcional a la corriente de campo.


(b)

El diagrama fasorial de la mquina sncrona para estado estacionario:

Las ecuaciones algebraicas del estator, tambin se pueden escribir como:

2.1.3

En el eje q:

Ei Vq = ra I q + X d I d

En el eje d:

0 Vd = ra I d X q I q

Modelo Transitorio en ambos ejes

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

El modelo cuasi estacionario del estator para esta condicin se obtiene por analoga, a

partir de la tensin V y la corriente I utilizando:

E ' = V + ra I + jxd' I d + jxq' I q

E ' : Tensin detrs de la impedancia transitoria o tensin interna transitoria, cuyas


'

'

componentes son Ed y Eq .
Las ecuaciones algebraicas del estator son:

Eq' Vq = ra I q + xd' I d
E Vd = ra I d x I
'
d

'
q q

'

Por otro lado, las ecuaciones diferenciales del rotor se reducen a:

Tdo' pEq' = E fd ( xd xd' ) I d E q'


Tqo' pEd' = ( xq x q' ) I q Ed'
Donde,

Tdo' =

xf
w0 * rf

( E fd es una entrada)

(Ver demostracin en Anexo.)

Se ha definido:

Roberto Ramrez Arcelles

'

(Las entradas son Vd , Vq , Ed y Ed y las salidas I d e I q )

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

(i)

E fd = x ad v f / r f

es la f.e.m. del sistema de excitacin referida al estator y que es

directamente proporcional a la tensin aplicada al campo y que en general depende


del regulador automtico de tensin.
(ii)

Eq' = xad / x f ( f ) es la f.e.m. del estator que es directamente proporcional al flujo


concatenado de excitacin.

(iii)

'
E d' , se define de modo anlogo a E q' , es decir: Ed' = xaq / x1Q ( 1Q ) y Tqo =

La ecuacin mecnica es:

p = wr w0
2H
pwr + PP + Pe
w0
Asimismo, se cumple que: Pe = d iq q id , por lo tanto se obtiene:
Pm =

Pe = Ed I d + Eq I q + I d I q (xq xd )
Al despreciar la resistencia de armadura esta expresin se reduce a:

Pe = Vd I q + Vq I d
2.1.4

Modelo Subtransitorio en ambos ejes

El modelo cuasiestacionario del estator se obtiene por analoga al caso anterior:

Eq" Vq = ra I q + X d" I d
Ed" Vd = ra I d X q" I q
Las ecuaciones diferenciales del rotor se reducen a:

Tdo' pEq' = E fd Eq' ( xd xd' ) I d


Tqo' pEd' = Ed' + ( xq xq' ) I q
Tdo'' pEq'' = Eq' Eq'' ( x 'd xd'' ) I d
Tqo'' pEd'' = Ed'' + ( x 'q xq'' ) I q
La ecuacin mecnica es:

p = wr w0

Pm =

2H
pwr + PP + Pe
w0

Asimismo, se cumple:

Roberto Ramrez Arcelles

x1Q
w0 * r1Q

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

Pe = E"d I d + E"q I q + I d I q (x"q x"d )


Al despreciar la resistencia de armadura esta expresin se reduce a:

Pe = Vd I q + Vq I d
2.1.5

Modelo Transitorio en un eje (sin devanados amortiguadores)

Esta aproximacin se logra utilizando las ecuaciones de 2.1.4, haciendo E d = 0 y T qo = 0 en la


ecuacin diferencial correspondiente del rotor.
El estator se puede expresar por:

E q' Vq = ra I q + X d' I d
0 Vd = ra I d X q I q
En el rotor solo se tiene una ecuacin diferencial:

Tdo' pEq' = E fd E q' ( xd xd' ) I d


La ecuacin mecnica es:

p = wr w0
Pm =

2H
pwr + PP + Pe
w0

Asimismo, se cumple que:

Pe = E q I q + I d I q (x q x d )

Al despreciar la resistencia de armadura esta expresin se reduce a:

Pe = Vd I q + Vq I d
2.1.6

Modelo Clsico

Se obtiene del modelo de tercer orden, aceptando que E q = constante y X q = X d.

Por lo tanto este modelo esta formado por la ecuacin algebraica que expresa el circuito

equivalente mostrado, en el cual el mdulo de E q se mantiene constante, y las ecuaciones


diferenciales del sistema mecnico.

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

p = wr w0
Pm =

2H
pwr + PP + Pe
w0

Al despreciar la resistencia de armadura se obtiene:

Pe =
2.1.7

E q' V
X d'

sen

Interface Mquina-Sistema Elctrico de Potencia

En la figura se muestra como van a acoplarse las ecuaciones de la mquina con las ecuaciones de
la red.

Se observa:
El Sistema (d, q) que rota a la velocidad angular elctrica del generador. Cada generador
tiene un sistema de coordenadas d, q.
El Sistema nico, Re (real), Im (imaginario) para toda la red, rotando a la velocidad sincrnica

b .

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

La idea es que

Vt = Vd + jVq e I t = I d + jI q expresan a la tensin en terminales y la corriente

del generador respecto de los ejes d-q.


Por lo tanto

Vt = Vre + jVim e I t = I re + jI im estn expresados respecto de los ejes real e

imaginario del sistema de potencia (que coincide con las coordenadas de los flujos de potencia).

Figura: Sistema de coordenadas rotantes para el generador (d, q) y (Re, Im) para la Red

Ambos sistemas de coordenadas estn desfasados, el desfasaje entre el Eje Real y el Eje q es el
ngulo dependiente del tiempo, cuando la mquina esta sometida a un proceso transitorio. A
partir de la figura se obtienen las siguientes expresiones para las transformaciones de
coordenadas:

Vre cos
V = sen
im

Roberto Ramrez Arcelles

sen Vq
cos Vd

Vq cos
V = sen
d

sen Vre
cos Vim

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

2.1.8

Clculo de condiciones iniciales

Los valores iniciales en estado estacionario de las variables del generador son funcin de sus
condiciones de operacin caracterizadas por la tensin en bornes Vt y por las potencias activa y
reactiva

S t = Pt + jQt entregadas a la red.

La posicin relativa de las coordenadas (d, q) del generador con respecto a las coordenadas (Re,
Im) de la red, se define con la ecuacin (del punto 2.1.3):

E = Vt + ( Ra + jX q ).I
La f.e.m. E se ubica en el eje cuadratura, a un ngulo de la tensin en bornes

Vt y a un ngulo

del eje Re del plano complejo de la red.


Los valores iniciales de las variables de la mquina sincrnica se obtienen utilizando el siguiente
procedimiento:
(1) De la solucin del flujo de potencia en la red se conocen para el generador la potencia
activa y reactiva en bornes y la tensin. La corriente del generador y el ngulo del factor
de potencia se calculan con las siguientes expresiones:

It =

Pt2 + Qt2
Vt

Qt
Vt I t

t = arcsen

Este ngulo puede ser positivo o negativo, dependiendo de si el generador entrega a la


red potencia reactiva inductiva o potencia reactiva capacitiva.
(2) Con el valor conocido de las componentes (d, q) de la tensin y corriente en el estator
son:

Vd = Vt sen( )
Vq = Vt cos( )
I d = I t sen( + t )
I q = I t cos( + t )
(3) Reemplazando las componentes d, q de Vt e It en las ecuaciones del acpite 2.1.4, por
ejemplo, se obtienen las tensiones transitorias de la mquina sincrnica, es decir:

Eq = Vq + ra I q + xd I d
Ed = Vd + ra I d xq I q
Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

Problema.
1.
Para el sistema de potencia de la Figura 1,
1.1
Expresar todos los parmetros del circuito equivalente en una base comn de 100 MVA.
1.2
Obtener el circuito equivalente Generador-Lnea-SEP.
1.3
El sistema est operando en estado estacionario. La unidad de generacin entrega por sus
bornes una potencia activa y reactiva de 59.161 - j 29.000 MVA, siendo 143.244 kV la
tensin en la barra de conexin con el SEIN. Utilizando el modelo transitorio en eje directo
se desea calcular la condicin inicial previa a un determinado evento, calcular:
La tensin en bornes y la corriente del generador (modulo y ngulo).

1.4

Los valores iniciales de E q, E d, Efd, el ngulo de estabilidad y la potencia mecnica


Pm.

Figura 1
El sistema de la Figura 1 est operando como se indica en 1.3 y el interruptor abriera de
manera intempestiva,

Bosquejar la evolucin en el tiempo e indicar los valores iniciales y finales de la


tensin en bornes y la corriente de excitacin del generador.

Si se hubiera registrado las caractersticas V-t e If-t, explicar, sobre que eje de la
mquina se desarrolla el transitorio?. Que parmetros del generador podran
obtenerse de estos resultados?.

Si la sobrefrecuencia registrada en la unidad luego de perder toda la carga fuera el


registro de la Figura 2. Para que serviran estos valores?

Roberto Ramrez Arcelles

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

ANEXO
ECUACION DIFERENCIAL DEL ANGULO DEL ROTOR

Si en un intervalo de tiempo el rotor se acelera, entonces se cumple:

( wr w0 )t =

ECUACION DIFERENCIAL DEL DEVANADO DE EXCITACIN-MODELO TRANSITORIO EN


DOS EJES

v f = rf i f + 1
vf

w0

p f ;

xad xad
=
( r f i f + 1 p f )
w0
rf
rf
xf

x
E fd = xad i f +
p ( ad f )
w0 * rf
xf
E fd = xad i f + Tdo' p ( Eq' )
T p ( E ) = E fd xad i f
'
do

'
q

Roberto Ramrez Arcelles

Eq' Vq = raiq + xd' id


Vq = raiq + d

d = xd id + xad i f
Eq' = + xd' id xd id + xad i f
xad i f = Eq' ( xd xd' )id

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELECTRICOS DE POTENCIA

CIRCUITO EQUIVALENTE OPERACIONAL DEL MODELO UTILIZADO

Roberto Ramrez Arcelles