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MARTNEZ DE LA TORRE
Tipos de transmisiones
PRESENTA
120I0297 Andrade Gonzlez Cesar Erubiel
LICENCIATURA
Ingeniera Mecatrnica
Grado: 7, Grupo: A
ASIGNATURA
Robtica
CATEDRATICO
Dr. Bonfilio Javier Arango Perdomo
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente
importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia
que existen entre las masas y el actuador. Por estos motivos se procura que los
actuadores, que por lo general son pesados, estn lo ms cerca posible de la base
del robot, y debido a esto que se debe, casi por obligacin, utilizar sistemas de
transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a
las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser
utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en
ocasiones puede ser necesario.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas:
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Entrada-Salida
Circular-Circular
Circular-Lineal
Lineal-Circular
Denominacin
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paral. Articulado
Cremallera
Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media
Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento
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Bajo peso
Reducido tamao
Bajo rozamiento
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico
paso.
ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el
tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Actuadores neumticos:
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
neumticos:
Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un
mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a
ambos lados del mbolo. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto.
En el de efecto simple, el mbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin de
reposo).
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Actuadores Elctricos:
Las caractersticas de
control,
sencillez y
precisin
de
los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos
Asncronos
Motores pas a paso
De imanes permanentes
De reluctancia variable
Hbridos
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