CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLGICO INDUSTRIAL Y DE SERVICIOS NO.

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JOS MARA MORELOS Y PAVN

Elementos
Terminales y Sistemas
de Control de un
Robot

Integrantes del Equipo:

1.-Ral Castillo Fernndez
2.-Anah Guadalupe Correa
Sols
3.Alejandra Carolina Nava
Bolaos 4.-Cesar Arturo Rico
Aguilera
5.-Brenda
Yaireth Aguilar Martnez
5A
Maestro: Ing.Hector M.
Del Mecatrnica
Toro

INDICE:
INTRODUCCION..2

Elementos terminales de un ROBOT.3

Configuracin de estructura...3

Sistemas de Control de un ROBOT..6

Cmo funciona ?..........................................................7

Elementos de entrada.8

Elementos de control9

Elementos de salida..9

Conclusin...10

Cuestionario11

Introduccin.
1

Principalmente en este tema se hablara

de lo que son los elementos terminales
de un robot y ms que nada cual vendra
siendo su funcin principalmente,
adems de que hablara de lo que son los
elementos de control y el porqu se
utiliza en nuestra actualidad. Mas que
nada esto se viene refiriendo a lo que
son los robots que hoy en da tenemos y
que gracias a estos sistemas y
elementos ya estn en funcionamiento.

Elementos terminales de un ROBOT.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot
bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales.
Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del
robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y
a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su
entorno.

Configuracin de estructura
En robtica, el termino de efector final se utiliza para describir la
mano o herramienta que esta unida a la mueca. El efector final
representa el herramental especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicacin particular. Este herramental
especial debe disearse especficamente para la aplicacin.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y
herramientas. Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que
pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin,
imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones

en donde se exija al robot realizar alguna operacin en la pieza de
trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular
esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales
atendiendo as si se trata de un elemento de sujecin o de una
herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema
de sujecin empleado.
Tipo de herramienta
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin

Comentarios
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Para trabajos de fundicin
Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacin de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspeccin
Para corte de materiales

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los

objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que
utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn
otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas,
ganchos, etc.)
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta
diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de
manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso
(que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y
la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer

mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque
presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la
misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro
tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de
5

visin que incorporen datos geomtricos de

detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

los

objetos,

Sistemas de Control de un ROBOT.

Un sistema de control es un sistema que una vez puesto en
funcionamiento sigue su proceso sin intervencin del ser humano.
Se caracteriza por estar formado por elementos de entrada, de
control y de salida.
Existen dos tipos de sistemas de control:
a)
Sistema de control de lazo abierto: son los que en su
ejecucin no influyen las salidas.

ELEMENTOS DE ENTRADA
|
6

CONTROL
|
ELEMENTOS DE SALIDA

b)

Sistema de control de lazo cerrado: son aquellos en los

que influyen las salidas, tiene lo que se llama retroalimentacin.

ELEMENTOS DE ENTRADA
|____________________
CONTROL

| retroalimentacin

|____________________|
ELEMENTOS DE SALIDA

Cmo funciona ?
El lazo abierto recibe una seal, la ejecuta y ya est, por ejemplo
la lavadora o el microondas; sin embargo, el de lazo cerrado al
terminar de ejecutar la accin, detecta las condiciones exteriores
y las enva de nuevo a la entrada para verificar que ha cumplido
su objetivo y si no, corregirlo. Un ejemplo de lazo abierto es la
calefaccin con termostato: si se le manda mantener la casa a 22
C y la temperatura de sta es inferior, se pondr en marcha.
Tambin ira midiendo la temperatura para ver si ha llegado a 22
C y debe parar o si no ha llegado y debe seguir calentando.
Ejemplo de lazo CERRADO

ELEMENTOS DE ENTRADA:
Son los que detectan las condiciones exteriores y los que ponen
en funcionamiento el sistema. Pueden serlos sensores (de tacto,
de luz o LDR, de temperatura) o elementos como interruptores,
conmutadores,pulsadores

Aspectos a verificar:
Velocidad de transferencia de datos: varios rdenes de magnitud
para transferir pero el hacer esto tienes que hacerlo con mucho
cuidado, segn las necesidades de cada dispositivo.

Aplicacin: la funcionalidad para la que est diseado un

dispositivo tiene influencia sobre el software, pulsador, dispositivo
de entrada etc. por ende lo tendr sobre el sistema operativo.

Complejidad de control: cada dispositivo tiene una complejidad

asociada, no es lo mismo controlar un ratn que gestionar un
disco duro.(ejemplo)
Unidad de transferencia: datos transferidos como un flujo de
bytes/caracteres o en bloques de tamao fijo.

Representacin de datos: cada dispositivo puede usar su propia

codificacin de datos.

Condiciones de error: el porqu del error, su manera de notificarlo

as como sus consecuencias difiere ampliamente entre los
dispositivos.

ELEMENTOS DE CONTROL:
Son los que deciden lo que va a realizar el sistema. Son los
microprocesadores.

ELEMENTOS DE SALIDA:
Son los elementos que llevan a cabo las acciones y se dividen en:
a)
rganos de mando: interruptores, transistores, vlvulas
neumticas e hidrulicas
b)
Actuadores: motores, lmparas, zumbadores, cilindros
neumticos e hidrulicos

10

Conclusin.
En conclusin estos 2 temas se llevan de la mano, por qu?
Porque el sistema de control es que como lo dice controla a los
mandos terminales y a todas las dems partes para poder realizar
un trabajo sin tener la necesidad de ser manipulado por eso ser
humano, prcticamente esto viene siendo lo que es una parte
11

fundamental de lo que es el robot, sus sistemas terminales que

son los que manipulan la funcin principal y su sistema de control
que es lo los gua.

12

Cuestionario.
1 Qu son los elementes terminales de un robot?
Perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la
mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot
interactuar con su entorno.

2 Menciona algunos de los elementos terminales de un

Robot.

Pinza soldadura por puntos

Soplete soldadura de arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin.

3 Que es el sistema de control de un robot?

Un sistema que una vez puesto en funcionamiento sigue su

proceso sin intervencin del ser humano. Se caracteriza por estar
formado por elementos de entrada, de control y de salida.

4 Qu tipo de sistemas de control existen?

13

Sistemas de control de lazo abierto y cerrado

5 Cmo es que funcionan estos sistemas de control?

El lazo abierto recibe una seal, la ejecuta y ya est, por ejemplo la lavadora o
el microondas; sin embargo, el de lazo cerrado al terminar de ejecutar la
accin, detecta las condiciones exteriores y las enva de nuevo a la entrada
para verificar que ha cumplido su objetivo y si no, corregirlo

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