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PROYECTOS MECATRNICOS II
SISTEMA AUTOMATICO PARA
CULTIVOS
CARRERA: INGENIERIA MECATRNICA
DOCENTE:

MANUEL ALVARADO ANDRADE

ALUMNOS:

CRUZ ARIAS, Wilder

PEBES REYES, Christian

2014 II

2
RESUMEN
El presente trabajo de tesis tiene como principio automatizar los sistemas de
temperatura, humedad relativa, riego y humedad del suelo de un invernadero. Para ste
se dise un prototipo a escala del invernadero, para realizar pruebas para el
mejoramiento de los sistemas y del sensado de las diferentes variables que los
conforman.
Uno de los principales objetivos de este trabajo fue el dar una solucin prctica a los
problemas que presentan los invernaderos semi-automatizados. Especficamente se
centr en los problemas que agravian el invernadero de agronoma, como el excesivo
consumo de energa elctrica, el mal sensado de las principales variables as como el
desperdicio de agua.
En esta tesis se utiliz el PLC s7-200, ya que con este se puede tener el control de todas
las variables de manera simultnea, adems de que tiene un fcil manejo. Con este PLC
se puede controlar de manera precisa los sistemas ya que al utilizar sensores estos
mandarn seales cuando se haya alterado alguna de las variables.
Se utilizaron sensores adecuados para la medicin de cada variable para el mejor
desempeo del invernadero automatizado. Estos sern el medio por el cual el PLC
tomar las decisiones para activar los sistemas de acuerdo a las necesidades requeridas.
Para el control de temperatura y humedad relativa se utiliz la teora del Razonamiento
Aproximado, la cual es una parte introductoria del control difuso. Esto permite que estas
dos variables interacten en un solo control, ya que una est en funcin de otra.

INDICE
Pg.
Resumen

iv

Lista de figuras

xiii

1 Introduccin
1.1 Descripcin del Documento
1.2 Antecedentes
1.2.1 El primer invernadero
1.3 Justificacin
1.4 Preguntas de investigacin
1.4.1 Es posible controlar el funcionamiento del invernadero

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con un sistema de bajo costo y poco mantenimiento?

1.4.2 Es posible controlar el riego con el PLC?
1.4.3 Es posible controlar el clima con el PLC?
1.4.4 Es posible controlar la temperatura y humedad con el PLC?
1.5 Hiptesis
1.6 Objetivos
1.5.1 Objetivo general
1.5.2 Objetivos especficos
2 Marco Terico
2.1 Tipos de Controladores
2.1.1 Controlador Lgico Programable PLC
2.1.2 Procesador Digital de seales DSP
2.1.3 Microprocesadores
2.1.4 Microcontrolador PIC
2.2 Tipos de Invernadero
2.2.1 Invernadero Plano o Tipo Parral
2.2.2 Invernadero en Raspa y Amagado
2.2.3 Invernadero Asimtrico o Inacral
2.2.4 Invernadero de Capilla
2.2.5 Invernadero de Doble Capilla
2.2.6 Invernadero Tnel o Semicilndrico
2.2.7 Invernaderos de Cristal o Tipo Venlo
2.3 Descripcin de los Sistemas
2.3.1 Riego
2.3.2 Fertirrigacin
2.3.3 Hidroponia
2.3.3.1 Sustrato
2.3.4 Calefaccin
2.3.5 Humidificacin
2.3.6 Iluminacin
2.3.7 CO2
2.4 Investigaciones Previas
3 Caractersticas del Invernadero a Utilizar
3.1 Caractersticas Generales
3.1.1 Planos del invernadero

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3.1.2 Caractersticas del ltimo cultivo

3.1.3 Parmetros de calidad
3.1.4 Sistemas de control del invernadero
3.2 Sistemas a controlar
3.2.1 Riego
3.2.2 Fertilizacin
3.2.3 Sistema de control de temperatura
3.2.4 Humidificacin
3.3 Prototipo
3.4 Controlador
4 Control del clima
4.1 Modelado climtico y su historia
4.2. Qu es control difuso?
4.2.1 Introduccin
4.2.2 Por qu lgica difusa?
4.2.3 Control difuso en sistemas con retroalimentacin
4.2.4 Lgica difusa en el invernadero
4.2.4.1 Clasificacin difusa o fuzzificacin
4.2.4.2 Diseando reglas de control difuso (Defuzzificacin)

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5 Circuitera del sistema

5.1 Activacin del sistema de temperatura
5.1.1 Sensor de temperature
5.1.2 Etapa de enfriamiento
5.1.3 Etapa de calefaccin
5.2 Sistema de Humedad Relativa
5.2.1 Sensor de humedad relativa
5.2.2 Etapa de humidifacin
5.3 Activacin del sistema de riego
5.3.1 Cultivo en suelo

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5.3.1.1 Sensor de humedad del suelo

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5.3.1.2 Calibracin del sensor de humedad del suelo

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5.3.1.3 Activacin de la bomba para el riego

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5.3.2

Hidroponia

5.3.2.1 Activacin de la bomba

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Programacin
6.1 Diagramas de flujo
6.1.1 Temperatura y HR
6.1.2 Riego
6.1.2.1 Riego en suelo
6.1.2.2 Riego en el sistema hidropnico
6.2 Diagrama esquemtico
6.3 Programacin en el PLC
6.3.1 Programa

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Pruebas y Resultados
7.1 Resultados
7.1.1 Potencia utilizada
Conclusiones
Trabajos a futuro

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Apndices
Apndice
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Apndice
Apndice
Apndice
Apndice
Apndice
Apndice
Bibliografa

A: Hoja de Datos del PLC S7-200

B: Hoja de datos del LM35
C: Hoja de Datos del Sensor de Humedad WATERMARK
D: Hoja de datos del MAC15A8
E: Hoja de datos del MOC3011
F: Hoja de datos del TIP41C
G: Hoja de datos del LM324

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LISTA DE FIGURAS
Figura
1.1 Grabado del jardn botnico de Papua, Italia
2.1 Invernadero tipo Plano o Parral
2.2 Invernadero del tipo Raspa y Amagado
2.3 Invernadero tipo Asimtrico o Inacral
2.4 Invernadero de Capilla
2.5 Invernadero tipo Doble Capilla
2.6 Invernadero de Tnel o Semicilndrico
2.7 Invernadero del tipo Cristal o Tipo Venlo
3.1 Parte frontal del invernadero
3.2 Maqueta virtual del invernadero con una panormica superior
3.3 Maqueta virtual con una panormica frontal
3.4 Tomates producidos en el ciclo Agosto-Diciembre de 2007
3.5 Cultivo de tomates
3.6 Interior del invernadero despus de la cosecha
3.7 Riego por goteo
3.8 Gotero
3.9 Fertilizacin usada en el sistema de riego
3.10 Etapa de calefaccin por medio de calefactor de gas
3.11 Etapa de enfriamiento por medio de extractores
3.12 Etapa de enfriamiento por medio de extractores
3.13 Pared hmeda
3.14 Calefactor
3.15 Vista lateral del prototipo
3.16 Vista frontal del prototipo
3.17 PLC s7-200 Siemens
3.18 Componentes para el PLC s7-200
4.1 Sistema de invernadero
4.2 Sistema de tanques acoplados
4.3 a) Funcin de membresa para la temperatura optima
4.3 b) Funciones de membresa para 40C
4.4 Funciones de membresa para la temperatura
4.5 Funciones de membresa para la Humedad Relativa
4.6 Funciones de membresa para la Humedad Relativa en un slo eje
4.7 Rangos de pertenencia para la temperatura
4.8 Rangos de pertenencia para la HR
4.9 Sistema defuzzificado
5.1 Sensor de temperatura acondicionado
5.2 Etapa de potencia para los extractores
5.3 a) Etapa de potencia para el calefactor 1
5.3 b) Etapa de potencia para el calefactor 2
5.4 Circuito para la bomba de agua
5.5 Amplificador de voltaje para ventilador
5.6 Sensor de humedad Watermark
5.7 Circuito divisor de tensin para el sensor de humead del suelo
5.8 Etapa de potencia para la bomba de riego
5.9 Etapa de potencia de la bomba
6.1 Diagrama de flujo temperatura y HR
6.2 Diagrama de flujo para el riego en el suelo
6.3 Diagrama de flujo para el riego en hidropona

Pag.
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6.4 Diagrama esquemtico del sistema

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Captulo 1

Introduccin
En la presente Proyecto de Tesis se busca una solucin prctica ante las grandes
necesidades de optimizar los recursos agrcolas en nuestro estado y pas. Este tema es
interesante ya que se interacta con las diferentes reas de la ingeniera como son:
comunicaciones y electrnica, agronoma, hidrulica entre otras.
En este trabajo se pretende mejorar de una manera ms eficiente los sistemas del
invernadero ya existentes, adems de sugerirle al agricultor una mejor opcin de cultivo,
ya que puede optimizar al mximo sus recursos.
En las dcadas siguientes, la agricultura deber afrontar, por una parte, una demanda
creciente en alimentos y materias primas bsicas, y a la necesidad de utilizar los recursos
sin causar degradacin o agotamiento del ambiente. Las civilizaciones generalmente han
prosperado durante los periodos de clima benigno, incluso muchas fueron incapaces de
optimizar sus prcticas agrcolas para ayudar al control del sistema natural; por ello la
historia documenta la cada de los sistemas socioeconmicos que no tuvieron capacidad
para responder a los cambios del clima o en los recursos de agua y suelo.
Un invernadero es toda aquella estructura cerrada cubierta por materiales transparentes,
dentro de la cual es posible obtener condiciones artificiales de microclima, y con ello
cultivar plantas fuera de estacin en condiciones ptimas. Como lo dice su etimologa Indentro y ver primavera, que conjugado significa primavera dentro.
La caracterstica distintiva del invernadero, si se compara con la produccin a campo
abierto, es la presencia de una barrera entre el cultivo y el ambiente externo. Esta barrera
crea un microclima en el interior (temperatura, humedad relativa, CO2, cantidad y
calidad de luz, etctera) que protege contra viento, lluvia, plagas, enfermedades y
animales; adems permite aplicar efectivamente el control biolgico para proteger el
cultivo. Todas estas caractersticas hacen que la produccin en ambiente protegido tenga
rendimientos ms altos que a campo abierto.
El cultivo bajo invernadero siempre ha permitido obtener producciones de primera
calidad y mayores rendimientos, en cualquier poca del ao, a la vez que permiten
alargar el ciclo de cultivo, permitiendo producir en las pocas del ao ms difciles y
obtenindose mejores precios. Este incremento del valor de los productos permite que el
agricultor pueda invertir tecnolgicamente en su explotacin mejorando la estructura del
invernadero, los sistemas de riego y fertilizacin, los sistemas de gestin del clima, etc.,
que se reflejan posteriormente en una mejora de los rendimientos y de la calidad del
producto final.
El invernadero, su cultivo, y su administracin forman un sistema. Un modelo es una
representacin simplificada de estos sistemas. El conjunto de expresiones matemticas
que describen el comportamiento del invernadero constituyen lo que se llama un modelo
climtico. La utilidad de los modelos es mltiple en el diseo de herramientas de
ingeniera, permiten comprender cmo se produce el ambiente protegido en funcin de
las condiciones meteorolgicas exteriores, sirven para interpretar las observaciones del

clima y del comportamiento de los cultivos, proveen informacin para el diseo de

invernaderos y sistemas de control automtico. En este trabajo se presenta el sistema de
control automtico del invernadero, que se basa en la modelacin climtica en ambiente
controlado, la transferencia de masa y energa por conduccin y radiacin y el sistema de
riego por goteo.
Durante las ltimas dos dcadas, una gran cantidad de conocimiento cientfico ha sido
acumulado y expresado en modelos matemticos para invernaderos. Estos modelos que
describen el proceso de produccin se pueden usar para disear herramientas de
ingeniera en invernaderos (anlisis y diseo de invernaderos, anlisis y diseo de nuevos
algoritmos y mtodos de control, etctera).
La formulacin de modelos climticos permite predecir el comportamiento de las
diferentes variables que integran el agrosistema del invernadero, para condiciones
climticas especficas de cada regin; y sus interacciones. Sin embargo, la modelacin
matemtica del ambiente fsico en nuestro pas es muy escasa, debido a que la tecnologa
de produccin en invernadero es relativamente nueva, por lo que hay una gran necesidad
de generarla.
Para el mejoramiento de los sistemas y una automatizacin ms eficiente se requiere de
un buen controlador. En este caso se utilizar el controlador lgico programable en sus
cifras en ingls PLC que es un dispositivo electrnico diseado para controlar y
automatizar procesos industriales, esto quiere decir que tiene una aplicacin ms ruda
que otros dispositivos. Este dispositivo satisface las necesidades requeridas para la
automatizacin del invernadero teniendo un control ms preciso del clima.

1.1 Descripcin del documento

Este trabajo se desarroll en varios captulos los cuales describiremos a continuacin:
Captulo 1: Se refiere a la introduccin al tema de los invernaderos y tambin se
plantean los objetivos a lograr, la justificacin del tema y las preguntas de investigacin
con su hiptesis. Dando unas reseas histricas del inicio de los invernaderos y su
evolucin, as como sus caractersticas. Adems se da una breve explicacin del
contenido de la tesis.
Captulo 2: Se describen los diferentes tipos de invernaderos que existen, as como las
variables y los sistemas que conforman a estos. Tambin se aborda brevemente los
diferentes controladores que se pueden usar en los invernaderos automatizados.
Captulo 3: Se enfoca al invernadero que se utiliz, el historial de su ltima cosecha, la
descripcin de los sistemas existentes, sus ventajas y desventajas as como el
planteamiento de mejoras que presenta este trabajo.
Captulo 4: Se da una breve introduccin a lo que se refiere al modelado
climtico, y las diferentes formas de controlar el clima, se abord el tema del control
difuso, y del cmo se implement en esta tesis.
Captulo 5: Se describen los diferentes circuitos implementados en el prototipo con una
breve explicacin de su funcionamiento
Captulo 6: Se describen
programacin del PLC.

los diagramas

de flujo y esquemtico,

as como la

Captulo 7: Se dan conocer los resultados que se obtuvieron de esta tesis. As como las
conclusiones a las que condujo este trabajo.

1.2 Antecedentes
En referencias histricas del uso de plantas de interior, dos cosas son obvias: en primer
lugar la introduccin de plantas en macetas y en segundo lugar de la colocacin de estas
plantas en el interior. Mientras que las plantas nativas pueden crecer en macetas al aire
libre, las plantas exticas tienen requisitos climticos especiales y se deben cultivar
dentro.
Hacia finales del siglo IV A.C., las macetas eran ya una cosa normal y los
jardines de azotea no eran tomados ya como algo fuera de lo comn. Los egipcios ya
sentan un gran amor por las plantas y las flores. No obstante las pruebas escritas que
demuestran la utilizacin de las plantas de interior data del siglo III A.C. Las plantas
estaban en recipientes de arcilla y fueron colocadas en los patios de los palacios con
propsitos ornamentales.
Las plantas de interior incluso existieron en Pompeya donde los resultados arqueolgicos
de las ruinas demuestran que los romanos tambin han utilizados el cultivo en
maceta para uso de interior. Hay prueba que los atrios fueron adornados con numerosas
plantas en flor y cestas que colgaban. El emperador Tiberius construy invernaderos

usando Lapis specularis (Piedras de espejo) que permiti dar una luz tenue en vez
del sol directo. El utiliz el calor del sol para calentar el abono que era utilizado para
abonar las plantas exticas que Tiberius haba recolectado en sus campaas.

1.2.1 El primer invernadero

Muchas de las plantas exticas que fueron llevadas a Gran Bretaa no habran
sobrevivido a no ser por la existencia de los invernaderos. En 1545 se fund el jardn
botnico de Padua en Italia con fines acadmicos, para facilitar el aprendizaje y el
conocimiento de las plantas medicinales (figura 1.1). Este sufri modificaciones en su
estructura alrededor en 1550 para introducir algunas partes de cristal y poder adaptar as
las plantas ms delicadas, aunque no fue hasta el siglo XVII que se utiliz ese material
como tcnica comn para el cultivo de invernadero. Este invernadero se emple slo
para el cultivo de plantas medicinales.

Figura 1.1 Grabado del jardn botnico de Padua, Italia

Estas son las bases fundamentales de los invernaderos modernos, siempre teniendo
como objetivo la produccin de plantas de distintos tipos de clima.

1.3 Justificacin
La agricultura es una actividad de gran importancia estratgica como base fundamental
para el desarrollo autosuficiente y riqueza de las naciones. Todas las actividades
econmicas que abarca la agricultura, tienen su fundamento en la explotacin del suelo o
de los recursos que este origina en forma natural o por la accin del hombre.
El clima terrestre es catico y complejo. Se debe a una multiplicidad de factores en los
que el Hombre no tiene influencia sustancial alguna. Esto afecta de manera directa
a los diferentes tipos de cultivos.
En las dcadas siguientes, la agricultura deber afrontar, por una parte, una demanda
creciente en alimentos y materias primas bsicas, y a la necesidad de utilizar los recursos
sin causar degradacin o agotamiento del ambiente. Las civilizaciones generalmente han
prosperado durante los periodos de clima benigno, incluso muchas fueron incapaces de
optimizar sus prcticas agrcolas para ayudar al control del sistema natural; por ello la
historia documenta la cada de los sistemas socioeconmicos que no tuvieron capacidad
para responder a los cambios del clima o en los recursos de agua y suelo.
Se tiene muchas ventajas al tener cultivos bajo invernadero, esto evita los cambios
bruscos del clima como la variacin de temperatura, la escasez o exceso de humedad.

Tambin se puede producir cultivos en las pocas del ao ms difciles teniendo

cosechas fuera de temporal, sustituyendo el clima de otras regiones y alargando el
ciclo del cultivo. Otra de las ventajas es el de obtener productos de mejor calidad y una
mayor produccin en la cosecha, y as incrementar la economa.
Este incremento del valor de los productos permite que el agricultor pueda invertir
tecnolgicamente en su explotacin mejorando la estructura del invernadero.
Al optimizar los recursos al mximo con la ayuda de la ingeniera se tiene un ahorro
considerable de energa elctrica y agua. Este ltimo es un problema grave en nuestro
estado el 78% del agua a nivel nacional es para uso agrcola con una eficiencia de riego
del 45%. Por eso es importante invertir en investigacin y desarrollo de tecnologas. Es
por eso que para el desarrollo econmico de este pas la inversin de invernaderos no es
un lujo sino una necesidad.

1.4 Preguntas de investigacin

1.4.1 Es posible controlar el funcionamiento del invernadero
con un sistema de bajo costo y poco mantenimiento
utilizando un PLC?
Como todo proyecto bien estructurado se requiere de una inversin inicial, que
relativamente es costoso, pero con un buen funcionamiento y una buena administracin
se llega retribuir la inversin inicial en un lapso no muy extenso de tiempo.
Con la ayuda de las diferentes reas de la ingeniera es posible controlar el clima interno
del invernadero, el cual es la base fundamental del funcionamiento de ste. Con estas
bases podemos llegar a la automatizacin, la cual nos permite tener una reduccin de
mano de obra, y utilizar los recursos necesarios sin desperdiciarlos.
Para poder automatizar el invernadero se requiere tener un control preciso de las
variables que en este caso son: humedad relativa (HR), temperatura, riego y
fertilizacin, observando el comportamiento de estas por medio de sensores o
estableciendo tiempos para el caso de riego y fertilizacin. Ya obtenido el sensado slo
resta regular las variables a valores deseados o trayectorias definidas.
Para llegar a los valores deseados se cuenta con sistemas mecnicos y elctricos los
cuales se pretenden manipular para obtener un clima estable y benfico para la
planta.

1.4.2 Es posible controlar el riego con el PLC?

El PLC puede controlar el riego de dos maneras: proporcionando tiempos
(temporizadores), con lo cual se pretende establecer perodos apropiados de riego para el
cultivo en hidropona, con estrategias que proporcionar el agrnomo. O bien
sensando la humedad del suelo administrando solamente el agua que requiera el cultivo,
dado el caso que no se tenga hidropona y se desarrolle el cultivo en el suelo.

1.4.3 Es posible controlar el clima con el PLC?

Para el control del clima requerimos un monitoreo continuo de las variables y un
funcionamiento preciso de los sistemas mecnicos y elctricos.
Con la ayuda del PLC se puede tener un mejor control del clima dentro del invernadero,
ya que ste tiene una reaccin inmediata despus de que una de las variables de la
climatizacin se vea alterada. Por tal motivo el invernadero siempre tendr una
climatizacin con rangos seguros, incrementando la eficiencia para el cultivo.
Con el monitoreo continuo y el control preciso del PLC, el sistema llegar a tener un
mayor ahorro de agua y electricidad. Esto porque al sobrepasar los valores de los rangos
seguros el PLC activar los sistemas para la climatizacin, y se apagarn al llegar
nuevamente al estado seguro. As evitando el desperdicio desde estas fuentes.

1.4.4 Es posible controlar la temperatura y humedad con el PLC?

El PLC es capaz de controlar estas variables estableciendo rangos seguros y flexibles
para los distintos tipos de cultivos, contando lmites mximos y mnimos teniendo en
cuenta los rangos de calidad del ambiente.

1.5 Hiptesis
Las hiptesis en las que se basa esta investigacin son:
Es posible controlar y mejorar el funcionamiento de un invernadero teniendo un
sistema de bajo costo y poco mantenimiento con la ayuda del PLC, ya que los
controladores que actualmente se utilizan en los invernaderos son muy costosos
y forneos, y su reparacin necesita de especialistas extranjeros, adems de que
estos estn adecuados a las condiciones de clima y de desarrollo tecnolgico de
los pases de donde provienen y muchas veces no encajan con las exigencias de
los invernaderos mexicanos.
Con la ayuda del PLC es posible tener un control de las variables del
invernadero (Temperatura, Humedad relativa, Humedad del suelo y Riego), ya
que ste con ayuda de los sensores adecuados tiene una rpida reaccin y
adems de que puede controlar grandes cargas debido a su aplicacin industrial.

1.6 Objetivos
1.6.1 Objetivo General
Disear un sistema de control de las principales variables de un invernadero que en este
caso son: Temperatura, Humedad Relativa, Humedad del suelo y del riego.
Manteniendo los valores de estas variables en los rangos recomendados. Teniendo un
sistema de bajo costo y que requiera poco mantenimiento con la ayuda de un PLC.
Para lograr un menor costo se busca un mayor ahorro de agua y energa elctrica. Se
conseguir un mayor ahorro de agua al utilizar sensores para los sistemas de

humedad y de riego y tener bien definido el tiempo de este ltimo. Todo esto lo
lograremos con la ayuda del PLC, adems de que el de riego ser por medio del sistema
por goteo, el cual proporciona a la planta el agua requerida y la humedad del suelo
constante sin llegar a desperdiciarla causando deficiencia de oxgeno y las
consecuencias nocivas que conlleva.
Un problema que tienen los invernaderos que no estn automatizados es el desperdicio
de energa elctrica, al no tener una estrategia de control de los rangos superiores e
inferiores de las variables. Este trabajo se encargar de establecer los rangos para
el encendido y el apagado de los sistemas.

1.6.2 Objetivos Especficos

En esta tesis se pretenden controlar las principales variables en un invernadero que son:
temperatura, humedad relativa y riego.
Disear el sistema de automatizacin por medio del PLC s7-200 siemens.
Construir el sistema de control con materiales de bajo costo.
Mejorar los sistemas existentes.
Obtener un mejor control en los rangos de las variables para tener un
rendimiento ptimo.
Lograr un ahorro considerable de agua y electricidad.

Captulo 2

Marco Terico
Una perspectiva limitada del control se concibe como la verificacin a posteriori de los
resultados conseguidos en el segmento de los objetivos planteados, mejorando el
desempeo dinmico y regulando las variables a valores deseados o trayectorias
definidas realizando trabajos repetitivos.
La rama principal del control a utilizar es la automatizacin. sta es la tecnologa que
trata de la aplicacin de sistemas mecnicos y electrnicos y de bases computacionales
para operar y controlar la produccin. Esto nos trae como beneficios el incremento a la
productividad, mayor seguridad para el obrero, y una mano de obra escasa. Mejora la
calidad del producto y la reduccin del tiempo de produccin.

2.1 Tipos de Controladores

Existen varios tipos de controladores, con los cuales se puede automatizar un sistema.
Algunos de los controladores son: Controlador lgico programable (PLC), Procesador
digital de seales (DSP), Microprocesador, Circuitos integrados programables (PIC),
etc.

2.1.1 Controlador Lgico Programable (PLC)

EL PLC es un aparato electrnico operado digitalmente que usa una memoria
programable para el almacenamiento interno de instrucciones, las cuales implementan

funciones especficas, tales como lgicas, secuenciales, temporizacin, conteo y

aritmticas, para controlar a travs de mdulos de entrada /salida digitales y analgicas,
varios tipos de mquinas o procesos. Una computadora digital que es usada para
ejecutar las funciones de un controlador programable, se puede considerar bajo este
rubro. Se excluyen los controles secuenciales mecnicos. De una manera general
podemos definir al controlador lgico programable a toda mquina electrnica, diseada
para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales de control. Su
programacin y manejo puede ser realizado por personal con conocimientos
electrnicos, sin previos conocimientos sobre informtica.
Tambin se le puede definir como una "caja negra" en la que existen unas terminales de
entrada a los que se conectarn pulsadores, finales de carrera, foto celdas, detectores, etc.
Unas terminales de salida a las que se les conectarn bobinas de contactores, electrovlvulas, lmparas; de tal forma que la actuacin de estos ltimos estn en funcin de las
seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa
almacenado. Esto quiere decir que los rels de encallamiento, temporizadores y
contadores son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el "programa que no es
ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar
cada salida.

2.1.2 Procesador Digital de Seales DSP

DSP es el acrnimo de Digital Signal Processor, que significa Procesador Digital de
Seal. Un DSP es un sistema basado en un procesador o microprocesador que posee un
juego de instrucciones, un hardware y un software optimizados para aplicaciones que
requieran operaciones numricas a muy alta velocidad. Debido a esto es especialmente
til para el procesado y representacin de seales analgicas en tiempo real: en un
sistema que trabaje de esta forma (tiempo real) se reciben muestras (samples en ingls),
normalmente provenientes de un conversor analgico/digital (ADC).

2.1.3 Microprocesadores
Un microprocesador es un circuito de alta escala de integracin (chip programable),
compuesto por miles de circuitos ms simples como: flip flops, contadores, registros,
decodificadores, comparadores, etc.; todos ellos distribuidos internamente en varios
bloques funcionales. Tambin es conocido como Unidad Central de Procesamiento o
CPU.
La programabilidad de un microprocesador se refiere a la capacidad que ste tiene para
que su funcin sea definida a travs de un programa. El programa consta de una serie de
instrucciones relacionadas, ejecutadas secuencialmente (una a la vez) por el
microprocesador y que pueden implicar operaciones, por ejemplo: suministrar seales
para los dems elementos del sistema, buscar y traer datos desde la memoria, transferir
datos desde y hacia los dispositivos de entrada y salida, decodificar instrucciones,
realizar operaciones lgicas o aritmticas, etc.

2.1.4 Microcontrolador PICs

Es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de una
computadora. Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y,

debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio dispositivo que gobierna.

Esta ltima caracterstica es la que le confiere la denominacin de consola incrustada.
El microcontrolador es un computador dedicado. En su memoria slo reside un programa
destinado a gobernar una aplicacin determinada; sus lneas de entrada/salida soportan la
conexin de los sensores y actuadores de dispositivo a controlar y todos los recursos
complementarios disponibles tienen como nica finalidad atender a sus requerimientos.
Una vez programado y configurado el microcontrolador solamente sirve para gobernar la
tarea asignada.

2.2 Tipos de Invernadero

Un invernadero es toda aquella estructura que protege al cultivo de las condiciones
climatolgicas externas, permitiendo su crecimiento y la realizacin de las labores
culturales en el interior del mismo, durante todo su ciclo. Dentro de la cual es posible
obtener unas condiciones artificiales de microclima, y con ello cultivar plantas fuera de
estacin en condiciones ptimas.
En la construccin de un invernadero hay que tomar en consideracin al menos los
siguientes factores:
Los materiales que configuran la estructura deben resistir los esfuerzos
mecnicos a los que van a ser sometidos y no deformarse con el paso del tiempo.
El peso de la propia estructura, el empuje del viento y la sobrecarga de nieve son
los efectos ms importantes que hay que tener en cuenta a la hora de disear e
instalar un invernadero.
Los materiales de cobertura o recubrimiento han de ser resistentes a los factores
climticos adversos (lluvia, viento, nieve y granizo) y permitir la mayor
transmisin posible de la radiacin solar que reciben.
La superficie y el volumen del invernadero tienen que ser lo suficientemente
grandes como para permitir una mecanizacin que resulte utilizable rpida y
cmodamente.
La orientacin y el diseo del invernadero han de reunir caractersticas tales que
le permitan recibir la mayor radiacin solar posible y que se produzca una
renovacin del aire satisfactoria, especialmente durante las pocas del ao en
que estos aspectos son ms necesarios: solar en invierno y ventilacin en verano.
Los invernaderos se pueden clasificar de distintas formas, segn se atienda a
determinadas caractersticas de sus elementos constructivos (por ejemplo: por su perfil
externo, segn su fijacin o movilidad, por el material de cubierta, segn el material de
la estructura, etc.).
La eleccin de un tipo de invernadero est en funcin de una serie de factores o aspectos
tcnicos:
Tipo de suelo. Se deben elegir suelos con buen drenaje y de alta calidad; aunque
con los sistemas modernos de fertirriego es posible utilizar suelos pobres con
buen drenaje o sustratos artificiales.
Topografa. Son preferibles lugares con pequea pendiente orientados de norte a
sur.

 Vientos. Se tomarn en cuenta la direccin, intensidad y velocidad de los vientos

dominantes.
Exigencias bioclimticas de la especie en cultivo

Caractersticas
climticas de la zona o del rea geogrfica donde vaya a
construirse el invernadero
Disponibilidad de mano de obra (factor humano)

Imperativos
econmicos locales (mercado y comercializacin).

2.2.1 Invernadero Plano o Tipo Parral

Este tipo de invernadero se utiliza en zonas poco lluviosas. La estructura de estos
invernaderos se encuentra constituida por dos partes claramente diferenciadas, una
estructura vertical y otra horizontal.
La estructura vertical est constituida por soportes rgidos que se pueden
diferenciar segn sean perimetrales (soportes de cerco situados en las bandas y los
esquineros) o interiores (pies derechos). Los pies derechos intermedios suelen estar
separados unos 2.0 m en sentido longitudinal y 4.0 m en direccin transversal, aunque
tambin se presentan separaciones de 2.0 m x 2.0 m y 3.0 m x 4.0 m. Los soportes
perimetrales tienen una inclinacin hacia el exterior de aproximadamente 30 con
respecto a la vertical y junto con los postes que sujetan su extremo superior sirven para
tensar las cordadas de alambre de la cubierta. Estos apoyos generalmente tienen una
separacin de 2.0 m aunque en algunos casos se utilizan distancias de 1.5 m.
Tanto los apoyos exteriores como interiores pueden ser rollizos de pino o
eucalipto y tubos de acero galvanizado.
La estructura horizontal est constituida por dos mallas de alambre galvanizado
superpuestas, implantadas manualmente de forma simultnea a la construccin del
invernadero y que sirven para portar y sujetar la lmina de plstico.
Los invernaderos planos tienen una altura de cubierta que vara entre 2.15 m y 3.5 m y
la altura de las bandas oscila entre 2.0 m y 2.7 m. Los soportes del invernadero se apoyan
en bloques tronco piramidal, prefabricado de hormign, colocado sobre pequeos pozos
de cimentacin. Este invernadero se muestra en la Figura 2.1.

Figura 2.1 Invernadero tipo Plano o Parral.

Su economa de construccin.
Su gran adaptabilidad a la geometra del terreno.
Mayor resistencia al viento.
Aprovecha el agua de lluvia en periodos secos.
Presenta una gran uniformidad luminosa.

Mientras que sus desventajas son:

Poco volumen de aire.
Mala ventilacin.
La instalacin de ventanas cenitales es bastante difcil.
Demasiada especializacin en su construccin y conservacin.
Rpido envejecimiento de la instalacin.
Poco o nada aconsejable en los lugares lluviosos.
Peligro de hundimiento por las bolsas de agua de lluvia que se forman en la
lmina de plstico.
Difcil mecanizacin y dificultad en las labores de cultivo por el excesivo nmero
de postes, alambre de los vientos, piedras de anclaje, etc.
Poco estanco al goteo del agua de lluvia y al aire ya que es preciso hacer orificios
en el plstico para la unin de las dos mallas con alambre, lo que
favorece la proliferacin de enfermedades fngicas.

2.2.2 Invernadero en Raspa y Amagado

Su estructura es muy similar al tipo parral, pero vara la forma de la cubierta. Se
aumenta la altura mxima del invernadero en la cumbrera, que oscila entre 3.0 m y 4.2
m, formando lo que se conoce como raspa. En la parte ms baja, conocida como
amagado, se unen las mallas de la cubierta al suelo mediante postes y horquillas de
hierro que permite colocar los canalones para el desage de las aguas pluviales. La
altura del amagado oscila de 2.0 m a 2.8 m, la de las bandas entre 2.0 m y 2. m.

La separacin entre apoyos y los postes del amagado es de 2.0 m x 4.0 m y el ngulo de
la cubierta oscila entre 6 y 20, siendo este ltimo el valor ptimo. La orientacin
recomendada es en direccin este-oeste. Este invernadero se ilustra en la Figura 2.2.
Sus principales ventajas son:
Su economa.
Tiene mayor volumen unitario y por tanto una mayor inercia trmica que
aumenta la temperatura nocturna con respecto a los invernaderos planos.
Presenta buena estanqueidad a la lluvia y al aire, lo que disminuye la humedad
interior en periodos de lluvia.
Presenta una mayor superficie libre de obstculos.
Permite la instalacin de ventilacin cenital situada a sotavento, junto a la arista
de la cumbrera.
Mientras sus principales desventajas son:

Diferencias de luminosidad entre la vertiente sur y la norte del invernadero.

No aprovecha las aguas pluviales.
Se dificulta el cambio del plstico de la cubierta.
Al tener mayor superficie desarrollada se aumentan las prdidas de calor a travs
de la cubierta.

Figura 2.2 Invernadero del tipo Raspa y Amagado

2.2.3 Invernadero Asimtrico o Inacral

Difiere de los tipo raspa y amagado en el aumento de la superficie en la cara expuesta al
sur, con objeto de aumentar su capacidad de captacin de la radiacin solar. Para ello el
invernadero se orienta en sentido este-oeste, paralelo al recorrido aparente del sol.
La inclinacin de la cubierta debe ser aquella que permita que la radiacin solar incida
perpendicularmente sobre la cubierta al medioda solar durante el solsticio de invierno,
poca en la que el sol alcanza su punto ms bajo. Este ngulo deber ser prximo a
60, pero ocasiona grandes inconvenientes por la inestabilidad de la estructura a
los fuertes vientos. Por ello se han tomado ngulo comprendidos entre los 8 y 11 en la
cara sur y entre los 18 y 30 en la cara norte.
La altura mxima de la cumbrera vara entre 3.0 m y 5.0 m, y su altura mnima de 2.3 m
a 3.0 m. La altura de las bandas oscila entre 2.15 m y 3.0 m. La separacin de los apoyos

interiores suele ser de 2.0 m x 4.0 m. En la Figura 2.3 se muestra una ilustracin de
este invernadero.

Figura 2.3 Invernadero tipo Asimtrico o Inacral

Sus principales ventajas son:

Buen aprovechamiento de la luz en la poca invernal.

Su economa.
Elevada inercia trmica debido a su gran volumen unitario.
Es estanco a la lluvia y al aire.
Buena ventilacin debido a su elevada altura.
Permite la instalacin de ventilacin cenital a sotavento.

Y sus principales desventajas:

No aprovecha el agua de lluvia.
Se dificulta el cambio del plstico de la cubierta.
Tiene ms prdidas de calor a travs de la cubierta debido a su mayor superficie
desarrollada en comparacin con el tipo plano.

2.2.4 Invernadero de Capilla

Los invernaderos de capilla simple tienen la techumbre formando uno o dos planos
inclinados, segn sea a un agua o a dos aguas. En la Figura 2.4 se muestra este tipo de
invernadero.

Figura 2.4 Invernadero de

Capilla

Sus principales ventajas son:

Es de fcil construccin y de fcil conservacin.
Es muy aceptable para la colocacin de todo tipo de plstico en la cubierta.
La ventilacin vertical en paredes es muy fcil y se puede hacer de
grandes superficies, con mecanizacin sencilla. Tambin resulta fcil la
instalacin de ventanas cenitales.
Tiene grandes facilidades para evacuar el agua de lluvia.

2.2.5 Invernadero de Doble Capilla

Los invernaderos de doble capilla estn formados por dos naves yuxtapuestas. Su
ventilacin es mejor que en otros tipos de invernadero, debido a la ventilacin cenital
que tienen en cumbrera de los dos escalones que forma la yuxtaposicin de las dos
naves; estas aberturas de ventilacin suelen permanecer abiertas constantemente y suele
ponerse en ellas malla mosquitera. Adems tambin poseen ventilacin vertical en las
paredes frontales y laterales. En la Figura 2.5 se ilustra este tipo de invernaderos.

Figura 2.5 Invernadero tipo Doble Capilla

2.2.6 Invernadero Tnel o Semicilndrico

Se caracteriza por la forma de su cubierta y por su estructura totalmente metlica. El
empleo de este tipo de invernadero se est extendiendo por su mayor capacidad para el
control de los factores climticos, su gran resistencia a fuertes vientos y su rapidez de
instalacin al ser estructuras prefabricadas. Los soportes son de tubos de hierro

galvanizado y tienen una separacin interior de 5.0 m x 8.0 m 3.0 m x 5.0 m. La altura
mxima de este tipo de invernaderos oscila entre 3.5m y 5.0m. En las bandas laterales se
adoptan alturas de 2.5 m a 4.0 m.
El ancho de estas naves est comprendido entre 6.0 m y 9.0 m y permiten el adosamiento
de varias naves en batera. La ventilacin es mediante ventanas cenitales que se abren
hacia el exterior del invernadero. En la Figura 2.6 se muestra una imagen de este tipo de
invernadero.
Sus principales ventajas son:
Estructuras con pocos obstculos en su diseo.
Buena ventilacin.
Buena estanqueidad a la lluvia y al aire.
Permite la instalacin de ventilacin cenital a sotavento y facilita su
accionamiento mecanizado.
Buen reparto de la luminosidad en el interior del invernadero.
Fcil instalacin.

Mientras que sus principales desventajas son:

Elevado costo.
No aprovecha el agua de lluvia.

Figura 2.6 Invernadero de Tnel o Semicilndrico

2.2.7 Invernaderos de Cristal o Tipo Venlo

Este tipo de invernadero, tambin llamado Venlo, es de estructura metlica
prefabricada con cubierta de vidrio y se emplean generalmente en el Norte de Europa.
El techo de este invernadero industrial est formado por paneles de vidrio que descansan
sobre los canales de recogida de pluviales y sobre un conjunto de barras transversales.
La anchura de cada mdulo es de 3.2 m. Desde los canales hasta la cumbrera hay
un solo panel de vidrio de una longitud de 1.65 m, y anchura que vara desde 0.75 m
hasta 1.6 m. La separacin entre columnas en la direccin paralela a las canales es de 3.0
m.

En sentido transversal est separadas 3.2 m si hay una lnea de columnas debajo de cada
canal, 6.4 m si se construye algn tipo de viga en celosa. En la Figura 2.7 se muestra
este tipo de invernadero.
Su principal ventaja es que tiene una buena estanqueidad lo que facilita una mejor
climatizacin de los invernaderos.
Sus inconvenientes son:
La abundancia de elementos estructurales implica una menor transmisin de luz.
Su elevado costo.
Naves muy pequeas debido a la complejidad de su estructura.

Figura 2.7 Invernadero del tipo Cristal o Tipo Venlo

2.3 Descripcin de los Sistemas

2.3.1 Riego
El agua en las plantas es necesaria, ya que los tres tomos que constituyen su molcula,
con la consiguiente polaridad de sus cargas elctricas, facilitan mucho la disolucin en
agua de otras sustancias, y con esta pueden producir la fotosntesis la cual es un proceso
en el que la planta fabrica sustancias necesarias para su nutricin y desarrollo.
El riego consiste en aportar agua al suelo para que los vegetales tengan el suministro que
necesitan (alimento) favoreciendo as su crecimiento, mientras que el fertilizante es una
sustancia o mezcla qumica natural o sinttica utilizada para enriquecer el suelo y
favorecer el crecimiento vegetal. Se busca tener un equilibrio en el riego y la fertilizacin
para que haya un ahorro de agua y la planta tenga un crecimiento ptimo.
En la mayor parte de los cultivos hortcolas se utiliza el riego como tcnica habitual
para conseguir la mxima produccin. Existen varios sistemas de riego: el riego
tradicional por gravedad, ya sea por desbordamiento, por inundacin (a manta) o por
surcos; el riego por aspersin, mediante sistemas fijos, semifijos y mviles, y el riego
localizado (por goteo).
Existen varios sistemas de riego, entre los cuales sobresalen:
Aspersin
Puente mvil

 Goteo

2.3.2 Fertirrigacin
El trmino fertirrigacin se usa desde 1983, referido a la tcnica de aplicar fertilizantes
con el agua del riego o, en concreto, el riego con soluciones nutritivas. Segn algunos
autores, la fertirrigacin es el mtodo ms racional de que disponen ciertos pases para
realizar una fertilizacin automatizada respetando el medio ambiente. Su aplicacin
destaca en los cultivos hortcolas.
Fertilizante es una sustancia o mezcla qumica natural o sinttica utilizada para nutrir el
suelo y favorecer el crecimiento de la planta de forma natural.

2.3.3 Hidroponia
La palabra Hidroponia deriva del griego Hydro (agua) y Ponos (labor o trabajo) lo cual
significa literalmente trabajo en agua. La Hidroponia es una ciencia que estudia los
cultivos sin tierra.

2.3.3.1 Sustrato
Se denomina sustrato a un medio slido inerte que cumple dos funciones esenciales:
Anclar y aferrar las races protegindolas de la luz y permitindoles respirar.
Contener el agua y los nutrientes que las plantas necesitan.
Los grnulos componentes del sustrato deben permitir la circulacin del aire y de la
solucin nutritiva. Se consideran buenos aquellos que permiten la presencia entre
15% y 35% de aire y entre 20% y 60% de agua en relacin con el volumen total.
Muchas veces es til mezclar sustratos buscando que unos aporten lo que les falta a
otros, teniendo en cuenta los aspectos siguientes:

Retencin de humedad.
Alto porcentaje de aireacin.
Fsicamente estable.
Qumicamente inerte.
Biolgicamente inerte.
Excelente drenaje.
Poseer capilaridad.
Liviano.
De bajo costo.
Alta disponibilidad.

2.3.4 Calefaccin
La temperatura es la principal variable a tener en cuenta en el manejo del ambiente
dentro de un invernadero, ya que es la que ms influye en el crecimiento y desarrollo de
las plantas; por tal motivo se desea tener la temperatura en un rango ptimo.
Existen varios sistemas de calefaccin segn el mtodo a utilizar:

 Por agua caliente. Este sistema se basa en la transferencia de calor que se

produce al circular un caudal de agua caliente por una tubera que recorre el
interior del invernadero
Por vapor de agua. Es una variante del caso anterior; aqu el fluido que circula
por una gran parte del circuito de calefaccin es vapor de agua a media presin.
ste tiene peor uniformidad en la distribucin del calor y humedece el ambiente.
Por aire caliente. En este sistema el fluido circulante es una masa de aire
previamente calentada en un generador de combustin directa o en un
intercambiador de calor. En la combustin directa el aire es arrastrado hacia el
interior del invernadero que contiene los gases de la combustin; stos pueden
resultar txicos para el cultivo, en especial si son portadores de etileno y xidos
de azufre o nitrgeno. Cuando se emplean combustibles libres de contaminantes,
como son el gas natural o el gas licuado de petrleo, las emanaciones que
resultan de la combustin, ricas en anhdrido carbnico y vapor de agua, pueden
utilizarse a modo de fertilizacin carbnica.
Mediante electricidad. La energa elctrica puede utilizarse de distintas formas
para generar calor. La ms simple (termoventilador) consiste en calentar
mediante resistencias elctricas una masa refractaria que acta como acumulador
de calor, mientras un ventilador se encarga de distribuir el aire caliente por el
interior del invernadero. Otra modalidad es la del cable radiante, que consiste en
extender sobre una capa de material aislante un conductor elctrico que, debido a
su resistencia, transforma la energa elctrica en energa calorfica.
Mediante instalacin solar. Una serie de colectores planos u ondulados,
formados por dos lminas de cristal o de material plstico, por los que circula
agua o diversas soluciones; captan la energa solar y la transfieren mediante una
bomba de circulacin o un acumulador de calor.
Otras fuentes de energa. Se pueden emplear la energa geotrmica y la elica
para calentar invernaderos.

2.3.5 Humidificacin
Humedad relativa (HR) es la cantidad de agua contenida en el aire, en relacin con la
mxima que sera capaz de contener a la misma temperatura. Existe una relacin inversa
de la temperatura con la humedad, por lo que a elevadas temperaturas aumenta la
capacidad de contener vapor de agua y disminuye la HR. Con temperaturas bajas la HR
aumenta. Cuando la HR es excesiva las plantas reducen la transpiracin y disminuyen su
crecimiento, cuando la HR es mnima las plantas transpiran en exceso y se deshidratan.
Este sistema depende del lugar en el que se encuentra el invernadero, ya que en muchos
ambientes no se requiere proporcionarle vapor, para elevar la HR. Uno de los sistemas
ms relevantes es el llamado pared hmeda, el cual se basa en una pared formada por
fibras de cera que se encargan de distribuir agua por las celdas en esta pared. En el lado
contrario de este dispositivo se ubica un extractor de aire, el cual succionara el agua en
forma de roco, la cual se distribuir dentro del invernadero.

2.3.6 Iluminacin
A mayor luminosidad en el interior del invernadero se debe aumentar la temperatura, la
HR y el CO2, para que la fotosntesis sea mxima; por el contrario, si hay poca luz
pueden descender las necesidades de otros factores. Para mejorar la luminosidad natural
se usan los siguientes medios:

Materiales de cubierta con buena transparencia.

Orientacin adecuada del invernadero.
Materiales que reduzcan al mnimo las sombras interiores.
Aumento del ngulo de incidencia de las radiaciones sobre las cubiertas.
Acolchado del suelo con plstico blanco.

Es interesante destacar el uso del blanqueo, el cual tiene la funcin de filtro para evitar
algunos tipos de rayos solares, tales como los rayos UV; ya que esta labor est en funcin
del desarrollo del cultivo y de las temperaturas, y tiene efectos contradictorios que hay
que conocer para hacer un correcto uso. Hay que saber que la planta sombreada se ahla
y se producen abortos de flores en determinadas especies sensibles a la luz
(especialmente tomate, pimiento y berenjena), por lo que el manejo del riego y de la
solucin nutritiva tiene que ir unida al efecto que produce el blanqueo. Los plsticos
sucios o envejecidos provocan el mismo efecto que el blanqueo.
2.3.7

CO2

El anhdrido carbnico de la atmsfera es la materia prima imprescindible de la funcin

cloroflica de las plantas. El enriquecimiento de la atmsfera del invernadero con CO2,
es muy interesante en muchos cultivos.
La concentracin normal de CO2 en la atmsfera es del 0,03%. Este ndice debe
aumentarse a lmites de 0,1-0,2%, cuando los dems factores de la produccin vegetal
sean ptimos, si se desea el aprovechamiento al mximo de la actividad fotosinttica de
las plantas. Las concentraciones superiores al 0,3% resultan txicas para los cultivos.
En los invernaderos en los que no se aplica anhdrido carbnico, la concentracin de este
gas es muy variable a lo largo del da. Alcanza el mximo de la concentracin al final de
la noche y el mnimo a las horas de mxima luz que coinciden con el medioda. En un
invernadero cerrado por la noche, antes de que se inicie la ventilacin por la maana, la
concentracin de CO2 puede llegar a lmites mnimos de 0,005-0,01%, que los vegetales
no pueden tomarlo y la fotosntesis es nula. En el caso de que el invernadero est cerrado
durante todo el da, en pocas demasiado fras, esa concentracin mnima sigue
disminuyendo y los vegetales se encuentran en situacin de extrema necesidad en CO2
para poder realizar la fotosntesis.
Los niveles aconsejados de CO2 dependen de: la especie o variedad cultivada, la
radiacin solar, la ventilacin, la temperatura y de la humedad. El ptimo de asimilacin
est entre los 18 y 23 C de temperatura, descendiendo por encima de los 23-24 C.
Respecto a la luminosidad y humedad, cada especie vegetal tiene un ptimo distinto.
El efecto que produce la fertilizacin con CO2 sobre los cultivos hortcolas, es el de
aumento de la precocidad de aproximadamente un 20% y aumento de los
rendimientos en un 25-30%; mejora la calidad del cultivo as como la de su cosecha.
Sin embargo, no se puede hablar de una buena actividad fotosinttica sin una ptima
luminosidad. La luz es factor limitante, y as, la tasa de absorcin de CO2 es
proporcional a la cantidad de luz recibida, adems de depender tambin de la propia
concentracin de CO2 disponible en la atmsfera de la planta. Se puede decir que el

periodo ms importante para el enriquecimiento carbnico es el medioda, ya que es la

parte del da en que se dan las mximas condiciones de luminosidad.

2.4 Investigaciones Previas

En el 2002 se realiz una tesis de Carrillo, Mrquez y Ziga. La cual trata acerca del
control de un invernadero, adems de su monitoreo en Internet. Esta tesis trata de los
sensores de humedad y temperatura, teniendo un control de la humedad del suelo, pero
de la temperatura nada ms el monitoreo, sin tener el control.
El monitoreo por Internet s funcion, mientras que el control por medio de ste fall,
debido a que les falt un componente del software LabView. El sistema del monitoreo
del invernadero est hecho por medio del LabView.
Con esa tesis se pretendi tener un sistema controlado del invernadero, mientras que con
esta tesis automatizar el sistema y tener un mejor control de los factores variables
de ste.
Tambin se encontr en el 2007 una tesis de Pacheco, la cual trata acerca del control de
un sistema de riego por medio de un PLC. Este sistema se activa por medio de sensores
de humedad, el cual indicar cundo el suelo est o no hmedo. Adems de que el
sistema de riego est controlado y automatizado respecto al tiempo.
Con esta tesis se pretendi contribuir de manera sobresaliente a mejorar la calidad
de los cultivos regados en forma eficiente. Adems al implementar este sistema se
derivaran beneficios, dado que un gran porcentaje de agua es desperdiciada en las reas
de riego, as como la energa en sistemas donde el riego utiliza la tcnica de
bombeo.
En el mismo ao se present la tesis de Camarena Rodrguez y la cual lleva por ttulo
Automatizacin del Fertirriego con VisSim y PDS TMS320LF2407. Este trabajo
se basa en unificar el sistema de riego por goteo con el sistema de fertilizacin haciendo
el sistema de fertirriego.
Esta tesis toma como ventajas del fertirriego que slo se aplicarn los nutrientes de
forma exacta y uniforme. Adems el fertirriego permite adecuar la cantidad y
concentracin de los nutrientes de acuerdo a la demanda durante el ciclo de crecimiento
del cultivo.
Para esta tesis se utiliz un sensor de humedad Watermark del tipo granular matricial, el
cual ofrece un mtodo indirecto de medicin de humedad del suelo a partir de la succin
del agua en el terreno y cuantificada en centibares.
Por ltimo los objetivos de esta tesis son:
Disear y calibrar un sistema automtico para el control de aplicacin de
fertirriego, utilizando las herramientas de electrnica y programacin.
Disear el sistema automtico bajo el lenguaje de programacin vissim, y el
Procesador Digital de Seales (PDS) TMS320L2407.
Construir el sistema de control utilizando material de la regin.
Calibrar el sistema de control para detectar posibles fallas de funcionamiento.

Las conclusiones de esta tesis es que el fertirriego se puede utilizar tanto en agricultura
de invernadero como en agricultura sin ninguna proteccin, adems de que ayuda a
mejorar el uso eficiente del agua.
Se encontr el libro Invernadero: Proyecto-Construccin. El cual habla de cmo hacer
una maqueta de un invernadero, adems de que indica cmo controlar la
iluminacin, temperatura, humedad y riego.
Este libro se basa en cmo hacer un invernadero para un proyecto de educacin media
superior, utilizando material muy fcil de conseguir. Da una breve informacin de lo
bueno de las energas alternativas, explica componentes electrnicos. Da una forma
muy sencilla de automatizar el invernadero.
Tambin tiene algunas deficiencias tales como la definicin y los tipos de invernaderos,
poca informacin de los circuitos que estn utilizando (hojas de datos) y cmo tener un
control ms preciso de sus sistemas.
Los objetivos de este libro son:

Saber interpretar los croquis de piezas simples.

Manejar correctamente instrumentos de medida.
Manejo correcto de herramientas y mquinas elementales.
Conocimiento de materiales bsicos.
Conocimiento de distintos elementos prefabricados disponibles en el mercado.
Conocimiento de circuitos bsicos de electricidad y electrnica.
Adquisicin de ideas elementales sobre biomasa.
Introduccin en el campo de las energas alternativas.
Creacin de puntos de conexin de distintas reas.

Captulo 3

Caractersticas del Invernadero a Utilizar

3.1 Caractersticas Generales
Cabe mencionar que la mayora de los sistemas se simularn en maqueta, tales como la
temperatura, humedad relativa riego en Hidroponia y riego por medio de sensor.
El invernadero en el que se trabajar (Figura 3.1) pertenece a la Unidad
Acadmica de Agronoma de la Universidad Autnoma de Zacatecas. Su ubicacin es
Carretera 54, Zacatecas - Villanueva km. 15.5. Coordenadas geogrficas 102 41 10.4
longitud oeste, y 22 43 28.4 latitud norte, a una altitud de 2234 m. Orientacin
sureste-noroeste. Las caractersticas ms importantes de este invernadero son: es de tipo
tnel, sus dimensiones son de una longitud de 30 m x 8.64 m de ancho, con una altura
que vara de 3.6m a 3.45m; Tambin cuenta con los sistemas de calefaccin,
enfriamiento, humidificacin y fertirriego. Adems que se emplea el mtodo de
hidropona.

Figura 3.1 Parte frontal del invernadero

3.1.1 Planos del invernadero

En las siguientes pginas se mostrarn los planos de cmo est constituido el invernadero
de forma externa. La cual est formada por sus caras frontal oeste, frontal este, lateral sur
y lateral norte. As como una maqueta virtual de este, que se mostrarn en las Figuras 3.2
y 3. 3.

Figura 3.2 Maqueta virtual del invernadero con una panormica superior.

Figura 3.3 Maqueta virtual con una panormica frontal.

3.1.2 Caractersticas del ltimo cultivo

El ciclo del ltimo cultivo fue del 22 de junio de 2007 al 28 de enero de 2008. En ste se
cultiv tomate con una cantidad de 198 plantas de las cuales 120 se les aplic el sistema
fertirriego por goteo, mientras que las plantas restantes el fertirriego fue por gravedad,
mediante el flujo de la solucin nutritiva a travs de canales, con recirculacin
manual de la solucin. A cada planta se le aplic aproximadamente de 3.2 a 3.5 litros de
agua aunque vari dependiendo de la etapa de crecimiento de la planta.

Aproximadamente se utiliz la cantidad 615 litros de gas LP para el sistema de

calefaccin aunque se tuvieron problemas en la ltima etapa del cultivo (del 12 al 28 de
enero) por la falta de gas produciendo una maduracin dispareja.
Durante este ciclo se pretendi no utilizar plaguicidas sintticos, slo extractos de
organo y de ajo, debido a que present un problema fuerte con una plaga de mosca
blanca (Bemisia tabasi) por la falta de malla en el muro hmedo por el cual se tuvo que
emplear un plaguicida qumico Diazinon 25% CE.
En el sistema de fertirriego los sustratos utilizados fueron: tezontles, perlitas, zeolitas,
fibra de coco y lona de roca. Los fertilizantes usados se presentan en la tabla 3.1
Tabla 3.1 Fertilizantes utilizados

Nombre del sustrato

Cantidad

cido fosfrico

16 lt

Nitrato de Calcio

48 kg

Sulfato de magnesio

27 kg

Fosfato monoamnico

5 kg

Nitrato de magnesio

5 kg

cido sulfrico

3 lt

Sulfato de potasio

12 kg

Nitrato de potasio

20 kg

Tambin se emplearon los siguientes micronutrientes con un total de 12 kg:

Hierro
Manganeso
Cobre en forma de quelatos
Zinc
Boro acido brico
Bolideno modilato de sodio

3.1.3 Parmetros de calidad

Se tuvo una calidad muy buena del producto, la cual se midi con los siguientes
parmetros de calidad del tomate: grados Brix (Bx), consistencia y acidez titulable.
Los Bx representan el contenido de slidos totales disueltos, principalmente azcares y
cidos orgnicos. Comercialmente los tomates se encuentran entre 3Bx y 5Bx. Los
tomates dentro de este invernadero resultaron entre 5Bx y 8Bx. Por lo cual nos indica
que tuvo una muy buena calidad.
La acidez titulable cuantifica la cantidad de cidos orgnicos que contiene una fruta, la
cual es neutralizada por una base fuerte (hidrxido de sodio 0.01 normal) con sta se
mide la acidez determinada por el equilibrio entre los componentes cidos del tomate. El

rango ms comn es de 3.5 (comercialmente) y en esta cosecha result de 3.5 lo cual es

un rango muy bueno ya que comercialmente se encuentra entre 2.5 y 3.5.
La consistencia del fruto se manifiesta por medio de la persistencia en el tiempo, de la
apariencia fsica externa e interna, la forma, la textura y la rigidez. Este parmetro se
determina con el penetrmetro, el cual mide la resistencia del fruto a la penetracin, para
este caso no se tuvo el aparato para medir esta propiedad, por lo que se recurri a
observar el tiempo de vida en el anaquel, que son los das que dura un fruto en el cual no
manifiesta cambios en su apariencia para que mantenga sus cualidades comerciales.
Normalmente los tomates empiezan a presentar sntomas de deshidratacin y/o
descomposicin a los 36 das mientras que los del invernadero duraron 2 meses. En las
Figuras 3.4 y 3.5 se muestran los tomates antes de ser cosechados y se muestra la
apariencia saludable que estos presentan.

Figura 3.4 Tomates producidos en el ciclo Agosto-Diciembre de 2007

Figura 3.5 Cultivo de tomates

3.1.4 Sistemas de control del invernadero

Actualmente el invernadero cuenta con un sistema de control simple y presenta fallas en
sus sistemas, tanto en los dispositivos de tiempo del riego como en el sistema de control
de temperatura, ya que este ltimo se apaga y prende demasiado debido a que no tiene
una histresis adecuada dentro de los rangos seguros de temperatura mientras que en el
riego se han tenido que cambiar dos veces los timers debido a que se han presentado
descomposturas. Debido al simple control de temperatura se tiene un desperdicio
considerable de energa elctrica y gas mientras que por el del riego se tiene que operar
de una manera manual.
Este invernadero cuenta con los siguientes componentes:
2 extractores de aire que trabajan con 220 Vac., 60 Hz, 3 fases y 5.2 A.
Bomba centrifuga para agua, de 1 HP que opera con 120 Vac. a 60 Hz, 3400
r/min. La cual es utilizada para el sistema de riego.
Sistema de riego por goteo con 240 goteros equivalente a 55 m. de longitud.
Bomba para agua que trabaja con 220 Vac. La cual se utiliza para humedecer la
pared hmeda.
Pared hmeda de 6 m x 1.5 m.
Calefactor automtico de gas.
Sistema de fertirriego con tres salidas conectado a la lnea por goteo.
Se propone un sistema control ms seguro y eficiente que el ya utilizado, para poder
tener una mejor calidad en el cultivo y proporcionar un ahorro de energa elctrica y gas.
Para esto explicaremos cada uno de los sistemas.
Para una mejor apreciacin del invernadero se muestra la Figura 3.6 donde se observa el
interior del invernadero ya cosechado el cultivo.

Figura 3.6 Interior del invernadero despus de la cosecha

3.2 Sistemas a controlar

3.2.1 Riego
Uno de los sistemas ms utilizados en horticultura es el riego por goteo, en el que el agua
se distribuye a baja presin en zonas muy concretas del terreno (bulbo hmedo), donde
se desarrolla un sistema radicular del cultivo, con una frecuencia tal que en todo
momento quede garantizada una alta humedad en la zona que se riega. Resulta muy til
cuando se tienen problemas de salinidad o fitosanitarios del suelo o alto contenido de
sales en el agua utilizada para el riego.
Lo que comnmente se conoce como riego por goteo es, de hecho una combinacin de
varios tipos de sistemas de distribucin de agua de bajo volumen y alta frecuencia. El
trmino correcto para estos sistemas es microirrigacin. Cada sistema de microirrigacin
se distingue por un tipo diferente de emisor (la parte que descarga el agua). Estos
sistemas de microirrigacin son los requeridos por los agricultores. Debido a que su
necesidad de conservar el agua es cada vez mayor.
Algunos de estos sistemas literalmente distribuyen el agua gota por gota. Lejos de ser
una tortura con agua, este tipo de sistema es la mejor forma de aprovechar el agua para
las plantas. Manteniendo hmedas las races de las plantas (pero no al punto de
saturacin).
Se busca proporcionarle de 3 a 3.5 litros de agua cada 24 horas. Lo ideal para este
invernadero es que tenga riegos muy frecuentes por hora, como unos 3 riegos por hora,
entonces se tendrn riegos de 0.093 litros entre las 8:00 A.M.y las 8:00 P.M. (12 horas al
da). Es as que se aplicaran slo las cantidades requeridas de fertilizantes y agua al

cultivo, sin tener que desperdiciar estos elementos. En las figuras 3.7 y 3.8 se pueden
apreciar ms detalladamente el uso de los goteros.

Figura 3.7 Parte del sistema de riego

Figura 3.8

Gotero Figuras 3.7 y 3.8 Riego por goteo

3.2.2 Fertilizacin
Es el suministro de nutrimentos que se le proporcionar a la planta por medio del
sistema de riego diluyndolo en el agua para una mejor distribucin y no desperdiciando
fertilizante.
Para llevar a cabo la fertilizacin se utiliza el fertirriego, el cual se basa en aplicar
fertilizante soluble en agua, y distribuyndolo a la planta a travs del sistema de riego.
En la Figura 3.9 se puede apreciar el sistema de inyeccin de fertilizantes disueltos en
soluciones para ser diluidos a la concentracin que los requieren las plantas de tomate.

Figura 3.9 Sistema de inyeccin de soluciones con fertilizantes tipo ventari, al sistema de riego.

3.2.3 Sistema de control de temperatura

El sistema cuenta con las etapas que son: de enfriamiento y calefaccin. La calefaccin
depende del tipo de invernaderos, en este caso de tnel, el cual cuenta con calefactores y
con ventiladores para dispersar el calor uniformemente en todo el invernadero.
Para el control de temperatura se cuenta con dos etapas, la primera de calefaccin la cual
prende un calefactor de gas el cual funciona por medio de una buja la cual emite una
chispa para que se lleve a cabo la combustin del gas y un ventilador que se encarga de
distribuir el calor cuando se tengan temperaturas bajas dentro del invernadero, la cual se
puede mostrar en la Figura 3.10.

La segunda etapa es de enfriamiento, en la cual se prendern dos extractores los cuales

sacarn el calor excesivo del invernadero cuando en ste se presenten temperaturas altas,
tal como se muestra en las figuras 3.11 y 3.12.

Figura 3.10 Etapa de calefaccin por medio de calefactor de gas.

Figura 3.11
Figura 3.12
Figuras 3.11 y 3.12 Etapa de enfriamiento por medio de extractores

El invernadero tendr un rango seguro de 12 C a 32 C, dependiendo del tipo de cultivo

en este caso es el tomate. Para esto, cuando se presenten temperaturas ms bajas de 12
C que es el lmite inferior, se activar la etapa de calefaccin que nos transferir el
calor por medio de conveccin, a travs del fluido que en este caso es el aire. La etapa de
enfriamiento se activar cuando la temperatura rebase el lmite superior de 32 C,
sustrayendo el calor excesivo.
La temperatura ser censada utilizando el circuito integrado (CI) lm35, el cual es un
sensor de temperatura. Este le mandar una seal elctrica equivalente a la
temperatura al PLC, el cual estar registrando la temperatura. El PLC encender el
sistema cuando se tengan medidas de que el rango seguro de temperatura est alterado.

3.2.4 Humidificacin

Este sistema se implementar por medio de una pared hmeda y extractores, para el caso
de necesidad de humedad. El exceso de humedad en el aire de Zacatecas no se presenta,
aunque en las noches fras el calefactor permite reducir la HR. Esto ser debido a que
la humedad relativa es proporcional a la temperatura, entre menor sea la temperatura
mayor humedad y mientras mayor temperatura habr menor humedad. Con este sistema
se busca tener la humedad en un rango seguro para el cultivo, para esto se medir la
humedad relativa con un comparador el cual entrega la diferencia entre dos sensores de
temperatura lm35, uno en estado seco y otro en estado de humedad mxima.
Este sistema tambin ser controlado por medio del PLC s7-200. Al igual que el sistema
anterior se busca tener un rango seguro, que cuando ste se vea afectado encienda. Ser
igual al sistema anterior pero con medidas de porcentaje de humedad relativa (HR). En
las Figuras 3.13 y 3.14 se muestra este sistema.

Figura 3.13 Pared hmeda

Figura 3.14 Calefactor

Es as, que lo que se busca es proporcionarle al invernadero una mejor optimizacin en el

control de las variables, ahorro de energa y agua.

3.3 Prototipo
Para hacer las pruebas de los sistemas de forma ms prctica y rpida se llev a cabo la
construccin de una maqueta. Simulando todos los sistemas reales del invernadero.
Su principal material es el policarbonato, el cual es un material que pertenece a un grupo
particular de termoplsticos, adems de que pueden ser moldeados muy fcilmente con
calor y tienen amplia durabilidad. Entre sus caractersticas principales se encuentran la
resistencia a la temperatura, amorfo y transparente, presenta estabilidad en el agua, los
cidos, no es biodegradable, y tiene una alta proteccin a los rayos UV. Por consecuente
se utiliz en el techo y en los lados frontales de la maqueta, pero tambin se puede
utilizar en invernaderos reales. Para una mejor apreciacin del interior de la
maqueta se le instal en las paredes laterales vidrio.
Se prototipo cuenta con dos extractores de aire de 6.5 pl y 4.5 pl., los cuales operan a 12
Vcd. Para la etapa de calefaccin se recurri a una resistencia de alambre de tuxteno que

va ser el sustituto del calefactor de gas. Se instal un filtro de fibra el cual har la funcin
de la pared hmeda. Se utiliza una bomba de agua para el sistema de humidificacin de
120 Vca. de salida 92 litros por hora. Para los sistemas de riego se utilizaron dos bombas
de aire con salidas de 1500 m3 por minuto que opera a 120 Vca.
Segn los datos obtenidos los tiempos de riego se definieron de 3 segundos cada 20
minutos durante 12 horas cada 24 horas. Estos clculos fueron adquiridos mediante
mediciones que se realizaron en el mismo prototipo para dar una mayor aproximacin al
invernadero real.
Para el caso del sensado de la humedad del suelo se tuvo que calibrar el sensor
watermark MR realizando pruebas de 100% hmedo y 0% hmedo, introducindolo en
agua y posteriormente dejndolo secar hasta su valor estable, este sensor se acondicion
para que entregue como salida un voltaje dependiendo de la humedad existente. Este
sensor tiene una respuesta lineal, sin embargo, la humedad del suelo se representa de
forma logartmica debido a que las molculas ms lejanas del agua son las ms fciles
de sustraer, en cambio las ms cercanas a las molculas de la tierra son las ms difciles
de extraer.
En las Figuras 3.15 y 3.16 se puede ver el prototipo hecho.

Figura 3.15 Vista lateral del prototipo.

Figura 3.16 Vista frontal del prototipo.

3.4 Controlador
El controlador utilizado para este trabajo es el PLC s7-200 trabajando con un CPU 224
de la marca Siemens. Este controlador es capaz de realizar diversas tareas, su diseo es
compacto, tiene bajo costo y un amplio juego de operaciones. El software de
programacin basado en Windows ofrece una flexibilidad necesaria para solucionar
tareas de automatizacin. En la Figura 3.17 se puede mostrar el PLC s7-200.

Figura 3.17 PLC s7-200

siemens.

Entre sus principales caractersticas sobresalen las siguientes:

14 entradas digitales.
10 salidas digitales.
2 salidas de impulsos a 20 kHz de frecuencia cada una.
2 potencimetros analgicos con resolucin de 8 bits.
256 temporizadores.
256 contadores.

La Figura 3.18 muestra los componentes bsicos de un sistema PLC S7-200, incluyendo
una CPU S7-200, un PC, el software de programacin STEP 7-Micro/WIN 32 (versin
3.1) y un cable de comunicacin.

Figura 3.18 Componentes para el PLC s7-200.

Al trabajar con este PLC se podrn controlar todas sus variables, ya que cuenta con las
entradas necesarias para su sensado y las salidas suficientes para activar los sistemas.

Captulo 4

Control del clima

4.1 Modelado climtico y su historia
Lo que se refiere en materia de investigacin del modelado climtico, es muy escasa en
Mxico. Castaeda Miranda R. Propuso los primeros modelos climticos de un
invernadero en las condiciones climticas de la regin Centro de Mxico. Esos modelos
simulan la dinmica del clima de un invernadero con cultivo de jitomate. As, se
propusieron obtener herramientas de apoyo para el anlisis de las condiciones
necesarias para la produccin de hortalizas en la regin Centro de Mxico, que permiten
entender de una manera cuantitativa cmo se produce el clima del invernadero en
funcin de las condiciones meteorolgicas exteriores, para generar conocimiento como
base para el diseo y desarrollo de herramientas de ingeniera en el rea de invernaderos
en el pas. Para la obtencin de estos modelos fueron examinados los procesos
responsables de la transferencia de energa y masa.
En la literatura varios modelos del clima han sido presentados. Este tipo de modelos
entregan una descripcin detallada del clima en un invernadero con relacin a las
condiciones externas, las propiedades fsicas de sus materiales y su equipamiento, por
consiguiente, son de un alto orden, como por ejemplo los de Bot (1983) y de Zwart
(1996).

Bot (1983) estudi el clima en un invernadero como el conjunto de condiciones

ambientales y la manera en que afectan el crecimiento y desarrollo del cultivo. Tal
conjunto fue definido en trminos de temperaturas y presiones de vapor. Adems,
indic los procesos fsicos que contribuan en el invernadero: la ventilacin natural a
travs de las aperturas de las ventanas (la ventilacin debida al efecto de la temperatura y
el viento), la interaccin de la cubierta de un invernadero multicapa con la radiacin de
onda corta directa y difusa, la interaccin con la radiacin de onda larga del cielo, as
como la mayora de los procesos de intercambios por conveccin que afectan el clima en
su interior.
De Zwart (1996) propuso un nuevo modelo apoyndose en una base de tiempo de un
minuto que describe la dinmica del clima en un invernadero, los componentes del
sistema de calefaccin y los controles. Tambin incluye la actividad sinttica del follaje.
La informacin se tom con mediciones de un cultivo de rosas. Con tal modelo se
evaluaron nueve opciones posibles de ahorro de energa. El consumo de energa la
produccin de biomasa fueron comparados contra mediciones realizadas en un
invernadero con produccin de jitomate.
Los modelos climticos se pueden caracterizar como un conjunto de ecuaciones basadas
en leyes fsicas que explican el proceso de transferencia de energa y masa (propiedades
termodinmicas). Debido a la complicidad de stos, algunos modelados se basan solo en
comportamientos dirigidos por objetivos y se formulan en trminos de metas, sacando
conclusiones a partir de los hechos observados, forzando a que las variables de un
sistema se comporten como trayectorias definidas a las necesidades requeridas. Con este
tipo de modelados es posible involucrar ms de dos variables en un slo control,
modelando funciones no lineales convirtiendo las entradas en salidas acordes con
los planteamientos lgicos.
Para un desempeo ptimo de los conjuntos que conforman el sistema del invernadero
(Figura 4.1) y para tener una mejor interaccin entre las dos principales variables del
sistema se propuso desarrollar control basado en la lgica difusa, est nos permite tomar
decisiones dependiendo de las necesidades que se requiera al momento el mismo control
del clima, para poder tener sta en condiciones ptimas.

Figura 4.1 Sistema de invernadero.

4.2 Qu es control difuso?

Un sistema difuso es una clase de objetos con una serie de grados de pertenencia o
membresa. Tal rango es caracterizado por una funcin de pertenencia (Caracterstica) la
cual asigna a cada objeto un grado de pertenencia que se encuentra entre 0 y 1. Las
nociones de inclusin, unin, interseccin, complemento, relacin, conveccin, etc., se
amplan a cada nivel, y varias propiedades de estas nociones son establecidas en el
contexto del sistema difuso. En particular, un teorema de separacin para los sistemas
difusos convexos es probado sin requerir que los sistemas difusos sean independientes.
A menudo las clases de objetos encontrados en el mundo fsico real no tienen definido un
criterio de pertenencia, por ejemplo, las clases de animales incluye claramente
perros, caballos, pjaros, etc., como sus miembros, y claramente son excluidos objetos
como rocas, fluidos, plantas, etc. Sin embargo, los objetos tales como estrella de mar, las
bacterias, etc., tiene un estado ambiguo respecto a la clase de animales. El mismo tipo de
ambigedad se presenta en el caso del nmero 10 en relacin a la clase de todos los
nmeros reales que son ms grandes que 1.
Claramente, la clase de todos los nmeros reales que son mayores que 1, o las clases
de mujeres bellas, o las clases de hombres altos, no son clases constituidas o
sistemas establecidos en la matemtica usual. Todava, el factor sigue siendo definido
imprecisamente clases, tomando un importante rol en el pensamiento humano,
particularmente en el denominado reconocimiento de patrones, comunicacin de
informacin y abstraccin.
El propsito de esta nota es explorar de forma preliminar algunas de las
propiedades bsicas y las implicaciones de un concepto que puede ser de utilidad en el
tratamiento de clases por citar por encima del tipo. El concepto en cuestin de un
sistema difuso, que es, una continuidad de grados de pertenencia. Al igual que puede
verse en el desenlace, la nocin de un sistema difuso proporciona un punto conveniente
de partida para la construccin de un marco conceptual en el que son paralelos en
muchos aspectos, el marco utilizado en el caso de los sistemas ordinarios, pero es ms
general que este ltimo y potencialmente puede resultar un enlace mucho ms amplio de
aplicabilidad, particularmente en los campos de clasificacin de patrones y
procesamiento de informacin. Esencialmente, por ejemplo, un marco proporciona una
forma natural de hacer frente a problemas en los que la fuente de imprecisin es la
ausencia de criterios definidos de la clase de pertenencia en lugar de la presencia de
variables aleatorias.
Normalmente en la lgica convencional tenemos un conjunto de enunciados que pueden
ser verdaderos o falsos, si o no, 0 o 1. En el contexto de la lgica difusa, el enunciado de
la temperatura es 25 grados centgrados puede ser verdadero o falso. Sin embargo, en
muchas situaciones la respuesta puede ser ms de un simple este, no estoy seguro,
quizs, bueno, depende y algunas otras. Por ejemplo, en un da veraniego la frase
la temperatura est muy alta no es ni verdadera ni falsa, ya que es una idea cualitativa
que representa una opinin ms que un hecho objetivo. Otro ejemplo es la frase yo
requiero un da totalmente soleado en la playa para poder sentir calor , pero existen
otras personas que pueden sentir calor en medio de una tormenta de nieve o en el clima
de una montaa. No existe certeza en estas situaciones, depende del contexto.

Un bloque tradicional produce una salida basada en la lgica binaria. Una afirmacin
positiva o negativa resulta como salida de un bloque tpico de decisin. Sin embargo, el
inventor de la lgica difusa, el Dr. Lofti Zadeh encontr que en la manera como los
humanos toman decisiones existen algunas sombras de significado para las cuales el
SI/NO clsico puede ser remplazado por ejemplo con:
Definitivamente
SI, Probablemente
SI, Quizs,
Probablemente
NO,
Definitivamente
NO.

4.2.2 Por qu lgica difusa?

La lgica difusa copia este patrn usando niveles de posibilidad en un nmero de
categoras inciertas o difusas. Por ejemplo, piensa en el sistema de tanques acoplados. El
objeto a ajustar es el voltaje de entrada (u) hacia el motor de la bomba que se muestra en
la Figura 4.2. De tal modo que el nivel del tanque 2 se conserva en el estado estable.
La salida medida est en el nivel del segundo tanque y se denota por la seal y2.
Normalmente se aplicara un control PI a este sistema. Pero si el nivel exacto no es tan
importante entonces Por qu no usar un controlador ms simple? Digamos que un
controlador siguiendo nuestro sentido comn podra conformarse con las siguientes
reglas difusas:
SI {nivel muy alto} entonces {reducir el voltaje de la bomba}
SI {nivel muy bajo} entonces {incrementar el voltaje de la bomba} SI {nivel correcto}
entonces {fijar el voltaje de la bomba en cero}.

Figura 4.2 Sistema de tanques acoplados.

4.2.3 Control difuso en sistemas con retroalimentacin.

Las aplicaciones de control difuso ms adecuadas son aquellas donde existen

requerimientos cualitativos para una accin de control satisfactoria y dichos
requerimientos pueden ser enunciados fcilmente como reglas difusas. Por esta razn, los
controladores con lgica difusa son usados para operar funciones automticas en
lavadoras, sistemas de aire acondicionado, cmaras y productos similares. Tambin es
posible encontrar lgica difusa en controladores de retroalimentacin industriales que
han sido implementados normalmente por operadores humanos expertos que tiene el
control manual de procesos complejos. El procedimiento que se sigue es sintetizar las
habilidades humanas del operador en una base de reglas difusas y desarrollar as un
sistema de control difuso. El diseador del sistema difuso copia las acciones heursticas
del operador humano mientras controla el proceso y escribe las correspondientes reglas
difusas. Mediante observaciones detalladas de un operador habilidoso, es posible
obtener un conjunto completo de reglas difusas que puede reproducir el mejor
rendimiento del operador humano. Por esta razn hubo un gran entusiasmo en las
dcadas de 1970 y 1980 por esta tcnica, pero se ha encontrado que el operador
humano no puede ser fcilmente reemplazado y ahora esos sistemas difusos son usados
como consejeros del operador. La idea es mejorar la seguridad en lugar de reemplazar
al operador.

4.2.4 Lgica difusa en el invernadero

En esta investigacin se usar la llamada teora del Razonamiento aproximado, la cual es
una parte bsica de la introduccin al control difuso. Esta teora fue introducida por
Zadeh, la cual provee un potente mecanismo para razonar con informacin imprecisa o
incierta.
Para las variables del invernadero, que en este caso son la temperatura y la humedad
relativa y sabiendo que una est en funcin de la otra, la lgica difusa nos facilita el
modo en que estas deben de interactuar, no se requiere un control exacto de estas, ya que
como se sabe la temperatura es muy difcil de controlar debido a muchos factores. Un
ejemplo ms concreto nos facilitar el comprender como ayuda la lgica difusa en este
tipo de situaciones:
Supongamos que tenemos una temperatura de 5C, y una HR de 98%, si
tuviramos independientes las dos variables con un controlador PI o PID, lo que
sucedera es que, encenderan al mximo los extractores para poder disminuir la HR y los
calefactores encenderan al mximo para poder elevar la temperatura, lo cual es
totalmente errneo, porque nunca se estabilizara ninguna variable, es ilgico que tengan
que estar encendidos calefactores y extractores al mismo tiempo, el sistema entra en un
tipo de crculo vicioso tratando de estabilizar las dos variables, mas sin embargo con la
lgica difusa se puede jugar con las variables involucradas, para este caso slo se tendra
que encender el calefactor al mximo para elevar la temperatura a un rango ms seguro,
teniendo est en un rango ptimo solo restara estabilizar la HR que
prcticamente ya estara en rangos ptimos. En este sistema se dan muchos casos
similares y no slo con estas variables, sino con muchas otras que afectan el mismo
clima del invernadero, y sera an mejor buscar como involucrar ms variables en este
controlador.
4.2.4.1 Clasificacin difusa o fuzzificacin

Este es el primer paso que consiste en convertir la seal x en un conjunto de variables

difusas. Se asignan valores a partir de un conjunto de funciones de pertenencia o
membresa. Los valores de cada funcin de pertenencia se etiquetan como Temp para el
caso de la temperatura y HR para el de la humedad relativa y son determinados por el
valor de cada seal. Un clasificador difuso divide los rangos posibles en los cuales
puede clasificarse el valor de la seal:
Para la temperatura
a)
b)
c)
d)

Temp Mnima letal

Temp Mnima biolgica
Temp ptima
Temp Mxima biolgica
e) Tem
p
Mx
ima
letal

Para
la
hum
edad
relat
iva
a)
b)
c)
d)
e)

HR Baja
HR Regular
HR ptima
HR Regular alta
HR Alta

Las funciones de pertenencia de la temperatura se determina a travs de la siguiente

formula teniendo en cuenta que el nmero 23 es el valor ptimo de la temperatura en
C:
Temp/23 = rango de pertenencia

(4.1)

Cuando la temperatura tiene un valor por arriba de 23C se determina a travs de esta
frmula:
2 - (Temp/23) = Rango de pertenencia

(4.2)

En el caso de la Humedad relativa es parecido a la de temperatura slo que valor ptimo

de HR es el 56% como se muestra en la siguiente frmula:
HR/56 = Rango de pertenencia

(4.3)

Cuando el porcentaje de humedad rebasa el 56% se obtiene por medio de esta

frmula:

2 - (HR/56) = Rango de pertenencia

(4.4)

El elemento fuzzificador tendr una seal medida por medio de un sensor como
entrada y provee como salida los valores de pertenencia de las variables difusas. La
forma de las funciones de pertenencia en las Figuras 4.3 a) y b) se conoce como
triangular que es una de las muchas opciones para implementar dichas funciones de
perteneca. Son ampliamente usadas y tienen una implementacin simple y ofrecen
buenos resultados. En estas figuras se muestran 2 de los 5 niveles difusos y en la Figura
se muestran todas las fusiones de membresa para la temperatura en el mismo eje, para el
caso de la HR serian parecidas slo cambian los limites del % de humedad, se muestran
en las Figuras 4.5 y 4.6.

Figura 4.3 a) Funcin de membresa para la temperatura ptima.

Figura 4.3 b) Funciones de membresa para 40C

Figura 4.4 Funciones de membresa para la temperatura

gura 4.5 Funciones de membresa para la Humedad Relativa

Figura 4.6 Funciones de membresa para la Humedad Relativa en un solo eje.

En las Figuras 4.7 y 4.8 se muestran las funciones de pertenencia de la HR y la

temperatura pero en un diagrama y el cmo se obtienen los niveles fuzzificador.

Figura 4.7 Rangos de pertenencia para la temperatura.

Figura 4.8 Rangos de pertenencia para la HR.

Funcin de pertenencia para la temperatura:

a)
b)
c)
d)
e)

Mnima letal: 0.2173

Mnima biolgica: 0.5217
ptima: 1
Mxima biolgica: 0.6086
Mxima letal: 0.3478

Funcin de pertenencia para la humedad relativa:

a)
b)
c)
d)
e)

Baja: 0.5357
Regular baja: 0.8928
ptima: 1
Regular alta: 0.91
Alta: 0.5535

En un controlador el clasificador difuso o fuzzificador se utiliza para determinar el

nivel de membresa conectando una seal obtenida del sistema a su entrada.
4.2.4.2 Diseando reglas de control difuso (Defuzzificacin).

Muchos artculos de investigacin acerca de cmo crear un conjunto de reglas difusas

han sido escritos. La mayora de estos mtodos son matemticos y requieren
conocimiento analtico para entenderlos. Para muchos especialistas, este hecho derrota el
propsito de la lgica difusa. La principal motivacin para utilizar lgica difusa es la
facilidad para escribir reglas del sentido comn de tal manera que sea posible construir
una estrategia de control razonable, sin olvidar un conocimiento terico profundo sobre
control. Esto quiere decir que no se tendr conocimiento de las propiedades de
estabilidad del controlador. Tambin el alcance de las aplicaciones no se restringe a
aplicaciones de control simple lo cual es bueno porque existen problemas de control
sencillos que solamente requieren una solucin sencilla.

Un sistema de control difuso se construye a travs de una base de reglas de la forma:

SI {situacin} ENTONCES {accin}

El procedimiento empieza por escribir las reglas bsicas y luego refinarlas basadas
en la experiencia. En la mayora de los sistemas de control difuso, el conjunto de
acciones difusas es una lista simple de reglas en una secuencia simple de lazo abierto o
lazo cerrado.
El ltimo paso en la construccin de un sistema de lgica difusa es convertir de nuevo
las variables difusas generadas por la base de reglas en valores con interpretacin real. El
proceso se denomina defuzzificacin porque combina las variables difusas para
generar el valor real de la seal, el cual puede ser usado posteriormente para
generar acciones de control.
Para construir las reglas del control difuso, ste utiliza equivalentes difusos de los
operadores lgicos AND, OR, y NOT. Esto ayuda a determinar las reglas del control
dependiendo de las funciones de pertenencia de las dos variables. A continuacin se
muestra cmo se conjugan las dos variables por medio de operaciones AND y OR,
determinando la salida segn las operaciones y los valores de membresa de cada
variable.
[ptima T] AND [(ptima HR) OR (Regular baja) OR (Regular alta)] = sistema
apagado.
[Mnima biolgica] AND [(Baja) OR (Regular baja) OR (ptima) OR (Regular alta) OR
(Alta)] = Calefactores a media potencia.
[Mnima letal] AND [(Baja) OR (Regular baja) OR (ptima) OR (Regular alta) OR
(Alta)] = Calefactores a mxima potencia.
[Mxima biolgica] AND [Baja] = Pared hmeda al mximo y extractores a media
potencia.
[Mxima biolgica] AND [Regular baja] = Pared hmeda y extractores a media
potencia.
[Mxima biolgica] AND [(ptima) OR (Regular alta)] = Extractores a media potencia.
[Mxima biolgica] AND [Alta] = Extractores al mximo.
[Mxima letal] AND [Baja] = Pared hmeda y extractores al mximo.
[Mxima letal] AND [Regular baja] = Pared hmeda a media potencia y extractores al
mximo.
[Mximo letal] AND [(ptima) OR (Regular alta) OR (Alta)] = Extractores al mximo.
Para una mejor visualizacin de las sentencias se dise un diagrama de estas
operaciones que se muestra en la Figura 4.9.

Figura 4.9 Sistema defuzzificado.

Captulo 5

Circuitera del sistema

Una etapa importante en la automatizacin de los sistemas, es la circuitera, ya que sta
es el vnculo entre el controlador y las diferentes herramientas para el control del clima.
La aplicacin de los diferentes circuitos como etapas de potencia, etapas de
acoplamiento para los sensores, y las etapas de control, nos dar una mayor
optimizacin de los sistemas teniendo como resultado un mejor sensado y llegar a los
valores deseados.
Se pretendi dar una aproximacin real al prototipo (maqueta), tomando en cuenta
las necesidades del invernadero real, utilizando las herramientas con las que este trabaja:
ventilador, extractores de aire, calefactores, pared hmeda y bombas de agua. La funcin
de los circuitos es activar estas cargas cuando el controlador lo mande segn las
necesidades del sistema. A continuacin se dar una explicacin de cada uno de los
circuitos utilizados.

5.1 Activacin del sistema de temperatura

5.1.1 Sensor de temperatura
Para este sistema se arm un sensor de temperatura con el circuito integrado de
precisin LM35. Las principales caractersticas de este se describen a continuacin:
entrega un voltaje de salida lineal proporcional a los grados centgrados, opera desde los
-55 C hasta los 150 C, da lecturas de 0.01v por cada 1 C y opera de los 4Vcd a los 30
Vcd.
Para la etapa de acondicionamiento se busc tener una amplificacin de 10 veces la seal
de salida para que el PLC tenga una lectura ms precisa. En la Figura 5.1 se muestra el
sensor de humedad ya acondicionado para su uso con el PLC.

Para el sistema de temperatura se cuentan con dos etapas de salida, una para el
enfriamiento y otro para el calentamiento.

5.1.2 Etapa de enfriamiento

La etapa de enfriamiento se basa en la activacin de dos extractores, los cuales sacaran el
aire caliente o hmedo dentro del invernadero regulando la temperatura a valores
deseados. En este caso el PLC nos entregara una seal que vara de 0 Vcd a 10 Vcd
segn sea la necesidad del controlador para llegar a los valores deseados. El
circuito nos amplificar 1.5 veces la seal de entrada, esto quiere decir que cuando el
controlador nos mande 10 Vcd el amplificador nos dar de salida 15 Vcd. El circuito se
compone de un amplificador operacional LM324, un TIP 41C, y juego de resistencias
para la amplificacin adecuada, este circuito se muestra en la Figura 5.2

Figura 5.2 Etapa de potencia para los extractores

5.1.3 Etapa de calefaccin

En esta etapa se remplaz el calefactor de gas por dos calefactores elctricos, en este
caso son unas resistencias trmicas de tuxteno que trabajan a 120 VCA. Con esto se
pretende que cuando los dos calefactores estn encendidos signifique que la etapa de
calefaccin est a su mximo y que cuando prenda slo un calefactor este a media
potencia. Estas resistencias trabajan con alto voltaje y alterno, su etapa de potencia se
basa en un TRIAC MAC 15A8, y como proteccin para el PLC se le agreg un
optoacoplador MOC3011 los cuales se muestran en la Figura 5.3 a) y b).

5.2 Sistema de humedad relativa

5.2.1 Sensor de humedad relativa
En este sistema se utilizar la tcnica del bulbo hmedo la cual consiste en comparar dos
sensores de temperatura, uno en temperatura ambiente y el otro en estado 100% hmedo
que se colocar en un recipiente con un algodn hmedo. Teniendo as una diferencia de
temperatura, con la cual se calcula la HR con la siguiente frmula:
HR= Pvs (hmedo)/ Pvs (seco)

(5.1)

Donde:

HR es la humedad relativa.
Pvs (hmedo) es la presin vapor de saturacin del sensor hmedo.
Pvs (seco) es la presin de vapor de saturacin del sensor seco.
La presin de vapor de saturacin de ambos sensores se calcula con la siguiente

Frmula:

(5.2)

Donde:
T1 es la temperatura del bulbo seco
T2 es la temperatura del bulbo hmedo
Para el sensado del esta variable slo basta tener dos sensores de temperatura como los
que se muestran en el tema del sensor de temperatura, la circuitera es la misma, la
pequea diferencia es que el sensor hmedo tiene que estar sumergido en agua con
algodn y estar humedecindolo constantemente.

5.2.2 Etapa de humidificacin

Esta etapa consiste en activar una bomba que tendr la funcin de dispersar el agua a
travs de la pared hmeda, originalmente en el invernadero real los extractores son los
que cumplen con la funcin de succionar el aire hmedo debido a su potencia, en el caso
del prototipo los extractores de aire no son suficientemente potentes para succionar el
aire, por lo que se tuvo que implementar un ventilador que empuje el aire hmedo. La
circuitera de ambos dispositivos no vara mucho de los otros circuitos. Para el encendido
de la bomba se us un TRIAC MAC15A8 y un optoacoplador MOC 3011, y se
muestran en la Figura 5.4. El encendido del ventilador es igual al de los extractores se
basa slo en un LM324 y un TIP 41C y se muestra en la Figura 5.5.

Figura 5.5 Amplificador de voltaje para ventilador.

5.3 Activacin del sistema de riego

Para este sistema se contar con dos mtodos: cultivo en el suelo utilizando sensores e
hidropona por medio de timers.

5.3.1 Cultivo en suelo

Para este caso se utilizar tierra para maceta, ste est compuesto por materiales
orgnicos y minerales de diversas composiciones qumicas. Esto permite aireacin y
retencin de la humedad, permitiendo tener un sensado optimo a diferencia del cultivo en
hidropona.

5.3.1.1

Sensor de humedad del suelo

El sensor que se utilizar para medir la humedad de la tierra es el sensor de humedad del
suelo Watermark MR, est formado por dos electrodos concntricos incrustados en un
conglomerado especial sujetado por una membrana sinttica y encapsulada en una funda
de acero inoxidable. Incorpora un disco amortiguador para reducir la influencia de la
salinidad en las lecturas. Correctamente instalado responde rpidamente a los cambios de
la humedad del suelo. Este sensor se muestra en la Figura 5.6.

Figura 5.6 Sensor de humedad Watermark

MR

El sensor Watermark MR (del tipo granular matricial), ofrece un mtodo indirecto de

medicin de la humedad del suelo, a partir de la medida de la succin del agua en el
terreno en centibares, con un rango aceptable lineal entre 0 y 200 [cb]. Cada valor de
resistencia del sensor corresponde linealmente a un valor de humedad del suelo. Tiene la
ventaja de ser un sensor econmico, robusto, de rpido tiempo de respuesta y de no
necesitar mantenimiento ni calibraciones, pero no es de tanta precisin como un sensor
tensiomtrico y se degrada con el tiempo (vida til de algunos aos). Para el diseo del
circuito de acoplamiento del sensor se obtuvo la siguiente informacin por parte del
fabricante:
La resistencia del sensor es inversamente proporcional a la temperatura del
suelo. Ajustar un 1% por grado Fahrenheit de variacin tomando como
referencia inicial 75F.
No es recomendable aplicar al sensor una tensin continua, ya que los electrodos se
pueden daar por efecto electroltico.
No debera dejarse el sensor continuamente excitado, ni la corriente a travs del
mismo debera superar 1mA, esto es para que tenga una mayor vida til.
Para la medicin de ste se requiere de un circuito divisor de tensiones, que consta de
un juego de resistencias l cual al aplicarle un voltaje conocido nos muestra el voltaje en

el sensor, este vara segn la humedad en la en que se encuentre. El circuito aplicado se

muestra en la Figura 5.7.

Figura 5.7 Circuito divisor de tensin para el sensor de humead del suelo.

5.3.1.2

Calibracin del sensor de humedad del suelo

Para poder determinar la humedad del suelo, se realiz un experimento que consta de
medir el voltaje que nos entrega el sensor, cuando se introduce en un recipiente con tierra
para cultivo y se le humedece con valores conocidos. A tres recipientes se les tomo el
peso de la tierra totalmente seca, despus se calcul la cantidad de agua que requeran
para tener la humedad deseada, al introducir el sensor se meda el voltaje y la humedad
que este representaba y por ltimo los valores adquiridos slo se introdujeron al PLC
para poder determinar los rangos de humedad deseados.

5.3.1.3

Activacin de la bomba para el riego

Una vez instalado el sensor, lo que resta es activar la bomba que se encargara de
humedecer la tierra. Esta trabaja a 120 Vca., tiene dos salidas de 1500 cm3. Para activar
esta carga se requiere de una etapa de potencia pero anteriormente se utilizar un
optoacoplador que se encargar de proteger al PLC de sobrecargas, en este caso el MOC
3011. En la Figura 5.8 se muestra la circuitera respectiva para esta etapa:

5.3.2 Hidroponia
En este caso no se requerir de sensor, ya que los sustratos no nos permiten tener
mediciones correctas de la humedad debido a que presenta un estado de texturas
irregulares y la humedad no es uniforme. La estrategia que se utiliz es por medio de
temporizadores el cual ser programado en el controlador segn los tiempos indicados
por el agrnomo.
5.3.2.1 Activacin de la bomba

Para activar la bomba de aire que empuja el agua para regar, slo se necesit un
optoacoplador MOC 3011 y un TRIAC MAC 15A8 y se muestra en la Figura 5.9

Captulo 6

Programacin
Este captulo abarca lo que es la parte de la programacin en el PLC s7-200 de siemens,
as como un anlisis de la estructura de la activacin de los sistemas. La programacin se
realizar a partir del software STEP 7-Micro/WIN 32 versin 3.1, el cual nos ofrece una
programacin ms sencilla y la comodidad de trabajar en una PC.
Para la estructura de la activacin de los sistemas se tom como objetivo
principal las necesidades del cultivo y despus las del invernadero teniendo en cuenta
las herramientas que se tiene para el control de los sistemas. Cabe destacar que los
sistemas simulados an no se aproximan tanto a la realidad, pero la parte fundamental es
la programacin con el PLC, y permite ser ms objetivo en el control del clima. Para la
programacin se tom como referencia la informacin de la Figura 4.9.

6.1 Diagramas de flujo

6.1.1 Temperatura y HR
En este caso, como anteriormente se haba mencionado se utiliz la parte bsica del
control difuso, fuzzificacin y defuzzificacin as como las funciones de pertenencia de

cada rango. El diagrama de flujo correspondiente a este control se muestra en la Figura

6.1 en el cual se muestra de manera simplificada la estructura y orden del controlador.

Figura 6.1 Diagrama de flujo temperatura y HR.

6.1.2 Riego
Para este sistema se utilizaran 2 mtodos, el primero se bas en el invernadero de la
escuela de Agronoma en donde se utiliza la tcnica de cultivo en hidropona, lo ms
importante en esta tcnica es que se debe de tener un riego preciso por el mismo riesgo
que se corre al tener que inyectarle directamente los nutrientes a la planta. La segunda
tcnica se basar en el sensado de la humedad del suelo esta ser medida por medio del
sensor de humedad watermark. Para este caso slo bastar que el sensor nos indique la
cantidad de agua que se necesita para tener en un rango ptimo la humedad del suelo.

6.1.2.1

Riego en suelo

En la Figura 6.2 se muestran los pasos a seguir del sistema de riego en el suelo, teniendo
en cuenta las lecturas que nos da el sensor de humedad del suelo.

Figura 6.2 Diagrama de flujo para el riego en el suelo.

6.1.2.2

Riego en el sistema hidropnico

En la Figura 6.3 se muestra el diagrama de flujo de la activacin de los timers para el

riego en hidropona, en el PLC se program que activara la bomba 3 segundos cada 20
minutos durante 12 horas y durante las siguientes 12 horas permanezca apagada.

Figura 6.3 Diagrama de flujo para el riego en hidroponia

6.2 Diagrama esquemtico

A continuacin en la Figura 6.4 se da una sntesis del vnculo entre los sistemas, el
controlador y etapas intermedias.

Figura 6.4 Diagrama esquemtico del sistema

6.3 Programacin
PLC

en

el

Para la programacin en el PLC S7-200, se us el mtodo llamado tipo Escalera, en el

cual se le dan las instrucciones requeridas para el funcionamiento adecuado de cada
sistema.
Los segmentos utilizados en la programacin son los siguientes:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.

Inicio del programa.

Dar el retardo.
Tomar lectura de los sensores de temperatura y del bulbo hmedo.
Sacar el promedio de la temperatura
Calcular la presin de vapor saturado (PVS), de los sensores de temperatura.
Calcular la presin de vapor saturado (PVS), del bulbo hmedo.
Calcular la HR.
Calcular la pertenencia de la temperatura.
Calcular la pertenencia de la HR.
Calcular el porcentaje de pertenencia de la temperatura.
Calcular el porcentaje de pertenencia de la HR.
Determinar nivel de HR
Determinar nivel de temperatura
Suma de niveles de Temperatura y HR
al 19. Sentencias.
Fin de proceso
al 24. Tiempos para el riego con temporizadores.
Determinar riego por sensado.
Nivel de humedad del suelo.
Rangos de humedad para la activacin del riego y fin del programa.

6.3.1 Programa

A continuacin se mostrar el programa de forma simplificada.

Captulo 7

Pruebas y resultados
En este captulo se dan a conocer los resultados obtenidos de las pruebas realizadas, as
como las conclusiones que se obtuvieron a partir de estas.

7.1 Resultados
A continuacin se dan a conocer los resultados obtenidas por el PLC mediante grficas
hechas en MatLab. Las pruebas se realizaron en las instalaciones de la Unidad
Acadmica de Ingeniera Elctrica de la UAZ. A partir de estas pruebas se obtuvieron los
resultados lo que permiti obtener las conclusiones de esta tesis.
Para dar inicio al comienzo de las pruebas, se obtuvieron datos del sistema sin controlar
ni automatizar. Cabe destacar que para dicha pruebas slo se tom lecturas de
temperatura y de HR sin contar con el riego. Tales resultados se muestran en las Grficas
7.1 y 7.2.

Grfica 7.1 Lecturas de temperatura

Grfica 7.2 Lecturas de HR

Las pruebas realizadas para el sistema sin controlar y automatizar, en un da despejado.

Iniciando las pruebas a las 13:00 hrs. y terminando a las 13:20 hrs. Para un total de 20
minutos.
Los resultados de esta prueba indican que el comportamiento del sistema es de mal
desempeo, ya que se sobrepasa los valores del rango ptimo de la temperatura. Mientras
que el HR se mantiene en un rango aceptable.
Pasando a los resultados obtenidos con el sistema controlado y automatizado, contando,
para este caso, ya con los 2 tipos de aplicacin de riego. Dichos resultados se muestran
en las siguientes grficas.
Las grficas 7.3, 7.4, 7.5, 7.6 y 7.7 muestran el comportamiento de la
temperatura. Cabe destacar que las pruebas iniciaron a las 13:00 hrs. y terminaron a las
13:00hrs. Del da siguiente, es decir duraron 24 horas.

Grfica 7.3 Lecturas de temperatura primera medicin

Grfica 7.4 Lecturas de temperatura segunda medicin

Grfica 7.5 Lecturas de temperatura tercera medicin

Grfica 7.6 Lecturas de temperatura cuarta medicin

Grfica 7.7 Lecturas de temperatura quinta medicin

Como se puede observar el comportamiento de la temperatura se mantuvo en los rangos

establecidos, esto quiere decir que el sistema funciono adecuadamente. Tambin es de
suma importancia mencionar que para el caso de la temperatura se utilizaron 2 sensores
de temperatura ubicados en lugares distintos dentro del prototipo, de donde se saca una
temperatura promedio del interior.
A continuacin se mostrar las muestras obtenidas de la HR, estas muestras fueron
obtenidas los mismos das que se realizaron las pruebas de temperatura. Estas muestras
estn en las Grficas 7.8, 79, 7.10, 7.11 y 7.12.

Grfica 7.8 Lecturas de HR primera medicin.

Grfica 7.9 Lecturas de HR segunda medicin.

Grfica 7.10 Lecturas de HR tercera medicin.

Grfica 7.11 Lecturas de HR cuarta medicin

Grfica 7.12 Lecturas de HR quinta medicin

En estas grficas se puede mostrar que en la mayora de las muestras la HR se mantiene

en el rango ptimo, sin embargo a diferencia de la temperatura sta se sale de este rango,
debido a que depende tambin a un tercer sensor de temperatura ubicado afuera del
prototipo, con el cual se hace una comparacin con los otros sensores y se calcula la HR
dentro del invernadero.
Por ltimo se dan a conocer las muestras obtenidas de la humedad del suelo, las cuales
dieron el comportamiento siguiente, como se muestra en las Grficas 7.13,
7.14, 7.15, 7.16 y 7.17.

Grfica 7.13 Lecturas de humedad del suelo primera medicin

Grfica 7.14 Lecturas de humedad del suelo segunda medicin

Grfica 7.15 Lecturas de humedad del suelo tercera medicin

Grfica 7.16 Lecturas de humedad del suelo cuarta medicin

Grfica 7.17 Lecturas de humedad del suelo quinta medicin

7.1.1 Potencia Utilizada

Una de las pruebas que se realiz a la par del funcionamiento del sistema, fue el
consumo de potencia utilizado. Esta prueba se pudo realizar por medio de un medidor de
potencia domstico.
Los resultados que se obtuvieron fueron los siguientes:
Primera medicin= 2 kWh aprox.
Segunda medicin= 1.8 kWh aprox.
Tercera medicin= 2.1 kWh aprox.
Se puede decir que se obtuvo un promedio aproximado de 2 kWh, no es muy precisa la
medicin ya que el medidor no tiene rangos intermedios entre los enteros.

Conclusiones
En la actualidad el ambiente se ha visto afectado por el cambio brusco de temperaturas y
del clima, por tal motivo es necesario enfocarnos a utilizar sistemas ya existentes y
mejorarlos como es el caso de los invernaderos.
Durante las investigaciones de campo que se realizaron en el presente trabajo, se observ
el gran problema que tienen los invernaderos de Zacatecas. Aunque primordialmente se
enfoc en los problemas del invernadero de la escuela de Agronoma, sin
embargo, no se hicieron a un lado los factores que afectan a los dems invernaderos.
En este trabajo se demostr que s es posible tener un funcionamiento adecuado del
sistema del invernadero por medio del PLC y con sensores accesibles. Adems que este
sistema se puede implementar en el invernadero de la escuela de Agronoma, ya que
cumple con las especificaciones y rangos establecidos por ste mismo. Los
principales problemas que este ltimo presentaba fueron resueltos mediante propuestas
basadas en la experiencia de los cultivos predecesores.
La automatizacin jug un papel importante en el control del clima, ya que con el
sistema automtico se lleg a tener un mejor desempeo al actuar de manera precisa e
inmediata cuando alguna de las variables se vio afectada.
Las grficas obtenidas muestran el comportamiento de las variables y reflejan la
dificultad de controlar el clima en un espacio reducido. Como se sabe el clima es fcil
de controlar en espacios de mucho volumen a diferencia de los espacios pequeos, en
donde el clima presenta ms alteraciones y menor estabilidad.
Como se mostr en las grficas de temperatura y HR, stas se mantuvieron en los rangos
establecidos con una forma oscilatoria dentro de stos, por lo cual el sistema funcion
correctamente. Cabe mencionar que la temperatura y la HR estn dentro de un rango
ptimo por tal motivo nunca se busc llegar a valores determinados como es en el caso
del control clsico. Una de las herramientas importantes en este trabajo fue la aplicacin
de la Teora del Razonamiento Aproximado, que es una breve introduccin al control
difuso, ya que a partir de ste se obtuvieron buenos resultados al involucrar las 2
principales variables en un slo control, basndose en estrategias capaces de resolver las
distintas alteraciones que se presentaban. Para este caso los sensores LM35 adems de
ser econmicos y sencillos dieron un buen desempeo mostrando resultados aceptables.
Las grficas del riego muestran que se mantuvo sobre el rango ptimo aunque se
tuvieron algunas alteraciones, ya que el sensor no tiene una respuesta inmediata. La
calibracin de este no fue ptima, debido a que se requiere de un estudio ms profundo
de su funcionamiento y del comportamiento de la humedad del suelo. El sensor
WatermarkMR adems de ser poco accesible y tener un elevado costo, su robusta y
nada prctica estructura obstaculiza su objetivo principal, que es proporcionar un
sensado de humedad inmediato y estable.
Por ltimo una de las principales fallas que se obtuvo en este trabajo fue que se present
la misma plaga que se haba presentado en el invernadero de la escuela de Agronoma
que es la llamada mosca blanca. Y esto sirve para que se tomen precauciones
en prximas investigaciones.

Trabajos a futuro
Desarrollar el sistema con un control difuso ms completo.
Aplicar el sistema automatizado en condiciones reales (en el invernadero de la
Unidad Acadmica de Agronoma).
Perfeccionar la calibracin del sensor de humedad WatermarkMR.
Implementar energas renovables a los sistemas (calentadores solares, energa
elica, etc.).
Llevar a cabo investigaciones ms profundas sobre las variables que influyen en el
crecimiento de las plantas.
Implementar este control para otro tipo de cultivo.
Realizar lecturas en el invernadero real para su verificacin de ahorro de energa y
agua.
Poner una malla en las ventilas y limitar el acceso de personas al invernadero para
impedir el ingreso de plagas y enfermedades de las plantas.

Apndice A: Hoja de Datos del PLC S7-200

Introduccin a los Micro-PLCs S7-200

Apndice B: Hoja de datos del LM35

Apndice C: Hoja de Datos del Sensor de

Humedad WATERMARK

Apndice D: Hoja de datos del MAC15A8

Apndice E: Hoja de datos del MOC3011

Apndice F: Hoja de datos del TIP41C

Apndice G: Hoja de datos del LM324

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