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Braslia, DF
2015
Braslia, DF
2015
Braslia, DF
2015
Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus por me iluminar com sabedoria e perseverana
em todos os momentos da minha vida.
Aos meus pais Zanir e Nephtali que so a base slida da minha vida, agradeo por
terem sempre acreditado no meu potencial e me incentivarem a ser melhor a cada dia.
Agradeo tambm aos meus irmos por estarem ao meu lado em todos os momentos da
execuo deste trabalho.
A minha amada Ana Paula pela pacincia e compreenso durante a realizao
deste trabalho. Agradeo ainda por estar ao meu lado nesses seis maravilhosos anos.
Ao meu orientador Prof. Dr. Evandro Teixeira pelo companheirismo, pacincia
e principalmente por compartilhar comigo o grande conhecimento que possui, o que foi
fundamental para a realizao deste trabalho e para a deciso da rea que pretendo seguir
no campo acadmico e profissional.
Resumo
A utilizao de componentes eletroeletrnicos em veculos tem aumentado significativamente nos ltimos anos. Isto se deve principalmente s vantagens que estes trazem frente
aos sistemas puramente mecnicos ou hidrulicos tais como flexibilidade, reduo de custos, dentre outros. Da necessidade de estabelecer a comunicao entre as unidades de
controle destes sistemas de forma organizada e eficiente surgiram as redes automotivas,
que consistem num barramento no qual as diversas unidades presentes no veculo podem
se conectar a fim de receber e enviar mensagens que contm informaes fundamentais
para realizarem suas rotinas. Neste contexto, este trabalho apresenta a pesquisa e a utilizao de ferramentas virtuais voltadas para a modelagem e anlise de redes automotivas
em ambiente virtual em que possvel representar, de forma adequada, a rede automotiva do veculo dotada das unidades de controle e suas respectivas configuraes. So
apresentados os parmetros que geralmente so tomados como os principais indicadores
de performance da rede, e baseado no protocolo CAN, especificamente o padro J1939
que voltado para aplicaes em veculos comerciais, so apresentados estudos de casos
com diferentes configuraes de redes utilizadas em veculos reais e o desempenho desses
diversos cenrios so analisados segundo as mtricas apresentadas.
Palavras-chaves: Simulao de Redes Automotivas, Rede CAN, J1939.
Abstract
The use of electronic components in vehicles has increased greatly in recent years. This
is mainly due to the advantages they bring forward to purely mechanical or hydraulic
systems such as flexibility, cost reduction, among others. The need to establish communication between the control units of these in an organized and efficient systems emerged
automotive networks, which consist of a bus in which the various units in the vehicle can
connect in order to receive and send messages that contain key information for perform
their routines. In this context, this paper presents the research and the use of virtual
tools focused on modeling and analysis of automotive networks in a virtual environment
that can be represented in an appropriate manner, the automotive vehicle network with
control units and their settings . The parameters are presented which are usually taken
as the key network performance indicators, and based on the CAN protocol, specifically
the J1939 standard that is designed for applications in commercial vehicles, case studies
are presented with different configurations of networks used in actual vehicles and the
performance of these various scenarios are analyzed according to the metrics presented.
Key-words: Automotive Network Simulation, CAN Network, J1939.
Lista de ilustraes
Figura
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Lista de tabelas
Tabela
Tabela
Tabela
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CAN
ABS
ESP
LIN
SAE
ISO
OSI
OBD
Onboard Diagnosic
PG
Grupo de Parmetros
PGN
OME
TSF
SPN
SMS
EMS
BMS
GMS
Sumrio
1
1.1
1.2
INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Objetivos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Estrutura do texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2
2.1
2.2
2.2.1
2.3
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2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.6
2.7
2.7.1
2.7.2
REVISO BIBLIOGRFICA . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A importncia das redes automotivas em veculos . . . . . .
Redes automotivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo OSI/ISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rede CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Camada fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Camada de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo de arbitragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensagens no protocolo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verificao de erros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SAE J1939 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anlise do desempenho de redes automotivas . . . . . . . . .
Tempo de transmisso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tempo de transmisso sob condies de erro . . . . . . . . . . . .
Taxa de utilizao do barramento . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Benefcios e desafios da simulao de redes automotivas . . .
Ferramentas para a simulao de redes automotivas . . . . .
CANoe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bus Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
METODOLOGIA . . . .
Reviso bibliogrfica . . .
Definio do problema . .
Coleta de dados . . . . .
Modelagem e Simulao
Validao do Modelo . . .
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4.1.3
ESTUDO DE CASO
Caso 1: Scania 164 .
Modelagem da rede . .
Simulao . . . . . . .
Anlise de resultados .
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2.3.2.3
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4.2.1
4.2.2
4.3
4.3.1
4.3.2
CONCLUSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
REFERNCIAS
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14
1 Introduo
A incluso de tecnologia embarcada nos automveis tem crescido exponencialmente
nos ltimos anos. Em termos financeiros estas aplicaes chegam a ser responsvel por
um quarto do valor total do veculos. A utilizao de componentes eletroeletrnicos se
tornou fundamental para o setor automotivo, pois garante grande quantidade de benefcios
quando comparados a sistemas puramente mecnicos e hidrulicos (BLAKE; LEADER,
2005).
Um estudo realizado pela IBM Institute for Business Value defende que existem
cinco fatores que motivam o desenvolvimento e a implementao de softwares e eletrnicos
nos veculos (GUMBRICH; KOPPINGER, 2004)
Competio - Empresas esto competindo cada vez mais pela preferncia dos consumidores e os clientes cada vez mais crticos em relao ao produtos que desejam.
Diferenciao do produto - Criar produtos com caractersticas nicas, que se destaquem frente aos concorrentes um dos principais motivadores do desenvolvimento.
Legislao - Legislaes ambientais e de segurana que fomentam o desenvolvimento
de novos sistemas criam uma grande demanda por sistemas embarcados.
Expectativas dos clientes - O desejo por uma conduo cada vez mais segura e
de alta perfomance encoraja os clientes a buscarem produtos mais desenvolvidos
tecnologicamente.
Inovaes tecnolgicas - Novas tecnologias tais como sistema de navegao, monitoramento online surgem constantemente, o que demanda cada vez mais da aplicao
de sistemas embarcados.
Este estudo mostra os principais motivos da busca por funcionalidades que impressionem cada vez mais o mercado consumidor e se diferencie frente aos concorrentes.
A aplicao destas funcionalidades em veculos possibilitada devido ao constante desenvolvimento de componentes e sistemas eletroeletrnicos.
Os sistemas eletroeletrnicos implementados nos veculos so composto basicamente por dispositivos auxiliares, sensores, atuadores e unidades de controle eletrnico
(ECU). Uma ECU frequentemente utilizada para adquirir dados de sensores e controlar
diversos atuadores presentes no sistema. O nmero de ECUs cresce ao passo em que novas
funcionalidades so implementadas nos veculos. De fato Monot et al. (2010) estima que
a quantidade mdia de ECUs nos veculos mais que dobrou nos ltimos 10 anos.
Captulo 1. Introduo
15
Captulo 1. Introduo
16
17
2 Reviso bibliogrfica
Este captulo aborda o papel das redes automotivas em veculos, ressaltando os mtodos, benefcios e desafios de sua implementao. Explora tambm tcnicas que avaliam o
desempenho de redes automotivas segundo mtricas adotadas por fabricantes e pesquisadores. apresentado tambm o conceito de modelagem e simulao de redes automotivas,
procedimento realizado em ambientes virtuais que permitem o projeto, monitoramento,
anlise entre outros recursos fundamentais para avaliao das funcionalidades das redes.
18
As redes automotivas seguem uma classificao, segundo a sociedade dos engenheiros automotivos (SAE), em que so divididas em trs categorias de acordo com a taxa de
transmisso e funcionalidades, como mostra a tabela 1 (LIU; AN; YANG, n.d.).
Classe A
As principais caractersticas da classe A so as baixas taxas de transmisso (at
10 kb/s). Geralmente este tipo de rede aplicada em funes auxiliares e de conforto,
19
Velocidade
<10 kb/s
Aplicao
udio, ajuste dos espelhos
retrovisores, travamento das
portas e etc.
Dados de sensores, informaes do painel e etc.
Dados em tempo real, dinmica do veiculo, brake by
wire e etc.
tais como limpadores de para-brisa automatizado, travamento das portas, abertura e fechamento das janelas, climatizao do habitculo dentre outras funes. Os principais
protocolos dessa classe so ACP, BEAN, CCD, LIN entre outros sendo o LIN mais utilizado atualmente (PARET, 2007).
Classe B
Os protocolos classe B so geralmente utilizados para transferncia de informaes,
instrumentao e controle de diagnsticos. Os principais protocolos dessa classe so VAN,
J1850, ISO11519-2 dentre outros (LIU; AN; YANG, n.d.).
Classe C
Os protocolos da classe C operam em velocidades acima de 125 kb/s e so geralmente utilizados em controles de tempo-real, seja no gerenciamento do motor, sistemas
X-by wire e etc. Essa classe inclui os protocolos CAN, J1939, FlexRay entre outros (BELL,
2002).
20
21
Camada de enlace
Tambm conhecida como camada de ligao ou data link responsvel pelo encapsulamento dos dados no formato do protocolo definido (frame) e tambm pela deteco
de erros durante a transmisso dos bits.
Camada fsica
Esta camada responsvel por definir os meios fsicos nos quais os bits sero
transmitidos e tambm as especificaes dos parmetros da rede tais como tenso, tempo
de transmisso, cabos, conectores entre outras caractersticas.
22
A dominncia de bit um dos conceitos mais importantes na rede CAN. A dominncia de bit se assemelha a dominncia gentica em que a presena de um gene dominante
inibe o efeito do gene recessivo (BARBOSA, 2003). O estado do barramento, recessivo ou
dominante, definido pelo diferencial de tenso entre os fios. A tenso eltrica de refern-
23
cia 2.5 V que corresponde ao estado recessivo, para assumir o estado dominante o fio
CAN_H tem o nvel eltrico elevado para 3.5 V enquanto que o CAN_L assume o valor
de 1.5V gerando uma diferena de potencial de 2V que corresponde ao estado dominante.
24
Hard syncronization ocorre aps a mudana de estado do barramento de recessivo para dominante
aps um perodo de inatividade, este mecanismo faz com que todos as unidades da rede reiniciem o tempo
de bit e passem a trabalhar sincronizadas.
25
Campo de Arbitragem
Para o formato 2.0A este campo composto por 11 bits de identificao que o
cabealho da mensagem seguidos do bit RTR (remote transmission request bit) que tem
a funo de definir se o frame do tipo dados ou requisio, de forma que assume o valor
0 (dominante) para o primeiro caso e 1 (recessivo) para o segundo.
No formato estendido 2.0B o campo contm 29 bits, sendo a primeira parte composta por 11 bits de identificao, seguidos por dois outros bits sendo estes o SRR (substitute remote request bit e IDE (identifier extension bit). Este campo ainda conta com mais
18 bits que complementam a identificao e por fim o bit RTR.
SRR (substitute remote request bit) sempre recessivo para garantir a prioridade de
transmisso para os frames no formato padro em detrimento do formato estendido,
em casos de coliso dos dois formatos.
IDE (identifier extension bit) utilizado para determinar o formato do frame, adotando dominante para o formato padro e recessivo para estendido.
Campo de Controle
composto por 6 bits, sendo os dois primeiros indefinidos, reservado para futuras
aplicaes e os quatro ltimos designados para informar a quantidade de bytes existentes
no campo de dados.
Campo de Dados
Encapsula os parmetros (como velocidade, rotao do motor e etc) a serem transmitidos. neste campo que contm a magnitude das informaes contidas nos frames.
O comprimento deste campo varia de 0 a 8 bytes de acordo com o valor configurado no
campo de controle.
Campo CRC (Cyclic Redundancy Check)
composto por 15 bits para a verificao de redundncia cclica que responsvel
pela identificao de erros na transmisso do frame, alm de um bit recessivo para indicar
o trmino do campo.
Campo ACK (Acknowledgment Error Check)
Consite em dois bits ACK slot e ACK delimiter: ACK slot atua no momento em
que o n receptor confirma que no houve erro na transmisso do frame e assim substitui
o bit recessivo que se encontrava no campo ACK por um dominante. O ACK delimiter
um bit que deve sempre ser recessivo.
Fim do Frame
uma sequncia de 7 bits recessivos que indicam o fim do frame.
26
27
(JUNGER, 2010). Existem algumas extenses da J1939 para aplicaes ainda mais especficas como a ISO11783 utilizadas em mquinas e equipamentos agrcolas, ISO11992
para veculos que tracionam reboque entre outras (JUNGER, 2010).
Algumas caractersticas particulares da J1939 so destacadas por (JUNGER, 2010).
Utiliza o protocolo CAN como camada fsica.
Identificador estendido (29 bits).
Taxa de transmisso 250kbit/s.
Comunicao peer-to-peer e/ou broadcast 2
Existe uma srie de documentos do padro J1939 que especificam as camadas do
modelo OSI/ISO estabelecendo as prticas necessrias para utilizao do padro. A lista
a seguir descreve os principais documentos que incorporam o padro J1939.
J1939/1X Definem caractersticas da camada fsica.
J1939/21 Camada de enlance.
J1939/31 Camada de rede.
J1939/71 Camada de aplicao.
J1939/73 - Diagnstico da camada de aplicao.
J1939/81 Gerenciamento de rede.
peer-to-peer a mensagem encaminhada para uma ECU exclusiva. Broadcast uma mensagem
encaminhada a um grupo de ECUs.
28
65,262. O campo de dados desse frame contm informaes de diversos parmetros, tais
como temperatura do lquido do motor, temperatura do combustvel entre outros.
Os trs primeiros bits so os mais significativos e tm a funo de definir a prioridade do frame no barramento, embora como afirma (FELLMETH; LFFLER, 2008)
esses bits no substituam o mecanismo de prioridade imposto pelo protocolo CAN, eles
garantem apenas que a prioridade entre os PGNs descritos pela J1939 seja atendida.
O prximo campo encapsula o PGN a ser atribudo a um determinado frame e
tem o papel de identificar o contedo da mensagem no frame de dados, ou seja, identifica
se o frame contm informaes de velocidade, rotao do motor, temperatura do leo ou
qualquer outro parmetro definido na SAE J1939 (ZCAN; GNAY, 2012).
A Figura 7 tambm mostra que o campo PGN subdividido em PDU Format (8
bits), PDU Specific (8 bits), Data Page (1 bit) e Extended Data Pagee (1 bit), sendo o
Extended Data Page reservado para aplicaes futuras e o Data Page expande o nmero
de PGs que podem ser representados pelo identificador. Os campos PDU Format e Specific
possuem dois cenrios como define (JUNGER, 2010).
Se o valor decimal do PDU format for igual ou superior a 240 a mensagem do
tipo broadcast e o campo PDU specific se refere a extenso de um grupo que deve
receber a mensagem.
Se o valor decimal do PDU format for inferior a 239 a mensagem do tipo peer-topeer e o PDU specific contm o endereo da ECU que dever receber a mensagem.
29
O ltimo campo Source Adress tem a funo de identificar a ECU que realizou a
transmisso do frame.
SAE J1939/71
O SAE J1939/71 o documento que especifica a camada de aplicao (modelo
OSI/ISO) do SAE J1939. Este documento contm informaes essenciais para se realizar
o desenvolvimento da rede de comunicao como: PGNs, taxas de transmisso dentre
outros parmetros (FRITZ KBLER GMBH, 2009). A Figura 8 mostra um exemplo da
especificao de um PGN de acordo com o SAE J1939/71.
O nmero deste PG 16 , que identifica o frame responsvel por armazenar informaes relativas a temperatura do motor, em que so especificadas: a taxa de
transmisso de 1s, Formato do PDU de valor 254 caracterizando uma mensagen do tipo
broadcast, o PDU especfico (238) que define o grupo de ECUs que receber a mensagem,
a prioridade do frame frente a outros PGs e por fim so definidos os 8 bytes do campo de
dados, mostrando os bytes especficos para cada parmetro que compe o frame.
Cada um dos parmetros agrupados no frame identificado por um SPN ( Suspect
Parameter Number ), que um conjunto de especificaes do parmetro definido no
documento SAE J1939/71. Por exemplo, o parmetro temperatura do combustvel possui
SPN de nmero 174. O documento SAE J1939/71 especifica que este SPN ocupa 1 dos 8
bytes do campo de dados do frame, especifica tambm a resoluo do SPN em que neste
caso para cada variao de 1 bit a temperatura se altera em 1 grau Celsius, para este caso
existe o offset de forma que para cada temperatura calculada deve haver a subtrao em
40o para assim corresponder a temperatura real do combustvel. Por fim so definidos o
intervalo de dados do SPN, em que neste caso pode variar de -40o C a 210o C.
30
31
Descrio
Formato padro (CAN2.0A) ou Formato estendido (CAN2.0B)
Nmero total de mensagens de dados
que trafegam pela rede
Peridica ou aperidica
Valor da taxa de transmisso de dados
pelo barramento
Intervalo de tempo entre transmisses
consecutivas de uma mensagem
Prioridade de acesso das mensagens
que trafegam pelo barramento
Quantidade de bits de dados (campo de
dados) de uma dada mensagem
Com base no grfico possvel perceber que em perodos mais lentos (da origem
ao ponto B) a rede pode apresentar menos problemas em seu funcionamento, todavia
esta configurao faz com que a rede possua altos nveis de ociosidade, uma vez que a
capacidade total da rede no explorada.
Do ponto C em diante, apesar da diminuio na ociosidade, a rede volta a apresentar desempenho desfavorvel devido a grande quantidade de frames sendo transmitidos
32
Taxa de utilizao
Cumprimento de deadline
Nmero de mensagens no buffer
Descrio
Tempo entre o incio da transmisso
de uma mensagem e o recebimento da
mesma
Tempo total de leitura ou transmisso
de mensagens de todo os dispositivos
da rede
Porcentagem utilizada pela comunicao de dados em relao capacidade
total de uma rede
Relao entre o nmero de mensagens
enviadas e recebidas pelos nodos da
rede
Verifica-se o cumprimento do requisito
tempo de cada mensagem
Monitoramento do nmero de mensagens nos buffers de recepo e transmisso de cada ECU da rede.
Portanto definir quais os parmetros so mais importantes para medir o desempenho de determinada rede de comunicao papel do desenvolvedor, que pode ponderar
os parmetros segundo os requisitos do projeto.
(1)
33
34 + 8
+ 47 + 8 bit
5
]
(2)
= B +
j()
+ j + bit
(3)
= ( )
(4)
klp(m)
O termo lp(m) se refere ao conjunto de mensagens com prioridade inferior a mensagem m. Os valores de e podem ser obtidos utilizando a equao 2.
Na equao 3 o termo aparece em ambos os lados da equao o que requer a
utilizao de uma relao de recorrncia conforme apresentado na equao 5.
[
+1
= B +
j()
+ j + bit
(5)
34
= + +
(6)
= +
j()
+ j + bit
. + ( + )
(7)
() = +
1 (31 +
hp(m)
( ))
(8)
( )
hp(m)
(9)
Ti
Em que:
Ci
100
Ti
(10)
35
36
Dificuldade na simulao de funes que envolvem controle como ABS, ESP, controle
de trao e etc.
2.7.1 CANoe
R
R
O CANoe
uma ferramenta proprietria criada pela companhia alem Vector
e
tem por objetivo o desenvolvimento, teste e anlise de redes automotivas e ECUs individuais atravs da simulao. Este software permite desenvolver um sistema composto apenas
por ECUs virtuais quanto a integrao de ns reais com virtuais(ZHOU; LI; HOU, 2008).
Alm de simular vrios ns, o CANoe tambm possibilita simular ns com diferentes protocolos, por exemplo, para um veculo que possua o protocolo CAN no gerenciamento do
motor, LIN para dispositivos de entretenimento e GPS e FlexRay no controle da suspenso pode ser modelado com todas suas funcionalidades no CANoe(VECTOR, 2009). No
primeiro momento do desenvolvimento a ferramenta utilizada para simular o modelo
de funcionamento das ECUs, em seguida esses modelos so analisados e integrados a outras unidades a fim de constituir uma rede. Essa metodologia possibilita principalmente
a deteco e correo de erros de forma rpida (VECTOR, 2014).
37
Diviso do software em partes com funes bem definidas e o mais independente possvel do restante
do algoritmo, facilitando a interpretao, modificao, incluso de novas funcionalidades entre outros
benefcios.
38
Mecanismo que define o tempo(baseado num cronmetro gerado pelo prprio software) em que
determinado frame foi transmitido
39
3 Metodologia
Este captulo mostra a metodologia para a realizao deste trabalho. De forma
que so explicitadas as 5 grandes etapas, bem como o detalhamento de cada etapa.
Captulo 3. Metodologia
40
Captulo 3. Metodologia
41
Captulo 3. Metodologia
42
43
4 Estudo de caso
Neste captulo so apresentados os estudos de casos desenvolvidos para a modelagem e simulao da rede automotiva. Para demonstrar a potencialidade desta tcnica, trs
diferentes casos foram explorados. O primeiro caso trata da modelagem e da simulao
da rede de um caminho Scania 164 que apresenta uma rede menos sofisticada em relao
aos demais casos. O segundo caso trata da modelagem e da simulao da rede de veculos
Scania R580 que um caminho moderno e apresenta uma rede mais desenvolvida se
comparada ao primeiro caso. J no terceiro estudo de caso apresentada a modelagem e
a anlise da uma rede automotiva que foi desenvolvida baseando-se na rede de um veculo
Volvo FH400.
Este caminho possui motor V8 de 480 cavalos com torque de 2300 N.m. controlado
eletronicamente e conta com uma srie de dispositivos que no eram to utilizados no ano
de sua fabricao, tais como: freios ABS, controle de trao, freio auxiliar retarder dentre
outros.
44
45
Descrio
Formato estendido (CAN2.0B)
18 Mensagens
Perodica (tempo de transmisso determinado)
250 Kbps
Definido pela norma J1939
CSMA-CD
64 bits
46
"h"responsveis respectivamente por incrementar e decrementar a magnitude de alguns parmetros tais como a ngulo da vlvula borboleta da rotao do motor.
on DLL - Este handler foi utilizado a fim de iniciar e finalizar as DLLs (Dynamic
Link Library) que so os arquivos possuidores de recursos e cdigos da ECU. Dessa
forma ao executar os handelrs on DLL todos os handlers e funcionalidades das ECUs
esto disponveis para a simulao.
4.1.2 Simulao
Foi adotado tempo total de 1 minuto para a simulao. A figura 16 mostra o
quadro de simulao do software BusMaster, em que podem ser observadas informaes
relativas aos campos dos frames bem como os tempos de transmisso das mensagens.
Destacando o frame de PGN FEF2 denominado FuelEconomy que apresenta sinais
referentes ao consumo de combustvel no veculo, possvel atravs da figura obter as
informaes sobre a mensagens e os sinais presentes no campo de dados. A mensagem
do tipo de dados, uma mensagem enviada pela ECU de gerenciamento do motor
(EMS), informao esta mostrada no campo de endereo (source). A norma define para
esta mensagem o perodo de 100 milissegundos. O campo de dados deste frame possui
comprimento de 8 bytes.
O documento J1939-71 define para este frame que os bytes 3 e 4 do campo de
dados se referem ao consumo de combustvel instantneo do veculo, desta forma para o
instante mostrado na Figura 16 este sinal possui valor de 313216 valor que corresponde
47
48
49
50
Descrio
Formato estendido (CAN2.0B)
34 Mensagens
Peridica (tempo de transmisso determinado)
250 Kbps
Definido pela norma J1939
CSMA-CD
64 bits
Com a incluso de novas funcionalidades, o caminho adotado para o caso 2 apresenta uma rede automotiva mais desenvolvida, em termos de ECUs e quantidade de
mensagens, quando comparada ao caso 1. Dessa forma a topologia da rede mostrada na
Figura 20.
51
Esta rede composta por dez ECUs as quais so dividas em dois barramentos
CAN definidos como vermelho e amarelo e classificados segundo o grau de importncia
para veculo, de modo que o barramento vermelho conta com ECUs que impactam diretamente no funcionamento e segurana do veculo, enquanto que as unidades presentes no
barramento amarelo possuem funes no to crticas para estas finalidades. As unidades
que se encontram no mesmo barramento podem se conectar diretamente umas s outras,
enquanto que a troca de informaes entre unidades de barramentos diferentes realizada
atravs da COO - Coordinator System (BARTISH, 2011).
52
53
Este veculo conta com uma srie de sistemas e dispositivos eletroeletrnicos para
as mais diversas funcionalidades tais como: ABS, EBS, sistema de gerenciamento do
motor, controle eletrnico da suspenso, computador de bordo, dentre outros. Dependendo
da verso podem haver outras funcionalidades que acabam por impactar diretamente na
rede automotiva do veculo.
54
1
2
Descrio
Formato estendido (CAN2.0B)
28 Mensagens
Peridica (tempo de transmisso determinado)
250 Kbps
Definido pela norma J1939
CSMA-CD
64 bits
55
A Figura 24a mostra a taxa de utilizao do barramento para dois casos: o primeiro
representado pela curva em vermelho se refere taxa de utilizao da rede modelada e o
56
segundo representado pela curva em verde refere-se taxa de utilizao da rede do veculo
real. Para as duas curvas possvel observar que os carregamentos se mantm baixo ao
longo de toda a simulao, indicando que as redes no esto sobrecarregadas e podem ser
expandidas, se necessrio, com a insero de novas ECUs ou mensagens. O carregamento
da rede modelada oscila entre 16% e 17% enquanto que a rede do veculo real apresenta
um carregamento menor variando de 15 % a 16.3 % aproximadamente.
Percebe-se no grfico mostrado na Figura 24a que apesar da rede modelada conter
os mesmos frames da rede do veculo real, h diferenas entre as curvas, o que pode ser
explicado pelo fato das mensagens da rede modelada no possurem exatamente os mesmos perodos de transmisso das mensagens definidas na rede do veculo real. Diferenas
estas que podem ser reduzidas com maior aproximao dos tempos de transmisso das
mensagens do modelo com as mensagens da rede real.
Em relao ao tempo de transmisso das mensagens no barramento a Figura 24b
mostra que todos os frames da rede cumpriram o requisito temporal, de forma que tanto
para situaes de transmisso normal quanto para situaes de erro os tempos de transmisso esto abaixo do perodo definido.
A Figura 24c apresenta a quantidade de mensagens enviadas para os dois casos de
forma que a curva em vermelho representa a modelagem realizada no BusMaster e a curva
n representa o comportamento da rede do veculo real. A diferena entre as curvas pode
ser explicada pelo mesmo fato citado na anlise da taxa de utilizao do barramento. E
uma melhor aproximao seria tambm a busca por definir os perodos de transmisso
cada vez mais prximo aos perodos das mensagens no veculo real.
57
5 Concluso
Considerando o objetivo principal deste trabalho:
"Utilizar a modelagem e simulao para avaliar o desempenho de redes automotivas em
ambiente virtual"
A utilizao desta tcnica mostrou-se como sendo eficaz para o desenvolvimento e
melhoria da arquitetura eletroeletrnica automotiva, uma vez que auxilia na reduo de
custos e no tempo de desenvolvimento dedicado. Com modelagem e simulao possvel
identificar erros e falhas em potenciais na rede projetada, promover mais facilmente a
integrao de ECUs reais e, sobretudo promover a anlise de desempenho para entender
o comportamento da rede.
O protocolo CAN tem se mostrado uma alternativa eficaz quando adotado como
padro de comunicao entre dispositivos de controle. Esta eficcia tem se comprovado
com aumento significativo de sua implementao ao longo dos anos, sendo considerado
o protocolo mais utilizado em aplicaes automotivas. Verificou-se neste trabalho que,
com o aumento do nmero de dispositivos e componentes eletroeletrnicos, definir os
parmetros de configurao que resultam em um bom desempenho da rede um dos
desafios dos projetistas.
Ademais, a hiptese de que a simulao de redes automotivas fundamental para
avaliar o comportamento de redes automotivas quando estas so expandidas atravs de
ECUs e/ou mensagens foi demostrada, como nos estudos de caso 1 e 2 em que so abordadas duas redes automotivas do mesmo fabricante, porm com configuraes diferentes.
Os efeitos das diferentes configuraes da rede, prioritariamente no nmero de mensagens
enviadas, puderam ser percebidos atravs das anlises de desempenho, de modo que o
carregamento do barramento sofreu variao em mdia de 9% para 15% entre o primeiro
e o segundo caso respectivamente.
A mtrica de desempenho que avalia o tempo de transmisso das mensagens no
barramento tambm mostrou-se fundamental para avaliao da rede, pois pode-se perceber quais mensagens podem ser inseridas na rede de modo que no seja transmitida
num tempo acima do perodo para ela determinada, o que ocorreu no estudo de caso 2.
E que no possua um tempo de transmisso baixo que possa elevar o carregamento do
barramento a ponto de comprometer o funcionamento do sistema.
Alm de reproduzir o comportamento real da rede, outra caracterstica importante
da modelagem simulao de redes automotivas a capacidade representar um modelo
Captulo 5. Concluso
58
virtual baseado na rede de um veculo real. No terceiro estudo de caso modelou-se uma rede
automotiva baseada na rede um veculo real, observou-se que o comportamento da rede
modelada, quanto ao carregamento do barramento e taxa de transmisso das mensagens,
se aproximou do comportamento da rede do veculo real. De posse desse modelo possvel
simular a rede para diversas configuraes seja atravs da insero de ECUs, quantidade
de mensagens, alterao das taxas de transmisso dentre outras possibilidades com uma
reduo significativa de custos e tempo aos projetistas. Alm de prever comportamentos
do sistema, antecipando acontecimentos que no seriam apropriados de ocorrerem aps a
implementao da rede.
Desta forma a principal contribuio dada com este trabalho foi elucidar a tcnica
de modelagem e simulao como um mtodo eficiente no desenvolvimento e melhoria de
redes automotivas, devido a sua capacidade de representar a topologia e funcionamento
destes sistemas. Outra importante contribuio foi avaliar as mtricas de desempenho que
permitem avaliar o comportamento da rede e predizer erros potenciais que acarretariam
em maiores despesas aos desenvolvedores. As limitaes do estudo encontram-se principalmente na dificuldade de modelar com exatido as redes dos veculos, visto que, para o
caso 1 e 2 as ECUs existente nas redes foram determinadas baseando-se nos sistemas eletroeletrnicos presentes nos caminhes e desta forma foram utilizadas todas as mensagens
possveis de serem enviadas pelas ECUs que controlam esses sistemas, o que pode no
corresponder a arquitetura real da rede dos veculos descritos. Para o caso 3 a inexatido
nas definies dos perodos impediu que o modelo se aproximasse ainda mais da rede real,
quanto as mtricas de desempenho.
Desta maneira, estudos que podem ser considerados para trabalhos futuros seria a
obteno de informaes mais precisas quanto as redes dos veculos de forma a obter um
modelo ainda mais fidedigno ao modelo real e ento aplicar alguma tcnica de validao,
para validar o modelo desenvolvido. Outra contribuio a ser levada em considerao
a insero de novas mtricas de desempenho no software BusMaster tais como tempo
de espera das mensagens no buffer e tempo de resposta da mensagem. O BusMaster
carece ainda de materiais que proporcionem melhorias e disseminao do programa, visto
que, por ser um software recente e de plataforma aberta esta ferramenta ainda carece de
tutoriais, manuais, exemplos e aprimoramento.
Diante disso a Tabela 7 mostra as etapas que foram planejadas para serem executadas neste trabalho elucidando quais foram efetivamente realizadas.
Captulo 5. Concluso
59
Tarefas Executadas
Executada
Executada
Executada
Executada
Executada Parcialmente
60
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36.
63
Anexo A
Tutorial BusMaster
O primeiro passo na modelagem de uma rede automotiva no software BusMaster o desenvolvimento do database, que consiste na configurao dos frames que sero
utilizados na rede, definindo assim as mensagens, configuraes e seus respectivos sinais.
Neste explicativo tomando como exemplo o frame EEC1 o qual, baseado no documento
J1939-71, responsvel pelo controle eletrnico do motor.
Abaixo so explicitados todos os sinais que pertencentes ao frame EEC1.
Referncias
64
Atravs da tabela observa-se que este frame contm 8 sinais diferentes, ou seja, 8
tipos de informaes podem ser transmitidas nesta mensagem.
Para o desenvolvimento do database o usurio seleciona o protocolo em que se
deseja trabalhar e inicia um novo database. Como mostra a Figura 25.
Referncias
65
Referncias
66
sinal ocupa o terceiro e quarto byte do campo de dados e possui cumprimento de 16 bits.
Este sinal pode variar de 0 a 8032 rpm e apresenta uma resoluo de 0.125 rpm/bit, isto
, o valor que o terceiro e quarto byte apresentam em escala decimal ao ser multiplicado
por esta resoluo indica a rotao real do motor do veculo.
Sistemas simulados
Os sistemas simulados possuem a funo de definir as ECUs que faro parte da
rede automotiva a ser modelada e tambm atribuir os algortmos estas unidades.
A Figura 28 mostra a tela principal de configurao dos sistemas simulados, em
que no quadro a esquerda so definidas as ECUs que fazem parte da rede, enquanto que
no quadro a direita so mostradas os parmetros de cada ECU, explicitando os handlers
(manipuladores) presentes na rotina de funcionamento das unidades.
Para iniciar um novo sistema simulado o usurio deve clicar com o boto direito
sobre a raiz no quadro a esquerda, como mostra a Figura 29.
Referncias
67
A prxima etapa a insero das ECUs no sistema simulado criado. Para isto o
usurio clica com o boto direito sobre o sistema simulado e pressiona o boto Add Node
conforme a Figura 30.
Surgir ento uma tela (Figura 31) em que ser definido o nome e o endereo da
ECU.
Uma vez que a ECU foi criada e o algortimo da unidade desenvolvido necessrio
que este seja adicionado ao sistema atravs do boto Add New File e em seguida convertido e carregado como uma DLL (Dynamic Link Library) para o BusMaster atravs
do boto Build and Load como mostra a Figura 32.
Referncias
68
Assim que a DLL for carregada todos os handlers estaro disponveis para serem
simulados, sendo que estes podem ser ativados e desativados total ou parcialmente atravs
dos botes Enable Handler e Disable Handler respectivamente.
Referncias
69
O software apresenta o recurso para visualizao das estatsticas da rede, informaes estas como carregamento do barramento, nmero de mensagens enviadas e recebidas,
quantidade de erros ocorridos dentre outras informaes relevantes para anlise do desempenho da rede. Para acessar estas informaes o usurio clica no boto do "grfico de
pizza"localizado na parte superior da tela, como mostra Figura 34.
70
Referncias
71
Anexo B
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
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35:
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