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2012-03-16

RGULATION INDUSTRIELLE

Madame Honorine Angue Mintsa mi Eya

Bureau en face de PM 096

PROPOS DE LENSEIGNANTE

Formation
Doctorat en gnie mcanique (Ph. D.)

(TS - CANADA - 2011)

Matrise s sciences appliques en gnie mcanique

(UdM CANADA - 2007)

Ingnieur lectromcanique

(EPM - GABON- 2004)

Domaine dexpertise


Systmes hydrauliques et servo-systmes lectro-hydrauliques

Systmes pneumatiques et commande logique programmable

Thorie, modlisation et commande des systmes linaires et non linaires


Expriences

Charge de cours de MEC 628 (1er cycle) et de SYS865 (cycles suprieurs) -

Charge de TP et de labs des cours

Stages ingnieur dans le secteur ptrolier (Total Gabon et Shell Gabon) -

MEC628 et MEC 645 (2009 -2011) -

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CANADA

CANADA

GABON

2012-03-16

CONTENU

DU COURS N1
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1.

Prsentation du plan de cours de RGULATION INDUSTRIELLE

2.

Introduction la commande des systmes dynamiques

3.

Terminologie lie aux systmes asservis

4.

Systmes linaires vs systmes non linaires

5.

Applications industrielles

6.

Classification des systmes commands

7.

Mthodologie de conception

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1. PRSENTATION

DU PLAN DE COURS

 Objectifs gnraux du cours de Rgulation Industrielle

 Maitriser la terminologie lie la commande des systmes dynamiques;


 Dvelopper des modles mathmatiques pour les systmes dynamiques;
 Concevoir les contrleurs et analyser leurs performances;
 Simuler par voie numrique (matlab/ simulink) les systmes dynamiques.

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1. PRSENTATION

DU PLAN DE COURS

 Stratgies pdagogiques du cours


 Exposs magistraux;
 Travaux dirigs;
 1 laboratoire ;
 2 devoirs surveills;

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1. PRSENTATION

DU PLAN DE COURS

 Contenu du cours de 30 heures de Rgulation Industrielle


Cours 1.

Introduction la rgulation industrielle

Cours 2.

Architecture, modlisation, rponse temporelle et frquentielle


et initiation matlab / simulink

Cours 3.

Travaux dirigs

Cours 4.

Examen intra (2heures) + Design des contrleurs + stabilit

Cours 5

Design des contrleurs + stabilit (suite et fin)

Cours 6.

Laboratoire avec matlab / simulink

Cours 7.

Examen final

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1. PRSENTATION

DU PLAN DE COURS

 Contenu du laboratoire
LAB1

Simulation numrique dun moteur courant continu

(matlab / Simulink)

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1. PRSENTATION

DU PLAN DE COURS

 valuation




Laboratoire (4 pers. max par quipe )


Examen intra
Examen final

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25 %
35 %
40%

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1. PRSENTATION

DU PLAN DE COURS

 Rfrences







Jean-Pierre Kenn, Notes de cours Mec 645 Automatique et


Mcatronique, 2005.
El-Kbir Boukass, Systmes asservis, 1995.
N.S. Nise, Control System Engineering 6th, 2011.
Industrial Control Handbook,
Ogata, Modern Control Engineering 3rd, 1997.

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Cours n1:
INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

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Objectifs du cours n1
n 1

 Matriser la terminologie lie la commande des systmes


 Identifier les configurations des systmes commands
 Comprendre les objectifs danalyse et de synthse
 Montrer les applications industrielles

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Systme
Objet ou ensemble dobjets conu pour accomplir une tche.

Entre: grandeur physique indpendante du systme commandable ou non.


Sortie : grandeur physique dpendant du systme et de lentre.
systme SISO vs systme MIMO
Systme statique vs systme dynamique
La perturbation est une entre non contrle.
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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Systme mcanique: exemple

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Systme lectrique: exemple

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Variable dtat dun systme


Grandeur physique dcrivant ltat dun systme.

Chaque systme possde une ou plusieurs variables dtat.


En gnral, les variables dtat sont les sorties du systme.

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Systme command en boucle ouverte


Dans cette structure de commande, le signal de commande est
indpendant du signal de sortie.

Il ny a pas de retour dtat (rtroaction ou feedback).

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Systme command en boucle ferme (asservissement)


Dans cette structure de commande, le signal de commande dpend
du signal de sortie. On parle de rgulation lorsque lentre est une
constante.

Il existe un retour dtat (rtroaction ou feedback).

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Rtroaction visuelle

oeil
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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Commande analogique : boucle ferme

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Exemple dapplication : boucle ouverte

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Proprits de la commande numrique


1. Dlai associ la conversion du signal (D/A et A/D) et temps de
calcul de la CPU (processeur ou unit centrale de traitement)
2. chantillonnage du signal;
3. Quantification;
4. Reconstruction du signal.

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 chantillonnage et quantification : bloc A/D

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Reconstruction : bloc D/A

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 La transforme en z

Transforme en z pour les systmes discrtiss

Transforme de Laplace pour les systmes continus


Objet du cours: systmes continus
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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Les systmes continus sont lobjet de ce cours

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 dfinitions
contrleur: composant intelligent qui calcule et dcide des actions
prendre pour obtenir le rsultat dsir.

rgulateur: contrleur oprant avec un signal dentre constant dans le temps.


suiveur: contrleur oprant avec un signal dentre variable dans le temps.
actionneur: composant qui transforme le signal lectrique reu en action
physique.

capteur: composant qui transforme une grandeur physique en un signal


lectrique.

transducteur: composant qui transforme une grandeur physique en une


autre grandeur physique.
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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 dfinitions
Systme asservi: systme rgi par une commande en boucle ferme.
Systme automatique: systme asservi sans lintervention humaine.
Servosystme: systme asservi.
servomcanisme: systme asservi o il est question de contrler les
variables mcaniques.
consigne: lentre ou la sortie que lon dsire retrouver la sortie
u(t): signal de commande contrleur, rgulateur, loi de commande .
e(t): erreur ou diffrence entre la sortie et lentre.
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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Boucle ouverte versus boucle ferme

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Avantages des systmes commands

Amplification de la puissance;
Commande distance;
Commodit de la forme de lentre;
Compensation des perturbations;

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Exemple: Commande en boucle ouverte

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Exemple: Commande en boucle ferme

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Contrle du niveau deau

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Contrle de vitesse dun convoyeur

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Servovrin hydraulique

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Machine embobiner

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Robot

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Contrle de position du gouvernail dun navire

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Contrle de position du gouvernail dun avion

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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Systmes linaires versus systmes non linaires

Les systmes dynamiques sont gnralement nonlinaires.


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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Linarisation autour dun point dopration

On linarise donc le modle autour dun point dopration.


Cependant, le domaine de validit est restreint.
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INTRODUCTION

LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Principaux objectifs de lanalyse et de synthse dun systme


command

1.

Rponse transitoire;

2.

Rponse en rgime permanent;

3.

Stabilit;

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INTRODUCTION

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LA RGULATION INDUSTRIELLE

 Mthodologie de conception

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