Sistemas de Control

Clase 17

Ing. Eduardo Orcs P.

Febrero 03/2014
2013-II
Ing. Eduardo

Orcs

TEMAS

Diseo de Sistemas de Control: Mtodo

de Ajuste de Ganancia

Ing. Eduardo Orcs

2013-II

Diseo de sistemas mediante el LGR

Especificaciones tpicas de Diseo

Ing. Eduardo Orcs P.

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Diseo por Ajuste de Ganancia

Trazar el LGR.
Hallar la ganancia K requerida para satisfacer las
especificaciones de diseo, usando las correlaciones de
2 orden.
Justificar la suposicin de 2 orden si:
- polos de orden superior estn ms alejados del eje
imaginario (>5x) que los polos dominantes de 2
orden.
- ceros de LC son cancelados aproximadamente por
polos de LC de orden superior, , estn ms alejados
(>5x) que los polos dominantes de LC.
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Aproximaciones de Segundo Orden

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 Ejemplo 8.8 (Nise): Seleccione la ganancia K requerida

para obtener un sobrepaso de 1.52 %. Tambin estime
el tiempo de asentamiento, tiempo pico y error de estado
estable. (Usar programa ch8p2)

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a. Caso 2;
b. Caso 3

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% (ch8p2) Example 8.8: We can couple the design of gain on the root locus with a
% step response simulation for the gain selected. We introduce the command
% rlocus(G,K), which allows us to specify the range of gain, K, for plotting the root
% locus. This command will help us smooth the usual root locus plot by equivalently
% specifying more points via the argument, K. Notice that the first root locus
% plotted without the argument K is not smooth. We also introduce the command,
% x = input('prompt'), which allows keyboard entry of a value for x in response to a
% prompt. We apply this command to enter the desired percent overshoot. We also add
% a variable's value to the title of the root locus and step response plots by
% inserting another field in the title command and use num2str(value) to convert
% value from a number to a character string for display. Let us apply the concepts
% to Example 8.8 in the text.
'(ch8p2) Example 8.8'
clear
clf
numg=[1 1.5];
deng=poly([0 -1 -10]);
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
rlocus(G)
title('Original Root Locus')
pause
K=0:.5:50;
rlocus(G,K)
Ing. Eduardo Orcs P.

% Display label.
% Clear variables from workspace.
% clear graph on screen.
% Define numerator of G(s).
% Define denominator of G(s).
% Display label.
% Create and display G(s).
% Draw root locus (H(s)=1).
% Add title.
% Specify range of gain to smooth root locus.
% Draw smoothed root locus (H(s)=1).
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title('Smoothed Root Locus')

pos=input('Type %OS ');

% Add title.
% Input desired percent overshoot
% from the keyboard.
z=-log(pos/100)/sqrt(pi^2+[log(pos/100)]^2)
% Calculate damping ratio.
sgrid(z,0)
% Overlay desired damping ratio line
% on root locus.
title(['Root Locus with ',num2str(pos),'% overshoot line'])
% Define title for root locus
% showing percent overshoot used.
[K,p]=rlocfind(G)
% Generate gain, K, and closed-loop
% poles, p, for point selected
% interactively on the root locus.
pause
'T(s)'
% Display label.
T=feedback(K*G,1)
% Find closed-loop transfer function
% with selected K and display.
step(T)
% Generate closed-loop step response
% for point selected on root locus.
title(['Step Response for K=',num2str(K)])
% Give step response a title which
% includes the value of K.

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 Ejemplo de Diseo: Diseo de una balanza automtica

de auto-nivelacin en que la operacin de pesaje se
realiza controlando la posicin lineal de un contrapeso
Wc, y la posicin angular de la balanza.

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 Wc = 2 N, Lw = 5 cm, Li = 20 cm, f = 983 N/m/s, Ebb = 24 V.

Tornillo, 20 vueltas/cm: Ks = 1/20 (cm/rev) = 1/4000 (m/rad)
I = 0.05 kg.m2
Potencimetros:
a) entrada: longitud = 0.5 cm, Ki = 24V/0.5cm = 4800 V/m
b) retroalimentacin: longitud = 6 cm, Kf = 24V/6cm = 400 V/m
Especificaciones: 1) ess = 0 (tipo 1)
2) respuesta amortiguada, = 0.50
3) tiempo de estabilizacin < 2 s
y
Modelo matemtico:
li
I I

lwW

xWc li f

Vm (t )

Ki y K f x

(s)
Vm ( s )

Km
s ( m s 1)

Ing. Eduardo Orcs P.

y
li

dy
dt

Km
s
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 Funcin de transferencia:

X ( s)
W ( s)

lwli Ki K m K s
2
s( Is li f )(s K m K s K f ) Wc K m K s Ki li

Ecuacin caracterstica (remplazando los valores numricos):

s(s 8 3 ) s

Km
10

96 K m
10

Obtenemos el LGR en funcin de la ganancia del motor:

( K m / 10 ) s( s 8 3 ) 96
1
s 2 ( s 8 3)

( K m / 10 ) s 6.93 j 6.93 s 6.93 j 6.93

1
s 2 (s 8 3)
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 Con K = 25.3 = Km /10, las races dominantes se colocan en =

0.5. Para obtener esta ganancia,
Km = 795 (rad/s)/V = 7600 rpm/V
Se necesitar un amplificador para proporcionar parte de esta
ganancia. La parte real de las races dominantes es mayor que
cuatro y por lo tanto el tiempo de asentamiento, 4/n, es menor
que 1 segundo, y se satisface la especificacin del Ts. La tercera
raz de la ecuacin caracterstica es una raz real en s = -30.2, y las
races complejas subamortiguadas claramente dominan la
respuesta del sistema.
La ganancia de estado estable del sistema es:

xss

lw

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W
Wc

lw

Wc

2.5 cm

kg

W
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