UNIVERSIDAD DE LOS ANDES.

ESCUELA DE SISTEMAS.
OPCION: CONTROL Y AUTOMATIZACIN
LABORATORIO DE CONTROL 2
LABORATORIO DE SERVOMECANISMOS
Prof. Mariela Cerrada Lozada
Tcnico: Ing. Alfredo Lacruz

Prctica 3. Anlisis de un sistema de segundo orden con realimentacin positiva

unitaria de la salida y ganancia variable

Objetivos:

Estudiar el comportamiento temporal y frecuencial de un sistema de segundo orden

con realimentacin positiva unitaria de la salida.
Estudiar la estabilidad relativa de un sistema de segundo orden con realimentacin
positiva unitaria de la salida y ganancia variable va el lugar de las races.
Establecer comparaciones con los resultados obtenidos en las prcticas anteriores.

Trabajo Terico.
Tome el sistema de segundo orden (circuito elctrico RLC) estudiado en la prctica 2,
realizando, ahora, una realimentacin unitaria positiva de la salida. Seleccione valores
adecuados de los parmetros del sistema para tener un comportamiento subamortiguado sobre-amortiguado en lazo abierto (segn se escogi en la prctica
anterior), y prosiga con los siguientes tems:
1. Obtenga el modelo del sistema en lazo cerrado (considere K=1)
a. va ecuaciones dinmicas.
b. va funcin de transferencia.
2. Calcule los polos del sistema en lazo cerrado (considere K=1) y compare con
aquellos obtenidos en la prctica 1. Que ocurri con el coeficiente de
amortiguamiento y con la frecuencia natural de oscilacin n? Es el sistema
en lazo cerrado estable o inestable?.
3. Seleccione una entrada de tipo escaln y estudie:
a. El rgimen transitorio, calculando el tiempo pico, el sobre-disparo, el
tiempo de subida y el tiempo de asentamiento o respuesta, si aplica.
b. El rgimen estacionario, calculando el valor en estado estable y el error
en estado estacionario. Para esto ltimo, use solamente los aspectos
tericos para el estudio del error basado en el conocimiento de la funcin
de transferencia en lazo abierto, si aplica.
c. Compare los valores obtenidos en a y b, con aquellos obtenidos en la
prctica 1. Discuta.
4. Considere ahora la ganancia variable en la cadena directa, denotada
genricamente K:

a. Determine el rango de valores de K que garantizan la estabilidad del

sistema, usando el criterio de Routh-Hurwitz. Compare con lo obtenido
en la prctica 2. Discuta.
b. Estudie la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado por medio del
Lugar de las Races. Compare con lo obtenido en la prctica 2. Discuta
(Recuerde que para la realimentacin positiva, la condicin de fase
cambia. Revise un libro texto para los detalles)
Realice las simulaciones digitales pertinentes usando MatLab, y verifique los
resultados tericos obtenidos.
Trabajo Prctico.
Implemente la realimentacin unitaria positiva de la salida, incorporando circuitos
inversores y sumadores construidos con amplificadores operacionales.
1. Visualice en el osciloscopio la respuesta del sistema en lazo cerrado usando una
entrada tipo escaln. Sobre dicha respuesta, verifique los resultados obtenidos en
la parte terica, tanto en el rgimen transitorio como en el estacionario, para
diferentes valores de la ganancia K.
NOTA.
En todas las comparaciones,
Muestre sobre una tabla los resultados tericos, simulados y experimentales.
Analice y ofrezca una explicacin argumentada sobre las diferencias o
semejanzas encontradas.
EN EL INFORME:
Especifique todos los tems solicitados.
Titule detalladamente cada grfica simulada y experimental, indicando las
especificaciones transitorias y estacionarias.
Indique explcitamente la precisin de las grficas experimentales (volt/div y seg/div)

Fundamentos Tericos:
El diagrama de bloques del sistema con realimentacin positiva se muestra en la figura
5.1:

Fig. 4.1 Sistema con realimentacin positiva

Para obtener el modelo del sistema en lazo cerrado solamente se debe seguir el
diagrama de bloques y hacer las funciones que se muestran all; en el caso de este
diagrama, tenemos que la seal de control U es igual a U = R( s) + Y ( s ) , donde para el
caso del circuito de la practica R(s) ser la fuente de voltaje; luego la salida ser la
multiplicacin de U por G(s).
Y ( s ) = G ( s ) (R ( s ) + Y ( s ) )

Despejando a Y(s)/R(s) se puede conseguir la nueva funcin de transferencia:

(1)

Y ( s)
G(s)
=
R( s) 1 G ( s)

Ahora, para el caso del modelo en el espacio de estados, se aplica nuevamente el mismo
principio; solamente debemos sustituir al control r(t) que es la fuente de voltaje por la
seal U quedando: u (t ) = r (t ) + y (t ) , luego el nuevo modelo queda de la forma:

x& = Ax + B(r + y )
y = Cx
Sustituyendo a y en la primera ecuacin y agrupando, el modelo queda de la siguiente
forma:
x& = ( A + B C ) x + Br
(2)
y = Cx

Para el circuito de ejemplo la funcin de transferencia queda de la forma:

(3)

Gc( s ) =

s /( R1C ) + R 2 /( R1LC )

R2
1
s +

S 2 +
R
C
R
LC
1
1

1
R
+ 2
R1C L

1
R
+ 2
LC R1LC

con:

el cual se puede comparar con la funcin de transferencia del sistema con

realimentacin negativa calculada en la prctica 2; en el modelo en el espacio de estados
la matriz A es la nica que cambia y queda de la siguiente forma:

(4)

0
Ac =
1
L

C
R2

Como ejemplo se simula en matlab el sistema de la practica 2 con realimentacin

negativa y se compara con el sistema con realimentacin positiva.
Num=[2 3];
Den=[1 2 4];
G=tf(Num,De
n)
Gc=G/(1+G)

Gc1=G/(1-G)

step(Gc)
grid

Transfer function:
2s+3
------------s^2 + 2 s + 4
Transfer function:
2 s^3 + 7 s^2 + 14 s + 12
-------------------------------s^4 + 6 s^3 + 19 s^2 + 30 s + 28
Transfer function:
2 s^3 + 7 s^2 + 14 s + 12
----------------------------s^4 + 2 s^3 + 5 s^2 + 2 s + 4
Step Response
0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude
0.3

0.2

0.1

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

step(Gc1)
gris

Step Response
7

4
Amplitude
3

-1
0

10

15

20

25

30

35

40

Time (sec)

Para obtener el Lugar de las Races de un sistema con realimentacin positiva, se debe
proceder de manera diferente a cuando tenemos sistemas realimentados negativamente.
Ahora la funcin de transferencia es como la que aparece en (1), y la ecuacin
caracterstica es:
(5)
1 G ( s) = 0
Esta ecuacin se despeja de forma parecida a como se hace el desarrollo del mtodo del
lugar de las races de sistemas con realimentacin negativa. Sin embargo, debe
cambiarse la condicin de ngulo:
(6)

G ( s ) = 0 k 360

(k = 0,1, 2,K)

G(s) = 1

La suma total de todos los ngulos a partir de los polos y ceros en lazo abierto debe ser
igual a 0 k 360 . Por tanto, el lugar de las races ocupa un lugar de 0, en contraste
con el lugar de 180 que se consider antes. La condicin de magnitud no cambia.
Para mayor informacin sobre el Lugar de las Races de sistemas con realimentacin
positiva ver [1]