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Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de


libertad
F. Javier Cara
ETSII-UPM

Curso 2012-2013

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad

Contenido
Seales y sistemas
Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Seales y sistemas

Representacin de los sistemas

Un sistema es un modelo matemtico de un proceso fsico que


relaciona la seal de entrada (o excitacin) con la seal de salida (o
respuesta).
Sea x(t) la seal de entrada e y(t) la seal de salida de un sistema
dado. El sistema puede verse como una transformacin de x(t) en
y(t). Esta transformacion se representa matematicamente como
y (t) = Tx(t)

T es un operador que representa las reglas de la transformacin de


x(t) en y(t).
Grficamente, un sistema con una seal de entrada y una seal de
salida se suele representar como

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Seales y sistemas

Clasificacin de los sistemas.


Los sistemas se pueden clasificar atendiendo a sus propiedades. Nosotros
vamos a considerar fundamentalmente:
* Sistemas lineales. Si el operador T cumple
T(x1 (t) + x2 (t)) = Tx1 (t) + Tx2 (t) = y1 (t) + y2 (t)
entonces T es un operador lineal y el sistema representado por T se
denomina sistema lineal.
* Sistemas invariantes en el tiempo. Un sistema es invariante en el
tiempo si las propiedades de T no dependen del tiempo, es decir,
T 6= T(t). Por tanto se cumple que
Tx(t ) = y (t )

* Sistemas causales. Un sistema es causal si la salida en un instante


dependede slo de la entrada en ese instante y de las entradas en
instantes pasados.
* Sistemas estables. Un sistema es estable si para una seal de entrada
acotada genera una seal de salida acotada
|x(t)| k1 |y (t)| k2

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Seales y sistemas

Sistemas lineales e invariantes en el tiempo.


Dado un sistema T lineal e invariante en el tiempo y una seal de entrada
x(t), la seal de salida y(t) se puede calcular mediante:
1. Ecuacin diferencial.
N
X
k=0

ak

M
X
d m x(t)
d k y (t)
bm
=
k
dt
dt m
m=0

donde ak y bm son coeficientes reales y constantes.


2. Integral de convolucion.
Z
x( )h(t )d
y (t) = x(t) h(t) =

donde h(t) es la respuesta del sistema a un impulso unitario o delta


de Dirac:
h(t) = T(t)
5

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Seales y sistemas

3. Transformada de Laplace - Transformada de Fourier.


La transformada de Laplace de la integral de convolucin es:
Z

L (y (t)) = L
x( )h(t )d Y (s) = H(s)X (s)
dnde

Y (s) es la transformada de Laplace de la salida, Y (s) = L (y (t)).


X (s) es la transformada de Laplace de la entrada, X (s) = L (x(t)).
H(s) es la transformada de Laplace de la respuesta impulsional,
H(s) = L (h(t)). Se conoce como funcin de transferencia.

Para determinados sistemas, como los sistemas mecnicos, es


preferible utilizar la T. Fourier en lugar de la T. Laplace. sto se
debe a que la variable independiente de la T. Fourier es la frecuencia.
Z

F (y (t)) = F
x( )h(t )d Y () = H()X ()

Y () es la transformada de Fourier de la salida, Y () = F (y (t)).


X () es la transformada de Fourier de la entrada, X () = F (x(t)).
H() es la transformada de Fourier de la respuesta impulsional,
H() = F (h(t)). Es la funcin de respuesta en frecuencia.

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador

Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador

Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edificio; (c) Modelo general para
un sistema de un grado de libertad.

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Clculo de las respuesta mediante la ecuacin diferencial

Figura: Equilibrio de fuerzas.

Aplicando la 2a Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la


fuerza m
y (t) tiene sentido opuesto al movimiento)
X
F (t) = m
y (t) F (t) Fc (t) Fk (t) = m
y (t)

Sustituyendo cada fuerza por su valor

m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
La ecuacin diferencial del sistema masa-muelle-amortiguador es
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)

(1a)

y (0) = y0 ,

(1b)

y (0) = y 0

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Solucin para fuerza constante


Slo para determinadas situaciones la ecuacin anterior se puede resolver
de manera exacta. Uno de estos casos es cuando la fuerza aplicada al
sistema es constante:
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F0
y (0) = y0 , y (0) = y 0

(2a)
(2b)

Como es bien conocido, la solucin de esta ecuacin es la suma de la


solucin de la parte homognea ms una solucin particular
y (t) = yh (t) + yp (t)
Solucin de la ecuacin homognea
La ecuacin homognea correspondiente a (2) es
m
yh (t) + c y h (t) + kyh (t) = 0
La solucin de esta ecuacin es de la forma
yh (t) = Ae st
9

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Sustituyendo
ms 2 Ae st + csAe st + kAe st = 0
Para e st 6= 0, esto es, para yh (t) 6= 0 se tiene

ms 2 + cs + k = 0

cuya solucin es

c 2 4mk
,
s1 =
2m
y la solucin homognea queda
c +

yh (t) = A1 e

s1 t

+ A1 e

s2 t

= A1 e

s2 =

c+

c 2 4mk
t
2m

c 2 4mk
2m

+ A2 e

c 2 4mk
t
2m

En dinmica de estructuras es usual definir los siguientes trminos


r
k
def
n =
[rad/s]
m
c
def
(0 1)
=
2 mk
dnde n es la frecuencia natural de vibracin y es la razn de
amortiguamiento.

10

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Podemos expresar la solucin de la ecuacin homognea teniendo en


cuenta estas variables





n +in 1 2 t
n in 1 2 t
yh (t) = A1 e
+ A2 e
donde se ha considerado que c 2 4mk < 0. En caso contrario el sistema
no es estable.
Definimos ahora otra nueva variable, la frecuencia natural amortiguada
p
def
d = n 1 2 [rad/s]
por lo que

yh (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t

Solucin particular
Una solucin particular de (2) es
yp (t) =

F0
k

Solucin final
Finalmente
y (t) = yh (t) + yp (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t +

F0
k

11

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

la velocidad se obtiene derivando


y (t) = A1 (n + id ) e (n +id )t + A2 (n id ) e (n id )t
Ahora podemos sustituir las condiciones iniciales, y (0) = y0 , y (0) = y 0
y (0) = A1 + A2 +

F0
= y0
k

y (0) = A1 (n + id ) + A2 (n id ) = y 0

La solucin de este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas es





d y0 Fk0 i n y0 Fk0 + y 0
A1 =
2d



F0
d y0 k + i n y0 Fk0 + y 0
A2 =
2d
12

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Sustituyendo
!



F0
y

+
y

F0
F0
0
n
0
k
e n t cos d t+
e n t sen d t+
y (t) = y0
k
d
k
(3)

y (t) = y 0 e

n t

cos d t

!

n y0 Fk0 + y0
p
e n t sen d t
1 2

(4)

y la aceleracin se obtiene sustituyendo en (2)


y (t) =

1
(F0 c y (t) ky (t))
m

(5)

13

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a vibracin libre.
Un sistema est sometido a vibracin libre cuando la fuerza externa es
nula. Por tanto las ecuaciones de equilibrio se obtienen a partir de (1)
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = 0

(6a)

y (0) = y0 ,

(6b)

y (0) = y 0

y la solucin se obtiene fcilmente de las ecuaciones (3) y (4)






n y0 + y0
n t
sen d t
y (t) = e
y0 cos d t +
d
"
!
#
n y0 + y0
n t
p
y 0 cos d t
sen d t
y (t) = e
1 2
y (t) =

1
(c y (t) + ky (t))
m

(7)
(8)
(9)
14

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

y (m)

0.5
0
0.5
1

10

15

10

15

10

15

t (s)
10
v (m/s)

5
0
5
10

5
t (s)

a (m/s2)

40
20
0
20
40

5
t (s)

Figura: Vibracin libre de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,


= 0,025, y0 = 1 m, y 0 = 0 m/s.

15

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a una fuerza escalon.

Figura: Fuerza escalon

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Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

La respuesta se divide en:


t0 t t1 Vibracin forzada con F (t) = F0 . Por lo tanto:
!



n y0 Fk0 + y 0
F0
F0
n t
e
cos d t+
e n t sen d t+
y (t) = y0
k
d
k
!

n y0 Fk0 + y0
p
e n t sen d t
y (t) = y 0 e n t cos d t
1 2
1
y (t) = (F0 c y (t) ky (t))
m
en t1 la posicion y la velocidad y seran y (t1 ) y y (t1 ).
t t1 Vibracin libre con condiciones iniciales y (t1 ) y y (t1 ).




n y (t1 ) + y (t1 )
n (tt1 )
y (t1 ) cos d (t t1 ) +
y (t) = e
sen d (t t1 )
d
!
#
"
n y (t1 ) + y (t1 )
n (tt1 )
p
sen d (t t1 )
y (t1 ) cos d (t t1 )
y (t) = e
1 2
1
y (t) = (c y (t) + ky (t))
m
17

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

F(t) (N)

15
10
5
0

10

15
t (s)

20

25

30

0.5
y (m)

F0/k
0
0.5

10

15
t (s)

20

25

30

10

15
t (s)

20

25

30

10

15
t (s)

20

25

30

v (m/s)

2
0
2

a (m/s2)

10
0
10

Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,


= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, F0 = 10 N.
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Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Solucin para una fuerza cualquiera. Mtodo incremental.


Vamos a calcular ahora la respuesta del sistema para una fuerza
cualquiera F (t). Para ello se tiene que resolver la ecuacin diferencial (3)
utilizando tecnicas numericas.
Mtodos de integracin de escuaciones diferenciales:
Newton-Raphson, diferencias finitas, ...
Mtodos especficos para dinmica de estructuras: mtodo de
Newmark, mtodo de Wilson,...
Nosotros vamos a utilizar uno muy sencillo, el mtodo incremental. Para
ello aproximamos F (t) en escalones, como en la figura:

19

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

Para ti t ti+1
F (t) =

F (ti ) ti t ti+1
0 resto

Adems tenemos las condiciones iniciales yti , y ti y yti . Por tanto




F (ti )
e n (tti ) cos d (t ti )
y (t) = y (ti )
k



i)
n y (ti ) F (t
+ y (ti )
k
e n (tti ) sen d (t ti ) + F (ti )
+
d
k
y (t) = y (ti )e n (tti ) cos d (t ti )



n y (ti ) F (tk i ) + y (ti )
e n (tti ) sen d (t ti )
p

1 2

1
(F (ti ) c y (t) ky (t))
m
Con esas expresiones calculamos yti +1 , y ti +1 y yti +1 y repetimos el proceso.
y(t) =

20

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial

F(t) (N)

200
0
200

4
t (s)

4
t (s)

4
t (s)

4
t (s)

y (m)

10
0
10

v (m/s)

50
0
50

a (m/s2)

500
0
500

Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,


= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, N = 128 puntos.
21

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

Clculo de la respuesta a un impulso


Sea una fuerza constante aplicada en ti hasta ti+1

Suponiendo que y (ti ) = 0, y (ti ) = 0, entonces se tiene que en ti+1






n
F0
n t
n t
1e
cos d t
y (ti+1 ) =
e
sen d t
k
d
"
!
#
n
F0
n t
p
e
sen d t
y (ti+1 ) =
k
1 2

22

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

Vamos a calcular la respuesta cuando t 0





n
1 e n t cos d t
e n t sen d t
d
1

lim
lim y (ti+1 ) =
t0
k t0
t

L Ho
pital

 2 

1
lim
k t0

e n t sen d t
1

=0

 n t

n
e
sen d t
lim y (ti+1 ) = p
lim
t0
t
k 1 2 t0



t
n
n e
sen d t + d e n t cos d t
n
L H o
pital
p
lim
=
1
k 1 2 t0
n
1
= p
(0 + d ) =
m
k 1 2

23

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

Es decir, cuando ti+1 ti


1
m
Para t > ti+1 tenemos vibracion libre con condiciones iniciales y (ti+1 ),
y (ti+1 ), es decir


1
e n (tti +1 ) sen d (t ti+1 )
y (t) =
md
"
!
#
 

1
n (tti +1 )
cos d (t ti+1 ) p
sen d (t ti+1 )
e
y (t) =
m
1 2
y (ti+1 ) = 0,

y (ti+1 ) =

Como hemos hecho ti+1 ti




1
y (t)
e n (tti ) sen d (t ti )
md
"
!
#
 

1
n (tti )
e
cos d (t ti ) p
sen d (t ti )
y (t)
m
1 2

24

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

Estas ecuaciones representan la respuesta a una funcin impulso (delta de


Dirac) aplicada en ti (se suele representar como h(t ti )), y la velocidad
ti ). Para una delta aplicada en t=s
debida a un impulso, h(t

F (t) = (t s)


1
y (t) = h(t s) =
e n (ts) sen d (t s)
md
"
!
#
 

(ts)
n

cos d (t s) p
sen d (t s)
e
y (t) = h(ts)
=
m
1 2

Obviamente, ambas respuestas estn definidas para t s. Es inmediato


que
F (t) = A(t s)
y (t) = A h(t s)

s)
y (t) = A h(t

ts
ts
25

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin


Vamos a calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador a
una fuerza F (t) utilizando la respuesta a un impulso.

La respuesta en t debido a F (t1 )(t t1 ) es y (t) = F (t1 )h(t t1 ).

La respuesta en t debido a F (t2 )(t t2 ) es y (t) = F (t2 )h(t t2 ).


La respuesta en t debido a F (t1 )(t t1 ) y F (t2 )(t t2 ) es
y (t) = F (t1 )h(t t1 ) + F (t2 )h(t t2 )
26

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

Siguiendo este razonamiento, la respuesta en t defido a F(t) es


Z s
F (s)h(t s)ds
y (t) =
0

y (t) =

s)ds
F (s)h(t

En definitiva, la respuesta del sistema es la covolucin en el tiempo de


F (t) y h(t s). Tambin se conoce como integral de Duhamel.
s) por su valor
Si sustituimos h(t s) y h(t

Z t
F (s)
y (t) =
e n (ts) sen d (t s)ds
md
0
"
!
#

Z t

F (s)
n (ts)
cos d (t s) p
e
sen d (t s) ds
y (t) =
m
1 2
0
27

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

0.2

0.15

0.1

h(t) (N/m)

0.05

1/(m*wd)e(wn*z*t)

0.05

0.1

0.15

0.2

10

15
t (s)

20

25

30

Figura: Respuesta de un sistema de un gdl (m = 1 kg , n = 2 rad /s,


= 0,025), a un impulso o delta de Dirac aplicado en t=0.
28

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

200

F(t) (N)

100

100

200

4
t (s)

8
incremental
duhamel

y (m)

4
2
0
2
4
6

4
t (s)

Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,


= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, N = 128 puntos.
29

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin

F(t) (N)

200
0
200

4
t (s)

4
t (s)

4
t (s)

4
t (s)

y (m)

10
0
10

v (m/s)

50
0
50

a (m/s2)

500
0
500

Figura: Posicin, velocidad y aceleracin.

30

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en


frecuencia
Si consideramos una fuerza armnica de frecuencia y con amplitud que
puede ser distinta para cada :
F (t) = F ()e it
la respuesta del sistema masa-muelle-amortiguador a una carga de este
tipo tambin es armnica de frecuencia :
y (t) = Y ()e it
y (t) = iY ()e it

y(t) = 2 Y ()e it

Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin de equilibrio


m 2 Y ()e it + icY ()e it + kY ()e it = F ()e it
Y () =

1
F ()
(k m 2 ) + ic

31

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Se define entonces:
H() =

1
(k m 2 ) + ic

Esta ecuacin es la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema


masa-muelle-amortiguador de un grado de libertad. Se cumple que
Y () = H()F ()
La velocidad se calcula de:
y (t) = iY ()e it y (t) = iy (t)
Z
Z
y (t)e it dt =
iy (t)e it dt

Y () = iY ()

De igual manera se tiene que:

Y () = 2 Y ()
32

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador

0.1

0.04

0.08

1.5

0.02
0

0.06
0.04

0.02

0.02

0.04

10
(rad/s)

20

10
(rad/s)

20

10
(rad/s)

20

2
2.5
3
3.5

10
(rad/s)

20

3.5
3

0.02
(H()) (rad)

Imag(H()) (m/N)

|H()| (dB ref 1 m/N)

0.06

|H()| (m/N)

Real(H()) (m/N)

Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

0.04
0.06

2.5
2
1.5
1

0.08
0.1

0.5
0

10
(rad/s)

20

Figura: Funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de un gdl con:


m = 1 kg , n = 2 rad /s, = 0,025.
33

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Relacin entre h(t) y H()


Consideremos de nuevo una fuerza armnica del tipo
F (t) = F ()e it y (t) = Y ()e it

Por la integral de convolucin sabemos que


Z
Z
y (t) =
F (s)h(t s)ds =
F (t )h( )d

Z
Z
i(t )
it
F ()e
h( )d = F ()e
=
e i h( )d

Y ()e it = F ()e it

e i h( )d

Y segn la funcin de respuesta en frecuencia


Z
Y () = H()F () H() =
h(t)e it dt

Luego H() es la transformada de Fourier de h(t).


34

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

En realidad, la T. de Fourier la hemos definido como


Z
1

H()
=
h(t)e it dt H() = 2 H()
2
Luego la funcin de respuesta en frecuencia, H(), es 2 veces la

transformada de Fourier de h(t), H().


En el caso discreto
H() =

H(n ) =

N1
X

h(t)e it dt H(n ) =
2n

N1
X

h(tk )e in tk t

k=1

h(kt)e i ( Nt )kt t = t

N1
X

h(kt)e i2nk/N

k=1

k=1

n
H(n ) = t H
Es decir, si utilizamos matlat, la funcin de respuesta en frecuencia
nmatlab
discreta sera H(n ) = t H
35

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Por tanto, el procedimiento para calcular la respuesta de un sistema


masa-muelle-amortiguador de un grado de libertad usando la funcin de
respuesta en frecuencia es:
Calcular la TF de la fuerza, F ().

Calcular la funcin de respuesta en frecuencia, H().


Multiplicarlas y calcular Y () = H()F ().
Calcular la velocidad y la aceleracin en frecuencias,
V () = iY (), A() = 2 Y ().

Calcular y(t), v(t), a(t) con la transformada inversa de Fourier.


Hay que tener cuidado con la construccin de la H() discreta, H(n ).
Hay dos opociones:

1. Calcular la transformada de Fourier discreta de h(tk ).


2. Construir H(n ) a partir de la frmula de H(). Hay que tener
cuidado con esta opcin como se observa en la figura siguiente
(recordad que a partir de la frecuencia de Nyquist, la transformada
de Fourier discreta tiene que cumplir H( N +r ) = H N r )
(2 )
2
36

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

h(tk) (N/m)

0.2
0.1
0
0.1
0.2

6
Parte imaginaria

0.1

T.Fourier h(t) (m/N)

0.2
fnq

0
0.1
0.2

20

(rad/s)

40

60

0.2
0.1

0.1
0.2

0.2

0.1

0.1

0
0.1
0.2

20

(rad/s)

40

60

fnq

0.2
H() (m/N)

H(=n) (m/N)

T.Fourier h(tk) (m/N)

t (s)
Parte real

20

20

(rad/s)

40

60

40

60

0
0.1
0.2

(rad/s)

Figura: Funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de un gdl con:


m = 1 kg , n = 2 rad /s, = 0,025, obtenidas a partir de la TF de h(t) y a
partir de la frmula terica.
37

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

200

F(t) (N)

100

100

200

4
t (s)

8
incremental
duhamel
FRF

y (m)

4
2
0
2
4
6

4
t (s)

Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,


= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, N = 128 puntos.
38

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

F(t) (N)

200
0
200

4
t (s)

4
t (s)

4
t (s)

4
t (s)

y (m)

10
0
10

v (m/s)

50
0
50

a (m/s2)

500
0
500

Figura: Posicin, velocidad y aceleracin.

39

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Distintas funciones de respuesta en frecuencia


Se tiene que
H() =

1
(k m 2 ) + ic

Eliminando los complejos del denominador queda:


H() =

(k m 2 ) ic
(k m 2 )2 + (c)2

Se define la funcin de ganancia como el mdulo de la funcin de


respuesta en frecuencia:
p
p
|H()| = H()H () = (Re H)2 + (Im H)2
1
|H()| = p
(k m 2 )2 + (c)2

40

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Existen otras relaciones, como por ejemplo

Relacion entre la velocidad y la fuerza excitadora:


Y () = H1 ()F ()
i
(k m 2 ) + ic

|H1 ()| = p
= |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
H1 () =

Relacion entre la aceleracin y la fuerza excitadora:


Y () = H2 ()F ()
H2 () =

2
(k m 2 ) + ic

2
|H2 ()| = p
= 2 |H()|
(k m 2 )2 + (c)2

41

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia

Relacion entre la fuerza transmitida a la base y la fuerza excitadora:


FB () = HFB ()F ()
Como
T .F .
FB (t) = ky (t) + c y (t) = FB () = kY () + c Y ()

k + ic
(k m 2 ) + ic
p
k 2 + (c)2
p
|HFB ()| =
(k m 2 )2 + (c)2
HFB () =

42

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base

Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a


movimientos de la base
Vamos a estudiar ahora el sistema masa-muelle-amortiguador cuando
est sometido a un movimiento de la base:

Esto ocurre, por ejemplo, en un terremoto. La fuerza en el muelle y en el


amortiguador son proporcionales al movimiento relativo. Si definimos:
y (t) = ym (t) yB (t)

43

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base

Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio

Figura: Equilibrio de fuerzas.

Aplicando la 2a Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la


fuerza m
ym (t) tiene sentido opuesto al movimiento)
X
F (t) = m
ym (t) Fc (t) + Fk (t) = m
ym (t)

Sustituyendo cada fuerza por su valor

c y (t) + ky (t) = m
ym (t) = m(
y (t) + yB (t))
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = m
yB (t)
44

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base

En frecuencias se pueden definir, por ejemplo, las siguientes relaciones:


Relacion entre el desplazamiento relativo y la aceleracin de la base:
T .F .

F (t) = m
yB (t) = F () = mYB ()

Y () = H()F () = H1 ()YB ()
m
H1 () =
(k m 2 ) + ic
m
|H1 ()| = p
= m|H()|
(k m 2 )2 + (c)2
Relacion entre la aceleracin relativa y la aceleracin de la base:
Y () = 2 Y ()

Y () = H2 ()YB ()
H2 () =

m 2
(k m 2 ) + ic

m 2
|H2 ()| = p
(k m 2 )2 + (c)2

45

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas


aleatorias
En este apartado vamos a calcular la respuesta de un sistema
masa-muelle-amortiguador cuando la carga que excita el sistema es un
proceso estocstico (carga aleatoria).
Partimos de la respuesta del sistema ante cualquier carga:
Z t
y (t) =
F (s)h(t s)ds

Otra forma de expresar la integral de convolucion se obtiene haciendo


=t s
Z t
y (t) =
F (t )h()d

Esta formula es el punto de partida de para los resultados obtenidos en


este apartado.
46

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Media de la respuesta
Si la carga que excita el sistema es un proceso estocstico (carga
aleatoria), se calcula la media de la respuesta como
Y (t) = E (y (t))
Z t
 Z
=E
F (t )h()d =
=

h()F d = F

E [F (t )] h()d

h()d

A medida que t aumenta, Y (t) se aproxima a un valor lmite. De hecho


Z t
Z
F
Y = lim F
h()d = F
h()d = F H(0) =
t
k

ya que

H() =

h(t)e it dt =

1
(k m 2 ) + ic
47

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Funcin de autocorrelacin de la respuesta


Z t

Z s
RY (t, s) = E [Y (t)Y (s)] = E
h(u)F (t u)du
h(v )F (s v )dv

Z t Z s

=E
h(u)h(v )F (t u)F (s v )dudv
=
=


Z s

h(u)h(v )E [F (t u)F (s v )] dudv

h(u)h(v )RF (t u, s v )dudv

Cuando la fuerza es un proceso estacionario


Z t Z s
RY (t, s) = RY (s t) =
h(u)h(v )RF (s t (v u))dudv

Y a medida que t, s , siendo = s t:


Z Z
h(u)h(v )RF ( + u v ))dudv
RY ( ) =

48

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Funcion de densidad espectral de la respuesta


La funcin de densidad espectral de la respuesta es la transformada de
Fourier de la funcin de autocorrelacin
Z
1
SY () =
RY ( )e i d
2

Z Z Z
1
=
h(u)h(v )RF ( + u v ))dudv e i d
2
= H()H()SF ()

Como h(t) es real, se cumple que:


H() = H()
y por lo tanto
SY () = |H()|2 SF ()

Esta ecuacion es muy importante. Nos dice que la funcion de densidad


espectral de la respuesta del sistema es igual a la funcion de densidad
espectral de la fuerza multiplicada por el modulo de la funcion de
respuesta en frecuencia.

49

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Fijaos que para calcular la funcin de autocorrelacin hay que


calcular una integral doble; sin embargo, para calcular SY () no
hace falta ninguna integral. Por tanto, es mas comodo obtener
RY ( ) como la transformada de Fourier inversa de SY ().
La varianza de la respuesta se calcula como el rea bajo la funcin
de densidad espectral
Z
Z
Y2 =
SY ()d =
|H()|2 SF ()d

50

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

|H()|

Ft = Wt + Wt1

Ft = 0.75Ft1 0.50Ft2 + Wt

0.02

0.02

0.01

0.01

10

GF()

1.5

10

10

4
6
(rad/s)

10

20

1
10
0.5
0

10

Gy()

x 10

0.02

4
0.01
2
0

4
6
(rad/s)

10

Figura: Funcion de densidad espectral de la respuesta de un sistema de 1 gdl


(m = 1 kg , n = 2 rad /s, = 0,10).

Interpretacin de la RESONANCIA!

51

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Respuesta del sistema masa-muelle-amortiguador a ruido


blanco
Si consideramos que la fuerza es ruido blanco, se puede poner
SF () = S0 ,

< <

GF (f ) = G0 = 4S0 ,

0<f <

y la funcion de autocorrelacion es la transformada de Fourier inversa de


SF ()
RF ( ) = 2S0 ( )
Claramente, un proceso de ruido blanco asi definido es imposible ya que
implica que
Z
Z
SF ()d =
S0 d
F2 =

El proceso estocstico de ruido blanco es una idealizacin, pero es til en


anlisis dinmicos.
52

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Para ciertos sistemas, la respuesta a un ruido blanco es finita.


Consideremos por ejemplo un sistema masa-muelle-amortiguador. Si la
fuerza es ruido blanco
S0
SY () = |H()|2 SF () = p
(k m 2 )2 + (c)2

Por lo tanto, la funcion de densidad espectral de la respuesta, SY (),


tiene la misma forma que |H()|2 , y esta escalada por S0 . La varianza de
la respuesta es
Z
Z
SY ()d = S0
Y2 =
|H()|2 d

En determinados casos, esa integral se puede calcular de manera exacta:

53

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Para sistemas estables con funcion de transferencia de la forma


Hn () =

B0 + (i)B1 + (i)2 B2 + + (i)n1 Bn1


A0 + (i)A1 + (i)2 A2 + + (i)n An

la integral del mdulo de Hn ()


Z
In =

|Hn ()|2 d

est dada por


n = 1 I1 =
n = 2 I2 =
n = 3 I3 =

B02
A0 A1

A0 B12 + A2 B02
A0 A1 A2

A0 A3 (2B0 B2 B12 ) A0 A1 B22 A2 A3 B02


A0 A3 (A0 A3 A1 A2 )
54

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Por tanto, ya podemos calcular la integral que buscbamos


Z
Z
Y2 =
SY ()d = S0
|H()|2 d

Sabemos que
H() =

B0 + (i)B1
1
=
(k m 2 ) + ic
A0 + (i)A1 2 A2

y por tanto

Finalmente

B0 = 1, B1 = 0, A0 = k, A1 = c, A2 = m.
Z
A0 B12 + A2 B02

|H()|2 d =
=
A0 A1 A2
kc

Y2 = S0 (rad/s)

G0 (Hz)
=
kc
4kc
55

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Aproximacin de una fuerza estocstica por ruido blanco


Sea un sistema masa-muelle-amortiguador sometido a una fuerza F (t)
estocstica, de media cero y funcin de densidad espectral unilateral
GF (f ). La varianza de la respuesta es (varianza exacta)
Z
Y2 =
|H()|2 GF (f )df

Si se cumple que
1. GF (f ) es suave en el entorno de fn .
2. El amortiguamiento es pequeo ( 0,20).

Entonces podemos aproximar GF (f ) por ruido blanco de valor igual a


GF (fn ), por lo que
GF (fn )
Y2
4kc
56

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Esta aproximacin se entiende mejor en la siguiente figura

57

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Ejemplo

El sistema mostrado en la figura est sometido en su base a una


aceleracin aleatoria con funcin de densidad espectral igual a la indicada.
Se sabe que la frecuencia natural del sistema es 8 Hz, y adems, para
determinar el amortiguamiento se realiz un experimento de vibracin
libre, observando que la amplitud mxima de oscilacin disminuy de
0.80 cm a 0.40 cm en 5 ciclos. Determinar la varianza del desplazamiento
del sistema (desplazamiento relativo de la masa y del suelo).
58

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

La ecuacin que gobierna el movimiento relativo de la masa con respecto


al suelo es
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = m
yB (t)

y la varianza de y (t) se calcula como el rea bajo la densidad espectral


de y (t):
Z
Y2 =
|H()|2 SF ()d

Por otro lado sabemos que la funcin de respuesta en frecuencia entre la


aceleracin de la base y el movimiento relativo es:
m
m
=
H() =
2
2
(k m ) + ic
(k m ) + i2mn
m
1
k



=
=
m
m 2
2
(1 k ) + i2 k n
2 1 + i2
n2

|H()|2 =

n4



2
n2

1
2

2 n

2 

59

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Necesitamos conocer el amortiguamiento. Para ello sabemos que se ha


hecho un ensayo de vibracin libre y se mide el desplazamiento pico. En
vibracin libre tenemos que




n y0 + y0
n t
sen d t
y0 cos d t +
y (t) = e
d
Supongamos que el primer pico se produce en t = t1 . Entonces




n y0 + y 0
n t1
, A = max y0 cos d t +
y (t1 ) = Ae
sen d t
d
El segundo pico se producir en t = t1 + T , donde T es el periodo
d = 2
T (consideramos los picos con el mismo signo)
y (t2 ) = Ae n (t1 +T )
y el pico n-simo (n ciclos)
y (tn ) = Ae n (t1 +nT ) = Ae n t1 e

n
2n
d

= y (t1 )e

2n

ln y (t1 ) ln y (tn )
ln 0,8 ln 0,4
=
= 0,0221
2n
25
p
donde se ha utilizado que 1 2 1 ya que .

1 2

60

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Ahora podemos calcular la funcin de densidad espectral del movimiento


relativo y por tanto, la funcin de densidad espectral de la respuesta
Z
2
2
GY () = |H()| GF () Y =
|H()|2 GF ()d
0

GF

1.5
1
0.5
0

10

15
f (Hz)

20

25

30

10

15
f (Hz)

20

25

30

10

15
f (Hz)

20

25

30

x 10

|H(f)|2

1.5
1
0.5
0
0
4

x 10

Gy

1.5
1
0.5
0
0

El rea se puede calcular fcilmente utilizando integracin numrica (por


ejemplo, el mtodo del trapecio). El resultado es
Z
N1
X Gy (fn+1 ) + Gy (fn )
2
f 6,6056 105 m2
Y =
Gy (f )df =
2
0
n=0

61

Vibraciones aleatorias en sistemas con un grado de libertad


Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a cargas aleatorias

Tambin se puede resolver teniendo en cuenta que la funcin de densidad


espectral de la entrada es constante en el entorno de n , luego podemos
aproximar la entrada por ruido blanco:
Z
Z
|H()|2 SF (n )d = SF (n )
|H()|2 d
Y2
Sabemos que

H() =
y por tanto

B0 + (i)B1
m
=
2
(k m ) + ic
A0 + (i)A1 2 A2

B0 = m, B1 = 0, A0 = k, A1 = c, A2 = m.
Z
m2
A0 B12 + A2 B02
=
|H()|2 d =
A0 A1 A2
kc

Finalmente
GF (fn )
GF (fn )m2
SF (n )m2
=
=
= 6,6817 105 m2 .
Y2 =
kc
4k2mn
1984fn3
donde fn = 8 Hz, y G (8) = 1,5 m2 /s 2 /Hz.

62