CIRP Anales - Tecnologa de Fabricacin

Agarrando capas de cuero por pinzas de Bernoulli

Departamento de Ingeniera Mecnica,
Ingeniera de la Universidad de Pisa, Italia

Nuclear

Produccin

El agarre automatizado de productos de cuero presenta muchos aspectos

crticos debido principalmente a su muy baja rigidez y a la posibilidad de
producir impresiones en sus superficies delicadas. Para superar estos
problemas, este trabajo se propone el uso de pinzas sin contacto en lugar de
ms ventosas tradicionales o fi ngered pinzas. En particular, el objetivo
principal de esta investigacin es la medicin del desempeo de las diferentes
con fi guraciones pinza cuya fuerza de elevacin es generada por un aire de
alta velocidad de flujo que pasa entre la pinza y la capa de cuero.
1. Introduccin
Un manejo completamente automatizado de capas de cuero representa uno de
los objetivos principales en la industria del cuero para la reduccin de los
costos de produccin. Sin embargo, hasta ahora, el uso de las instalaciones y
dispositivos automatizados se ha limitado principalmente a los transportadores
o apiladores colocado en el extremo de las lneas de produccin. Otras
operaciones de manipulacin importantes, como la carga de mquinas de
procesamiento, todava se realizan manualmente.
Dicho retraso se debe tanto a la pesada carga de las tradiciones en la industria
del cuero y de las di fi cultades reales en la automatizacin de manejo de
cuero. El cuero es un material natural, afectado por algunos aspectos crticos
que hacen difcil la captacin por manipuladores industriales: forma irregular,
de baja rigidez, muy delicado de la superficie, etc.
Capas de piel se suelen almacenar en pilas, por lo tanto, la manera ms
intuitiva para comprender ellos es, probablemente, por imitacin del
comportamiento humano, agarrando el borde de la tela por una pinza de dos
dedo mecnica. Esta forma de agarre presenta muchas di fi cultades tales
como la deteccin de bordes de cuero o de la separacin de los pliegues.
Otra posible, y ms fiable, el enfoque consiste en actuar directamente sobre la
superficie de la piel. De esta manera, los problemas descritos anteriormente se
superan: la accin de agarre se puede hacer en una porcin central de toda la
superficie, su fi cientemente lejos de las fronteras, lo que permite una
separacin capa correcta y un manejo seguro. Desafortunadamente otros
problemas: las fronteras caen debido a la gravedad creando problemas en la
liberacin, la superficie puede ser daado por el dispositivo de agarre, la
porosidad de cuero puede reducir la fuerza de agarre, etc.

En la literatura, se han hecho algunos intentos para hacer frente a estos

problemas. Un primer enfoque se basa en el uso de sistemas de vaco, como se
demuestra por los autores en [1]. Otro dispositivo se ha propuesto en [2],
donde los materiales inertes, como los textiles y las capas de cuero son
captados por un nuevo principio agarre basado en el efecto Coanda. Otras
posibilidades para abordar los problemas anteriores se dan por el uso de otros
principios tales como pinzas de agarre criognicos o electrostticas. El primero
se basa en el efecto de enfriamiento Peltier: simplemente agua helada,
previamente micro-pulverizada, se ge- tamente un bloque de micro-hielo que ''
colas '' el objeto al cuerpo de la pinza, y puede ser rpidamente derretido
cuando tiene que ser liberado. Este ltimo se basa en el efecto de induccin
electrosttica bien conocida y el primer intento de usarla para agarrar piezas
de cuero que se describe en [3].
Los enfoques anteriores son muy eficaces y muestran buenos resultados en
captacin de cuero. Sin embargo, para captar materiales muy delicados, que lo
producen huellas inaceptables en la superficie de la piel debido al contacto
directo con el dispositivo de agarre. Teniendo en cuenta esta consideracin, el
presente artculo se propone un contacto agarrar usando el llamado '' pinza
Bernoulli '' cuya accin agarrar se basa en el principio de Bernoulli conocido.
2. Bernoulli pinza
La voladura de un chorro de aire cerca de una produccin de boquilla de
aspiracin en lugar de una fuerza de repulsin puede aparecer como una
paradoja aerodinmico. Sin embargo, una pinza de Bernoulli explota la presin
comprensin creado por un chorro de aire que fluye radialmente en el pequeo
espacio entre la pinza y el objeto. El diseo bsico es muy simple y los
componentes principales son (Fig. 1):
una boquilla, necesario para crear el chorro de aire;
un ector de fl (visible en la figura 2.), que puede estar presente o no, se
utiliza para reflejar de chorro de aire fuera de la boquilla;
una placa, que representa la superficie de la pinza enfrenta al objeto.
Si la placa est situada a una cierta distancia del objeto, la fuerza de repulsin,
aproximadamente proporcional al cuadrado de la velocidad de flujo fl aire, es
frecuente y el objeto es expulsado, pero si la distancia se reduce
progresivamente, el efecto de succin aumenta hasta la obtencin de la
elevacin del objeto sin ningn contacto con la placa de la pinza (es decir, sin
contacto de agarre).
Hasta ahora, pinzas de Bernoulli se han utilizado en los primeros experimentos
para la prensin y la separacin de materiales muy delicados, tales como
obleas de semiconductores [4], en el manejo de materiales no rgidos y porosos

tales como cajas de cartn o tejidos [5,6 ] y en la industria alimentaria para

agarrar las frutas y verduras en rodajas [7].
2.1. principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento se basa en la distribucin depresin generada
en la separacin entre la placa y el objeto por el aire radial flujo dirigido desde
la boquilla al entorno externo a la presin atmosfrica. El fenmeno es muy
complejo debido a la presencia de un aire turbulento flujo, regiones
supersnicos, la generacin de ondas de choque, etc., pero, en general, se
puede observar bsicamente que se genera la subpresin por la creciente del
flujo de aire acelerar aguas abajo de la boquilla. Como la distancia de la
boquilla aumenta, la velocidad disminuye gradualmente, debido al incremento
de la seccin ow fl largo de la direccin radial. El finalmente depresin alcanza
la presin atmosfrica en el borde de la placa.
Teniendo en cuenta los smbolos en la Fig. 1, y simplificar el problema con las
suposiciones de que (i) el aire es incompresible, (ii) la ow fl es laminar y (iii) la
velocidad de flujo fl es subsnico, la subpresin P puede ser analticamente
evalu mediante la aplicacin de la ecuacin de Bernoulli y la ley de
conservacin de la velocidad de flujo volumtrica entre las secciones 1 y 2. por
lo tanto, la subpresin en funcin del radio r genrico est dada por:
ECUACION
donde Q es la velocidad de flujo volumtrico y r es la densidad del aire.
La fuerza de agarre Fg total puede ser evaluada a travs de la siguiente
expresin:
F g Fl Fr
con
ECUACION
donde Fl es la fuerza de elevacin obtenida mediante la integracin de la
expresin (1) todo el plato y Fr es la fuerza de repulsin generada por la
colisin del chorro de aire a la superficie del objeto.
Teniendo en cuenta la constante de velocidad de flujo, la fuerza de agarre
depende del valor de la brecha h. Como se ha demostrado por la expresin (2),
la fuerza de agarre aumenta mediante la reduccin de la distancia entre la
pinza y el objeto. En la realidad, si la brecha se reduce an ms, la fuerza de
agarre no hiperblicamente aumentar, pero, principalmente debido a la
compresibilidad del aire y por lo tanto a la reduccin de la velocidad de flujo, la
fuerza alcanza un valor mximo y luego disminuye gradualmente.

2.2. Propuestas de pinzas de Bernoulli para agarrar capas de cuero

Se han propuesto y ensayado en esta investigacin (Tabla 1) Diferentes
variantes de pinzas de Bernoulli. La justificacin del diseo era aumentar la fl
ow radial frente al fl ow vertical, con el fin de disminuir el P. Por esta razn, un
reflector de fl se ha introducido (con 2 diferentes
ngulos: a = 608, a = 308), incluso si su presencia obviamente reduce el rea
de trabajo del efecto Bernoulli y por lo tanto la fuerza de elevacin
(cada vez mayor de rint).
La innovacin de estas propuestas se refiere a la presencia de 16 ranuras
radiales en la G3.1 y G3.2 pinzas. Como se ilustra en la Fig. 2, cada ranura se
ha formado como un canal de Venturi con 3 sectores diferentes: un sector
convergente, un sector constante y un sector divergente. El resultado esperado
de esta propuesta debe ser una contribucin adicional a la accin de elevacin
ejercida por la pinza, explotando el vaco creado en la parte central de cada
canal Venturi.
3. experimentos
El objetivo de los experimentos es para comparar el rendimiento de cada pinza
propuesto por la medicin de la fuerza Fg agarre para diferentes capas de
cuero, variando la brecha y manteniendo constante la velocidad de flujo
volumtrico Q en el valor de 4,8 10 3 m3 / s.
3.1. Plan y las instalaciones Experimental
La Tabla 2 muestra las caractersticas principales de los cueros utilizados en
estos experimentos. Dos lados de cada cuero han sido considerados para
agarrar:
lado externo, que representa la piel externa del animal y se caracteriza por
una superficie lisa y delicada, muy apreciada en artculos de cuero;
lado interno, que representa la piel interna del animal (tambin llamado ''
lado ESH fl '') y se caracteriza por una superficie spera y muy irregular (ver
fotos en la Tabla 2).
Las mismas pruebas han sido tambin repetido para una muestra rgidos y no
porosos hechos de polimetilmetacrilato (PMMA) con un espesor de 10 mm.
Los principales componentes del aparato experimental son:
un robot SCARA de 4 ejes, que se utiliza para mover verticalmente el
dispositivo de agarre;
un dinammetro, colocado en el banco de trabajo y utilizado para medir la
fuerza de agarre a lo largo del movimiento de la pinza (resolucin: 0,25 N;
rango de trabajo: 330 N; velocidad de adquisicin: 25 Hz).

Cada muestra se ha colocado en el dinammetro a travs de un soporte rgido

de 200 mm 200 mm, pegado por pequeas gotas distribuidas en una rejilla que
tiene un paso de 20 mm. Esta solucin permite mantener la piel en contacto
con el substrato rgido, pero no signi fi cativamente alteran la porosidad y la
elasticidad de la piel.
Un movimiento paso a paso de la pinza, con un tiempo de retardo entre cada
paso de 1 s, se ha adoptado con el fin de correlacionar la medicin de la fuerza
con la distancia entre la placa de sujecin y la superficie de la muestra. Dicho
procedimiento ha sido diseado para estudiar el rendimiento de agarre en
condiciones cuasi-esttico; en la etapa actual de la investigacin, la variacin
de la fuerza en condiciones dinmicas no se ha investigado todava
3.2. resultados
Un ejemplo de los resultados se presenta en la Fig. 3. El experimento se ha
realizado moviendo la pinza fi rstly hacia arriba (retroceso de la pinza) y luego
hacia abajo (pinza de avance) desde el punto de contacto con el cuero. La
fuerza de agarre medida por el dinammetro no es constante dentro de cada
paso. Adems de las fluctuaciones esperadas, principalmente debido al aire
turbulento flujo, otro comportamiento interesante se puede notar. La capa de
cuero, bajo el efecto de una fuerza, muestra un comportamiento no lineal
dentro de cada paso: la capa parece actuar como un par de resorteamortiguador. Durante el movimiento de retroceso, al comienzo de cada paso,
la fuerza aumenta y la piel se estira hacia fuera; durante el tiempo de retardo
de la piel se relaja, y la fuerza tiende a disminuir. A la inversa, cuando la pinza
se acerca al cuero, la fuerza disminuye, el cuero reduce su tramo, los aumentos
de BPA y, por tanto, la fuerza de agarre tiende a subir.
Para mayor claridad, en todas las grficas siguientes, el ruido de la seal ha
sido filtrada, el comportamiento no lineal se ha eliminado y la fuerza Fg se ha
correlacionado con la distancia de separacin h. Una curva tpica se ilustra en
la Fig. 4. Esta curva es muy til para determinar el rendimiento de agarre con
respecto al peso del objeto a ser captado. Por ejemplo, si un peso mg = 17 N se
considera, las siguientes zonas se pueden observar:
una zona de agarre factible, con la diferencia que oscila entre 0 h y
2 mm;
zona de agarre inviable, donde la fuerza no es su fi ciente para captar la
capa de cuero (h> 2 mm).
La zona de agarre factible se puede dividir en tres sectores: (1) la parte
negativa de la curva, donde el agarre es muy cerca de la piel y el P. supera el
efecto de elevacin; (2) el sector de las posiciones estables del objeto captado;
(3) un sector inestable, donde el objeto, cuando agarr, se acelera hacia la
placa de la pinza.

En la Fig. 4, la lnea del peso del objeto intersecta la curva en 2 puntos de

equilibrio P1 y P2.
P1 es un punto estable: cuando el cuero est en P1 y la brecha
aumenta, los aumentos de la fuerza, as y el objeto es atrado hacia la placa. Lo
contrario sucede cuando el cuero se encuentra todava en P1, pero la brecha se
reduce. En este caso, la fuerza de agarre se reduce y el objeto se mueve lejos
de la placa de volver hacia el punto de equilibrio.
P2 no es un punto estable: Si la diferencia es justo por debajo de 2 mm, el
objeto se acelera hacia la placa y la brecha se reduce hasta que llega a P1,
donde tiende a permanecer; Si el espacio es poco ms de 2 mm, la fuerza es
menor que el peso del objeto y el agarre no se lleva a cabo.
Como referencia para las siguientes pruebas, la fuerza de agarre ejercida por
cada pinza se ha medido usando un 200 mm 200 mm espcimen de PMMA. Es
claramente evidente en la figura. 5 que, en este caso, la pinza sin el de
reflector (G1) da el mejor
rendimiento. Las pinzas con a = 608 (G2.1 y G3.1) muestran una
muy bajo valor de la fuerza de agarre. Por el contrario, las dos pinzas con a =
308 muestran una fuerza de elevacin apreciable, mayor en G3.2 con los
canales de Venturi.
Fig. 6 sintetiza los resultados obtenidos en captar las diferentes muestras de
cuero. Es posible observar que:
el rendimiento de G1 disminuye drsticamente cuando acta sobre cueros,
en lugar de PMMA, probablemente debido a su porosidad, y se convierte
comparable con G2.2 y G3.2;
G2.1 y G3.1 siguen presentando un bajo valor de la fuerza de agarre debido
al efecto simultneo de una zona de agarre reducida y a un componente
vertical superior del chorro de aire (a = 608);
G3.2 muestra un comportamiento muy bueno en todas las situaciones
demonstrat- ing, para captar este tipo de materiales, el efecto positivo de un
pequeo ngulo de fl ector y la presencia de los canales Venturi. En particular,
una carga til de al menos 10 N se puede asegurar en cada situacin.
No huella en las superficies de cuero se ha notado durante los ensayos
realizados por las pinzas equipadas con la de fl ector. Por el contrario, G1, que
genera un chorro perpendicular a la superficie de cuero, produce huellas
apreciables en una pequea zona abordado por la boquilla de agarre.
4. Conclusiones y propuesta de aplicacin
Estos experimentos muestran que las capas de cuero probados pueden ser
captadas por pinzas de Bernoulli. En particular, el uso de un reflector de que

tienen un pequeo ngulo A y radiales canales Venturi en la placa dar efectos

positivos a la fuerza de agarre y elimina por completo
huellas en la superficie del cuero.
Un conjunto de pinzas de Bernoulli se puede aplicar para el manejo de grandes
capas de cuero, que tiene un peso que oscila generalmente entre 5 y 50 N,
agarrando ellos en la zona central de la superficie de cuero. Como se ha dicho
antes, en este tipo de aplicacin de las fronteras caen y se vuelve difcil o
imposible para liberarla en la cinta transportadora de una mquina de
procesamiento. Por esta razn, un dispositivo giratorio capaz de difundir el
cuero a travs de dos direcciones perpendiculares se ha diseado y est
actualmente en pruebas.
Trabajos futuros se orientarn para optimizar la geometra de agarre, por medio
de simulaciones FEM, con el fin de aumentar la fuerza de agarre. Posteriores
investigaciones sern tambin dedicaron a investigar la estabilidad transversal
de agarre, un tema importante en el caso de agarrar piezas con pinzas sin
contacto, y las condiciones dinmicas de manejo, fundamentales en la prctica
industrial.