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Captulo 2: ANLISE DINMICA DO MOVIMENTO DE ROTAO

Nos estudos de cinemtica so estudados os diversos movimentos, o objetivo destes estudos esta na
definio da posio de qualquer ponto do corpo rgido para qualquer tempo de observao.
Os movimentos podem ser desde retilneos em um plano de referncia, denominados movimento de
translao, at movimentos mais complexos onde podem ser curvilneos e no espao. Neste caso necessrio
definir o referencial fixo para estudo deste movimento. Na cinemtica este o Movimento Geral. As foras
produzidas nestes movimentos so estudadas na dinmica.
Um caso de interesse particular no estudo da Dinmica dos Corpos Rgidos o movimento de rotao
dos corpos. Este estudo torna-se importante para o entendimento das mquinas e das foras atuantes durante o
seu funcionamento. Motores, bombas, ventiladores, veculos, turbinas, robs, ou seja, praticamente todas as
mquinas possuem o movimento de rotao. As figuras a seguir mostram alguns casos de aplicao destes
movimentos no estudo das mquinas.

Figura 2.1. Movimentos de Rotao nas Mquinas

O elevado nmero de foras atuantes nos mecanismos em rotao so importantes para o estudo do
funcionamento da mquina e para o dimensionamento de todos os seus componentes (eixos, mancais,
impelidores, carcaa, etc...). Estes esforos so dependentes principalmente dos efeitos de inrcia das massas
rotativas. Neste captulo sero estudos os principais fatores envolvidos na dinmica da rotao.
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2.1.

Momento Angular de um Corpo Rgido Tridimensional:

A expresso Momento Angular no muito comum na prtica de engenharia, na verdade est

associado ao Torque atuante em um corpo em rotao. Nos estudos da dinmica foram definidas as duas
equaes fundamentais, que inclui o estudo do movimento geral:

.
G.

O Momento Angular obtido na expresso:

G , que resolve os problemas no plano com base nos
valores de momento de inrcia analisados no Captulo I, ver figura a seguir. O Torque a derivada do momento
angular no tempo.

Figura 2.2. Momento de Inrcia no Movimento Plano: Placa Rgida e Corpos Simtricos
Para a soluo do movimento tridimensional necessrio conhecer o valor do momento de inrcia em
relao aos trs eixos, conforme figura abaixo.

Figura 2.3. Corpo Rgido: Momento Angular Movimento Tridimensional

A seguir ser apresentado o mtodo para obter o Momento Angular, HG em relao ao centro de massa
G, a partir da sua velocidade angular , considerando o movimento tridimensional. A partir da figura 2.3 e do
conceito de Momento Angular podemos definir a expresso:
(

Nesta expresso
e
representam, respectivamente, o vetor de posio e a velocidade do ponto
material de massa
em relao ao sistema de referncia baricntrico Gxyz (figura 2.3).
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Temos que:
do Torque definida por:

, onde a velocidade angular do corpo no instante considerado. A equao

Aplicando a regra do produto vetorial temos (regra de Cramer):

]
(

Como exemplo para o valor de

:
[ (

[ (

) ]

)]

Substituindo as somatrias por integrais, nesta relao e nas duas anlogas obtidas para

temos:
)

Nestas integrais os termos que contem quadrados representam os momentos de inrcia baricntricos
(ou centrais) do corpo em relao aos eixos x, y e z. Representamos da seguinte maneira:

Analogamente, as integrais que contem os produtos de coordenadas representam os produtos de

inrcia baricntricos (ou centrais) do corpo. Temos:

xy

yz

zx

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Substituindo as relaes obtemos o seguinte resultado:

x

xy

xz

yx

yz

zx

zy

A figura a seguir mostra que a operao que transforma o vetor no vetor

matriz de momentos e produtos de inrcia:

caracterizada pela

Figura 2.4. Representao do Vetor do Momento de Inrcia Tridimensional

Esta matriz define o tensor de inrcia. possvel definir um sistema de referncia Gxyz onde os
produtos de inrcia so nulos, este sistema define os eixos principais de inrcia. Temos a seguinte situao:

Neste caso temos as relaes:

2.1.1. Teorema dos Eixos Paralelos:

O Teorema dos Eixos Paralelos estabelece a seguinte relao, com referncia a figura abaixo, onde Oxyz
representa um sistema de coordenadas com origem em um ponto arbitrrio O e Gxyz um segundo sistema de
coordenadas com eixos baricntricos paralelos (eixos no centro de massa do corpo):
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Figura 2.5. Definio do Momento de Inrcia para Eixos Paralelos

Os momentos de inrcia em relao ao sistema de coordenadas em O definido por:

Podemos simplificar esta equao para o caso geral onde temos a situao representada na figura, o
eixo B passando pelo baricentro e um eixo paralelo arbitrrio A a uma distncia d.

Figura 2.6. Caso Simplificado Eixos Paralelos

Exemplo de Aplicao Beer Johnston Problema Resolvido 9.12: Um forjado de ao consiste em um prisma
retangular de 152,4 mm x 50,8 mm x 50,8 mm e em dois cilindros de 50,8 mm de dimetro e 76,2 mm de
comprimento, conforme figura. Determinar o momento de inrcia em relao aos eixos coordenados.
(Massa Especfica do Ao: = 7,85 x 103 kg/m3).

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Dados: Momentos Principais de Inrcia

Soluo:
Neste exemplo o eixo de referncia passa no baricentro do prisma, os cilindros esto deslocados de forma
paralela dos seus respectivos eixos baricntricos de 50,8 mm da referncia adotada.
Para o clculo do momento de inrcia do slido combinado devemos inicialmente calcular as massas de cada
pea individualmente:
Massa do Prisma: mp = 7,85 x 103 x (50,8 x 50,8 x 152,4) x 10-9 = 3,09 kg
Massa do Cilindro: mc = 7,85 x 103 x ( x 25,42 x 76,2) x 10-9 = 1,212 kg
Momento de Inrcia do Prisma (eixo coincide com a referncia considerada):
(
(

)(

kg.mm2

)(

kg.mm2

Momento de Inrcia de cada Cilindro (eixo no coincide com a referncia, teorema dos eixos paralelos)
(
(
(

)[(

)(

)[(

)
)

)(

(
)]

)]
(

(
)[(

kg.mm2

)
)(

kg.mm2

)
)

)]

kg.mm2

Somando os valores e observando a transformao de unidades, temos:

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kg.m2
kg.m2
kg.m2
2.1.2. Momento de Inrcia de um Corpo em Relao a um Eixo Arbitrrio. Produtos de Inrcia:
Consideremos a figura onde representado o eixo arbitrrio OL, passando pela origem. O momento
de inrcia IOL definido pela expresso:

Figura 2.7. Eixo Arbitrrio

Sendo (x, y, z) os cosenos diretores do vetor unitrio .

O Teorema dos Eixos Paralelos aplicado conforme equao abaixo e figura 2.5:

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Exemplo de Aplicao: O sistema da figura composto por uma placa retangular produzida em ao e
apresenta densidade superficial de massa = 7,850 kg/m2; sua espessura desprezvel e suas dimenses so
0,3 m e 0,4 m. O eixo de rotao coincide com uma das diagonais, e desta forma, adotou-se sistema de eixos
com origem no Centro de Massa CM(x,y,z) com eixo x coincidente com o eixo de rotao. Pedem-se:
a) a massa m da placa;
b) o momento de inrcia em relao ao eixo de rotao;
c) os produtos de inrcia Ixy, Iyz e Ixz.

Soluo:
A estratgia de soluo ser considerando os eixos na posio da figura a seguir:

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O ngulo os sistemas de eixos obtido pelas dimenses da figura:

Obtendo nas tabelas os valores do momento de inrcia da placa e sabendo que a espessura zero, temos:

Utilizando os eixos definidos na figura inicial, temos:

(

Os produtos de inrcia: Ix1y1, Iy1z1 e Ix1z1 so todos iguais a zero devido a simetria da figura.
Os produtos de inrcia que envolvem a espessura da placa, Iyz e Ixz, tambm so iguais a zero.
a)
b)

kgm2;

Temos que:

)
kgm2;

; Cos = 0,80; Sen = 0,60

Substituindo os valores, temos:

kgm2
(

c)

Substituindo os valores, temos:

(

kgm2

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2.2. Exerccios de Aplicao:

2.2.1. O sistema ilustrado composto por 5 cilindros de raio 25 mm e comprimento de 100 mm, soldados a 4 placas de largura 35 mm,
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comprimento 210 mm e espessura de 10 mm, produzidos com ao de densidade = 7850 kg/mm . Considerando o sistema de eixos,
com origem no centro de massa do conjunto, ligado montagem, pedem-se:
a) os momentos de inrcia Ixx, Iyy e Izz;
b) os produtos de inrcia Ixy, Iyz e Ixz

2.2.2. A rvore de manivela ilustrada, montado com barra de espessura desprezvel, possui massa m = 20 kg, gira em torno do eixo
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definido pelos mancais A e B com acelerao angular a = 2 rad/s . O sistema de eixos CM(x,y,z) solidrio rvore de manivela. Adotar
2
2
g = 10 m/s . O momento de inrcia Ixx em relao ao eixo x, expresso em Kg.m , aproximadamente:

2.2.3. Na figura ilustrada, um disco de raio R = 0,8 m, massa m= 3,0 kg est preso a um garfo ligado a um eixo horizontal fixado por dois
mancais A e B. O disco gira com velocidade angular constante w 2 = 8,0 rad/s em torno do eixo preso ao garfo; o garfo e o eixo AB giram
com velocidade angular constante w1 = 5,0 rad/s. Considera-se o sistema de eixos que passa pelo centro de massa do disco e
rigidamente ligado ao eixo do disco preso ao garfo. O vetor velocidade angular do disco expresso atravs de versores em negrito, :

2.2.4. Um rotor de massa m = 493 kg, com centro de massa CM (0,600;0,02;0,00), em relao ao sistema de eixos A(x,y,z) ligado ao eixo
AB do slido gira com velocidade . Dois mancais A(0;0;0) e B(1,4;0;0) sustentam o rotor; todas as coordenadas esto em metros. O
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rotor apresenta acelerao angular constante = 10 rd/s e no instante representado apresenta a velocidade angular = 50 rd/s.
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2
2
Alguns elementos da matriz de inrcia so calculados ao polo A so conhecidos: Ixx = 9,86 kg.m ; Ixy = 1,97 kg.m e Izx = 1,58 kg.m .
Calcular: a) o conjugado axial na direo do eixo de rotao e b) os esforos nos mancais, considerando o peso.

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