Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
So Paulo
Setembro 2003
SUMRIO
1.
INTRODUO ....................................................................................................................... 1
2.
3.
4.
TRANSFORMAES DE PARK......................................................................................... 9
4.1
4.2
5.
6.
VALORES EM PU ................................................................................................................ 16
7.
8.
9.
10.
11.
12.
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................... 35
1. INTRODUO
A mquina sncrona aquela onde as correntes alternadas so impostas ou obtidas de
um conjunto de enrolamentos (armadura) e a corrente contnua imposta em um
outro conjunto de enrolamentos (o campo). O enrolamento de armadura,
normalmente localizado no estator, produz um campo magntico girante. O campo
do estator gira velocidade sncrona. O torque produzido atravs da interao dos
campos do estator e do rotor quando o rotor tambm gira velocidade sncrona.
A
q
Figura 1 - Esquema da mquina sncrona
Hipteses adotadas:
a) Mquina sem enrolamento amortecedor;
b) Observador no enrolamento de campo (indutor);
c) Mquina girando em sentido anti-horrio;
d) Conveno adotada para o equacionamento do indutor e induzido: receptor.
As caractersticas essenciais de uma mquina trifsica so mostradas na Figura 1. No
estator esto os trs enrolamentos A, B e C distribudos um em cada fase e so
simbolizados pelo enrolamento correspondente. Os eixos magnticos dos
enrolamentos de cada fase coincidem com os eixos de cada bobina. No rotor est o
enrolamento de campo (corrente contnua) F. A possibilidade de outros circuitos
eltricos formados pelas barras amortecedoras na mquina prtica ser ignorada por
enquanto para permitir uma maior concentrao nos eventos mais importantes.
O rotor tem dois eixos de simetria, o polar, ou direto (d) e o interpolar, ou em
quadratura (q). Para uma mquina sncrona de plos salientes, o fluxo magntico
encontra permencias diferentes nos dois eixos. Mesmo em um rotor cilndrico h
diferenas nos dois eixos criadas na maior parte por ranhuras relativamente grandes
para o enrolamento de campo. Os eixos d e q giram com o rotor, enquanto que os
eixos magnticos das trs fases do estator continuam fixas.
No instante mostrado na Figura 1, o ngulo do eixo da fase A ao eixo d. O ngulo
correspondente do eixo da fase B para o eixo d +240 (ou -120) e o ngulo da
fase C para o eixo d +120.
Conforme o rotor gira, varia com o tempo. Com uma velocidade angular constante,
(1)
v A
v
B
vC
v F
rA i A p A
rB iB p B
rC iC p C
rF iF p F
(2)
onde:
vA,B,C so as tenses nos enrolamentos A,B e C.
iA,B,C so as correntes nos enrolamentos A,B e C.
A L AA
L
B BA
C LCA
F LFA
LAB
LBB
LAC
LBC
LCB
LFB
LCC
LFC
L AF i A
LBF iB
LCF iC
LFF iF
(3)
onde:
Lij so as indutncias prprias das fases e enrolamento de campo, e indutncias
mtuas entre as fases e o campo.
O conjunto de equaes diferenciais (2) e (3) permite resolver qualquer problema de
transitrio eltrico na mquina, conhecidos os parmetros Lij. A determinao das
A
iA
(4)
onde:
(5)
dAsen
Adq
dAcos
dA Pd d Pd A cos
qA Pq q Pq A sen
(6)
qAsen A
dAcos
AA dA cos qA sen
P cos
P P
AA A Pd cos 2 Pq sen 2
AA A
AA A
d
d
Pq 1 cos 2
Pq cos 2
P Pq Pd Pq
cos 2
AA A Pq d
2
2 2
Pd Pq Pd Pq
cos 2
AA A
2 2
(7)
P Pq Pd Pq
cos(2 120)
BA A d
2 2
(8)
cos(2 120)
CA A
2 2
Analogamente,
(9)
FA A Pd cos
(10)
LAA
A
iA
N A Atotal N A Atotal
iA
A
(11)
Mas,
Atotal AA disp
(12)
LAA
LAA
N A disp
iA
2 Pd Pq Pd Pq
cos 2
N A
2 2
2
2
N A Pd Pq N A Pd Pq
l A
cos 2
2
2
(13)
LAA
LM
LS
LAA LS LM cos 2
(14)
L AB
BA
iA
N A BAtotal N A BAtotal
iA
A
BAtotal BA dispAB
N A dispAB N A 2 Pd Pq N A 2 Pd Pq
L AB
cos 2 120
iA
4
2
(15)
Fazendo,
MS
LS l A N A dispAB
2
iA
(16)
Tem-se:
LAB M S LM cos(2 120)
(17)
(18)
Para a fase C,
LAF M F cos
(19)
M F N A N F Pd
(20)
onde:
LFF N F Pd
2
Induzido (prprias):
LAA LS LM cos 2
4. TRANSFORMAES DE PARK
4.1 Transformaes para correntes
As correntes axiais id e iq so definidas como as correntes que circulado nas bobinas
fictcias, situadas sobre os eixos e tendo um mesmo nmero de bobinas por fase,
produzem a mesma distribuio de f.m.m. que as correntes reais iA, iB e iC.
Assim, projetando-se as foras magneto motrizes no eixo dq tem-se:
(21)
A N A i A
B N B i B
N i
C
C
C
(22)
d N d i d
q N q i q
(23)
com,
E para o sistema dq :
Adotando,
10
NT
N A N B N C 3
N N NT
q
d
2
(24)
NT
i A cos iB cos( 120) iC cos( 120)
3
NT
i A sen iB sen( 120) iC sen( 120)
3
NT
id
2
NT
iq
2
(25)
Trs variveis esto presentes no sistema ABC. Em um caso geral, trs variveis
devem aparecer no sistema dq. Como as duas correntes id e iq produzem o campo
magntico exato, a terceira corrente no deve produzir campo no entreferro. Esta
condio pode ser satisfeita atravs de:
i0
i A iB iC
3
(26)
id
cos cos( 120) cos( 120) i A
2
iq 3 sen sen( 120) sen( 120) iB
i
1 2
iC
12
12
0
[idq0 ] [T ] [i ABC ]
(27)
cos
sen
1 id
i A
i cos( 120) sen( 120) 1 i
B
q
iC cos( 120) sen( 120) 1 i0
[i ABC ] [T ]1 [idq0 ]
(28)
11
(29)
12
A tenso terminal na fase A igual soma da tenso interna produzida pelo fluxo
fundamental do entreferro, das quedas produzidas pelos fluxos locais do induzido e
pela resistncia rAiA. Deste modo, a equao ser a seguinte:
v A p Md cos Mq sen rA l A p i A lM piB lM piC
(30)
v A p Md l1 id rA id cos p Mq l1 iq rA iq sen
l1 3 l M pi0 rA i0
(31)
l1 l A l M
l0 l1 3 l M
d Md l1 id
q Mq l1 iq
(32)
13
v A vd cos vq sen v0
(33)
v A p d q rA id cos( t ) p q d rA iq sen( t )
rA l0 p i0
(34)
vd p d q rA id
vq p q d rA iq
v0 rA l0 p i0
(35)
(36)
vF r iF p F
(37)
E,
14
[i ABC ] [T ]1 [idq0 ]
(28)
[v ABC ] [T ]1 [vdq0 ]
(38)
[ ABC ] [T ]1 [ dq0 ]
(39)
(40)
(41)
vd r id p d q
vq r iq p q d
v0 r i0 p 0
v r i p
F
F
F
F
(42)
Comparando (42) com (35) pode-se notar a semelhana entre estas equaes.
Retomando (3), mas separando os fluxos concatenados das fases A, B e C do fluxo
concatenado do indutor tem-se:
15
i
L AC L AF A
i
LBB LBC LBF B
i
LCB LCC LCF C
iF
[ ABC ] [ L3 ] [i ABC ] [ L3 F ] [iF ]
(43)
i A
i
F LFA LFB LFC LFF B
iC
iF
[ F ] [ L3 F ]t [i ABC ] [ LFF ] [iF ]
(44)
A L AA
L
B BA
C LCA
L AB
t
1
(45)
d Ld id M F iF
L i
q
q
q
0 L0 i0
L i 3 M i
FF
F
F
d
F
2
(46)
onde:
3
Ld LS M S 2 LM
Lq LS M S LM
2
L0 LS 2 M S
16
Nota-se que as equaes (42) e (46) so vlidas para o modelo de Park e substituem
as equaes clssicas (36), (37), (43) e (44) com a vantagem de serem equaes
diferenciais a parmetros constantes (Ld, Lq, L0, MF e LFF). Nota-se tambm que para
o enrolamento indutor (campo, F) nada muda.
importante observar tambm que todo o equacionamento feito at agora no leva
em considerao o enrolamento amortecedor.
6. VALORES EM PU
Vantagens do sistema pu:
a) Torna a comparao entre as vrias mquinas muito mais fcil.
b) Acaba com o nmero de espiras.
c) Reduz o nmero de parmetros na matriz de indutncias.
1
iB1
iB2
total
di1
v1 L1
dt
iB1
v B1 LB1
1
v B1
LB1 i Z B1
B1
(47)
17
di1
v2 M 12
dt
iB1
v B 2 M B12
1
vB 2
M B12 i
B1
(48)
L1
1
i1
N1 total N1 1 dis
i1
i1
1 N1 i1 total Rtotal
N
L1 1 1 disp
2
2
N1
N1
L1
R1 Rdisp
L1 LM 1 l1
(49)
L1 pu
L1
L l
M1 1
LB1
LB1
M 12 pu
M 12
M B12
LM 1 pu
N1 R1
LB1
M 12 pu
LM 1 pu
M 12 pu
N1 N 2
R1
M B12
LM 1 pu M 12 pu
(50)
Nota-se atravs de (50) que N1 = N2 e que a relutncia a mesma tanto para LM1pu e
M12pu.
18
vd r id p d q
vq r iq p q d
v0 r i0 p 0
v r i p
F
F
F
F
(42)
d Ld id M F iF
L i
q
q
q
0 L0 i0
L i 3 M i
FF
F
F
d
F
2
(46)
Ld LMd l1
M F LMd
L L l
Mq
1
q
(51)
onde:
LMd est associada ao fluxo mtuo no eixo d, LMq est associada ao fluxo mtuo no
eixo q e l1 a indutncia efetiva de disperso de qualquer uma das bobinas axiais.
As magnitudes v0 e i0 esto relacionadas entre si independentemente das outras e em
muitos casos s preciso utilizar as tenses e correntes axiais.
Em muitos problemas, no necessrio calcular a corrente iF que pode ser eliminada
das equaes (42) e (46). Deste modo, o fluxo concatenado d pode ser reescrito, em
funo de id e vF.
Reescrevendo a equao de d, presente em (46) e a equao de vF, presente em (42)
tem-se:
19
d LMd l1 id LMd iF
(52)
v F LMd pid
LMd l1 id
p
Md
FF
F
1 T ' d p xd
xMd
d
id
vF
1 T 'd 0 p
rF 1 T 'd 0 p
d LMd
X d ( p)
id
G ( p)
vF
(53)
1 x FF xd x1
rF
xMd x1
T 'd 0
1
x FF xMd
rF
(54)
q Lq iq
xq
iq
(55)
As expresses (53) e (55) dos fluxos nos eixos d e q combinadas com as expresses
das tenses vd e vq (aplicadas armadura conforme a conveno adotada) permitem
qualquer anlise de transitrio na mquina sncrona (admitindo a inexistncia do
enrolamento amortecedor).
20
kq
Mkq
kd
d
d
MF
MFkd
Mkd
21
Ld LMd l1
L L l
Mq
1
q
M F M kd M Fkd LMd
M kq LMq
M d Ld LMd l1
M L L l
q
Mq
1
q
LFF LMd l F
Lkd LMd l kd
L L l
Mq
kq
kq
(56)
d Ld id M F iF M kd ikd
(57)
(58)
Ou em pu,
vf
D1 0
d
r f LMd l F p
LMd p
LMd p
rkd LMd lkd p
LMd
LMd
LMd p
LMd p
r f LMd l F p
D2
LMd p
rkd LMd lkd p LMd p
LMd p
LMd
LMd l1
De onde se pode deduzir o valor de d:
(59)
(60)
22
1 T4 T5 p T4 T6 p 2
Ld id
2
1 T1 T2 p T1 T3 p
Ld v F
1 Tkd p
2
1 T1 T2 p T1 T3 p rF
(61)
T1
1
xMd x F
rF
T2
1
x Md xkd
rkd
x x
xkd Md F
xMd x F
x x
1
T4
x F Md 1
rF
xMd x1
x x
1
T5
xkd Md 1
rkd
xMd x1
T3
1
rkd
T6
1
rkd
Tkd
x Md x F x1
xkd
xMd x1 x Md x F x1 x F
xkd
rkd
(62)
1 T4 T5 p T4 T6 p 2
X d ( p)
xd
2
p
1
2
1
3
xMd
1 Tkd p
G ( p)
2
1 T1 T2 p T1 T3 p rF
(63)
1 T4 T5 p T4 T6 p 2 1 T 'd p 1 T "d p
1 T1 T2 p T1 T3 p 2 1 T 'd 0 p 1 T "d 0 p
(64)
As novas constantes de tempo T'd0, T"d0, T'd e T"d so as quatro constantes de tempo
fundamentais em toda mquina sncrona. T"d0 a constante de tempo subtransitria
23
1 T 'd p 1 T "d p x
1 T 'd 0 p 1 T "d 0 p d
1 Tkd p
x
Md
1 T 'd 0 p 1 T "d 0 p rF
(65)
X d ( p)
id
G ( p)
vF
(66)
q Lq iq M kq ikq
(67)
(68)
Ou em pu,
24
LMq l1
1
p xq
1 lkq
r
L
l
kq
Mq
1
X q ( p)
1
1 LMq lkq p
rkq
X q ( p)
1 T "q p
1 T "q 0 p
xq
(69)
(70)
X q ( p)
iq
(71)
vd r id p d q
vq r iq p q d
v0 r L0 p i0
v r L l p i L pi L pi
F
Md
F
F
Md
d
Md
kq
F
(72)
onde:
d
e,
X d ( p)
id
G ( p)
vF
(66)
25
X q ( p)
iq
(71)
Atravs destas trs equaes podem-se deduzir dois circuitos equivalentes, um para
cada eixo, que podem ser utilizados como ajuda na anlise da mquina sncrona.
id
l1p
ikd
iF
lF
LMdp
pd
id
ikd
Lkdp
rF
iF
rkd
vF
eixo d
iq
l1p
ikq
Lkqp
LMqp
pq
rkq
iq
eixo q
xd x1 xMd
xq x1 xMq
(73)
x'd x1
xMd xF
xMd xF
(74)
26
x"d x1
xMd xF xkd
xMd xF xF xkd x1 xF
(75)
x"q x1
xMq xkq
xMq xkq
(76)
interessante notar que para os turbogeradores, que possui um rotor cilndrico, x'd e
x'q so aproximadamente iguais, e xd e xq so quase iguais.
Cturbina
Celetromag
Catrito
Cinrcia
onde:
Cturbina o conjugado aplicado pela turbina.
Cinrcia o conjugado de inrcia.
Catrito o conjugado de atrito.
(77)
27
J d
Cinercia k dt
D
C
atrito k
(78)
Onde:
J o momento de inrcia.
D o coeficiente de atrito viscoso.
k o nmero de pares de plos.
Para a determinao do conjugado eletromagntico tem-se:
Celetromag
PU
(79)
onde:
PU a potncia til fornecida (instantnea no eixo).
a velocidade angular do rotor.
A velocidade angular do rotor tambm pode ser expressa em funo da velocidade
angular do seguinte modo:
f k n
2 f 2 k n
k
onde n a freqncia de rotao.
A potncia til fornecida dada por:
(80)
28
PU vA iA vB iB vC iC vABC iABC
t
(81)
mas,
t
1
[v ABC ] [T ] [vdq0 ]
[i ABC ] [T ] [idq0 ]
[T
t
1 t
] [vdq0 ]t
(82)
Deste modo,
PU [v dq0 ]t [T 1 ]t [T ] 1 [idq0 ]
3 2 0 0
PU [v dq0 ] 0 3 2 0 [idq0 ]
0
0 3
3
PU v d id v q iq 3 v0 i0
2
t
(83)
PU
3
2
2
r id id p d q id r iq iq p q d iq 3 v0 i0
2
(84)
Desta potncia nos terminais se obtm a potncia total no eixo que foi convertida de
mecnica para eltrica.
Pode-se notar que o termo rid2 + riq2 equivale s perdas joule, idpd + idpd
corresponde a um termo armazenado no circuito magntico e o termo 3v0i0
corresponde disperso. Assim,
PU
3
q id d iq
2
(85)
3
k d iq q id
2
(86)
29
Cturbina
J d D
3
k d iq q id
k dt k
2
(87)
A variao do ngulo entre um eixo fixo no rotor e um vetor de referncia que gira
com a velocidade sncrona, s, dada por:
d
(t ) s
dt
(88)
E (87) torna-se:
Cturbina
J d 2 D
d 3
2 s
k d iq q id
k dt
k
dt 2
(89)
vd r id p d q
vq r iq p q d
(90)
d Ld id M F iF
q Lq iq
(91)
vd r id Lq iq r id xq iq
vq r iq Ld id M F iF r iq xd id eq
(92)
30
Vq r I q xd I d Eq
(93)
Eq Vq xq Vd r
I d
r 2 xd xq
I Eq Vq r Vd xd
q
r 2 xd xq
(94)
(95)
Eq Vd xq Vq r r Vd Vq Vd Vq xq xd
2
r 2 xd xq
(96)
Fazendo:
Vq V cos
Vd V sen
2
2
2
Vd Vq V
V V V 2 cos sen 1 2 V 2 sen 2
d q
(97)
(98)
31
Eq V
xd
sen
V 2 xq xd
2 xd xq
sen 2
(99)
A potncia tambm pode ser expressa em ternos da tenso no eixo de quadratura E'q
atrs da reatncia transitria, da tenso terminal V e do ngulo entre estas duas
tenses. A expresso similar equao (99) exceto que a tenso Eq e a reatncia xd
so substitudas por E'q e xd. O ngulo o mesmo em ambos os casos porque tanto
E'q quanto Eq esto sobre o eixo em quadratura. Deste modo,
E ' q V
x' d
sen
V 2 xq x' d
2 x' d x q
sen 2
(100)
Uma simplificao pode ser feita se o segundo termo de (100) for desprezado.
Freqentemente esta simplificao levada um passo adiante se transformando no
modelo clssico da mquina sncrona para estudos de estabilidade como mostra a
Figura 11.
x'd
Ed
32
r 0
p d p q 0
(66)
vd q
vq d
v F rF iF p F
(101)
d LMd l1 id LMd iF
q LMq l1 iq
F LMd l F iF LMd id
(102)
xMd v F
x
x
rF iF Md Md p F
rF
rF
rF
x xF
xMd v F
xMd
xMd iF Md
p F
xMd xF
rF
rF
xMd v F
xMd
xMd iF T 'd 0
p F
rF
x
x
Md
F
(103)
A tenso e'q, utilizada para calcular os valores iniciais das correntes transitrias, pode
ser expressa atravs de:
e' q
MF
LFF
LMd
LMd l F
(104)
33
e' q
xMd v F
xMd iF T 'd 0 p
rF
xMd v F
xMd iF T 'd 0 e' q p
rF
(105)
F LMd id
LMd l F
F xMd id
xMd xF
(106)
rF
x
x
Md
F
xMd v F xMd F
xMd v F e' q
xMd v F
e' q xd x' d id T ' d 0 e' q p
rF
(107)
e'q p
xMd vF
1
xd x'd id e'q
T 'd 0
rF
(108)
vq d
vq LMd iF LMd l1 id
Aplicando (106) em (109) tem-se:
(109)
34
vq d
F xMd id
vq xMd
xMd x1 id
xMd x F
x F
x
i
vq Md
Md d xMd x1 id
xMd xF xMd xF
2
e'q
xMd 2
vq
id
xMd x1
xMd x F
vq e'q id xd x'd xd
(110)
(111)
Deste modo, combinando (108) e (111) pode-se deduzir um diagrama de blocos cuja
sada vq. Se a relao para vq apresentada em (101) for acrescentada, a sada para o
diagrama de blocos ser d. Tambm utilizando a equao para q presente em (102)
um outro diagrama de blocos pode ser montado, como mostra a Figura 12.
xMd
rF
+
+
1
T 'd 0
1
p
+
+
vF
iq
-vq
xd
xd-xd
xq
id
35
id
vF
iq
1 T 'd p
1 T 'd 0 p
xd
xMd
rF
xq
1 T "d p
1 T "d 0 p
1
1 T 'd 0 p
Tkd p
1 T "d 0 p
1 T "q p
1 T "q 0 p
12. BIBLIOGRAFIA
ANDERSON, P. M.; FOUAD, A. A. Power system control and stability. Ames:
Iowa State University Press, 1977, 464 p.
ADKINS, B. The general theory of electrical machines. London: Chapman & Hall,
1957, 236 p.
DE MELLO, F. P. Dinmica das mquinas eltricas I. Rio de Janeiro:
ELETROBRS, 1979. 223 p. (Curso de engenharia eltrica em sistemas de
potncia srie P.T.I. v.4).
FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY Jr., C. Electric machinery: The dynamics and
statics of electromechanical energy conversion. New York: McGraw-Hill, 2 ed.,
1961, 568 p.
JORDO, R. G. Mquinas sncronas. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos
Editora, 1980, 215 p.
KIMBARK, E. W. Power system stability: Synchronous machines. New York:
Dover Publications, 1956, 322 p.
PENTEADO Jr., A. A. Teoria Geral das Mquinas Eltricas PEA 5751. Notas
de aula. So Paulo, 2000.