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PEA 5731

Anlise de Redes Eltricas: Conceituao e Mtodos


Computacionais

Reviso dos Modelos de Geradores

Trabalho apresentado Disciplina PEA


5731
Aluno: Cassiano Lobo Pires n 336 33 24

So Paulo
Setembro 2003

SUMRIO
1.

INTRODUO ....................................................................................................................... 1

2.

A MQUINA SNCRONA IDEAL ....................................................................................... 1

3.

CLCULO DAS INDUTNCIAS ......................................................................................... 6

4.

TRANSFORMAES DE PARK......................................................................................... 9

4.1

Transformaes para correntes .................................................................................................. 9

4.2

Transformao para tenso ...................................................................................................... 11

5.

EQUAES DA MQUINA SNCRONA ......................................................................... 13

6.

VALORES EM PU ................................................................................................................ 16

7.

MQUINA SNCRONA EM REGIME TRANSITRIO................................................. 18

8.

EFEITO DO ENROLAMENTO AMORTECEDOR......................................................... 20

9.

REATNCIAS DA MQUINA SNCRONA ..................................................................... 24

10.

EQUAES MECNICA E ELETROMECNICA ........................................................ 26

11.

MODELOS DE GERADORES PARA ESTUDOS DINMICOS .................................... 29

12.

BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................... 35

1. INTRODUO
A mquina sncrona aquela onde as correntes alternadas so impostas ou obtidas de
um conjunto de enrolamentos (armadura) e a corrente contnua imposta em um
outro conjunto de enrolamentos (o campo). O enrolamento de armadura,
normalmente localizado no estator, produz um campo magntico girante. O campo
do estator gira velocidade sncrona. O torque produzido atravs da interao dos
campos do estator e do rotor quando o rotor tambm gira velocidade sncrona.

2. A MQUINA SNCRONA IDEAL


A
C

A
q
Figura 1 - Esquema da mquina sncrona

Hipteses adotadas:
a) Mquina sem enrolamento amortecedor;
b) Observador no enrolamento de campo (indutor);
c) Mquina girando em sentido anti-horrio;
d) Conveno adotada para o equacionamento do indutor e induzido: receptor.
As caractersticas essenciais de uma mquina trifsica so mostradas na Figura 1. No
estator esto os trs enrolamentos A, B e C distribudos um em cada fase e so
simbolizados pelo enrolamento correspondente. Os eixos magnticos dos
enrolamentos de cada fase coincidem com os eixos de cada bobina. No rotor est o
enrolamento de campo (corrente contnua) F. A possibilidade de outros circuitos

eltricos formados pelas barras amortecedoras na mquina prtica ser ignorada por
enquanto para permitir uma maior concentrao nos eventos mais importantes.
O rotor tem dois eixos de simetria, o polar, ou direto (d) e o interpolar, ou em
quadratura (q). Para uma mquina sncrona de plos salientes, o fluxo magntico
encontra permencias diferentes nos dois eixos. Mesmo em um rotor cilndrico h
diferenas nos dois eixos criadas na maior parte por ranhuras relativamente grandes
para o enrolamento de campo. Os eixos d e q giram com o rotor, enquanto que os
eixos magnticos das trs fases do estator continuam fixas.
No instante mostrado na Figura 1, o ngulo do eixo da fase A ao eixo d. O ngulo
correspondente do eixo da fase B para o eixo d +240 (ou -120) e o ngulo da
fase C para o eixo d +120.
Conforme o rotor gira, varia com o tempo. Com uma velocidade angular constante,

(1)

Para expandir a anlise, a mquina idealizada ignorando a saturao, histerese e


correntes induzidas. Assim, os circuitos acoplados so lineares e as superposies so
aplicveis. Assume-se que a fora magneto motriz no espao e as ondas de fluxo so
senoidalmente distribudas.
Todos os circuitos A, B, C e F possuem suas prprias resistncias e suas indutncias
prprias e mtuas em relao a todos os outros circuitos. Alm disto, as indutncias
mtuas e prprias associadas aos circuitos do estator so funes da posio do rotor,
variando periodicamente conforme o rotor gira.
Para a anlise da mquina idealizada, as relaes entre tenso e corrente so escritas
da seguinte maneira:

v A
v
B

vC
v F

rA i A p A
rB iB p B
rC iC p C
rF iF p F

(2)

onde:
vA,B,C so as tenses nos enrolamentos A,B e C.
iA,B,C so as correntes nos enrolamentos A,B e C.

A,B,C so os fluxos concatenados nos enrolamentos A,B e C.


rA,B,C so as resistncias por fase.
Analogamente para o enrolamento F.

Figura 2 Conveno de corrente e tenso na bobina

Os fluxos concatenados podem ser expressos em funo das correntes em todos os


enrolamentos:

A L AA
L
B BA
C LCA

F LFA

LAB
LBB

LAC
LBC

LCB
LFB

LCC
LFC

L AF i A
LBF iB

LCF iC

LFF iF

(3)

onde:
Lij so as indutncias prprias das fases e enrolamento de campo, e indutncias
mtuas entre as fases e o campo.
O conjunto de equaes diferenciais (2) e (3) permite resolver qualquer problema de
transitrio eltrico na mquina, conhecidos os parmetros Lij. A determinao das

expresses das indutncias facilitada considerando os eixos direto (d) e em


quadratura (q) nos quais as relutncias (e permencias) so bem conhecidas.
Assim, considerando a definio de indutncia por exemplo, a indutncia prpria da
fase A pode ser dada por:
LAA

A
iA

(4)

onde:

A o fluxo total concatenado com o enrolamento A (fluxo mtuo, com circuito


magntico comum ao estator a ao rotor, mais fluxo de disperso, ou seja, aquele
produzido em A e que no atravessa o entreferro).
Excitada apenas a fase A com iA (senoidal) aplica-se ao circuito magntico uma fora
magneto motriz A cujo eixo coincide com o da fase A e de amplitude varivel no
tempo:
A N A i Amx sen Amx sen

(5)

onde NA o nmero de espiras do enrolamento da fase A.


Pode-se decompor A nos eixo d e q do seguinte modo:

dAsen

Adq

dAcos

Figura 3 Decomposio da fora magneto motriz nos eixos d e q

Sendo Pd e Pq as permencias do circuito magntico (atravs do entreferro) segundo


os eixos d e q, d e q produzem os seguintes fluxos por plo:

dA Pd d Pd A cos

qA Pq q Pq A sen

(6)

A parte destes fluxos no entreferro dA e qA, concatenada com a bobina A


representada pelas respectivas projees no eixo desta bobina. Deste modo,
q

qAsen A
dAcos

Figura 4 Projeo dos fluxos na bobina A

AA dA cos qA sen

P cos
P P

AA A Pd cos 2 Pq sen 2
AA A
AA A

d
d

Pq 1 cos 2
Pq cos 2

P Pq Pd Pq
cos 2
AA A Pq d
2
2 2

Pd Pq Pd Pq


cos 2
AA A
2 2

(7)

Da mesma forma, o fluxo produzido por iA concatenado com a fase B igual a:

P Pq Pd Pq


cos(2 120)
BA A d
2 2

(8)

E o fluxo produzido por iA concatenado com a fase C igual a:


Pd Pq Pd Pq


cos(2 120)
CA A
2 2

Analogamente,

(9)

FA A Pd cos

(10)

3. CLCULO DAS INDUTNCIAS


A indutncia prpria da fase A LAA, considerando NA = NB = NC, dada por:

LAA

A
iA

N A Atotal N A Atotal

iA
A

(11)

Mas,

Atotal AA disp

(12)

onde disp o fluxo produzido pela fase A que no atravessa o entreferro.


Aplicando (7) e (12) em (11),

LAA
LAA

N A disp
iA

2 Pd Pq Pd Pq

cos 2
N A
2 2

2
2

N A Pd Pq N A Pd Pq
l A

cos 2
2
2

(13)

onde lA a indutncia de disperso da bobina A.


Separando os termos constantes do termo que varia de acordo com a segunda
harmnica tem-se:

LAA

LM

LS

Figura 5 Separao dos termos da indutncia LAA

LAA LS LM cos 2

(14)

Analogamente, a indutncia mtua entre as fases do estator pode ser expressa do


seguinte modo:

L AB

BA
iA

N A BAtotal N A BAtotal

iA
A

BAtotal BA dispAB

N A dispAB N A 2 Pd Pq N A 2 Pd Pq

L AB

cos 2 120

iA
4
2

(15)

Fazendo,

MS

LS l A N A dispAB

2
iA

(16)

Tem-se:
LAB M S LM cos(2 120)

(17)

LAC M S LM cos(2 120)

(18)

Para a fase C,

A indutncia mtua entre o estator e o rotor dada desenvolvendo (10):

LAF M F cos

(19)

M F N A N F Pd

(20)

onde:

Os valores das indutncias pode ser assim definidos:


Indutor (prpria):

LFF N F Pd
2

Induzido (prprias):

LAA LS LM cos 2

LBB LS LM cos(2 120)


L L L cos(2 120)
S
M
CC
Indutor e induzido:

LAF LFA M F cos

LBF LFB M F cos( 120)


L L M cos( 120)
FC
F
CF
Induzido (mtuas)

LAB LBA M S LM cos(2 120)

LAC LCA M S LM cos(2 120)


L L M L cos 2
CB
S
M
BC
A caracterstica mais importante deste conjunto de equaes que as indutncias
apresentam variaes em funo de resultando, de acordo com (2), em equaes
diferenciais a parmetros variveis. Deseja-se expressar estas equaes diferenciais
em equaes diferenciais a parmetros constantes.
A idia dividir a fora magneto motriz total do estator em componentes ao longo do
eixo direto e do eixo em quadratura atravs das transformaes de R. H. Park.
A substituio proposta facilmente percebida quando se trabalha com a mquina
sncrona com induzido girante.

Figura 6 Transformao do sistema ABC para o sistema dq

Nota-se atravs da Figura 6 que o enrolamento de campo estacionrio em ambos os


casos e portanto, no precisa ser modificado.

4. TRANSFORMAES DE PARK
4.1 Transformaes para correntes
As correntes axiais id e iq so definidas como as correntes que circulado nas bobinas
fictcias, situadas sobre os eixos e tendo um mesmo nmero de bobinas por fase,
produzem a mesma distribuio de f.m.m. que as correntes reais iA, iB e iC.
Assim, projetando-se as foras magneto motrizes no eixo dq tem-se:

d A cos B cos( 120) C cos( 120)

q A sen B sen( 120) C sen( 120)

(21)

A N A i A

B N B i B
N i
C
C
C

(22)

d N d i d

q N q i q

(23)

com,

E para o sistema dq :

Adotando,

10

NT

N A N B N C 3

N N NT
q
d
2

(24)

Igualando (21) e (23), levando em considerao (22) e (24),

NT
i A cos iB cos( 120) iC cos( 120)
3
NT
i A sen iB sen( 120) iC sen( 120)
3

NT
id
2
NT
iq
2

(25)

Trs variveis esto presentes no sistema ABC. Em um caso geral, trs variveis
devem aparecer no sistema dq. Como as duas correntes id e iq produzem o campo
magntico exato, a terceira corrente no deve produzir campo no entreferro. Esta
condio pode ser satisfeita atravs de:
i0

i A iB iC
3

(26)

A corrente i0 corresponde corrente de seqncia zero no mtodo das componentes


simtricas. Quando as correntes de fase esto balanceadas e sua soma for nula, i0
tambm deve ser nula.
Assim, na forma matricial tem-se:

id
cos cos( 120) cos( 120) i A
2

iq 3 sen sen( 120) sen( 120) iB
i
1 2
iC
12
12
0
[idq0 ] [T ] [i ABC ]

(27)

cos
sen
1 id
i A
i cos( 120) sen( 120) 1 i
B
q
iC cos( 120) sen( 120) 1 i0
[i ABC ] [T ]1 [idq0 ]

(28)

11

4.2 Transformao para tenso


Para definir completamente a onda de fluxo que em um instante determinado existe
no entreferro deve-se conhecer uma magnitude e um ngulo. Uma alternativa
expressar a onda de fluxo em termos dos seus componentes de eixo direto de eixo em
quadratura Md e Mq. Na prtica, este processo o melhor para se representar o
valor instantneo do fluxo.
Segundo a terminologia de R. H. Park, cada um dos componentes Md e Mq que so
utilizados para representar o fluxo no entreferro se subentende ser o fluxo
concatenado com uma bobina sobre o eixo correspondente.
Supondo conhecidos os componentes de fluxo concatenado Md e Mq pode-se
determinar a tenso induzida em uma bobina e deduzir a equao da tenso do
circuito do induzido. A tenso induzida na bobina A depende do valor dos
componentes do fluxo concatenado e da sua posio angular , uma vez que a tenso
diminui quando o eixo da bobina est defasado em relao ao eixo do fluxo. A tenso
induzida por Md p(Mdcos) e a tenso induzida por Mq p(Mqsen). A
tenso interna que se ope tenso induzida pelo fluxo fundamental do entreferro :
p Md cos Md sen

(29)

O fluxo no entreferro produzido pela ao combinada das correntes nos


enrolamentos do estator e do rotor. As correntes do induzido produzem fluxos locais
que no cruzam o entreferro mas esto concatenados com a fase A. A corrente iA
produz uma queda de tenso pelas reatncias de disperso lApiA, onde lA a
indutncia de disperso da fase A. As correntes iB e iC produzem nesta bobina,
respectivamente, uma queda de tenso -lMpiB e -lMpiC, onde lM representa a parte da
indutncia mtua entre as bobinas do induzido correspondente ao fluxo que no
cruza o entreferro. Estas duas ltimas quedas de tenso possuem um sinal negativo
porque as bobinas esto defasadas de 120 entre si. Pode-se considerar com
aproximao suficiente que as indutncias lA e lM no dependem da posio do rotor.

12

A tenso terminal na fase A igual soma da tenso interna produzida pelo fluxo
fundamental do entreferro, das quedas produzidas pelos fluxos locais do induzido e
pela resistncia rAiA. Deste modo, a equao ser a seguinte:
v A p Md cos Mq sen rA l A p i A lM piB lM piC

(30)

Utilizando a relao (26) e o valor de iA dado por (28), tem-se:

v A p Md cos Mq sen l A p id cos iq sen i0


l M p3 i0 i A rA id cos iq sen i0

v A p Md cos Mq sen l A p id cos iq sen i0


3 l M pi0 l M p id cos iq sen i0 rA id cos
rA iq sen rA i0
v A p Md cos Mq sen l A l M p id cos iq sen i0
3 l M pi0 rA id cos rA iq sen rA i0

v A p Md l1 id rA id cos p Mq l1 iq rA iq sen
l1 3 l M pi0 rA i0

v A p d rA id cos p q rA iq sen l0 pi0 rA i0

(31)

De onde as seguintes grandezas foram introduzidas:

l1 l A l M
l0 l1 3 l M

d Md l1 id
q Mq l1 iq

(32)

As magnitudes d e q so os fluxos totais concatenados com uma bobina de


induzido situada sobre o eixo direto ou sobre o eixo em quadratura, e produzidos
pelo fluxo fundamental de entreferro e pelas disperses no induzido; l1 a indutncia
efetiva de disperso de qualquer uma das bobinas axiais e produz um fluxo

13

concatenado devido disperso. l0 o que se chama, como foi dito, de indutncia de


seqncia zero e produz um fluxo de disperso.
Mas, segundo R. H. Park,

v A vd cos vq sen v0

(33)

Assim, desenvolvendo (31) e aplicando a relao apresentada em (1) tem-se:

v A p d cos t d sen t rA id cos t

p q sen t q cos t rA iq sen t rA l0 p i0

v A p d q rA id cos( t ) p q d rA iq sen( t )

rA l0 p i0

(34)

O que vale analogamente para as fases B e C.


Assim,

vd p d q rA id

vq p q d rA iq

v0 rA l0 p i0

(35)

As tenses pd e pq so conhecidas como tenses variacionais e d e q so


conhecidas como tenses mocionais. Em muitos problemas as tenses variacionais
so pequenas se comparadas s tenses mocionais.

5. EQUAES DA MQUINA SNCRONA


Retomando (2) porm em sua forma matricial tem-se:
[v ABC ] r [i ABC ] p[ ABC ]

(36)

vF r iF p F

(37)

E,

Retomando tambm (28),

14

[i ABC ] [T ]1 [idq0 ]

(28)

Aplicando as transformaes de Park tambm para as tenses terminais e fluxos


concatenados obtm-se:

[v ABC ] [T ]1 [vdq0 ]

(38)

[ ABC ] [T ]1 [ dq0 ]

(39)

Substituindo (28), (38) e (39) em (36), obtm-se:

[T ]1 [vdq0 ] r [T ]1 [idq0 ] p [T ]1 [ dq0 ]

(40)

Multiplicando todos os membros de (40) por [T],

[vdq0 ] r [idq0 ] [T ] [T ]1 p[ dq0 ] [T ] p[T ]1 [ dq0 ]


3 2 0 d
0
2

[vdq0 ] r [idq0 ] p[ dq0 ] 3 2 0 0 q


3
0
0 0 0
q
[vdq0 ] r [idq0 ] p[ dq0 ] d
0

(41)

Deste modo, incluindo (37) tem-se o seguinte conjunto de equaes:

vd r id p d q

vq r iq p q d

v0 r i0 p 0
v r i p
F
F
F
F

(42)

Comparando (42) com (35) pode-se notar a semelhana entre estas equaes.
Retomando (3), mas separando os fluxos concatenados das fases A, B e C do fluxo
concatenado do indutor tem-se:

15

i
L AC L AF A
i
LBB LBC LBF B
i
LCB LCC LCF C
iF
[ ABC ] [ L3 ] [i ABC ] [ L3 F ] [iF ]

(43)

i A
i
F LFA LFB LFC LFF B
iC

iF
[ F ] [ L3 F ]t [i ABC ] [ LFF ] [iF ]

(44)

A L AA
L
B BA
C LCA

L AB

Substituindo (28) e (39) em (43) e (44) obtm-se:


1
1

[T ] [ dq0 ] [ L3 F ] [T ] [idq0 ] [ L3 F ] [iF ]

t
1

[ F ] [ L3 F ] [T ] [idq0 ] [ LFF ] [iF ]

(45)

Aps alguns clculos e substituies trigonomtricas chega-se em:

d Ld id M F iF
L i
q
q
q
0 L0 i0

L i 3 M i
FF
F
F
d
F
2

(46)

onde:
3

Ld LS M S 2 LM

Lq LS M S LM
2

L0 LS 2 M S

Relembrando que as indutncias LS, LM e MS so as mesmas encontradas em (14) e


(16).

16

Nota-se que as equaes (42) e (46) so vlidas para o modelo de Park e substituem
as equaes clssicas (36), (37), (43) e (44) com a vantagem de serem equaes
diferenciais a parmetros constantes (Ld, Lq, L0, MF e LFF). Nota-se tambm que para
o enrolamento indutor (campo, F) nada muda.
importante observar tambm que todo o equacionamento feito at agora no leva
em considerao o enrolamento amortecedor.

6. VALORES EM PU
Vantagens do sistema pu:
a) Torna a comparao entre as vrias mquinas muito mais fcil.
b) Acaba com o nmero de espiras.
c) Reduz o nmero de parmetros na matriz de indutncias.
1

iB1

iB2

total

Figura 7 Duas bobinas

A indutncia prpria de base da bobina 1 LB1 dada, considerando o tempo de base


igual a 1 segundo, por:

di1
v1 L1
dt

iB1

v B1 LB1
1

v B1

LB1 i Z B1
B1

(47)

Analogamente, a indutncia mtua de base entre as bobinas 1 e 2 MB12 dada por:

17

di1
v2 M 12
dt

iB1

v B 2 M B12
1

vB 2

M B12 i
B1

(48)

A indutncia prpria L1 pode equacionada atravs do fluxo total concatenado com a


bobina 1 1 do seguinte modo:

L1

1
i1

N1 total N1 1 dis

i1
i1

1 N1 i1 total Rtotal

N
L1 1 1 disp

2
2
N1
N1
L1

R1 Rdisp

L1 LM 1 l1

(49)

onde Rtotal a relutncia total.


Trabalhando com valores em pu,

L1 pu

L1
L l
M1 1
LB1
LB1

M 12 pu

M 12
M B12

LM 1 pu

N1 R1
LB1

M 12 pu
LM 1 pu
M 12 pu

N1 N 2

R1

M B12

LM 1 pu M 12 pu

(50)

Nota-se atravs de (50) que N1 = N2 e que a relutncia a mesma tanto para LM1pu e
M12pu.

18

7. MQUINA SNCRONA EM REGIME TRANSITRIO


Retomando as equaes da mquina sncrona segundo o sistema dq0, tem-se:

vd r id p d q

vq r iq p q d

v0 r i0 p 0
v r i p
F
F
F
F

(42)

d Ld id M F iF
L i
q
q
q
0 L0 i0

L i 3 M i
FF
F
F
d
F
2

(46)

Usando os valores em pu, as seguintes relaes so vlidas:

Ld LMd l1

M F LMd
L L l
Mq
1
q

(51)

onde:
LMd est associada ao fluxo mtuo no eixo d, LMq est associada ao fluxo mtuo no
eixo q e l1 a indutncia efetiva de disperso de qualquer uma das bobinas axiais.
As magnitudes v0 e i0 esto relacionadas entre si independentemente das outras e em
muitos casos s preciso utilizar as tenses e correntes axiais.
Em muitos problemas, no necessrio calcular a corrente iF que pode ser eliminada
das equaes (42) e (46). Deste modo, o fluxo concatenado d pode ser reescrito, em
funo de id e vF.
Reescrevendo a equao de d, presente em (46) e a equao de vF, presente em (42)
tem-se:

19

d LMd l1 id LMd iF

vF rF LMd LFF p iF LMd pid

(52)

Eliminando iF, tirada da equao de vF em (52) e substituindo na equao para d,


obtm-se:

v F LMd pid
LMd l1 id

p
Md
FF
F

1 T ' d p xd
xMd
d
id
vF
1 T 'd 0 p
rF 1 T 'd 0 p

d LMd

X d ( p)

id

G ( p)

vF

(53)

Onde Xd(p) conhecida como impedncia operacional.


O termo T'd e T'd0 so conhecidos respectivamente pela constante de tempo
transitria com a armadura em curto e constante de tempo transitria com a armadura
em circuito aberto. Seus valores so dados atravs de:
T 'd

1 x FF xd x1

rF
xMd x1

T 'd 0

1
x FF xMd
rF

(54)

De forma anloga, pode-se escrever para o eixo q uma expresso semelhante:

q Lq iq

xq

iq

(55)

As expresses (53) e (55) dos fluxos nos eixos d e q combinadas com as expresses
das tenses vd e vq (aplicadas armadura conforme a conveno adotada) permitem
qualquer anlise de transitrio na mquina sncrona (admitindo a inexistncia do
enrolamento amortecedor).

20

8. EFEITO DO ENROLAMENTO AMORTECEDOR


Os enrolamentos amortecedores reagem s variaes de fluxo concatenado
interferindo obviamente nos transitrios eltricos e mecnicos da mquina sncrona.
Desta forma, provocam alteraes nas equaes de Park anteriormente apresentadas,
que sob seu efeito devem representar os fenmenos subtransitrios por eles causados.
Genericamente o enrolamento amortecedor pode ser representado por m bobinas
curto-circuitadas no eixo d e n bobinas curto-circuitadas no eixo q. Mantendo as
convenes anteriormente adotadas, as m + n bobinas, fixas em relao aos plos
devem ser representadas por enrolamentos estacionrios, assim como o indutor (F).
Entretanto, as expresses que resultam nas impedncias operacionais para este
sistema so equaes diferenciais e de ordem elevada (m e n), de resoluo
trabalhosa.
Por esta razo, suficientemente preciso trabalhar com uma particularizao,
admitindo dois enrolamentos amortecedores, um para cada eixo, conforme mostra a
Figura 8.

kq
Mkq

kd
d

d
MF

MFkd
Mkd

Figura 8 Incluso dos enrolamentos amortecedores

Em pu, as relaes presentes em (51) podem ser expandidas da seguinte maneira:

21

Ld LMd l1
L L l
Mq
1
q
M F M kd M Fkd LMd

M kq LMq

M d Ld LMd l1
M L L l
q
Mq
1
q
LFF LMd l F

Lkd LMd l kd
L L l
Mq
kq
kq

(56)

Novamente com a inteno de eliminar a corrente do indutor iF e tambm a corrente


do enrolamento amortecedor do eixo direto ikd da equao do fluxo concatenado d,
este ser escrito atravs da combinao das seguintes equaes:

d Ld id M F iF M kd ikd

v F M F pid rF LFF p iF M Fkd pikd


v 0 M pi M pi r L p i
kd
d
Fkd
F
kd
kd
kd
kd

(57)

d LMd l1 id LMd iF LMd ikd

v F LMd pid rF LMd l F p iF LMd pikd


0 L pi L pi r L l p i
Md
d
Md
F
kd
Md
kd
kd

(58)

Ou em pu,

Para o clculo da impedncia operacional Xd(p) e da funo G(p), deve-se calcular a


corrente id que dada pelo quociente entre os dois seguintes determinantes:

vf
D1 0
d

r f LMd l F p
LMd p

LMd p
rkd LMd lkd p

LMd
LMd

LMd p
LMd p
r f LMd l F p

D2
LMd p
rkd LMd lkd p LMd p

LMd p
LMd
LMd l1
De onde se pode deduzir o valor de d:

(59)

(60)

22

1 T4 T5 p T4 T6 p 2
Ld id
2
1 T1 T2 p T1 T3 p

Ld v F
1 Tkd p

2
1 T1 T2 p T1 T3 p rF

(61)

Os valores das constantes T esto expressas em funo das reatncias:

T1

1
xMd x F
rF

T2

1
x Md xkd
rkd

x x
xkd Md F
xMd x F

x x
1
T4
x F Md 1
rF
xMd x1
x x
1
T5
xkd Md 1
rkd
xMd x1
T3

1
rkd

T6

1
rkd

Tkd

x Md x F x1
xkd
xMd x1 x Md x F x1 x F

xkd
rkd

(62)

A impedncia operacional Xd(p) e a funo G(p) podem ser retiradas de (61):

1 T4 T5 p T4 T6 p 2
X d ( p)
xd
2

p
1
2
1
3

xMd
1 Tkd p
G ( p)

2
1 T1 T2 p T1 T3 p rF

(63)

De onde as novas constantes de tempo so dadas pelas seguintes identidades:

1 T4 T5 p T4 T6 p 2 1 T 'd p 1 T "d p

1 T1 T2 p T1 T3 p 2 1 T 'd 0 p 1 T "d 0 p

(64)

As novas constantes de tempo T'd0, T"d0, T'd e T"d so as quatro constantes de tempo
fundamentais em toda mquina sncrona. T"d0 a constante de tempo subtransitria

23

de eixo direto em circuito aberto e T"d a constante de tempo subtransitria de eixo


direto em curto circuito.
Os valores destas constantes de tempo podem ser calculados exatamente resolvendo
as equaes quadrticas. Normalmente, estes valores so calculados fazendo uma
nova aproximao, baseada no fato que a resistncia em pu do enrolamento de
amortecedor (kd) muito maior que a do enrolamento de excitao (F). T2 e T3 so
muito menores que T1, e o primeiro membro da segunda equao de (64) difere muito
pouco de (1+T1p)(1+T3p). Deste modo, T'd0 e T"d0 so aproximadamente iguais a T1
e T3 respectivamente. De forma similar, T'd e T"d so aproximadamente iguais a T4 e
T6. Assim, (63) fica:
X d ( p)
G ( p)

1 T 'd p 1 T "d p x
1 T 'd 0 p 1 T "d 0 p d

1 Tkd p
x
Md
1 T 'd 0 p 1 T "d 0 p rF

(65)

Deste modo, o fluxo d agora pode ser escrito da seguinte forma:

X d ( p)

id

G ( p)

vF

(66)

Para o eixo q, eliminando a corrente ikq, so vlidas as seguintes relaes:

q Lq iq M kq ikq

vkd 0 M kd piq rkq Lkq p ikq

(67)

q LMq l1 iq LMq ikq

0 LMq piq rkq LMq lkq p ikq

(68)

Ou em pu,

O valor da impedncia operacional Xq(p) obtido eliminando-se ikq das equaes


presentes em (68):

24

LMq l1
1
p xq
1 lkq

r
L

l
kq
Mq
1

X q ( p)
1
1 LMq lkq p
rkq

X q ( p)

1 T "q p
1 T "q 0 p

xq

(69)

(70)

Onde T"q0 a constante de tempo subtransitria do eixo em quadratura em circuito


aberto e T"q a constante de tempo subtransitria do eixo em quadratura em curto
circuito.
E o fluxo q pode ser dado por:

X q ( p)

iq

(71)

9. REATNCIAS DA MQUINA SNCRONA


Reescrevendo as equaes da mquina sncrona, considerando os enrolamentos
amortecedores e todos os valores em pu tm-se:

vd r id p d q

vq r iq p q d

v0 r L0 p i0
v r L l p i L pi L pi
F
Md
F
F
Md
d
Md
kq
F

(72)

onde:

d
e,

X d ( p)

id

G ( p)

vF

(66)

25

X q ( p)

iq

(71)

Atravs destas trs equaes podem-se deduzir dois circuitos equivalentes, um para
cada eixo, que podem ser utilizados como ajuda na anlise da mquina sncrona.

id

l1p

ikd

iF

lF

LMdp

pd
id

ikd
Lkdp

rF
iF

rkd

vF
eixo d

iq

l1p

ikq

Lkqp

LMqp

pq

rkq
iq

eixo q

Figura 9 - Circuito equivalente para os eixos direto e em quadratura

Atravs do circuito equivalente da mquina sncrona pode-se tirar as reatncias da


mquina sncrona.
As reatncias sncronas de eixo direto e do eixo em quadratura so dadas por:

xd x1 xMd

xq x1 xMq

(73)

A reatncia transitria de eixo direto dada atravs de:

x'd x1

xMd xF
xMd xF

A reatncia subtransitria de eixo direto dada por:

(74)

26

x"d x1

xMd xF xkd
xMd xF xF xkd x1 xF

(75)

A reatncia subtransitria do eixo em quadratura dada atravs de:

x"q x1

xMq xkq
xMq xkq

(76)

interessante notar que para os turbogeradores, que possui um rotor cilndrico, x'd e
x'q so aproximadamente iguais, e xd e xq so quase iguais.

10. EQUAES MECNICA E ELETROMECNICA


As equaes mecnica e eletromecnica fazem a interface na mquina sncrona entre
as equaes eltricas e a ao da turbina e/ou alteraes da rede eltrica, sendo por
essa razo igualmente importantes por exemplo, para estudos de estabilidade.
A conveno adotada para a equao mecnica a do "receptor mecnico", isto
potncia mecnica fornecida mquina sncrona pela turbina.

Cturbina

Celetromag
Catrito

Cinrcia

Figura 10 Conjugados na mquina sncrona

Assim, de acordo com a Figura 10,


Cturbina Cinrcia Catrito Celetromag

onde:
Cturbina o conjugado aplicado pela turbina.
Cinrcia o conjugado de inrcia.
Catrito o conjugado de atrito.

(77)

27

Celetromag o conjugado eletromagntico da mquina.


Com,

J d

Cinercia k dt

D
C

atrito k

(78)

Onde:
J o momento de inrcia.
D o coeficiente de atrito viscoso.
k o nmero de pares de plos.
Para a determinao do conjugado eletromagntico tem-se:
Celetromag

PU

(79)

onde:
PU a potncia til fornecida (instantnea no eixo).
a velocidade angular do rotor.
A velocidade angular do rotor tambm pode ser expressa em funo da velocidade
angular do seguinte modo:

f k n
2 f 2 k n
k
onde n a freqncia de rotao.
A potncia til fornecida dada por:

(80)

28

PU vA iA vB iB vC iC vABC iABC
t

(81)

mas,

t
1

[v ABC ] [T ] [vdq0 ]

[i ABC ] [T ] [idq0 ]

[T
t

1 t

] [vdq0 ]t

(82)

Deste modo,

PU [v dq0 ]t [T 1 ]t [T ] 1 [idq0 ]
3 2 0 0
PU [v dq0 ] 0 3 2 0 [idq0 ]
0
0 3
3
PU v d id v q iq 3 v0 i0
2
t

(83)

Substituindo as expresses para vd, vq e v0 j desenvolvidas e presentes em (42) vem:

PU

3
2
2
r id id p d q id r iq iq p q d iq 3 v0 i0
2

(84)

Desta potncia nos terminais se obtm a potncia total no eixo que foi convertida de
mecnica para eltrica.
Pode-se notar que o termo rid2 + riq2 equivale s perdas joule, idpd + idpd
corresponde a um termo armazenado no circuito magntico e o termo 3v0i0
corresponde disperso. Assim,
PU

3
q id d iq
2

(85)

Aplicando (80) e (85) em (79) tem-se:


Celetromag

3
k d iq q id
2

Desta forma, aplicando (86) e (78) em (77) tem-se:

(86)

29

Cturbina

J d D
3

k d iq q id
k dt k
2

(87)

A variao do ngulo entre um eixo fixo no rotor e um vetor de referncia que gira
com a velocidade sncrona, s, dada por:
d
(t ) s
dt

(88)

E (87) torna-se:

Cturbina

J d 2 D
d 3
2 s
k d iq q id
k dt
k
dt 2

(89)

Estas expresses completam o conjunto necessrio para a anlise de problemas


dinmicos ligados estabilidade da mquina sncrona.

11. MODELOS DE GERADORES PARA ESTUDOS DINMICOS


Durante o estudo dos problemas prticos das mquinas sncronas , em geral, mais
conveniente conservar as magnitudes vd e vq em vez de utilizar as equaes presentes
em (72). Deste modo, retomando as expresses de tenso e fluxo para os eixos d e q
sem a presena de enrolamentos amortecedores tem-se:

vd r id p d q

vq r iq p q d

(90)

d Ld id M F iF

q Lq iq

(91)

Aplicando (91) em (90) e considerando regime permanente senoidal (os termos em p


so nulos) tem-se:

vd r id Lq iq r id xq iq

vq r iq Ld id M F iF r iq xd id eq

(92)

30

onde a tenso eq conhecida como a tenso atrs da impedncia sncrona.


Trabalhando com valores eficazes,
Vd r I d xq I q

Vq r I q xd I d Eq

(93)

Extraindo Id e Iq de (93) tem-se:

Eq Vq xq Vd r

I d
r 2 xd xq

I Eq Vq r Vd xd
q
r 2 xd xq

(94)

A potncia ativa por fase pode ser dada por:


P Vd I d Vq I q

(95)

Substituindo (94) em (95) tem-se:

Eq Vd xq Vq r r Vd Vq Vd Vq xq xd
2

r 2 xd xq

(96)

Fazendo:
Vq V cos

Vd V sen
2
2
2
Vd Vq V
V V V 2 cos sen 1 2 V 2 sen 2
d q

(97)

Aplicando (97) em (96),

Eq V xq sen r cos r V 2 1 2 V 2 xq xd sen 2


r 2 xd xq

(98)

31

Se as resistncias em srie so desprazveis se comparadas s reatncias, a equao


(98) torna-se:

Eq V
xd

sen

V 2 xq xd
2 xd xq

sen 2
(99)

A potncia tambm pode ser expressa em ternos da tenso no eixo de quadratura E'q
atrs da reatncia transitria, da tenso terminal V e do ngulo entre estas duas
tenses. A expresso similar equao (99) exceto que a tenso Eq e a reatncia xd
so substitudas por E'q e xd. O ngulo o mesmo em ambos os casos porque tanto
E'q quanto Eq esto sobre o eixo em quadratura. Deste modo,

E ' q V
x' d

sen

V 2 xq x' d
2 x' d x q

sen 2
(100)

Uma simplificao pode ser feita se o segundo termo de (100) for desprezado.
Freqentemente esta simplificao levada um passo adiante se transformando no
modelo clssico da mquina sncrona para estudos de estabilidade como mostra a
Figura 11.

x'd
Ed

Figura 11 - Modelo clssico de mquina sncrona

A simplicidade desta representao aproximada da mquina sncrona uma


caracterstica valiosa quando a dinmica e os transitrios so investigados em redes
complexas multimquinas.
O modelo do tipo 2 no leva em conta os enrolamentos amortecedores e algumas
hipteses so estabelecidas:

32

r 0

p d p q 0

(66)

Deste modo, as equaes presentes em (42) so reescritas do seguinte modo, levando


em conta que a corrente de seqncia zero no produz campo resultante no
entreferro; apenas campo disperso:

vd q

vq d

v F rF iF p F

(101)

Considerando tambm as equaes de fluxo em pu tem-se:

d LMd l1 id LMd iF

q LMq l1 iq

F LMd l F iF LMd id

(102)

Retomando a equao da tenso de campo vF da presente em (101) e multiplicando-a


por xMd / rF tem-se:

xMd v F
x
x
rF iF Md Md p F
rF
rF
rF
x xF

xMd v F
xMd
xMd iF Md

p F
xMd xF
rF
rF

xMd v F
xMd
xMd iF T 'd 0
p F

rF
x

x
Md
F

(103)

A tenso e'q, utilizada para calcular os valores iniciais das correntes transitrias, pode
ser expressa atravs de:

e' q

MF
LFF

Aplicando (104) em (103) tem-se:

LMd
LMd l F

(104)

33

e' q
xMd v F
xMd iF T 'd 0 p
rF

xMd v F
xMd iF T 'd 0 e' q p
rF

(105)

Isolando a corrente iF da equao de F presente em (102) tem-se:


iF

F LMd id

LMd l F

F xMd id

xMd xF

(106)

Aplicando (106) em (105) tem-se:


F xMd id
xMd v F
xMd
T ' d 0 e' q p

rF
x

x
Md
F

xMd v F xMd F

xd x'd id T ' d 0 e' q p


rF
xMd x F

xMd v F e' q

xd x' d id T ' d 0 e'q p


rF

xMd v F
e' q xd x' d id T ' d 0 e' q p
rF

(107)

Isolando e'q de (107),

e'q p

xMd vF
1
xd x'd id e'q

T 'd 0
rF

(108)

Considerando a tenso vq em (101) e tambm o fluxo d em (102) tem-se:

vq d

vq LMd iF LMd l1 id
Aplicando (106) em (109) tem-se:

(109)

34

vq d
F xMd id
vq xMd
xMd x1 id
xMd x F
x F
x
i
vq Md
Md d xMd x1 id
xMd xF xMd xF
2

e'q

xMd 2

vq
id
xMd x1

xMd x F
vq e'q id xd x'd xd

(110)

Multiplicando vq de (110) por -1 tem-se:


vq e'q id xd x'd xd

(111)

Deste modo, combinando (108) e (111) pode-se deduzir um diagrama de blocos cuja
sada vq. Se a relao para vq apresentada em (101) for acrescentada, a sada para o
diagrama de blocos ser d. Tambm utilizando a equao para q presente em (102)
um outro diagrama de blocos pode ser montado, como mostra a Figura 12.
xMd
rF

+
+

1
T 'd 0

1
p

+
+

vF
iq

-vq

xd
xd-xd

xq

id

Figura 12 - Diagrama de blocos para o modelo do tipo 2

Fazendo um diagrama de blocos para o fluxo d e para o fluxo q utilizando as


reatncias operacionais presentes em (66) e (71) tem-se o modelo de gerador do tipo
3 que leva em considerao o perodo subtransitrio.

35

id

vF

iq

1 T 'd p
1 T 'd 0 p

xd

xMd
rF

xq

1 T "d p
1 T "d 0 p

1
1 T 'd 0 p

Tkd p
1 T "d 0 p

1 T "q p
1 T "q 0 p

Figura 13 - Diagrama de blocos do modelo do tipo 3

12. BIBLIOGRAFIA
ANDERSON, P. M.; FOUAD, A. A. Power system control and stability. Ames:
Iowa State University Press, 1977, 464 p.
ADKINS, B. The general theory of electrical machines. London: Chapman & Hall,
1957, 236 p.
DE MELLO, F. P. Dinmica das mquinas eltricas I. Rio de Janeiro:
ELETROBRS, 1979. 223 p. (Curso de engenharia eltrica em sistemas de
potncia srie P.T.I. v.4).
FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY Jr., C. Electric machinery: The dynamics and
statics of electromechanical energy conversion. New York: McGraw-Hill, 2 ed.,
1961, 568 p.
JORDO, R. G. Mquinas sncronas. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos
Editora, 1980, 215 p.
KIMBARK, E. W. Power system stability: Synchronous machines. New York:
Dover Publications, 1956, 322 p.
PENTEADO Jr., A. A. Teoria Geral das Mquinas Eltricas PEA 5751. Notas
de aula. So Paulo, 2000.