CAP3FACTSB

Captulo 3
Controladores FACTS: Basados en Impedancias Variables

3.3 Condensador Serie Controlado a Tiristor (TCSC)
Linea de transmisin
C1
Cn
CT
PT
Vref
Control
Fig. 3.20
Prof. Domingo Ruiz Caballero
Los dos esquemas bsicos de compensacin serie

son: el condensador conmutado a tiristor (TSC) y el
condensador serie controlado a tiristor (TCSC)
mostrados en la Fig. 3.20
y Fig. 3.21
respectivamente.
En el esquema del TSC el grado de compensacin
es controlado aumentando o disminuyendo el
nmero de bancos conectados en serie. Para hacer
esto, cada banco es insertado o cortocircuitado por el
arreglo de tiristores (compensacin discreta de
potencia reactiva).
Para minimizar los problemas de conmutacin, la
operacin de disparo de los tiristores es coordinado
con los cruce por cero de la tensin de los
condensadores.
Captulo 3
Linea de transmisin
Co
CT
PT
L1
L2
Vref
Control
Fig. 3.21
En los TCSC (Fig. 3.21) el grado de compensacin

serie en la regin de operacin capacitiva es
aumentada
(
disminuida)
aumentando
(o
disminuyendo) el ngulo de disparo de los tiristores, y
por lo tanto la corriente en los reactores.
La compensacin serie mxima es alcanzada cuando
los reactores, del TCR, estn en circuito abierto. El
TCR puede ser proyectado para tener capacidad
para limitar la tensin sobre el condensador durante
fallas y otras contingencias que afecten al sistema.
La caracterstica P versus (ver Fig. 2.5) indica que,
adems del control del flujo de potencia en rgimen
permanente, el TCSC puede ser eficaz para mejorar
la estabilidad transitoria, amortiguar las oscilaciones
de potencia y balancear el flujo de potencia en las
lneas paralelas.
Captulo 3
3.3.1 - Caracterstica rgimen permanente de un

TCSC
VC
Modo
Bloqueo
KB= 1
TCSC
Modo
X
La caracterstica del TCSC depende de las reactancias

del banco capacitivo XCo=-1/ Co y de la reactancia del
inductor del TCR dada por XLo= Lo.
La frecuencia resonante del circuito formado por la
inductancia fija en el TCR y la capacitancia del banco
fijo es dada por:
Modo
Bypass
Boost
TCSC
XL
XC
XC
o
Vo
max
max
o
max
Inductivo
Capacitivo
X CO
Lo Co
X LO
El parmetro es definido como el cuociente de la

frecuencia resonante de los parametros fijos (Co y Lo) y
la frecuencia de la red ( ), luego:
min
o
Fig. 3.22
(3.28)
X CO
(3.29)
X LO
= Angulo de resonancia
Donde: XCo y XLo son las reactancias de Co y Lo

respectivamente. De la Fig. 3.22 se desprende que el
TCSC tiene tres zonas de operacin, que son: modo
bypass, modo bloqueo y modo Boost, se resalta la zona
no utilizada.
Captulo 3
3.3.2 - Operacin del TCSC en rgimen permanente

Para una mayor relevancia del concepto de reactancia equivalente se define el factor Boost, que es la
reactancia equivalente del TCSC en por unidad, en la expresin dada por (3.30) [11]:
KB
X TCSC
XC
o
o
C
TCSC
, siempre es mayor que 1.
(3.30)
El TCSC puede operar en 3 modos de operacin, en los cuales se tienen diferentes valores de reactancia.
Basado en este contexto se define la reactancia equivalente dada por (3.31), cuyos valores representan los
fasores de tensin en la capacitancia equivalente y la corriente de lnea circulante por el sistema. A
continuacin, se describen los 3 modos tericos en los que puede trabajar el TCSC, modo bypass, modo
Boost y modo bloqueo. Cabe notar que el modo de operacin normal del TCSC es el llamado modo Boost
capacitivo.
VC
X Ceq
X TCSC
Im
IL
(3.31)
Captulo 3
Para mostrar cada uno de los modos se realizaron simulaciones en lazo abierto, con las especificaciones
dadas a continuacin, considerando que la corriente de lnea es valor constante y totalmente sinusoidal. La
figura 3.23 muestra el circuito equivalente utilizado, a modo de ejemplo se toman los siguientes
parmetros:
Co
212.205 F
XC
o
Lo
8.1506 mH
XL
15
2.54
2.4203
15
i( t )
2
2.54
2 sen( t )
50
Fig. 3.23
a) Operacin del TCSC en modo Bypass
Si los tiristores son disparados en 90, es decir est en conduccin continua, el TCSC se comporta como
una conexin paralela entre el banco de condensadores, Co, con la inductancia, Lo, de la rama de los
tiristores lo cual se muestra en la figura 3.24. El factor Boost de este modo de operacin se obtiene de la
definicin y se muestra en la expresin siguiente:
KB
X Co X Lo
1
X Co X Lo X Co
1
2
(3.32)
1
Captulo 3
I Linea
I TCR
Lo
I Co
Co
Fig. 3.24
Las formas de onda ms importantes para esta regin en rgimen permanente obtenidas por simulacin
son mostradas en la figura 3.25. Figura superior se muestra la tensin en el condensador. Figura inferior
corrientes por el TCR, lnea y condensador fijo.
5.0
VC
(19.653,4.3405)
-5.0
V(I2:+,U2:1)
2.0
ITCR
(19.656,1.8322)
(19.675,1.4142)
I LINEA
ICo
(19.646,459.736m)
SEL>>
-2.0
19.640s
19.645s
I(Co)
I(Lo)
19.650s
-I(I2)
0
19.655s
19.660s
19.665s
19.670s
19.675s
Time
Fig. 3.25
19.680s
19.685s
19.690s
19.695s 19.700s
Captulo 3
b) Operacin del TCSC en modo Capacitivo

Para un rango de ngulos de disparo variables, en los cuales el tiempo de conduccin a travs de los
tiristores es controlable, la rama del TCR se comporta como una inductancia variable, la cual asociada en
paralelo con el banco fijo de condensadores, Co, mostrados en la figura 3.26, se obtiene un condensador
equivalente, de capacitancia variable. El factor Boost para este modo de operacin es dado por (3.33), el
factor Boost es obtenido considerando prdidas despreciables y se asume adems que la corriente de lnea
permanece totalmente constante en magnitud y sinusoidal. Usualmente el ngulo de control ( ) del TCSC
oscila entre 0 y 40 , o de forma equivalente varia entre 140 a 180, este rango de variacin depende
netamente del parmetro .
KB
Con:
bloq
2
2
2 cos
2
2
tan
tan
o=
ngulo de resonancia, dado por:
T1
IL
T2
I Co
(3.33)
y,
sen 2
Lo
I TCR
Fig. 3.26
Co
Captulo 3
La expresin dada por (3.33) es mostrada en forma grafica por la figura 3.27a con =2.5, donde puede ser
observado que la misma expresin genera tambin operacin en modo inductivo, el cual no es utilizado ya
que significa que en este modo la lnea disminuye aun ms su capacidad de transmisin.
Fig. 3.27a
Captulo 3
La expresin dada por (3.33) es mostrada nuevamente por la figura 3.27b para diferentes valores de .
=2,5
=4
=2
Fig. 3.27b
Captulo 3
Grficamente, el retardo con el cual son disparados los tiristores es mostrado en la figura 3.28, si bien el
ngulo es referido al cruce por cero del voltaje en el condensador, en la prctica la informacin de la fase
que dar el sincronismo de disparo es obtenido desde la corriente de lnea, debido a que la tensin sobre el
condensador fijo tiene armnicas.
Fig. 3.28
Captulo 3
Las formas de ondas ms importantes operando en modo Boost capacitivo con un ngulo de disparo
=147.78 =32.22 son mostradas por la figura 3.29. En la figura superior se tiene la tensin en el
condensador (VC). La figura inferior muestra las corrientes por el TCR (ITCR) y por la lnea (ILINEA).
El voltaje en el condensador tiene un valor mximo aproximado de 48.798[V]. De acuerdo al ngulo de
disparo de los tiristores, el compensador est actuando con un factor Boost equivalente de 2.6513 veces
por tanto, la reactancia equivalente del TCSC, es aproximadamente 39.8[ ].
50
VC
(19.660,48.798)
SEL>>
-50
V(I2:+,U2:1)
10
ITCR
(19.665,5.0937)
I LINEA
(19.675,1.4142)
0
-10
19.640s
19.645s
I(Lo)
-I(I2)
19.650s
19.655s
19.660s
19.665s
19.670s
19.675s
0
Time
Fig. 3.29
19.680s
19.685s
19.690s
19.695s 19.700s
Captulo 3
c) Operacin del TCSC en modo Bloqueo

Cuando los tiristores son disparados sobre 180 y los tiristores se mantienen en estado de no conduccin
el TCSC est operando en modo de Bloqueo. La corriente de lnea circula slo a travs del banco de
condensadores. La reactancia equivalente en este modo de operacin esta dada por este banco fijo, el
diagrama equivalente para este modo de operacin es mostrada por la figura 3.30.
El factor Boost para el modo de bloqueo es sencillo de obtener y est dado por la expresin (3.34).
KB
XC
o
XC
o
(3.34)
Lo
IL
I Co
Co
Fig. 3.30
Captulo 3
Como se observa en la figura 3.31, parte inferior, la corriente que circula por la rama del reactor controlado
a tiristor es cero, por tanto la corriente de lnea circula completamente por la rama donde se encuentra el
condensador.
Para el modo de bloqueo la reactancia capacitiva del TCSC es fija y dada por el valor del condensador Co.
40
VC
(19.660,20.763)
-40
V(I2:+,U2:1)
2.0A
I LINEA
(19.655,1.4142)
ITCR 0
0A
SEL>>
-2.0A
19.64s
I(Co)
19.70s
-I(I2)
I(Lo)
Time
Fig. 3.31
Captulo 3
3.3.3.- Parmetros del Compensador

a) Obtencin de la capacitancia fija Co
Como el TCSC es el circuito dual del SVC, el calculo de Co es realizado para mnima demanda del
sistema ( min), es decir, para cuando se est en el limite entre el modo bloqueo y el modo Boost
capacitivo. Por tanto la obtencin de la capacitancia total necesaria es realizada para mnima
compensacin serie (ksmin) se sabe que:
k S min
X C min
XL
X C min
k S min X L
(3.35)
De donde:
O,
Co
1
k S min X L
(3.36)
(3.37)
b) Obtencin de la inductancia fija Lo

Para la obtencin de Lo, se realiza a travs de la definicin de , ya que es un dato de entrada. Se
sabe que:
X Co
1
2
(3.38)
2
X Lo
Lo Co
Como ya fue calculado Co se obtiene Lo:
Captulo 3
Lo
(3.39)
Co
c.2) Compensacin para un punto de operacin dado.

Sea ksop el grado de compensacin serie nominal para algn punto de operacin. Se puede
determinar la capacitancia equivalente requerida para la compensacin a travs de:
X Cop
k Sop
(3.40)
XL
Desde donde se obtiene:
X Cop
(3.41)
k Sop X L
O,
Ceqop
Para obtener
(3.42)
kSop X L
se realiza:
Co
K Bpu
Ceqop
(3.43)
Y sabiendo que:
K Bpu
2
2
2 cos2
1
tan
tan
sen 2
2
(3.44)
Captulo 3
Ahora la ecuacin (3.44) depende solo de ( es dado como parmetro de entrada, yendo de 2.0 a
2.3) y KBpu ) podra ser la capacitancia equivalente del TCSC normalizada. Con lo anterior se puede
utilizar esta ecuacin para obtener el valor del ngulo de disparo buscado. La Fig. 3.32 muestra la
ecuacin (3.44) grficamente.
Fig. 3.32
Captulo 3
3.3.3 Control de un TCSC

El TCSC puede tener diferentes modos de control, estos pueden ser implementados para modificar el
flujo de potencia en rgimen permanente o para modificar la reactancia de lnea y proveer
amortiguamiento a diferentes modos de oscilacin del sistema, incrementado as la estabilidad
transitoria cuando se presenta alguna perturbacin.
3.3.3.1 - Modos de control del TCSC.
El buen desarrollo del TCSC ser debido principalmente al control, en estos apuntes se empleara un
modo de control bastante utilizado y considerado optimo. Este control es realizado de modo que el lazo
empleado sea lo suficiente rpido, y estable, ante perturbaciones transitorias, sean estas de partida as
como de operacin, y adems mantenga el error en rgimen permanente dentro de una tolerancia
aceptable. Los modos de control estn definidos por las ecuaciones dadas en (3.45), donde la seal de
disparo a los tiristores ser totalmente dependiente del tipo de control elegido. El modo de control por
corriente y por reactancia son normalmente los ms usados debido a que la corriente de lnea se
mantiene en rgimen permanente aproximadamente sinusoidal y puede usarse perfectamente como
referencia para el ngulo de disparo.
Control por factor Boost:
K Bref
K Bmed
Control de Potencia :
Pref
Pmed
Control por corriente:
I ref
I med
Control por ngulo de transmisin :

ref
(3.45)
Captulo 3
Si bien la tensin que cae sobre el TCSC podra usarse como referencia, esto no es hecho debido a
que el voltaje sobre el compensador presenta distorsin armnica, lo cual lo hace inestable como un
modo de control, sobre todo para cuando hay necesidad de gran compensacin. Sin embargo, el
controlar directamente la reactancia del compensador minimiza estos problemas y da un mtodo de
control casi natural. Por todo esto el modo de control empleado para realizar el anlisis es control
por el factor Boost o control por reactancia.
3.3.3.2 - Esquema de control del TCSC proyectado.
La figura 3.33 muestra el esquema de control basado en el factor Boost, el cual describe la relacin
entre la reactancia equivalente dada por el TCR y la reactancia del banco fijo de condensadores, Co.
Los pulsos de disparo de los tiristores son obtenidos de la siguiente manera; la tensin que cae en el
TCSC y la corriente que circula a travs de l, son ambas sensadas, estas dos seales pasan por un
filtro pasa bajos de manera de atenuar las armnicas contenidas en ellas. En rgimen permanente la
corriente es aproximadamente sinusoidal, no as la tensin que tiene distorsin armnica debido al
funcionamiento del TCR. Estas seales pasan por un bloque donde se obtiene su valor eficaz, para
luego, a continuacin, obtener la relacin entre voltaje y corriente eficaces con lo que resulta la
reactancia fundamental. Luego la reactancia fundamental pasa por un bloque divisor, dividindose
con la reactancia del banco fijo de condensadores obtenindose el factor Boost medido, que deber
ser comparado con el factor Boost de referencia que previamente ha sido ajustado respecto al grado
de compensacin que se desee.
Finalmente el error de estas dos seales pasan por un compensador PI que entregara una seal de
control, la cual entra al bloque modulador donde se generaran los pulsos de disparo de los tiristores,
antes de que los pulsos sean aplicados a los tiristores, estos son sincronizados con la corriente de
lnea a travs de un PLL.
Captulo 3
Fig. 3.33
Captulo 3
3.3.3.3 - Simulaciones en Lazo Cerrado.

Son realizadas diferentes simulaciones para la compensacin de una lnea corta, el TCSC es
insertado en serie con el sistema, las simulaciones son ejecutadas con el programa Pspice, y el
circuito de potencia final de simulacin se muestra en la figura 3.34, los parmetros de la lnea son
descritos a continuacin.
VS
8485 0 [V ]
VR
8485
8 [V ]
RL
10
382.6691 mH
Se proceder a compensar un sistema simple de dos mquinas, el cual tendr un grado mnimo de
12,47% de compensacin, es decir kSmin=0.1247, dado un =2.4203, los clculos bsicos necesarios
para proyectar el compensador son:
XL
XC
382.6691 mH
0.1247 120.22
50
120.22
15
Co
212.205 uF
Lo
8.1506 mH
XL
o
15
2.4203
Fig. 3.34
2.56
Captulo 3
(a) Simulacin del sistema sin compensacin.

De manera de verificar la incidencia del compensador serie aumentando el flujo de potencia a travs
de la lnea de transmisin, se mostraran las formas de onda ms importantes del sistema no
compensado para contrastarlas con el sistema compensado en lazo cerrado. Mostrndose en la
figura superior las tensiones envueltas en el sistema y en la inferior la corriente de lnea.
20K
(19.965,11.999K)
VXLinea
(19.940,1.6684K)
VR
VS
-20K
V(Vfte:+)
V(Vcarga:+)
V(Xlinea:1,Xlinea:2)
20
(19.945,13.877)
I LINEA
0
SEL>>
-20
19.92s
-I(Vfte)
19.93s
19.94s
19.95s
19.96s
19.97s
0
Time
Fig. 3.35
19.98s
19.99s
20.00s
Captulo 3
(b) Simulacin para factor Boost igual a 2

La figura 3.36 muestra las seales de referencia y medida para el factor Boost as como la tensin
del condensador desde el transitorio de partida hasta rgimen permanente, para este caso el factor
de referencia es Kb=2, que se cumple segn una tensin de control de 5V.
8.0V
Kboost
medido
6.0V
Kboost
Refer
SEL>>
4.0V
V(Kbreff:+)
V(E19:OUT+)
1.0KV
VC
0V
-1.0KV
0s
0.5s
1.0s
1.5s
2.0s
2.5s
V(3,4)
Time
Fig. 3.36
3.0s
3.5s
4.0s
4.5s
5.0s
Captulo 3
La figura 3.37, se muestran en la parte superior un acercamiento al factor Boost medido y al de

referencia observndose un pequeo error en rgimen permanente de 0.44%, la figura inferior muestra
la tensin sobre el condensador fijo, que es la misma de toda la rama del TCR.
5.078V
Kboost
(4.9787,4.9809)
Refer
4.9800s
4.9850s
5.000V
Kboost
medido
4.900V
SEL>>
4.768V
V(Kbreff:+)
V(E19:OUT+)
500V
VC
0V
-500V
4.9513s
4.9550s
V(3,4)
4.9600s
4.9650s
4.9700s
4.9750s
Time
Fig. 3.37
4.9900s
4.9950s
5.0000s
Captulo 3
La figura 3.38, es un resumen con las formas de onda de ms inters en el TCSC en rgimen
permanente: tensin en el compensador (VC), la corriente de lnea (ILnea) y la corriente que circula a
travs de la rama del TCR (ITCR).
20A
(4.4049,18.615)
ILINEA
0A
-20A
-I(Vfte)
500V
(4.4099,490.885)
VC
0V
-500V
V(3,4)
50A
ITCR
(4.4149,42.659)
0A
SEL>>
-50A
4.39823s
4.40000s
4.40400s
4.40800s
4.41200s
I(Lo)
Time
Fig. 3.38
4.41600s
4.42000s
Captulo 3
La figura 3.39, muestra el espectro en frecuencia de la corriente de lnea circulante, hasta este punto sin
armnicas. La corriente en la rama del TCR que es la fuente de generacin armnicas del
compensador serie y tambin se tiene la tensin del condensador la cual tiene los mismos armnicos
del TCR atenuados. Normalmente el TCSC opera en el modo Boost capacitivo y con valores cercanos
a 1 1,2. Por lo tanto bajo estas circunstancias slo el orden de ms bajas armnicas son inyectadas
en el sistema, tales como la 3era (solo para este caso de diagrama unilineal), 5ta y 7ma armnica, tienen
una relevante importancia. [07]
20A
I LINEA
10A
SEL>>
0A
-I(Vfte)
1.0KV
VC
0.5KV
0V
V(3,4)
20A
I TCR
10A
0A
0Hz
100Hz
200Hz
300Hz
400Hz
I(Lo)
Frequency
Fig. 3.39
500Hz
600Hz
700Hz
800Hz
Captulo 3
El factor Boost establecido como referencia, es en este caso 2 veces el banco fijo de condensadores
del compensador. Por otro lado, una forma de comprobar si el TCSC esta realmente en este punto de
operacin, se calcula el ngulo de disparo desde la corriente que circula a travs de la rama del TCR,
tal como lo muestra la figura 3.40. Y con este ngulo se evala la funcin terica del factor Boost.
Mostrado en la tabla 6.
50A
0A
Angulo Beta= 30.42
Angulo
-50A
4.78214s
I(Lo)
4.78500s
4.79000s
30.42
4.79500s
4.80000s
4.80500s
4.80940s
Time
Tabla 6
Angulo Beta
Kboost medido
Kboost( )
Kboost de referencia
30.42
1.9912
2.0077
Fig. 3.40
Captulo 3
3.3.4 Ecuaciones del TCSC en rgimen permanente, desde el punto de vista del SEP.
Los modos de bloqueo y bypass son modos de operacin limites. Por tanto el nico modo de operacin
valido es el modo Boost capacitivo.
Modo Boost capacitivo
Para este modo de funcionamiento en rgimen permanente, la estructura de TCSC es el mismo dado por la
red de compensacin (Fig. 3.33). Sin embargo, la impedancia (o susceptancia) equivalente del TCSC en
la frecuencia de la red ( ) es ms apropiadamente representada asumiendo una corriente total rgimen
permanente sinusoidal en vez de una tensin sinusoidal. En este caso la impedancia equivalente es
obtenida desde (3.30) y (3.33), y dado por:
X TCSC ( )
X CO 1
2
2
2 cos
2
2
tan
1
tan
sen 2
2
(3.46)
Observando la ecuacin anterior se puede observar que XTCSC se indefine para =1, es decir, cuando se
est en la frecuencia de resonancia del inductor y condensador fijos ( = o), esto es evitado escogiendo
un distinto de uno por dato de proyecto de modo a prevenir grandes corrientes internas que pueden daar
el controlador, as como evitar una interrupcin de lnea.
Finalmente, la operacin del TCSC en el modo boost inductivo es atpica, ya que esto sera equivalente a
reducir la capacidad de transmisin del sistema, produciendo tensiones con alto contenido armnico.
Captulo 3
Entonces los limites en rgimen permanente para los ngulos de disparo en

este caso pueden ser definidos como o < <180 (, o < < 0), donde o es
el ngulo de disparo en la frecuencia de resonancia entre el inductor
equivalente del TCR y el condensador fijo con la red, diferente de aquella
que da el . Sin embargo un valor de ngulo inicial, R tiene que ser
determinado de modo que no quede muy cerca de o, adems debe
proveer una partida robusta para un amplio rango de condiciones de carga.
La representacin del TCSC en rgimen permanente, conectado entre las
barras k y m se muestra en la Fig. 3.41. El modelo del controlador FACTS
es sin prdidas, es decir, la potencia activa P en el nodo k es la misma que
en el nodo m.
De esta forma el comportamiento en rgimen permanente de este
controlador puede ser modelado por las siguientes ecuaciones:
P, Q k
Vk
P, -Q m
Vm
k
I
( )
TCSC
Fig. 3.41
P Vk Vm BTCSC sen(
) 0
m
Vk2 BTCSC Vk Vm BTCSC cos(
) Qk
Vm2 BTCSC Vk Vm BTCSC cos(
) Qm
P 2 Qk2
I Vk
Donde BTCSC = 1/XTCSC dado por (3.33).

k
(3.47)

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Controladores FACTS: Basados en Impedancias Variables

Prof. Domingo Ruiz Caballero

Los dos esquemas bsicos de compensacin serie

Prof. Domingo Ruiz Caballero

En los TCSC (Fig. 3.21) el grado de compensacin

3.3.1 - Caracterstica rgimen permanente de un

La caracterstica del TCSC depende de las reactancias

El parmetro es definido como el cuociente de la

Donde: XCo y XLo son las reactancias de Co y Lo

3.3.2 - Operacin del TCSC en rgimen permanente

, siempre es mayor que 1.

Prof. Domingo Ruiz Caballero

Prof. Domingo Ruiz Caballero

b) Operacin del TCSC en modo Capacitivo

ngulo de resonancia, dado por:

Prof. Domingo Ruiz Caballero

c) Operacin del TCSC en modo Bloqueo

Prof. Domingo Ruiz Caballero

3.3.3.- Parmetros del Compensador

b) Obtencin de la inductancia fija Lo

c.2) Compensacin para un punto de operacin dado.

Desde donde se obtiene:

Prof. Domingo Ruiz Caballero

3.3.3 Control de un TCSC

Control por corriente:

Control por ngulo de transmisin :

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3.3.3.3 - Simulaciones en Lazo Cerrado.

(a) Simulacin del sistema sin compensacin.

(b) Simulacin para factor Boost igual a 2

La figura 3.37, se muestran en la parte superior un acercamiento al factor Boost medido y al de

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Entonces los limites en rgimen permanente para los ngulos de disparo en

Vm2 BTCSC Vk Vm BTCSC cos(

Donde BTCSC = 1/XTCSC dado por (3.33).

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