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Universit de Caen, Master 1re anne, EEOA

TD Espace d'tat

Ph. Dorlans

TD COMMANDABILITE RETOUR D'ETAT

1) Dfinition de la commandabilit
Les rappels sur la commandabilit concernent ici les systmes chantillonns bloqus mais ceux-ci sont
transposables totalement pour les systmes continus.
Soit un systme SISO d'ordre n dcrit par : x(k + 1) = F x(k) + G u(k) et y(k) = H x(k) .
La commandabilit dun systme caractrise sa capacit voir son comportement dynamique voluer
sous laction du signal de commande u(k). Un systme linaire est commandable s'il est possible de le
conduire, en appliquant un signal d'entre admissible u(k) pendant un intervalle de temps fini [ t 0 , t f ]
(avec t f = t 0 + kT , o T est la priode d'chantillonnage), d'un tat initial x(t 0 ) = x 0 un tat final dsir
x(t f ) = x f .
Si cette condition est vraie pour tout vecteur x f et tout intervalle de temps [ t 0 , t f ] , alors le systme est
dit compltement commandable.

Remarques :

Pour un systme linaire coefficients constants, la commandabilit complte est une proprit
structurale. Elle ne dpend pas de x0 et de t0. La sortie du systme n'intervient pas dans la dfinition
de la commandabilit. La notion de commandabilit ne concerne que la partie de la reprsentation
d'tat relative la commande, c'est--dire l'quation d'tat.

Dans le domaine discret, sur l'intervalle de temps [ t 0 , t f ] qui est de la forme t f t 0 = kT , le signal
d'entre est constant entre deux priodes d'chantillonnage. Ceci signifie qu'il faut un nombre k
suffisant de priodes pour annuler l'tat du systme. Ce nombre k doit tre au moins gal l'ordre du
systme.

2) Critres de commandabilit
La proprit "la paire (F,G) est compltement commandable" est quivalente chacune des proprits
suivantes :

La matrice de commandabilit est rgulire ou encore : le rang de commandabilit du systme est


maximal donc gal n.
Rang [C(F,G) ] = Rang G FG F2G ....Fn-1G = n

La dimension du sous-espace commandable de lespace dtat est gal au rang de la matrice C(F,G) .
Autrement dit, cette dimension est gale la dimension de la plus grande sous-matrice carre extraite
de C(F,G) dont le dterminant est non nul. En particulier, le systme est dit compltement
commandable si et seulement si : rang C(F,G) = n. La matrice C(F,G) est alors dite de rang plein
(cela signifie quil existe une sous-matrice carre de dimension n dont le dterminant est non nul).

TD n5: Commandabilit Retour d'tat ---------------------------------------------------------------------------------------------------

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Forme modale (Jordan) : On peut toujours trouver une matrice de changement de base T permettant
de reprsenter un systme d'ordre "n" dfini par le triplet (F, G, H) sous forme modale ou diagonale.
Le systme est compltement commandable si les composantes du vecteur d'application de la
commande exprim dans la nouvelle base sont toutes diffrentes de zro. La reprsentation modale
met en vidence les modes commandables d'un systme. Si un terme nul apparat dans le vecteur
d'application de la commande, le mode correspondant n'est pas commandable.

3) Retour d'tat
L'objectif est de stabiliser le systme (sil nest pas stable) ou de modifier son comportement dynamique
en introduisant une contre-raction dtermine partir du vecteur dtat x(t). En supposant que l'on a
accs toutes les variables d'tat (variables mesures), la loi de commande s'exprime de la manire
suivante :
u(k) = K x ( k )
Le problme pos ici consiste trouver un vecteur de gain K (gain de retour d'tat) de telle sorte que la
matrice d'tat du systme en boucle ferme (F - G K) possde les valeurs propres spcifies par
l'automaticien. C'est la technique de placement des ples.

Exercice 1
Soit un systme d'ordre n dont le comportement dynamique est dcrit par :
x(k + 1) = F x(k) + G u(k) et y(k) = H x(k)
y(k) et u(k) reprsentant respectivement la sortie et l'entre du systme l'instant k.
1) Faire le schma de principe et crire la loi de commande dans le cas d'un recalage l'origine
2) Pour le systme considr, quelle est la dimension du vecteur de retour d'tat K.
3) A quelle condition est-il possible d'envisager ce type de commande ?
4) Dans ces conditions, tablir l'quation d'tat du systme en boucle ferme.
5) Modifier le schma prcdent afin de rpondre un problme de recalage autour d'une consigne
constante non nulle. En dduire la nouvelle loi de commande.
6) Quel est l'intrt d'introduire un prcompensateur ? Le calculer en fonction des coefficients du
systme et du retour d'tat.

Exercice 2
Soit un systme ayant pour reprsentation dtat :

x& ( t ) = A x ( t ) + B u ( t ) et

y(t) = C x (t)

o x(t) reprsente l'tat du systme, u(t) le signal d'entre et y(t) le signal de sortie.
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et

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1 2
A=

1 4

b
B= 1
b2

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C = ( c1 c 2 )

o b1, b2, c1, c2 sont des constantes.


1) Tracer le schma de simulation du systme considr.
2) Construire la matrice de commandabilit note C(A, B) pour le systme considr. Montrer que ce
systme est en gnral commandable, sauf pour certaines valeurs du vecteur B.
3) Quelle est la particularit de ces valeurs ?
4) On suppose que c1 = 1 et c2 = 0. Dterminer lexpression de la fonction de transfert G(p) qui relie les
transformes U(p) et Y(p) des signaux dentre u(t) et de sortie y(t).
5) Que devient la fonction de transfert G(p) lorsque les conditions de commandabilit ne sont pas
respectes ?
6) Comment peut-on dterminer si le systme est commandable dans la reprsentation modale (Jordan) ?
Retrouver les rsultats de la question 2) dans cette reprsentation.
7) Etudier la stabilit du systme.

Exercice 3
On considre le systme SISO dfini par les quations suivantes :
x(k + 1)= F x(k) + G u(k) et y(k) = H x(k) + D u(k)

o u(k) est l'entre du systme, y(k) est la sortie du systme et x(k) l'tat du systme.
0 1
0
avec F =
, G = et H = [1 1]

3 4
1
1) Quelle valeur prend le terme "D" dans le cas d'un systme chantillonn bloqu ? Justifier
qualitativement.
2) Calculer les ples et les zros du systme commander. Que peut-on dire de ce systme ?
3) On effectue un retour de sortie u( k ) = y( k ) . Etablir la matrice d'tat dcrivant le comportement du
systme en boucle ferme. En dduire la position des ples du systme boucl en fonction du
paramtre .
4) A partir de la question 3) conclure sur la stabilit du systme en boucle ferme en fonction de .
5) On dsire raliser un asservissement de type retour d'tat. A quelle condition a-t-on une solution ?
6) On dsire placer les ples du systme de commande en 0,5 et 0,8 par retour d'tat not K. Etablir la
matrice d'tat dcrivant le comportement du systme en boucle ferme. Calculer les coefficients du
vecteur de gain de retour d'tat.
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7) Quel est l'intrt d'introduire un prcompensateur ? Le calculer.

Exercice 4
On considre le systme monovariable dfini par les quations d'tat suivantes :
x(k + 1)= F x(k) + G u(k) et y(k) = H x(k) + D u(k)

o u(k) est l'entre du systme, y(k) est la sortie du systme et x(k) l'tat du systme.
0
f
g
avec F = 11
, G = 1 et H = [ 0 h1 ]

0
f 21 f 22
La priode d'chantillonnage est note T.
1) Calculer les ples et les zros du systme commander.
2) Pourquoi s'intresse-t-on la commandabilit d'un systme ? Etudier cette proprit pour le systme
tudi en fonction de ses paramtres.
On suppose d'une part que le systme est commandable et observable et d'autre part que les variables
d'tat sont mesurables. On dsire raliser un asservissement de type retour d'tat o la dynamique du
systme en boucle ferme doit tre semblable celle d'un systme du second ordre continu avec une
pulsation propre n et un coefficient d'amortissement donns.
3) Dans le cas o le coefficient d'amortissement est unitaire, donner l'expression des ples du systme
continu. En dduire celle des ples du systme chantillonn correspondant. On notera z1 et z 2 ces
ples.
4) On dsire donc placer les ples du systme en boucle ferme ( z1 et z 2 ) par retour d'tat. Calculer les
coefficients du vecteur de retour d'tat K = [ k1 k 2 ] en fonction des coefficients f11 , f 21 , f 22 , g1 , z1 et

z2 .
5) Quel est l'intrt d'introduire un prcompensateur ? Le calculer en fonction des coefficients du
systme et du retour d'tat.
6) Application numrique : f11 = 0.9, f 21 = 0.8, f 22 = -0.9, g1 = h1 = 1 , n = 0.5 rad/s , et Ts =1 sec.
Calculer les valeurs numriques de k1, k 2 et du prcompensateur. Par rapport au systme en boucle
ouverte, le choix des ples du systme boucl vous parat-il judicieux ?

Exercice 5
On considre un four de cuisson que l'on dsire asservir par un calculateur. Une identification
paramtrique du procd a montr que le systme se comporte comme un premier ordre retard avec une
forte constante de temps. La fonction de transfert correspondante a pour expression :
1

B0G(z ) =

Y(z 1 )
U(z 1 )

b1 z 2 + b 2 z 3
1 + a z 1

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1) x 3 (k) tant la sortie du systme l'instant k, tablir une reprsentation d'tat de type srie.
2) Quel est l'intrt de cette reprsentation ?
3) On pose : b1 = 1, b 2 = 0,5 et a = 0, 9 . On dsire rpondre un problme de recalage l'origine.
Calculer les coefficients du vecteur de retour d'tat tels que les ples du systme en boucle ferme soient
en 0, 0,4 et 0,5. Justifier le choix de ces valeurs.
4) Calculer la valeur du prcompensateur afin de rpondre un problme de recalage autour d'une
consigne constante non nulle.

Elments de rponse
Exercice 2
b 2b 2
C(A, B) = 1
b1 4b 2

b1
,
b 2

det C(A, B) = ( b1 b 2 )( b1 2b 2 ) 0 si b1 b 2 et b1 2b 2

det C(A, B) 0 sauf si AB = B B est vecteur propre de A


b1
(p + 3)

si b1 = b 2 , G(p) =

si b1 = 2b 2 , G(p) =

si si b1 = 1 et b 2 = 2 , G(p) =

b1
(p + 3)
p
(p + 2) (p + 3)

Exercice 3
B0G(z) =

z +1
, systme instable.
(z 1) (z 3)

x(k + 1)= (F - G) x(k) , tude en fonction de Lieu d'Evans, systme toujours instable .
u(k) = K x(k) x(k + 1)= (F - G K) x(k) avec K = [ 2.6
prcompensateur : =

1
gain statique

2.7 ]

avec gain statique = H ( I F + G K )

Exercice 4

B0G(z) = H ( zI F )

G=

h1 f 21 g1
( z f11 )( z f 22 )

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g
C(F, G) = 1
0

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f11 g1
, systme commandable si f 21 0
f 21 g1

det ( zI F + G K ) = z 2 (z1 + z 2 ) z + z1z 2 avec z1,2 = e n T


z z + f (g k f )
f +f z z
K = [ k1 k 2 ] avec k1 = 11 22 1 2 et k 2 = 1 2 22 1 1 11
g1
g1 f 21
prcompensateur : =

(1 z1 )(1 z 2 )
h1 g1 f 21

Exercice 5

1
z

0
x(k + 1) = 1
b1

0
0
b2

x1

1
z

x2

b1z + b 2

x3

z (z + a)

0
1

0 x(k) + 0 u(k) et y(k) = [ 0 0 1] x(k)


0
a

intrt : toutes les variables d'tat sont mesurables ou calcules.


u(k) = K x(k) x(k + 1)= (F - G K) x(k) avec K = [ 0 0, 25 0, 45]
prcompensateur : =

1
gain statique

avec gain statique = H ( I F + G K )

G = 5/3

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